JP7336393B2 - 物品処理装置および物品処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための物品処理装置および物品処理方法に関する。

従来から、複数の物品が載置された載置台を移動させることによりこの載置台に載置された複数の物品の積層状態を平準化することが行われている。例えば、特許文献１には、複数のナットが重なり合った状態で載置されたときに、載置台を上下させることによってナットに振動を加えて各ナット同士が重ならない状態となるよう平準化する構成が開示されている。

特開２００９－２２０２３０号公報

特許文献１に開示される構成のように、載置台に載置された物品が載置台に対して自由に動くことができる場合には、載置台を上下させたり振動を加えたりすることによって載置台に載置された複数の物品の積層状態を平準化することができる。しかしながら、物品処理装置に載置台を覆うような上蓋が設けられている場合には、当該上蓋により載置台が覆われたときに、載置台に載置された物品群が当該載置台の上面と上蓋の下面との間に挟まれてしまう場合がある。また、物品群が当該載置台の上面と上蓋の下面との間に挟まれてしまうと、これらの物品群が載置台に対して自由に動くことができなくなるため、この状態において載置台および上蓋を一体的に移動させても物品群を平準化することが難しいという問題があった。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、載置台が上蓋に覆われた状態において載置台を上蓋に対して移動させることにより、積層状態にある複数のワークが載置台と上蓋との間に挟まれている場合であっても載置台に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる物品処理装置および物品処理方法を提供することを目的とする。

本発明の物品処理装置は、１または複数のワークが載置される載置台と、前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置と、前記載置台を覆うことにより前記載置台へのワークの載置を許容しないカバー位置との間で移動可能となっている上蓋と、前記上蓋が前記カバー位置に向かって移動させられた後に前記載置台を前記上蓋に対して移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための平準部と、前記上蓋を駆動するための第１駆動部と、前記平準部を駆動するための第２駆動部と、前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御するための制御部と、を備えたことを特徴とする。

このような物品処理装置によれば、上蓋がカバー位置に位置している状態で平準部を駆動させて載置台を上蓋に対して移動させるようになっている。このことにより、積層状態にある複数のワークが載置台と上蓋との間に挟まれている場合にも、挟まれていない場合にも、載置台に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

本発明の物品処理装置においては、前記平準部は、前記上蓋に対して前記載置台を揺動させることによって前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するようになっていてもよい。

また、前記制御部は、少なくとも前記載置台にワークが載置されるときに前記上蓋が前記退避位置に位置するよう前記第１駆動部を制御するようになっていてもよい。

また、本発明の物品処理装置においては、前記上蓋は、略水平方向に延びる第１の軸を中心として前記載置台に対して回転可能となっており、前記制御部は、前記退避位置と前記カバー位置との間で前記上蓋が前記第１の軸を中心として回転するよう前記第１駆動部を制御するようになっていてもよい。

また、前記制御部は、前記上蓋を前記退避位置から前記カバー位置に向かって移動させた後、前記平準部を駆動させるよう前記第１駆動部および前記第２駆動部をそれぞれ制御するようになっていてもよい。

本発明の物品処理装置は、前記上蓋が前記退避位置から前記カバー位置に正常に移動させられたか否かを検知するための上蓋検知部を更に備えていてもよい。

この場合、前記制御部は、前記上蓋が前記退避位置から前記カバー位置に正常に移動させられなかったことが前記上蓋検知部により検知された場合にのみ前記第２駆動部を制御して前記平準部を駆動させるようになっていてもよい。

また、前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動しなかったことが前記上蓋検知部により検知され、前記平準部が駆動された後に前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動したことが依然として前記上蓋検知部により検知されなかった場合に、前記第２駆動部を制御して前記平準部を再び駆動させるようになっていてもよい。

本発明の物品処理装置は、前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動しなかったことが前記上蓋検知部により検知され、前記平準部が駆動された後に前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動したことが依然として前記上蓋検知部により検知されなかった場合にこのことを報知する報知部を更に備えていてもよい。

また、本発明の物品処理装置は、前記平準部により前記載置台が移動させられるときに当該載置台を案内するためのガイド部を更に備えていてもよい。

また、本発明の物品処理装置は、少なくとも前記載置台と前記上蓋とを第２の軸を中心として一体的に回転させるための第３駆動部と、前記載置台および前記上蓋が略水平姿勢から前記第２の軸を中心として回転させられたときに前記載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から前記第２の軸を中心として回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている底蓋と、を更に備え、前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に位置しており前記底蓋が前記閉止位置に位置している状態で当該底蓋が下方に移動するよう前記載置台が前記第２の軸を中心として略水平姿勢から一体的に回転させられた後、当該底蓋が前記閉止位置から前記開放位置に向かって移動させられるよう前記物品処理装置の各構成部材を制御するようになっていてもよい。

この場合、前記制御部は、前記第２駆動部により前記平準部が駆動されて前記載置台が前記上蓋に対して移動させられたときに当該載置台によって前記底蓋が押されることにより当該底蓋が前記閉止位置から前記開放位置に向かって移動させられるよう前記第２駆動部を制御するようになっていてもよい。

あるいは、本発明の物品処理装置は、前記平準部により前記載置台が移動させられるときに当該載置台を案内するためのガイド部を更に備え、前記底蓋は前記ガイド部に設けられていてもよい。

本発明の物品処理装置は、少なくとも前記載置台と、前記上蓋と、前記底蓋とを一体的に上下させるための昇降機構と、前記昇降機構を駆動するための第４駆動部と、を更に備え、前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に位置しており前記底蓋が閉止位置に位置している状態で当該底蓋が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた前記載置台を下降させることにより、保持された収納具の開口に少なくとも前記底蓋を挿入した後、前記底蓋を前記閉止位置から前記開放位置に移動させることによって前記載置台に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入するよう前記第２駆動部、前記第３駆動部および前記第４駆動部をそれぞれ制御するようになっていてもよい。

本発明の物品処理方法は、１または複数のワークが載置される載置台と、前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置および前記載置台を覆うことにより前記載置台へのワークの載置を許容しないカバー位置の間で移動可能となっている上蓋と、前記載置台を前記上蓋に対して移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための平準部と、を備えた物品処理装置により行われる物品処理方法であって、前記上蓋を前記退避位置から前記カバー位置に向かって移動させる工程と、前記上蓋に対して前記載置台を移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化する工程と、を備えたことを特徴とする。

このような物品処理方法によれば、上蓋がカバー位置に位置している状態で平準部を駆動させて載置台を上蓋に対して移動させるようになっている。このことにより、積層状態にある複数のワークが載置台と上蓋との間に挟まれている場合にも、挟まれていない場合にも、載置台に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

本発明の物品処理装置および物品処理方法によれば、載置台に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

本発明の実施の形態による物品処理装置の具体的な構成を示す斜視図である。 図１に示す物品処理装置の側面図である。 図１等に示す物品処理装置の載置台等の構成の詳細を示す拡大斜視図である。 図１等に示す物品処理装置の底蓋の構成を説明するための正面図である。 （ａ）～（ｃ）は、それぞれ、図１等に示す物品処理装置の載置部の動作を説明するための概略的な側面図である。 図１等に示す物品処理装置に設けられた上蓋検知部の構成を示す拡大側面図であって、上蓋が退避位置に位置しているときの状態を示す図である。 図１等に示す物品処理装置に設けられた上蓋検知部の構成を示す拡大側面図であって、上蓋がカバー位置に位置しているときの状態を示す図である。 図１等に示す物品処理装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図であって、載置台が略水平姿勢であるときの状態を示す図である。 図１等に示す物品処理装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図であって、載置台が略鉛直姿勢であるときの状態を示す図である。 図１等に示す物品処理装置の制御系の構成を示す機能ブロック図である。 図１等に示す物品処理装置の載置台にワークが載置されるときの構成の一例を説明するための上面図である。 図１等に示す物品処理装置によりワークを袋に収納する動作の流れを概略的に説明するためのフローチャートである。 図１等に示す物品処理装置が待機状態にあるときの構成を示す側面図である。 図１３に示す状態の物品処理装置の載置台に複数のワークが載置され、その後、物品処理装置の上蓋が正常に閉じられたときの構成を示す側面図である。 図１３に示す状態の物品処理装置の載置台に複数のワークが載置され、その後、物品処理装置の上蓋が正常に閉じられなかったときの構成を示す拡大側面図である。 図１５に示す状態から平準部を駆動させて複数のワークの積層状態を平準化した後の構成を示す拡大側面図である。 図１４または図１６に示す状態から載置台を上昇させた後、載置台を回転させて略鉛直姿勢としたときの構成を示す側面図である。 図１７に示す状態から載置台を下降させて底蓋を袋の内部に挿入した後、底蓋を解放位置に移動させたときの構成を示す側面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図１８は、本実施の形態に係る物品処理装置を示す図である。このうち、図１乃至図３は、それぞれ、本実施の形態による物品処理装置の具体的な構成を示す斜視図、側面図および拡大斜視図である。また、図４は、図１等に示す物品処理装置の底蓋の構成を説明するための正面図であり、図５（ａ）～（ｃ）は、それぞれ、図１等に示す物品処理装置の載置部の動作を説明するための概略的な側面図である。また、図６および図７は、それぞれ図１等に示す物品処理装置に設けられた上蓋検知部の構成を示す拡大側面図であり、図８および図９は、それぞれ図１等に示す物品処理装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図である。また、図１０は、図１等に示す物品処理装置の制御系の構成を示す機能ブロック図であり、図１１は、図１等に示す物品処理装置の載置台にワークが載置されるときの構成の一例を説明するための上面図である。また、図１２は、図１等に示す物品処理装置によりワークを袋に収納する動作の流れを概略的に説明するためのフローチャートである。また、図１３乃至図１８は、それぞれ、図１等に示す物品処理装置により袋の内部にワークを投入するときの動作の流れ等を説明するための側面図である。なお、図１３乃至図１８において、物品処理装置により袋に投入されるべきワークを参照符号Ｗで示している。また、図１８において、図示しない袋保持装置により保持された袋を参照符号Ｓで示している。

以下に、本実施の形態による物品処理装置１００の構成について図１乃至図１１を参照して説明した後、物品処理装置１００の動作について図１２乃至図１８を参照して説明する。この物品処理装置１００は、開口を有する袋にワークを投入する際に用いられるものであり、後述するように載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化することができるものである。

図１乃至図３等に示すように、物品処理装置１００は、１または複数のワークが載置される載置台１１０と、載置台１１０を覆うための上蓋１２０と、底蓋１３０と、ガイド部１４０とを備えている。また、上蓋１２０は、図２の実線で示す退避位置と、図２の二点鎖線により示すカバー位置との間で移動可能となっている。より具体的には、上蓋１２０は、退避位置において載置台１１０におけるワークが載置される部分に対して上方に延びる姿勢となっている。このため、上蓋１２０が退避位置に位置しているときに載置台１１０へのワークの載置が許容されるようになっている。一方、上蓋１２０は、カバー位置において載置台１１０におけるワークが載置される部分に対して略水平となるよう延びる姿勢となっている。このため、上蓋１２０がカバー位置に位置しているときに載置台１１０へのワークの載置が許容されないようになっている。

図１等に示す例では、上蓋１２０は、略水平方向に延びる第１の軸１２２を中心として載置台１１０に対して回転可能となるよう構成されている。また、物品処理装置１００には上蓋１２０を駆動するための第１駆動部１２０ａが設けられている。そして、制御部１９５（後述）によって第１駆動部１２０ａが制御されることにより、上蓋１２０が退避位置とカバー位置との間で第１の軸１２２を中心として回転するようになっている。なお、第１駆動部１２０ａは例えばステッピングモータから構成されている。また、図２の二点鎖線で示すように、上蓋１２０は、載置台１１０の延びる方向において底蓋１３０よりも突出した部分を有する長さとなるよう形成されている。

また、物品処理装置１００には、載置台１１０を上蓋１２０に対して移動させることにより載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための平準部が設けられている。具体的には、平準部は、載置台１１０に接続されたエアシリンダ１１５を含んでいる。また、エアシリンダ１１５には、当該エアシリンダ１１５を駆動するための第２駆動部１１６として空気供給部が接続されている。そして、制御部１９５によって第２駆動部１１６が制御されてエアシリンダ１１５が駆動されることにより、載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられるようになっている。

より具体的には、退避位置からカバー位置に向かって移動させられた後の上蓋１２０に対して、載置台１１０を揺動させるようエアシリンダ１１５が駆動されることにより、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態が平準化されるようになっている。言い換えると、制御部１９５は、上蓋１２０を退避位置からカバー位置に向かって移動させた後、エアシリンダ１１５を駆動させるよう第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６をそれぞれ制御するようになっている。このことにより、載置台１１０に載置された複数のワークが載置台１１０と上蓋１２０との間に挟まれている場合にも、挟まれていない場合にも、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

より詳細には、積層状態の複数のワークが載置台１１０の上面と上蓋１２０の下面との間に挟まれてしまうと、これらのワークが載置台１１０および上蓋１２０に対して自由に動くことができなくなる。この場合には、載置台１１０と上蓋１２０とを一体的に移動させてもワークの積層状態が大きく変化せず、複数のワークの積層状態を平準化することが難しいという問題があった。これに対し、本実施の形態の物品処理装置１００によれば、カバー位置に位置している上蓋１２０に対して載置台１１０が移動するようになっているため、上記の問題を解決することができる。すなわち、複数のワークを挟み込んでいる２つの部材のうち、一方の部材（載置台１１０）を他方の部材（上蓋１２０）に対して移動させると、複数のワークと当該ワークを挟み込んでいる２つの部材との間に摩擦力が働くようになる。このため、載置台１１０と上蓋１２０とを一体的に移動させる場合と比較して複数のワークの積層状態を大きく変化させることができ、よって載置台１１０に集積されたワークの積層状態を平準化することができるようになる。

なお、本実施の形態においては、載置台１１０は当該載置台１１０の延びる方向に沿って３回往復するようエアシリンダ１１５が駆動されるようになっているが、このような態様に限定されることはない。例えば、載置台１１０が１～２回または４回以上往復するようエアシリンダ１１５が駆動されるようになっていてもよい。また、載置台１１０を直線的に移動させることができるものであれば、エアシリンダ１１５以外のリニアアクチュエータ等が用いられてもよい。

また、物品処理装置１００は、少なくとも載置台１１０と上蓋１２０とを第２の軸１１２を中心として一体的に回転させるための第３駆動部１１０ａを備えている。図１等に示す例では、第３駆動部１１０ａは、載置台１１０、上蓋１２０、底蓋１３０およびガイド部１４０等を第２の軸１１２を中心として一体的に回転させるようになっている。なお、第３駆動部１１０ａは、例えばステッピングモーターから構成されている。

また、底蓋１３０は、閉止位置と開放位置との間で回転可能となるよう構成されている。具体的には、底蓋１３０は、図２の実線で示す閉止位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分とは直交する方向に延びる姿勢となっている。このことにより、底蓋１３０は、閉止位置において、載置台１１０が略水平姿勢から下向きとなるよう第２の軸１１２を中心として回転させられたときに載置台１１０に載置されたワークが載置台１１０から落下してしまうことを防止するようになっている。一方、底蓋１３０は、図２の二点鎖線で示す開放位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分と平行に延びる姿勢となっている。このことにより、底蓋１３０は、開放位置において、載置台１１０が略水平姿勢から下向きとなるよう第２の軸１１２を中心として回転したときに当該載置台１１０に載置されたワークの落下を許容するようになっている。

また、底蓋１３０は、複数（具体的には、４つ）のヒンジ１３２を介してガイド部１４０に接続されており、各ヒンジ１３２に設けられたねじりバネ（図示せず）によって閉止位置に向かって常に付勢されている。また、ガイド部１４０にはストッパ（図示せず）が設けられている。これらのねじりバネおよびストッパにより、底蓋１３０は、当該底蓋１３０に力が加えられていないときに図２の実線で示す載置台１１０に直交する方向に延びる姿勢に保たれるようになっている。また、底蓋１３０にねじりバネの付勢力に逆らうような力が加えられると、底蓋１３０は略水平方向に延びる各ヒンジ１３２の軸を中心として閉止位置から開放位置に向かって回転するようになっている。

図３等に示すように、載置台１１０におけるワークが載置される部分の両側部には、それぞれ上方に延びる側壁１１４が設けられている。また、カバー位置に位置するときの上蓋１２０の下面と、載置台１１０の各側壁１１４の上端縁とが接触するようになっている。このような側壁１１４および１２０により、略水平姿勢から底蓋１３０が下方に移動する方向に回転させられた載置台１１０に載置されたワークの落下が抑制されるようになっている。

また、各側壁１１４における載置台１１０とは反対側の面には、側方に突出するピン１１４ａが設けられている。また、ガイド部１４０の各側壁１４４には長孔１４２が形成されている。より具体的には、各長孔１４２は、載置台１１０におけるワークが載置される部分の延びる方向、言い換えるとエアシリンダ１１５による載置台１１０の移動方向に沿って延びるようになっている。そして、載置台１１０は、各側壁１１４に設けられたピン１１４ａが各長孔１４２の内部に位置するよう、ガイド部１４０に対して配置されるようになっている。このことにより、エアシリンダ１１５によって載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられるときに載置台１１０がガイド部１４０により案内されるようになる。具体的には、載置台１１０は、当該載置台１１０に設けられたピン１１４ａがガイド部１４０の長孔１４２に沿って移動するよう案内される。このことにより、上蓋１２０に対して載置台１１０を精度よく移動させることができる。

なお、図１等に示す例では、ガイド部１４０は各側壁１４４の形状を除いて載置台１１０と略同一の形状となるよう形成されているが、このような例に限定されることはない。載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられるときに当該載置台１１０を案内するものであれば、ガイドレール等の部材がガイド部として用いられるようになっていてもよい。

図４に示すように、底蓋１３０の両端部における下端側にはそれぞれ略直角形状の切り欠き部１３４が形成されており、底蓋１３０の両端部における上端側にはそれぞれ傾斜部１３６が形成されている。また、底蓋１３０の両端部における、切り欠き１３４部と傾斜部１３６との間には、それぞれ被押出部分１３８が形成されている。また、底蓋１３０の各被押出部分１３８は、エアシリンダ１１５による載置台１１０の移動方向に沿った方向から見たときに、載置台１１０の各側壁１１４と重なる位置に配置されている。このことにより、載置台１１０が底蓋１３０に向かって移動させられたときに、載置台１１０の各側壁１１４によって底蓋１３０の被押出部分１３８が押されるようになる。また、載置台１１０の各側壁１１４によって底蓋１３０の被押出部分１３８が押されると、底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって回転する。

具体的には、図５（ａ）に示す状態においてエアシリンダ１１５が駆動されると、載置台１１０が図５における右方向に移動させられる。そして、載置台１１０の各側壁１１４によって閉止位置に位置している底蓋１３０の被押出部分１３８が押され、底蓋１３０が開放位置に向かって移動する（図５（ｂ）参照）。また、エアシリンダ１１５が更に駆動されると、載置台１１０の各側壁１１４により底蓋１３０の被押出部分１３８が更に押されることにより、底蓋１３０が開放位置まで完全に移動する。このように、載置台１１０の各側壁１１４と、底蓋１３０の下端部から上方に離れた箇所に位置する被押出部分１３８とが接触するようになっているため、比較的小さな力で底蓋１３０を回転させることができるようになっている。すなわち、底蓋１３０は、支点であるヒンジ１３２の軸から離れた箇所（具体的には、被押出部分１３８）が載置台１１０の各側壁１１４により押される力点となるよう構成されている。この場合には、底蓋１３０に各切り欠き部１３４が形成されておらず、底蓋１３０の下端部近傍が各側壁１１４により押されるような場合と比較して、より小さい力で底蓋１３０を開放位置に向かって回転させることができる。

また、図５等に示すように、載置台１１０の各側壁１１４における底蓋１３０が設けられている側の下端縁は、滑らかな湾曲形状となるよう形成されている。このことにより、載置台１１０の各側壁１１４により底蓋１３０の被押出部分１３８が押されて底蓋１３０が回転するときに、底蓋１３０が各ヒンジ１３２の軸を中心としてスムーズに動くようになる。より詳細には、載置台１１０の各側壁１１４により底蓋１３０の被押出部分１３８が押されて底蓋１３０が回転するときに、底蓋１３０の各被押出部分１３８は、各側壁１１４の下端縁の湾曲形状と接触した状態を維持しながら移動するようになっている。言い換えると、各側壁１１４の下端部の湾曲形状は、底蓋１３０が移動するときに底蓋１３０を案内する案内部としても機能する。なお、載置台１１０の各側壁１１４における底蓋１３０が設けられている側の下端縁を多角形形状としてもよいし、他の形状としてもよい。

上述したように、底蓋１３０はねじりバネ（図示せず）により常に閉止位置に向かって付勢された状態となるようガイド部１４０に接続されている。このため、図５（ｃ）に示す状態においてエアシリンダ１１５が駆動されて載置台１１０が左方向に移動すると、底蓋１３０はねじりバネによる付勢力によって開放位置から閉止位置に向かって移動する。具体的には、図５（ｃ）に示す状態から、図５（ｂ）に示す状態を介して図５（ａ）に示す状態となるよう、底蓋１３０がねじりバネの付勢力によって回転する。

また、図３等に示す例では、底蓋１３０はガイド部１４０に設けられているが、ガイド部１４０以外に底蓋１３０が設けられていてもよい。すなわち、載置台１１０を案内するためのガイド部と、底蓋１３０が取り付けられる部材とが別個のものから構成されていてもよい。また、エアシリンダ１１５により載置台１１０が移動させられたときに、載置台１１０により底蓋１３０が押されることによって底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって移動させられるようになっているが、他の構成が用いられてもよい。例えば、底蓋１３０を駆動するための底蓋移動手段として、上述したエアシリンダ１１５および載置台１１０とは別個の部材が物品処理装置１００に設けられていてもよい。この場合には、制御部１９５によって上記の底蓋移動手段が駆動されることにより、底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって移動させられるようになる。

なお、底蓋１３０を移動させる手段としてエアシリンダ１１５および載置台１１０を用いた場合には、載置台１１０におけるワーク載置領域Ｐ（図１１参照）の面積を大きくすることができる。例えば、底蓋移動手段として、底蓋１３０に接続されたワイヤおよびワイヤを引っ張るためのエアシリンダ等を用いる構成では、ワイヤーを設置するためのスペースが必要となってしまうため載置台１１０におけるワーク載置領域Ｐが比較的小さくなってしまう。これに対し、エアシリンダ１１５および載置台１１０により底蓋１３０を開閉する構成によれば、ワイヤ等の設置スペース等を確保する必要がないため載置台１１０におけるワーク載置領域Ｐの面積を大きくすることができる。

また、上述したように、上蓋１２０は、カバー位置に位置しているときに底蓋１３０よりも突出した部分を有する長さに形成されている。このため、ワークが載置された載置台１１０が、略水平姿勢から底蓋１３０が下方に移動するよう第２の軸１１２を中心として回転させられたときに、ワークが落下してしまうことをより確実に抑制することができる。具体的には、底蓋１３０が下方に位置するよう載置台１１０が回転させられると、載置台１１０に載置されていたワークが自重によって底蓋１３０の上に移動する。このときに、底蓋１３０がワークの重さにより閉止位置から開放位置に向かって少し回転してしまう場合がある。また、上蓋１２０に底蓋１３０から突出する部分が形成されていない場合には、底蓋１３０がワークの重さにより開放位置に向かって少し回転してしまったときに、底蓋１３０と、上蓋１２０との間に形成された隙間からワークが外部に落下してしまう場合があった。これに対し、図２等に示す構成によれば、底蓋１３０がワークの重さにより開放位置に向かって少し移動してしまったときにも、底蓋１３０と上蓋１２０との間に形成された隙間からワークが落下してしまうことをより確実に抑制することができるようになる。

また、底蓋１３０の両端部における上端側には各傾斜部１３６が設けられている。このような各傾斜部１３６により、ワークの重さにより底蓋１３０が開放位置に向かって少し移動してしまった場合でも、後述する袋の内部に底蓋１３０等を挿入する動作をスムーズに行うことができる。言い換えると、底蓋１３０に各傾斜部１３６が設けられていない場合には、底蓋１３０がワークの重さによって少し開いてしまったときに底蓋１３０の両端部における上端側が袋の開口縁に引っかかってしまう場合がある。しかしながら、底蓋１３０に各傾斜部１３６を設けることにより、袋の内部に底蓋１３０が挿入されるときに、袋の開口縁に底蓋１３０がひっかかってしまうことを防止することができる。

また、図１等に示すように、物品処理装置１００の載置台１１０は、底蓋１３０が設けられている側の端部近傍の形状が先細り形状に形成されている。また、上蓋１２０は、当該上蓋１２０がカバー位置に位置するときに底蓋１３０に近い箇所の形状が先細り形状に形成されている。このような構成とすることにより、載置台１１０、上蓋１２０および底蓋１３０を袋の内部に挿入する動作を行う際に、載置台１１０や上蓋１２０が袋の開口縁にひっかかることなくスムーズに挿入されるようになる。なお、図１等に示す例では、載置台１１０における底蓋１３０側の端部の輪郭は曲線形状の先細り形状となっているが、底蓋１３０側の端部の輪郭が直線形状の先細り形状となっていてもよい。また、カバー位置に位置する上蓋１２０における底蓋１３０側の端部の輪郭は直線形状の先細り形状となっているが、底蓋１３０側の端部の輪郭が曲線形状の先細り形状となっていてもよい。

また、物品処理装置１００には、上蓋１２０が上記の退避位置からカバー位置に正常に移動させられたか否かを検知する上蓋検知部１５０が設けられている。このような上蓋検知部１５０の構成について図６および図７を参照して説明する。

図６は、図２に示す物品処理装置１００における上蓋検知部１５０の近傍を拡大して示す側面図である。図６に示すように、上蓋検知部１５０は、第１検知部分１５２と、第２検知部分１５４と、各検知部分１５２、１５４により検知される被検知板１５６とを有している。また、被検知板１５６は、上蓋１２０と一体的に回転するよう構成されており、第１の軸１２２を中心として上蓋１２０が回転させられたときに被検知板１５６も同期して回転するようになっている。また、図２の実線で示すように、上蓋１２０が退避位置にある状態では、被検知板１５６は第１検知部分１５２のみにより検知されるようになっている（図６参照）。そして、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に向かって移動すると、被検知板１５６は図６に示す位置から図７に示す位置に向かって移動する。

図７は、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動させられたときの上蓋検知部１５０の構成を示す図である。この状態においては、被検知板１５６は、第２検知部分１５４のみにより検知されるようになっている。また、被検知板１５６が図６に示す位置から図７に示す位置に回転する途中の段階では、被検知板１５６は第１検知部分１５２および第２検知部分１５４の両方により検知されるようになっている。このため、上蓋１２０が正常に移動すると、被検知板１５６が第１検知部分１５２のみにより検知された状態から、各検知部分１５２、１５４の両方により検知されるようになり、最終的に第２検知部分１５４のみにより検知されるようになる。このことにより、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動したことが上蓋検知部１５０によって検知される。

一方、退避位置からカバー位置に向かって移動した上蓋１２０の下面と、載置台１１０との間に、載置台１１０に載置されているワークが挟まれることにより、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動させられない場合も起こり得る。この場合には、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動しなかったことが上蓋検知部１５０により検知されるようになっている。具体的には、被検知板１５６が第１検知部分１５２のみにより検知された状態から、第２検知部分１５４のみにより検知される状態とならなかったときに、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動しなかったことが上蓋検知部１５０により検知される。言い換えると、被検知板１５６が第１検知部分１５２および第２検知部分１５４の両方により検知されている状態が所定の時間よりも長く続いたときに、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動しなかったことが検知される。

図１等に示す例では、制御部１９５は、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動させられなかったことが上蓋検知部１５０により検知された場合にのみ、第２駆動部１１６を制御してエアシリンダ１１５を駆動させるようになっている。このことにより、上蓋１２０が正常にカバー位置まで移動したことが検知されたときにはエアシリンダ１１５が駆動されないため、ワークをより迅速に処理することができるようになる。また、制御部１９５は、上蓋検知部１５０による検知結果に基づいてエアシリンダ１１５が駆動された後、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動したことが依然として検知されなかった場合に、エアシリンダ１１５を再び駆動させるようになっている。

なお、制御部１９５は、上蓋１２０を退避位置からカバー位置に向かって移動させた後、エアシリンダ１１５を毎回駆動させるよう第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６をそれぞれ制御するようになっていてもよい。すなわち、上蓋検知部１５０による検知結果とは関係なく、上蓋１２０がカバー位置に向かって移動させられた後に毎回エアシリンダ１１５を駆動するよう、第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６をそれぞれ制御するようになっていてもよい。この場合には、載置台１１０にワークが高く積み上げられておらず、上蓋１２０が正常にカバー位置に位置するよう回転させられるようなケースにおいても、載置台１１０に載置されたワークの積層状態を平準化することができる。

また、物品処理装置１００は報知部１９０（図１０参照）を備えており、物品処理装置１００においてエラーが発生したときにこのことが報知部１９０によって操作者に報知されるようになっている。具体的には、報知部１９０は制御部１９５に接続されたディスプレイ、スピーカーやランプから構成されている。例えば、上蓋検知部１５０による検知脚気に基づいてエアシリンダ１１５が駆動された後、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動したことが依然として上蓋検知部１５０により検知されなかった場合に、報知部１９０によりこのことが操作者に報知されるようになる。

また、物品処理装置１００は、載置台１１０に載置されたワークを載置台１１０の外部に向かって押し出すための押出部材１６０と、押出部材１６０を駆動するための押出部材駆動部（図示せず）とを備えている。具体的には、押出部材１６０は、載置台１１０における底蓋１３０が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成されている。また、押出部材駆動部は、例えばエアシリンダから構成されている。本実施の形態においては、押出部材１６０は、載置台１１０に載置されたワークを袋保持装置（図示せず）により保持される袋の内部に向かって押し出すために用いられるようになっている。

また、物品処理装置１００は、載置台１１０、底蓋１３０および上蓋１２０等を一体的に上下させるための昇降機構１７０と、昇降機構１７０を駆動するための第４駆動部１７０ａとを備えている。昇降機構１７０は、例えばロボシリンダから構成されている。なお、昇降機構１７０は載置台１１０、上蓋１２０、底蓋１３０およびガイド部１４０等を一体的に上下させるものであるが、以下では、説明を簡易なものとするため昇降機構１７０は載置台１１０を昇降させるものであると記載する。

また、載置台１１０を第２の軸１１２を中心として回転させるための上記の第３駆動部１１０ａは、載置台１１０、上蓋１２０、底蓋１３０およびガイド部１４０等を一体的に回転させるようになっている。しかしながら、昇降機構１７０と同様に、以下の説明において第３駆動部１１０ａは載置台１１０を回転させるものであると記載する。

より具体的には、載置台１１０は、図２に示す載置台１１０が略水平姿勢となる位置と、底蓋１３０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられて載置台１１０が略鉛直姿勢となる位置との間で第３駆動部１１０ａにより回転させられるようになっている。また、物品処理装置１００には載置台検知部１８０が設けられており、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転したか否かが載置台検知部１８０により検知されるようになっている。このような載置台検知部１８０の構成について図８および図９を参照して説明する。

図８は、図２に示す物品処理装置１００における載置台検知部１８０の近傍を拡大して示す側面図である。図８に示すように、載置台検知部１８０は、第１検知部分１８２と、第２検知部分１８４と、各検知部分１８２、１８４により検知される被検知板１８６とを有している。被検知板１８６は載置台１１０と一体的に回転するよう構成されており、第２の軸１１２を中心として載置台１１０が回転させられたときに被検知板１８６も同期して回転するようになっている。また、図２に示すような載置台１１０が略水平姿勢となっている状態では、被検知板１８６は第１検知部分１８２のみにより検知されるようになっている（図８参照）。そして、載置台１１０が、底蓋１３０が下方に移動するよう略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられると、被検知板１８６は図８に示す位置から図９に示す位置に向かって移動する。

図９は、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転したときの載置台検知部１８０の構成を示す図であり、この状態において被検知板１８６は第２検知部分１８４のみにより検知されるようになっている。一方、被検知板１８６が図８に示す位置から図９に示す位置に回転する途中の段階では、被検知板１８６は第１検知部分１８２および第２検知部分１８４の両方により検知されるようになっている。このため、載置台１１０が正常に回転すると、被検知板１８６が第１検知部分１８２のみにより検知された状態から、各検知部分１８２、１８４の両方により検知されるようになった後、最終的に第２検知部分１８４のみにより検知されるようになる。このことにより、載置台１１０が略鉛直姿勢となったことが載置台検知部１８０により検知される。

一方、底蓋１３０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた載置台１１０が略鉛直姿勢とならなかった場合には、載置台検知部１８０によりこのことが検知される。具体的には、被検知板１８６が第１検知部分１８２のみにより検知された状態から、第２検知部分１８４のみにより検知される状態とならなかったときに、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知される。言い換えると、被検知板１８６が第１検知部分１８２および第２検知部分１８４の両方により検知されている状態が所定の時間よりも長く続いたときに、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知される。

また、物品処理装置１００には、当該物品処理装置１００の各構成部材を制御するための制御部１９５が設けられている。図１０に示すように、制御部１９５には、上述した第１駆動部１２０ａ、第２駆動部１１６、第３駆動部１１０ａ、第４駆動部１７０ａ、押出部材駆動部（図示せず）、上蓋検知部１５０、載置台検知部１８０および報知部１９０がそれぞれ接続されている。また、上蓋検知部１５０および載置台検知部１８０による検知結果は制御部１９５に送られるようになっている。そして、制御部１９５は、上蓋検知部１５０および載置台検知部１８０による検知結果に基づいて、載置台１１０や上蓋１２０が正常に移動させられたか否かを判定するようになっている。また、制御部１９５から物品処理装置１００の各構成部材に指令が送られることにより、物品処理装置１００によるワークの処理が行われるようになっている。このようなワークの処理の詳細については後述する。

このような構成の物品処理装置１００の近傍には図示しないワーク搬送手段が設置されており、ワーク搬送手段によって載置台１１０に対して１または複数のワークが載置されるようになっている。具体的には、ワーク搬送手段は、図１１に示すような載置台１１０におけるワーク載置領域Ｐの内側にワークを載置するよう構成されている。

なお、ワーク載置領域Ｐにおける同一の場所に複数のワークが戴置されたときに、側壁１１４の上端部の高さレベルを超えた高さとなるようワークが集積されてしまう場合がある。この場合には、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に向かって移動させられたときに載置台１１０と上蓋１２０との間にワークが挟まれてしまうことにより、上蓋１２０をカバー位置まで正常に回転させることができないという課題があった。このような課題を解決するため、物品処理装置１００には上述したエアシリンダ１１５が設けられている。具体的には、上蓋１２０がカバー位置に向かって移動させられた後にエアシリンダ１１５を駆動することにより、載置台１１０と上蓋１２０との間に挟まれた複数のワークの積層状態を平準化させ、上蓋１２０をカバー位置まで移動させることができるようにする。

また、上蓋１２０がカバー位置に向かって移動させられた後にエアシリンダ１１５を駆動する構成によれば、ワーク運搬手段として簡易な構成のものを用いることができるようになる。すなわち、載置台１１０のワーク載置領域Ｐにおける同一箇所にワークを載置するような、単純な動作を行うワーク搬送手段を用いた場合にも、平準部によりワークの積層状態を平準化することによって上蓋１２０をカバー位置まで正常に回転させることができる。

なお、上記の課題を解決する別の方法として、他の態様により物品処理装置１００の載置台１１０にワークを載置するようにしてもよい。具体的には、図１１に示すワーク載置領域Ｐを予め複数の領域に仮想的に分割しておき、各領域に順次ワークを載置するようワーク搬送手段を駆動させるようにしてもよい。この場合には、上蓋１２０を閉じる前に、載置台１１０のワーク載置部分に載置されたワークの厚みが大きくなってしまうことを抑制することができる。なお、このような方法によって載置台１１０にワークを載置することに加えて、物品処理装置１００の平準部を駆動させることにより、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化するようにしてもよい。

次に、物品処理装置１００により、図示しない袋保持装置により保持された袋にワークを投入する動作等について図１２乃至図１８を参照して説明する。ここで、図１２は、物品処理装置１００の載置台１１０に載置されたワークを、図示しない袋保持装置によって保持された袋に収納する動作の流れを概略的に説明するためのフローチャートである。また、図１３乃至図１８は、ワーク投入動作のいくつかのステップにおける物品処理装置１００の構成を示す側面図である。

なお、物品処理装置１００の動作を理解しやすくするため、図１３乃至図１８において、ガイド部１４０の描写を省略している。また、図１４乃至図１８において、図示しない袋保持装置により保持された袋に投入されるべきワークを参照符号Ｗで示している。また、袋保持装置により保持された袋については、図１８において参照符号Ｓで示している。

本実施の形態による物品処理装置１００によりワークを袋に収納する動作が開始される前には、物品処理装置１００は図１３に示すような待機状態となっている。待機状態においては、載置台１１０は略水平姿勢となっており、底蓋１３０は閉止位置に位置しており、上蓋１２０は退避位置に位置している。すなわち、制御部１９５は、ワークが載置台１１０に載置されるときに上蓋１２０が退避位置に維持されるよう第３駆動部１１０ａを制御する。また、ワークが投入される袋は、図示しない袋保持装置により開口が上方を向いた姿勢となるよう保持されている。

このような状態においてワークの投入動作が開始されると、図示しないワーク搬送手段が駆動されて物品処理装置１００の載置台１１０にワークが載置される。また、載置台１１０に所定の量のワークが載置されると、物品処理装置１００によりこのことが検知される（ＳＴＥＰ１）。なお、載置台１１０に所定の量のワークが載置されたか否かを検知するための構成として、物品処理装置１００の載置台１１０に重量センサ等を設けるようにしてもよい。あるいは、ワーク搬送手段から物品処理装置１００に対して信号が送られることにより、物品処理装置１００の載置台１１０に所定の量のワークが載置されたことが物品処理装置１００により検知されるようになっていてもよい。

また、物品処理装置１００によって載置台１１０に所定の量のワークが載置されたことが検知されると、物品処理装置１００の制御部１９５により第１駆動部１２０ａが駆動される（ＳＴＥＰ２）。具体的には、待機状態において図１３に示す退避位置に位置している上蓋１２０が、図１４に示すカバー位置に移動するよう、第１の軸１２２を中心として回転させられる（図１４の矢印参照）。この際に、上蓋検知部１５０により上蓋１２０が正常に退避位置に移動したか否かが検知される（ＳＴＥＰ３）。上述したように、上蓋１２０が退避位置に位置しているときには、上蓋検知部１５０の被検知板１５６は第１検知部分１５２のみにより検知されるようになっている（図６参照）。一方、上蓋１２０がカバー位置に位置しているときには、被検知板１５６は上蓋検知部１５０の第２検知部分１５４のみにより検知されるようになる（図７参照）。このような構成とすることにより、各検知部分１５２、１５４による検知結果に基づいて、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動したか否かを検知することができる。

そして、上蓋検知部１５０により異常が検知されなかった場合、すなわち上蓋１２０がカバー位置に正常に移動させられたことが検知された場合には、（ＳＴＥＰ３の「ＮＯ」）、物品処理装置１００によるワークの投入動作が継続される（ＳＴＥＰ４）。上蓋１２０をカバー位置に移動させた後のワーク投入動作の詳細については後述する。

一方、上蓋検知部１５０により異常が検知された場合、すなわち上蓋１２０がカバー位置に正常に移動させられなかったことが検知された場合には、（ＳＴＥＰ３の「Ｙｅｓ」）、制御部１９５により以下の事が判定される。具体的には、ＳＴＥＰ１から開始された一連のワーク投入動作において、上蓋検知部１５０により検知された異常が１回目に検知されたものであるか否かが制御部１９５により判定される（ＳＴＥＰ５）。そして、上蓋検知部１５０により現在検知されている異常がワークの処理フローにおいて１回目に検知された異常であると判定された場合には、制御部１９５により第２駆動部１１６が制御されてエアシリンダ１１５が駆動される。

より詳細には、上蓋検知部１５０により上蓋１２０が正常にカバー位置まで移動していないことが１回目に検知された場合には、物品処理装置１００は概して図１５に示すような状態となっている。すなわち、複数のワークが載置台１１０と上蓋１２０との間に挟まれたことにより、上蓋１２０をカバー位置まで移動させることができない状態となっている。この状態においてエアシリンダ１１５が駆動されると、載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられる。そして、上蓋１２０に対して載置台１１０が移動させられたときに、載置台１１０、上蓋１２０および各ワークの間に摩擦力が働くことにより、載置台１１０に載置されたワークが移動する（図１６の矢印参照）。なお、図１等に示す例では、載置台１１０は、略水平姿勢の載置台１１０の延びる方向に沿って複数回（具体的には、３回）往復移動させられるようになっている。

また、図１６に示すように、載置台１１０と上蓋１２０との間に挟まれた複数のワークの積層状態が平準化されると、積み重ねられたワークによってカバー位置まで移動することができなかった上蓋１２０が更に回転してカバー位置に位置するようになる。そして、制御部１９５により、上蓋検知部１５０により上蓋１２０がカバー位置まで正常に移動したか否かが再度確認される（ＳＴＥＰ３）。また、上蓋１２０がカバー位置まで正常に移動したことが検知されると（ＳＴＥＰ３の「Ｎｏ」）、後述するワークの投入動作が行われるようになる（ＳＴＥＰ４）。このように、物品処理装置１００の動作によって載置台１１０に集積された複数のワークの積層状態を平準化することにより、上蓋１２０と載置台１１０との間にワークが挟まれた場合に操作者が手動でワークの積層状態を平準化する作業を省略することができる。また、上蓋１２０がカバー位置まで完全に移動しないことによるエラーの発生が抑制されるため、物品処理装置１００の稼働率を向上させることができる。

しかしながら、上蓋検知部１５０により上蓋１２０がカバー位置まで正常に移動したか否かが再度確認されたときに（２回目のＳＴＥＰ３）、上蓋１２０が依然としてカバー位置まで正常に移動していないケースも考えられる（ＳＴＥＰ５の「Ｎｏ」）。例えば、退避位置からカバー位置に向かって回転した上蓋１２０の下面と載置台１１０の側壁１１４の上端縁との間にワークが挟まれるような場合には、上蓋１２０に対して載置台１１０を移動させても上蓋１２０がカバー位置まで移動しないことがある。このような場合には、制御部１９５により第１駆動部１２０ａが駆動され、上蓋１２０が退避位置に向かって移動させられる（ＳＴＥＰ７）。また、制御部１９５は、報知部１９０を制御することにより、上蓋１２０が正常にカバー位置まで移動しないエラーが発生したことを操作者に報知する（ＳＴＥＰ８）。そして、制御部１９５により物品処理装置１００の動作が停止され、操作者による物品処理装置１００の再起動が行われる（ＳＴＥＰ９）。具体的には、操作者の手により載置台１１０におけるワークの積層状態が平準化された後、物品処理装置１００が再起動され、上記のＳＴＥＰ１から物品処理動作が再開される。

なお、ＳＴＥＰ６を経由した２回目のＳＴＥＰ３において、上蓋１２０がカバー位置まで正常に移動していないことが上蓋検知部１５０により依然として検知されたときに、エアシリンダ１１５が再び駆動されるようになっていてもよい。また、３回目以降のＳＴＥＰ３において上蓋１２０がカバー位置まで正常に移動していないことが上蓋検知部１５０により依然として検知されたときに、エアシリンダ１１５を再び駆動するようにしてもよい。

また、１回目のＳＴＥＰ３において上蓋１２０がカバー位置に位置していると判定されたり、２回目以降のＳＴＥＰ３により上蓋１２０がカバー位置に位置するようになったことが判定されると、ワークの投入動作が継続される。具体的には、まず、図１４に示す載置台１１０にワークが載置された後に上蓋１２０がカバー位置に位置させられた状態から、第４駆動部１７０ａが駆動されて載置台１１０が上方に移動させられる。その後、制御部１９５によって第３駆動部１１０ａが制御されることにより、底蓋１３０が下方に移動するよう載置台１１０が略水平姿勢から回転させられる（図１７参照）。図１７に示すように、本実施の形態においては、載置台１１０は略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう略９０度回転させられるようになっている。

なお、上蓋１２０がカバー位置に位置しており、底蓋１３０が閉止位置に位置しているため、載置台１１０に載置されていたワークが略鉛直姿勢となった載置台１１０から落下してしまうことを防止することができる。また、上述したように、載置台１１０の延びる方向（図１７における上下方向）において上蓋１２０が底蓋１３０から突出した部分を有するよう形成されている。このことにより、自重によって底蓋１３０の上に移動したワークの重さにより底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって少し回転した場合でも、載置台１１０からワークが落下してしまうことを防止することができる。

また、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられる際に、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転したか否かが載置台検知部１８０により検知される。このときに、載置台１１０が略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知された場合には、制御部１９５により物品処理装置１００の動作が停止されるとともに報知部１９０によりこのことが操作者に報知される。そして、操作者による物品処理装置１００の再起動が行われる。一方、載置台検知部１８０によって載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられたことが検知されると、制御部１９５により第４駆動部１７０ａが制御され、昇降機構１７０が駆動される。具体的には、載置台１１０が所定の距離だけ下方に移動するよう昇降機構１７０が駆動される。このことにより、載置台１１０の底蓋１３０が設けられた側の端部が、袋保持装置により保持される袋の内部に所定の長さ分だけ挿入される（図１８参照）。上述したように、略鉛直姿勢となっている載置台１１０および上蓋１２０の下端部がそれぞれ先細り形状となっており、底蓋１３０には、各傾斜部１３６が形成されている。このため、載置台１１０、底蓋１３０および上蓋１２０が袋の開口部に引っかからずにスムーズに袋の内部に入るようになっている。

この状態において、制御部１９５によって第２駆動部１１６が制御されることにより、エアシリンダ１１５が駆動されて載置台１１０が移動させられる。そして、載置台１１０によって底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって回転させられる。このことにより、図１８に示すように、載置台１１０、底蓋１３０および上蓋１２０により落下が防止されていたワークの落下が許容されるようになり、袋の内部にワークが投入される。このように、物品処理装置１００によるワークの投入動作においては、ワークが挟持部材等によって挟持されないため、袋に投入されるべきワークが変形してしまうことを防ぐことができる。また、底蓋１３０は、載置台１１０におけるワークが載置される部分と平行に延びた姿勢となるよう、閉止位置から開放位置に向かって略９０度回転させられるようになっている。このため、袋の内部において厚み方向（図１８における左右方向）に十分なスペースが無い場合であっても、袋の内部にワークを投入することができる。

その後、第４駆動部１７０ａを駆動して載置台１１０を上昇させて袋の内部から上方に退避させる。本実施の形態においては、載置台１１０を上方に退避させる動作が行われるときに、押出部材駆動部が駆動されて押出部材１６０が下降するようになっている。このため、載置台１１０に載置されたワークが例えば静電気で載置台１１０や上蓋１２０に付着してしまい自重によって袋の内部に落下していない場合にも、このワークを袋の内部により確実に投入することができる。

そして、制御部１９５によって第１駆動部１２０ａ、第２駆動部１１６、第３駆動部１１０ａおよび第４駆動部１７０ａが制御されることにより、物品処理装置１００が図１３に示す待機状態に戻される。なお、待機状態への復帰動作中にエラーが発生した場合には、物品処理装置１００の動作が停止させられるとともに報知部１９０によりこのことが操作者に報知される。そして、操作者による物品処理装置１００の再起動が行われる。

ここで、従来の物品処理装置では、例えば、複数のワークが重なり合った状態で載置台に載置されたときに、当該載置台を上下させることによってワークに振動を加えて各ワーク同士が重ならない状態となるよう平準化するようになっている。しかしながら、物品処理装置に載置台を覆うような上蓋が設けられている場合には、当該上蓋により載置台が覆われたときに、載置台に載置された物品群が当該載置台の上面と上蓋の下面との間に挟まれてしまう場合がある。また、物品群が当該載置台の上面と上蓋の下面との間に挟まれてしまうと、これらの物品群が載置台に対して自由に動くことができなくなるため、この状態において載置台および上蓋を一体的に移動させても物品群を平準化することが難しいという問題があった。また、物品処理装置に上蓋が設けられている場合に、当該上蓋を開閉させる動作を行うことによって物品群の積層状態を平準化しようとしても、上蓋を開閉するだけでは、物品群の積層状態の変化が少なく積層状態を平準化することが難しいという問題があった。

これに対し、以上のような構成からなる本実施の形態の物品処理装置１００によれば、載置台１１０と、上蓋１２０と、平準部（具体的には、エアシリンダ１１５）と、第１駆動部１２０ａと、第２駆動部１１６と、制御部１９５とがそれぞれ設けられている。また、載置台１１０には、１または複数のワークが載置されるようになっている。また、上蓋１２０は、載置台１１０へのワークの載置を許容する退避位置と、載置台１１０を覆うことにより載置台１１０へのワークの載置を許容しないカバー位置との間で移動可能となっている。また、平準部は、上蓋１２０がカバー位置に向かって移動させられた後に載置台１１０を上蓋１２０に対して移動させることにより載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化させるために設けられている。また、第１駆動部１２０ａは、上蓋１２０を駆動するようになっており、第２駆動部１１６は平準部を駆動するようになっている。そして、制御部１９５により、第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６が制御されるようになっている。このような物品処理装置１００の平準部が駆動されたときに、載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられるようになっている。このため、積層状態にある複数のワークが載置台１１０と上蓋１２０との間に挟まれている場合にも、挟まれていない場合にも、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

また、本実施の形態の物品処理装置１００は、上述したように、上蓋１２０に対して載置台１１０を揺動させることによって載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化するようになっている。また、制御部１９５は、少なくとも載置台１１０にワークが載置されるときに上蓋１２０が退避位置に位置するよう第１駆動部１２０ａを制御する。このため、ワークが載置台１１０に載置される際に、ワーク搬送手段や作業者の手等と物品処理装置１００の構成部材とが干渉してしまうことを防止することができる。また、上蓋１２０は、略水平方向に延びる第１の軸１２２を中心として載置台１１０に対して回転可能となっている。また、制御部１９５は、退避位置とカバー位置との間で上蓋１２０が第１の軸１２２を中心として回転するよう第１駆動部１２０ａを制御するようになっている。このことにより、シンプルな構成によって上蓋１２０を開閉することができる。

また、本実施の形態の物品処理装置１００においては、上述したように、制御部１９５は、上蓋１２０を退避位置からカバー位置に向かって移動させた後、平準部を駆動させるよう第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６をそれぞれ制御する。このように、上蓋１２０をカバー位置に位置させた後、平準部を毎回駆動させる場合には、上蓋１２０が正常にカバー位置に位置するようなワークの積層状態である場合にも、載置台１１０に載置されたワークの積層状態を平準化することができる。すなわち、ワークが載置台１１０における特定箇所に集積されているが、その高さが各側壁１１４の上端部の高さよりも低い場合でも、ワークの積層状態を平準化することができる。

また、本実施の形態の物品処理装置１００は、上述したように、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動させられたか否かを検知するための上蓋検知部１５０を更に備えている。このことにより、上蓋１２０が正常にカバー位置に移動させられたか否かを判定することができるようになる。また、制御部１９５は、上蓋１２０が退避位置からカバー位置に正常に移動させられなかったことが上蓋検知部１５０により検知された場合にのみ第２駆動部１１６を制御して平準部を駆動させるようになっている。この場合には、ワークが載置台１１０の各側壁１１４の上端部の高さよりも高く積層されている場合にのみ平準部が駆動されるようになるため、ワークをより迅速に処理することができるようになる。また、制御部１９５は、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動しなかったことが上蓋検知部１５０により検知され、平準部が駆動された後に上蓋１２０がカバー位置に正常に移動したことが依然として上蓋検知部１５０により検知されなかった場合に、第２駆動部１１６を制御して平準部を再び駆動させるようになっている。このため、１度平準部を駆動させたときに、上蓋１２０がカバー位置に移動可能となるようワークの積層状態が平準化されなかった場合でも、平準部を再び駆動することにより、ワークの積層状態を平準化することができる。

また、本実施の形態の物品処理装置１００は、上述したように、上蓋検知部１５０により検知されなかった場合にこのことを報知する報知部１９０を更に備えている。具体的には、上蓋１２０がカバー位置に正常に移動しなかったことが上蓋検知部１５０により検知され、平準部が駆動された後に上蓋１２０がカバー位置に正常に移動したことが依然として検知されなかった場合に、報知部１９０による報知が行われるようになっている。このため、物品処理装置１００においてエラーが発生したことを操作者が迅速に気づくことができるようになる。また、本実施の形態の物品処理装置１００は、平準部により載置台１１０が移動させられるときに当該載置台１１０を案内するためのガイド部１４０を更に備えている。このようなガイド部１４０が設けられている場合には、平準部により載置台１１０が移動させられる際に載置台１１０を精度よく移動させることができるようになる。

また、本実施の形態の物品処理装置１００は、上述したように、少なくとも載置台１１０と上蓋１２０とを第２の軸１１２を中心として一体的に回転させるための第３駆動部１１０ａと、閉止位置と開放位置との間で移動可能となっている底蓋１３０とを備えている。また、底蓋１３０は、閉止位置において、載置台１１０および上蓋１２０が略水平姿勢から第２の軸１１２を中心として回転させられたときに載置台１１０に載置されたワークの落下を防止するようになっている。また、底蓋１３０は、開放位置において、載置台１１０が略水平姿勢から第２の軸１１２を中心として回転させられたときに当該載置台１１０に載置されたワークの落下を許容するようになっている。

また、本実施の形態の物品処理装置１００においては、上述したように、制御部１９５は、第３駆動部１１０ａを制御するようになっている。具体的には、制御部１９５は、上蓋１２０がカバー位置に位置しており底蓋１３０が閉止位置に位置している状態で底蓋１３０が下方に移動するよう載置台１１０を第２の軸１１２を中心として略水平姿勢から一体的に回転させるよう第３駆動部１１０ａを制御する。また、制御部１９５は、当該底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって移動させられるよう物品処理装置１００の各構成部材を制御する。具体的には、制御部１９５は、載置台１１０が上蓋１２０に対して移動させられたときに当該載置台１１０によって底蓋１３０が押されることにより当該底蓋１３０が閉止位置から開放位置に向かって移動させられるよう第２駆動部１１６を制御する。このように、載置台１１０に載置されたワークの積層状態を平準化するための構成と、底蓋１３０を開閉するための構成の一部が兼用されている場合には、物品処理装置１００の構成をシンプルなものとすることができる。なお、底蓋１３０を駆動するための底蓋移動手段が別個に設けられている場合には、制御部１９５は、物品処理装置１００の各構成部材として上記の底蓋移動手段を制御する。

また、本実施の形態の物品処理装置１００は、上述したように、平準部により載置台１１０が移動させられるときに当該載置台１１０を案内するためのガイド部１４０を更に備え、底蓋１３０はガイド部１４０に設けられている。また、本実施の形態の物品処理装置１００は、少なくとも載置台１１０と、上蓋１２０と、底蓋１３０とを一体的に上下させるための昇降機構１７０と、昇降機構１７０を駆動するための第４駆動部１７０ａと、を備えている。また、制御部１９５は、上蓋１２０がカバー位置に位置しており底蓋１３０が閉止位置に位置している状態で底蓋１３０が下方に移動するよう回転させられた載置台１１０を下降させるよう第３駆動部１１０ａおよび第４駆動部１７０ａを制御するようになっている。このことにより、図示しない袋保持装置により保持された袋の開口に少なくとも底蓋１３０が挿入される。その後、制御部１９５は、底蓋１３０を閉止位置から開放位置に移動させることによって載置台１１０に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入するよう第２駆動部１１６を制御する。

なお、本実施の形態による物品処理装置１００および物品処理装置１００により行われる物品処理方法は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。

例えば、物品処理装置として、開口を有する袋にワークを投入する際に用いられる物品処理装置１００について説明したが、このような限定されることはない。すなわち、カバー位置に向かって移動させられた上蓋１２０と載置台１１０との間に挟まれた複数のワークの積層状態を平準化することができるものであれば、他の構成の装置を物品処理装置としてもよい。例えば、上述した物品処理装置１００において、載置台１１０を回転させるための第３駆動部１１０ａや、載置台１１０を上下させるための第４駆動部１７０ａ等の設置が省略されたものが用いられてもよい。

また、物品処理装置１００において、ガイド部１４０の設置が省略されていてもよい。この場合にも、載置台１１０が上蓋１２０に覆われた状態において載置台１１０を上蓋１２０に対して移動させることにより、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

また、物品処理装置１００において、上蓋検知部１５０の設置が省略されていてもよい。この場合には、制御部１９５により、上蓋１２０を退避位置からカバー位置に向かって移動させた後、エアシリンダ１１５を毎回駆動させるよう第１駆動部１２０ａおよび第２駆動部１１６をそれぞれ制御するようにする。このことにより、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を容易に平準化することができる。

また、載置台１１０の各側壁１１４の設置が省略されていてもよい。この場合にも、載置台１１０と、カバー位置に向かって移動させられた後の上蓋１２０との間に挟まれた複数のワークの積層状態を平準化することができる。あるいは、載置台１１０におけるワークが載置される部分と、各側壁１１４とを別個の部材から構成するようにしてもよい。そして、エアシリンダ１１５により、載置台１１０におけるワークが載置される部分のみが上蓋１２０に対して移動させられるようになっていてもよい。すなわち、載置台１１０におけるワークが載置される部分が上蓋１２０に対して移動可能となるよう構成されていれば、載置台１１０に載置された複数のワークの積層状態を平準化することができる。

また、載置台１１０を上蓋１２０に対して移動させるときの態様として、上蓋１２０に対して載置台１１０を直線に沿って揺動させるものについて説明したが、このような態様に限定されることはない。例えば、上蓋１２０に対して載置台１１０を曲線に沿って揺動させるようにしてもよいし、上蓋１２０に対して載置台１１０を振動させるようにしてもよい。このように載置台１１０を移動させた場合にも、載置台１１０とカバー位置に向かって移動させられた上蓋１２０との間に挟まれた複数のワークの積層状態を平準化することができる。

また、上蓋１２０として、退避位置とカバー位置との間で第１の軸１２２を中心として回転可能となるよう構成されたものについて説明したが、他の構成の上蓋を用いるようにしてもよい。例えば、載置台１１０へのワークの載置を許容する退避位置と、載置台１１０を覆うことにより載置台１１０へのワークの載置を許容しないカバー位置との間で、直線的に移動する上蓋が用いられてもよい。具体的には、載置台１１０におけるワークが載置される部分に向かって進退可能となるよう構成された上蓋を用いるようにしてもよい。

また、図１等に示す例では、載置台１１０におけるワークが載置される部分の形状が平面状となっているが、載置台１１０の形状はこのような構成に限定されることはない。例えば、載置台１１０におけるワークが載置される部分の形状が、規則的または不規則的な凹凸形状や、波形状、あるいは窪みが形成されたものとなっていてもよい。また、載置台１１０を、金属や樹脂から構成された網目状の部材から構成してもよい。

また、上蓋１２０を駆動するための第１駆動部１２０ａと、平準部（具体的には、エアシリンダ１１５）を駆動させるための第２駆動部１１６とが別個の駆動部から構成されている例について説明したが、このような構成に限定されることはない。例えば、上蓋１２０と、エアシリンダ１１５とが単一の駆動部により駆動されるようになっていてもよい。また、上記の単一の駆動部により、載置台１１０を第２の軸１１２を中心として回転させるための第３駆動部１１０ａも駆動されるようになっていてもよい。また、上記の単一の駆動部により、載置台１１０を上下させるための昇降機構１７０や、押出部材１６０を駆動するための押出部材駆動部（図示せず）も駆動されるようになっていてもよい。

また、開口を有する袋にワークを収納する際に物品処理装置１００を用いる例について説明したが、開口を有する収納具であれば、箱等の袋以外のものにワークを収納する際に物品処理装置１００を用いるようにしてもよい。

１００ 物品処理装置
１１０ 載置台
１１０ａ 第３駆動部
１１２ 第２の軸
１１４ 側壁
１１４ａ ピン
１１５ エアシリンダ
１１６ 第２駆動部
１２０ 上蓋
１２０ａ 第１駆動部
１２２ 第１の軸
１３０ 底蓋
１３２ ヒンジ
１３４ 切り欠き部
１３６ 傾斜部
１３８ 被押出部分
１４０ ガイド
１４２ 長孔
１４４ 側壁
１５０ 上蓋検知部
１５２ 第１検知部分
１５４ 第２検知部分
１５６ 被検知板
１６０ 押出部材
１７０ 昇降機構
１７０ａ 第４駆動部
１８０ 載置台検知部
１８２ 第１検知部分
１８４ 第２検知部分
１８６ 被検知板
１９０ 報知部
１９５ 制御部

Claims (15)

1. １または複数のワークが載置される載置台と、
   前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置と、前記載置台を覆うことにより前記載置台へのワークの載置を許容しないカバー位置との間で移動可能となっている上蓋と、
   前記上蓋が前記カバー位置に向かって移動させられた後に前記載置台を前記上蓋に対して移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための平準部と、
   前記上蓋を駆動するための第１駆動部と、
   前記平準部を駆動するための第２駆動部と、
   前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御するための制御部と、
   を備えた、物品処理装置。
2. 前記平準部は、前記上蓋に対して前記載置台を揺動させることによって前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化する、請求項１記載の物品処理装置。
3. 前記制御部は、少なくとも前記載置台にワークが載置されるときに前記上蓋が前記退避位置に位置するよう前記第１駆動部を制御する、請求項１または２記載の物品処理装置。
4. 前記上蓋は、略水平方向に延びる第１の軸を中心として前記載置台に対して回転可能となっており、
   前記制御部は、前記退避位置と前記カバー位置との間で前記上蓋が前記第１の軸を中心として回転するよう前記第１駆動部を制御する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の物品処理装置。
5. 前記制御部は、前記上蓋を前記退避位置から前記カバー位置に向かって移動させた後、前記平準部を駆動させるよう前記第１駆動部および前記第２駆動部をそれぞれ制御する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の物品処理装置。
6. 前記上蓋が前記退避位置から前記カバー位置に正常に移動させられたか否かを検知するための上蓋検知部を更に備えた、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の物品処理装置。
7. 前記制御部は、前記上蓋が前記退避位置から前記カバー位置に正常に移動させられなかったことが前記上蓋検知部により検知された場合にのみ前記第２駆動部を制御して前記平準部を駆動させる、請求項６記載の物品処理装置。
8. 前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動しなかったことが前記上蓋検知部により検知され、前記平準部が駆動された後に前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動したことが依然として前記上蓋検知部により検知されなかった場合に、前記第２駆動部を制御して前記平準部を再び駆動させる、請求項７記載の物品処理装置。
9. 前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動しなかったことが前記上蓋検知部により検知され、前記平準部が駆動された後に前記上蓋が前記カバー位置に正常に移動したことが依然として前記上蓋検知部により検知されなかった場合にこのことを報知する報知部を更に備えた、請求項７記載の物品処理装置。
10. 前記平準部により前記載置台が移動させられるときに当該載置台を案内するためのガイド部を更に備えた、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の物品処理装置。
11. 少なくとも前記載置台と前記上蓋とを第２の軸を中心として一体的に回転させるための第３駆動部と、
    前記載置台および前記上蓋が略水平姿勢から前記第２の軸を中心として回転させられたときに前記載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から前記第２の軸を中心として回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている底蓋と、
    を更に備え、
    前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に位置しており前記底蓋が前記閉止位置に位置している状態で当該底蓋が下方に移動するよう前記載置台が前記第２の軸を中心として略水平姿勢から一体的に回転させられた後、当該底蓋が前記閉止位置から前記開放位置に向かって移動させられるよう前記物品処理装置の各構成部材を制御する、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の物品処理装置。
12. 前記制御部は、前記第２駆動部により前記平準部が駆動されて前記載置台が前記上蓋に対して移動させられたときに当該載置台によって前記底蓋が押されることにより当該底蓋が前記閉止位置から前記開放位置に向かって移動させられるよう前記第２駆動部を制御する、請求項１１記載の物品処理装置。
13. 前記平準部により前記載置台が移動させられるときに当該載置台を案内するためのガイド部を更に備え、
    前記底蓋は前記ガイド部に設けられている、請求項１１または１２記載の物品処理装置。
14. 少なくとも前記載置台と、前記上蓋と、前記底蓋とを一体的に上下させるための昇降機構と、
    前記昇降機構を駆動するための第４駆動部と、
    を更に備え、
    前記制御部は、前記上蓋が前記カバー位置に位置しており前記底蓋が閉止位置に位置している状態で当該底蓋が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた前記載置台を下降させることにより、保持された収納具の開口に少なくとも前記底蓋を挿入した後、前記底蓋を前記閉止位置から前記開放位置に移動させることによって前記載置台に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入するよう前記第２駆動部、前記第３駆動部および前記第４駆動部をそれぞれ制御する、請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の物品処理装置。
15. １または複数のワークが載置される載置台と、前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置および前記載置台を覆うことにより前記載置台へのワークの載置を許容しないカバー位置の間で移動可能となっている上蓋と、前記載置台を前記上蓋に対して移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化するための平準部と、を備えた物品処理装置により行われる物品処理方法であって、
    前記上蓋を前記退避位置から前記カバー位置に向かって移動させる工程と、
    前記上蓋に対して前記載置台を移動させることにより前記載置台に載置された複数のワークの積層状態を平準化する工程と、
    を備えた、物品処理方法。

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