JP7336002B2 - Driving support device, work vehicle equipped with driving support device, and driving support method - Google Patents

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JP7336002B2 JP2022087118A JP2022087118A JP7336002B2 JP 7336002 B2 JP7336002 B2 JP 7336002B2 JP 2022087118 A JP2022087118 A JP 2022087118A JP 2022087118 A JP2022087118 A JP 2022087118A JP 7336002 B2 JP7336002 B2 JP 7336002B2
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Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両を走行させる場合の走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to, for example, a travel assistance device for traveling a work vehicle such as a tractor, a work vehicle equipped with the travel assistance device, and a travel assistance method.

従来、トラクタ等の作業車両を自動走行させるための走行経路（走行予定ルート）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１では、走行経路生成部が、直進経路と各直進経路同士をつなぐＵターン経路とからなる内側走行経路と、圃場の外周領域を周回走行するための周回走行経路とを生成する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique disclosed in Patent Document 1 is known as a technique for creating a travel route (planned travel route) for automatically traveling a work vehicle such as a tractor. In Patent Literature 1, a traveling route generation unit generates an inner traveling route including a straight route and a U-turn route connecting the straight routes, and a circular traveling route for traveling around the outer peripheral area of a field.

特開２０１８－１１６６０８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-116608

特許文献１では、走行経路生成部によって走行経路（走行予定ルート）を作成することができるものの、一旦、走行予定ルートを作成した後は、自動走行時において、走行予定ルートを変更することができないのが実情である。特に、作業車両が走行予定ルートからズレたまま自動走行を行った場合は、圃場内において未作業の部分が発生してしまう虞がある。 In Patent Document 1, although a travel route (planned travel route) can be created by a travel route generator, once the planned travel route is created, the planned travel route cannot be changed during automatic travel. is the actual situation. In particular, when the work vehicle automatically travels while deviating from the planned travel route, there is a possibility that an unworked portion may occur in the field.

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、走行予定ルートからズレて自動走行を行ったことによる未作業の部分の発生を抑制することができる走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法を提供することを目的とする。 Therefore, in view of the above problems, the present invention provides a travel support device that can suppress the occurrence of unworked portions due to automatic travel that deviates from the planned travel route, a work vehicle equipped with the travel support device, and a traveling vehicle. It is intended to provide a method of assistance.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、前記走行車両が自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、前記ルート作成部は、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記実績位置で得られる自動作業軌跡に近似するように、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する経路修正部と、を有している。 The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
The travel support device is a travel support device that creates a planned travel route of the travel vehicle to which the work device is connected, and is a travel support device that calculates the actual position of the travel vehicle when the travel vehicle automatically travels and the actual position of the travel vehicle during the automatic travel. a route generating unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the planned traveling route, and the route creating unit stores a plurality of adjacent planned traveling routes on an agricultural field map showing a predetermined agricultural field as the planned traveling routes. and a route creation unit that creates a travel route of; and based on the first travel route and the actual position that the traveling vehicle has automatically traveled among the plurality of travel routes created by the route creation unit, and a route correction unit that corrects the second travel route before the automatic travel so as to approximate the automatic work locus obtained at the actual position.

走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、前記ルート作成部は、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記自動走行を行った第１走行経路での前記実績位置と、前記自動走行を行う前の第２走行経路との間の距離が、隣接する走行経路の間の距離に近づくように、前記第２走行経路を補正する経路修正部と、を有している。The travel support device is a travel support device that creates a planned travel route of the travel vehicle to which the work device is coupled, and is a travel support device that calculates the actual position of the travel vehicle when the travel vehicle automatically travels and the actual position of the travel vehicle during the automatic travel. a route generating unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the planned traveling route, and the route creating unit stores a plurality of adjacent planned traveling routes on an agricultural field map showing a predetermined agricultural field as the planned traveling routes. a route creation unit that creates a travel route of; the actual position on the first travel route on which the automatic travel was performed among the plurality of travel routes created by the route creation unit; a route correction unit that corrects the second travel route such that the distance from the second travel route approaches the distance between adjacent travel routes.

走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、前記ルート作成部は、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する経路修正部と、を有し、前記経路修正部は、補正前の前記第２走行経路と補正後の前記第２走行経路との偏差が、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に近づくように、前記第２走行経路を補正する。 The travel support device is a travel support device that creates a planned travel route of the travel vehicle to which the work device is coupled, and is a travel support device that calculates the actual position of the travel vehicle when the travel vehicle automatically travels and the actual position of the travel vehicle during the automatic travel. a route generating unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the planned traveling route, and the route creating unit stores a plurality of adjacent planned traveling routes on an agricultural field map showing a predetermined agricultural field as the planned traveling routes. and a route creation unit that creates a travel route of; and based on the first travel route and the actual position that the traveling vehicle has automatically traveled among the plurality of travel routes created by the route creation unit, a route correction unit that corrects the second travel route before automatic travel, wherein the route correction unit adjusts the deviation between the second travel route before correction and the second travel route after correction to: The second travel route is corrected so as to approach the deviation between the first travel route and the actual position .

前記経路修正部は、前記第１走行経路に隣接する前記第２走行経路を補正する。The route correction unit corrects the second travel route adjacent to the first travel route.

前記経路修正部は、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に基づいて、前記第２走行経路を補正する。
前記経路修正部は、前記経路作成部によって作成された前記第２走行経路に対して、前記偏差を算入することで、当該第２走行経路を補正する。 The route correction unit corrects the second travel route based on a deviation between the first travel route and the actual position.
The route correction unit corrects the second travel route created by the route creation unit by incorporating the deviation into the second travel route.

前記経路修正部は、前記第２走行経路が複数存在する場合に、前記第１走行経路に最も遠い第２走行経路に前記算入する値を、前記第１走行経路に最も近い第２走行経路に前記算入する値よりも小さくする。
作業車両は、走行支援装置と、前記走行車両と、前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両の自動走行を行う自動走行制御部と、を備えている。 When there are a plurality of the second travel routes, the route correcting unit adjusts the value to be included in the second travel route that is the furthest from the first travel route to the second travel route that is closest to the first travel route. It should be smaller than the value to be taken into account.
The work vehicle includes a travel support device, the travel vehicle, and an automatic travel control unit that automatically travels the travel vehicle based on the planned travel route.

走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、前記第１ステップで作成した複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記実績位置で得られる自動作業軌跡に近似するように前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する第３ステップと、を備えている。 The travel support method is a travel support method for creating a planned travel route for a traveling vehicle to which a working device is coupled, wherein a plurality of adjacent travel routes are created as the planned travel route on a farm field map showing a predetermined farm field. a first step, a second step of acquiring a track record position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels, a third step of correcting the second travel route before the automatic travel based on the first travel route on which the vehicle traveled and the actual position so as to approximate the automatic work trajectory obtained at the actual position; It has

走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、前記第１ステップによって作成された複数の走行経路のうち前記自動走行を行った第１走行経路での前記実績位置と、前記自動走行を行う前の第２走行経路との間の距離が、隣接する走行経路の間の距離に近づくように、前記第２走行経路を補正する第３ステップと、を備えている。 The travel support method is a travel support method for creating a planned travel route for a traveling vehicle to which a working device is coupled, wherein a plurality of adjacent travel routes are created as the planned travel route on a farm field map showing a predetermined farm field. A first step, a second step of acquiring the actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels , and the automatic traveling of the plurality of traveling routes created by the first step. The second travel route is corrected such that the distance between the actual position on the first travel route and the second travel route before the automatic travel approaches the distance between adjacent travel routes. and a third step.

走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、前記第１ステップで作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する第３ステップと、を備え、前記第３ステップでは、補正前の前記第２走行経路と補正後の前記第２走行経路との偏差が、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に近づくように、第２走行経路を補正する。 The travel support method is a travel support method for creating a planned travel route for a traveling vehicle to which a working device is coupled, wherein a plurality of adjacent travel routes are created as the planned travel route on a farm field map showing a predetermined farm field. A first step, a second step of acquiring the actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels, and among the plurality of traveling routes created in the first step, the traveling vehicle is the above and a third step of correcting the second travel route before the automatic travel based on the first travel route on which the automatic travel was performed and the actual position, wherein the third step corrects the The second travel route is corrected so that the deviation between the second travel route and the corrected second travel route approaches the deviation between the first travel route and the actual position.

本発明によれば、走行予定ルートからズレて自動走行を行ったことによる未作業の部分の発生を抑制することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to suppress the occurrence of unworked portions due to automatic travel that deviates from the planned travel route.

走行支援装置を備えた作業車両のブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the work vehicle provided with the driving assistance device. 昇降装置を示す図である。It is a figure which shows a raising/lowering apparatus. 自動走行を説明する図である。It is a figure explaining an automatic driving|running|working. マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a map registration screen M1; FIG. 走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。It is a figure which calculates|requires the outline H1 (farm field map MP2) of a farm field from the driving|running|working locus|trajectory K1. 走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。It is a figure which calculates|requires the outline H1 (farm field map MP2) of the farm field from the inflection point of the driving|running|working locus|trajectory K1. 走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。It is a figure which calculates|requires the outline H1 (field map MP2) from switch operation at the time of driving|running|working. ルート設定画面Ｍ３の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the route setting screen M3. 作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３ｎを作成した図である。It is the figure which created unit work division A3n in work area A2. 図７Ａとは異なる単位作業区画Ａ３ｎを示す図である。7B is a diagram showing a unit work section A3n different from FIG. 7A; FIG. 直進部Ｌｎａ及び旋回部Ｌｎｂの作成を示す図である。It is a figure which shows preparation of straight part Lna and turning part Lnb. 走行予定ラインＬ１に対して自動作業軌跡Ｋ１１がズレて走行した場合の図である。It is a figure when the automatic work locus K11 has deviated and traveled with respect to the travel plan line L1. 走行予定ラインＬ１に対して自動作業軌跡Ｋ１１がズレた場合の影響を説明する説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the influence when the automatic work locus K11 deviates from the planned travel line L1; 走行予定ラインＬ１の第２走行経路の修正を説明する説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining correction of a second travel route of planned travel line L1; 走行支援方法を示す図である。It is a figure which shows a driving|running|working assistance method. 作業画面Ｍ２１の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of a work screen M21; FIG. トラクタの側面全体図である。It is a side general view of a tractor.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、走行支援装置１００を備えた作業車両のブロック図を示している。走行支援装置１００は、トラクタ等の作業車両の走行を行う場合の支援を行う装置である。この実施形態では、走行支援装置１００は、トラクタ１に設けられているが、トラクタ１以外に設けた装置、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）であってもよい。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a block diagram of a work vehicle equipped with a driving support device 100. As shown in FIG. The travel support device 100 is a device that assists a work vehicle such as a tractor in traveling. In this embodiment, the driving support device 100 is provided in the tractor 1, but a device provided in addition to the tractor 1, for example, a tablet, a smartphone, a portable terminal (mobile terminal) such as a PDA, a personal computer, a server It may be a fixed terminal (fixed terminal) such as a fixed computer.

まず、作業車両の１つであるトラクタをについて説明する。
図１３に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。 First, a tractor, which is one of work vehicles, will be described.
As shown in FIG. 13 , the tractor 1 includes a traveling vehicle 3 having a traveling device 7 , a prime mover 4 and a transmission 5 . The traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. Also, the rear wheel 7R may be of a tire type or a crawler type. The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission device 5 can switch the driving force of the traveling device 7 by changing speed, and can switch the traveling device 7 between forward and reverse. A cabin 9 is provided in the traveling vehicle 3 , and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9 .

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、畦塗りを行う畦塗装置、畝立を行う畝立て装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 A lifting device 8 composed of a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the traveling vehicle 3 . The working device 2 can be attached to and detached from the lifting device 8 . By connecting the work device 2 to the lifting device 8 , the work device 2 can be towed by the traveling vehicle 3 . The working device 2 includes a cultivating device for plowing, a ridge coating device for ridge coating, a ridge forming device for forming ridges, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, an agricultural chemical spraying device for spraying agricultural chemicals, a harvesting device for harvesting, pasture grass, and the like. a harvesting device for cutting grass, a spreading device for spreading pasture grass, a grass collecting device for collecting pasture grass, and a forming device for forming pasture grass.

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。 As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a steering device 11 . The steering device 11 has a steering wheel (steering wheel) 11a, a rotary shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 11c that assists the steering of the steering wheel 11a. are doing. The auxiliary mechanism 11 c includes a hydraulic pump 21 , a control valve 22 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 21 is supplied, and a steering cylinder 23 operated by the control valve 22 . The control valve 22 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal. The control valve 22 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 22 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 23 is connected to an arm (knuckle arm) 24 for turning the front wheels 7F.

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。 Therefore, when the handle 11a is operated, the switching position and the opening degree of the control valve 22 are switched according to the handle 11a, and the steering cylinder 23 expands and contracts to the left or right according to the switching position and the opening degree of the control valve 22. By doing so, the steering direction of the front wheels 7F can be changed. Note that the above-described steering device 11 is an example, and is not limited to the above-described configuration.
As shown in FIG. 2, the lifting device 8 has a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, a lift rod 8d and a lift cylinder 8e. A front end portion of the lift arm 8a is supported by a rear upper portion of a case (transmission case) that houses the transmission 5 so as to be capable of swinging upward or downward. The lift arm 8a swings (moves up and down) by being driven by a lift cylinder 8e. The lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder. The lift cylinder 8e is connected with a hydraulic pump via a control valve. The control valve is an electromagnetic valve or the like, and expands and contracts the lift cylinder 8e.

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。 A front end portion of the lower link 8b is supported by a lower rear portion of the transmission 5 so as to be able to swing upward or downward. A front end portion of the top link 8c is supported by the rear portion of the transmission 5 above the lower link 8b so as to be able to swing upward or downward. The lift rod 8d connects the lift arm 8a and the lower link 8b. The working device 2 is connected to the rear portion of the lower link 8b and the rear portion of the top link 8c. When the lift cylinder 8e is driven (extended and retracted), the lift arm 8a moves up and down, and the lower link 8b connected to the lift arm 8a via the lift rod 8d moves up and down. As a result, the work device 2 swings upward or downward (elevates) with the front portion of the lower link 8b as a fulcrum.

トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車***置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。 The tractor 1 has a positioning device 40 . The positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) by satellite positioning systems (positioning satellites) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki. That is, the positioning device 40 receives a satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and based on the satellite signal, determines the position of the tractor 1 (for example, latitude, longitude), That is, the vehicle body position is detected. The positioning device 40 has a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU: Inertial Measurement Unit) 42 . The receiving device 41 is a device that has an antenna or the like and receives a satellite signal transmitted from a positioning satellite. In this embodiment the receiving device 41 is attached to the cabin 9 . Note that the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測装置４２は、走行車両３に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。 The inertial measurement device 42 has an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like. The inertial measurement device 42 is provided in the traveling vehicle 3 and can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, and the like of the traveling vehicle 3 by the inertial measurement device 42 .
As shown in FIG. 1, the tractor 1 has a control device 60 . The control device 60 is a device that controls a traveling system, a work system, and the like in the tractor 1 .

制御装置６０は、トラクタ１の自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が走行予定ルートＬ１に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（速度）を制御する。 The control device 60 has an automatic traveling control section 61 that controls automatic traveling of the tractor 1 . The automatic travel control unit 61 is composed of an electric/electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like. When automatic travel is started, the automatic travel control unit 61 controls the control valve 22 of the steering device 11 so that the travel vehicle 3 travels along the scheduled travel route L1. Further, when automatic traveling is started, the automatic traveling control unit 61 controls the vehicle speed (velocity) of the tractor 1 by automatically changing the speed of the transmission, the rotation speed of the prime mover, and the like.

図３に示すように、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車***置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車***置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車***置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車***置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。 As shown in FIG. 3, in a situation where the tractor 1 is automatically traveling, when the deviation between the vehicle body position and the planned traveling route L1 is less than a threshold value, the automatic traveling control unit 61 moves the steering axis (rotating axis) 11b rotation angle is maintained. When the deviation between the vehicle body position and the planned travel route L1 is greater than or equal to the threshold value and the tractor 1 is positioned on the left side of the planned travel route L1, the automatic travel control unit 61 controls the steering direction of the tractor 1 to the right. The steering shaft 11b is rotated so as to be in the direction. If the deviation between the vehicle body position and the planned travel route L1 is greater than or equal to the threshold and the tractor 1 is positioned on the right side of the planned travel route L1, the automatic travel control unit 61 changes the steering direction of the tractor 1 to the left. The steering shaft 11b is rotated so as to be in the direction. In the above-described embodiment, the steering angle of the steering device 11 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned travel route L1. When the orientation (vehicle orientation) F1 of the direction (traveling direction) is different, that is, when the angle θg of the vehicle orientation F1 with respect to the planned travel route L1 is equal to or greater than the threshold, the automatic travel control unit 61 sets the angle θg to zero (vehicle The steering angle may be set so that the direction F1 coincides with the direction of the planned travel route L1. In addition, the automatic driving control unit 61 sets the final steering angle in automatic steering based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the azimuth (azimuth deviation). may The setting of the steering angle in the automatic steering in the embodiment described above is an example, and is not limited.

以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車両３）を自動走行させることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。 As described above, the control device 60 allows the tractor 1 (traveling vehicle 3) to travel automatically.
Further, the control device 60 can perform manual elevation control, automatic elevation control, and the like. In the manual elevation control, the work device 2 is elevated and lowered by the elevation device 8 based on the operation of the elevation switch 72 connected to the control device 60 . Specifically, the lift switch 72 is provided around the driver's seat 10 and is a three-position selector switch. When the lift switch 72 is switched from the neutral position to one side, a lift signal for lifting the lift device 8 (lift arm 8a) is input to the control device 60 . Also, when the lift switch 72 is switched from the neutral position to the other position, a lowering signal for lowering the lifting device 8 (lift arm 8a) is input to the control device 60 . The control device 60 outputs a control signal to the control valve to raise the lifting device 8 when receiving the rising signal, and outputs a control signal to the control valve when receiving the falling signal to lower the lifting device 8. That is, the control device 60 can perform manual elevation control for raising and lowering the elevation device 8 according to the manual operation of the elevation switch 72 .

また、自動上昇制御では、操舵装置１１の操舵角が所定以上、例えば、旋回に対応する操舵角である場合に、自動的に昇降装置８を作動させることで作業装置２を上昇する制御である。具体的には、制御装置６０には、操舵角検出装置７０と、切換スイッチ７１とが接続されている。操舵角検出装置７０は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ７１は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ７１がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ７１がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。 Further, in the automatic raising control, when the steering angle of the steering device 11 is equal to or greater than a predetermined value, for example, when the steering angle corresponds to turning, the lifting device 8 is automatically operated to raise the work device 2. . Specifically, a steering angle detection device 70 and a changeover switch 71 are connected to the control device 60 . The steering angle detection device 70 is a device that detects the steering angle of the steering device 11 . The change-over switch 71 is a switch for switching between valid/invalid of the automatic ascending control, and is switchable to ON/OFF. When the change-over switch 71 is ON, the automatic rise control is enabled, and when the change-over switch 71 is OFF, the automatic rise control is disabled.

制御装置６０は、自動上昇制御が有効であり且つ操舵角検出装置７０が検出した操舵角が旋回に相当する操舵角以上である場合、制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を自動的に上昇させる自動上昇制御を行う。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。 When the automatic lift control is effective and the steering angle detected by the steering angle detection device 70 is equal to or greater than the steering angle corresponding to turning, the control device 60 automatically lifts the lifting device 8 by outputting a control signal to the control valve. Performs automatic rise control that raises automatically.
As described above, the control device 60 can perform control related to the tractor 1, for example, manual elevation control and automatic elevation control.

走行支援装置１００は、運転席１０の近傍に設けられた表示装置である。以下、走行支援装置１００が表示装置であるとして説明を進める。
表示装置は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部５０を有する表示装置であり、トラクタ１の走行を、支援をするための情報の他に、トラクタ１、作業装置２に関する様々な情報を表示可能である。 The driving support device 100 is a display device provided near the driver's seat 10 . In the following description, it is assumed that the driving support device 100 is a display device.
The display device is a display device having a display unit 50 configured by any one of a liquid crystal panel, a touch panel, and other panels. 2 can be displayed.

表示装置は、マップ登録部１０１と、マップ記憶部１０２とを備えている。マップ登録部１０１は、表示装置に設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。マップ記憶部１０２は、不揮発性のメモリ等から構成されている。マップ登録部１０１は、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。 The display device includes a map registration section 101 and a map storage section 102 . The map registration unit 101 is composed of electrical/electronic components provided in the display device, programs incorporated in the display device, and the like. The map storage unit 102 is composed of a non-volatile memory or the like. The map registration unit 101 registers a predetermined field contour, for example, a position corresponding to a predetermined field contour.

図４に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、マップ登録部１０１は、表示装置の表示部５０にマップ登録画面Ｍ１を表示する。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車***置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車***置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５１が選択されると、図５Ａに示すように、マップ登録部１０１は、トラクタ１が周回したときの複数の車***置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。 As shown in FIG. 4, when an operator (driver) performs a predetermined operation on the display device, the map registration unit 101 displays a map registration screen M1 on the display unit 50 of the display device. The map registration screen M1 displays a map MP1 including fields, a vehicle body position VP1 of the tractor 1, field identification information such as a field name and a field management number. Position information such as latitude and longitude is associated with the map MP1 in addition to the image data representing the farm field. When the tractor 1 enters the field and circles the field, the current vehicle body position VP1 detected by the positioning device 40 when the tractor 1 circles is displayed on the map registration screen M1. When the tractor 1 finishes circling the field and the registration button 51 displayed on the map registration screen M1 is selected, as shown in FIG. The travel locus K1 obtained from the vehicle body position is used as the contour (outline) H1 of the field, and the field map MP2 represented by the contour H1 is registered together with the field identification information.

なお、図５Ｂに示すように、マップ登録部１０１は、車***置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図５Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。 Note that, as shown in FIG. 5B, the map registration unit 101 calculates inflection points from the travel locus indicated by the vehicle body position VP1, and registers a contour K2 connecting the inflection points as the field contour H1 (field map MP2). Alternatively, as shown in FIG. 5C, when the tractor 1 goes around, the driver or the like designates the end of the field using a switch or the like provided on the tractor 1, and a contour K3 connecting the designated ends is drawn. may be registered as the contour H1 (field map MP2). The field registration method described above is an example and is not limited. The outline of the field, that is, the field map MP2 may be data indicated by positions (latitude, longitude), data indicated by a coordinate system (X-axis, Y-axis), or other representations. It may be the data shown.

マップ記憶部１０２は、マップ登録部１０１によって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、マップ記憶部１０２は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
表示装置（走行支援装置１００）は、所定の圃場に対してトラクタ１を自動走行する際に用いる走行予定ルートＬ１の作成を行うことができる。走行支援装置１００は、走行予定ルートＬ１の作成を行うルート作成部１０５を備えている。ルート作成部１０５は、表示装置に設けられた電気・電子回路、表示装置に格納されたプログラム等から構成されている。 The map storage unit 102 stores an agricultural field map MP2 indicating the outline (outer shape) registered by the map registration unit 101 . That is, the map storage unit 102 stores the farm field map MP2 and data indicating the outline of the farm field (data for representing a predetermined farm field).
The display device (driving support device 100) can create a planned travel route L1 that is used when the tractor 1 automatically travels to a predetermined field. The travel support device 100 includes a route creation unit 105 that creates a planned travel route L1. The route creation unit 105 is composed of an electric/electronic circuit provided in the display device, a program stored in the display device, and the like.

図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、ルート作成部１０５は、ルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３は、圃場入力部８０と、ルート表示部８５とを備えている。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。ルート表示部８５は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、ルート作成部１０５は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、マップ記憶部１０２に要求し、当該マップ記憶部１０２から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。また、ルート表示部８５は、圃場マップＭＰ２に設定された走行予定ルートＬ１を表示する。 As shown in FIG. 6, when the worker (driver) performs a predetermined operation on the display device, the route creating unit 105 displays a route setting screen M3. The route setting screen M3 includes an agricultural field input section 80 and a route display section 85 . The field input unit 80 can input field identification information such as field name and field management number. The route display unit 85 displays an agricultural field map MP2 indicating a predetermined agricultural field corresponding to the agricultural field identification information input to the agricultural field input unit 80 . That is, the route creation unit 105 requests the map storage unit 102 for the farm field map MP2 corresponding to the farm field identification information input to the farm field input unit 80, and displays the farm field map MP2 transmitted from the map storage unit 102. display on the part 81. In addition, the route display unit 85 displays the planned travel route L1 set in the field map MP2.

ルート設定画面Ｍ３は、枕地幅Ｗ１を入力する枕地幅入力部８２と、作業幅Ｗ２を入力する作業幅入力部８８とを備えている。枕地幅入力部８２に枕地幅Ｗ１を入力した後、決定ボタン９９が選択されると、ルート作成部１０５は、ルート表示部８５に表示された圃場マップＭＰ２に、枕地エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、ルート作成部１０５は、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に枕地幅Ｗ１の距離だけオフセットして形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、ルート設定画面Ｍ３において、ルート表示部８５に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。 The route setting screen M3 includes a headland width input section 82 for inputting the headland width W1 and a working width input section 88 for inputting the working width W2. After inputting the headland width W1 into the headland width input section 82, when the decision button 99 is selected, the route creation section 105 adds the headland area A1 to the farm field map MP2 displayed on the route display section 85, except for the headland area A1. Display work area A2. For example, the route creating unit 105 sets an area surrounded by a contour H2 formed by offsetting the contour H1 of the field map MP2 inward by a distance of the headland width W1 as the work area A2. In the route setting screen M3, the work area A2 is set on the farm field map MP2 by specifying the position of the contour of the work area A2 using a pointer or the like on the farm field map MP2 displayed on the route display section 85. may

また、作業幅入力部８８に作業幅Ｗ２が入力した後、決定ボタン９９が選択されると、ルート作成部１０５は、作業幅Ｗ２に基づいて、所定の圃場、即ち、圃場マップＭＰ２に複数の単位作業区画Ａ３ｎ（ｎ：単位作業区画の個数）を作成する。具体的には、ルート作成部１０５は、図７Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部１０５は、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図７Ｂに示すように、ルート作成部１０５は、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３ｎを作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。 Further, when the decision button 99 is selected after the working width W2 is input to the working width input unit 88, the route creating unit 105 creates a plurality of plots in a predetermined field, that is, the field map MP2, based on the working width W2. A unit work section A3n (n: number of unit work sections) is created. Specifically, as shown in FIG. 7A, the route creation unit 105 divides the work area A2 in the vertical direction or the horizontal direction by the work width W2 to create a plurality of unit work sections A3n in which work is performed by the work device 2. Create in work area A2. That is, the route creation unit 105 creates a plurality of unit work sections A3n having the same width as the work width W2 in the work area A2. As shown in FIG. 7B, the route creation unit 105 may create a plurality of unit work sections A3n having a width W4 obtained by subtracting the overlap width W3 from the work width W2 in the work area A2. The overlap width W3 can be input on the route setting screen M3.

以上のように、ルート作成部１０５は、作業装置２を連結した走行車両３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３ｎとして設定する。なお、作業エリアＡ２の長さＬ４０に対して、単位作業区画Ａ３ｎの幅（Ｗ２，Ｗ４）が整数で割り切れず、余りの部分が生じる場合は、ルート作成部１０５は、単位作業区画Ａ３ｎにおいて、最初又は最後の単位作業区画Ａ３ｎは、余りの部分が含むエリアに設定する。 As described above, when the traveling vehicle 3 to which the work device 2 is connected is caused to travel, the route creation unit 105 sets the minimum unit area in which the work device 2 works on the farm field as the unit work section A3n. set as Note that if the width (W2, W4) of the unit work section A3n is not divisible by an integer with respect to the length L40 of the work area A2, and there is a remainder, the route creation unit 105 performs the following in the unit work section A3n: The first or last unit work section A3n is set in the area including the remainder.

単位作業区画Ａ３の設定が完了すると、ルート作成部１０５は、走行予定ルートＬ１の作成を行う。ルート作成部１０５は、圃場マップＭＰ２に走行予定ルートＬ１として複数の走行経路を作成する経路作成部を含んでいる。図８に示すように、経路作成部は、例えば、走行車両３が直進する直進部（直進ルート）Ｌｎａ（ｎ＝１，２，３・・・）を作成する直進作成部１０５Ａを含んでいる。直進作成部１０５Ａは、複数の単位作業区画Ａ３ｎ（ｎ＝１，２，３・・・）のそれぞれにおいて、長手方向の両端部を結ぶ直進部Ｌｎａを作成する。直進部Ｌｎａの所定位置における位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝１，２，３・・・、ｍ＝１，２，３・・・）、即ち、緯度、経度を示す位置データＸＦｎ、ＹＦｍは、圃場マップＭＰ２の位置（緯度、経度）に対応付けられる。また、ルート作成部１０５は、ルート設定画面Ｍ３に表示された車速入力部９７に入力された車速が、直進部Ｌｎａに割り当てられる。 When the setting of the unit work section A3 is completed, the route creation unit 105 creates the planned travel route L1. The route creation unit 105 includes a route creation unit that creates a plurality of travel routes as the planned travel route L1 on the agricultural field map MP2. As shown in FIG. 8, the route creation section includes, for example, a straight travel creation section 105A that creates a straight travel section (straight travel route) Lna (n=1, 2, 3, . . . ) along which the traveling vehicle 3 travels straight. . The straight travel creation unit 105A creates a straight travel portion Lna connecting both ends in the longitudinal direction in each of the plurality of unit work sections A3n (n=1, 2, 3, . . . ). Positions XFn and YFm (n=1, 2, 3 . . . , m=1, 2, 3 . It is associated with the position (latitude, longitude) of the map MP2. Further, the route creation unit 105 assigns the vehicle speed input to the vehicle speed input unit 97 displayed on the route setting screen M3 to the straight section Lna.

したがって、走行車両３が直進部Ｌｎａを走行する際は、走行車両３の車***置（測位装置４０によって検出された車***置）が、直進部Ｌｎａに一致するように操舵が行われると共に、直進部Ｌｎａに対応する車速で自動走行することになる。
なお、経路作成部は、例えば、走行車両３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌｎｂ（ｎ＝１，２，３・・・）を作成する旋回作成部１０５Ｂを含んでいてもよい。旋回作成部１０５Ｂは、複数の直進部Ｌｎａのうち互いに隣接する直進部Ｌｎａを結ぶ円弧上の旋回部Ｌｎｂを枕地エリアＡ１に作成する。旋回部Ｌｎｂの所定位置における位置、即ち、位置を示す位置データは、圃場マップＭＰ２の位置（緯度、経度）に対応付けられる。 Therefore, when the traveling vehicle 3 travels in the straight section Lna, the vehicle body position of the traveling vehicle 3 (the vehicle body position detected by the positioning device 40) is steered so as to coincide with the straight section Lna. The vehicle automatically travels at a vehicle speed corresponding to Lna.
Note that the route creation unit may include, for example, a turn creation unit 105B that creates a turning portion (turning route) Lnb (n=1, 2, 3 . . . ) along which the traveling vehicle 3 turns. The turning creating unit 105B creates, in the headland area A1, a turning part Lnb on an arc that connects adjacent straight parts Lna among the plurality of straight parts Lna. The position at the predetermined position of the turning part Lnb, that is, the position data indicating the position is associated with the position (latitude, longitude) of the field map MP2.

以上のように、経路作成部（直進作成部１０５Ａ、旋回作成部１０５Ｂ）によって作成された走行予定ルート（直進部Ｌｎａ、旋回部Ｌｎｂ）Ｌ１の位置データは、表示装置のルート記憶部１０９に記憶される。また、経路作成部によって作成された走行予定ルートＬ１は、圃場マップＭＰ２と共にルート表示部８５に表示される。
図９Ａは、経路作成部の１つである直進作成部１０５Ａによって作成された直進部Ｌｎａと、実際に自動走行を行った場合の走行車両３の自動作業軌跡Ｋ１１との一例を示している。自動走行を行った場合は、自動走行制御部６１が走行車両３の操舵を行うため、自動作業軌跡Ｋ１１と直進部Ｌｎａとが一致することになる。しかしながら、自動走行を行った場合、何らかの事情によって、走行車両３が直進部Ｌｎａに対して全体的にズレながら走行することがあり、場合によっては、図９Ａに示すように、自動作業軌跡Ｋ１１が円弧状になることがある。その結果、作業装置２の作業状態（作業跡）Ｋ１２も円弧状になる。 As described above, the position data of the planned travel route (straight portion Lna, turning portion Lnb) L1 created by the route creating portion (straight ahead creating portion 105A, turn creating portion 105B) is stored in the route storage portion 109 of the display device. be done. In addition, the planned travel route L1 created by the route creation unit is displayed on the route display unit 85 together with the field map MP2.
FIG. 9A shows an example of a straight travel portion Lna created by the straight travel creation unit 105A, which is one of the route creation units, and an automatic work locus K11 of the traveling vehicle 3 when the traveling vehicle 3 actually travels automatically. When the automatic traveling is performed, the automatic traveling control unit 61 steers the traveling vehicle 3, so that the automatic work locus K11 and the straight traveling portion Lna match. However, when automatic traveling is performed, the traveling vehicle 3 may travel while being totally deviated from the straight-ahead portion Lna for some reason, and in some cases, as shown in FIG. It can be arc-shaped. As a result, the working state (work trace) K12 of the working device 2 also becomes arcuate.

図９Ｂに示すように、例えば、１番目の直進部Ｌ１ａを自動走行した場合の自動作業軌跡Ｋ１１（作業跡Ｋ１２）が円弧状であり、１番目の直進部Ｌ１ａに続く２番目の直進部Ｌ２ａを自動走行した場合の自動作業軌跡Ｋ１１（作業跡Ｋ１２）が２番目の直進部Ｌ２ａに沿った直線状であるとき、未作業の部分Ｋ１３が発生する可能性がある。そこで、自動走行を行った場合において、自動走行時の直進部Ｌｎａと自動作業軌跡Ｋ１１とが異なる場合には、ルート作成部１０５は、自動走行前の直進部Ｌｎａ、即ち、自動走行前の走行予定ルートＬ１を補正する。 As shown in FIG. 9B, for example, the automatic work locus K11 (work track K12) when the first straight portion L1a is automatically traveled is arcuate, and the second straight portion L2a following the first straight portion L1a. When the automatic work locus K11 (work track K12) is a straight line along the second straight portion L2a, there is a possibility that an unworked portion K13 will occur. Therefore, when automatic traveling is performed, if the straight portion Lna during automatic traveling and the automatic work trajectory K11 are different, the route creation unit 105 determines the straight portion Lna before automatic traveling, that is, the traveling before automatic traveling. Correct the planned route L1.

ルート作成部１０５は、経路修正部１０５Ｇを備えている。経路修正部１０５Ｇは、経路作成部によって作成された複数の走行経路（直進部Ｌｎａ）のうち、自動走行を行った第１走行経路（直進部Ｌｎａ）と、第１走行経路（直進部Ｌｎａ）の自動走行時の実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍとに基づいて、自動走行を行う前の第２走行経路（直進部Ｌｎａ）を補正する。また、経路修正部１０５Ｇは、第１走行経路（直進部Ｌｎａ）と実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍとの偏差ΔＤｎｍに基づいて、第２走行経路（直進部Ｌｎａ）を補正する。例えば、経路修正部１０５Ｇは、経路作成部によって作成された第２走行経路（直進部Ｌｎａ）に対して、偏差ΔＤｎｍを算入することで、当該第２走行経路（直進部Ｌｎａ）を補正する。なお、経路修正部１０５Ｇは、第１走行経路（直進部Ｌｎａ）の位置ＸＦｎ、ＹＦｍと、実績位置ＸＧ１、ＹＧｍとの偏差ΔＤｎｍとが予め定められた補正判定値以上である場合に、第２走行経路（直進部Ｌｎａ）を補正するとしてもよい。例えば、偏差ΔＤｎｍの累積値が大きく、実績位置ＸＧ１、ＹＧｍで得られる自動作業軌跡Ｋ１１と直進部Ｌｎａとが大きく乖離している場合、又は、偏差ΔＤｎｍの平均値が大きく、自動作業軌跡Ｋ１１と直進部Ｌｎａとが大きく乖離している場合に、経路修正部１０５Ｇは、第２走行経路（直進部Ｌｎａ）の補正を行う。即ち、補正判定値は、自動作業軌跡Ｋ１１と直進部Ｌｎａとが大きく乖離しているか否かを判断するために設定される。 The route creation unit 105 includes a route correction unit 105G. The route correction unit 105G corrects the first travel route (straight portion Lna) on which automatic travel was performed and the first travel route (straight portion Lna) among the plurality of travel routes (straight portion Lna) created by the route creation unit. Based on actual positions XGn and YGm during automatic travel, the second travel route (straight portion Lna) before automatic travel is corrected. Further, the route correction unit 105G corrects the second travel route (straight portion Lna) based on the deviation ΔDnm between the first travel route (straight portion Lna) and the actual positions XGn and YGm. For example, the route correction unit 105G corrects the second travel route (straight portion Lna) created by the route creation unit by adding the deviation ΔDnm to the second travel route (straight portion Lna). Note that the route correction unit 105G performs the second travel route (straight portion Lna) when the deviation ΔDnm between the positions XFn, YFm on the first travel route (straight portion Lna) and the actual positions XG1, YGm is equal to or greater than a predetermined correction determination value. The travel route (straight portion Lna) may be corrected. For example, when the cumulative value of the deviation ΔDnm is large and the automatic work trajectory K11 obtained at the actual positions XG1 and YGm deviates greatly from the straight portion Lna, or when the average value of the deviation ΔDnm is large and the automatic work trajectory K11 When there is a large divergence from the straight portion Lna, the route correction unit 105G corrects the second travel route (straight portion Lna). That is, the correction determination value is set to determine whether or not there is a large deviation between the automatic work locus K11 and the straight portion Lna.

図１０に示すように、５本の直進部Ｌｎａ（ｎ＝１，２，３・・・５）が作成され、１本目の直進部Ｌ１ａの自動走行が完了後に、１本目の直進部Ｌ１ａ以降の２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａを補正することを例にあげ説明する。この場合、第１走行経路は１本目の直進部Ｌ１ａであり、第２走行経路は２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａである。 As shown in FIG. 10, five straight sections Lna (n=1, 2, 3, . . . 5) are created. Correction of the second to fifth rectilinear portions L2a to L5a will be described as an example. In this case, the first travel route is the first straight portion L1a, and the second travel route is the second to fifth straight portions L2a to L5a.

経路修正部１０５Ｇは、１本目の直進部Ｌ１ａの自動走行が完了した場合は、１本目の直進部Ｌ１ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝１、ｍ＝１，２，３・・・）と、１本目の直進部Ｌ１ａにおける実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍ（ｎ＝１、ｍ＝１，２，３・・・）とに基づいて、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａを補正する。なお、実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍは、自動走行時において測位装置４０が検出した車***置である。 When the automatic traveling of the first straight portion L1a is completed, the route correction unit 105G corrects the positions XFn and YFm (n=1, m=1, 2, 3 . . . ) of the first straight portion L1a, Based on the actual positions XGn, YGm (n=1, m=1, 2, 3 . . . ) in the first straight portion L1a, the second to fifth straight portions L2a to L5a are corrected. The actual positions XGn and YGm are vehicle body positions detected by the positioning device 40 during automatic travel.

詳しくは、経路修正部１０５Ｇは、直進部Ｌ１ａの位置［（ＸＦ１、ＹＦ１）、（ＸＦ１、ＹＦ２）・・・（ＸＦ１、ＹＦ５）］と、実績位置［（ＸＧ１、ＹＧ１）、（ＸＧ１、ＹＧ２）・・・（ＸＧ１、ＹＧ５）］との偏差ΔＤ１１、Ｄ１２・・・Ｄ１５）を求める。また、経路修正部１０５Ｇは、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１，２，３・・・）に、偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）をズレの方向に対応して算入することによって、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａを補正する。例えば、直進部Ｌ１ａを基準として、左側をプラス、右側をマイナスにした場合、直進部Ｌ１ａに対して実績位置ＸＧ１、ＹＧｍが左側にズレている場合は、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１，２，３・・・）から偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）を減算する。また、直進部Ｌ１ａに対して実績位置ＸＧ１、ＹＧｍが右側にズレている場合は、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１～５）から偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）を加算する。 More specifically, the route correction unit 105G determines the position [(XF1, YF1), (XF1, YF2) . ) . Further, the route correction unit 105G adds a deviation ΔDnm (n=1 ) corresponding to the direction of deviation, the second to fifth rectilinear portions L2a to L5a are corrected. For example, when the left side is positive and the right side is negative with respect to the straight portion L1a, if the actual positions XG1 and YGm are shifted to the left with respect to the straight portion L1a, the second to fifth straight portions L2a to The deviation ΔDnm (n=1) is subtracted from the positions XFn, YFm (n=2 to 5, m=1, 2, 3, . . . ) of L5a. Further, when the actual positions XG1 and YGm are deviated to the right with respect to the straight portion L1a, the positions XFn and YFm (n=2 to 5, m=1 to 5) of the second to fifth straight portions L2a to L5a ) to add the deviation ΔDnm (n=1).

なお、上述した実施形態では、経路修正部１０５Ｇは、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１～５）に偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）を一律に算入することによって、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１～５）を補正していたが、２本目の直進部Ｌ２ａに算入する偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）の値を、５本目の直進部Ｌ５ａに算入する偏差ΔＤｎｍ（ｎ＝１）の値よりも小さくする。つまり、経路修正部１０５Ｇは、第２走行経路が複数存在する場合に、第１走行経路に最も遠い第２走行経路に算入する値（算入値）を、第１走行経路に最も近い第２走行経路に算入する値（算入値）よりも小さくする。例えば、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａにおいて、算入値Ｆｎ（ｎ＝２～５）＝偏差ΔＤ１ｍ×[１．０－（２－ｎ）×０．１]に設定する。言い換えれば、第２走行経路において、第１走行経路から離れるにしたがって徐々に算入値Ｆｎを小さくする。 In the above-described embodiment, the route correcting unit 105G has a deviation ΔDnm (n=1 ), the positions XFn and YFm (n=2 to 5, m=1 to 5) of the second to fifth straight sections L2a to L5a were corrected, but the second straight section The value of the deviation ΔDnm (n=1) to be included in L2a is made smaller than the value of the deviation ΔDnm (n=1) to be included in the fifth straight portion L5a. In other words, when there are a plurality of second travel routes, the route correction unit 105G adjusts the value (inclusion value) to be included in the second travel route that is farthest from the first travel route to the second travel route that is closest to the first travel route. Make it smaller than the value included in the route (included value). For example, in the second to fifth straight sections L2a to L5a, the calculation value Fn (n=2 to 5)=deviation ΔD1m×[1.0−(2−n)×0.1] is set. In other words, on the second travel route, the calculation value Fn is gradually decreased as the distance from the first travel route increases.

以上のように、経路修正部１０５Ｇによって、第２走行経路において、第１走行経路から離れるにしたがって徐々に算入値Ｆｎを小さくした場合、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａが徐々に直線状にすることができる。
また、上述した実施形態では、複数の走行経路（直進部Ｌｎａ）がある場合に、１本目の走行経路（直進部Ｌｎａ）と実績位置とに基づいて、１本目以降の全ての第２走行経路、例えば、２本目～５本目の第２走行経路の補正を行っているが、所定の第２走行経路を基準にした場合、当該第２走行経路の少なくとも１つ前の第１走行経路に基づいて、所定の第２走行経路を補正してもよい。 As described above, when the route correction unit 105G gradually decreases the factored value Fn on the second travel route as it separates from the first travel route, the second to fifth straight sections L2a to L5a gradually straighten. can be shaped.
Further, in the above-described embodiment, when there are a plurality of travel routes (straight portion Lna), based on the first travel route (straight portion Lna) and the actual position, all the second travel routes after the first route , For example, the second to fifth second travel routes are corrected, but when a predetermined second travel route is used as a reference, based on the first travel route at least one before the second travel route may be used to correct the predetermined second travel route.

経路修正部１０５Ｇによって補正された第２走行経路、例えば、２本目～５本目の直進部Ｌ２ａ～Ｌ５ａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍ（ｎ＝２～５、ｍ＝１～５）は、ルート記憶部１０９に記憶される。
図１１は、走行予定ルートＬ１を作成する走行支援方法を示す図である。
図１１に示すように、自動走行の開始後（Ｓ９０）、トラクタ１（走行車両３）が直進部Ｌｎａに沿って自動走行を行う毎、即ち、ｎ番目の直進部Ｌｎａの自動走行が完了する毎に、経路修正部１０５Ｇは、実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍを取得する（Ｓ９１）。経路修正部１０５Ｇは、直進部Ｌｎａの位置ＸＦｎ、ＹＦｍと実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍとの偏差ΔＤｎｍを演算する（Ｓ９２）。経路修正部１０５Ｇは、偏差ΔＤｎｍの平均値、積算値が補正判定値以上であるか否かを判断する（Ｓ９３）。即ち、経路修正部１０５Ｇは、自動作業軌跡Ｋ１１と直進部Ｌｎａとが大きく乖離しているか否かを判断する。 The second travel route corrected by the route correction unit 105G, for example, the positions XFn and YFm (n=2 to 5, m=1 to 5) of the second to fifth straight sections L2a to L5a are stored in the route storage unit 109. stored in
FIG. 11 is a diagram showing a travel support method for creating a planned travel route L1.
As shown in FIG. 11, after the start of automatic traveling (S90), every time the tractor 1 (traveling vehicle 3) automatically travels along the straight portion Lna, that is, the automatic traveling of the n-th straight portion Lna is completed. Each time, the route correction unit 105G acquires the actual positions XGn and YGm (S91). The route correction unit 105G calculates a deviation ΔDnm between the positions XFn, YFm of the straight section Lna and the actual positions XGn, YGm (S92). The route correction unit 105G determines whether or not the average value and integrated value of the deviation ΔDnm are equal to or greater than the correction determination value (S93). That is, the route correction unit 105G determines whether or not the automatic work locus K11 and the straight portion Lna deviate greatly.

偏差ΔＤｎｍの平均値、積算値が補正判定値以上である場合、経路修正部１０５Ｇは、走行予定ルートＬ１の直進部Ｌｎａの位置ＸＦｎ、ＹＦと、実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍに基づいて、走行予定ルートＬ１の直進部Ｌｎａを補正する（Ｓ９４：補正処理）。補正処理Ｓ９４では、偏差ΔＤｎｍの平均値、積算値が補正判定値以上となったときのｎ番目の直進部Ｌｎａを第１走行経路とし、ｎ番目の直進部Ｌｎａ以外の直進部Ｌｎａにおいて、自動走行前の直進部Ｌｎａを第２走行経路とする。補正処理Ｓ９４では、第１走行経路における偏差ΔＤｎｍを、第２走行経路の位置ＸＦｎ、ＹＦに算入することで、第２走行経路の位置ＸＦｎ、ＹＦを補正する。即ち、自動作業軌跡Ｋ１１が直進部Ｌｎａに対して大きく乖離した場合は、乖離した直進部Ｌｎａに対応する第１走行経路以降の全ての第２走行経路（直進部Ｌｎａ）に対して、第１走行経路の位置ＸＦｎ、ＹＦと実績位置ＸＧｎ、ＹＧとの偏差ΔＤｎｍを算入することで、全ての第２走行経路（直進部Ｌｎａ）を補正する。 When the average value and integrated value of the deviation ΔDnm are equal to or greater than the correction determination value, the route correction unit 105G adjusts the planned travel route based on the positions XFn and YF of the straight portion Lna of the planned travel route L1 and the actual positions XGn and YGm. Correct the straight portion Lna of L1 (S94: correction processing). In the correction process S94, the n-th straight portion Lna when the average value and integrated value of the deviation ΔDnm are equal to or greater than the correction determination value is set as the first travel route, and the automatic travel portion Lna other than the n-th straight portion Lna is automatically The straight portion Lna before traveling is set as the second traveling route. In correction processing S94, the positions XFn and YF of the second travel route are corrected by calculating the deviation ΔDnm on the first travel route into the positions XFn and YF of the second travel route. That is, when the automatic work trajectory K11 greatly deviates from the straight portion Lna, all the second travel routes (straight portion Lna) after the first travel route corresponding to the deviated straight portion Lna are set to the first travel route. All the second travel routes (straight portion Lna) are corrected by taking into account the deviation ΔDnm between the travel route positions XFn, YF and the actual positions XGn, YG.

なお、補正処理Ｓ９４において、第１走行経路に隣接する第２走行経路のみを補正してもよい。補正処理Ｓ９４では、偏差ΔＤｎｍの平均値、積算値が補正判定値以上となったときのｎ番目の直進部Ｌｎａを第１走行経路とし、ｎ番目の直進部Ｌｎａに隣接する直進部Ｌｎａを第２走行経路とする。補正処理Ｓ９４では、第１走行経路における偏差ΔＤｎｍを、第２走行経路の位置ＸＦｎ、ＹＦに算入することで、第２走行経路の位置ＸＦｎ、ＹＦを補正する。第２走行経路の補正を行うと、Ｓ９１に戻る。 In the correction process S94, only the second travel route adjacent to the first travel route may be corrected. In the correction process S94, the n-th straight portion Lna when the average value and integrated value of the deviation ΔDnm are equal to or greater than the correction determination value is set as the first travel route, and the straight portion Lna adjacent to the n-th straight portion Lna is set as the first travel route. 2 travel routes. In correction processing S94, the positions XFn and YF of the second travel route are corrected by calculating the deviation ΔDnm on the first travel route into the positions XFn and YF of the second travel route. After correcting the second travel route, the process returns to S91.

以上のように、走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法によれば、自動走行を行った場合において、自動走行を行った際の実績位置が直進部Ｌｎａとズレている場合に、次回の直進部Ｌｎａをズレに対応して補正することができる。したがって、次の直進部Ｌｎａは、前回の直進部Ｌｎａに沿った形状にすることができるため、前回の直進部Ｌｎａに対して走行車両３がズレて自動走行した場合であっても、未作業の部分Ｋ１３をなくすことができる。 As described above, according to the travel support device, the work vehicle equipped with the travel support device, and the travel support method, when the automatic travel is performed, the actual position when the automatic travel is performed is deviated from the straight portion Lna. In this case, the next rectilinear portion Lna can be corrected corresponding to the deviation. Therefore, since the next straight portion Lna can be formed in a shape along the previous straight portion Lna, even if the traveling vehicle 3 automatically travels with a deviation from the previous straight portion Lna, no work can be performed. can be eliminated.

自動走行を行う場合、図１２に示すように、表示装置には、作業画面Ｍ２１が表示される。作業画面Ｍ２１は、作業表示部１９７を備えている。作業表示部１９７は、上述したように、ルート作成部１０５によって作成された走行予定ルートＬ１、即ち、ルート記憶部１０９に記憶された走行予定ルートＬ１を表示する。作業表示部１９７は、複数の単位作業区画Ａ３ｎ毎に直進部Ｌｎａの位置データＸＦｎ、ＹＦｍから得られる走行予定ルートＬ１、及び、旋回部Ｌｎｂの位置データから得られる走行予定ルートＬ１を表示する。また、作業表示部１９７は、自動走行を行ったときの測位装置４０が検出した車***置の実績位置ＸＧｎ、ＹＧｍから得られる自動作業軌跡Ｋ１１を表示する。なお、作業表示部１９７は、走行予定ルートＬ１に対するトラクタ１の現在の位置を表示してもよい。作業表示部１９７は、上述したように、経路修正部１０５Ｇによって走行予定ルートＬ１が補正された場合、補正後の走行予定ルートＬ１を表示する。 When performing automatic traveling, as shown in FIG. 12, a work screen M21 is displayed on the display device. The work screen M21 has a work display section 197 . The work display unit 197 displays the planned travel route L1 created by the route creation unit 105, that is, the planned travel route L1 stored in the route storage unit 109, as described above. The work display unit 197 displays the planned traveling route L1 obtained from the position data XFn and YFm of the straight section Lna and the planned traveling route L1 obtained from the position data of the turning section Lnb for each of the plurality of unit work sections A3n. The work display unit 197 also displays an automatic work trajectory K11 obtained from actual positions XGn and YGm of the vehicle body position detected by the positioning device 40 during automatic travel. The work display unit 197 may display the current position of the tractor 1 with respect to the planned travel route L1. As described above, when the planned travel route L1 is corrected by the route correction unit 105G, the work display unit 197 displays the planned travel route L1 after correction.

自動走行制御部６１は、自動走行において、複数の走行経路のうち、第２走行経路が補正された場合は、補正された第２走行経路に走行車両３が沿うように自動走行を行う。例えば、１本目の直進部Ｌ１ａの自動走行後に、２本目の直進部Ｌ２ａが補正された場合、補正後の直進部Ｌ２ａに走行車両３が沿うように自動走行を行う。
以上によれば、走行予定ルートＬ１を補正した補正後の経路（第２走行経路）が表示装置に表示されるため、自動走行時に表示装置を見ることによって、補正後の経路を確認することができる。 During automatic travel, when the second travel route among a plurality of travel routes is corrected, the automatic travel control unit 61 automatically travels so that the traveling vehicle 3 follows the corrected second travel route. For example, when the second straight portion L2a is corrected after automatically traveling the first straight portion L1a, the traveling vehicle 3 automatically travels along the corrected straight portion L2a.
According to the above, since the corrected route (second traveling route) obtained by correcting the planned traveling route L1 is displayed on the display device, the corrected route can be confirmed by looking at the display device during automatic traveling. can.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

１ ：作業車両（トラクタ）
６１ ：自動走行制御部
１００ ：走行支援装置
１０５ ：ルート作成部
１０５Ａ ：直進作成部（経路生成部）
１０５Ｂ ：旋回作成部（経路生成部）
１０５Ｇ ：経路修正部 1: Work vehicle (tractor)
61: Automatic driving control unit 100: Driving support device 105: Route creating unit 105A: Straight ahead creating unit (route creating unit)
105B: turn creation unit (path generation unit)
105G: path correction unit

Claims (11)

作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
前記走行車両が自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、
前記ルート作成部は、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、
前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記実績位置で得られる自動作業軌跡に近似するように、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する経路修正部と、
を有している走行支援装置。 A travel support device for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is connected,
A route creation unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels and the planned traveling route during the automatic traveling,
The route creation unit
a route creation unit that creates a plurality of adjacent running routes as the scheduled running routes on a field map showing a predetermined field;
Approximating an automatic work trajectory obtained at the actual position based on the first traveling route along which the traveling vehicle automatically traveled and the actual position among the plurality of traveling routes created by the route creation unit. As such, a route correction unit that corrects the second travel route before performing the automatic travel,
A driving support device having 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、
前記ルート作成部は、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、
前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記自動走行を行った第１走行経路での前記実績位置と、前記自動走行を行う前の第２走行経路との間の距離が、隣接する走行経路の間の距離に近づくように、前記第２走行経路を補正する経路修正部と、
を有している走行支援装置。 A travel support device for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is connected,
A route creation unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels and the planned traveling route during the automatic traveling,
The route creation unit
a route creation unit that creates a plurality of adjacent running routes as the scheduled running routes on a field map showing a predetermined field;
Among the plurality of travel routes created by the route creation unit, the distance between the actual position on the first travel route on which the automatic travel was performed and the second travel route before the automatic travel was performed , a route correction unit that corrects the second travel route so as to approach the distance between adjacent travel routes;
A driving support device having 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置と当該自動走行時の走行予定ルートとに基づいて、前記自動走行を行う前の走行予定ルートを補正するルート作成部を備え、
前記ルート作成部は、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する経路作成部と、
前記経路作成部によって作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する経路修正部と、
を有し、
前記経路修正部は、補正前の前記第２走行経路と補正後の前記第２走行経路との偏差が、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に近づくように、前記第２走行経路を補正する走行支援装置。 A travel support device for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is connected,
A route creation unit that corrects the planned traveling route before the automatic traveling based on the actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels and the planned traveling route during the automatic traveling,
The route creation unit
a route creation unit that creates a plurality of adjacent running routes as the scheduled running routes on a field map showing a predetermined field;
Based on the first travel route on which the traveling vehicle has automatically traveled and the actual position, among the plurality of travel routes created by the route creation unit, a second travel route before the automatic travel is selected. a path correction unit for correction;
has
The route correction unit adjusts the second travel route so that a deviation between the second travel route before correction and the second travel route after correction approaches a deviation between the first travel route and the actual position. A driving support device that corrects the 前記経路修正部は、前記第１走行経路に隣接する前記第２走行経路を補正する請求項１～３のいずれか１項に記載の走行支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the route correcting section corrects the second traveling route adjacent to the first traveling route. 前記経路修正部は、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に基づいて、前記第２走行経路を補正する請求項１～４のいずれか１項に記載の走行支援装置。 The travel support device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the route correction unit corrects the second travel route based on a deviation between the first travel route and the actual position. 前記経路修正部は、前記経路作成部によって作成された前記第２走行経路に対して、前記偏差を算入することで、当該第２走行経路を補正する請求項５に記載の走行支援装置。 6. The driving support device according to claim 5 , wherein the route correcting unit corrects the second traveling route created by the route creating unit by incorporating the deviation into the second traveling route. 前記経路修正部は、前記第２走行経路が複数存在する場合に、前記第１走行経路に最も遠い第２走行経路に前記算入する値を、前記第１走行経路に最も近い第２走行経路に前記算入する値よりも小さくする請求項６に記載の走行支援装置。 When there are a plurality of the second travel routes, the route correcting unit adjusts the value to be included in the second travel route that is the furthest from the first travel route to the second travel route that is closest to the first travel route. 7. The driving support device according to claim 6 , wherein the value is smaller than the value to be included. 請求項１～７のいずれかに記載の走行支援装置と、
前記走行車両と、
前記走行予定ルートに基づいて前記走行車両の自動走行を行う自動走行制御部と、
を備えている作業車両。 A driving support device according to any one of claims 1 to 7 ;
the running vehicle;
an automatic travel control unit that automatically travels the traveling vehicle based on the planned travel route;
A work vehicle equipped with 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、
前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、
前記第１ステップで作成した複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記実績位置で得られる自動作業軌跡に近似するように前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する第３ステップと、
を備えている走行支援方法。 A travel support method for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is coupled, comprising:
a first step of creating a plurality of adjacent running routes as the planned running routes on a field map showing a predetermined field;
a second step of acquiring an actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels;
Based on the first travel route on which the traveling vehicle automatically traveled among the plurality of travel routes created in the first step and the actual position, the automatic work trajectory obtained at the actual position is approximated. a third step of correcting the second travel route before performing the automatic travel ;
A driving assistance method comprising: 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、
前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、
前記第１ステップによって作成された複数の走行経路のうち前記自動走行を行った第１走行経路での前記実績位置と、前記自動走行を行う前の第２走行経路との間の距離が、隣接する走行経路の間の距離に近づくように、前記第２走行経路を補正する第３ステップと、
を備えている走行支援方法。 A travel support method for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is coupled, comprising:
a first step of creating a plurality of adjacent running routes as the planned running routes on a field map showing a predetermined field;
a second step of acquiring an actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels;
The distance between the actual position on the first travel route on which the automatic travel was performed among the plurality of travel routes created in the first step and the second travel route before the automatic travel is adjacent to each other. a third step of correcting the second travel route so as to approach the distance between the travel routes that
A driving assistance method comprising: 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
所定の圃場を示す圃場マップに前記走行予定ルートとしてそれぞれ隣接する複数の走行経路を作成する第１ステップと、
前記走行車両の自動走行を行った場合の前記走行車両の実績位置を取得する第２ステップと、
前記第１ステップで作成された複数の走行経路のうち、前記走行車両が前記自動走行を行った第１走行経路と前記実績位置とに基づいて、前記自動走行を行う前の第２走行経路を補正する第３ステップと、
を備え、
前記第３ステップでは、補正前の前記第２走行経路と補正後の前記第２走行経路との偏差が、前記第１走行経路と前記実績位置との偏差に近づくように、第２走行経路を補正する走行支援方法。 A travel support method for creating a planned travel route of a travel vehicle to which a work device is coupled, comprising:
a first step of creating a plurality of adjacent running routes as the planned running routes on a field map showing a predetermined field;
a second step of acquiring an actual position of the traveling vehicle when the traveling vehicle automatically travels;
Based on the first travel route on which the traveling vehicle has automatically traveled and the actual position, among the plurality of travel routes created in the first step, the second travel route before the automatic travel is selected. a third step of correcting;
with
In the third step, the second travel route is adjusted so that the deviation between the second travel route before correction and the second travel route after correction approaches the deviation between the first travel route and the actual position. Driving support method for correction.
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