JP7338551B2 - Steering amount determination device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両を先行車に追従走行させる技術に関する。
BACKGROUND OF THE
特許文献1には、自車両を先行車に追従走行させる場合、先行車の車幅方向の中心位置に、自車両の車幅方向の中心位置が一致するように制御する技術が開示されている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-100002 discloses a technique for controlling the center position of the vehicle so that the center position of the vehicle in the vehicle width direction coincides with the center position of the preceding vehicle in the vehicle width direction when the vehicle is caused to follow the preceding vehicle. .
先行車の中心位置と自車両の中心位置と一致するように制御すると、先行車が蛇行した場合、自車両も蛇行してしまい、自車両の挙動が安定しないという問題が生じていた。 When the center position of the preceding vehicle and the center position of the own vehicle are controlled to coincide with each other, when the preceding vehicle meanders, the own vehicle also meanders, resulting in the problem that the behavior of the own vehicle is unstable.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自車両が先行車に追従走行している場合に、自車両の挙動を安定させることを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to stabilize the behavior of the own vehicle when the own vehicle is following the preceding vehicle.
本発明の態様においては、自車両の車幅方向における、前記自車両から先行車までの距離を所定の時間間隔で特定する距離特定部と、前記距離特定部が新たに特定した前記距離と前記距離特定部が直前に特定した距離との差を前記時間間隔で除算した値の絶対値を、前記先行車の前記車幅方向における横速度として算出する横速度算出部と、前記距離が、前記自車両の進行方向前方を撮像した撮像画像から検出された前記先行車の車幅が前記自車両の車幅よりも狭いほど小さく設定された第1係数変更閾値以下の場合、前記横速度算出部が算出した前記横速度に比例する第1操舵量に乗じる第1係数を大きくし、前記距離が前記第1係数変更閾値よりも大きい場合、前記第1係数を小さくする第1係数設定部と、前記横速度が、前記距離特定部が特定した前記距離に比例する第2操舵量に乗じる第2係数を変更するか否かを判定するための第2係数変更閾値以上の場合、前記第2係数を大きくし、前記横速度が前記第2係数変更閾値未満の場合、前記第2係数を小さくする第2係数設定部と、前記第1係数設定部が設定した前記第1係数を前記第1操舵量に乗じた値と、前記第2係数設定部が設定した前記第2係数を前記第2操舵量に乗じた値との和を、前記先行車に前記自車両が追従するための操舵指示量として決定する操舵量決定部と、を有する操舵量決定装置を提供する。 In the aspect of the present invention, a distance specifying unit that specifies a distance from the own vehicle to the preceding vehicle in the width direction of the own vehicle at predetermined time intervals , and the distance newly specified by the distance specifying unit. a lateral speed calculation unit that calculates the absolute value of a value obtained by dividing the difference from the distance specified immediately before by the distance specifying unit by the time interval as the lateral speed of the preceding vehicle in the vehicle width direction ; When the vehicle width of the preceding vehicle detected from the captured image that is captured in the forward direction of the vehicle is less than or equal to a first coefficient change threshold that is set to be smaller as the vehicle width of the vehicle is narrower than the vehicle width of the vehicle, the lateral velocity is calculated. a first coefficient setting unit that increases a first coefficient to be multiplied by the first steering amount proportional to the lateral speed calculated by the first coefficient setting unit, and decreases the first coefficient when the distance is greater than the first coefficient change threshold; , if the lateral velocity is equal to or greater than a second coefficient change threshold value for determining whether or not to change a second coefficient to be multiplied by the second steering amount proportional to the distance specified by the distance specifying unit, then the second a second coefficient setting unit for increasing the coefficient and decreasing the second coefficient when the lateral speed is less than the second coefficient change threshold; A sum of a value obtained by multiplying the steering amount and a value obtained by multiplying the second steering amount by the second coefficient set by the second coefficient setting unit is a steering instruction for the own vehicle to follow the preceding vehicle. and a steering amount determining unit for determining the steering amount.
例えば、前記第1係数設定部は、前記横速度が上限値変更閾値以上の場合、前記第1係数の上限値を大きくし、前記横速度が前記上限値変更閾値未満の場合、前記第1係数の上限値を小さくする。 For example, the first coefficient setting unit increases the upper limit of the first coefficient when the lateral speed is equal to or greater than the upper limit change threshold, and increases the first coefficient when the lateral speed is less than the upper limit change threshold. Decrease the upper limit of
例えば、前記第1係数設定部は、前記距離が前記第1係数変更閾値よりも大きく、かつ前記距離が前記第1係数変更閾値よりも大きい第1係数減少閾値以上の場合、前記第1係数を小さくする。 For example, when the distance is greater than the first coefficient change threshold and the distance is equal to or greater than a first coefficient decrease threshold that is greater than the first coefficient change threshold, the first coefficient setting unit sets the first coefficient to Make smaller.
例えば、前記第2係数設定部は、前記横速度が前記第2係数変更閾値以上であり、かつ前記横速度が前記第2係数変更閾値よりも大きい第2係数増加閾値以上の場合に、前記第2係数を大きくする。 For example, when the lateral speed is equal to or greater than the second coefficient change threshold and the lateral speed is equal to or greater than a second coefficient increase threshold, which is greater than the second coefficient change threshold, the second coefficient setting unit sets the 2 Increase the coefficient.
本発明によれば、自車両の挙動を安定させられるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, there exists an effect that the behavior of the own vehicle can be stabilized.
[運転支援システムSの構成]
図1は、実施の形態に係る運転支援システムSの構成を模式的に示す図である。自車両に搭載された運転支援システムSは、操舵量決定装置1と、撮像部2と、自動操舵制御装置3と、ステアリングモータ4とを備える。撮像部2は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラである。撮像部2は、自車両の進行方向前方を撮像した撮像画像を順次生成する。そして、撮像部2は、生成した撮像画像を操舵量決定装置1に出力する。
[Configuration of Driving Support System S]
FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a driving support system S according to an embodiment. A driving support system S installed in the own vehicle includes a steering
操舵量決定装置1は、撮像部2が生成した撮像画像に含まれる先行車を検出する。操舵量決定装置1は、検出した先行車に自車両が追従するような操舵量である操舵指示量を決定する。操舵量決定装置1は、自車両の車幅方向における先行車の速度に比例する第1操舵量δDと、車幅方向における自車両と先行車との距離に比例する第2操舵量δPとをそれぞれ算出する。そして、操舵量決定装置1は、第1操舵量δDに第1係数kDを乗じた値と、第2操舵量δPに第2係数kPを乗じた値との和を操舵指示量δreqとして決定する。具体的には、操舵量決定装置1は、下記式(1)を用いて、操舵指示量δreqを算出する。
δreq=δD×kD+δP×kP……(1)
上記の操舵指示量δreqを決定することで、先行車に追従する自車両の挙動を安定させることができる。なお、第1操舵量δD、第1係数kD、第2操舵量δP及び第2係数kPの各々を設定する具体的な方法は後述する。
The steering
δreq=δD×kD+δP×kP (1)
By determining the steering instruction amount δreq, the behavior of the own vehicle following the preceding vehicle can be stabilized. A specific method for setting each of the first steering amount δD, the first coefficient kD, the second steering amount δP, and the second coefficient kP will be described later.
自動操舵制御装置3は、操舵量決定装置1が決定した操舵指示量δreqに応じた操舵角になるようにステアリングモータ4を制御する。このように、運転支援システムSは、自車両を先行車に追従するように制御することができる。
The automatic
[操舵量決定装置1の構成]
操舵量決定装置1は、記憶部11と、制御部12とを備える。記憶部11は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部11は、制御部12が実行するプログラムを記憶する。
[Configuration of steering amount determination device 1]
The steering
制御部12は、例えばCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部12は、記憶部11に記憶されたプログラムを実行することにより、距離特定部121、横速度算出部122、第1係数設定部123、第2係数設定部124及び操舵量決定部125としての機能を実現する。
The
距離特定部121は、撮像部2が生成した撮像画像に含まれる先行車を検出する。距離特定部121は、自車両から検出した先行車までの距離を順次特定する。具体的には、距離特定部121は、自車両の車幅方向における自車両から先行車までの距離を所定間隔で順次特定する。所定間隔の具体的な値は、例えば100ミリ秒である。
The
横速度算出部122は、自車両の車幅方向における先行車の速度である横速度を算出する。例えば、横速度算出部122は、距離特定部121が特定した距離の変化に基づいて、先行車の横速度を算出する。具体的には、横速度算出部122は、距離特定部121が新たに特定した距離と、距離特定部121が直前に特定した距離との差を所定間隔で除算した値の絶対値を横速度として特定する。
The
図2は、距離Lと横速度Vyとを説明するための図である。図2において、自車両Aと先行車Bとは直線道路を走行しているものとする。矢印Yは、自車両Aの車幅方向を示す。位置Fは、自車両Aの車幅方向の中心位置である。距離Lは、車幅方向における、自車両Aの中心位置から先行車の中心位置までの距離を示す。横速度Vyは、車幅方向における先行車Bの速度を示すベクトルである。 FIG. 2 is a diagram for explaining the distance L and the lateral velocity Vy. In FIG. 2, it is assumed that host vehicle A and preceding vehicle B are traveling on a straight road. An arrow Y indicates the vehicle width direction of the host vehicle A. As shown in FIG. The position F is the center position of the vehicle A in the vehicle width direction. Distance L indicates the distance from the center position of own vehicle A to the center position of the preceding vehicle in the vehicle width direction. The lateral velocity Vy is a vector indicating the velocity of the preceding vehicle B in the vehicle width direction.
第1係数設定部123は、第1操舵量δDに乗じる第1係数kDを設定する。例えば、第1係数設定部123は、図2に示すように、距離特定部121が特定した距離Lが第1係数変更閾値P1以下の場合、第1操舵量δDに乗じる第1係数kDを大きくする。具体的には、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続した時間をカウントした値を、第1係数kDを設定するための第1カウント値に加算する。そして、第1係数設定部123は、第1カウント値に所定の第1変換値を乗じた値を第1係数kDとして設定する。
A first
なお、第1係数設定部123は、第1係数変更閾値P1を、自車両Aの車幅よりも、先行車Bの車幅が狭いほど小さくしてもよい。具体的には、第1係数設定部123は、自車両Aの車幅から先行車Bの車幅を減算した差が大きいほど、第1係数変更閾値P1を小さくする。また、第1係数設定部123は、自車両Aの車幅に対する先行車Bの車幅の比が小さいほど第1係数変更閾値P1を小さくする。第1係数変更閾値P1は、予め定めていてもよく、具体的な値は例えば1.5メートルである。第1変換値は、実験などにより適宜決定すればよい。
Note that the first
このようにすることで、第1係数設定部123は、自車両Aと先行車Bとの距離Lが小さい場合、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに第1係数kDを乗じた値を大きくすることができるので、先行車Bの横速度Vyが大きくなった場合にすみやかに操舵指示量δreqを大きくできる。その結果、第1係数設定部123は、車幅方向における先行車Bの移動に対する応答性を高められる。そのため、第1係数設定部123は、例えば先行車Bが道路上の障害物を回避するために車幅方向に移動する場合に自車両Aを先行車Bの移動に追従させやすくなるので、安全性を高められる。
By doing so, when the distance L between the own vehicle A and the preceding vehicle B is small, the first
第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きい場合、第1係数kDを小さくする。例えば、第1係数設定部123は、距離Lが、第1係数変更閾値P1よりも大きい第1係数減少閾値以上の場合、第1係数kDを小さくする。具体的には、第1係数設定部123は、第1係数減少閾値以上の状態が継続した時間をカウントした値を、第1カウント値から減算する。また、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きく、かつ第1係数減少閾値未満の場合、第1係数kDを変更しない。第1係数減少閾値は、第1係数変更閾値P1と同様の方法で決定してもよく、実験などにより適宜決定してもよい。第1係数減少閾値の具体的な値は、例えば2.0メートルである。
The first
このように、第1係数設定部123は、自車両Aと先行車Bとの距離Lが大きい場合、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに第1係数kDを乗じた値を小さくする。そのため、第1係数設定部123は、距離Lが大きい状態で横速度Vyが大きくなる状況(例えばカーブから直線道路に進入する場合)において、操舵指示量δreqが大きくなりすぎることを抑制できる。
In this way, when the distance L between the own vehicle A and the preceding vehicle B is large, the first
図3は、距離Lに応じて第1係数kDを増減する処理を説明するための図である。図3(a)は、自車両Aから先行車Bまでの距離Lの時間変化を模式的に示すグラフである。図3(a)の横軸は時刻tを示し、縦軸は距離Lの大きさを示す。図3(a)の一点鎖線は第1係数変更閾値P1を示し、二点鎖線は第1係数減少閾値P2を示す。図3(b)は、第1係数kDの時間変化を模式的に示す図である。図3(b)の横軸は時刻tを示し、縦軸は第1係数kDの大きさを示す。図3(b)の破線は、第1係数kDの上限値Mを示す。 3A and 3B are diagrams for explaining the process of increasing or decreasing the first coefficient kD according to the distance L. FIG. FIG. 3(a) is a graph schematically showing the temporal change of the distance L from the host vehicle A to the preceding vehicle B. FIG. The horizontal axis of FIG. 3(a) indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the distance L. As shown in FIG. A dashed line in FIG. 3A indicates the first coefficient change threshold value P1, and a two-dot chain line indicates the first coefficient decrease threshold value P2. FIG. 3B is a diagram schematically showing temporal changes in the first coefficient kD. The horizontal axis of FIG. 3B indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the first coefficient kD. The dashed line in FIG. 3(b) indicates the upper limit value M of the first coefficient kD.
第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続した時間(時刻t0から時刻t11までの間)をカウントする。第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態をカウントした値を、第1係数kDを設定するための第1カウント値に加算する。第1係数設定部123は、第1カウント値に所定の係数を乗じた値を第1係数kDとして設定する。図3(b)に示すとおり、時刻t0から時刻t11までの間、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続しているので、第1係数kDが増加している。
The first
第1係数設定部123は、距離Lが増加して第1係数変更閾値P1よりも大きくなった場合、状態が継続した時間をカウントしない。具体的には、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きく、第1係数減少閾値P2未満の状態が継続した時間(時刻t11から時刻t12までの間)をカウントしない。図3(b)に示すとおり、時刻t11から時刻t12までの間、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きく、第1係数減少閾値P2未満である状態が継続しているので、第1係数kDが一定になっている。
When the distance L increases and becomes larger than the first coefficient change threshold value P1, the first
第1係数設定部123は、距離Lがさらに増加して第1係数減少閾値P2以上になった場合、距離Lが第1係数減少閾値P2以上の状態が継続した時間(時刻t12からt13までの間)をカウントする。そして、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数減少閾値P2以上の状態が継続した時間をカウントした値を第1カウント値から減算し、第1カウント値を第1係数kDに変換する。図3(b)に示すとおり、時刻t12からt13までの間、距離Lが第1係数減少閾値P2以上の状態が継続しているので、第1係数kDが減少している。
When the distance L further increases and becomes equal to or greater than the first coefficient decrease threshold value P2, the first
なお、第1係数設定部123は、第1係数kDが、第1係数kDの下限値以下になった場合、第1係数kDを、第1係数kDの下限値と同じ値にする。第1係数kDの下限値は、0である。
Note that the first
第1係数設定部123は、距離Lが減少して第1係数変更閾値P1以下なった場合(時刻t14以降)、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続した時間をカウントする。第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続した時間をカウントした値を第1カウント値に加算し、第1カウント値に所定係数を乗じた値を第1係数kDとして設定する。図3(b)に示すとおり、時刻t14以降、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続しているので、第1係数kDが増加している。
When the distance L decreases to become equal to or less than the first coefficient change threshold value P1 (after time t14), the first
第1係数設定部123は、第1カウント値を変換した第1係数kDが、第1係数kDの上限値M以上になった場合、第1係数kDを上限値Mと同じ値に設定する。図3(b)に示すとおり、時刻t15以降、第1係数kDが上限値Mで一定になっている。
The first
ところで、第1係数kDを大きくしすぎると、操舵指示量δreqが大きくなりすぎてしまう。そこで、第1係数設定部123は、先行車Bの横速度Vyに応じて、第1係数kDを大きくする場合の上限値を設定する。例えば、第1係数設定部123は、先行車Bの横速度Vyが上限値変更閾値未満の場合、第1係数kDの上限値を小さくする。具体的には、第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値未満の状態が継続した時間に比例して上限値を小さくする。上限値変更閾値は、実験などにより適宜決定すればよい。上限値変更閾値の具体的な値は、例えば0.05から0.5メートル毎秒である。上限値を小さくすることで、第1係数設定部123は、操舵指示量δreqが大きくなりすぎることを抑制できる。
By the way, if the first coefficient kD is made too large, the steering instruction amount δreq becomes too large. Therefore, the first
また、第1係数設定部123は、先行車の横速度Vyが上限値変更閾値以上の場合、第1係数kDの上限値を大きくする。例えば、第1係数設定部123は、上限値変更閾値以上の状態が継続した時間に比例して第1係数kDの上限値を大きくする。なお、第1係数kDの上限値には最大値が設定されており、最大値は変更されない。
Further, first
図4は、横速度Vyに応じて第1係数kDの上限値Mを増減する処理を説明するための図である。図4(a)は、横速度Vyの時間変化を模式的に示すグラフである。図4(a)の横軸は時刻tを示し、縦軸は横速度Vyの大きさを示す。図4(a)の一点鎖線は上限値変更閾値Gを示す。図4(b)は、上限値Mの時間変化を模式的に示す図である。図4(b)の横軸は時刻tを示し、縦軸は上限値Mの大きさを示す。図4(b)の一点鎖線は上限値Mの最大値Mmaxを示し、二点鎖線は上限値Mの最小値Mminを示す。 FIG. 4 is a diagram for explaining the process of increasing or decreasing the upper limit value M of the first coefficient kD according to the lateral velocity Vy. FIG. 4(a) is a graph schematically showing temporal changes in lateral velocity Vy. The horizontal axis of FIG. 4(a) indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the lateral velocity Vy. A dashed line in FIG. 4A indicates the upper limit value change threshold value G. FIG. 4(b) is a diagram schematically showing temporal changes in the upper limit value M. As shown in FIG. The horizontal axis of FIG. 4(b) indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the upper limit M. As shown in FIG. 4B indicates the maximum value Mmax of the upper limit value M, and the two-dot chain line indicates the minimum value Mmin of the upper limit value M. In FIG.
第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値G未満である状態が継続する間、上限値Mを小さくする。このとき、第1係数設定部123は、上限値Mが最小値Mmin以下になったら、上限値Mを最小値Mminと同じ値にする。図4(b)に示すとおり、時刻t0から時刻t21までの間、横速度Vyが上限値変更閾値G未満である状態が継続しているが、第1係数kDの上限値Mは最小値Mminで一定になっている。
First
第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値G以上である状態が継続した時間(時刻t21から時刻t22までの間)をカウントする。第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値G以上である状態をカウントした値を、上限値Mを設定するための値に加算する。第1係数設定部123は、上限値Mを設定するための値に所定の係数を乗じた値を上限値Mとして設定する。図4(b)に示すとおり、時刻t21から時刻t23までの間、横速度Vyが上限値変更閾値G以上である状態が継続しているので、上限値Mが増加している。
The first
第1係数設定部123は、上限値Mが増加して上限値Mの最大値Mmaxになった場合、上限値Mを最大値Mmaxと同じ値に設定する。図4(b)に示すとおり、時刻t23から時刻t22までの間、上限値Mが最大値Mmaxで一定になっている。
When the upper limit value M increases to reach the maximum value Mmax of the upper limit value M, the first
第1係数設定部123は、横速度Vyが減少して上限値変更閾値G未満になった場合、上限値Mを小さくする。図4(b)に示すとおり、時刻t22から時刻t24までの間、上限値Mが減少している。第1係数設定部123は、上限値Mが、上限値Mの最小値Mminになった場合、上限値Mを最小値Mminと同じ値に設定する。図4(b)に示すとおり、時刻t24以降、上限値Mが最小値Mminで一定になっている。
The first
以上、第1係数設定部123が第1係数kDを設定する処理を説明した。続いて、第2係数設定部124が第2係数kPを設定する処理を説明する。
The process of setting the first coefficient kD by the first
[第2係数kPを設定する処理]
第2係数設定部124は、第2操舵量δPに乗じる第2係数kPを設定する。例えば、第2係数設定部124は、横速度算出部122が特定した横速度Vyが第2係数変更閾値以上の場合、第2操舵量δPに乗じる第2係数を大きくする。具体的には、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値よりも大きい第2係数増加閾値以上の場合に、第2係数kPを大きくする。より具体的には、第2係数設定部124は、第2係数増加閾値以上である状態が継続した時間をカウントした値を、第2係数kPを設定するための第2カウント値に加算する。そして、第2係数設定部124は、第2カウント値に所定の第2変換値を乗じた値を第2係数kPとして設定する。第2係数変更閾値、第2係数増加閾値、及び第2変換値は、実験などにより適宜設定すればよい。第2係数変更閾値の具体的な値は例えば0.1メートル毎秒である。第2係数増加閾値の具体的な値は、例えば0.2メートル毎秒である。
[Processing for Setting Second Coefficient kP]
A second
このようにすることで、第2係数設定部124は、横速度Vyが大きくなって距離Lが増加することが予想されるような状況(例えばカーブ進入時)で、距離Lに比例する第2操舵量δPに第2係数kPを乗じた値を大きくできる。その結果、第2係数設定部124は、自車両Aから先行車Bまでの距離Lが大きくなることを抑制でき、先行車Bに対する自車両Aの追従性を高められる。
By doing so, the second
また、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の場合、第2係数kPを小さくする。例えば、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の状態が継続した時間をカウントした値を、第2カウント値から減算することにより、第2係数kPを小さくする。
Second
このようにすることで、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の場合、距離Lに比例する第2操舵量δPを実質的に小さくできる。そのため、第2係数設定部124は、距離Lが大きくなっても操舵指示量δreqが大きくならないようにできる。その結果、第2係数設定部124は、先行車Bを追従しながらカーブを走行中に操舵角が必要以上に大きくなることを抑制できる。また、第2係数設定部124は、直線道路を走行中に、先行車Bが蛇行しても追従しないようにできるので、自車両Aの挙動を安定させられる。
By doing so, the second
図5は、横速度Vyに応じて第2係数kPを増減する処理を説明するための図である。図5(a)は、先行車Bの横速度Vyの時間変化を模式的に示すグラフである。図5(a)の横軸は時刻tを示し、縦軸は横速度Vyを示す。図5(a)の破線は、第2係数変更閾値Nを示す。図5(b)は、第2係数kPの時間変化を模式的に示す図である。図5(b)の横軸は時刻tを示し、縦軸は第2係数kPの大きさを示す。図5(b)の破線は、第2係数kPの上限値Cを示す。 FIG. 5 is a diagram for explaining the process of increasing or decreasing the second coefficient kP according to the lateral velocity Vy. FIG. 5(a) is a graph schematically showing temporal changes in the lateral velocity Vy of the preceding vehicle B. FIG. The horizontal axis of FIG. 5(a) indicates the time t, and the vertical axis indicates the lateral velocity Vy. A dashed line in FIG. 5A indicates the second coefficient change threshold value N. As shown in FIG. FIG. 5(b) is a diagram schematically showing the temporal change of the second coefficient kP. The horizontal axis of FIG. 5B indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the second coefficient kP. The dashed line in FIG. 5(b) indicates the upper limit value C of the second coefficient kP.
第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値N未満の状態が継続する間(時刻t0からt31までの間)、第2係数kPを変更しない。図5(b)に示すとおり、時刻t0からt31までの間、横速度Vyが第2係数変更閾値N未満の状態が継続しているので、第2係数kPが一定になっている。
Second
第2係数設定部124は、横速度Vyが増加して第2係数変更閾値N以上になった場合、横速度Vyが第2係数変更閾値N以上の状態が継続した時間(時刻21からt32までの間)をカウントする。そして、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値N以上の状態が継続した時間をカウントした値を第2カウント値に加算し、第2カウント値を第2係数kPに変換する。図5(b)に示すとおり、時刻t31から時刻t33までの間、横速度Vyが増加して第2係数変更閾値N以上の状態が継続しているので、第2係数kPが増加している。
When the lateral velocity Vy increases to become equal to or greater than the second coefficient change threshold value N, the second
第2係数設定部124は、第2カウント値が増加することにより、第2係数kPが増加して上限値C以上になった場合(時刻t33から時刻t32までの間)、第2係数kPを上限値Cと同じ値に設定する。第2係数kPを上限値Cの具体的な値は、例えば1である。図5(b)に示すとおり、時刻t33以降、第2係数kPが上限値Cで一定になっている。
Second
第2係数設定部124は、横速度Vyが減少して第2係数変更閾値N未満になった場合(時刻t32以降)、横速度Vyが第2係数変更閾値N未満の状態が継続した時間をカウントする。そして、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値N未満の状態が継続した時間をカウントした値を第2カウント値から減算し、第2カウント値を第2係数kPに変換する。図5(b)に示すとおり、時刻t32以降、第2係数kPが減少している。
When the lateral speed Vy decreases and becomes less than the second coefficient change threshold value N (after time t32), the second
なお、第2係数設定部124は、第2係数kPが、距離L及び横速度Vyに基づいて設定した下限値になった場合、第2係数kPを第2係数kPの下限値と同じ値にする。なお、第2係数kPの下限値は、0である。
When the second coefficient kP reaches the lower limit set based on the distance L and the lateral velocity Vy, the second
第2係数設定部124は、横速度Vy及び距離Lに基づいて第2係数kPの下限値を設定してもよい。例えば、第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値よりも大きい場合、第2係数kPの下限値を、第2係数kPの上限値と同じ値にする。このようにすることで、第2係数設定部124は、距離Lが大きくなった場合、操舵指示量δreqを大きくできるので、先行車Bの走行軌跡に自車両Aを追従させられるようになる。なお、距離判定閾値は、自車両Aから先行車Bまでの距離が相対的に大きい車両に追従する場合における軌跡のショートカットを抑制するように、実験などにより適宜設定すればよい。距離判定値の値は、50メートル未満が望ましい。
The second
第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値以下である場合、横速度Vyの大きさに応じて第2係数kPの下限値を増減する。具体的には、第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値以下の場合、横速度Vyが下限値変更閾値以上のとき、第2係数kPの下限値を大きくする。下限値変更閾値は、実験などにより適宜設定すればよく、具体的な値は例えば0.05メートル毎秒である。なお、下限値変更閾値と、第2係数変更閾値Nは、同じ値でもよい。
The second
このようにすることで、第2係数設定部124は、横速度Vyが相対的に大きい場合に操舵指示量δreqが小さくなりすぎることを抑制できるので、自車両Aの追従性を高められる。また、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値未満のとき、第2係数kPの下限値を小さくする。このようにすることで、第2係数設定部124は、横速度Vyが相対的に小さい場合に操舵指示量δreqを小さくでき、必要以上に操舵してしまうことを抑制できる。
By doing so, the second
図6は、横速度Vyに応じて第2係数kPの下限値Iを増減する処理を説明するための図である。図6(a)は、横速度Vyの時間変化を模式的に示すグラフである。図6(a)の横軸は時刻tを示し、縦軸は横速度Vyを示す。図6(a)の破線は、下限値変更閾値Hを示す。図6(b)は、下限値Iの時間変化を模式的に示す図である。図6(b)の横軸は時刻tを示し、縦軸は下限値Iの大きさを示す。図6(b)の破線は、第2係数kPの上限値Cを示す。上限値Cは、下限値Iの最大値である。なお、図6において、距離Lは、時刻t0から時刻t42の間で距離判定閾値E以下である。また、距離Lは、時刻t42以降で距離判定閾値Eよりも大きいものとする。 FIG. 6 is a diagram for explaining the process of increasing or decreasing the lower limit value I of the second coefficient kP according to the lateral velocity Vy. FIG. 6(a) is a graph schematically showing temporal changes in lateral velocity Vy. The horizontal axis of FIG. 6(a) indicates the time t, and the vertical axis indicates the lateral velocity Vy. A dashed line in FIG. 6A indicates the lower limit change threshold value H. FIG. FIG. 6(b) is a diagram schematically showing changes in the lower limit value I over time. The horizontal axis of FIG. 6(b) indicates the time t, and the vertical axis indicates the magnitude of the lower limit value I. As shown in FIG. A dashed line in FIG. 6B indicates the upper limit value C of the second coefficient kP. The upper limit value C is the maximum value of the lower limit value I. In addition, in FIG. 6, the distance L is equal to or less than the distance determination threshold value E from the time t0 to the time t42. Also, the distance L is assumed to be greater than the distance determination threshold E after time t42.
第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値H未満の状態が継続する間(時刻t0からt41までの間)、下限値Iを大きくする。具体的には、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値H未満の状態が継続した時間(時刻t0からt41までの間)をカウントする。次に、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値H未満の状態が継続した時間をカウントした値を、下限値Iを設定するための値に加算する。そして、第2係数設定部124は、下限値Iを設定するための値を下限値Iに変換する。
Second
なお、第2係数設定部124は、下限値Iが、上限値Cになったら、下限値Iを上限値Cと同じ値にする。図6(b)に示すとおり、下限値Iは、時刻t0から時刻t43の間増加し、時刻t43からt41の間、上限値Cで一定になっている。
In addition, the second
第2係数設定部124は、横速度Vyが増加して下限値変更閾値H以上になった場合、下限値Iを小さくする。例えば、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値H以上の状態が継続した時間(時刻41からt42までの間)をカウントした値を、下限値Iを設定するための値から減算する。図6(b)に示すとおり、時刻t41から時刻t42までの間、横速度Vyが下限値変更閾値H以上の状態が継続しているので、下限値Iが減少している。
Second
第2係数設定部124は、下限値Iが減少して0以下になった場合(時刻t43)、下限値Iを0にする。図5(b)に示すとおり、時刻t43からt42までの間、下限値Iが0で一定になっている。
Second
第2係数設定部124は、横速度Vyが減少して下限値変更閾値H未満になった場合(時刻t42以降)、横速度Vyが下限値変更閾値H未満の状態が継続した時間をカウントする。そして、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値H未満の状態が継続した時間をカウントした値を第2カウント値に加算し、第2カウント値を下限値Iに変換する。図6(b)に示すとおり、時刻t42から時刻t45の間、下限値Iが増加している。
When the lateral velocity Vy decreases to become less than the lower limit change threshold value H (after time t42), the second
第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値Eよりも大きい場合、下限値Iを上限値Cと同じ値にする。図6(b)に示すとおり、距離Lが距離判定閾値Eよりも大きくなった時刻t45において、下限値Iが上限値Cと同じ値になっている。
The second
操舵量決定部125は、距離L及び横速度Vyに基づいて、自車両Aが先行車Bの走行軌跡を追従するように操舵量を決定する。具体的には、まず、操舵量決定部125は、横速度算出部122が算出した横速度Vyに比例する第1操舵量δDと、距離特定部121が特定した距離Lに比例する第2操舵量δPとを算出する。例えば、操舵量決定部125は、距離Lに比例する第2操舵量δPを、公知の操舵量計算方法であるPure Pursuit法を用いて算出する。また、操舵量決定部125は、Pure Pursuit法において、距離Lを横速度Vyに置き換えることにより、横速度Vyに比例する第1操舵量δDを算出できる。
The steering
そして、操舵量決定部125は、第1係数設定部123が設定した第1係数kDを第1操舵量δDに乗じた値と、後述する第2係数設定部124が設定した第2係数kPを第2操舵量δPに乗じた値との和を操舵指示量δreqとして決定する。具体的には、操舵量決定部125は、前述した式(1)を用いて、操舵指示量δreqを算出する。
Then, the steering
(先行車Bが直線道路を走行中に蛇行する場合)
先行車Bは、直線道路を走行中に蛇行することがある。操舵量決定装置1は、距離Lと横速度Vyとに基づいて第1係数kD及び第2係数kPを設定することにより、先行車Bが蛇行する場合であっても、自車両Aの蛇行を抑制することができる。図7は、先行車Bが蛇行する場合を模式的に示す図である。図7において、半破線RAは、自車両Aの走行軌跡を示す。破線RBは、先行車Bの走行軌跡を示す。なお、図7に示す自車両Aから先行車Bまでの距離Lは、第1係数減少閾値P2よりも大きい。
(When preceding vehicle B meanders while traveling on a straight road)
The preceding vehicle B may meander while traveling on a straight road. By setting the first coefficient kD and the second coefficient kP based on the distance L and the lateral velocity Vy, the steering
先行車Bが蛇行しながら車線の車道外側線付近を走行する場合、距離Lが大きくなり、横速度Vyが小さくなる。この場合、第1係数設定部123は、第1係数kDを小さくし、第2係数設定部124は、第2係数kPを小さくする。その結果、操舵量決定部125が決定する操舵指示量δreqが小さくなるので、自車両Aは、先行車Bの走行軌跡の振幅HBを小さくしたような軌跡に沿って走行する。そのため、自車両Aの走行軌跡の振幅HAは、先行車Bの走行軌跡の振幅HBよりも小さくなる。
When the preceding vehicle B travels near the outside line of the lane while meandering, the distance L increases and the lateral speed Vy decreases. In this case, the first
(先行車Bがカーブに進入する場合)
公知のPure Pursuit法は、自車両Aと先行車Bとの距離Lに基づいて操舵角を決定する。そのため、Pure Pursuit法を用いて自車両Aの操舵量を決定する場合、先行車Bがカーブのクロソイド区間に進入し、距離Lが大きくなってから、自車両Aの操舵量を大きくする。その結果、先行車Bに追従するのに必要な操舵量を設定するまでに遅れが発生してしまう。そして、従来のPure Pursuit法においては、発生した遅れの分だけ操舵量を大きくし、操舵量を大きくしすぎた分だけ操舵量を小さくするというように、操舵量が変動することがあった。
(When preceding vehicle B enters a curve)
The known Pure Pursuit method determines the steering angle based on the distance L between the own vehicle A and the preceding vehicle B. Therefore, when determining the steering amount of the own vehicle A using the Pure Pursuit method, the steering amount of the own vehicle A is increased after the preceding vehicle B enters the clothoid section of the curve and the distance L increases. As a result, a delay occurs before the steering amount necessary for following the preceding vehicle B is set. In the conventional Pure Pursuit method, the steering amount may fluctuate in such a way that the steering amount is increased by the amount of the delay that has occurred, and the steering amount is decreased by the amount of excessively increased steering amount.
実施の形態に係る操舵量決定装置1は、直線道路を走行中に自車両Aと先行車Bとの距離Lが小さい場合、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに乗じる第1係数kDが大きくする。そのため、操舵量決定装置1は、先行車Bが車幅方向の移動した場合(すなわち先行車Bの横速度Vyが大きくなった場合)に、自車両Aをすみやかに追従できる。図8は、先行車Bが直線道路からカーブに進入した場合を模式的に示す図である。図8において、距離Lは、第1係数変更閾値P1よりも小さく、かつ距離判定閾値Eよりも小さいものとする。また、横速度Vyは、第2係数変更閾値Nよりも大きいものとする。
The steering
図8に示すように、距離Lが小さく、横速度Vyが大きくなった場合、操舵量決定装置1は、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに乗じる第1係数kDと、距離Lに比例する第2操舵量δPに乗じる第2係数kPとを大きくする。その結果、操舵量決定装置1は、操舵指示量δreqをすみやかに大きくできるので、先行車Bの車幅方向の移動に追従しやすくできる。このようにすることで、操舵量決定装置1は、操舵量が変動することを抑制でき、自車両Aの挙動を安定させられる。
As shown in FIG. 8, when the distance L is small and the lateral speed Vy is large, the steering
[第1係数kDを設定する処理の流れ]
図9は、第1係数kDを設定する処理の一例を示すフローチャートである。まず、距離特定部121は、撮像部2が生成した撮像画像に含まれる先行車Bを検出する。続いて、距離特定部121は、自車両Aの車幅方向における、自車両Aから先行車Bまでの距離Lを順次特定する(ステップS1)。次に、横速度算出部122は、距離特定部121が特定した距離Lの変化に基づいて先行車Bの横速度Vyを算出する(ステップS2)。
[Flow of processing for setting the first coefficient kD]
FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing for setting the first coefficient kD. First, the
続いて、第1係数設定部123は、第1係数kDの上限値Mを設定する処理を実行する。まず、第1係数設定部123は、横速度算出部122が算出した横速度Vyが上限値変更閾値以上か否かを判定する(ステップS3)。第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値以上の場合(ステップS3でYes)、第1係数kDの上限値Mを大きくする(ステップS4)。第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値未満の場合(ステップS3でNo)、第1係数kDの上限値Mを小さくする(ステップS5)。このように、第1係数設定部123は、横速度Vyが上限値変更閾値以上か否かの判定結果に応じて、上限値Mを設定する。
Subsequently, the first
第1係数設定部123は、第1係数kDの上限値Mを設定すると、距離Lが第1係数変更閾値P1以下か否かを判定する(ステップS6)。第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である場合(ステップS6でYes)、設定した上限値Mになるまで第1係数kDを大きくする(ステップS7)。例えば、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下である状態が継続した時間をカウントした値を第1カウント値に加算し、第1カウント値に所定の第1変換値を乗じた値を第1係数kDとして設定する(図3(b)を参照)。
After setting the upper limit value M of the first coefficient kD, the first
第1係数設定部123は、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きい場合(ステップS6でNo)、距離Lが第1係数減少閾値P2以上か否かを判定する(ステップS8)。第1係数設定部123は、距離Lが第1係数減少閾値P2以上の場合(ステップS8でYes)、第1係数kDの下限値(0)になるまで第1係数kDを小さくする(ステップS9)。具体的には、第1係数設定部123は、距離Lが第1係数減少閾値P2以下である状態が継続した時間をカウントした値を第1カウント値から減算し、第1カウント値に所定の第1変換値を乗じた値を第1係数kDとして設定する(図3(b)を参照)。
When the distance L is greater than the first coefficient change threshold value P1 (No in step S6), the first
第1係数設定部123は、距離Lが第1係数減少閾値P2よりも小さい場合(ステップS8でNo)、第1カウント値を変更せず、第1カウント値に所定の第1変換値を乗じた値を第1係数kDとして設定する。第1係数設定部123は、自車両Aが先行車Bに追従している間、上記の処理を繰り返し実行する。
When the distance L is smaller than the first coefficient decrease threshold value P2 (No in step S8), the first
[第2係数kPを設定する処理の流れ]
図10は、第2係数kPを設定する処理の一例を示すフローチャートである。第2係数設定部124は、図10に示す一連の処理を、第1係数設定部123が行う第1係数kDの設定処理と同じタイミングで実行する。ステップS1及びステップS2は、図9を用いて説明した処理と同様である。
[Flow of processing for setting the second coefficient kP]
FIG. 10 is a flowchart showing an example of processing for setting the second coefficient kP. The second
第2係数設定部124は、第2係数kPの下限値を設定する処理を実行する(ステップS11)。図11は、第2係数kPの下限値を設定する処理の一例を示すフローチャートである。
The second
まず、第2係数設定部124は、距離特定部121が特定した距離Lが距離判定閾値E以下か否かを判定する(ステップS21)。第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値E以下である場合(ステップS21でYes)、横速度算出部122が算出した横速度Vyが下限値変更閾値以上か否かを判定する(ステップS22)。
First, the second
第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値以上である場合(ステップS22でYes)、第2係数kPの下限値を小さくする。例えば、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値以上である状態が継続した時間に応じて、第2係数kPの下限値を小さくする(ステップS23)。例えば、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値以上である状態が継続した時間をカウントした値を第2カウント値から減算し、第2カウント値に所定の第2変換値を乗じた値を第2係数kPとして設定する(図6(b)を参照)。
Second
第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値未満である場合(ステップS22でNo)、第2係数kPの下限値を大きくする(ステップS24)。具体的には、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値未満である状態が継続した時間に応じて、下限値を大きくする。より具体的には、第2係数設定部124は、横速度Vyが下限値変更閾値未満である状態が継続した時間をカウントした値を第2カウント値に加算し、第2カウント値に所定の第2変換値を乗じた値を第2係数kPとして設定する(図6(b)を参照)。
If lateral velocity Vy is less than the lower limit change threshold (No in step S22), second
第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値Eよりも大きい場合(ステップS21でNo)、第2係数kPの下限値を、第2係数kPの上限値と同じ値にする(ステップS25)。具体的には、第2係数設定部124は、距離Lが距離判定閾値Eよりも大きい場合、第2係数kPの下限値を第2係数kPの上限値である1に設定する(図6(b)を参照)。
When the distance L is greater than the distance determination threshold value E (No in step S21), the second
第2係数設定部124は、第2係数kPの下限値を設定すると、横速度Vyが第2係数変更閾値以上か否かを判定する(ステップS12)。第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値以上の場合(ステップS12でYes)、横速度Vyが第2係数変更閾値よりも大きい第2係数増加閾値以上か否かを判定する(ステップS13)。
After setting the lower limit value of the second coefficient kP, the second
第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数増加閾値以上の場合(ステップS13でYes)、第2係数kPを大きくする。例えば、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数増加閾値以上である状態が継続した時間に応じて、第2係数kPを大きくする(図5の(b)参照)。第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数増加閾値未満の場合(ステップS13でNo)、第2係数kPを変更しない。
Second
第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の場合(ステップS12でNo)、第2係数kPを小さくする。具体的には、第2係数設定部124は、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の状態が継続した時間に応じて、第2係数kPを小さくする(図5の(b)参照)。第2係数設定部124は、自車両Aが先行車Bに追従している間、上記の処理を繰り返し実行する。
Second
[実施の形態に係る運転支援システムSの効果]
以上説明したとおり、まず、操舵量決定装置1は、自車両Aの車幅方向における、自車両Aから先行車Bまでの距離Lを順次特定し、特定した距離Lの変化に基づいて、車幅方向における先行車Bの横速度Vyを算出する。次に、操舵量決定装置1は、距離Lが第1係数変更閾値P1以下の場合、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに乗じる第1係数kDを大きくし、距離Lが第1係数変更閾値P1よりも大きい場合、第1係数kDを小さくする。また、操舵量決定装置1は、横速度Vyが第2係数変更閾値以上の場合、距離Lに比例する第2操舵量δPに乗じる第2係数kPを大きくし、横速度Vyが第2係数変更閾値未満の場合、第2係数kPを小さくする。そして、操舵量決定装置1は、設定した第1係数kDを第1操舵量δDに乗じた値と、設定した第2係数kPを第2操舵量δPに乗じた値との和を操舵指示量δreqとして決定する。
[Effect of driving support system S according to embodiment]
As described above, first, the steering
このように、操舵量決定装置1は、第1係数kD及び第2係数kPの各々を状況に応じて設定する。このようにすることで、操舵量決定装置1は、横速度Vyに比例する第1操舵量δDに第1係数kDを乗じた値と、距離Lに比例する第2操舵量δPに第2係数kPを乗じた値との各々を状況に応じて設定できるので、操舵指示量δreqを状況に応じて決定できる。その結果、操舵量決定装置1は、例えば先行車Bが蛇行する場合であっても、自車両Aが先行車Bの軌跡に追従することを抑制して、自車両Aの挙動を安定させられる。また、操舵量決定装置1は、例えば先行車Bが直線道路からカーブに進入した場合に、自車両Aの操舵量の変動を抑制できるので、自車両Aの挙動を安定させられる。
Thus, the steering
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
1 操舵量決定装置
11 記憶部
12 制御部
121 距離特定部
122 横速度算出部
123 第1係数設定部
124 第2係数設定部
125 操舵量決定部
2 撮像部
3 自動操舵制御装置
4 ステアリングモータ
1 steering
Claims (4)
前記距離特定部が新たに特定した前記距離と前記距離特定部が直前に特定した距離との差を前記時間間隔で除算した値の絶対値を、前記先行車の前記車幅方向における横速度として算出する横速度算出部と、
前記距離が、前記自車両の進行方向前方を撮像した撮像画像から検出された前記先行車の車幅が前記自車両の車幅よりも狭いほど小さく設定された第1係数変更閾値以下の場合、前記横速度算出部が算出した前記横速度に比例する第1操舵量に乗じる第1係数を大きくし、前記距離が前記第1係数変更閾値よりも大きい場合、前記第1係数を小さくする第1係数設定部と、
前記横速度が、前記距離特定部が特定した前記距離に比例する第2操舵量に乗じる第2係数を変更するか否かを判定するための第2係数変更閾値以上の場合、前記第2係数を大きくし、前記横速度が前記第2係数変更閾値未満の場合、前記第2係数を小さくする第2係数設定部と、
前記第1係数設定部が設定した前記第1係数を前記第1操舵量に乗じた値と、前記第2係数設定部が設定した前記第2係数を前記第2操舵量に乗じた値との和を、前記先行車に前記自車両が追従するための操舵指示量として決定する操舵量決定部と、
を有する操舵量決定装置。 a distance identifying unit that identifies , at predetermined time intervals , a distance from the own vehicle to a preceding vehicle in the vehicle width direction of the own vehicle;
The absolute value of the difference between the distance newly specified by the distance specifying unit and the distance specified immediately before by the distance specifying unit is divided by the time interval as the lateral speed of the preceding vehicle in the vehicle width direction. a lateral velocity calculator that calculates
When the distance is less than or equal to a first coefficient change threshold that is set to be smaller as the vehicle width of the preceding vehicle detected from an image captured in front of the own vehicle in the traveling direction is narrower than the vehicle width of the own vehicle, A first coefficient to be multiplied by the first steering amount proportional to the lateral speed calculated by the lateral speed calculator is increased, and when the distance is greater than the first coefficient change threshold, the first coefficient is decreased. a coefficient setting unit;
When the lateral speed is equal to or greater than a second coefficient change threshold for determining whether or not to change a second coefficient to be multiplied by the second steering amount proportional to the distance specified by the distance specifying unit, the second coefficient a second coefficient setting unit that increases the second coefficient and decreases the second coefficient when the lateral speed is less than the second coefficient change threshold;
A value obtained by multiplying the first steering amount by the first coefficient set by the first coefficient setting section, and a value obtained by multiplying the second steering amount by the second coefficient set by the second coefficient setting section. a steering amount determination unit that determines the sum as a steering instruction amount for the own vehicle to follow the preceding vehicle ;
A steering amount determination device having
請求項1に記載の操舵量決定装置。 The first coefficient setting unit increases the upper limit of the first coefficient when the lateral speed is equal to or greater than the upper limit change threshold, and increases the upper limit of the first coefficient when the lateral speed is less than the upper limit change threshold. decrease the value,
The steering amount determination device according to claim 1.
請求項1又は2に記載の操舵量決定装置。 The first coefficient setting unit reduces the first coefficient when the distance is greater than the first coefficient change threshold and the distance is equal to or greater than a first coefficient decrease threshold larger than the first coefficient change threshold. ,
The steering amount determination device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれか一項に記載の操舵量決定装置。 The second coefficient setting unit sets the second coefficient when the lateral speed is equal to or greater than the second coefficient change threshold and the lateral speed is equal to or greater than a second coefficient increase threshold which is larger than the second coefficient change threshold. increase the
The steering amount determination device according to any one of claims 1 to 3.
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