JP7344373B2 - 基板製造システムおよびその自律走行車 - Google Patents
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Description
上記第1の局面による基板製造システムは、実装ラインの実装作業を補助する複数の自律走行車をさらに備え、複数の自律走行車は、部品倉庫から部品を取り出して他の自律走行車に移載する移載用の自律走行車を含む。
図1~図13を参照して、本発明の実施形態による基板製造システム100の構成について説明する。
次に、実装ライン1を構成する各装置の構成について説明する。
図1および図2に示すように、充電ステーション3は、後述する交換用バッテリ44を充電する機能を有している。すなわち、充電ステーション3は、接続された交換用バッテリ44に、外部から供給される電力を供給するように構成されている。充電ステーション3は、外部から供給される電力を交換用バッテリ44に適した電力に変換する。充電ステーション3は、実装ライン1の回りに複数(4つ)配置されている。なお、充電ステーション3は、1つ以上3つ以下、または、5個以上実装ライン1の回りに配置されてもよい。
自律走行車4は、実装ライン1の実装作業を補助するように構成されている。
図3および図4に示すように、制御部46は、自律走行車4の各部を制御するように構成されている。制御部46は、CPUと、メモリを有する記憶部46aとを有する。制御部46は、駆動部41を制御して、自律走行車4の自律走行を制御するように構成されている。制御部46は、アーム45を制御して、交換用バッテリ44の交換を制御するように構成されている。
以下に、図14を参照して、制御部46による自律走行車4の自律動作処理について説明する。自律動作処理は、サーバ2から送信される作業内容22aに基づく自律走行車4の動作に関する処理である。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
2 サーバ
3 充電ステーション
4 自律走行車
15 部品実装装置
22 記憶部
22a 作業内容
41 駆動部
43 内蔵バッテリ
44 交換用バッテリ
45、445 アーム
46 制御部
100 基板製造システム
210、310 電力供給部
D1 所定値
D2 所定残量
W1 第1作業
W2 第2作業
Claims (12)
- 基板に部品を実装する部品実装装置を含む実装ラインと、
前記実装ラインの実装作業を補助する自律走行車とを備え、
前記自律走行車は、
自律走行するための駆動部と、
自律走行時に、前記駆動部を制御する制御部と、
前記自律走行車に内蔵され、前記駆動部および前記制御部に電力を供給する据置型の非交換用内蔵バッテリと、
前記据置型の非交換用内蔵バッテリとは別個に前記自律走行車に交換可能に設けられた交換用バッテリとを含み、
前記制御部は、交換した前記交換用バッテリが充電済みか否かを確認する自己診断を行った場合に、前記交換用バッテリにより前記据置型の非交換用内蔵バッテリを充電しつつ前記据置型の非交換用内蔵バッテリにより走行させる制御を行うように構成されている、基板製造システム。 - 前記制御部は、前記交換用バッテリのバッテリ残量が所定値以下になったことに基づいて、前記交換用バッテリによる前記据置型の非交換用内蔵バッテリに対する充電を停止するとともに、前記据置型の非交換用内蔵バッテリによる自律走行を行いながら、前記交換用バッテリの交換のための動作制御を行うように構成されている、請求項1に記載の基板製造システム。
- 前記交換用バッテリを充電するための充電ステーションをさらに備え、
前記制御部は、前記据置型の非交換用内蔵バッテリによる自律走行により前記充電ステーションに向かって自律走行する制御を行うとともに、前記充電ステーションにおいて、前記交換用バッテリと前記充電ステーションにおいて充電された充電済みの前記交換用バッテリとの交換のための動作制御を行うように構成されている、請求項2に記載の基板製造システム。 - 前記自律走行車は、前記交換用バッテリを前記充電ステーションに搬入するとともに、前記充電ステーションにおいて充電された充電済みの前記交換用バッテリを搬出する際に用いるアームをさらに含む、請求項3に記載の基板製造システム。
- 前記アームは、前記交換用バッテリを前記充電ステーションにおいて充電された充電済みの前記交換用バッテリに交換する交換用アームである、請求項4に記載の基板製造システム。
- 前記実装ラインの実装作業を補助する前記自律走行車の作業内容を記憶する記憶部を含むとともに、前記自律走行車に通信可能に接続されたサーバをさらに備え、
前記制御部は、前記交換用バッテリを交換する際、前記サーバから送信されて取得した前記作業内容を実行可能である場合に、前記作業内容を受ける作業受託信号を前記サーバに送信する制御を行うように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載の基板製造システム。 - 前記制御部は、前記交換用バッテリのバッテリ残量が所定残量以上であることに基づいて、前記自律走行車に第1作業を行わせる制御を行うように構成されているとともに、前記交換用バッテリのバッテリ残量が前記所定残量未満であることに基づいて、前記第1作業よりも電力消費が小さい第2作業を行わせる制御を行うように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載の基板製造システム。
- 前記交換用バッテリとは別個に設けられており、前記据置型の非交換用内蔵バッテリに電力を供給する電力供給部をさらに備える、請求項1~7のいずれか1項に記載の基板製造システム。
- 前記交換用バッテリのバッテリ容量は、前記据置型の非交換用内蔵バッテリのバッテリ容量よりも大きい、請求項1~8のいずれか1項に記載の基板製造システム。
- 基板に部品を実装する部品実装装置を含む実装ラインの実装作業を補助するために自律走行する駆動部と、
自律走行時に、前記駆動部を制御する制御部と、
内蔵されるとともに、前記駆動部および前記制御部に電力を供給する据置型の非交換用内蔵バッテリと、
前記据置型の非交換用内蔵バッテリとは別個に、交換可能に設けられた交換用バッテリとを備え、
前記制御部は、交換した前記交換用バッテリが充電済みか否かを確認する自己診断を行った場合に、前記交換用バッテリにより前記据置型の非交換用内蔵バッテリを充電しつつ前記据置型の非交換用内蔵バッテリにより走行させる制御を行うように構成されている、自律走行車。 - 前記制御部は、前記交換用バッテリのバッテリ残量が所定値以下になったことに基づいて、前記交換用バッテリによる前記据置型の非交換用内蔵バッテリに対する充電を停止するとともに、前記据置型の非交換用内蔵バッテリによる自律走行を行いながら、前記交換用バッテリの交換のための動作制御を行うように構成されている、請求項10に記載の自律走行車。
- 前記実装ラインの実装作業を補助する複数の前記自律走行車をさらに備え、
複数の前記自律走行車は、部品倉庫から部品を取り出して他の前記自律走行車に移載する移載用の自律走行車を含む、請求項1に記載の基板製造システム。
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