JP7342721B2 - steering device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の転舵輪を転舵させる転舵装置に関する。 The present invention relates to a steering device for steering steering wheels of a vehicle.

従来、転舵輪を転舵するための動力を発生するモータを有する転舵装置が存在する。たとえば、特許文献１の転舵装置は、複数のモータと、これらモータを制御する制御装置とを有している。制御装置は、モータに電流を供給するハードウェアである制御回路（駆動回路）を含み、複数のモータのうち過熱状態に至ったモータおよび制御回路を停止させる過熱保護機能を有している。 2. Description of the Related Art Conventionally, there are steering devices that include a motor that generates power for steering steered wheels. For example, the steering device disclosed in Patent Document 1 includes a plurality of motors and a control device that controls these motors. The control device includes a control circuit (drive circuit) that is hardware that supplies current to the motors, and has an overheat protection function that stops the motor and control circuit that have reached an overheated state among the plurality of motors.

特開２００５－２３８９５７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2005-238957

特許文献１の転舵装置によれば、たしかに過熱状態に至った系統のモータおよび制御回路を保護することができる。しかし、この過熱状態に至った系統のモータが停止される分だけ転舵輪を転舵するためのトータルとしての動力が減少する。このため、転舵輪の円滑な動作が阻害されるおそれがある。 According to the steering device disclosed in Patent Document 1, it is possible to protect the motor and control circuit in a system that has reached an overheating state. However, the total power required to steer the steered wheels decreases by the amount that the motor in the system that has reached the overheated state is stopped. Therefore, smooth operation of the steered wheels may be hindered.

本発明の目的は、転舵輪を転舵するための動力を確保しつつモータおよびその制御装置を発熱から保護することができる転舵装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a steering device that can protect a motor and its control device from heat generation while ensuring power for steering steered wheels.

上記目的を達成し得る転舵装置は、車両の転舵輪を転舵させるための駆動力を発生する２つのモータと、前記２つのモータへの給電をそれぞれ個別に制御する電流制御回路を含む２つの制御装置と、を備えている。前記２つの制御装置のうちいずれか一方の制御装置は、前記２つのモータに発生させるべきトルクの合計値に応じた電流指令値を演算するとともに、その演算される電流指令値を前記モータごとに設定される比率で配分する。前記２つの制御装置は、それぞれ自己の制御対象であるモータに配分される個別の電流指令値に応じた電流を自己の制御対象であるモータへ供給する。前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出すべく定められる第１の温度しきい値を超えるとき、温度の高い方の系統のモータである高温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる一方、温度の低い方の系統のモータである低温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させる。 A steering device capable of achieving the above object includes two motors that generate driving force for steering the steered wheels of a vehicle, and a current control circuit that individually controls power supply to the two motors. It is equipped with two control devices. One of the two control devices calculates a current command value according to the total value of torque to be generated by the two motors, and also applies the calculated current command value to each of the motors. Allocate according to the set ratio. The two control devices each supply current to the motor, which is the object to be controlled, according to an individual current command value distributed to the motor, which is the object to be controlled. The control device that calculates the current command value is configured such that the temperature of the motor or current control circuit of one of the two systems of motors and current control circuits is acceptable to the motors and current control circuits of the two systems. distribution of the current command value to the motor on the high temperature side, which is the motor in the system with the higher temperature, when the first temperature threshold is exceeded, which is determined to detect a temperature rise as a sign before reaching the limit temperature; While decreasing the ratio, the distribution ratio of the current command value to the motor on the low temperature side, which is the motor in the system with the lower temperature, is increased.

この構成によれば、２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が第１の温度しきい値を超えるとき、高温側の系統のモータへ供給される電流が減少する一方、低温側の系統のモータへ供給される電流が増加する。高温側の系統のモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側の系統のモータの発熱が抑えられる。また、低温側の系統のモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側の系統のモータの出力が増大する。したがって、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の系統のモータを発熱から保護することができる。また、２つの系統の電流制御回路のうちいずれか一方の系統の電流制御回路の温度が第１の温
度しきい値を超えるときには、高温側の系統の制御装置に対応するモータへ供給される電流が減少する。このため、高温側の系統の制御装置、特にその電流制御回路の発熱が抑えられる。したがって、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の系統の制御装置を発熱から保護することができる。 According to this configuration, when the temperature of the motor or current control circuit of one of the two systems exceeds the first temperature threshold, the supply is supplied to the motor of the high temperature side system. The current supplied to the motor of the cold side system increases while the current supplied to the motor of the cold side system decreases. The heat generation of the motors in the high temperature side system is suppressed by the amount of current supplied to the motors on the high temperature side system. Further, as the current supplied to the motor in the low temperature side system increases, the output of the motor in the low temperature side system increases. Therefore, while ensuring the total torque generated by the two motors, it is possible to protect the motor in the system on the high temperature side from heat generation. Furthermore, when the temperature of the current control circuit of one of the two systems exceeds the first temperature threshold, the current is supplied to the motor corresponding to the control device of the system on the high temperature side. decreases. Therefore, heat generation in the control device of the system on the high temperature side, especially its current control circuit, is suppressed. Therefore, the control device of the system on the high temperature side can be protected from heat generation while ensuring the total torque generated by the two motors.

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記高温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる分だけ、前記低温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させるようにしてもよい。 In the above-mentioned steering device, the control device that calculates the current command value increases the current command to the motors in the low-temperature side system by an amount that reduces the distribution ratio of the current command value to the motors in the high-temperature side system. The distribution ratio of values may be increased.

この構成によれば、２つのモータが発生するトルクの合計値は電流指令値に応じたトルクとなる。すなわち、２つのモータが発生するトータルとしてのトルクを減少させることなく高温側のモータを発熱から保護することができる。 According to this configuration, the total value of the torques generated by the two motors becomes a torque according to the current command value. That is, the motor on the high temperature side can be protected from heat generation without reducing the total torque generated by the two motors.

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記第１の温度しきい値を超える状態が設定時間だけ継続するとき、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限するようにしてもよい。 In the above-mentioned steering device, the control device that calculates the current command value is configured such that the temperature of both motors or current control circuits of the two systems continues to exceed the first temperature threshold for a set time. In this case, the outputs of the motors in the two systems may be limited to half of the outputs that are originally required to be generated.

この構成によれば、２つの系統のモータおよび電流制御回路の温度上昇を抑えつつ、車両の転舵輪を転舵させることができる。
上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限する際、その旨報知すべく定められた報知動作を行うようにしてもよい。 According to this configuration, the steered wheels of the vehicle can be steered while suppressing temperature increases in the motors and current control circuits of the two systems.
In the above-mentioned steering device, the control device that calculates the current command value is configured to notify when the output of the motors of the two systems is limited to half of the output that is originally required to be generated. It is also possible to perform a notification operation based on the information received.

この構成によれば、２つの系統のモータの出力が制限されることが報知される。このため、車両の運転者は２つの系統のモータの出力が制限されることを認識することができる。 According to this configuration, it is notified that the outputs of the motors of the two systems are limited. Therefore, the driver of the vehicle can recognize that the outputs of the two systems of motors are limited.

上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限した状態で、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度を基準として設定される第２の温度しきい値を超えるとき、前記２つの系統のモータの双方を停止させるようにしてもよい。 In the above-mentioned steering device, the control device that calculates the current command value controls the output of the motors of the two systems while limiting the output of the motors of the two systems to half of the output that is originally required to be generated. When the temperature of both motors or current control circuits exceeds a second temperature threshold set based on the limit temperature allowed for the motors and current control circuits of the two systems, the temperature of the motors of the two systems Both may be stopped.

この構成によれば、２つの系統のモータがそれぞれ停止されることにより、２つの系統のモータおよび電流制御回路をより確実に過熱から保護することができる。
上記の転舵装置において、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの双方を停止させる際、その旨報知すべく定められた報知動作を行うようにしてもよい。 According to this configuration, by stopping the motors of the two systems, the motors of the two systems and the current control circuit can be more reliably protected from overheating.
In the above-mentioned steering device, the control device that calculates the current command value may perform a predetermined notification operation to notify that when both of the motors of the two systems are stopped.

この構成によれば、２つの系統のモータの双方が停止されることが報知される。このため、車両の運転者は２つの系統のモータの双方が停止されることを認識することができる。 According to this configuration, it is reported that both motors of the two systems are stopped. Therefore, the driver of the vehicle can recognize that both motors of the two systems are stopped.

上記の転舵装置において、前記２つの系統のモータへ供給される電流をそれぞれ個別に検出する２つの系統の電流センサを有していてもよい。この場合、前記２つの制御装置は、前記２つの系統の電流センサを通じて検出される電流の積算値に基づき前記２つの系統のモータの温度を演算するようにしてもよい。 The steering device described above may include two systems of current sensors that individually detect the currents supplied to the two systems of motors. In this case, the two control devices may calculate temperatures of the motors of the two systems based on integrated values of currents detected through the current sensors of the two systems.

この構成によるように、２つの系統のモータへそれぞれ供給される電流の積算値に基づ
き２つの系統のモータの温度をそれぞれ得ることができる。
上記の転舵装置において、前記２つの制御装置は、それぞれ温度センサを有するとともに自己の制御対象であるモータと一体的に設けられていてもよい。この場合、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の温度センサを通じて検出される温度を前記２つの系統のモータの温度として取得するようにしてもよい。 With this configuration, the temperatures of the motors in the two systems can be obtained based on the integrated values of the currents supplied to the motors in the two systems, respectively.
In the above steering device, each of the two control devices may have a temperature sensor and may be provided integrally with the motor that is controlled by itself. In this case, the control device that calculates the current command value may acquire the temperatures detected through the temperature sensors of the two systems as the temperatures of the motors of the two systems.

この構成によるように、制御装置がモータと一体的に設けられる場合、制御装置が有する温度センサを通じて検出される温度にはモータの発熱が反映される。このため、２つの制御装置は、それぞれ自己が有する温度センサを通じて検出される温度に基づき自己の制御対象であるモータの発熱状態を認識することが可能である。 When the control device is provided integrally with the motor as in this configuration, the heat generated by the motor is reflected in the temperature detected through the temperature sensor included in the control device. Therefore, the two control devices are able to recognize the heat generation state of the motor that they control based on the temperature detected through their respective temperature sensors.

本発明の転舵装置によれば、転舵輪を転舵するための動力を確保しつつモータおよびその制御装置を発熱から保護することができる。 According to the steering device of the present invention, it is possible to protect the motor and its control device from heat generation while ensuring power for steering the steered wheels.

転舵装置の第１の実施の形態の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a first embodiment of a steering device. 第１および第２の実施の形態の制御装置のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of a control device according to first and second embodiments. 第１の実施の形態の２つのモータの発熱特性を示すグラフ。5 is a graph showing heat generation characteristics of two motors according to the first embodiment. 第１の実施の形態の制御装置により実行される過熱保護制御の処理手順を示すフローチャート。5 is a flowchart showing a procedure for overheating protection control executed by the control device according to the first embodiment.

＜第１の実施の形態＞
以下、車両の転舵装置を具体化した第１の実施の形態を説明する。
図１に示すように、転舵装置１０は、図示しない車体に固定されるハウジング１１を有している。ハウジング１１の内部には車体の左右方向（図１中の左右方向）に沿って延びる転舵軸１２が収容されている。転舵軸１２の両端には、それぞれタイロッド１３，１３を介して転舵輪１４，１４が連結される。転舵軸１２がその軸方向に沿って移動することにより転舵輪１４，１４の転舵角θｗ，θｗが変更される。 <First embodiment>
A first embodiment of a vehicle steering device will be described below.
As shown in FIG. 1, the steering device 10 has a housing 11 fixed to a vehicle body (not shown). A steering shaft 12 extending along the left-right direction of the vehicle body (left-right direction in FIG. 1) is housed inside the housing 11. Steered wheels 14, 14 are connected to both ends of the steered shaft 12 via tie rods 13, 13, respectively. By moving the steered shaft 12 along its axial direction, the steered angles θw, θw of the steered wheels 14, 14 are changed.

転舵軸１２には、第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂが設けられている。第１のボールねじ溝部１２ａは、転舵軸１２における第１の端部（図１中の左端部）に寄った所定範囲にわたって右ねじが設けられた部分である。第２のボールねじ溝部１２ｂは、転舵軸１２における第２の端部（図１中の右端部）に寄った所定範囲にわたって左ねじが設けられた部分である。 The steered shaft 12 is provided with a first ball screw groove 12a and a second ball screw groove 12b. The first ball screw groove portion 12a is a portion provided with a right-handed thread over a predetermined range near the first end (left end in FIG. 1) of the steered shaft 12. The second ball screw groove portion 12b is a portion provided with a left-hand thread over a predetermined range near the second end (the right end in FIG. 1) of the steered shaft 12.

転舵装置１０は、第１のボールナット１５および第２のボールナット１６を有している。第１のボールナット１５は、転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａに対して図示しない複数のボールを介して螺合されている。第２のボールナット１６は、転舵軸１２の第２のボールねじ溝部１２ｂに対して図示しない複数のボールを介して螺合されている。転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａ、図示しないボールおよび第１のボールナット１５は、第１のボールねじＢＳ１を構成する。転舵軸１２の第２のボールねじ溝部１２ｂ、図示しないボールおよび第２のボールナット１６は、第２のボールねじＢＳ２を構成する。 The steering device 10 has a first ball nut 15 and a second ball nut 16. The first ball nut 15 is screwed into the first ball screw groove 12a of the steered shaft 12 via a plurality of balls (not shown). The second ball nut 16 is screwed into the second ball screw groove 12b of the steered shaft 12 via a plurality of balls (not shown). The first ball screw groove 12a of the steered shaft 12, the ball (not shown), and the first ball nut 15 constitute a first ball screw BS1. The second ball screw groove 12b of the steered shaft 12, the ball (not shown), and the second ball nut 16 constitute a second ball screw BS2.

転舵装置１０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８を有している。これら第１のモータ１７および第２のモータ１８は、転舵輪１４，１４を転舵させるための動力である転舵力の発生源であって、たとえば三相のブラシレスモータが採用される。第１のモータ１７および第２のモータ１８は、それぞれハウジング１１の外側の部分に固定される。
第１のモータ１７の出力軸１７ａおよび第２のモータ１８の出力軸１８ａは、それぞれ転舵軸１２に対して平行に延びている。 The steering device 10 has a first motor 17 and a second motor 18. The first motor 17 and the second motor 18 are sources of steering force, which is the power for steering the steered wheels 14, 14, and are, for example, three-phase brushless motors. The first motor 17 and the second motor 18 are each fixed to an outer part of the housing 11.
The output shaft 17a of the first motor 17 and the output shaft 18a of the second motor 18 each extend parallel to the steered shaft 12.

転舵装置１０は、第１のベルト伝動機構２１および第２のベルト伝動機構２２を有している。
第１のベルト伝動機構２１は、駆動プーリ２３、従動プーリ２４、および無端状のベルト２５を有している。駆動プーリ２３は、その外周面に歯２３ａが設けられた歯付きプーリであって、第１のモータ１７の出力軸１７ａに固定されている。従動プーリ２４は、その外周面に歯２４ａが設けられた歯付きプーリであって、第１のボールナット１５の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト２５は、その内周面に歯２５ａが設けられた歯付きのベルトであって、駆動プーリ２３と従動プーリ２４との間に掛け渡されている。したがって、第１のモータ１７の回転は、駆動プーリ２３、ベルト２５および従動プーリ２４を介して第１のボールナット１５に伝達される。 The steering device 10 has a first belt transmission mechanism 21 and a second belt transmission mechanism 22.
The first belt transmission mechanism 21 includes a driving pulley 23, a driven pulley 24, and an endless belt 25. The drive pulley 23 is a toothed pulley having teeth 23a on its outer peripheral surface, and is fixed to the output shaft 17a of the first motor 17. The driven pulley 24 is a toothed pulley having teeth 24 a on its outer circumferential surface, and is fitted and fixed to the outer circumferential surface of the first ball nut 15 . The belt 25 is a toothed belt having teeth 25a on its inner peripheral surface, and is stretched between the drive pulley 23 and the driven pulley 24. Therefore, the rotation of the first motor 17 is transmitted to the first ball nut 15 via the drive pulley 23, belt 25, and driven pulley 24.

第２のベルト伝動機構２２は、第１のベルト伝動機構２１と同様に、駆動プーリ２６、従動プーリ２７、および無端状のベルト２８を有している。駆動プーリ２６は、その外周面に歯２６ａが設けられた歯付きプーリであって、第２のモータ１８の出力軸１８ａに固定されている。従動プーリ２７は、その外周面に歯２７ａが設けられた歯付きプーリであって、第２のボールナット１６の外周面に嵌められた状態で固定されている。ベルト２８は、その内周面に歯２８ａが設けられた歯付きのベルトであって、駆動プーリ２６と従動プーリ２７との間に掛け渡されている。したがって、第２のモータ１８の回転は、駆動プーリ２６、ベルト２８および従動プーリ２７を介して第２のボールナット１６に伝達される。 Like the first belt transmission mechanism 21, the second belt transmission mechanism 22 includes a driving pulley 26, a driven pulley 27, and an endless belt 28. The drive pulley 26 is a toothed pulley having teeth 26a on its outer peripheral surface, and is fixed to the output shaft 18a of the second motor 18. The driven pulley 27 is a toothed pulley having teeth 27a on its outer circumferential surface, and is fitted and fixed to the outer circumferential surface of the second ball nut 16. The belt 28 is a toothed belt having teeth 28a on its inner peripheral surface, and is stretched between the drive pulley 26 and the driven pulley 27. Therefore, the rotation of the second motor 18 is transmitted to the second ball nut 16 via the drive pulley 26, belt 28, and driven pulley 27.

第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ１は、第１のモータ１７の駆動力を転舵軸１２に伝達する第１の伝動機構を構成する。第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ２は、第２のモータ１８の駆動力を転舵軸１２に伝達する第２の伝動機構を構成する。ちなみに、第１のモータ１７から転舵軸１２までの間の減速比（第１の伝動機構の減速比）、および第２のモータ１８から転舵軸１２までの間の減速比（第２の伝動機構の減速比）は同じ値である。また、転舵軸１２における第１のボールねじ溝部１２ａのリード、および第２のボールねじ溝部１２ｂのリードは同じ値である。したがって、第１のモータ１７が１回転したときの転舵軸１２の移動量と、第２のモータ１８が１回転したときの転舵軸１２の移動量とは、同じ値になる。 The first belt transmission mechanism 21 and the first ball screw BS1 constitute a first transmission mechanism that transmits the driving force of the first motor 17 to the steered shaft 12. The second belt transmission mechanism 22 and the second ball screw BS2 constitute a second transmission mechanism that transmits the driving force of the second motor 18 to the steered shaft 12. Incidentally, the reduction ratio between the first motor 17 and the steered shaft 12 (the reduction ratio of the first transmission mechanism) and the reduction ratio between the second motor 18 and the steered shaft 12 (the second The reduction ratio of the transmission mechanism) is the same value. Furthermore, the lead of the first ball screw groove 12a and the lead of the second ball screw groove 12b of the steered shaft 12 are the same value. Therefore, the amount of movement of the steered shaft 12 when the first motor 17 makes one rotation is the same as the amount of movement of the steered shaft 12 when the second motor 18 makes one rotation.

転舵装置１０は、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２を有している。第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２としては、たとえばレゾルバが採用される。また、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２の検出範囲は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の電気角の１周期に対応する３６０°である。 The steering device 10 has a first rotation angle sensor 31 and a second rotation angle sensor 32. As the first rotation angle sensor 31 and the second rotation angle sensor 32, for example, resolvers are employed. Further, the detection range of the first rotation angle sensor 31 and the second rotation angle sensor 32 is 360° corresponding to one cycle of the electrical angle of the first motor 17 and the second motor 18.

第１の回転角センサ３１は第１のモータ１７に設けられている。第１の回転角センサ３１は、第１のモータ１７の回転角（電気角）αを検出する。第１の回転角センサ３１は、第１のモータ１７の回転に応じた電気信号として正弦波状に変化する第１の正弦信号（ｓｉｎ信号）、および第１のモータ１７の回転に応じて余弦波状に変化する第１の余弦信号（ｃｏｓ信号）を生成する。第１の回転角センサ３１は、第１の正弦信号および第１の余弦信号に基づく逆正接を第１のモータ１７の回転角αとして演算する。この回転角αは、第１の回転角センサ３１の軸倍角に応じた周期でのこぎり波状に変化する。すなわち、回転角αは、第１のモータ１７の回転に応じて立ち上がりと急峻な立ち下がりとを繰り返すかたちで変化する。 The first rotation angle sensor 31 is provided on the first motor 17 . The first rotation angle sensor 31 detects the rotation angle (electrical angle) α of the first motor 17 . The first rotation angle sensor 31 generates a first sine signal (sin signal) that changes in a sine wave shape as an electrical signal according to the rotation of the first motor 17, and a cosine wave shape as an electric signal that changes in a sine wave shape according to the rotation of the first motor 17. A first cosine signal (cos signal) that changes to is generated. The first rotation angle sensor 31 calculates the arctangent based on the first sine signal and the first cosine signal as the rotation angle α of the first motor 17. This rotation angle α changes in a sawtooth waveform at a period corresponding to the shaft angle multiplier of the first rotation angle sensor 31. That is, the rotation angle α changes in accordance with the rotation of the first motor 17, repeating a rise and a steep fall.

第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８に設けられている。第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８の回転角β（電気角）を検出する。第２の回転角センサ３２は、第２のモータ１８の回転に応じた電気信号として正弦波状に変化する第２の正弦信号、および第２のモータ１８の回転に応じて余弦波状に変化する第２の余弦信号を生成する。第２の回転角センサ３２は、第２の正弦信号および第２の余弦信号に基づく逆正接を第２のモータ１８の回転角βとして演算する。この回転角βは、第２の回転角センサ３２の軸倍角に応じた周期でのこぎり波状に変化する。 The second rotation angle sensor 32 is provided on the second motor 18. The second rotation angle sensor 32 detects the rotation angle β (electrical angle) of the second motor 18. The second rotation angle sensor 32 receives a second sine signal that changes in a sine wave shape as an electric signal corresponding to the rotation of the second motor 18 , and a second sine signal that changes in a cosine wave shape in accordance with the rotation of the second motor 18 . Generate a cosine signal of 2. The second rotation angle sensor 32 calculates the arctangent based on the second sine signal and the second cosine signal as the rotation angle β of the second motor 18. This rotation angle β changes in a sawtooth waveform at a period corresponding to the shaft angle multiplier of the second rotation angle sensor 32.

第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２は、互いに異なる軸倍角を有している。軸倍角とは、第１のモータ１７および第２のモータ１８の回転角（機械角）に対する電気信号の電気角の比をいう。たとえば第１のモータ１７が１回転する間に第１の回転角センサ３１が１周期分の電気信号を生成する場合、第１の回転角センサ３１の軸倍角は１倍角（１Ｘ）である。また、第１のモータ１７が１回転する間に第１の回転角センサ３１が４周期分の電気信号を生成する場合、第１の回転角センサ３１の軸倍角は４倍角（４Ｘ）である。 The first rotation angle sensor 31 and the second rotation angle sensor 32 have different shaft angle multipliers. The shaft angle multiplier refers to the ratio of the electrical angle of the electrical signal to the rotation angle (mechanical angle) of the first motor 17 and the second motor 18. For example, when the first rotation angle sensor 31 generates one period of electrical signals while the first motor 17 makes one rotation, the shaft angle multiplier of the first rotation angle sensor 31 is one angle (1X). Further, when the first rotation angle sensor 31 generates four cycles of electrical signals while the first motor 17 rotates once, the shaft angle multiplier of the first rotation angle sensor 31 is four times the angle (4X). .

第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２は互いに異なる軸倍角を有しているため、第１のモータ１７の１回転あたりの回転角αおよび第２のモータ１８の１回転あたりの回転角βの周期数は互いに異なる。すなわち、第１の回転角センサ３１および第２の回転角センサ３２により生成される電気信号の一周期あたりの第１のモータ１７および第２のモータ１８の回転角（機械角）の値は互いに異なる。 Since the first rotation angle sensor 31 and the second rotation angle sensor 32 have different shaft angle multipliers, the rotation angle α per rotation of the first motor 17 and the rotation angle α per rotation of the second motor 18 are The number of periods of the rotation angle β is different from each other. That is, the values of the rotation angles (mechanical angles) of the first motor 17 and the second motor 18 per period of the electrical signals generated by the first rotation angle sensor 31 and the second rotation angle sensor 32 are different from each other. different.

第１のモータ１７は第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ１を介して転舵軸１２、ひいては転舵輪１４，１４に連結されている。また、第２のモータ１８は第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ２を介して転舵軸１２、ひいては転舵輪１４，１４に連結されている。このため、第１のモータ１７の回転角αおよび第２のモータ１８の回転角βは、それぞれ転舵軸１２の軸方向における絶対位置、ひいては転舵輪１４，１４の転舵角を反映する値である。 The first motor 17 is connected to the steered shaft 12 and, in turn, to the steered wheels 14, 14 via a first belt transmission mechanism 21 and a first ball screw BS1 . Further, the second motor 18 is connected to the steered shaft 12 and, in turn, to the steered wheels 14, 14 via a second belt transmission mechanism 22 and a second ball screw BS2 . Therefore, the rotation angle α of the first motor 17 and the rotation angle β of the second motor 18 are values that reflect the absolute position in the axial direction of the steered shaft 12 and, in turn, the steered angles of the steered wheels 14, 14. It is.

転舵装置１０は、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２を有している。第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit
）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などからなるマイクロコンピュータを主体として構成される。 The steering device 10 has a first control device 41 and a second control device 42. The first control device 41 and the second control device 42 each have a CPU (Central Processing Unit).
), ROM (Read Only Memory), and RAM (Random Access Memory).

第１の制御装置４１は、第１のモータ１７を制御する。第１の制御装置４１は、たとえば車載される上位の制御装置が車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に応じて演算する目標転舵角θ＊を取り込む。また、第１の制御装置４１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを取り込む。 The first control device 41 controls the first motor 17 . The first control device 41 takes in a target steering angle θ * calculated by, for example, a higher-level control device mounted on the vehicle according to the steering state of the vehicle or the running state of the vehicle. The first control device 41 also controls the rotation angle α of the first motor 17 detected through the first rotation angle sensor 31 and the rotation of the second motor 18 detected through the second rotation angle sensor 32. Take in the angle β.

第１の制御装置４１は、第１のモータ１７の駆動制御を通じて転舵輪１４，１４を操舵状態に応じて転舵させる転舵制御を実行する。第１の制御装置４１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを使用して転舵軸１２の実際の絶対位置を演算する。また、第１の制御装置４１は、目標転舵角θ＊に基づき転舵軸１２の目標絶対位置を演算する。第１の制御装置４１は、転舵軸１２の目標絶対位置と実際の絶対位置との差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７に対する給電を制御する位置フィードバック制御を実行する。第１の制御装置４１は、転舵軸１２の目標絶対位置と実際の絶対位置との差に応じて第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する電流指令値を演算し、この演算される電流指令値に応じた電流を第１のモータ１７へ供給する。 The first control device 41 performs steering control to steer the steerable wheels 14, 14 according to the steering state through drive control of the first motor 17. The first control device 41 controls the rotation angle α of the first motor 17 detected through the first rotation angle sensor 31 and the rotation angle β of the second motor 18 detected through the second rotation angle sensor 32. is used to calculate the actual absolute position of the steered shaft 12. The first control device 41 also calculates the target absolute position of the steered shaft 12 based on the target steered angle θ * . The first control device 41 determines the difference between the target absolute position and the actual absolute position of the steered shaft 12, and executes position feedback control to control power supply to the first motor 17 so as to eliminate this difference. The first control device 41 calculates current command values for the first motor 17 and the second motor 18 according to the difference between the target absolute position and the actual absolute position of the steered shaft 12, and A current according to the current command value is supplied to the first motor 17.

第２の制御装置４２は、第２のモータ１８を制御する。第２の制御装置４２は、第２のモータ１８の駆動制御を通じて転舵輪１４，１４を操舵状態に応じて転舵させる転舵制御を実行する。第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１により演算される電流指令値を取り込み、この取り込まれる電流指令値に基づき第２のモータ１８に対する給電を制御する。 The second control device 42 controls the second motor 18 . The second control device 42 executes steering control to steer the steerable wheels 14, 14 according to the steering state through drive control of the second motor 18. The second control device 42 takes in the current command value calculated by the first control device 41, and controls the power supply to the second motor 18 based on this taken-in current command value.

ちなみに、転舵軸１２に対する第１のボールナット１５および第２のボールナット１６の相対回転に伴い、転舵軸１２には軸周りのトルクが作用する。転舵軸１２を特定の方向へ向けて移動させようとする場合、第１のボールナット１５および第２のボールナット１６が互いに反対方向へ向けて回転するとともに、それらボールナットの回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクの大きさが基本的には同じ値になるように、第１のモータ１７および第２のモータ１８の動作が制御される。このため、互いに逆方向のトルクである、第１のボールナット１５の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクと、第２のボールナット１６の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクとが相殺される。したがって、転舵軸１２に軸周りのトルクが作用することが抑制される。 Incidentally, as the first ball nut 15 and the second ball nut 16 rotate relative to the steered shaft 12, torque around the shaft acts on the steered shaft 12. When trying to move the steered shaft 12 in a specific direction, the first ball nut 15 and the second ball nut 16 rotate in opposite directions, and as the ball nuts rotate, the rotation occurs. The operations of the first motor 17 and the second motor 18 are controlled so that the magnitude of the torque acting on the rudder shaft 12 is basically the same value. Therefore, the torque acting on the steered shaft 12 due to the rotation of the first ball nut 15 and the torque acting on the steered shaft 12 due to the rotation of the second ball nut 16 are torques in opposite directions. are canceled out. Therefore, the torque around the shaft is suppressed from acting on the steered shaft 12.

＜制御装置＞
つぎに、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２について詳細に説明する。
図２に示すように、第１の制御装置４１は、位置検出回路５１、位置制御回路５２、配分演算回路５３、乗算器５４および電流制御回路５５、および減算器５６を有している。 <Control device>
Next, the first control device 41 and the second control device 42 will be explained in detail.
As shown in FIG. 2, the first control device 41 includes a position detection circuit 51, a position control circuit 52, a distribution calculation circuit 53, a multiplier 54, a current control circuit 55, and a subtracter 56.

位置検出回路５１は、第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角α、および第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βを取り込み、これら取り込まれる回転角α，βに基づき転舵軸１２の絶対位置Ｐ１を演算する。 The position detection circuit 51 takes in the rotation angle α of the first motor 17 detected through the first rotation angle sensor 31 and the rotation angle β of the second motor 18 detected through the second rotation angle sensor 32. , the absolute position P1 of the steered shaft 12 is calculated based on these input rotation angles α and β.

位置制御回路５２は、前述した上位の制御装置が演算する目標転舵角θ＊に基づき転舵軸１２の目標絶対位置を演算する。転舵軸１２と転舵輪１４，１４とは互いに連動するため、転舵軸１２の絶対位置と転舵輪１４，１４の転舵角θｗとの間には相間関係がある。この相間関係を利用して目標転舵角θ＊から転舵軸１２の目標絶対位置を求めることができる。位置制御回路５２は、転舵軸１２の目標絶対位置と位置検出回路５１により演算される転舵軸１２の実際の絶対位置Ｐ１との差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊を演算する。この電流指令値Ｉ＊は、第１のモータ１７および第２のモータ１８に発生させるべきトータルとしてのトルクに対応する。 The position control circuit 52 calculates the target absolute position of the steered shaft 12 based on the target steered angle θ * calculated by the above-mentioned higher-level control device. Since the steered shaft 12 and the steered wheels 14, 14 are interlocked with each other, there is a correlation between the absolute position of the steered shaft 12 and the steered angle θw of the steered wheels 14, 14. Using this correlation, the target absolute position of the steered shaft 12 can be determined from the target steered angle θ * . The position control circuit 52 determines the difference between the target absolute position of the steered shaft 12 and the actual absolute position P1 of the steered shaft 12 calculated by the position detection circuit 51, and controls the first motor 17 to eliminate this difference. and calculates a current command value I * for the second motor 18. This current command value I * corresponds to the total torque to be generated by the first motor 17 and the second motor 18.

配分演算回路５３は、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ１を演算する。第１の配分比率ＤＲ１は、「０」以上「１」以下の範囲内の値に設定される。本実施の形態では、互いに逆方向のトルクである、第１のボールナット１５の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクと、第２のボールナット１６の回転に伴い転舵軸１２に作用するトルクとを相殺する観点から、第１の配分比率ＤＲ１の値はそのデフォルト値である「０．５」に設定される。これは、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊を１００％としたときの５０％に相当する値である。 The distribution calculation circuit 53 calculates a first distribution ratio DR 1 of the current command value I * calculated by the position control circuit 52 to the first motor 17 . The first distribution ratio DR 1 is set to a value within the range of "0" or more and "1" or less. In this embodiment, the torque acting on the steered shaft 12 due to the rotation of the first ball nut 15 and the torque acting on the steered shaft 12 due to the rotation of the second ball nut 16 are torques in opposite directions. The value of the first distribution ratio DR1 is set to its default value "0.5" from the viewpoint of canceling out the torque. This value corresponds to 50% when the current command value I * calculated by the position control circuit 52 is taken as 100%.

乗算器５４は、配分演算回路５３により演算される第１の配分比率ＤＲ１を位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊に乗算することにより第１のモータ１７に対する第１の電流指令値Ｉ１ ＊を演算する。 The multiplier 54 multiplies the current command value I * calculated by the position control circuit 52 by the first distribution ratio DR 1 calculated by the distribution calculation circuit 53 to obtain a first current command for the first motor 17. Compute the value I 1 * .

電流制御回路５５は、複数のスイッチング素子を有するインバータ回路を含んでなる。スイッチング素子としては、たとえばパワー素子であるＦＥＴ（Field Effect Transistor）が採用される。電流制御回路５５は、乗算器５４により演算される第１の電流指令値
Ｉ１ ＊に応じた電力を第１のモータ１７へ供給する。これにより、第１のモータ１７は、第１の電流指令値Ｉ１ ＊に応じたトルクを発生する。 Current control circuit 55 includes an inverter circuit having a plurality of switching elements. As the switching element, for example, an FET (Field Effect Transistor), which is a power element, is employed. The current control circuit 55 supplies the first motor 17 with electric power according to the first current command value I 1 * calculated by the multiplier 54 . Thereby, the first motor 17 generates torque according to the first current command value I 1 * .

減算器５６は、第１の制御装置４１の記憶装置に格納された固定値である「１」から、配分演算回路５３により演算される第１の配分比率ＤＲ１を減算することにより、電流指令値Ｉ＊の第２のモータ１８に対する第２の配分比率ＤＲ２を演算する。本実施の形態では、第１の配分比率ＤＲ１が「０．５」に設定されるため、第２の配分比率ＤＲ２の値は「０．５」となる。 The subtracter 56 subtracts the first distribution ratio DR1 calculated by the distribution calculation circuit 53 from the fixed value "1" stored in the storage device of the first control device 41, thereby obtaining the current command value. A second distribution ratio DR 2 of I * to the second motor 18 is calculated. In this embodiment, the first distribution ratio DR 1 is set to "0.5", so the value of the second distribution ratio DR 2 is "0.5".

図２に示すように、第２の制御装置４２は、位置検出回路６１、位置制御回路６２、乗算器６３、および電流制御回路６４を有している。
位置検出回路６１は、第１のモータ１７の回転角αおよび第２のモータ１８の回転角βに基づき転舵軸１２の絶対位置Ｐ２を演算する。位置制御回路６２は、目標転舵角θ＊に基づき演算される転舵軸１２の目標絶対位置と位置検出回路６１により演算される転舵軸１２の実際の絶対位置Ｐ２とに基づき電流指令値Ｉ＊を演算する。ただし、位置検出回路６１および位置制御回路６２は、第１の制御装置４１のバックアップ用であって、第１の制御装置４１が正常に動作している通常の状態においては機能が停止した状態に維持される。 As shown in FIG. 2, the second control device 42 includes a position detection circuit 61, a position control circuit 62, a multiplier 63, and a current control circuit 64.
The position detection circuit 61 calculates the absolute position P2 of the steered shaft 12 based on the rotation angle α of the first motor 17 and the rotation angle β of the second motor 18. The position control circuit 62 generates a current command value based on the target absolute position of the steered shaft 12 calculated based on the target steered angle θ * and the actual absolute position P2 of the steered shaft 12 calculated by the position detection circuit 61. Calculate I * . However, the position detection circuit 61 and the position control circuit 62 are for backup purposes of the first control device 41, and their functions are stopped in a normal state when the first control device 41 is operating normally. maintained.

乗算器６３は、第１の制御装置４１の減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ２を第１の制御装置４１の位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊に乗算することにより第２のモータ１８に対する第２の電流指令値Ｉ２ ＊を演算する。 The multiplier 63 multiplies the current command value I * calculated by the position control circuit 52 of the first control device 41 by the second distribution ratio DR 2 calculated by the subtracter 56 of the first control device 41. As a result, a second current command value I 2 * for the second motor 18 is calculated.

電流制御回路６４は、複数のスイッチング素子を有するインバータ回路を含んでなる。電流制御回路６４は、乗算器６３により演算される第２の電流指令値Ｉ２ ＊に応じた電力を第２のモータ１８へ供給する。これにより、第２のモータ１８は、第２の電流指令値Ｉ２ ＊に応じたトルクを発生する。 Current control circuit 64 includes an inverter circuit having a plurality of switching elements. The current control circuit 64 supplies the second motor 18 with electric power according to the second current command value I 2 * calculated by the multiplier 63 . Thereby, the second motor 18 generates torque according to the second current command value I 2 * .

＜過熱保護機能＞
第１の制御装置４１は、第１のモータ１７および第２のモータ１８を過熱から保護する過熱保護機能を有している。本実施の形態では、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱状態を検出するために、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２として、つぎの構成を採用している。 <Overheat protection function>
The first control device 41 has an overheat protection function that protects the first motor 17 and the second motor 18 from overheating. In this embodiment, in order to detect the overheating state of the first motor 17 and the second motor 18, the following configuration is adopted as the first control device 41 and the second control device 42.

図２に示すように、第１の制御装置４１は、第１の電流センサ５７を有している。第１の電流センサ５７は、電流制御回路５５と第１のモータ１７との間の給電経路５８に設けられている。第１の電流センサ５７は、電流制御回路５５から第１のモータ１７へ供給される電流の値である電流値Ｉ１を検出する。また、第２の制御装置４２は、第２の電流センサ６５を有している。第２の電流センサ６５は、電流制御回路６４と第２のモータ１８との間の給電経路６６に設けられている。第２の電流センサ６５は、電流制御回路６４から第２のモータ１８へ供給される電流の値である電流値Ｉ２を検出する。 As shown in FIG. 2, the first control device 41 has a first current sensor 57. The first current sensor 57 is provided in a power supply path 58 between the current control circuit 55 and the first motor 17. The first current sensor 57 detects a current value I 1 that is the value of the current supplied from the current control circuit 55 to the first motor 17 . Further, the second control device 42 has a second current sensor 65. The second current sensor 65 is provided in a power supply path 66 between the current control circuit 64 and the second motor 18 . The second current sensor 65 detects a current value I 2 that is the value of the current supplied from the current control circuit 64 to the second motor 18 .

第１のモータ１７および第２のモータ１８が三相モータである場合、第１の電流センサ５７および第２の電流センサ６５は、それぞれＵＶＷの各相に対応するＵ相電流センサ、Ｖ相電流センサおよびＷ相電流センサから構成される。ちなみに、第１のモータ１７および第２のモータ１８が単相モータである場合、第１の電流センサ５７および第２の電流センサ６５は、それぞれ１個の電流センサから構成される。モータの相数と電流センサの数
との関係、ならびに電流検出方法は周知であるため、その詳細な説明を割愛する。 When the first motor 17 and the second motor 18 are three-phase motors, the first current sensor 57 and the second current sensor 65 are a U-phase current sensor and a V-phase current sensor corresponding to each phase of UVW, respectively. Consists of a sensor and a W-phase current sensor. Incidentally, when the first motor 17 and the second motor 18 are single-phase motors, the first current sensor 57 and the second current sensor 65 each include one current sensor. Since the relationship between the number of motor phases and the number of current sensors and the current detection method are well known, a detailed explanation thereof will be omitted.

配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータ１７の電流値Ｉ１、および第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ２を定められたサンプリング周期で取り込む。配分演算回路５３は、第１のモータ１７の電流値Ｉ１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度を演算する。また、配分演算回路５３は、第２のモータ１８の電流値Ｉ２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度を演算する。ただし、配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度を演算する際、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性を考慮してもよい。なお、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度には、モータコイルの温度も含まれる。 The distribution calculation circuit 53 determines a current value I 1 of the first motor 17 detected through the first current sensor 57 and a current value I 2 of the second motor 18 detected through the second current sensor 65. The data is captured at the specified sampling period. The distribution calculation circuit 53 calculates the temperature of the first motor 17 based on the current value I1 of the first motor 17 or its integrated value. Further, the distribution calculation circuit 53 calculates the temperature of the second motor 18 based on the current value I2 of the second motor 18 or its integrated value. However, when calculating the temperatures of the first motor 17 and the second motor 18, the distribution calculation circuit 53 may consider the heat generation characteristics of the first motor 17 and the second motor 18. Note that the temperatures of the first motor 17 and the second motor 18 include the temperatures of the motor coils.

配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度に基づき第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が保護すべき状態であるかどうかを判定する。配分演算回路５３は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態に応じて第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２をデフォルト値（ＤＲ１：ＤＲ２＝０．５：０．５）と異なる値に変更する。 The distribution calculation circuit 53 determines whether the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18 is a state that should be protected based on the temperatures of the first motor 17 and the second motor 18. The distribution calculation circuit 53 calculates a first distribution ratio DR 1 of the current command value I * for the first motor 17 and a current for the second motor 18 according to the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18. The second distribution ratio DR 2 of the command value I * is changed to a value different from the default value (DR 1 :DR 2 =0.5:0.5).

配分演算回路５３は、第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２を変更する場合、ならびに第１のモータ１７および第２のモータ１８のうち少なくとも一方の発熱状態が保護すべき態である場合、たとえば車室内に設けられる報知装置７０に対する報知指令信号Ｓｗを生成する。報知指令信号Ｓｗは、報知装置７０に対して所定の報知動作を実行させるための命令である。報知装置７０は、報知指令信号Ｓｗに基づき報知動作を行う。報知動作としては、たとえば警告音を発したり、車室内に設けられるディスプレイに警告を表示したりすることが挙げられる。 The distribution calculation circuit 53 is used when changing the first distribution ratio DR 1 and the second distribution ratio DR 2 and when the heat generation state of at least one of the first motor 17 and the second motor 18 is in a state that should be protected. In this case, for example, a notification command signal Sw for the notification device 70 provided in the vehicle interior is generated. The notification command signal Sw is a command for causing the notification device 70 to perform a predetermined notification operation. The notification device 70 performs a notification operation based on the notification command signal Sw. Examples of the notification operation include emitting a warning sound and displaying a warning on a display provided in the vehicle interior.

＜モータの発熱特性＞
つぎに、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性を説明する。
第１のモータ１７の温度および第２のモータ１８の温度は、それらの運転時間の経過に伴い徐々に上昇する。本実施の形態では、第１のモータ１７および第２のモータ１８は同一品であって、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱特性も同じである。このため、第１のモータ１７へ供給される電流量と第２のモータ１８へ供給される電流量とが同じである場合、運転時間の経過に対する第１のモータ１７の温度変化量と第２のモータ１８の温度変化量とは、理想的には同じになる。 <Motor heat generation characteristics>
Next, the heat generation characteristics of the first motor 17 and the second motor 18 will be explained.
The temperature of the first motor 17 and the temperature of the second motor 18 gradually rise as their operating time passes. In this embodiment, the first motor 17 and the second motor 18 are the same product, and the heat generation characteristics of the first motor 17 and the second motor 18 are also the same. Therefore, if the amount of current supplied to the first motor 17 and the amount of current supplied to the second motor 18 are the same, the amount of temperature change of the first motor 17 and the second Ideally, the amount of temperature change of the motor 18 is the same.

しかし、第１のモータ１７または第２のモータ１８の内部において絶縁劣化などの異常が発生した場合、第１のモータ１７の発熱特性または第２のモータ１８の発熱特性が正常時と異なる特性を示すことが想定される。この場合、第１のモータ１７へ供給される電流量と第２のモータ１８へ供給される電流量とが同じであったとしても、運転時間の経過に対する第１のモータ１７の温度変化量と第２のモータ１８の温度変化量とが異なる。このため、つぎのような状況が発生する。 However, if an abnormality such as insulation deterioration occurs inside the first motor 17 or the second motor 18, the heat generation characteristics of the first motor 17 or the heat generation characteristics of the second motor 18 may differ from normal times. It is assumed that the In this case, even if the amount of current supplied to the first motor 17 and the amount of current supplied to the second motor 18 are the same, the amount of temperature change of the first motor 17 with respect to the elapse of operating time is The amount of temperature change of the second motor 18 is different. Therefore, the following situation occurs.

図３のグラフに示すように、第１のモータ１７の発熱特性と第２のモータ１８の発熱特性とが異なる場合、たとえ第１のモータ１７および第２のモータ１８へ供給される電流量が同じであったとしても、図３のグラフに破線の特性線Ｌ１で示される一方のモータの温度が、図３のグラフに実線の特性線Ｌ２で示される他方のモータの温度よりも速く上昇する。このことを前提として、第１の制御装置４１は第１のモータ１７および第２のモータ１８を過熱から保護するための過熱保護処理を実行する。 As shown in the graph of FIG. 3, when the heat generation characteristics of the first motor 17 and the heat generation characteristics of the second motor 18 are different, even if the amount of current supplied to the first motor 17 and the second motor 18 is Even if they are the same, the temperature of one motor, which is indicated by the broken characteristic line L1 in the graph of FIG. 3, increases faster than the temperature of the other motor, which is indicated by the solid characteristic line L2 in the graph of FIG. . On this premise, the first control device 41 executes an overheat protection process to protect the first motor 17 and the second motor 18 from overheating.

＜過熱保護処理の手順＞
つぎに、第１の制御装置４１の配分演算回路５３により実行される過熱保護処理の手順を図４のフローチャートに従って説明する。このフローチャートの処理は、車両の電源が投入されることを契機として実行開始される。また、このフローチャートの処理は、定められた制御周期で繰り返し実行される。 <Procedure for overheat protection treatment>
Next, the procedure of the overheating protection process executed by the distribution calculation circuit 53 of the first control device 41 will be explained according to the flowchart of FIG. 4. The processing in this flowchart is started when the vehicle is powered on. Further, the processing in this flowchart is repeatedly executed at a predetermined control cycle.

図４のフローチャートに示すように、配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータ１７の電流値Ｉ１、および第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ２を取り込む（ステップＳ１０１）。 As shown in the flowchart of FIG. 4, the distribution calculation circuit 53 calculates the current value I 1 of the first motor 17 detected through the first current sensor 57 and the second The current value I2 of the motor 18 is taken in (step S101).

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０１において取り込まれる電流値Ｉ１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度Ｔ１を演算するとともに、先のステップＳ１０１において取り込まれる電流値Ｉ２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度Ｔ２を演算する（ステップＳ１０２）。 Next, the distribution calculation circuit 53 calculates the temperature T1 of the first motor 17 based on the current value I1 taken in in the previous step S101 or its integrated value, and also calculates the temperature T1 of the first motor 17 based on the current value I1 taken in in the previous step S101. 2 or the integrated value thereof, the temperature T2 of the second motor 18 is calculated (step S102).

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０２において演算される第１のモータ１７の温度Ｔ１または第２のモータ１８の温度Ｔ２が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えているかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。第１の温度しきい値Ｔｔｈ０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が保護すべき状態である過熱状態に至る前に、その予兆としての温度上昇を検出する観点に基づき設定される。この観点に基づき、第１の温度しきい値Ｔｔｈ０は、第１のモータ１７および第２のモータ１８に許容される限界の温度である限界温度よりも低い温度に設定される。第１の温度しきい値Ｔｔｈ０は、第１の制御装置４１の記憶装置に格納されている。 Next, the distribution calculation circuit 53 determines whether the temperature T1 of the first motor 17 or the temperature T2 of the second motor 18 calculated in the previous step S102 exceeds the first temperature threshold Tth0 . It is determined whether or not (step S103). The first temperature threshold T th0 is set from the viewpoint of detecting a temperature rise as a sign before the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18 reaches an overheating state that should be protected. Set based on Based on this viewpoint, the first temperature threshold T th0 is set to a temperature lower than the limit temperature that is the limit temperature allowed for the first motor 17 and the second motor 18 . The first temperature threshold T th0 is stored in the storage device of the first control device 41 .

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２がいずれも第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えていないとき（ステップＳ１０３でＮＯ）、処理を終了する。 When neither the temperature T1 of the first motor 17 nor the temperature T2 of the second motor 18 exceeds the first temperature threshold Tth0 (NO in step S103), the distribution calculation circuit 53 performs processing. end.

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１または第２のモータ１８の温度Ｔ２が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えているとき（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、第１のモータ１７の温度Ｔ１が第２のモータ１８の温度Ｔ２よりも高い温度であるかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。 When the temperature T1 of the first motor 17 or the temperature T2 of the second motor 18 exceeds the first temperature threshold Tth0 (YES in step S103), the distribution calculation circuit 53 calculates the first It is determined whether the temperature T1 of the motor 17 is higher than the temperature T2 of the second motor 18 (step S104).

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１が第２のモータ１８の温度Ｔ２よりも高い温度であるとき（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８の状態としてつぎの状態（Ａ１），（Ａ２）を認識し（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０７へ処理を移行する。 When the temperature T1 of the first motor 17 is higher than the temperature T2 of the second motor 18 (YES in step S104), the distribution calculation circuit 53 calculates the The following states (A1) and (A2) are recognized as the states (step S105), and the process moves to step S107.

（Ａ１）第１のモータ１７は、その温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０よりも高い高温側のモータであること。
（Ａ２）第２のモータ１８は、その温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０よりも低い低温側のモータであること。 (A1) The first motor 17 is a high-temperature motor whose temperature is higher than the first temperature threshold T th0 .
(A2) The second motor 18 is a low-temperature motor whose temperature is lower than the first temperature threshold T th0 .

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１が第２のモータ１８の温度Ｔ２よりも高くない温度であるとき（ステップＳ１０４でＮＯ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８の状態としてつぎの状態（Ａ３），（Ａ４）を認識し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７へ処理を移行する。 When the temperature T1 of the first motor 17 is not higher than the temperature T2 of the second motor 18 (NO in step S104), the distribution calculation circuit 53 controls The next states (A3) and (A4) are recognized as states No. 18 (step S106), and the process moves to step S107.

（Ａ３）第１のモータ１７は、その温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０よりも低い低温側のモータであること。
（Ａ４）第２のモータ１８は、その温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０よりも高い高温側のモータであること。 (A3) The first motor 17 is a low-temperature motor whose temperature is lower than the first temperature threshold T th0 .
(A4) The second motor 18 is a high temperature motor whose temperature is higher than the first temperature threshold T th0 .

ステップＳ１０７において、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１または第２のモータ１８の温度Ｔ２が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える温度まで上昇していること、具体的には第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２をデフォルト値と異なる値に変更することを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１０７）。 In step S107, the distribution calculation circuit 53 specifically determines that the temperature T1 of the first motor 17 or the temperature T2 of the second motor 18 has risen to a temperature exceeding the first temperature threshold Tth0 . Specifically, the notification device 70 notifies that the first distribution ratio DR 1 and the second distribution ratio DR 2 are changed to values different from the default values (step S107).

つぎに、配分演算回路５３は、電流指令値Ｉ＊の配分制御として、高温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率を減らす一方、低温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率を増やす（ステップＳ１０８）。 Next, as distribution control of the current command value I * , the distribution calculation circuit 53 reduces the distribution ratio of the current command value I* to the motor on the high temperature side, while decreasing the distribution ratio of the current command value I* to the motor on the low temperature side. increase (step S108).

配分演算回路５３は、第１のモータ１７が高温側のモータであって、第２のモータ１８が低温側のモータである場合、次式（Ｂ１）を使用して第１の配分比率ＤＲ１を演算する。 When the first motor 17 is a high-temperature motor and the second motor 18 is a low-temperature motor, the distribution calculation circuit 53 calculates the first distribution ratio DR 1 using the following equation (B1). Calculate.

ＤＲ１＝（ＴＬ／ＴＨ）・Ｋ …（Ｂ１）
ただし、「ＴＨ」は高温側のモータの温度である。「ＴＬ」は低温側のモータの温度である。「Ｋ」は所定の係数であって、たとえば「０．５」に設定される。 DR 1 = (T L /T H )・K...(B1)
However, "T H " is the temperature of the motor on the high temperature side. “T L ” is the temperature of the motor on the low temperature side. "K" is a predetermined coefficient, and is set to "0.5", for example.

たとえば、第１のモータの温度Ｔ１が１００℃であって、第２のモータの温度Ｔ２が５０℃である場合、第１の配分比率ＤＲ１の値は「０．２５」となる。このため、減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ２の値は「０．７５」となる。すなわち、高温側のモータである第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１はデフォルト値である「０．５」よりも小さい値に減少する。低温側のモータである第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２はデフォルト値である「０．５」よりも大きい値に増加する。したがって、第１のモータ１７の出力（すなわち、発生トルク）は、第１の配分比率ＤＲ１の値がデフォルト値である「０．５」に設定される場合に本来発生することが要求される出力である通常出力よりも低い出力となる。第２のモータ１８の出力は、第２の配分比率ＤＲ２の値がデフォルト値である「０．５」に設定される場合に本来発生することが要求される出力である通常出力よりも高い出力となる。 For example, when the temperature T 1 of the first motor is 100° C. and the temperature T 2 of the second motor is 50° C., the value of the first distribution ratio DR 1 is “0.25”. Therefore, the value of the second distribution ratio DR2 calculated by the subtractor 56 is "0.75". That is, the first distribution ratio DR 1 of the current command value I * to the first motor 17, which is the motor on the high temperature side, decreases to a value smaller than the default value "0.5". The second distribution ratio DR2 of the current command value I * for the second motor 18, which is the motor on the low temperature side, increases to a value larger than the default value "0.5". Therefore, the output (that is, generated torque) of the first motor 17 is originally required to be generated when the value of the first distribution ratio DR 1 is set to the default value "0.5". The output will be lower than the normal output. The output of the second motor 18 is higher than the normal output, which is the output that is originally required to be generated when the value of the second distribution ratio DR 2 is set to the default value "0.5". This becomes the output.

配分演算回路５３は、第１のモータ１７が低温側のモータであって、第２のモータ１８が高温側のモータである場合、次式（Ｂ２）を使用して第１の配分比率ＤＲ１を演算する。 When the first motor 17 is a motor on the low temperature side and the second motor 18 is a motor on the high temperature side, the distribution calculation circuit 53 calculates the first distribution ratio DR 1 using the following equation (B2). Calculate.

ＤＲ１＝１－（ＴＬ／ＴＨ）・Ｋ …（Ｂ２）
ただし、「ＴＨ」は高温側のモータの温度である。「ＴＬ」は低温側のモータの温度である。「Ｋ」は所定の係数であって、たとえば「０．５」に設定される。 DR 1 =1-(T L /T H )・K...(B2)
However, "T H " is the temperature of the motor on the high temperature side. “T L ” is the temperature of the motor on the low temperature side. "K" is a predetermined coefficient, and is set to "0.5", for example.

たとえば、第１のモータの温度Ｔ１が５０℃であって、第２のモータの温度Ｔ２が１００℃である場合、第１の配分比率ＤＲ１の値は「０．７５」となる。このため、減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ２の値は「０．２５」となる。すなわち、高温側のモータである第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２はデフォルト値である「０．５」よりも小さい値に減少する。低温側のモータである第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１はデフォルト値である「０．５」よりも大きい値に増加する。したがって、第２のモータ１８の出力は、第２の配分比率ＤＲ２の値がデフォルト値である「０．５」に設定されるときの出力である通常出力よりも低い出力となる。第１のモータ１７の出力は、第１の配分比率ＤＲ１の値がデフォルト値である「０．５」に設定されるときの出力である通常出力よりも高い出力となる。 For example, when the temperature T 1 of the first motor is 50° C. and the temperature T 2 of the second motor is 100° C., the value of the first distribution ratio DR 1 is “0.75”. Therefore, the value of the second distribution ratio DR2 calculated by the subtractor 56 is "0.25". That is, the second distribution ratio DR2 of the current command value I * to the second motor 18, which is the high temperature side motor, decreases to a value smaller than the default value "0.5". The first distribution ratio DR1 of the current command value I * for the first motor 17, which is the motor on the low temperature side, increases to a value larger than the default value "0.5". Therefore, the output of the second motor 18 is lower than the normal output when the value of the second distribution ratio DR2 is set to the default value "0.5". The output of the first motor 17 is higher than the normal output when the value of the first distribution ratio DR 1 is set to the default value "0.5".

つぎに、配分演算回路５３は、第１の電流センサ５７を通じて検出される第１のモータの電流値Ｉ１あるいはその積算値に基づき第１のモータ１７の温度Ｔ１を演算するとともに、第２の電流センサ６５を通じて検出される第２のモータ１８の電流値Ｉ２あるいはその積算値に基づき第２のモータ１８の温度Ｔ２を演算する（ステップＳ１０９）。 Next, the distribution calculation circuit 53 calculates the temperature T1 of the first motor 17 based on the current value I1 of the first motor detected through the first current sensor 57 or its integrated value, and The temperature T2 of the second motor 18 is calculated based on the current value I2 of the second motor 18 detected through the current sensor 65 or its integrated value (step S109).

つぎに、配分演算回路５３は、先のステップＳ１０９において演算される第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えているかどうかを判定する（ステップＳ１１０）。 Next, the distribution calculation circuit 53 determines that both the temperature T1 of the first motor 17 and the temperature T2 of the second motor 18 calculated in the previous step S109 exceed the first temperature threshold Tth0 . It is determined whether or not (step S110).

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えていないとき（ステップＳ１１０でＮＯ）、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力の１００％に復帰させる（ステップＳ１１１）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１をデフォルト値である「０．５」に設定する。これにより、減算器５６により演算される第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２もデフォルト値である「０．５」となる。配分演算回路５３は、ステップＳ１１１において第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２をデフォルト値に復帰させた後、処理を終了する。 When both the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18 do not exceed the first temperature threshold T th0 (NO in step S110), the distribution calculation circuit 53 calculates the The output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 are each restored to 100% of the normal output (step S111). That is, the distribution calculation circuit 53 sets the first distribution ratio DR 1 of the current command value I * for the first motor 17 to "0.5" which is the default value. As a result, the second distribution ratio DR 2 of the current command value I * for the second motor 18 calculated by the subtractor 56 also becomes the default value "0.5". The allocation calculation circuit 53 returns the first allocation ratio DR 1 and the second allocation ratio DR 2 to their default values in step S111, and then ends the process.

先のステップＳ１１１において、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えているとき（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、設定時間だけ経過したかどうかを判定する（ステップＳ１１２）。設定時間は、たとえば先のステップＳ１０８において高温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率をデフォルト値よりも小さい値に減少させた場合、その高温側のモータの温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を下回るまでに必要とされる時間を基準として設定される。設定時間は、シミュレーションなどを通じて設定される。 In the previous step S111, when both the temperature T1 of the first motor 17 and the temperature T2 of the second motor 18 exceed the first temperature threshold Tth0 (YES in step S110), the setting It is determined whether the time has elapsed (step S112). For example, when the distribution ratio of the current command value I * to the high-temperature motor is decreased to a value smaller than the default value in step S108, the setting time is such that the temperature of the high-temperature motor reaches the first temperature threshold. It is set based on the time required until it falls below the value T th0 . The set time is set through simulation or the like.

配分演算回路５３は、設定時間だけ経過していない旨判定されるとき（ステップＳ１１２でＮＯ）、先のステップＳ１１０へ処理を移行する。
配分演算回路５３は、設定時間だけ経過している旨判定されるとき（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力である通常出力よりも低い出力、たとえば通常出力の５０％とする（ステップＳ１１３）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２を、それぞれデフォルト値である「０．５」の半分（５０％）である「０．２５」に設定する。具体的には、配分演算回路５３は、次式（Ｃ１），（Ｃ２）で示されるように、自己が演算した第１の配分比率ＤＲ１および減算器５６により演算される第２の配分比率ＤＲ２に対してそれぞれ制限倍率ＬＲを乗ずる。ただし、制限倍率ＬＲは第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力を制限する観点に基づき設定される。制限倍率ＬＲは「０」を超え「１」未満の小数であって、たとえば「０．５」に設定される。 When it is determined that the set time has not elapsed (NO in step S112), the distribution calculation circuit 53 moves the process to the previous step S110.
When it is determined that the set time has elapsed (YES in step S112), the distribution calculation circuit 53 is required to generate the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18. The output is set to be lower than the normal output, for example, 50% of the normal output (step S113). That is, the distribution calculation circuit 53 calculates a first distribution ratio DR 1 of the current command value I * for the first motor 17 and a second distribution ratio DR 2 of the current command value I * for the second motor 18, respectively. Set to "0.25" which is half (50%) of the default value "0.5". Specifically, the distribution calculation circuit 53 calculates the first distribution ratio DR 1 calculated by itself and the second distribution ratio calculated by the subtractor 56, as shown by the following equations (C1) and (C2). Each DR 2 is multiplied by the limit magnification LR. However, the limit magnification LR is set based on the viewpoint of limiting the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18. The limit magnification LR is a decimal number greater than "0" and less than "1", and is set to, for example, "0.5".

ＤＲ１・ＬＲ …（Ｃ１）
ＤＲ２・ＬＲ …（Ｃ２）
この後、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力よりも低い出力に抑えることを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１１４）。 DR 1・LR…(C1)
DR 2・LR…(C2)
Thereafter, the distribution calculation circuit 53 notifies via the notification device 70 that the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 are each suppressed to an output lower than the normal output (step S114).

つぎに、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の電流値Ｉ１あるいはその積算値に基
づき演算される第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の電流値Ｉ２あるいはその積算値に基づき演算される第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第２の温度しきい値Ｔｔｈを超えているかを判定する（ステップＳ１１５）。第２の温度しきい値Ｔｔｈは、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が過熱から保護すべき状態であるかどうかを判定する際の基準となる温度であって、第１のモータ１７および第２のモータ１８に許容される限界の温度である限界温度を基準として設定される。第２の温度しきい値Ｔｔｈは、第１の制御装置４１の記憶装置に格納されている。 Next, the distribution calculation circuit 53 calculates the temperature T1 of the first motor 17 and the current value I2 of the second motor 18, which are calculated based on the current value I1 of the first motor 17 or its integrated value. It is determined whether both temperatures T2 of the second motor 18 calculated based on the integrated value exceed a second temperature threshold Tth (step S115). The second temperature threshold T th is a temperature that serves as a reference when determining whether the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18 is a state that should be protected from overheating. The limit temperature is set as a reference, which is the limit temperature allowed for the first motor 17 and the second motor 18. The second temperature threshold T th is stored in the storage device of the first control device 41 .

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第２の温度しきい値Ｔｔｈを超えていないとき（ステップＳ１１５でＮＯ）、先のステップＳ１１３へ処理を移行する。すなわち、先のステップＳ１１３において第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ通常出力の５０％に設定された以降、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第２の温度しきい値Ｔｔｈを超えるまでの期間、第１のモータ１７および第２のモータ１８を動作させることが可能である。 When both the temperature T1 of the first motor 17 and the temperature T2 of the second motor 18 do not exceed the second temperature threshold Tth (NO in step S115), the distribution calculation circuit 53 The process moves to step S113. That is, after the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 were each set to 50% of the normal output in the previous step S113, the temperature T1 of the first motor 17 and the output of the second motor 18 It is possible to operate the first motor 17 and the second motor 18 until both of the temperatures T 2 exceed the second temperature threshold T th .

配分演算回路５３は、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第２の温度しきい値Ｔｔｈを超えているとき（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、第１のモータ１７および第２のモータ１８をそれぞれ停止させることを、報知装置７０を通じて報知する（ステップＳ１１６）。 When both the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18 exceed the second temperature threshold T th (YES in step S115), the distribution calculation circuit 53 calculates the The notification device 70 notifies that the first motor 17 and the second motor 18 are to be stopped (step S116).

その後、配分演算回路５３は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力をそれぞれ通常出力の０％に設定する（ステップＳ１１７）。すなわち、配分演算回路５３は、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２を、それぞれ「０」に設定する。ただし、この場合、配分演算回路５３は、第１の制御装置４１の減算器５６から第２の制御装置４２の乗算器６３への第２の配分比率ＤＲ２の供給を遮断したうえで、第２の配分比率ＤＲ２を第２の制御装置４２の乗算器６３に対して直接供給する。 After that, the distribution calculation circuit 53 sets the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 to 0% of the normal output, respectively (step S117). That is, the distribution calculation circuit 53 calculates a first distribution ratio DR 1 of the current command value I * for the first motor 17 and a second distribution ratio DR 2 of the current command value I * for the second motor 18, respectively. Set to "0". However, in this case, the distribution calculation circuit 53 cuts off the supply of the second distribution ratio DR 2 from the subtracter 56 of the first control device 41 to the multiplier 63 of the second control device 42, and then The distribution ratio DR 2 of 2 is directly supplied to the multiplier 63 of the second control device 42 .

第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２の値がそれぞれ「０」に設定されることにより、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊にかかわらず、第１のモータ１７および第２のモータ１８に対してそれぞれ電力が供給されることがない。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８の内部における絶縁劣化、あるいはモータコイルの焼損などの発生が抑制される。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発熱あるいは過熱から保護される。 By setting the values of the first distribution ratio DR 1 and the second distribution ratio DR 2 to "0 " , the first motor 17 and the second motor 18, respectively, are not supplied with electric power. Therefore, the occurrence of insulation deterioration inside the first motor 17 and the second motor 18 or burnout of the motor coils is suppressed. That is, the first motor 17 and the second motor 18 are protected from heat generation or overheating.

ちなみに、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護機能のみならず、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２をそれぞれ過熱から保護する過熱保護機能を有していてもよい。この場合、先の図４のフローチャートに示される第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と同様の処理の実行を通じて、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２を過熱から保護することができる。ただし、先の図４のフローチャートの各処理において、第１のモータ１７を第１の制御装置４１と、第２のモータ１８を第２の制御装置４２と読み替える。 Incidentally, the first control device 41 and the second control device 42 not only have an overheat protection function for the first motor 17 and the second motor 18, but also have an overheat protection function for the first control device 41 and the second control device 42. Each may have an overheat protection function to protect from overheating. In this case, the first control device 41 and the second control device 42 are prevented from overheating by performing the same process as the overheat protection process for the first motor 17 and the second motor 18 shown in the flowchart of FIG. can be protected from. However, in each process of the flowchart of FIG. 4, the first motor 17 is read as the first control device 41 and the second motor 18 is read as the second control device 42.

なお、ステップＳ１０２において検出される第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の温度には、ＦＥＴなどの複数のパワー素子を有する電流制御回路５５，６４の温度が含まれる。また、ステップＳ１０２において使用される第１の温度しきい値Ｔｔｈ０は、たとえば第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の温度が、それらに許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出する観点に基づき定められる。 Note that the temperatures of the first control device 41 and the second control device 42 detected in step S102 include the temperatures of the current control circuits 55 and 64 having a plurality of power elements such as FETs. Further, the first temperature threshold T th0 used in step S102 is, for example, a sign that the temperatures of the first control device 41 and the second control device 42 will reach their allowable limit temperatures. It is determined based on the perspective of detecting a temperature rise.

また、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の過熱保護処理とは、互いに並列的に実行するようにしてもよいし、プログラムを統合して実行するようにしてもよい。 Further, the overheat protection processing for the first motor 17 and the second motor 18 and the overheat protection processing for the first control device 41 and the second control device 42 may be executed in parallel with each other. However, the programs may be integrated and executed.

また、第１のモータ１７および第２のモータ１８の過熱保護処理と、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２の過熱保護処理とを統合して実行する場合、たとえば先のステップＳ１０８の処理を、つぎのように変更してもよい。すなわち、第１のモータ１７の温度Ｔ１または第２のモータ１８の温度Ｔ２、ならびに第１の制御装置４１の温度および第２の制御装置４２の温度のうち、先の式（Ｂ１）における「ＴＬ／ＴＨ」の値がもっとも小さくなる２つの温度の値を使用して第１の配分比率ＤＲ１を演算する。 Further, when the overheating protection processing for the first motor 17 and the second motor 18 and the overheating protection processing for the first control device 41 and the second control device 42 are executed in an integrated manner, for example, in step S108 You may change the process as follows. That is, among the temperature T 1 of the first motor 17 or the temperature T 2 of the second motor 18, the temperature of the first control device 41, and the temperature of the second control device 42, in the above equation (B1), The first distribution ratio DR 1 is calculated using the two temperature values at which the value of "T L /T H " is the smallest.

＜第１の実施の形態の効果＞
したがって、第１の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えるとき、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１、および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２がそれぞれ変更される。すなわち、第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える高温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率はデフォルト値よりも小さい値に設定される。第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えない低温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率はデフォルト値よりも大きい値に設定される。このため、高温側のモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側のモータの発熱が抑えられる。また、低温側のモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側のモータの出力が増大する。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側のモータを発熱から保護することができる。また、低温側のモータをより有効に活用することができるため、転舵装置１０としての動作信頼性が高められる。 <Effects of the first embodiment>
Therefore, according to the first embodiment, the following effects can be obtained.
(1) When either the temperature T1 of the first motor 17 or the temperature T2 of the second motor 18 exceeds the first temperature threshold Tth0 , the current command value I for the first motor 17 The first distribution ratio DR 1 of * and the second distribution ratio DR 2 of the current command value I * for the second motor 18 are respectively changed. That is, the distribution ratio of the current command value I * to the motor on the high temperature side exceeding the first temperature threshold T th0 is set to a value smaller than the default value. The distribution ratio of the current command value I * to the motor on the low temperature side that does not exceed the first temperature threshold T th0 is set to a value larger than the default value. Therefore, the heat generated by the motor on the high temperature side is suppressed by the amount of current supplied to the motor on the high temperature side. Further, as the current supplied to the motor on the low temperature side increases, the output of the motor on the low temperature side increases. Therefore, the motor on the high temperature side can be protected from heat generation while ensuring the total torque generated by the first motor 17 and the second motor 18. Moreover, since the motor on the low temperature side can be used more effectively, the operational reliability of the steering device 10 is improved.

（２）第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えるとき、高温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率が減少される分だけ、低温側のモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率が増加される。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクは、位置制御回路５２により演算される電流指令値Ｉ＊に応じたトルクとなる。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルのトルクを減少させることなく、高温側のモータを発熱から保護することができる。 (2) When either the temperature T1 of the first motor 17 or the temperature T2 of the second motor 18 exceeds the first temperature threshold Tth0 , the current command value I * for the motor on the high temperature side The distribution ratio of the current command value I * to the motor on the low temperature side is increased by the amount that the distribution ratio of is decreased. Therefore, the total torque generated by the first motor 17 and the second motor 18 corresponds to the current command value I * calculated by the position control circuit 52. That is, the motor on the high temperature side can be protected from heat generation without reducing the total torque generated by the first motor 17 and the second motor 18.

（３）第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える状態が設定時間だけ経過する場合、第１のモータ１７の出力および第２のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限される。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８の温度上昇を抑えつつ、車両の転舵輪１４，１４を転舵させることができる。 (3) If the state in which both the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18 exceed the first temperature threshold T th0 for a set time, the first motor 17 and the output of the second motor are each limited to half of the output originally required to be produced. Therefore, the steered wheels 14, 14 of the vehicle can be steered while suppressing the temperature rise of the first motor 17 and the second motor 18.

（４）第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２の双方が第２の温度しきい値Ｔｔｈを超えるとき、第１のモータ１７および第２のモータ１８の動作が停止される。第１のモータ１７および第２のモータ１８への給電がそれぞれ停止されることにより、第１のモータ１７および第２のモータ１８をより確実に過熱から保護することができる。 (4) When both the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18 exceed the second temperature threshold T th , the temperature of the first motor 17 and the second motor 18 Operation is stopped. By stopping the power supply to the first motor 17 and the second motor 18, the first motor 17 and the second motor 18 can be more reliably protected from overheating.

（５）第１のモータ１７または第２のモータ１８の温度が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える温度まで上昇することに伴い第１の配分比率ＤＲ１の値および第２の配分比率ＤＲ２の値がデフォルト値と異なる値に変更されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７または第２のモータ１８の温度が
第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える温度まで上昇していることを認識することができる。 (5) As the temperature of the first motor 17 or the second motor 18 rises to a temperature exceeding the first temperature threshold T th0 , the value of the first distribution ratio DR 1 and the second distribution ratio are changed. When the value of DR 2 is changed to a value different from the default value, a notification to that effect is notified through the notification device 70. Therefore, the driver of the vehicle can recognize that the temperature of the first motor 17 or the second motor 18 has risen to a temperature exceeding the first temperature threshold T th0 .

（６）第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ本来発生することが要求される出力の５０％に制限されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７の出力および第２のモータ１８の出力がそれぞれ制限されることを認識することができる。 (6) When the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 are each limited to 50% of the output that is originally required to be generated, this fact is notified through the notification device 70. Therefore, the driver of the vehicle can recognize that the output of the first motor 17 and the output of the second motor 18 are each limited.

（７）第１のモータ１７および第２のモータ１８がそれぞれ停止されるとき、その旨報知装置７０を通じて報知される。このため、車両の運転者は、第１のモータ１７および第２のモータ１８がそれぞれ停止されることを認識することができる。 (7) When the first motor 17 and the second motor 18 are each stopped, a notification to that effect is provided through the notification device 70. Therefore, the driver of the vehicle can recognize that the first motor 17 and the second motor 18 are each stopped.

（８）ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離された転舵装置１０においては、ステアリングホイールを介した操舵トルクが転舵軸１２に付与されないため、第１のモータ１７および第２のモータ１８に要求されるトータルとしての発生トルクがより大きな値となりやすい。このため、転舵装置１０の第１のモータ１７および第２のモータ１８は、電動パワーステアリング装置の動力源となるモータに比べて過熱状態に至りやすい。したがって、高温側のモータに対する電流指令値の配分比率を減少させる一方、低温側のモータに電流指令値の配分比率を増加させる過熱保護機能は、ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離された転舵装置１０に好適である。 (8) In the steering device 10 in which power transmission between the steering wheel and the steering wheel is separated, steering torque is not applied to the steering shaft 12 via the steering wheel, so the first motor 17 and the second motor 18 The total generated torque required for this tends to be a larger value. Therefore, the first motor 17 and the second motor 18 of the steering device 10 are more likely to reach an overheating state than the motor that serves as the power source of the electric power steering device. Therefore, the overheat protection function reduces the distribution ratio of the current command value to the motor on the high temperature side while increasing the distribution ratio of the current command value to the motor on the low temperature side. It is suitable for the rudder device 10.

（９）第１のモータ１７および第２のモータ１８が協調して動作する際、これら第１のモータ１７および第２のモータ１８へ供給される電流は第１の制御装置４１により決定される。第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１により一方的に決定される第２の配分比率ＤＲ２に基づく個別の電流指令値（Ｉ２ ＊）に応じた電流を自己の制御対象である第２のモータ１８に供給するべく動作するだけである。すなわち、第１の制御装置４１と第２の制御装置４２とは、互いにマスター機とスレーブ機との関係にある。このため、たとえば第１の制御装置４１および第２の制御装置４２がそれぞれ位置制御を行うことによって自己の制御対象であるモータに対する電流指令値を個別に演算し、それら個別に演算される電流指令値に基づき自己の制御対象であるモータに対する給電を制御する場合と異なり、第１の制御装置４１の制御と第２の制御装置４２の制御とが互いに干渉することが抑制される。 (9) When the first motor 17 and the second motor 18 operate in cooperation, the current supplied to the first motor 17 and the second motor 18 is determined by the first control device 41. . The second control device 42 controls the current according to the individual current command value (I 2 * ) based on the second distribution ratio DR2 unilaterally determined by the first control device 41. It only operates to supply the second motor 18. That is, the first control device 41 and the second control device 42 are in the relationship of a master machine and a slave machine. For this reason, for example, the first control device 41 and the second control device 42 individually calculate current command values for the motors that are controlled by themselves by performing position control, and the current commands that are calculated individually. Unlike the case where the power supply to the motor that is the object of control is controlled based on the value, the control of the first control device 41 and the control of the second control device 42 are prevented from interfering with each other.

たとえば、転舵軸１２の第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂのリード誤差などに起因して、第１の制御装置４１による転舵軸１２の位置フィードバック制御と第２の制御装置４２による転舵軸１２の位置フィードバック制御とが互いに干渉することが発生しない。したがって、第１のモータ１７および第２のモータ１８が互いに協調して適切に動作することにより、２つの転舵輪１４，１４をより適切に転舵させることができる。 For example, due to a lead error between the first ball screw groove 12a and the second ball screw groove 12b of the steered shaft 12, the position feedback control of the steered shaft 12 by the first control device 41 and the second The position feedback control of the steered shaft 12 by the control device 42 does not interfere with each other. Therefore, the two steered wheels 14, 14 can be more appropriately steered by the first motor 17 and the second motor 18 operating appropriately in cooperation with each other.

（１０）第１の制御装置４１および第２の制御装置４２に自身を過熱から保護する過熱保護機能を持たせた場合、つぎの作用および効果が得られる。すなわち、第１の制御装置４１の温度および第２の制御装置４２の温度のいずれか一方が第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えるとき、第１のモータ１７に対する電流指令値Ｉ＊の第１の配分比率ＤＲ１、および第２のモータ１８に対する電流指令値Ｉ＊の第２の配分比率ＤＲ２がそれぞれ変更される。すなわち、第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超える高温側の制御装置に対応するモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率はデフォルト値よりも小さい値に設定される。第１の温度しきい値Ｔｔｈ０を超えない低温側の制御装置に対応するモータに対する電流指令値Ｉ＊の配分比率はデフォルト値よりも大きい値に設定される。このため、高温側の制御装置に対応するモータへ供給される電流が減少する分だけ高温側の制御装置（特に、イン
バータ回路を含む電流制御回路）の発熱が抑えられる。また、低温側の制御装置に対応するモータへ供給される電流が増加する分だけ低温側の制御装置に対応するモータの出力が増大する。このため、第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトータルとしてのトルクを確保しつつ、高温側の制御装置を発熱から保護することができる。 (10) When the first control device 41 and the second control device 42 are provided with an overheat protection function to protect themselves from overheating, the following actions and effects can be obtained. That is, when either the temperature of the first control device 41 or the temperature of the second control device 42 exceeds the first temperature threshold T th0 , the current command value I * for the first motor 17 is 1 distribution ratio DR 1 and a second distribution ratio DR 2 of the current command value I * for the second motor 18 are respectively changed. That is, the distribution ratio of the current command value I * to the motor corresponding to the control device on the high temperature side exceeding the first temperature threshold T th0 is set to a value smaller than the default value. The distribution ratio of the current command value I * to the motor corresponding to the low temperature side control device that does not exceed the first temperature threshold T th0 is set to a value larger than the default value. Therefore, the heat generation of the high temperature side control device (in particular, the current control circuit including the inverter circuit) is suppressed by the reduction in the current supplied to the motor corresponding to the high temperature side control device. Further, as the current supplied to the motor corresponding to the low temperature side control device increases, the output of the motor corresponding to the low temperature side control device increases. Therefore, the control device on the high temperature side can be protected from heat generation while ensuring the total torque generated by the first motor 17 and the second motor 18.

＜第２の実施の形態＞
車両の転舵装置を具体化した第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図１に示す第１の実施の形態と同様の構成を有している。 <Second embodiment>
A second embodiment of a vehicle steering device will be described. This embodiment basically has the same configuration as the first embodiment shown in FIG. 1 above.

第１の実施の形態において、第１の制御装置４１は、第１のモータ１７の電流値Ｉ１に基づく第１のモータ１７の温度Ｔ１、および第２のモータ１８の電流値Ｉ２に基づく第２のモータ１８のＴ２を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行するようにしたが、つぎのようにしてもよい。 In the first embodiment, the first control device 41 controls the temperature T 1 of the first motor 17 based on the current value I 1 of the first motor 17 and the current value I 2 of the second motor 18. Although the overheat protection process for the first motor 17 and the second motor 18 is performed using T2 of the second motor 18 based on the above, the following may be used.

図２に示すように、第１の制御装置４１には温度センサ５９が設けられている。また、第２の制御装置４２には温度センサ６７が設けられている。配分演算回路５３は、温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ１１，Ｔ２１を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行する。 As shown in FIG. 2, the first control device 41 is provided with a temperature sensor 59. Further, the second control device 42 is provided with a temperature sensor 67. The distribution calculation circuit 53 executes overheat protection processing for the first motor 17 and the second motor 18 using the temperatures T 11 and T 21 detected through the temperature sensors 59 and 67.

第１の制御装置４１が第１のモータ１７と一体的に設けられる場合、第１のモータ１７の発熱に伴い第１の制御装置４１の温度が上昇する。また、第２の制御装置４２が第２のモータ１８と一体的に設けられる場合、第２のモータ１８の発熱に伴い第２の制御装置４２の温度が上昇する。すなわち、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ１１，Ｔ２１には、第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が反映される。このため、温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ１１，Ｔ２１に基づき第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態を監視することができる。 When the first control device 41 is provided integrally with the first motor 17, the temperature of the first control device 41 increases as the first motor 17 generates heat. Further, when the second control device 42 is provided integrally with the second motor 18, the temperature of the second control device 42 increases as the second motor 18 generates heat. That is, the temperatures T 11 and T 21 detected through the temperature sensors 59 and 67 of the first control device 41 and the second control device 42 reflect the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18. reflected. Therefore, the heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18 can be monitored based on the temperatures T 11 and T 21 detected through the temperature sensors 59 and 67.

ちなみに、第１の温度しきい値Ｔｔｈ０および第２の温度しきい値Ｔｔｈは、過熱保護対象である第１のモータ１７および第２のモータ１８の限界温度のみならず、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２に許容される限界の温度である限界温度などを考慮して適宜の値に設定される。 Incidentally, the first temperature threshold T th0 and the second temperature threshold T th are determined not only by the limit temperature of the first motor 17 and the second motor 18 that are subject to overheating protection, but also by the first control It is set to an appropriate value in consideration of the limit temperature, which is the limit temperature allowed by the device 41 and the second control device 42, and the like.

第１の制御装置４１の配分演算回路５３は、温度センサ５９を通じて検出される温度Ｔ１１を第１のモータ１７の温度として取得するとともに、温度センサ６７を通じて検出される温度Ｔ２１を第２のモータ１８の温度として取得する。配分演算回路５３は、先の図４のフローチャートに示される手順と同様の手順で第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する過熱保護処理を実行する。 The distribution calculation circuit 53 of the first control device 41 acquires the temperature T11 detected through the temperature sensor 59 as the temperature of the first motor 17, and also acquires the temperature T21 detected through the temperature sensor 67 as the temperature of the second motor 17. Obtained as the temperature of the motor 18. The distribution calculation circuit 53 executes overheat protection processing for the first motor 17 and the second motor 18 in the same procedure as shown in the flowchart of FIG. 4 above.

＜第２の実施の形態の効果＞
したがって、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の（１）～（１０）と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。 <Effects of the second embodiment>
Therefore, according to the second embodiment, in addition to the same effects as (1) to (10) of the first embodiment, the following effects can be obtained.

（１１）第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が第１のモータ１７および第２のモータ１８と一体的に設けられる場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ１１，Ｔ２１には第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態が反映される。このため、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、それぞれ自己が有する温度センサ５９，６７を通じて検出される温度Ｔ１１，Ｔ２１に基づき自己の制御対象である第１のモータ１７および第２のモータ１８の発熱状態を認識することができる。 (11) When the first control device 41 and the second control device 42 are provided integrally with the first motor 17 and the second motor 18, the first control device 41 and the second control device 42 The heat generation state of the first motor 17 and the second motor 18 is reflected in the temperatures T 11 and T 21 detected through the temperature sensors 59 and 67 that are included. Therefore, the first control device 41 and the second control device 42 control the first motor 17, which is the object of their own control, based on the temperatures T 11 and T 21 detected through their own temperature sensors 59 and 67, respectively. Also, the heat generation state of the second motor 18 can be recognized.

＜他の実施の形態＞
なお、第１および第２の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１および第２の実施の形態において、先の図４のフローチャートにおけるステップＳ１０８およびステップＳ１１０の処理のように第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２を変更する場合、変更前の第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２から変更後の第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２へ向けて徐々に変化させてもよい。このようにすれば、第１の配分比率ＤＲ１および第２の配分比率ＤＲ２の急変、ひいては第１のモータ１７および第２のモータ１８が発生するトルクの急変が抑えられる。 <Other embodiments>
Note that the first and second embodiments may be modified and implemented as follows.
- In the first and second embodiments, when changing the first allocation ratio DR 1 and the second allocation ratio DR 2 as in the process of step S108 and step S110 in the flowchart of FIG. The previous first distribution ratio DR 1 and second distribution ratio DR 2 may be gradually changed toward the changed first distribution ratio DR 1 and second distribution ratio DR 2 . In this way, sudden changes in the first distribution ratio DR 1 and the second distribution ratio DR 2 , and in turn, sudden changes in the torques generated by the first motor 17 and the second motor 18, can be suppressed.

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は、車両の進行方向からみて車両の左右に並んで位置する。すなわち、第１のモータ１７および第２のモータ１８の車両における搭載位置は異なる。このため、エンジンなどの熱源との距離も第１のモータ１７と第２のモータ１８とでは異なる。また、第１のモータ１７と第２のモータとでは、冷却風のあたり方も異なる。このため、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２は、第１のモータ１７の電流値Ｉ１および第２のモータ１８の電流値Ｉ２のみならず、第１のモータ１７および第２のモータ１８の周辺に存在する熱源の影響、あるいは冷却風の影響の重み付けを考慮して求めるようにしてもよい。このようにすれば、第１のモータ１７の温度Ｔ１および第２のモータ１８の温度Ｔ２をより正確に求めることが可能となる。 - In the first and second embodiments, the first motor 17 and the second motor 18 are located side by side on the left and right sides of the vehicle when viewed from the direction of travel of the vehicle. That is, the mounting positions of the first motor 17 and the second motor 18 in the vehicle are different. Therefore, the first motor 17 and the second motor 18 also have different distances from a heat source such as an engine. Furthermore, the way the cooling air blows is different between the first motor 17 and the second motor. Therefore, the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18 are determined not only by the current value I 1 of the first motor 17 and the current value I 2 of the second motor 18, but also by the temperature T 1 of the first motor 17 and the temperature T 2 of the second motor 18. It may be determined by taking into account the influence of heat sources existing around the first motor 17 and the second motor 18 or the weighting of the influence of cooling air. In this way, the temperature T1 of the first motor 17 and the temperature T2 of the second motor 18 can be determined more accurately.

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は同一品でなくてもよい。たとえば、第１のモータ１７が発生することのできる最大の出力と、第２のモータ１８が発生することのできる最大の出力とが互いに異なっていてもよい。 - In the first and second embodiments, the first motor 17 and the second motor 18 do not have to be the same product. For example, the maximum output that the first motor 17 can generate and the maximum output that the second motor 18 can generate may be different from each other.

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７および第２のモータ１８は、互いに異なる発熱特性を有していてもよい。この場合、第１の温度しきい値Ｔｔｈ０および第２の温度しきい値Ｔｔｈは、第１のモータ１７および第２のモータ１８に対してそれぞれ固有の値として別個に設定する。 - In the first and second embodiments, the first motor 17 and the second motor 18 may have different heat generation characteristics. In this case, the first temperature threshold T th0 and the second temperature threshold T th are separately set as unique values for the first motor 17 and the second motor 18, respectively.

・第１および第２の実施の形態では、転舵軸１２が中立位置Ｐ０に位置している場合、電流指令値Ｉ＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ１を「０．５」に設定したが、これに限らない。転舵軸１２が中立位置Ｐ０に位置している場合の第１の配分比率ＤＲ１を製品仕様などに応じて「０．６」あるいは「０．４」などの適宜の値に設定してもよい。ちなみに、第１の配分比率ＤＲ１が「０．６」に設定され得る場合、第２の配分比率ＤＲ２は「０．４」となる。また、第１の配分比率ＤＲ１が「０．４」に設定され得る場合、第２の配分比率ＤＲ２は「０．６」となる。 - In the first and second embodiments, when the steered shaft 12 is located at the neutral position P0 , the first distribution ratio DR1 of the current command value I * to the first motor 17 is set to "0". .5", but is not limited to this. The first distribution ratio DR1 when the steered shaft 12 is located at the neutral position P0 is set to an appropriate value such as "0.6" or "0.4" according to the product specifications. Good too. Incidentally, if the first allocation ratio DR 1 can be set to "0.6", the second allocation ratio DR 2 will be "0.4". Further, if the first allocation ratio DR 1 can be set to "0.4", the second allocation ratio DR 2 will be "0.6".

・第１および第２の実施の形態において、第１のボールねじ溝部１２ａを左ねじ、第２のボールねじ溝部１２ｂを右ねじとしてもよい。すなわち、第１のボールねじ溝部１２ａと第２のボールねじ溝部１２ｂとが互いに逆ねじの関係を有していればよい。また、第１のボールねじ溝部１２ａおよび第２のボールねじ溝部１２ｂの双方を右ねじ、または左ねじとしてもよい。ただし、この構成を採用する場合、転舵軸１２には、ハウジング１１に対する転舵軸１２の相対回転を抑制するための回転規制部を設ける。 - In the first and second embodiments, the first ball screw groove 12a may be a left-hand thread, and the second ball screw groove 12b may be a right-hand thread. That is, it is sufficient that the first ball screw groove 12a and the second ball screw groove 12b have a reverse thread relationship with each other. Furthermore, both the first ball screw groove 12a and the second ball screw groove 12b may be right-handed or left-handed. However, when this configuration is adopted, the steered shaft 12 is provided with a rotation regulating portion for suppressing relative rotation of the steered shaft 12 with respect to the housing 11.

・第１および第２の実施の形態において、車載される上位の制御装置は目標転舵角θ＊ではなく、車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に応じた転舵軸１２の目標絶対位置を演算するものであってもよい。この場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２
は、上位の制御装置により演算される転舵軸１２の目標絶対位置を取り込み、この取り込まれる目標絶対位置を使用して第１のモータ１７および第２のモータ１８に対する給電を制御する。 - In the first and second embodiments, the higher-level control device mounted on the vehicle determines the target absolute position of the steering shaft 12 according to the steering condition of the vehicle or the driving condition of the vehicle, rather than the target steering angle θ * . It may also be something that performs calculations. In this case, the first control device 41 and the second control device 42
captures the target absolute position of the steered shaft 12 calculated by a higher-level control device, and controls the power supply to the first motor 17 and the second motor 18 using this captured target absolute position.

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１は、目標転舵角θ＊に基づき第１のモータ１７の目標回転角を演算し、この演算される第１のモータ１７の目標回転角と第１の回転角センサ３１を通じて検出される第１のモータ１７の回転角αとの差を求め、この差を無くすように第１のモータ１７に対する給電を制御するようにしてもよい。また、第２の制御装置４２は、第１の制御装置４１と同様に、目標転舵角θ＊に基づき第２のモータ１８の目標回転角を演算し、この演算される第２のモータ１８の目標回転角と第２の回転角センサ３２を通じて検出される第２のモータ１８の回転角βとの差を求め、この差を無くすように第２のモータ１８に対する給電を制御するようにしてもよい。 - In the first and second embodiments, the first control device 41 calculates the target rotation angle of the first motor 17 based on the target steering angle θ * , and the calculated first motor 17 The difference between the target rotation angle and the rotation angle α of the first motor 17 detected through the first rotation angle sensor 31 is determined, and the power supply to the first motor 17 is controlled so as to eliminate this difference. Good too. Further, like the first control device 41, the second control device 42 calculates the target rotation angle of the second motor 18 based on the target steering angle θ * , and the second control device 42 calculates the target rotation angle of the second motor 18 based on the target steering angle θ The difference between the target rotation angle and the rotation angle β of the second motor 18 detected through the second rotation angle sensor 32 is determined, and the power supply to the second motor 18 is controlled so as to eliminate this difference. Good too.

・第１および第２の実施の形態において、第１のモータ１７の駆動力を転舵軸１２に伝達する第１の伝動機構として第１のベルト伝動機構２１を割愛した構成を採用するとともに、第２のモータ１８の駆動力を転舵軸１２に伝達する第２の伝動機構として第２のベルト伝動機構２２を割愛した構成を採用してもよい。この場合、たとえば第１のモータ１７および第２のモータ１８を転舵軸１２と同軸に設ける。そして第１のモータ１７の出力軸１７ａを第１のボールナット１５に対して一体回転可能に連結するとともに、第２のモータ１８の出力軸１８ａを第２のボールナット１６に対して一体回転可能に連結する。この構成を採用した場合であれ、第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。 - In the first and second embodiments, a configuration is adopted in which the first belt transmission mechanism 21 is omitted as the first transmission mechanism that transmits the driving force of the first motor 17 to the steered shaft 12, and A configuration may be adopted in which the second belt transmission mechanism 22 is omitted as the second transmission mechanism that transmits the driving force of the second motor 18 to the steered shaft 12. In this case, for example, the first motor 17 and the second motor 18 are provided coaxially with the steered shaft 12. The output shaft 17a of the first motor 17 is connected to the first ball nut 15 so as to be integrally rotatable, and the output shaft 18a of the second motor 18 is integrally rotatable with respect to the second ball nut 16. Connect to. Even when this configuration is adopted, the same effects as in the first and second embodiments can be obtained.

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１だけにではなく第２の制御装置４２にも配分演算回路５３および減算器５６に相当する構成を設けてもよい。このようにすれば、第２の制御装置４２を第１の制御装置４１と同一の構成とし、第１の制御装置４１のバックアップ装置とすることができる。ちなみに、第２の制御装置４２の配分演算回路は、位置制御回路６２により演算される電流指令値Ｉ＊の第２のモータ１８に対する第２の配分比率ＤＲ２を演算する。第２の制御装置４２の減算器は、第２の制御装置４２の記憶装置に格納された固定値である「１」から、第２の制御装置４２の配分演算回路により演算される第２の配分比率ＤＲ２を減算することにより、電流指令値Ｉ＊の第１のモータ１７に対する第１の配分比率ＤＲ１を演算する。ただし、第２の制御装置４２の配分演算回路および減算器は、第１の制御装置４１のバックアップ用であって、第１の制御装置４１が正常に動作している場合には機能が停止した状態に維持される。 - In the first and second embodiments, a configuration corresponding to the distribution calculation circuit 53 and the subtracter 56 may be provided not only in the first control device 41 but also in the second control device 42. In this way, the second control device 42 can have the same configuration as the first control device 41 and can serve as a backup device for the first control device 41. Incidentally, the distribution calculation circuit of the second control device 42 calculates a second distribution ratio DR 2 of the current command value I * calculated by the position control circuit 62 to the second motor 18 . The subtracter of the second control device 42 calculates a second value calculated by the distribution calculation circuit of the second control device 42 from the fixed value “1” stored in the storage device of the second control device 42. By subtracting the distribution ratio DR 2 , a first distribution ratio DR 1 of the current command value I * to the first motor 17 is calculated. However, the distribution calculation circuit and subtracter of the second control device 42 are for backup of the first control device 41, and when the first control device 41 is operating normally, the function is stopped. maintained in condition.

・第１および第２の実施の形態において、第２の制御装置４２として、位置検出回路６１および位置制御回路６２を割愛した構成を採用してもよい。このようにすれば、第２の制御装置４２の構成を簡単にすることができる。 - In the first and second embodiments, a configuration in which the position detection circuit 61 and the position control circuit 62 are omitted may be adopted as the second control device 42. In this way, the configuration of the second control device 42 can be simplified.

・第１および第２の実施の形態において、第１の制御装置４１と第１のモータ１７とを互いに分離して設けてもよい。また、第２の制御装置４２と第２のモータ１８とを互いに分離して設けてもよい。ただし、この構成を第２の実施の形態において採用する場合、第１の制御装置４１と第１のモータ１７とを互いに近接して設けるとともに、第２の制御装置４２と第２のモータ１８とを互いに近接して設ける。このようにすれば、第２の実施の形態の（１０）と同様の効果を得ることができる。 - In the first and second embodiments, the first control device 41 and the first motor 17 may be provided separately from each other. Further, the second control device 42 and the second motor 18 may be provided separately from each other. However, when this configuration is adopted in the second embodiment, the first control device 41 and the first motor 17 are provided close to each other, and the second control device 42 and the second motor 18 are provided close to each other. are placed close to each other. In this way, the same effect as (10) of the second embodiment can be obtained.

・第１および第２の実施の形態における転舵装置１０は、ステアリングホイールと転舵輪との間の動力伝達を分離したステアバイワイヤ式の操舵装置に適用してもよい。ステアバイワイヤ式の操舵装置は、ステアリングシャフトに付与される操舵反力の発生源である反力モータ、および反力モータの駆動を制御する反力制御装置を有するところ、反力制御
装置として車両の操舵状態あるいは車両の走行状態に基づきステアリングホイールの目標操舵角を演算するものが存在する。この場合、第１の制御装置４１および第２の制御装置４２は、たとえば上位の制御装置としての反力制御装置により演算される目標操舵角を目標転舵角θ＊として取り込むようにしてもよい。 - The steering device 10 in the first and second embodiments may be applied to a steer-by-wire type steering device in which power transmission between the steering wheel and the steered wheels is separated. A steer-by-wire steering system has a reaction force motor that is the source of the steering reaction force applied to the steering shaft, and a reaction force control device that controls the drive of the reaction force motor. There are systems that calculate a target steering angle of the steering wheel based on the steering state or the running state of the vehicle. In this case, the first control device 41 and the second control device 42 may take in, for example, the target steering angle calculated by the reaction force control device as a higher-order control device as the target turning angle θ * . .

・第１および第２の実施の形態において、転舵装置１０を、第１の転舵輪および第２の転舵輪をそれぞれ独立して転舵させる、左右独立型の転舵装置として構成してもよい。この場合、転舵装置として、第１のボールねじＢＳ１が設けられる第１の転舵軸、および第２のボールねじＢＳ２が設けられる第２の転舵軸を有する構成を採用する。 - In the first and second embodiments, the steering device 10 may be configured as a left-right independent steering device that steers the first steered wheel and the second steered wheel independently. good. In this case, the steering device adopts a configuration having a first steered shaft provided with the first ball screw BS 1 and a second steered shaft provided with the second ball screw BS 2 .

・第１および第２の実施の形態において、転舵装置１０の第１の伝動機構は第１のベルト伝動機構２１および第１のボールねじＢＳ１を、転舵装置１０の第２の伝動機構は第２のベルト伝動機構２２および第２のボールねじＢＳ２を有していたが、つぎのようにしてもよい。すなわち、転舵装置１０の第１の伝動機構および第２の伝動機構のうちいずれか一方または両方を、ウォーム減速機およびラックアンドピニオン機構を備える、いわゆるピニオンアシスト機構に置き換えてもよい。 - In the first and second embodiments, the first transmission mechanism of the steering device 10 includes the first belt transmission mechanism 21 and the first ball screw BS1, and the second transmission mechanism of the steering device 10 includes the first belt transmission mechanism 21 and the first ball screw BS1. Although the second belt transmission mechanism 22 and the second ball screw BS2 are included, the following arrangement may be made. That is, either or both of the first transmission mechanism and the second transmission mechanism of the steering device 10 may be replaced with a so-called pinion assist mechanism that includes a worm reduction gear and a rack and pinion mechanism.

１０…転舵装置
１４…転舵輪
１７…第１のモータ
１８…第２のモータ
４１…第１の制御装置
４２…第２の制御装置
５５…電流制御回路
５７…第１の電流センサ
６４…電流制御回路
６５…第２の電流センサ
５９，６７…温度センサ
７０…報知装置
Ｔｔｈ０…第１の温度しきい値
Ｔｔｈ…第２の温度しきい値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Steering device 14... Steered wheel 17... First motor 18... Second motor 41... First control device 42... Second control device 55... Current control circuit 57... First current sensor 64... Current Control circuit 65...Second current sensor 59, 67...Temperature sensor 70...Notification device T th0 ...First temperature threshold Tth ...Second temperature threshold

Claims (7)

車両の転舵輪を転舵させるための駆動力を発生する２つのモータと、
前記２つのモータへの給電をそれぞれ個別に制御する電流制御回路を含む２つの制御装置と、を備え、
前記２つの制御装置のうちいずれか一方の制御装置は、前記２つのモータに発生させるべきトルクの合計値に応じた電流指令値を演算するとともに、その演算される電流指令値を前記モータごとに設定される比率で配分し、
前記２つの制御装置は、それぞれ自己の制御対象であるモータに配分される個別の電流指令値に応じた電流を自己の制御対象であるモータへ供給する転舵装置であって、
前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータおよび電流制御回路のうちいずれか一方の系統のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度に至る前の予兆としての温度上昇を検出すべく定められる第１の温度しきい値を超えるとき、温度の高い方の系統のモータである高温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる一方、温度の低い方の系統のモータである低温側のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させるように構成され、
さらに、前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記第１の温度しきい値を超える状態が設定時間だけ継続するとき、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限するように構成される転舵装置。 two motors that generate driving force for steering the steering wheels of the vehicle;
two control devices including current control circuits that individually control power supply to the two motors,
One of the two control devices calculates a current command value according to the total value of torque to be generated by the two motors, and also applies the calculated current command value to each of the motors. Allocate according to the set ratio,
Each of the two control devices is a steering device that supplies current to the motor that is the object to be controlled according to an individual current command value distributed to the motor that is the object to be controlled,
The control device that calculates the current command value is configured such that the temperature of the motor or current control circuit of one of the two systems of motors and current control circuits is acceptable to the motors and current control circuits of the two systems. distribution of the current command value to the motor on the high temperature side, which is the motor in the system with the higher temperature, when the first temperature threshold is exceeded, which is determined to detect a temperature rise as a sign before reaching the limit temperature; is configured to increase the distribution ratio of the current command value to the motor on the low temperature side, which is the motor in the system with the lower temperature, while decreasing the ratio,
Furthermore, when the temperature of both motors or current control circuits of the two systems continues to exceed the first temperature threshold for a set time, the control device that calculates the current command value calculates the current command value. A steering device configured to limit the output of each motor in the system to half of the output that each motor is originally required to generate . 前記電流指令値を演算する制御装置は、前記高温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を減少させる分だけ、前記低温側の系統のモータに対する前記電流指令値の配分比率を増加させる請求項１に記載の転舵装置。 The control device that calculates the current command value increases the distribution ratio of the current command value to the motors of the low-temperature side system by an amount that reduces the distribution ratio of the current command value to the motors of the high-temperature side system. The steering device according to claim 1. 前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限する際、その旨報知すべく定められた報知動作を行う請求項１または請求項２に記載の転舵装置。 The control device that calculates the current command value performs a predetermined notification operation to notify that when the output of the motors of the two systems is limited to half of the output that is originally required to be generated. The steering device according to claim 1 or claim 2 . 前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの出力をそれぞれ本来発生することが要求される出力の半分に制限した状態で、前記２つの系統の双方のモータまたは電流制御回路の温度が前記２つの系統のモータおよび電流制御回路に許容される限界温度を基準として設定される第２の温度しきい値を超えるとき、前記２つの系統のモータの双方を停止させる請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の転舵装置。 The control device that calculates the current command value controls the motors or current control circuits of both of the two systems while limiting the output of the motors of the two systems to half of the output that is originally required to be generated. 2. When the temperature exceeds a second temperature threshold set based on a limit temperature allowed for the motors of the two systems and the current control circuit, both of the motors of the two systems are stopped. - The steering device according to any one of claims 3 to 5 . 前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統のモータの双方を停止させる際、その旨報知すべく定められた報知動作を行う請求項４に記載の転舵装置。 The steering device according to claim 4, wherein the control device that calculates the current command value performs a predetermined notification operation to notify that when both of the motors of the two systems are stopped. 前記２つの系統のモータへ供給される電流をそれぞれ個別に検出する２つの系統の電流センサを有し、
前記２つの制御装置は、前記２つの系統の電流センサを通じて検出される電流の積算値に基づき前記２つの系統のモータの温度を演算する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の転舵装置。 comprising two systems of current sensors that individually detect currents supplied to the two systems of motors,
According to any one of claims 1 to 5 , the two control devices calculate temperatures of the motors of the two systems based on integrated values of currents detected through current sensors of the two systems. steering device. 前記２つの制御装置は、それぞれ温度センサを有するとともに自己の制御対象であるモータと一体的に設けられていて、
前記電流指令値を演算する制御装置は、前記２つの系統の温度センサを通じて検出される温度を前記２つの系統のモータの温度として取得する請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の転舵装置。 The two control devices each have a temperature sensor and are provided integrally with the motor that is the object of their control,
The control device that calculates the current command value obtains temperatures detected through temperature sensors of the two systems as temperatures of the motors of the two systems. steering device.
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