JP7332146B2 - Screw attachment device - Google Patents
Screw attachment device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7332146B2 JP7332146B2 JP2019133096A JP2019133096A JP7332146B2 JP 7332146 B2 JP7332146 B2 JP 7332146B2 JP 2019133096 A JP2019133096 A JP 2019133096A JP 2019133096 A JP2019133096 A JP 2019133096A JP 7332146 B2 JP7332146 B2 JP 7332146B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- screws
- suction
- opening
- port
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)
Description
本発明は、ネジやリベット等のネジ類取り付機からネジ類を1本ずつネジ類取り付作業部へ供給し対象機器にネジ類を取り付けるネジ類取り付装置に関する。更に詳しくは、ネジ類供給部からネジ類を1本ずつ吸い込み、ネジ類を移送する中空ホース、ネジ類を作業部(ロボット)に配備された吸引型のネジ類取り付工具であるドライバーやエアリベッター等に供給するネジ類取り付装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE
従来、ネジ類を作業部であるネジ類を取り付けるロボットのドライバー(ネジ類取付工具)に供給するには、まず、据え置き型のネジ類供給機でネジ類を1本ずつ分離し、分離されたネジ類の位置に作業ロボットに据え付けられたドライバーが移動し、直接ドライバービットでネジ類を取出すものであった。
この方法では、分離されたネジ類が作業ロボットの可動範囲にある必要があるため、ネジ類供給機をロボットの近くに置かなくてはならず、設置スペースが広く取らなければならず、通常であるとスペースは広くできないので作動範囲が狭められる。
Conventionally, in order to supply screws to the screw driver (screw installation tool) of a robot that attaches screws, which is a work part, first, screws are separated one by one with a stationary screw supply machine, and the separated screws are A screwdriver installed on the work robot moves to the position of the screws and directly picks up the screws with a screwdriver bit.
In this method, the separated screws must be within the working robot's movable range, so the screw feeder must be placed near the robot, requiring a large installation space. If there is, the space cannot be widened, so the operating range is narrowed.
すなわち、従来のネジ類取り付装置においては、ネジ類供給機を置くスペースに制約があり、ネジ類をピックアップする位置への移動も時間がかかるという問題点があった。また、2種類以上のネジ類を使用する場合、供給機を2台以上置く必要があるため、よりスペースが占有される。
更に、ネジ類供給機が故障した場合、ネジ類供給機とドライバーとが緊密に連携しているため、ネジ類供給機を外して再稼働時には作業ロボットのドライバーにネジ類の取出位置等のデータを入力(ティーチング)し直す必要があった。
That is, in the conventional screw attaching device, there is a problem that the space for placing the screw feeder is limited, and it takes time to move to the position for picking up the screws. Moreover, when two or more types of screws are used, two or more feeders need to be installed, which occupies more space.
Furthermore, if the screw feeder breaks down, the screw feeder and the driver are closely linked, so when the screw feeder is removed and restarted, data such as the pick-up position of the screws can be sent to the work robot driver. had to be re-input (teaching).
そこで、発明者らは、特許文献1に示すように、ネジ類の供給機とネジ類のピックアップ部を分離して移送ホースでつないだものであり、作業部であるロボット周辺の供給機の設置スペースを削減し、ピックアップ部への移動距離を短くし、高速で安定しメンテナンス性に優れたネジ類取り付装置を開発し提供した。
また、発明者らは、特許文献2に示すように、ドライバーの移送にネジ類供給機からYパイプを用いて圧送方式でドライバーにネジ類を保持させるネジ類取り付装置も提供している。更に、ネジ類供給部でネジ類を確実に分離する機構は、特許文献3等に開示されている。
なお、本発明で使用する吸引型の動力式ドライバーは、特許文献4等にみられるように公知である。また、リベットを吸引して対象機器に取り付けるエアーリベッターも特許文献5等にみられるように公知である。
Therefore, as shown in
In addition, the inventors have also provided a screw mounting device, as shown in
Incidentally, the suction type power driver used in the present invention is publicly known as seen in
前記特許文献1のネジ類取り付装置では、ネジ類の供給機とネジ類のピックアップ部を分離して移送ホースでつないだもので、作業部であるロボット周辺の供給機の設置はなく、ネジ類のピックアップ部への移動距離を短くしているが、別途にネジ類を移送するためにネジ類供給部側に空気の圧送装置を必要とし、装置も複雑であった。また、ネジ類供給部側の先端部のネジ類を移送ホースに落とす機構が必要で、このため空気で圧送する等の空圧装置が必要になり、結果として大型化・複雑になるという不都合もあった。更に、ネジ類径を変更する場合にも部品の変更箇所が多くなるといった問題点もあった。
また、前記特許文献2のネジ類供給装置では、ネジ類径を変更する場合にも部品の変更箇所が多くなるといった問題点もあった。また、Yパイプ部でネジ類が反転する恐れがあるため、首下が短いネジ類は使用できない等の問題点もあった。
本発明の課題は、前記問題点を解決し、空気圧送装置等を使用することなく、簡単な機構で、ネジ類の供給部と作業部である組み立てロボットのネジ類取り付工具であるドライバーやリベットネジ類取り付工具であるリベッター等を移送部で連結して、吸気型ネジ類取り付工具にネジ類を自動的に装着するネジ類取り付装置を提供しようとするものである。
In the screw mounting device of
Further, in the screws supply device of
An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to provide a screwdriver and a screw mounting tool for an assembly robot, which are a screw supply unit and a work unit, by a simple mechanism without using an air feeding device or the like. To provide a screw attaching device for automatically attaching screws to a suction type screw attaching tool by connecting a riveter or the like, which is a rivet screw attaching tool, with a transfer part.
本発明は、前記課題を解決するために、ネジ類を整列して供給するネジ類供給部と、該ネジ類供給部に配置したネジ類取り付工具の吸引力を利用した吸引ポートから前記整列したネジ類を作業ロボットに移送する移送部と、移送されたネジ類をネジ類取り付工具に取り付ける前記作業ロボットに配置したネジ類排出ポートからなるネジ類取り付装置であって、
前記ネジ類供給部は、ネジ類の拡張部を上にしてガイドレールに1列に整列するように供給し、該整列したネジ類を回転円盤の切欠状の凹部により1本ずつ先頭のネジ類を分離し、分離したネジ類は回転円盤の回転によって枠体に固定された位置が微調整できる吸引ポートの吸引開口部の真下まで移動させ、該ネジ類の頭部の真上に吸引ポートの開口部が位置するようにするとともに、該吸引開口部はネジ類の頭部がスムースに吸い込まれるようにベルボトム形状にし、
前記ネジ類排出ポートは作業ロボットに設けられ、該ネジ類排出ポートには排出開口部を配置し、ネジ類取り付工具の先端部がネジ類の拡張部を吸引して保持するようにし、
前記移送部はネジ類が移送しうる中空部を有する任意の長さの中空ホースであって、前記ネジ類供給部に配置される移送部の吸引開口部と、前記ネジ類排出ポートに配置される排出開口部とを該中空ホースによって連結し、前記ネジ類取り付工具が吸引を開始するときは、該ネジ類取り付工具の吸引によって前記ネジ類供給部の整列された先頭のネジ類の拡張部を前記吸引開口部から吸引し、移送部を経て前記排出開口部で前記ネジ類取り付工具の先端にネジ類の拡張部を嵌合保持し、その後ネジ類取り付工具を所定の箇所に移動してネジ類の取り付け作業を行うネジ類取り付装置である。また、前記排出開口部は複数であってもよい。
なお、本発明で「ネジ類」とは、ネジに類することを意味し、言い換えれば、細い棒状部或いは軸状とそれより太い頭部等の拡張部を有する留め具を意味し、通常のネジ、ボルトは勿論のこと、通常のリベットやブラインドリベットを含むものである。また、ネジ類取り付工具とは通常のネジを取り付けるドライバーや、リベットを吸引してから取り付けるエアーリベッター等を含むものである。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a screw supply section that supplies screws in an aligned manner, and a suction port that utilizes the suction force of a screw installation tool arranged in the screw supply section. A screws installation device comprising a transfer section for transferring screws to a working robot, and a screw ejection port arranged in the working robot for attaching the transferred screws to a screw installation tool,
The screws supply unit supplies the screws so that they are aligned in a row on the guide rail with the extended part facing up, and the aligned screws are fed one by one to the head by the notch-shaped concave portion of the rotating disk. The separated screws are moved to just below the suction opening of the suction port, where the position fixed to the frame can be finely adjusted by rotating the rotating disk, and the suction port is positioned just above the head of the screw. The opening is located, and the suction opening has a bell-bottom shape so that the head of the screw can be smoothly sucked,
The screw ejection port is provided in the work robot, the screw ejection port is provided with an ejection opening, and the tip of the screw installation tool sucks and holds the expanded portion of the screw,
The transfer portion is a hollow hose of any length having a hollow portion through which screws can be transferred, the suction opening of the transfer portion located at the screws supply portion and the screws discharge port located at the screw discharge port. When the screw installation tool starts sucking, the suction of the screws installation tool removes the first screws aligned in the screw supply part. The extension part is sucked from the suction opening, passed through the transfer part, and the extension part of the screw is fitted and held at the tip of the screw installation tool at the discharge opening. It is a screw mounting device that moves to a position and performs screw mounting work. Moreover, the said discharge|emission opening part may be plural.
In the present invention, the term "screw" means something similar to a screw, in other words, it means a fastener having a thin rod-like part or a shaft-like part and an expanded part such as a thicker head. , bolts as well as ordinary rivets and blind rivets. Tools for attaching screws include drivers for attaching ordinary screws, air riveters for attaching after sucking rivets, and the like.
本発明は、以上のような構成であるので、従来のネジ類取り付装置に比べ、別途にネジ類の圧送装置は必要とせず、ネジ類の移動にドライバーの吸引力を利用したので装置が簡単になり、メンテナンスも容易になることに加え、供給部を組立部の作業ロボットから離れた位置に設置することができるため、ロボット周辺のスペースを有効に利用することができる。
また、2種類以上のネジ類を使用する場合も、排出ポートを隣接して配置することが出来るため、複数の中空ホースを用意すればよく、ロボットの移動距離を短く出来、作業時間の短縮が可能になり、供給部のメンテナンスを行う際も、供給機の入れ替えを行えば作業側の作業ロボットにデータを再ティーチング(再入力)が不要で、復帰までの時間を短くすることが出来る。
さらに、ネジやリベット等のネジ類径を変更する場合にも、供給部側のレール、エスケーパや移送の中空ホース部分を交換すればよく、また、装置全体の構造が簡単で、且つ、ネジ類の経路が単純なため、短いネジ類でも中空ホース内で反転しなければ使用可能となる。
Since the present invention is configured as described above, it does not require a separate pumping device for screws, unlike the conventional screw mounting device. In addition to simplification and easy maintenance, the supply section can be installed at a position distant from the work robot in the assembly section, so the space around the robot can be effectively used.
In addition, even when two or more types of screws are used, the discharge ports can be arranged adjacently, so multiple hollow hoses can be prepared, shortening the robot's movement distance and shortening the work time. Even when performing maintenance on the supply unit, if the supply unit is replaced, there is no need to re-teaching (re-input) data to the work robot on the working side, and the time until recovery can be shortened.
Furthermore, when changing the diameter of screws, rivets, etc., it is only necessary to replace the rails on the supply side, the escaper, and the hollow hose for transfer. Since the route is simple, even short screws can be used as long as they are not reversed inside the hollow hose.
本発明の実施例は、ネジ類供給部からネジ類を1本ずつネジ類締め作業部へ供給するネジ類取り付装置において、作業ロボットにはネジ類取り付工具として空気の吸引型ドライバーを使用し、ネジ類供給部と作業ロボットとを移動部を中空ホースで連結し、ネジ類を前記ドライバーの吸引空気によって、ドライバーの先端に嵌合するようにしたことで、別途空気の圧送機構を使用せずにネジ類を保持し、作業ロボットで組み立て作業が自動的に出来るネジ類取り付装置を実現した。 An embodiment of the present invention is a screw installation device that supplies screws one by one from a screw supply unit to a screw tightening operation unit, in which an air suction screwdriver is used as a screw installation tool in a work robot. The moving part of the screw supply part and the work robot is connected by a hollow hose, and the screws are fitted to the tip of the driver by the suction air of the driver, so that a separate air pressure feeding mechanism is used. We realized a screw mounting device that can hold screws without assembling and can automatically perform assembly work with a work robot.
(実施例1)
以下、本発明のネジに使用する好適な実施例1を、図面を参照して説明する。
[全体構成]
図1は、ネジ類取り付装置の全体を示すもので、符号1はネジ類Sを1列に整列するネジ類供給部で、該ネジ類供給部1に設けられた移送部2のネジ類Sの吸引ポート21の吸引開口部211と、作業ロボット4のネジ類Sの排出ポート22の排出開口部221とは、移送部2の中空ホース25で連結され、更に、排出開口部221は組み立て用の作業ロボット4のドライバー3の吸引ホース33に連通している。
(Example 1)
Preferred
[overall structure]
FIG. 1 shows the entire screw mounting device.
[ネジ類供給部1]
まず、ネジ類供給部1を図1、図2、図3、図4を参照して説明する。
ネジ類供給部1は、例えば、公知の前掲の特許文献3のようなネジ類切出機構でもよく、図1に示されるように、ネジ類供給部1の上部に設けられたネジ類収納部11にネジ類Sが投入され、内部(図示せず)のネジ類汲み上げ部や振動機構によって、図2に示されるように、枠体12の外側の整列ガイドレール13上にネジ類Sが頭部S1を上して1列に排出される。
この整列ガイドレール13上に整列されたネジ類Sは、図2、図3に示すように、ネジ類頭を上にした状態で1本ずつ分離装置14である回転円盤141により分離されるが、この回転円盤141の外周には、等間隔でネジ類Sを収納する切欠状の凹部1411が設けられている。
[Screw supply unit 1]
First, the
The
As shown in FIGS. 2 and 3, the screws S aligned on the
回転円盤141がステッピングモータで時計方向(図2)に回転することにより、凹部1411に一個ずつネジ類Sを受け取り、1本ずつネジ類Sの枠体側供給孔部142に移動し、吸引ポート21の吸引開口部211の真下まで移動し、吸い上げられる状態に待機する。
なお、枠体側供給孔部142を挟んで、ネジ類Sの存否を検出するネジ類検知機構144が設けられ、左右に一対の発光素子(ダイオード)1441と受光素子(ダイオード)1442が設けられており、ネジ類検知機構144の検知信号により、後述するステッピングモータ(図示せず)の駆動の開始・停止を一定時間後に開始するように制御する。言い換えれば、ネジ類Sを感知するとステッピングモータの回転が停止する。
As the
A
前述したように、分離されたネジ類Sの直上には吸込ポート21及び吸引開口部211が固定されてあり、図1に示すように、中空ホース25で排出ポート22と連結されている。
この分離装置14は、前掲の特許文献3のような公知のものでよく、要はネジ類Sが1個ずつ分離され吸引開口部211の真下に移動する機構であればよく、前記したように、光センサーを用いたネジ類検知機構144でもよく、また、ネジ類Sの存在、或いは、中空ホース25の吸引状態を感知する吸引センサーを設け、吸引センサーの信号により分離装置14のゲートを開いて次のネジ類Sを繰り出すようにしてもよく、要は確実に1個ずつネジ類を繰り出す機構であればよい。
なお、本実施例1でのネジ類供給部1は、引用文献に示されたような、振動型ネジ類供給機構でなくても、ボウル状の回転円盤型のパーツフィーダでよく、要は1個ずつネジ類が整列分離されるネジ類供給機構であれば良い。
As described above, the
The
It should be noted that the
[移送部2:吸引ポート21]
次に、ネジ類Sがネジ類頭部S1の頭部(拡張部に相当)を先頭にして、吸引ポート21から、中空ホース25で排出ポート22(図11を参照)に移送される状態を図5から図7を参照して説明する。
この吸引ポート21は、ネジ類供給部1の整列ガイドレール13上に設置されるが、この整列ガイドレール13を覆うように平板215に設けられ、図7に示されるように、該平板215の右側端部にL字状の折曲部216が設けられ、ネジ類供給部1側の取り付金具15に設けた一対の長孔151a,151bで高さを調節してボルト152等で固定される。
[Transfer section 2: suction port 21]
Next, a state in which the screws S are transported from the
The
また、吸引ポート21には、吸引開口部211が設けられるが、中空ホース25はホルダー212で保持され、ホルダー212は図5に示すように4箇所の固定ボルトより大きなバカ孔213によって、固定する位置は微調整できるようになっており、吸い込まれるネジ類がスムースに移行するようにしている。本実施例では吸引開口部211は中空ホース25を単に切断して平滑に端部処理を施しただけものであるが、必要に応じて、吸引開口部211は、ネジ類の頭部がスムースに吸い込まれるようにベルボトム形状或いはラッパ状にしてもよい。
なお、取り付片153a,153bに取り付孔1531a,1531bを設けボルト等で取り付金具15をネジ類供給部1上に固定するものであり、立脚217は平板215をネジ類供給部1の整列ガイドレール13及びネジ類の頭部S1を覆うように配置されるものである。
The
Mounting
[移送部2:排出ポート22]
次に、排出ポート22を図1、図8、図9に沿って説明するが、図1に示すように、排出ポート22は作業ロボット4に取り付けられたドライバー3の可動範囲に固定されており、吸引ポート21と排出ポート22を結ぶ中空ホース25は任意の長さで良いが、あまり長いと空気の吸引力が管内抵抗により低下するので、なるべく短いほうがよい。
図8の分解斜視図に示すように、排出ポート22の排出開口部221の上開口部221aは筒状になっており、図9に示すように、ドライバー3のトライバービット32を含むマウスピース31が差し込まれる構造で、下開口部221bは中空ホース25に嵌合しゴムパッキン225を用い気密に接続して稼働時の真空度及び吸引力を増すようにし、これら排出開口部221は一対の上ホルダー222aと下ホルダー222bとで平板枠体223に固定されており、更に、平板枠体223は対向する一対の固定部材224で作業ロボット4の適所に固定される。
[Transfer section 2: discharge port 22]
Next, the
As shown in the exploded perspective view of FIG. 8, the
上開口部221aが筒状でマウスピース31が差し込まれる構造にしたのは、後述するように、ドライバー3の先端からは真空ポンプで強力に吸引されているため、作業ロボット4がネジ類供給部1の整列ガイドレール13からネジ類Sを取出したいときには、ドライバー3の先端を排出ポート22の排出開口部221に近づけると、中空ホース25内の空気が吸引されて減圧し、吸引ポート21にあるネジ類Sが中空ホース25内に吸い込まれ、中空ホース25内を通って一瞬のうちに排出ポート22に到達し、ドライバー3のドライバービット32の先端に嵌合し吸着を維持するようにするためである。
なお、図9に示すように、排出開口部221は平板枠体223の所定の位置に個別の排出開口部221が複数、本実施例では2つの排出開口部(221)が配置されており、所望の種類の異なったネジ類Sに対応するようにしている。
The reason why the
As shown in FIG. 9, the
[ドライバー3]
本発明で使用するドライバー3は、前述したように、マウスピース31で空気を真空ポンプで吸気してネジを吸い込み嵌合する吸引タイプのドライバーを使用した。
ドライバー3の先端のマウスピース31は、筒状の上開口部221aに差し込むので、上開口部221aの断面形状に合った形状する必要があり、本実施例でも上開口部221aよりも若干小径の筒状部311を有している。
マウスピース31に吸気を生じさせるために、真空ポンプを吸引ホース33に繋げ、筒状部311とドライバービット32との隙間を連通して、マウスピース31に吸気を生じさせ、この吸気でドライバービット32の先端にネジ類Sを嵌合し吸着を維持する。なお、コイルスプリング313は、ドライバービット32を含む筒状部311がドライバー本体部34をスライド移動させるための押し圧構造とするためものである。
また、このドライバー3は、次の作業ロボット4のドライバー移動アーム422によって指定される位置に制御移動される。
[Driver 3]
As described above, the
Since the
In order to generate suction in the
Also, this
[作業ロボット4]
組み立て作業は、図10に示すように、ネジ類Sがドライバー3の先端のドライバービット32に吸着された状態でドライバー3が上昇し、作業ロボット4のワーク上に移動してネジ類締めを行う。通常また、組み立て対象物も、作業ロボット4の対象物移動部41に載せられ、所定の移動を行い、プログラムに沿った指示にしたがって、ネジ類締め組み立て作業を行うが、その前に設定パネル421でドライバー3の所望の稼働状態を設定し、制御部42でドライバー移動アーム422を制御し、設定された所定の箇所でネジ類締め止めを行う。通常、ドライバー3は図1で左右方向(図1でY方向)に移動し、作業ロボット4のワークステーション上の対象物移動部41は前後方向(図1でX方向)に移動するように制御され、決められた位置でドライバービット32が下降して、ネジ類締め作業を行い、然る後に、排出ポート22に戻り、次のネジ類Sの吸着を行い、この作業を繰り返す。
[Working robot 4]
In the assembly work, as shown in FIG. 10, the screw S is lifted while the screw S is attracted to the
(実施例2)
実施例1は、使用対象をネジにしたが、ネジに類したリベットにも使用でき、実施例2は図示しないが、リベットの使用する場合は、中空ホース25も内径をリベットの拡幅部、或いは拡張部より多少太い内径を用い、ネジ類取り付工具についても、ネジドライバーではなく前述のドライバーと同様の特許文献5に示されるような、吸気型にエアーリベッターを使用すればよく、その他の構成は実施例1とほぼ同じであるので、詳細は省略する。
(Example 2)
In the first embodiment, the object of use is a screw, but it can also be used for a rivet similar to a screw. Although not shown in the second embodiment, when a rivet is used, the inner diameter of the
以上のような構成であるので、実施例1,2のネジ類取り付装置は、従来のネジ類取り付装置に比べ、別途にネジ類Sの圧送装置は必要とせず、ネジ類Sの移動にドライバー3の吸引力を利用したので装置全体が簡単になり、自動ネジ類締めや、自動リベットの圧着取り付けが可能になり、メンテナンスも容易になることに加え、ネジ類供給部1を組立部の作業ロボット4から離れた位置に設置することができるため、作業ロボット4周辺のスペースを有効に利用することが出来ることができる。
また、2種類以上のネジやリベット等のネジ類Sを使用する場合も、排出ポートを隣接して配置することが出来るため、複数の中空ホース25を用意すればよく、作業ロボット4とドライバー3やエアーリベッター等のネジ類取り付工具の移動距離を短く出来、作業時間の短縮が可能になり、ネジ類供給部1のメンテナンスを行う際も、ネジ類供給部1の入れ替えを行えば作業側の作業ロボットのソフトによる再ティーチングが不要で、復帰までの時間を短くすることが出来る。
さらに、ネジ類径を変更する場合にも、供給部側のレール、エスケーパや移送の中空ホース部分を交換すればよく、構造が簡単でネジ類の経路が単純なため、短いネジ類でも中空ホース内で反転しなければ使用可能となる。
なお、本発明の特徴を損なうものでなければ、上記の実施例に限定されるものでないことは勿論である。
Because of the construction as described above, the screw mounting devices of the first and second embodiments do not require a separate pumping device for the screws S, compared to the conventional screw mounting devices, and the screws S can be moved. Since the suction force of the
Also, even when two or more types of screws or screws S such as rivets are used, the discharge ports can be arranged adjacently. , air riveter, etc. can be shortened, and the work time can be shortened. Re-teaching by the software of the work robot is unnecessary, and the time to return can be shortened.
Furthermore, when changing the diameter of screws, it is sufficient to replace the rail on the supply side, the escaper, and the hollow hose for transfer. If it is not reversed inside, it can be used.
It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments as long as they do not impair the characteristics of the present invention.
1・・ネジ類供給部、11・・ネジ類収納部、12・・枠体、
13・・整列ガイドレール、14・・分離装置、141・・回転円盤、
1411・・凹部、142・・枠体側供給孔部、
144・・ネジ類検知機構、
1441・・発光ダイオード、1442・・受光ダイオード、
15・・取り付金具、151a,151b・・長孔、
152・・ボルト、153a,153b・・取り付孔、
2・・移送部、
21・・吸引ポート、211・・吸引開口部、212・・ホルダー、
213・・バカ孔、 214・・固定ボルト、
215・・平板、216・・端部折曲部、217・・立脚、
22・・排出ポート、221・・排出開口部、221a・・上開口部、
221b・・下開口部、222a・・上ホルダー、222b・・下ホルダー、
223・・平板枠体、224・・固定部材、225・・ゴムパッキン、
25・・中空ホース、
3・・ドライバー、31・・マウスピース、311・・筒状部、
312・・上端部、313・・コイルスプリング、
32・・ドライバービット、33・・吸引ホース、34・・本体部、
4・・作業ロボット、41・・対象物移動部、42・・制御部、
421・・設定パネル、422・・ドライバー移動アーム。
Reference Signs List 1: screw supply unit, 11: screw storage unit, 12: frame body,
13... Alignment guide rail, 14... Separation device, 141... Rotating disk,
1411... recessed part, 142... frame side supply hole part,
144...Screw detection mechanism,
1441... light-emitting diode, 1442... light-receiving diode,
15... Mounting brackets, 151a, 151b... Long holes,
152... bolts, 153a, 153b... mounting holes,
2... transfer part,
21... suction port, 211... suction opening, 212... holder,
213... Blank hole, 214... Fixing bolt,
215... Flat plate, 216... End bending part, 217... Standing leg,
22... discharge port, 221... discharge opening, 221a... upper opening,
221b...lower opening, 222a...upper holder, 222b...lower holder,
223... flat plate frame, 224... fixing member, 225... rubber packing,
25 Hollow hose,
3... Driver, 31... Mouthpiece, 311... Cylindrical part,
312... Upper end, 313... Coil spring,
32... driver bit, 33... suction hose, 34... main body,
4
421...Setting panel, 422...Driver moving arm.
Claims (2)
前記ネジ類供給部は、ネジ類の拡張部を上にしてガイドレールに1列に整列するように供給し、該整列したネジ類を回転円盤の切欠状の凹部により1本ずつ先頭のネジ類を分離し、分離したネジ類は回転円盤の回転によって枠体に固定された位置が微調整できる吸引ポートの吸引開口部の真下まで移動させ、該ネジ類の頭部の真上に吸引ポートの開口部が位置するようにするとともに、該吸引開口部はネジ類の頭部がスムースに吸い込まれるようにベルボトム形状にし、
前記ネジ類排出ポートは作業ロボットに設けられ、該ネジ類排出ポートには排出開口部を配置し、ネジ類取り付工具の先端部がネジ類の拡張部を吸引して保持するようにし、
前記移送部はネジ類が移送しうる中空部を有する任意の長さの中空ホースであって、前記ネジ類供給部に配置される移送部の吸引開口部と、前記ネジ類排出ポートに配置される排出開口部とを該中空ホースによって連結し、前記ネジ類取り付工具が吸引を開始するときは、該ネジ類取り付工具の吸引によって前記ネジ類供給部の整列された先頭のネジ類の拡張部を前記吸引開口部から吸引し、移送部を経て前記排出開口部で前記ネジ類取り付工具の先端にネジ類の拡張部を嵌合保持し、その後ネジ類取り付工具を所定の箇所に移動してネジ類の取り付け作業を行うことを特徴とするネジ類取り付装置。 a screws supply unit that supplies screws in an aligned manner; and a transfer unit that transfers the aligned screws from a suction port using the suction force of a screw installation tool arranged in the screws supply unit to a work robot. and a screw mounting device comprising a screw discharge port arranged in the working robot for mounting the transferred screws to a screw mounting tool,
The screws supply unit supplies the screws so that they are aligned in a row on the guide rail with the extended part facing up, and the aligned screws are fed one by one to the head by the notch-shaped concave portion of the rotating disk. The separated screws are moved to just below the suction opening of the suction port, where the position fixed to the frame can be finely adjusted by rotating the rotating disk, and the suction port is positioned just above the head of the screw. The opening is located, and the suction opening has a bell-bottom shape so that the head of the screw can be smoothly sucked,
The screw ejection port is provided in the work robot, the screw ejection port is provided with an ejection opening, and the tip of the screw installation tool sucks and holds the expanded portion of the screw,
The transfer portion is a hollow hose of any length having a hollow portion through which screws can be transferred, the suction opening of the transfer portion located at the screws supply portion and the screws discharge port located at the screw discharge port. When the screw installation tool starts sucking, the suction of the screws installation tool removes the first screws aligned in the screw supply part. The extension part is sucked from the suction opening, passed through the transfer part, and the extension part of the screw is fitted and held at the tip of the screw installation tool at the discharge opening. A screw mounting device, characterized in that it moves to and performs screw mounting work.
2. The screw mounting device according to claim 1, wherein said discharge openings are plural.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019133096A JP7332146B2 (en) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | Screw attachment device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019133096A JP7332146B2 (en) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | Screw attachment device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021016909A JP2021016909A (en) | 2021-02-15 |
JP7332146B2 true JP7332146B2 (en) | 2023-08-23 |
Family
ID=74565737
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019133096A Active JP7332146B2 (en) | 2019-07-18 | 2019-07-18 | Screw attachment device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7332146B2 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003001356A (en) | 2001-06-21 | 2003-01-07 | Star Micronics Co Ltd | Screw rolling apparatus |
US20110252626A1 (en) | 2008-10-08 | 2011-10-20 | Neal Sean Williams | Fastener feed method and apparatus |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4840877B1 (en) * | 1970-09-07 | 1973-12-03 | ||
JP3303398B2 (en) * | 1992-03-30 | 2002-07-22 | ソニー株式会社 | Automatic screw tightening device |
-
2019
- 2019-07-18 JP JP2019133096A patent/JP7332146B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003001356A (en) | 2001-06-21 | 2003-01-07 | Star Micronics Co Ltd | Screw rolling apparatus |
US20110252626A1 (en) | 2008-10-08 | 2011-10-20 | Neal Sean Williams | Fastener feed method and apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021016909A (en) | 2021-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6320483B2 (en) | Automatic screw tightening device | |
KR100926375B1 (en) | Automatic fastener | |
US4643344A (en) | Rivet supplying apparatus | |
CN107363564B (en) | Automatic LED bulb production line with conveyor | |
EP0691804A1 (en) | Electronic-part surface mounting apparatus | |
CN107533989B (en) | Capillary tube conveying device, mounting device and replacing device | |
CN104838739A (en) | Conveyance device, component mounting device, and gripper | |
KR20190053458A (en) | Automatic nut supply apparatus for spindle units | |
JP7332146B2 (en) | Screw attachment device | |
CN108758381B (en) | Assembling equipment and assembling method for LED strip lamp lenses | |
JP3303398B2 (en) | Automatic screw tightening device | |
KR20180075757A (en) | Apparatus for temporary assembly of detent lever assembly | |
JP6441920B2 (en) | Tape feeder | |
KR100730518B1 (en) | Vacuum suction block of label gripper for automatic label attaching apparatus | |
JP2006255886A (en) | Elastic ring mounting jig and elastic ring mounting method | |
KR20190124367A (en) | Automatic mounting system for vehicle plug | |
JPH06218640A (en) | Suction holding type screw tightening device | |
JP6750484B2 (en) | Screw supply device and screw supply method | |
JP2004066328A (en) | Separation feed unit for shaft-like part | |
JP2016078204A (en) | Conveyance device of fastening member | |
JP6798284B2 (en) | Screw supply device and screw supply method | |
JP7152199B2 (en) | Work supply device | |
JP6887162B2 (en) | Paper feed method and paper feed device | |
WO2023240459A1 (en) | Assembly mechanism, manipulator and fastener assembly line | |
JP4364490B2 (en) | Band take-out device for game board manufacturing equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220708 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230718 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230803 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7332146 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |