JP7341730B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る画像処理装置の一実施形態である画像処理装置100を用いた駐車支援装置1の概略構成を示すブロック図、図2は駐車支援装置1におけるカメラ20(前方カメラ20a、後方カメラ20b、左側方カメラ20c、右側方カメラ20d)の配置の一例を示す図である。
図3は本実施形態の画像処理装置100の概略構成を示す機能ブロック図、図4は車幅方向の両側方がそれぞれ、駐車した状態の車両Vの前後方向に直線状に延びた側線210,210により仕切られた駐車区画310、車幅方向の一方の側方が側線210により仕切られ他方の側方が斜線領域280により仕切られた駐車区画320、及び車幅方向の両側方がそれぞれ斜線領域280,280により仕切られた駐車区画330を含む駐車場を示す模式図である。
・傾斜角度θ=1~5[°]のエッジの線分が属するグループG1
・傾斜角度θ=6~10[°]のエッジの線分が属するグループG2
・傾斜角度θ=11~15[°]のエッジの線分が属するグループG3
・傾斜角度θ=16~20[°]のエッジの線分が属するグループG4
・傾斜角度θ=21~25[°]のエッジの線分が属するグループG5
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・傾斜角度θ=31~35[°]のエッジの線分が属するグループG7
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・傾斜角度θ=41~45[°]のエッジの線分が属するグループG9
・傾斜角度θ=46~50[°]のエッジの線分が属するグループG10
・傾斜角度θ=51~55[°]のエッジの線分が属するグループG11
・傾斜角度θ=56~60[°]のエッジの線分が属するグループG12
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・傾斜角度θ=86~89[°]のエッジの線分が属するグループG18
・グループG1,G2,G3を一括りにしたもの
・グループG2,G3,G4を一括りにしたもの
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・グループG14,G15,G16を一括りにしたもの
・グループG15,G16,G17を一括りにしたもの
・グループG16,G17,G18を一括りにしたもの
20 カメラ
100 画像処理装置
114 側線検出部
115 グルーピング部
116 境界線設定部
117 駐車区画特定部
210 側線
220 斜線
223,226 境界線
280 斜線領域
310,320,330 駐車区画
V 車両
Claims (2)
- 車載カメラにより撮影された画像の画像信号値が所定値よりも大きく増加する部分をプラススエッジ及び前記画像の画像信号値が所定値よりも大きく減少する部分をマイナスエッジとして検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出された前記プラスエッジ及び前記マイナスエッジを、前記プラスエッジごとに及び前記マイナスエッジごとに、所定の角度間隔でグループ分けするグルーピング部と、
前記グルーピング部によりグループ分けされた前記プラスエッジのグループにおける複数の前記プラスエッジ間で、対応する端点同士を繋ぎ、繋いで得られた線を境界線として設定し、又は前記マイナスエッジのグループにおける複数の前記マイナスエッジ間で、対応する端点同士を繋ぎ、繋いで得られた線を境界線として設定する境界線設定部と、
前記境界線設定部により設定された前記境界線を用いて、駐車区画を特定する駐車区画特定部と、を備え、
前記駐車区画特定部は、前記境界線設定部により設定された複数の前記境界線の間の距離が所定の閾値の範囲にあるときは、その複数の前記境界線の間を前記駐車区画と特定する、画像処理装置。 - 車載カメラにより撮影された画像の画像信号値が所定値よりも大きく増加する部分をプラススエッジ及び前記画像の画像信号値が所定値よりも大きく減少する部分をマイナスエッジとして検出し、
検出された前記プラスエッジ及び前記マイナスエッジを、前記プラスエッジごとに及び前記マイナスエッジごとに、所定の角度間隔でグループ分けし、
グループ分けされた前記プラスエッジのグループにおける複数の前記プラスエッジ間で、対応する端点同士を繋ぎ、繋いで得られた線を境界線として設定し、又は前記マイナスエッジのグループにおける複数の前記マイナスエッジ間で、対応する端点同士を繋ぎ、繋いで得られた線を境界線として設定し、
設定された前記境界線を用いて、駐車区画を特定し、
設定された複数の前記境界線の間の距離が所定の閾値の範囲にあるときは、その複数の前記境界線の間を前記駐車区画と特定する画像処理方法。
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