JP7331246B2 - robot arm - Google Patents

Description

関連出願への相互参照Cross-references to related applications

本件出願は、２０２０年３月３０日に日本特許庁に出願された特願２０２０－６０１２１号の優先権を主張するものであり、その全体を参照することにより本件出願の一部をなすものとして引用する。 This application claims the priority of Japanese Patent Application No. 2020-60121 filed with the Japan Patent Office on March 30, 2020, and is incorporated herein by reference in its entirety. Quote.

本開示は、ロボットアームに関する。 The present disclosure relates to robotic arms.

従来から、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタの中に、圧縮気体を駆動源とするエンドエフェクタがある。例えば、特許文献１は、ロボットの関節制動装置を開示する。関節制動装置は、圧縮気体タンクに蓄えられた圧縮空気を駆動源とする。圧縮気体タンクは、ロボットの構成部品の中の空隙に配置される。 Conventionally, among end effectors attached to a robot arm, there is an end effector driven by compressed gas. For example, Patent Literature 1 discloses a joint braking device for a robot. The joint braking device uses compressed air stored in a compressed gas tank as a drive source. A compressed gas tank is placed in a void within the robot component.

特開２００４－４２２３２号公報JP-A-2004-42232

特許文献１では、圧縮気体タンクに圧縮空気を充填する場合、ロボットの外部のコンプレッサが圧縮気体タンクと接続され、圧縮空気の充填後、コンプレッサは切り離されロボットから分離される。圧縮空気を駆動源とするエンドエフェクタへの圧縮空気の供給に、特許文献１の圧縮気体タンクが用いられると、エンドエフェクタの圧縮空気の消費量に対応する圧縮気体タンクの設置が必要になり得る。これにより、エンドエフェクタに対応したロボットアームの構造的な変更が必要になり、手間とコストとがかかる。 In Patent Document 1, when a compressed gas tank is filled with compressed air, a compressor outside the robot is connected to the compressed gas tank, and after the compressed air is filled, the compressor is disconnected and separated from the robot. If the compressed gas tank of Patent Document 1 is used to supply compressed air to an end effector driven by compressed air, it may be necessary to install a compressed gas tank corresponding to the amount of compressed air consumed by the end effector. . As a result, it is necessary to structurally change the robot arm corresponding to the end effector, which is troublesome and costly.

本開示は、エンドエフェクタに起因する構造的な変更を低減するロボットアームを提供することを目的とする。 The present disclosure aims to provide a robotic arm that reduces structural changes due to end effectors.

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットアームは、アーム本体と、前記アーム本体を支持する基部と、前記アーム本体又は前記基部の第１取付部に着脱可能である圧縮機ユニットと、前記アーム本体に配置され且つ前記第１取付部から前記アーム本体の第２取付部へ延びる気体輸送部材とを備え、前記気体輸送部材は、前記第２取付部に接続されるエンドエフェクタと前記圧縮機ユニットとに接続可能であり、前記圧縮機ユニットは、圧縮機と、前記圧縮機によって吐出される圧縮気体を貯留する貯留タンクと、前記圧縮機及び前記貯留タンクを支持する支持具とを含む。 To achieve the above object, a robot arm according to an aspect of the present disclosure includes an arm body, a base that supports the arm body, and a compressor detachable from a first mounting portion of the arm body or the base. and a gas transport member disposed on the arm body and extending from the first attachment portion to a second attachment portion of the arm body, wherein the gas transport member is an end effector connected to the second attachment portion. and the compressor unit, wherein the compressor unit includes a compressor, a storage tank for storing compressed gas discharged by the compressor, and a support for supporting the compressor and the storage tank including.

図１は、ロボットの構成の一例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an example of the configuration of the robot. 図２は、エンドエフェクタの構成の一例を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing an example of the configuration of the end effector. 図３は、ロボットの配線及び配管の構成の一例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an example of the wiring and piping configuration of the robot. 図４は、圧縮機ユニットの構成の一例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an example of the configuration of the compressor unit. 図５は、圧縮機ユニットの構成の一例を示す上面斜視図である。FIG. 5 is a top perspective view showing an example of the configuration of the compressor unit. 図６は、圧縮機ユニットの構成の一例を示す上面図である。FIG. 6 is a top view showing an example of the configuration of the compressor unit. 図７は、圧縮機ユニットの構成の一例を示す正面図である。FIG. 7 is a front view showing an example of the configuration of the compressor unit. 図８は、圧縮機ユニットの着脱構成の一例を示す上面図である。FIG. 8 is a top view showing an example of the attachment/detachment configuration of the compressor unit.

（実施の形態）
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。(Embodiment)
Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. It should be noted that the embodiments described below are all comprehensive or specific examples. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in independent claims representing the highest concept will be described as optional constituent elements. Also, each figure in the accompanying drawings is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Furthermore, in each drawing, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, and redundant description may be omitted or simplified.

実施の形態に係るロボット１０００の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボット１０００の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、ロボット１０００は、ロボットアーム１と、エンドエフェクタＥと、圧縮機ユニット１００とを備える。ロボットアーム１は、床面等の支持面上に形成された設置部２の上面上に、固定して配置される。本実施の形態では、設置部２は、床面に形成され且つ水平な上面を有する台であるが、これに限定されず、例えば、床面の一部であってもよい。なお、ロボットアーム１の設置場所は、床面に限定されず、いかなる場所であってもよい。例えば、ロボットアーム１の設置場所は、棚などの台、壁又は天井等であってもよい。 A configuration of the robot 1000 according to the embodiment will be described. FIG. 1 is a side view showing an example configuration of a robot 1000 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the robot 1000 includes a robot arm 1, an end effector E, and a compressor unit 100. As shown in FIG. The robot arm 1 is fixedly arranged on the upper surface of the installation section 2 formed on a support surface such as a floor surface. In the present embodiment, the installation section 2 is a stand that is formed on the floor and has a horizontal upper surface. Note that the installation location of the robot arm 1 is not limited to the floor surface, and may be any location. For example, the installation location of the robot arm 1 may be a stand such as a shelf, a wall, a ceiling, or the like.

エンドエフェクタＥは、ロボット１０００の処理対象物に作用を加える構成要素であり、ロボットアーム１の先端に取り付けられる。これに限定されないが、本実施の形態では、エンドエフェクタＥは、エンドエフェクタ本体４０及びリスト部材５０を備える。リスト部材５０がロボットアーム１の先端に取り付けられ、エンドエフェクタ本体４０は、リスト部材５０を介してロボットアーム１の先端に取り付けられる。圧縮機ユニット１００は、圧縮空気をエンドエフェクタ本体４０に供給する構成要素であり、後述するロボットアーム１の基部２０に取り付けられる。圧縮機ユニット１００は、圧縮空気を制御する空圧機器を含む。圧縮空気は圧縮気体の一例であり、空圧機器は気体制御機器の一例である。 The end effector E is a component of the robot 1000 that exerts an effect on the object to be processed, and is attached to the tip of the robot arm 1 . Although not limited to this, the end effector E includes an end effector body 40 and a wrist member 50 in this embodiment. A wrist member 50 is attached to the tip of the robot arm 1 , and the end effector body 40 is attached to the tip of the robot arm 1 via the wrist member 50 . The compressor unit 100 is a component that supplies compressed air to the end effector body 40, and is attached to the base 20 of the robot arm 1, which will be described later. Compressor unit 100 includes pneumatic equipment that controls compressed air. Compressed air is an example of compressed gas, and pneumatic equipment is an example of gas control equipment.

ロボットアーム１の構成を説明する。図１に示すように、ロボットアーム１は、エンドエフェクタＥを自在に移動させる構成要素であり、アーム本体１０と、基部２０と、線条体３０とを備える。基部２０は、アーム本体１０を旋回可能に支持し、設置部２の上面上に固定される。基部２０は、箱状の接続収容部２１を含み、接続収容部２１には、圧縮機ユニット１００が着脱可能に取り付けられる。接続収容部２１は、ロボット１０００の外部の装置である外部装置と接続するための電気コネクタ及び配管ジョイント等の接続要素を含む。接続収容部２１は、基部２０の一部として一体化されてもよく、着脱可能であってもよい。接続収容部２１及び基部２０は、圧縮機ユニット１００が取り付けられる第１取付部の一例である。 A configuration of the robot arm 1 will be described. As shown in FIG. 1 , the robot arm 1 is a component that freely moves the end effector E, and includes an arm body 10 , a base 20 and a filamentary body 30 . The base 20 rotatably supports the arm body 10 and is fixed on the upper surface of the installation section 2 . The base 20 includes a box-shaped connection housing portion 21 to which the compressor unit 100 is detachably attached. The connection housing part 21 includes connection elements such as electrical connectors and piping joints for connecting with external devices, which are devices external to the robot 1000 . The connection accommodating portion 21 may be integrated as part of the base portion 20 or may be detachable. The connection accommodating portion 21 and the base portion 20 are an example of a first attachment portion to which the compressor unit 100 is attached.

アーム本体１０は、基部２０からアーム本体１０の先端に向かって順に配置されたリンク１１～１６と、リンク１１～１６を順次回転可能に接続する関節ＪＴ１～ＪＴ６と、関節ＪＴ１～ＪＴ６それぞれを回転駆動するアーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６とを備える。リンク１１～１６は、中空構造であり、リンク１１～１６それぞれの延在方向に沿って延びる空洞を有する。関節ＪＴ１～ＪＴ６は回転関節である。アーム本体１０は、複数の関節ＪＴ１～ＪＴ６を有する中空構造である。 The arm body 10 has links 11 to 16 arranged in order from the base 20 toward the tip of the arm body 10, joints JT1 to JT6 that sequentially rotatably connect the links 11 to 16, and joints JT1 to JT6 that rotate respectively. and arm driving devices M1 to M6 for driving. The links 11-16 are hollow structures and have cavities extending along the extending directions of the links 11-16. The joints JT1 to JT6 are rotary joints. The arm body 10 is a hollow structure having a plurality of joints JT1-JT6.

アーム本体１０が中空構造であることは、アーム本体１０の全体が中空構造であること、及び、アーム本体１０の一部が中空構造であることを含み得る。例えば、アーム本体１０の全体が中空構造であることは、リンク１１～１６の全て及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の全てが中空構造であること、並びに、少なくともリンク１１～１６の全てが中空構造であることを含んでもよい。例えば、関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかが非中空構造であってもよい。例えば、アーム本体１０の一部が中空構造であることは、リンク１１～１６の少なくともいくつか及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかが中空構造であること、リンク１１～１６の少なくとも１つが非中空構造であり且つ関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかが中空構造であること、並びに、リンク１１～１６の少なくともいくつかが中空構造であり且つ関節ＪＴ１～ＪＴ６の全てが非中空構造であることを含んでもよい。 The fact that the arm body 10 has a hollow structure may include that the entire arm body 10 has a hollow structure and that a part of the arm body 10 has a hollow structure. For example, that the entire arm body 10 has a hollow structure means that all of the links 11 to 16 and all of the joints JT1 to JT6 have a hollow structure, and that at least all of the links 11 to 16 have a hollow structure. may include For example, at least some of the joints JT1-JT6 may be solid structures. For example, a part of the arm body 10 has a hollow structure, at least some of the links 11 to 16 and at least some of the joints JT1 to JT6 have a hollow structure, and at least one of the links 11 to 16 has a solid structure. and at least some of the joints JT1-JT6 are hollow structures, and at least some of the links 11-16 are hollow structures and all of the joints JT1-JT6 are solid structures. It's okay.

リンク１１は関節ＪＴ１を介して基部２０と接続される。リンク１６は、アーム本体１０の先端部の一例であり、リンク１６の端面であるインタフェース面１６ａ（図２参照）は、エンドエフェクタＥと接続するためのメカニカルインタフェースを構成する。本実施の形態では、インタフェース面１６ａは、リスト部材５０と接続され、リスト部材５０を介してエンドエフェクタ本体４０と間接的に接続される。なお、インタフェース面１６ａは、エンドエフェクタ本体４０と直接的に接続されてもよい。アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６の動作は、後述するロボットコントローラ５００によって制御される。アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６はそれぞれ、電力を動力源とし、アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６を駆動する電気モータとしてサーボモータを有するが、これに限定されない。なお、アーム本体１０の関節の数量は６つに限定されず、７つ以上又は５つ以下であってもよい。リンク１６、インタフェース面１６ａ及びリスト部材５０は、第２取付部の一例である。 Link 11 is connected to base 20 via joint JT1. The link 16 is an example of the tip portion of the arm body 10, and an interface surface 16a (see FIG. 2), which is an end surface of the link 16, constitutes a mechanical interface for connecting with the end effector E. As shown in FIG. In this embodiment, the interface surface 16 a is connected to the wrist member 50 and indirectly connected to the end effector body 40 via the wrist member 50 . Note that the interface surface 16a may be directly connected to the end effector body 40 . The operations of the arm driving devices M1 to M6 are controlled by a robot controller 500, which will be described later. Each of the arm driving devices M1 to M6 is powered by electric power, and has a servo motor as an electric motor for driving the arm driving devices M1 to M6, but is not limited to this. Note that the number of joints of the arm body 10 is not limited to six, and may be seven or more or five or less. Link 16, interface surface 16a and wrist member 50 are examples of a second attachment portion.

例えば、関節ＪＴ１は、リンク１１の基端部を基部２０に、設置部２の上面に垂直な鉛直方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ２は、リンク１２の基端部をリンク１１の先端部に、設置部２の上面に沿う水平方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ３は、リンク１３の基端部をリンク１２の先端部に、水平方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ４は、リンク１４の基端部をリンク１３の先端部に、リンク１３の長手方向の軸心の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ５は、リンク１５の基端部をリンク１４の先端部に、リンク１４の回転軸と垂直な方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ６は、リンク１６の基端部をリンク１５の先端部に、捻じれ回転軸を中心に回動可能に連結する。 For example, the joint JT1 connects the base end portion of the link 11 to the base portion 20 so as to be rotatable about a vertical rotation axis perpendicular to the upper surface of the installation portion 2 . The joint JT2 connects the proximal end of the link 12 to the distal end of the link 11 so as to be rotatable about a horizontal rotation axis along the upper surface of the installation section 2 . The joint JT3 connects the proximal end of the link 13 to the distal end of the link 12 so as to be rotatable about a horizontal rotation axis. The joint JT4 connects the proximal end of the link 14 to the distal end of the link 13 so as to be rotatable around the rotation axis of the longitudinal axis of the link 13 . The joint JT5 connects the proximal end of the link 15 to the distal end of the link 14 so as to be rotatable about a rotation axis perpendicular to the rotation axis of the link 14 . The joint JT6 connects the proximal end of the link 16 to the distal end of the link 15 so as to be rotatable about the torsional rotation axis.

上記のようなアーム本体１０は、アーム本体１０の動作可能な範囲内において、リンク１６の位置を任意の３次元の位置に自在に移動させることができ、リンク１６の姿勢を任意の３次元の姿勢に自在に移動させることができる。 With the arm body 10 as described above, the position of the link 16 can be freely moved to any three-dimensional position within the movable range of the arm body 10, and the attitude of the link 16 can be changed to any three-dimensional position. You can freely move your posture.

ここで、エンドエフェクタＥのリスト部材５０の構成を説明する。リスト部材５０は、円筒状の部材であり、円筒軸方向の一端でエンドエフェクタ本体４０と接続されており、本実施の形態ではエンドエフェクタＥの付属部品を構成する。リスト部材５０の円筒軸方向の他端は、リンク１６と接続されるように構成される。リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０とリンク１６とを互いから離れた状態で物理的に接続する。リスト部材５０は、円筒状の側壁に、側壁の内外を連通する少なくとも１つの開口部５１を有する。リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０の構成に対応するように構成される。本実施の形態では、リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０に着脱可能であるが、エンドエフェクタ本体４０に一体化されてもよい。 Here, the configuration of the wrist member 50 of the end effector E will be described. The wrist member 50 is a cylindrical member and is connected to the end effector main body 40 at one end in the axial direction of the cylinder. The other end of the wrist member 50 in the cylindrical axial direction is configured to be connected to the link 16 . Wrist member 50 physically connects end effector body 40 and link 16 apart from each other. The wrist member 50 has a cylindrical side wall with at least one opening 51 communicating between the inside and the outside of the side wall. Wrist member 50 is configured to correspond to the configuration of end effector body 40 . In this embodiment, the wrist member 50 is detachable from the end effector body 40 , but may be integrated with the end effector body 40 .

線条体３０は、複数の配線と複数の配管とを含む。本実施の形態では、線条体３０は、リンク１６に接続される１つのエンドエフェクタＥにのみ対応する配線及び配管を含むのではなく、リンク１６に接続され得る複数種類のエンドエフェクタＥに対応する配線及び配管を含む。線条体３０は、圧縮機ユニット１００の取付場所からリンク１６まで、具体的には、基部２０からリンク１６までアーム本体１０内を通って配置される。具体的には、線条体３０は、リンク１１～１６の内部の空洞と基部２０内とを通って、基部２０からリンク１６まで連続的に延びる。 The filamentary body 30 includes a plurality of wirings and a plurality of pipes. In this embodiment, the filamentous body 30 does not include wiring and piping corresponding to only one end effector E connected to the link 16, but corresponds to multiple types of end effectors E that can be connected to the link 16. including wiring and piping to The filamentary body 30 is disposed through the arm body 10 from the mounting location of the compressor unit 100 to the link 16 , more specifically, from the base 20 to the link 16 . Specifically, filament 30 extends continuously from base 20 to link 16 through cavities inside links 11 - 16 and inside base 20 .

線条体３０が基部２０からリンク１６までアーム本体１０内を通って配置されることは、線条体３０がアーム本体１０全体の内部を通って配置されること、及び、線条体３０がアーム本体１０の一部の内部を通って配置されることを含み得る。例えば、線条体３０がアーム本体１０全体の内部を通って配置されることは、線条体３０がリンク１１～１６の全ての内部及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の全ての内部を通って配置されること、並びに、少なくともリンク１１～１６の全ての内部を通って配置されることを含んでもよい。例えば、線条体３０は関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかの外部を通って配置されてもよい。例えば、線条体３０がアーム本体１０の一部の内部を通って配置されることは、線条体３０がリンク１１～１６の少なくともいくつかの内部及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかの内部を通って配置されること、線条体３０がリンク１１～１６の少なくとも１つの外部及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかの内部を通って配置されること、並びに、線条体３０がリンク１１～１６の少なくともいくつかの内部を通り且つ関節ＪＴ１～ＪＴ６の全ての外部を通って配置されることを含んでもよい。 Arrangement of the filamentary body 30 through the arm body 10 from the base 20 to the link 16 means that the filamentary body 30 is arranged through the entire inside of the arm body 10, and It may include being positioned through the interior of a portion of the arm body 10 . For example, arranging the striatum 30 through the entire interior of the arm body 10 means that the striatum 30 is arranged through all the interiors of the links 11 to 16 and all the interiors of the joints JT1 to JT6. and disposed through at least all of the links 11-16. For example, the striatum 30 may be placed through the exterior of at least some of the joints JT1-JT6. For example, the striatum 30 being disposed through a portion of the arm body 10 means that the striatum 30 is positioned inside at least some of the links 11-16 and inside at least some of the joints JT1-JT6. the striatum 30 is disposed through the exterior of at least one of the links 11-16 and the interior of at least some of the joints JT1-JT6; and the striatum 30 is disposed through the link 11 16 and through all the exteriors of joints JT1-JT6.

線条体３０の一方の端部は、接続収容部２１内に至り、外部装置から延びる配線及び配管と接続可能である。線条体３０の他方の端部は、リンク１６のインタフェース面１６ａからリンク１６の外部に延び、リスト部材５０の内側及び開口部５１を通ってリスト部材５０の外部に延び、エンドエフェクタ本体４０と接続可能である。線条体３０は、リスト部材５０によって形成されるリンク１６とエンドエフェクタ本体４０との間隙を通ってリスト部材５０の外部に延びる。よって、インタフェース面１６ａから延びる線条体３０がリンク１６とエンドエフェクタ本体４０との接続の支障となること、及び、リンク１６とエンドエフェクタ本体４０との接続が線条体３０の延在の支障となることが、抑えられる。これに限定されないが、本実施の形態では、線条体３０は、例えば、円形等であるインタフェース面１６ａの中心を通って、インタフェース面１６ａからリンク１６の外部に延出し、当該中心からリスト部材５０の側壁の開口部５１に向かって、リスト部材５０の円筒軸に対して側方へ延びる。リスト部材５０は、線条体３０の側方への広がりを抑え、線条体３０のコンパクト化を可能にする。 One end of the filamentous body 30 reaches the inside of the connection accommodating portion 21 and can be connected to wiring and piping extending from an external device. The other end of striatum 30 extends out of link 16 from interface surface 16 a of link 16 , into wrist member 50 and out of wrist member 50 through opening 51 , end effector body 40 and end effector body 40 . Connectable. Striatum 30 extends outside wrist member 50 through the gap between link 16 and end effector body 40 formed by wrist member 50 . Therefore, the filamentary body 30 extending from the interface surface 16a hinders the connection between the link 16 and the end effector body 40, and the connection between the link 16 and the end effector body 40 hinders the extension of the filamentary body 30. can be suppressed. Although not limited to this, in this embodiment, the striatum 30 extends from the interface surface 16a through the center of the interface surface 16a, which may be, for example, circular, to the outside of the link 16, and extends from the center to the wrist member. It extends laterally with respect to the cylindrical axis of wrist member 50 toward opening 51 in the side wall of 50 . The wrist member 50 suppresses the lateral spread of the filamentous body 30 and enables the filamentous body 30 to be made compact.

エンドエフェクタＥの構成を説明する。図２は、実施の形態に係るエンドエフェクタＥの構成の一例を示す側面図である。図３は、実施の形態に係るロボット１０００の配線及び配管の構成の一例を示すブロック図である。図２及び図３に示すように、本実施の形態では、エンドエフェクタＥのエンドエフェクタ本体４０は、圧縮空気を駆動源として、ワークＷを把持するように構成される。 A configuration of the end effector E will be described. FIG. 2 is a side view showing an example of the configuration of the end effector E according to the embodiment. FIG. 3 is a block diagram showing an example of the wiring and piping configuration of the robot 1000 according to the embodiment. As shown in FIGS. 2 and 3, in the present embodiment, the end effector main body 40 of the end effector E is configured to grip the workpiece W using compressed air as a drive source.

エンドエフェクタ本体４０は、本体部４１と、把持爪４２及び４３と、爪駆動装置４４と、力覚センサ４５と、接触センサ４６と、撮像装置４７とを備える。本体部４１は、リンク１６のインタフェース面１６ａ又はリスト部材５０に着脱可能に取り付けられるように構成される。本体部４１は、把持爪４２及び４３を支持する。把持爪４２及び４３は、本体部４１から同様の方向に延び、把持爪４２及び４３の間でワークＷを把持することができる。 The end effector main body 40 includes a main body portion 41 , gripping claws 42 and 43 , a claw driving device 44 , a force sensor 45 , a contact sensor 46 and an imaging device 47 . Body portion 41 is configured to be removably attached to interface surface 16 a of link 16 or wrist member 50 . The body portion 41 supports the gripping claws 42 and 43 . The gripping claws 42 and 43 extend in the same direction from the body portion 41 and can grip the workpiece W between the gripping claws 42 and 43 .

爪駆動装置４４は、把持爪４３を移動可能に支持する。爪駆動装置４４は、把持爪４３を、把持爪４２に接近する方向及び把持爪４２から離れる方向にスライド移動させるように構成される。爪駆動装置４４は、把持爪４３を駆動する空気圧シリンダを含み、圧縮空気を駆動源として空気圧シリンダを伸縮させることで、把持爪４３をスライド移動させる。なお、爪駆動装置４４は、把持爪４２、又は、把持爪４２及び４３の両方をスライド移動させるように構成されてもよい。 The claw driving device 44 movably supports the gripping claws 43 . The claw driving device 44 is configured to slide the gripping claws 43 in a direction toward the gripping claws 42 and a direction away from the gripping claws 42 . The claw driving device 44 includes a pneumatic cylinder that drives the gripping claws 43 , and expands and contracts the pneumatic cylinder using compressed air as a driving source, thereby sliding the gripping claws 43 . Note that the claw driving device 44 may be configured to slide the gripping claw 42 or both the gripping claws 42 and 43 .

力覚センサ４５は、本体部４１とリスト部材５０との接続部分に配置され、本体部４１とリスト部材５０との間で発生する力を検出し、検出結果を出力する。力覚センサ４５は、直交する３軸方向の力と当該３軸周りのモーメントとを検出する６軸の力覚センサであるが、検出軸はこれらに限定されない。力覚センサ４５は、把持爪４２及び４３が、ワークＷ等のエンドエフェクタ本体４０の外部の物体から受ける力を検出することができる。 The force sensor 45 is arranged at the connecting portion between the body portion 41 and the wrist member 50, detects the force generated between the body portion 41 and the wrist member 50, and outputs the detection result. The force sensor 45 is a six-axis force sensor that detects forces in three orthogonal directions and moments about the three axes, but the detection axes are not limited to these. The force sensor 45 can detect the force that the gripping claws 42 and 43 receive from an object outside the end effector main body 40 such as the work W. FIG.

接触センサ４６は、把持爪４２に配置され、ワークＷ等の物体と把持爪４２との接触を検出し、検出結果を出力する。本実施の形態では、接触センサ４６は、力覚センサ４５と同様に接触する物体から受ける力を検出するように構成される。接触センサ４６は、把持爪４２とワークＷとの接触の有無と、ワークＷに対する把持爪４２及び４３の把持力とを検出することができる。これにより、ワークＷに過度な把持力を与えずにワークＷを持ち上げることが可能になる。接触センサ４６は、把持爪４３、又は、把持爪４２及び４３の両方に配置されてもよい。 The contact sensor 46 is arranged on the gripping claws 42, detects contact between an object such as the workpiece W and the gripping claws 42, and outputs a detection result. In this embodiment, the contact sensor 46 is configured to detect the force received from the contacting object in the same manner as the force sensor 45 . The contact sensor 46 can detect the presence or absence of contact between the gripping claws 42 and the work W, and the gripping force of the gripping claws 42 and 43 with respect to the work W. FIG. This makes it possible to lift the work W without applying an excessive gripping force to the work W. The contact sensor 46 may be arranged on the gripping claw 43 or both of the gripping claws 42 and 43 .

撮像装置４７は、把持爪４２及び４３並びに把持爪４２及び４３の周辺の画像を撮像する装置であり、例えば、デジタル画像を撮像するカメラである。撮像装置４７は、被写体までの距離の検出が可能である画像を撮像する、ステレオカメラ等のカメラであってもよい。 The imaging device 47 is a device that captures images of the gripping claws 42 and 43 and the surroundings of the gripping claws 42 and 43, and is, for example, a camera that captures a digital image. The imaging device 47 may be a camera, such as a stereo camera, that captures an image from which the distance to the subject can be detected.

上述のようなエンドエフェクタ本体４０は、開かれた把持爪４２及び４３の間にあるワークＷに対して、把持爪４３を把持爪４２に向かって移動させることで、把持爪４２及び４３によってワークＷを把持することができる。さらに、エンドエフェクタ本体４０は、把持爪４２及び４３の把持力を調節しつつ、把持されたワークＷを持ち上げることができる。 The end effector main body 40 as described above moves the gripping claws 43 toward the gripping claws 42 with respect to the workpiece W between the opened gripping claws 42 and 43 , thereby gripping the workpiece W with the gripping claws 42 and 43 . W can be grasped. Furthermore, the end effector main body 40 can lift the gripped workpiece W while adjusting the gripping force of the gripping claws 42 and 43 .

また、コネクタ４１０とジョイント４２０とが、本体部４１から露出して設けられている。コネクタ４１０は、本体部４１内の配線と接続されており、当該配線とエンドエフェクタ本体４０の外部の配線とを電気的に接続するための接続部である。ジョイント４２０は、本体部４１内の配管と接続されており、当該配管とエンドエフェクタ本体４０の外部の配管と流体連通可能に接続するための接続部である。本実施の形態では、図３に示すように、コネクタ４１０として、コネクタ４１１～４１３が設けられ、１つのジョイント４２０が設けられる。コネクタ４１０～４１３は第３コネクタの一例であり、ジョイント４２０は第３ジョイントの一例である。 Also, a connector 410 and a joint 420 are provided so as to be exposed from the body portion 41 . The connector 410 is connected to the wiring inside the main body 41 and is a connection part for electrically connecting the wiring and the wiring outside the end effector main body 40 . The joint 420 is connected to a pipe inside the main body 41, and is a connection part for connecting the pipe to a pipe outside the end effector main body 40 so as to be able to communicate with each other. In this embodiment, as shown in FIG. 3, connectors 411 to 413 are provided as connector 410, and one joint 420 is provided. Connectors 410 to 413 are examples of third connectors, and joint 420 is an example of a third joint.

なお、本明細書及び請求の範囲における「コネクタ」及び「ジョイント」は、いかなる電気的な接続部、及び、いかなる流体連通可能な接続部であってもよい。例えば、コネクタ及びジョイントの構造及びタイプ等は、いかなる構造及びタイプであってもよい。例えば、コネクタは、丸形端子及びギボシ端子などの端子タイプ、プラグ、ジャック及びレセプタクルなどのソケットタイプ、並びに、差込口及び差込プラグなどのコンセントタイプ等であってもよい。例えば、ジョイントは、配管同士を接続する継手及びワンタッチ継手などの継手タイプ、並びに、差込口及び差込プラグなどのコンセントタイプ等であってもよい。 In addition, "connector" and "joint" in the specification and claims may be any electrical connection and any fluid communication connection. For example, the structure and type of connectors and joints, etc. may be of any structure and type. For example, connectors may be terminal types such as round terminals and bullet terminals, socket types such as plugs, jacks and receptacles, outlet types such as receptacles and receptacle plugs, and the like. For example, the joint may be a joint type such as a joint for connecting pipes or a one-touch joint, or an outlet type such as an insertion port and an insertion plug.

コネクタ４１１は、情報及びデータ等を送受信可能なコネクタであり、例えば、イーサネット（登録商標）等の通信に対応するコネクタである。コネクタ４１１は、通信線等を介して撮像装置４７と接続され、画像データ等の送受信を可能にする。 The connector 411 is a connector capable of transmitting and receiving information, data, etc., for example, a connector compatible with communication such as Ethernet (registered trademark). The connector 411 is connected to the imaging device 47 via a communication line or the like, and enables transmission and reception of image data and the like.

コネクタ４１２は、信号を送受信可能なコネクタであり、信号線等を介して力覚センサ４５と接続される。コネクタ４１３は、信号を送受信可能なコネクタであり、信号線等を介して接触センサ４６と接続される。コネクタ４１２及び４１３はそれぞれ、力及び接触等の検出信号の送受信を可能にする。 The connector 412 is a connector capable of transmitting and receiving signals, and is connected to the force sensor 45 via a signal line or the like. The connector 413 is a connector capable of transmitting and receiving signals, and is connected to the contact sensor 46 via a signal line or the like. Connectors 412 and 413 each enable transmission and reception of detection signals such as force and contact.

ジョイント４２０は、外部から気体を受け入れるジョイントであり、配管を介して爪駆動装置４４と接続される。ジョイント４２０は、爪駆動装置４４への圧縮空気の供給を可能にする。 The joint 420 is a joint that receives gas from the outside, and is connected to the pawl driving device 44 via piping. Joint 420 allows the supply of compressed air to pawl drive 44 .

線条体３０の構成を説明する。図１～図３に示すように、線条体３０は、複数の配線３１０ａ～３１０ｆと、複数の配管３２０ａ～３２０ｆとを含む。配線３１０ａ～３１０ｆのそれぞれは、動力線、制御線、信号線、通信線又はこれらの組み合わせを含む。動力線、制御線、信号線及び通信線はそれぞれ、メタル又は光ファイバで構成されてよい。配線３１０ａ～３１０ｆのそれぞれは、電線の構成、ケーブルの構成、ハーネスの構成又はこれらを組み合わせた構成等を有する。本実施の形態では、配線３１０ａは、イーサネット（登録商標）等に対応する通信線を主体に含む。配線３１０ｂ～３１０ｄは、信号線を主体に含む。配線３１０ｅ及び３１０ｆは、制御線及び動力線を主体に含む。配管３２０ａ～３２０ｄは、液体を流通させる液体用配管であり、配管３２０ｅ及び３２０ｆは、気体を流通させる気体用配管である。 The configuration of the filamentous body 30 will be described. As shown in FIGS. 1-3, the filamentary body 30 includes a plurality of wires 310a-310f and a plurality of pipes 320a-320f. Each of the wirings 310a-310f includes power lines, control lines, signal lines, communication lines, or combinations thereof. The power lines, control lines, signal lines and communication lines may each be made of metal or optical fiber. Each of the wirings 310a to 310f has an electric wire configuration, a cable configuration, a harness configuration, or a combination thereof. In the present embodiment, wiring 310a mainly includes a communication line compatible with Ethernet (registered trademark) or the like. The wirings 310b to 310d mainly include signal lines. The wirings 310e and 310f mainly include control lines and power lines. Pipes 320a to 320d are liquid pipes for circulating liquid, and pipes 320e and 320f are gas pipes for circulating gas.

配線３１０ａ～３１０ｆの一方の端部はそれぞれ、リンク１６のインタフェース面１６ａから外部に延び、各端部にはコネクタ３１１が取り付けられている。コネクタ３１１は第１コネクタの一例である。配線３１０ａ～３１０ｆの他方の端部はそれぞれ、接続収容部２１内に延び、各端部にはコネクタ３１２が取り付けられている。コネクタ３１２は第２コネクタの一例である。 One end of each of the wires 310a-310f extends outwardly from the interface surface 16a of the link 16, and a connector 311 is attached to each end. Connector 311 is an example of a first connector. The other ends of the wirings 310a to 310f each extend into the connection accommodating portion 21, and a connector 312 is attached to each end. Connector 312 is an example of a second connector.

配管３２０ａ～３２０ｆの一方の端部はそれぞれ、リンク１６のインタフェース面１６ａから外部に延び、各端部にはジョイント３２１が取り付けられている。ジョイント３２１は第１ジョイントの一例である。配管３２０ａ～３２０ｆの他方の端部はそれぞれ、接続収容部２１内に延び、各端部にはジョイント３２２が取り付けられている。ジョイント３２２は第２ジョイントの一例である。 One end of each of the tubes 320a-320f extends outwardly from the interface surface 16a of the link 16, and a joint 321 is attached to each end. Joint 321 is an example of a first joint. The other ends of the pipes 320a to 320f each extend into the connection accommodating portion 21, and a joint 322 is attached to each end. Joint 322 is an example of a second joint.

配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１１はそれぞれ、第１接続部材７０Ａによって、エンドエフェクタ本体４０のコネクタ４１１～４１３と電気的に接続される。第１接続部材７０Ａは、配線と、当該配線の両端のコネクタ７１Ａ及び７２Ａとを含む。３つの第１接続部材７０Ａのコネクタ７１Ａはそれぞれ、配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。３つの第１接続部材７０Ａのコネクタ７２Ａはそれぞれ、コネクタ４１１～４１３と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。 The connectors 311 of the wirings 310a-310c are electrically connected to the connectors 411-413 of the end effector body 40 by the first connection member 70A, respectively. The first connection member 70A includes wiring and connectors 71A and 72A at both ends of the wiring. The connectors 71A of the three first connection members 70A are configured to be connectable to the connectors 311 of the wires 310a to 310c, respectively, and are connected to the connectors. The connectors 72A of the three first connection members 70A are configured to be connectable to the connectors 411 to 413, respectively, and are connected to the connectors.

配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１２はそれぞれ、第２接続部材７０Ｂによって、アーム本体１０の外部の外部装置と電気的に接続される。第２接続部材７０Ｂは、配線と、当該配線の両端のコネクタ７１Ｂ及び７２Ｂとを含む。３つの第２接続部材７０Ｂのコネクタ７１Ｂはそれぞれ、配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１２と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。 Connectors 312 of wires 310a to 310c are electrically connected to an external device outside arm body 10 by second connecting members 70B. The second connection member 70B includes wiring and connectors 71B and 72B at both ends of the wiring. The connectors 71B of the three second connection members 70B are configured to be connectable to the connectors 312 of the wires 310a to 310c, respectively, and are connected to the connectors.

配線３１０ａと接続される第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、第４コネクタの一例である画像処理装置６００のコネクタ９１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。画像処理装置６００は、撮像装置４７によって撮像された画像データを、第１接続部材７０Ａ、配線３１０ａ及び第２接続部材７０Ｂを介して取得し、予め設定された画像処理を実行する。画像処理装置６００は、処理後の画像データをロボットコントローラ５００及び表示装置等に出力する。例えば、画像処理装置６００は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置である。 A connector 72B of the second connection member 70B connected to the wiring 310a is configured to be connectable to a connector 91 of the image processing apparatus 600, which is an example of a fourth connector, and is connected to the connector. The image processing device 600 acquires image data captured by the imaging device 47 via the first connection member 70A, the wiring 310a and the second connection member 70B, and executes preset image processing. The image processing device 600 outputs the processed image data to the robot controller 500 and the display device. For example, the image processing device 600 is a computer device such as a personal computer.

配線３１０ｂ及び３１０ｃと接続される第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、第４コネクタの一例であるロボットコントローラ５００のコネクタ９１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。ロボットコントローラ５００は、第１接続部材７０Ａ、配線３１０ｂ又は３１０ｃ、及び第２接続部材７０Ｂを介して、力覚センサ４５及び接触センサ４６の動作を制御する。 The connector 72B of the second connection member 70B connected to the wirings 310b and 310c is configured to be connectable to the connector 91 of the robot controller 500, which is an example of the fourth connector, and is connected to the connector. The robot controller 500 controls operations of the force sensor 45 and the contact sensor 46 via the first connection member 70A, the wiring 310b or 310c, and the second connection member 70B.

ここで、ロボットコントローラ５００は、コンピュータ装置及び電源回路等を含む。ロボットコントローラ５００のコンピュータ装置は、プロセッサ及びメモリ等を有する演算器で構成される。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成される。例えば、メモリは、演算器が実行するプログラム、及び各種固定データ等を記憶する。 Here, the robot controller 500 includes a computer device, a power supply circuit, and the like. The computer device of the robot controller 500 is composed of a computing unit having a processor, memory, and the like. The memory includes semiconductor memory such as volatile memory and nonvolatile memory, and storage devices such as hard disks and SSDs (Solid State Drives). For example, the memory stores programs executed by the computing unit, various fixed data, and the like.

演算器の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステムにより実現されてもよい。演算器の機能の一部又は全部は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、演算器の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。 The function of the arithmetic unit may be implemented by a computer system consisting of a processor such as a CPU (Central Processing Unit), volatile memory such as RAM (Random Access Memory), and non-volatile memory such as ROM (Read-Only Memory). good. A part or all of the functions of the computing unit may be implemented by the CPU using the RAM as a work area and executing the program recorded in the ROM. Some or all of the functions of the arithmetic unit may be realized by the computer system described above, or may be realized by a dedicated hardware circuit such as an electronic circuit or an integrated circuit. It may be realized by a combination.

上記のようなロボットコントローラ５００は、アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６の駆動を制御することで、アーム本体１０の動作を制御する。アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６の配線３３０は、接続収容部２１内に延び、アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６の配線３３０の端部にはコネクタ３３１が取り付けられている。ロボットコントローラ５００から延びる配線のコネクタは、コネクタ３３１と接続される。 The robot controller 500 as described above controls the operation of the arm body 10 by controlling the driving of the arm driving devices M1 to M6. The wiring 330 of the arm driving devices M1 to M6 extends into the connection accommodating portion 21, and the connector 331 is attached to the end of the wiring 330 of the arm driving devices M1 to M6. A connector of wiring extending from the robot controller 500 is connected to the connector 331 .

第１接続部材７０Ａは、配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１１とエンドエフェクタ本体４０のコネクタ４１１～４１３とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。第２接続部材７０Ｂは、配線３１０ａ～３１０ｃのコネクタ３１２と、ロボットコントローラ５００及び画像処理装置６００のコネクタ９１とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。また、本実施の形態に係るエンドエフェクタＥがアーム本体１０に接続される場合、配線３１０ｄ～３１０ｆが用いられない。 The first connection member 70A enables connection between the connector 311 of the wires 310a-310c and the connectors 411-413 of the end effector body 40 even if they are configured so that they cannot be directly connected. The second connection member 70B enables connection between the connector 312 of the wires 310a to 310c and the connector 91 of the robot controller 500 and the image processing device 600 even if they are configured so that they cannot be directly connected. Moreover, when the end effector E according to the present embodiment is connected to the arm body 10, the wires 310d to 310f are not used.

配管３２０ｅは、第３接続部材８０Ａによってエンドエフェクタ本体４０のジョイント４２０と流体連通可能に接続される。第３接続部材８０Ａは、１つのジョイント８１Ａと、１つのジョイント８２Ａと、ジョイント８１Ａとジョイント８２Ａとを接続する１系統の配管とを含む。ジョイント８１Ａは、配管３２０ｅのジョイント３２１と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。ジョイント８２Ａは、エンドエフェクタ本体４０のジョイント４２０と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。 The pipe 320e is fluidly connected to the joint 420 of the end effector body 40 by the third connection member 80A. The third connecting member 80A includes one joint 81A, one joint 82A, and one system of piping that connects the joint 81A and the joint 82A. The joint 81A is configured to be connectable with the joint 321 of the pipe 320e and is connected with the joint. The joint 82A is configured to be connectable with the joint 420 of the end effector body 40, and is connected to the joint.

配管３２０ｅは、第４接続部材８０Ｂによって圧縮機ユニット１００と流体連通可能に接続される。第４接続部材８０Ｂは、１つのジョイント８１Ｂと、１つのジョイント８２Ｂと、ジョイント８１Ｂとジョイント８２Ｂとを接続する１系統の配管とを含む。第４接続部材８０Ｂのジョイント８１Ｂは、配管３２０ｅのジョイント３２２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。第４接続部材８０Ｂのジョイント８２Ｂは、第４ジョイントの一例である圧縮機ユニット１００のジョイント１８０と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。 The pipe 320e is fluidly connected to the compressor unit 100 by the fourth connecting member 80B. The fourth connection member 80B includes one joint 81B, one joint 82B, and one system of piping that connects the joints 81B and 82B. The joint 81B of the fourth connection member 80B is configured to be connectable with the joint 322 of the pipe 320e, and is connected to the joint. Joint 82B of fourth connection member 80B is configured to be connectable to joint 180 of compressor unit 100, which is an example of the fourth joint, and is connected to the joint.

第３接続部材８０Ａは、配管３２０ｅのジョイント３２１とエンドエフェクタ本体４０のジョイント４２０とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。第４接続部材８０Ｂは、配管３２０ｅのジョイント３２２と圧縮機ユニット１００のジョイント１８０とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。また、本実施の形態に係るエンドエフェクタＥがアーム本体１０に接続される場合、液体用の配管３２０ａ～３２０ｄ及び気体用の配管３２０ｆが用いられない。 The third connection member 80A enables connection between the joint 321 of the pipe 320e and the joint 420 of the end effector body 40 even if they are configured such that they cannot be directly connected. The fourth connection member 80B enables connection between the joint 322 of the pipe 320e and the joint 180 of the compressor unit 100 even if they are configured such that they cannot be directly connected. Further, when the end effector E according to the present embodiment is connected to the arm body 10, the liquid pipes 320a to 320d and the gas pipe 320f are not used.

圧縮機ユニット１００の構成を説明する。図４は、実施の形態に係る圧縮機ユニット１００の構成の一例を示す斜視図である。図５は、実施の形態に係る圧縮機ユニット１００の構成の一例を示す上面斜視図である。図６は、実施の形態に係る圧縮機ユニット１００の構成の一例を示す上面図である。図７は、実施の形態に係る圧縮機ユニット１００の構成の一例を示す正面図である。 A configuration of the compressor unit 100 will be described. FIG. 4 is a perspective view showing an example of the configuration of the compressor unit 100 according to the embodiment. FIG. 5 is a top perspective view showing an example of the configuration of the compressor unit 100 according to the embodiment. FIG. 6 is a top view showing an example of the configuration of the compressor unit 100 according to the embodiment. FIG. 7 is a front view showing an example of the configuration of the compressor unit 100 according to the embodiment.

図４～図７に示すように、圧縮機ユニット１００は、接続収容部２１の上面２１ａ上に着脱可能に取り付けられるように構成される。圧縮機ユニット１００は、支持具１１０と、圧縮機１２０と、貯留タンク１３０と、気液分離器１４０と、レギュレータ１５０と、フィルタ１６０と、残圧排出弁１７０と、ジョイント１８０とを備える。 As shown in FIGS. 4 to 7, the compressor unit 100 is configured to be detachably mounted on the upper surface 21a of the connection housing portion 21. As shown in FIGS. Compressor unit 100 includes support 110 , compressor 120 , storage tank 130 , gas-liquid separator 140 , regulator 150 , filter 160 , residual pressure discharge valve 170 , and joint 180 .

支持具１１０は、板状の部材で構成され、平板状の第１支持部１１１と、第１支持部１１１と垂直である平板状の第２支持部１１２とを一体的に含む。支持具１１０は、Ｌ字形のブラケット状の構成を有する。第１支持部１１１は、第１支持部１１１の上面に配置される圧縮機１２０及び貯留タンク１３０を支持し、ボルト１０３によって接続収容部２１の上面２１ａに着脱可能に取り付けられるように構成される。第２支持部１１２は、第１支持部１１１から下方へ延び、第２支持部１１２の側面に取り付けられた気液分離器１４０、レギュレータ１５０、フィルタ１６０、残圧排出弁１７０及びジョイント１８０を支持する。気液分離器１４０、レギュレータ１５０、フィルタ１６０及び残圧排出弁１７０は、空圧機器の一例である。 The support 110 is made of a plate-like member and integrally includes a flat plate-like first support portion 111 and a flat plate-like second support portion 112 perpendicular to the first support portion 111 . Support 110 has an L-shaped bracket-like configuration. The first support part 111 supports the compressor 120 and the storage tank 130 arranged on the upper surface of the first support part 111 and is configured to be detachably attached to the upper surface 21 a of the connection receiving part 21 by the bolts 103 . . The second support portion 112 extends downward from the first support portion 111 and supports the gas-liquid separator 140, the regulator 150, the filter 160, the residual pressure discharge valve 170, and the joint 180 attached to the side surface of the second support portion 112. do. The gas-liquid separator 140, the regulator 150, the filter 160 and the residual pressure discharge valve 170 are examples of pneumatic equipment.

圧縮機１２０は、吸気部１２１を備える。圧縮機１２０の吸入口は吸気部１２１と連通し、圧縮機１２０の吐出口は貯留タンク１３０の内部と連通する。圧縮機１２０は、吸気部１２１を介して外気である空気を吸入し、吸入した空気を圧縮した後に圧縮空気として貯留タンク１３０内に吐出する。吸気部１２１は、通過する外気に含まれる異物及び水分等を捕捉し除去するフィルタを含んでもよい。 Compressor 120 includes intake section 121 . A suction port of the compressor 120 communicates with the intake portion 121 , and a discharge port of the compressor 120 communicates with the inside of the storage tank 130 . Compressor 120 sucks air, which is outside air, through intake portion 121 , compresses the sucked air, and then discharges the compressed air into storage tank 130 . The intake unit 121 may include a filter that captures and removes foreign matter, moisture, etc. contained in the passing outside air.

貯留タンク１３０は、圧縮機１２０の吐出口と連通する。貯留タンク１３０は、圧縮機１２０によって吐出された圧縮空気を一時的に貯留するバッファとして機能する。 Storage tank 130 communicates with the outlet of compressor 120 . Storage tank 130 functions as a buffer that temporarily stores the compressed air discharged by compressor 120 .

気液分離器１４０は、貯留タンク１３０と連通し、貯留タンク１３０から排出される圧縮空気を受け入れる。気液分離器１４０は、気液分離器１４０を流れる圧縮空気から、圧縮空気に含まれる液体を分離し収集する。上記液体は、水分と、圧縮機１２０に由来する油分とを含み得る。気液分離器１４０の構成は特に限定されず、遠心力、衝突又は吸湿剤等を利用する公知の気液分離器が適宜用いられる。 Gas-liquid separator 140 communicates with storage tank 130 and receives compressed air discharged from storage tank 130 . The gas-liquid separator 140 separates and collects the liquid contained in the compressed air from the compressed air flowing through the gas-liquid separator 140 . The liquid may contain water and oil derived from the compressor 120 . The structure of the gas-liquid separator 140 is not particularly limited, and a known gas-liquid separator utilizing centrifugal force, collision, a moisture absorbent, or the like may be used as appropriate.

レギュレータ１５０は、気液分離器１４０と連通し、気液分離器１４０から流入する圧縮空気の圧力を調節する。レギュレータ１５０の構成は特に限定されないが、例えば、圧縮空気の圧力を維持する減圧弁等の圧力制御弁の構成であってもよい。 Regulator 150 communicates with gas-liquid separator 140 and regulates the pressure of the compressed air flowing from gas-liquid separator 140 . The configuration of the regulator 150 is not particularly limited, but may be, for example, a configuration of a pressure control valve such as a pressure reducing valve that maintains the pressure of compressed air.

フィルタ１６０は、レギュレータ１５０の下流に配置され、レギュレータ１５０から排出される圧縮空気に含まれる異物及び液体成分等を捕捉し除去する。 The filter 160 is arranged downstream of the regulator 150 and captures and removes foreign matter, liquid components, etc. contained in the compressed air discharged from the regulator 150 .

残圧排出弁１７０は、フィルタ１６０の下流に配置され、フィルタ１６０を通過後の圧縮空気の送り先への入力を制御する。具体的には、残圧排出弁１７０の送り先は、残圧排出弁１７０と接続されるジョイント１８０と排出口１７０ａとである。排出口１７０ａが外部の周囲空間に連通する。残圧排出弁１７０は、動作することでジョイント１８０及び排出口１７０ａから選択された送り先に、圧縮空気を排出する。残圧排出弁１７０の構成は特に限定されないが、例えば、三方弁の構成であってもよい。 The residual pressure discharge valve 170 is arranged downstream of the filter 160 and controls the input of the compressed air after passing through the filter 160 to the destination. Specifically, the destination of the residual pressure discharge valve 170 is the joint 180 connected to the residual pressure discharge valve 170 and the discharge port 170a. The outlet 170a communicates with the external surrounding space. The residual pressure discharge valve 170 operates to discharge the compressed air to the selected destination from the joint 180 and the discharge port 170a. Although the configuration of the residual pressure discharge valve 170 is not particularly limited, it may be configured as a three-way valve, for example.

上述したように、ジョイント１８０は、第４接続部材８０Ｂを介して、アーム本体１０内の配管３２０ｅのジョイント３２２と接続される。 As described above, the joint 180 is connected to the joint 322 of the pipe 320e inside the arm body 10 via the fourth connection member 80B.

圧縮機ユニット１００に搭載される気体制御機器は、気液分離器１４０、レギュレータ１５０、フィルタ１６０及び残圧排出弁１７０に限定されない。例えば、気体制御機器は、圧縮気体の制御に関連するいかなる装置を含んでもよい。例えば、上記装置は、流量センサ及び圧力センサなどのいかなるセンサ、逆止弁及び切替弁などのいかなるバルブ、並びに、ルブリケータ（油噴霧器）及びフィルタなどの圧縮気体のいかなる処理装置等であってもよい。 Gas control devices mounted on compressor unit 100 are not limited to gas-liquid separator 140 , regulator 150 , filter 160 and residual pressure discharge valve 170 . For example, gas control equipment may include any device associated with the control of compressed gas. For example, the devices may be any sensors such as flow sensors and pressure sensors, any valves such as check valves and switching valves, any compressed gas processing devices such as lubricators (oil sprayers) and filters, and the like. .

図８は、実施の形態に係る圧縮機ユニット１００の着脱構成の一例を示す上面図である。図８に示すように、圧縮機ユニット１００の支持具１１０の第１支持部１１１には、ボルト１０３が挿入可能である複数の穴１１３が、第１支持部１１１を貫通して形成されている。さらに、接続収容部２１の上面２１ａには、複数の穴１１３と同じ配列で、ボルト１０３が螺合可能である複数の雌ネジ穴２１ｂが形成されている。 FIG. 8 is a top view showing an example of an attachment/detachment configuration of the compressor unit 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 8 , a plurality of holes 113 into which bolts 103 can be inserted are formed through the first support portion 111 of the support member 110 of the compressor unit 100 . . Furthermore, a plurality of female screw holes 21b into which the bolts 103 can be screwed are formed in the same arrangement as the plurality of holes 113 on the upper surface 21a of the connection accommodating portion 21 .

圧縮機ユニット１００を接続収容部２１に取り付ける場合、圧縮機ユニット１００の支持具１１０が、複数の穴１１３のそれぞれと複数の雌ネジ穴２１ｂのそれぞれとを位置合わせするように上面２１ａ上に配置される。さらに、位置合わせされた穴１１３及び雌ネジ穴２１ｂのそれぞれにボルト１０３が捩じ込まれることによって、支持具１１０が上面２１ａに固定される。さらに、第４接続部材８０Ｂを用いて、圧縮機ユニット１００のジョイント１８０が、アーム本体１０の配管３２０ｅのジョイント３２２と接続される。圧縮機ユニット１００は、ボルト１０３を用いたネジ締結及びネジ締結の解除により、接続収容部２１に着脱され得る。 When the compressor unit 100 is attached to the connection accommodating portion 21, the support 110 of the compressor unit 100 is arranged on the upper surface 21a so that each of the plurality of holes 113 and each of the plurality of female screw holes 21b are aligned. be done. Furthermore, the support member 110 is fixed to the upper surface 21a by screwing the bolts 103 into the aligned holes 113 and the female screw holes 21b, respectively. Furthermore, the joint 180 of the compressor unit 100 is connected to the joint 322 of the pipe 320e of the arm body 10 using the fourth connecting member 80B. The compressor unit 100 can be attached/detached to/from the connection accommodating portion 21 by screwing and unfastening the bolts 103 .

接続収容部２１を説明する。図７に示すように、アーム本体１０の背面側の接続収容部２１の側面には、配管３２０ｅのジョイント３２２と、付属ユニット２００とが、当該側面から露出して配置されている。なお、本実施の形態に係るエンドエフェクタ本体４０に使用されない配管３２０ａ～３２０ｄ及び３２０ｆのジョイント３２２は、接続収容部２１内に収められている。 The connection accommodating portion 21 will be described. As shown in FIG. 7, the joint 322 of the pipe 320e and the accessory unit 200 are arranged exposed from the side surface of the connection housing portion 21 on the back side of the arm body 10. As shown in FIG. The joints 322 of the pipes 320a to 320d and 320f, which are not used in the end effector body 40 according to the present embodiment, are accommodated in the connection accommodating portion 21. As shown in FIG.

本実施の形態に係る圧縮機ユニット１００は、１つのジョイント１８０を備えるように構成されるため、配管３２０ｅのジョイント３２２のみが露出して配置されるが、圧縮機ユニット１００が２つの以上のジョイントを備える場合、当該ジョイントに接続されるジョイント３２２が接続収容部２１に露出して配置され得る。 Since compressor unit 100 according to the present embodiment is configured to include one joint 180, only joint 322 of pipe 320e is exposed, but compressor unit 100 has two or more joints. , the joint 322 connected to the joint can be arranged to be exposed to the connection accommodating portion 21 .

また、エンドエフェクタ本体４０が、圧縮空気だけでなく、冷却又は噴射のための水、油圧機器のための油、及び塗装のための塗料等の液体を用いる場合、配管３２０ａ～３２０ｄのいずれかが用いられ、用いられる配管のジョイント３２２が接続収容部２１に露出して配置され得る。 Further, when the end effector body 40 uses not only compressed air but also liquid such as water for cooling or jetting, oil for hydraulic equipment, and paint for painting, any of the pipes 320a to 320d A joint 322 of a pipe used and used can be exposed and arranged in the connection housing portion 21 .

付属ユニット２００は、接続収容部２１の上記側面に着脱可能に取り付けられるように構成される。付属ユニット２００は、板状の本体２０１と、第２接続部材７０Ｂとを含む。付属ユニット２００は、本実施の形態に係るエンドエフェクタ本体４０に使用される配線３１０ａ～３１０ｃと接続される３つの第２接続部材７０Ｂを含む。３つの第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂであるコネクタ７２Ｂａ～７２Ｂｃが、本体２０１に取り付けられ、接続収容部２１の外側に露出する。３つの第２接続部材７０Ｂの配線及びコネクタ７１Ｂは、接続収容部２１内に収められている。また、本実施の形態に係るエンドエフェクタ本体４０に使用されない配線３１０ｄ～３１０ｆのコネクタ３１２は、接続収容部２１内に収められている。 The accessory unit 200 is configured to be detachably attached to the side surface of the connection accommodating portion 21 . Attachment unit 200 includes a plate-like main body 201 and a second connection member 70B. Attachment unit 200 includes three second connection members 70B connected to wires 310a to 310c used in end effector body 40 according to the present embodiment. Connectors 72Ba to 72Bc, which are the connectors 72B of the three second connection members 70B, are attached to the main body 201 and exposed to the outside of the connection accommodating portion . The wiring of the three second connection members 70B and the connector 71B are accommodated in the connection accommodating portion 21. As shown in FIG. Connectors 312 of wires 310d to 310f that are not used in end effector main body 40 according to the present embodiment are accommodated in connection accommodating portion 21. As shown in FIG.

アーム本体１０に取り付けられるエンドエフェクタＥが変更された場合、及び、ロボットコントローラ５００及び画像処理装置６００等の外部装置が変更された場合、当該変更に対応する付属ユニット２００が接続収容部２１に取り付けられればよい。これにより、外部装置を用いたエンドエフェクタ本体４０の動作が可能になる。さらに、上記変更のために、アーム本体１０の構造を変更する必要がない。また、付属ユニット２００の着脱は、第２接続部材７０Ｂのコネクタ７１Ｂと配線３１０ａ～３１０ｆのコネクタ３１２との接続及び接続解除と、接続収容部２１への本体２０１の着脱とにより可能であり、簡易である。本体２０１の着脱構造を、圧縮機ユニット１００と同様に、ネジ締結及びネジ締結の解除を用いる構造とすることで、本体２０１の着脱がさらに簡易になる。 When the end effector E attached to the arm body 10 is changed, or when the external devices such as the robot controller 500 and the image processing device 600 are changed, the accessory unit 200 corresponding to the change is attached to the connection accommodating portion 21. I wish I could. This allows operation of the end effector body 40 using an external device. Furthermore, the structure of the arm body 10 does not need to be changed for the above change. Attachment/detachment of the accessory unit 200 is possible by connecting/disconnecting the connector 71B of the second connection member 70B and the connector 312 of the wires 310a to 310f, and attaching/detaching the main body 201 to/from the connection accommodating portion 21. is. By adopting a structure for attaching and detaching the main body 201 using screw fastening and releasing of screw fastening, as in the compressor unit 100, attachment and detachment of the main body 201 is further simplified.

付属ユニット２００は、用いられるエンドエフェクタ本体４０に応じて変更が加えられてもよい。又は、用いられ得る様々なエンドエフェクタ本体４０それぞれに対して、当該エンドエフェクタ本体４０に対応する付属ユニット２００が用意され、用いられるエンドエフェクタ本体４０に応じて、対応する付属ユニット２００が接続収容部２１に取り付けられてもよい。 The attachment unit 200 may be modified according to the end effector body 40 used. Alternatively, for each of the various end effector bodies 40 that can be used, an attachment unit 200 corresponding to the end effector body 40 is prepared, and depending on the end effector body 40 to be used, the corresponding attachment unit 200 is connected to the connection receiving portion. 21 may be attached.

本実施の形態に係る付属ユニット２００は、配線３１０ａ～３１０ｆと外部装置とを接続するための第２接続部材７０Ｂを備えるように構成されるが、配管３２０ａ～３２０ｆと外部装置とを接続するための第４接続部材８０Ｂを備えるように構成されてもよい。付属ユニット２００は、第４接続部材８０Ｂのジョイント８２Ｂを露出させて配置するように構成されてもよい。第２接続部材７０Ｂ及び第４接続部材８０Ｂは、１つの付属ユニット２００に一括して配置されてもよく、２つ以上の付属ユニット２００に分割して配置されてもよい。 Attachment unit 200 according to the present embodiment is configured to include second connection member 70B for connecting wires 310a to 310f and an external device. may be configured to include a fourth connection member 80B. The accessory unit 200 may be configured to expose the joint 82B of the fourth connecting member 80B. The second connection member 70B and the fourth connection member 80B may be collectively arranged in one accessory unit 200, or may be arranged separately in two or more accessory units 200. FIG.

上述のようなロボットアーム１には、圧縮機１２０、貯留タンク１３０及び空圧機器を搭載する圧縮機ユニット１００が着脱可能に配置される。このため、アーム本体１０に取り付けられるエンドエフェクタＥが変更された場合、圧縮機ユニット１００を変更するだけでよく、アーム本体１０内の線条体３０並びに線条体３０のコネクタ及びジョイントの構成を変更する必要がない。つまり、アーム本体１０の構造を変更する必要がない。これにより、用いられるエンドエフェクタＥに起因するロボットアーム１の構造的な変更が低減される。そして、アーム本体１０の汎用性が向上する。さらに、圧縮機ユニット１００が基部２０に配置されるため、配管長の低減が可能である。 A compressor unit 100 that mounts a compressor 120, a storage tank 130, and a pneumatic device is detachably arranged on the robot arm 1 as described above. Therefore, when the end effector E attached to the arm body 10 is changed, it is only necessary to change the compressor unit 100, and the configuration of the filamentary body 30 in the arm body 10 and the connectors and joints of the filamentary body 30 can be changed. No need to change. That is, there is no need to change the structure of the arm body 10 . This reduces structural changes to the robot arm 1 due to the end effector E used. And the versatility of the arm body 10 is improved. Furthermore, since the compressor unit 100 is arranged in the base 20, the pipe length can be reduced.

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。(Other embodiments)
Although examples of embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiments. That is, various modifications and improvements are possible within the scope of the present disclosure. For example, the scope of the present disclosure also includes those obtained by applying various modifications to the embodiment, and a form constructed by combining the constituent elements of different embodiments.

例えば、ロボットアーム１のアーム本体１０内に配置される配線及び配管の種類及び数量は、実施の形態での記載例に限定されない。アーム本体１０内において、より多くの種類の配線及び配管、より少ない種類の配線及び配管、より多くの数量の配線及び配管、並びに、より少ない数量の配線及び配管が配置されてもよい。例えば、気体用配管のみが配置されてもよい。また、液体用配管として、水用配管、油脂用配管及び塗料配管等が配置されてもよい。 For example, the types and numbers of wires and pipes arranged in the arm body 10 of the robot arm 1 are not limited to the examples described in the embodiment. More types of wiring and piping, fewer types of wiring and piping, greater numbers of wiring and piping, and fewer numbers of wiring and piping may be arranged within the arm body 10 . For example, only gas piping may be arranged. Further, as the liquid pipes, a water pipe, an oil pipe, a paint pipe, and the like may be arranged.

また、実施の形態では、圧縮機１２０は、外気である空気を圧縮して吐出するように構成されるが、空気以外の気体を圧縮し、圧縮気体を吐出及び供給するように構成されてもよい。エンドエフェクタ本体４０に供給される気体も、空気に限定されず、空気以外の気体であってもよい。 Further, in the embodiment, the compressor 120 is configured to compress and discharge air, which is outside air, but it may be configured to compress a gas other than air and discharge and supply the compressed gas. good. The gas supplied to the end effector main body 40 is also not limited to air, and may be gas other than air.

また、実施の形態では、エンドエフェクタＥは、２つの爪４２及び４３を用いてワークＷを把持するように構成されるが、これに限定されず、圧縮空気を用いるいかなるエンドエフェクタであってもよい。例えば、エンドエフェクタＥは、ワークＷを負圧により吸着するエンドエフェクタ、塗装を行うエンドエフェクタ、及びその他の空圧工具を備えるエンドエフェクタ等であってもよい。 Also, in the embodiment, the end effector E is configured to grip the workpiece W using the two claws 42 and 43, but is not limited to this, and any end effector that uses compressed air may be used. good. For example, the end effector E may be an end effector that sucks the work W with negative pressure, an end effector that performs painting, or an end effector that includes other pneumatic tools.

また、実施の形態では、ロボットアーム１は、垂直多関節型のロボットアームであるが、これに限定されない。例えば、ロボットアーム１は、水平多関節型、極座標型、円筒座標型、直角座標型、又はその他の型式のロボットアームとして構成されてもよい。 Further, in the embodiment, the robot arm 1 is a vertically articulated robot arm, but is not limited to this. For example, the robot arm 1 may be configured as a horizontal articulated, polar, cylindrical, rectangular, or other type of robot arm.

また、実施の形態では、リスト部材５０は、エンドエフェクタＥに含まれる部材であるが、これに限定されない。例えば、リスト部材５０は、アーム本体１０に含まれる部材であってもよく、エンドエフェクタＥ及びアーム本体１０とは別個の部材であってもよい。例えば、アーム本体１０に含まれる場合、リスト部材５０は、リンク１６に着脱可能であってもよく、リンク１６に一体化されてもよい。 Also, in the embodiment, the wrist member 50 is a member included in the end effector E, but is not limited to this. For example, the wrist member 50 may be a member included in the arm body 10 or may be a member separate from the end effector E and the arm body 10 . For example, when included in the arm body 10 , the wrist member 50 may be detachable from the link 16 or integrated with the link 16 .

また、実施の形態では、アーム本体１０の外部装置として、ロボットコントローラ５００及び画像処理装置６００が例示されているが、外部装置はこれらに限定されず、用いられるエンドエフェクタＥに応じて適宜変更され得る。例えば、エンドエフェクタＥが、油圧動作、溶接作業、洗浄作業又は塗装作業等をするように構成される場合、外部装置は、ポンプ、溶接用電源装置、水の供給装置及び塗料の圧送装置等を含んでもよい。 Further, in the embodiment, the robot controller 500 and the image processing device 600 are exemplified as the external devices of the arm body 10, but the external devices are not limited to these, and can be appropriately changed according to the end effector E used. obtain. For example, when the end effector E is configured to perform hydraulic operation, welding work, cleaning work, painting work, or the like, the external device may include a pump, a welding power supply, a water supply device, a paint pumping device, and the like. may contain.

また、実施の形態では、第４接続部材８０Ｂは、接続収容部２１及び圧縮機ユニット１００と、別個に設けられるように構成されるが、これに限定されない。例えば、第４接続部材８０Ｂは、圧縮機ユニット１００に備えられてもよく、接続収容部２１内に収容されてもよい。接続収容部２１内に収容される場合、第４接続部材８０Ｂのジョイント８２Ｂが、接続収容部２１から外部に露出して配置されてもよい。 Moreover, in the embodiment, the fourth connection member 80B is configured to be provided separately from the connection accommodating portion 21 and the compressor unit 100, but the present invention is not limited to this. For example, the fourth connection member 80B may be provided in the compressor unit 100 and may be housed inside the connection housing portion 21 . When housed in the connection housing portion 21 , the joint 82B of the fourth connection member 80B may be arranged to be exposed to the outside from the connection housing portion 21 .

また、実施の形態では、圧縮機ユニット１００は、圧縮機１２０、貯留タンク１３０及び空圧機器を備えるように構成されるが、これに限定されない。例えば、圧縮機ユニット１００は、エンドエフェクタ本体４０、圧縮機１２０及び空圧機器等を制御する制御機器を備えてもよい。例えば、制御機器は、電流及び信号等の制御に関連する装置を含んでもよい。例えば、上記装置は、種々の電気機器及び電子機器等であってもよい。 Moreover, in the embodiment, the compressor unit 100 is configured to include the compressor 120, the storage tank 130, and the pneumatic device, but is not limited to this. For example, the compressor unit 100 may include control equipment for controlling the end effector body 40, the compressor 120, pneumatic equipment, and the like. For example, control equipment may include devices associated with controlling currents, signals, and the like. For example, the devices may be various electrical and electronic devices, and the like.

また、実施の形態では、付属ユニット２００は、接続部材７０Ｂ及び８０Ｂを含み得るように構成されるが、これに限定されない。例えば、付属ユニット２００は、エンドエフェクタ本体４０を制御するための制御機器、及び、圧縮空気を制御するための空圧機器を備えてもよい。例えば、接続部材７０Ｂ及び８０Ｂの一部又は全部は、付属ユニット２００とアーム本体１０の外部の装置との間に設けられ、付属ユニット２００と外部の装置とを接続してもよい。例えば、接続部材７０Ｂ及び８０Ｂの一部又は全部は、接続収容部２１内に配置されてもよい。 Also, in the embodiment, accessory unit 200 is configured to include connection members 70B and 80B, but is not limited to this. For example, accessory unit 200 may comprise control equipment for controlling end effector body 40 and pneumatic equipment for controlling compressed air. For example, some or all of the connecting members 70B and 80B may be provided between the accessory unit 200 and an external device of the arm body 10 to connect the accessory unit 200 and the external device. For example, some or all of the connection members 70B and 80B may be arranged inside the connection housing portion 21 .

また、実施の形態では、アーム本体１０内に、複数の配線と複数の配管とを含む線条体３０が配置され、線条体３０は、複数種類のエンドエフェクタＥに対応する配線及び配管を含むように構成されるが、これに限定されない。例えば、線条体３０は、１つのエンドエフェクタＥにのみ対応する配線及び配管を含むように構成されてもよい。また、線条体３０の一部又は全部は、アーム本体１０の外側に配置されてもよい。 Further, in the embodiment, a filamentous body 30 including a plurality of wirings and a plurality of pipings is arranged in the arm body 10, and the filamentary body 30 includes wirings and pipings corresponding to a plurality of types of end effectors E. configured to include, but not be limited to. For example, the filamentary body 30 may be configured to include wiring and piping corresponding to one end effector E only. Also, part or all of the filamentary body 30 may be arranged outside the arm body 10 .

また、実施の形態では、圧縮機ユニット１００は、ロボットアーム１の基部２０に着脱可能に取り付けられるように構成されるが、これに限定されない。例えば、圧縮機ユニット１００は、アーム本体１０に着脱可能に取り付けられるように構成されてもよい。圧縮機ユニット１００は、アーム本体１０のいかなる位置に取り付けられてもよい。例えば、接続収容部２１がアーム本体１０に配置されてもよい。 In addition, although the compressor unit 100 is configured to be detachably attached to the base 20 of the robot arm 1 in the embodiment, it is not limited to this. For example, the compressor unit 100 may be configured to be detachably attached to the arm body 10 . The compressor unit 100 may be attached to any position on the arm body 10 . For example, the connection accommodating portion 21 may be arranged on the arm body 10 .

また、本開示の技術の各態様例は、以下のように挙げられる。本開示の一態様に係るロボットアームは、アーム本体と、前記アーム本体を支持する基部と、前記アーム本体又は前記基部の第１取付部に着脱可能である圧縮機ユニットと、前記アーム本体に配置され且つ前記第１取付部から前記アーム本体の第２取付部へ延びる気体輸送部材とを備え、前記気体輸送部材は、前記第２取付部に接続されるエンドエフェクタと前記圧縮機ユニットとに接続可能であり、前記圧縮機ユニットは、圧縮機と、前記圧縮機によって吐出される圧縮気体を貯留する貯留タンクと、前記圧縮機及び前記貯留タンクを支持する支持具とを含む。 In addition, examples of aspects of the technology of the present disclosure are listed as follows. A robot arm according to an aspect of the present disclosure includes an arm main body, a base that supports the arm main body, a compressor unit that is detachable from the arm main body or a first mounting portion of the base, and arranged on the arm main body. and a gas transport member extending from the first attachment portion to a second attachment portion of the arm body, the gas transport member being connected to an end effector connected to the second attachment portion and the compressor unit. The compressor unit may include a compressor, a storage tank for storing compressed gas discharged by the compressor, and a support for supporting the compressor and the storage tank.

上記態様によると、圧縮機ユニットは、圧縮機及び貯留タンクを搭載し、アーム本体又は基部に着脱されることで、圧縮機及び貯留タンクを一括して着脱させることができる。アーム本体に取り付けられる様々エンドエフェクタに対応して、圧縮機ユニットを変更することによって、当該エンドエフェクタに適した圧縮機等がロボットアームに配置される。これにより、アーム本体の構造の変更が抑えられる。よって、用いられるエンドエフェクタに起因するロボットアームの構造的な変更が低減される。 According to the above aspect, the compressor unit mounts the compressor and the storage tank, and can be attached/detached to/from the arm main body or the base, so that the compressor and the storage tank can be attached/detached collectively. By changing the compressor unit corresponding to various end effectors attached to the arm body, a compressor or the like suitable for the end effector is arranged on the robot arm. This reduces the need to change the structure of the arm body. Structural changes to the robot arm due to the end effectors used are thus reduced.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記第１取付部は、前記基部に配置されてもよい。 In the robot arm according to one aspect of the present disclosure, the first attachment portion may be arranged on the base portion.

上記態様によると、圧縮機ユニットが基部に配置されるため、圧縮機ユニットからロボットアームの外部へ延びる気体輸送部材等の長さの低減が可能である。 According to the above aspect, since the compressor unit is arranged at the base, it is possible to reduce the length of the gas transport member or the like extending from the compressor unit to the outside of the robot arm.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記圧縮機ユニットは、前記支持具によって支持され且つ前記圧縮気体を制御する気体制御機器をさらに備えてもよい。 In the robot arm according to one aspect of the present disclosure, the compressor unit may further include a gas control device that is supported by the support and that controls the compressed gas.

上記態様によると、エンドエフェクタへの圧縮気体の供給を制御する気体制御機器が圧縮機及び貯留タンクと共に一括して圧縮機ユニットに搭載されるため、気体制御機器の着脱が簡易になる。 According to the above aspect, since the gas control device for controlling the supply of the compressed gas to the end effector is collectively mounted on the compressor unit together with the compressor and the storage tank, attachment and detachment of the gas control device is facilitated.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記圧縮機は、外気を吸入し、吸入した外気を圧縮して前記圧縮気体として吐出するように構成されてもよい。 In the robot arm according to the aspect of the present disclosure, the compressor may be configured to take in outside air, compress the taken in outside air, and discharge the compressed gas as the compressed gas.

上記態様によると、圧縮機ユニットは、外気を用いて圧縮気体を容易に生成することができる。 According to the above aspect, the compressor unit can easily generate the compressed gas using outside air.

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記取付部から前記エンドエフェクタにまで前記アーム本体に配置される複数の配線と、前記取付部から前記エンドエフェクタにまで前記アーム本体に配置される複数の配管とをさらに備え、前記複数の配線及び前記複数の配管は、前記アーム本体に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線及び配管を含み、前記複数の配線は、前記アーム本体に接続された前記エンドエフェクタと接続可能であり且つ前記アーム本体の外部から延びる外部配線と接続可能であり、前記複数の配管は、前記アーム本体に接続された前記エンドエフェクタと接続可能であり且つ前記アーム本体の外部から延びる外部配管と接続可能であり、前記空気輸送部材は、前記複数の配管のうちの少なくとも１つを含んでもよい。 A robot arm according to an aspect of the present disclosure includes: a plurality of wires arranged in the arm body from the attachment portion to the end effector; and a plurality of wires arranged in the arm body from the attachment portion to the end effector. a pipe, wherein the plurality of wires and the plurality of pipes include wires and pipes corresponding to a plurality of types of end effectors that can be connected to the arm body, and the plurality of wires are connected to the arm body. The plurality of pipes are connectable to the end effector connected to the arm body and connectable to external wiring extending from the outside of the arm body, and the plurality of pipes are connectable to the end effector connected to the arm body and to the arm body The pneumatic transport member may include at least one of the plurality of pipes.

上記態様によると、アーム本体に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線及び配管がアーム本体に配置される。さらに、アーム本体の配線及び配管は、エンドエフェクタと接続可能であり、アーム本体の外部の配線及び配管と接続可能である。これにより、アーム本体は、アーム本体の配線及び配管を変更することなく、複数種類のエンドエフェクタと当該エンドエフェクタを駆動する圧縮機ユニット及び外部装置とに接続され得る。よって、エンドエフェクタに起因するロボットアームの構造的な変更が低減される。 According to the above aspect, wiring and piping corresponding to a plurality of types of end effectors that can be connected to the arm body are arranged on the arm body. Furthermore, the wiring and piping of the arm body can be connected to the end effector, and can be connected to wiring and piping outside the arm body. As a result, the arm body can be connected to a plurality of types of end effectors, compressor units that drive the end effectors, and external devices without changing the wiring and piping of the arm body. Therefore, structural changes of the robot arm caused by the end effector are reduced.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配線は、前記第２取付部での端部及び前記第１取付部での端部にそれぞれ複数の第１コネクタ及び複数の第２コネクタを有し、前記複数の配管は、前記第２取付部での端部及び前記第１取付部での端部にそれぞれ複数の第１ジョイント及び複数の第２ジョイントを有してもよい。 In the robot arm according to one aspect of the present disclosure, the plurality of wirings have a plurality of first connectors and a plurality of second connectors at the ends of the second mounting portion and the ends of the first mounting portion, respectively. and the plurality of pipes may have a plurality of first joints and a plurality of second joints at an end portion at the second mounting portion and at an end portion at the first mounting portion, respectively.

上記態様によると、エンドエフェクタから延びる配線及び配管は、第１コネクタ及び第１ジョイントと接続されることで、アーム本体の配線及び配管と接続される。外部装置及び圧縮機ユニットから延びる配線及び配管は、第２コネクタ及び第２ジョイントと接続されることで、アーム本体の配線及び配管と接続される。よって、エンドエフェクタ、外部装置及び圧縮機ユニットとアーム本体の配線及び配管との接続及び接続解除が簡易になる。 According to the above aspect, the wiring and piping extending from the end effector are connected to the wiring and piping of the arm body by being connected to the first connector and the first joint. Wiring and piping extending from the external device and the compressor unit are connected to the wiring and piping of the arm body by being connected to the second connector and the second joint. Therefore, it becomes easy to connect and disconnect the end effector, the external device, the compressor unit, and the wiring and piping of the arm body.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配線は、動力線、制御線、信号線及び通信線の少なくとも１つを含み、前記第１コネクタ及び前記第２コネクタは、前記動力線、前記制御線、前記信号線及び前記通信線のそれぞれに対応して設けられてもよい。 In the robot arm according to one aspect of the present disclosure, the plurality of wirings includes at least one of a power line, a control line, a signal line, and a communication line, and the first connector and the second connector each include the power line, It may be provided corresponding to each of the control line, the signal line, and the communication line.

上記態様によると、動力線、制御線、信号線及び通信線毎に、第１コネクタ及び第２コネクタが設けられ得る。エンドエフェクタ、外部装置及び圧縮機ユニットに必要な動力線、制御線、信号線及び通信線を選択してエンドエフェクタ、外部装置及び圧縮機ユニットと接続することが容易になる。 According to the above aspect, the first connector and the second connector can be provided for each power line, control line, signal line, and communication line. It becomes easy to select power lines, control lines, signal lines and communication lines necessary for the end effector, the external device and the compressor unit and connect them to the end effector, the external device and the compressor unit.

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配管は、液体用配管及び気体用配管の少なくとも気体用配管を含み、前記第１ジョイント及び前記第２ジョイントは、前記液体用配管及び前記気体用配管のそれぞれに対応して設けられてもよい。 In the robot arm according to an aspect of the present disclosure, the plurality of pipes includes at least gas pipes of liquid pipes and gas pipes, and the first joint and the second joint are configured to be the liquid pipe and the gas pipe. It may be provided corresponding to each of the pipes.

上記態様によると、液体用配管及び気体用配管毎に、第１ジョイント及び第２ジョイントが設けられ得る。エンドエフェクタ、外部装置及び圧縮機ユニットに必要な液体用配管及び気体用配管を選択してエンドエフェクタ、外部装置及び圧縮機ユニットと接続することが容易になる。 According to the above aspect, the first joint and the second joint can be provided for each of the liquid pipe and the gas pipe. It becomes easy to select the liquid piping and gas piping necessary for the end effector, the external device and the compressor unit and connect them to the end effector, the external device and the compressor unit.

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに設けられる第３コネクタと前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第１コネクタとを電気的に接続する第１接続部材をさらに備えてもよい。 The robot arm according to one aspect of the present disclosure may further include a first connection member that electrically connects a third connector provided on the end effector and the first connector of the wiring corresponding to the end effector. good.

上記態様によると、第１コネクタ及び第３コネクタは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第１接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているコネクタの構成を変更する必要がない。 According to the above aspect, the first connector and the third connector can be connected via the first connection member even if they have different configurations and cannot be directly connected to each other. Therefore, it is not necessary to change the configuration of the already provided connector for connection.

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第２コネクタと前記外部配線の第４コネクタとを電気的に接続する第２接続部材をさらに備えてもよい。 The robot arm according to one aspect of the present disclosure may further include a second connection member that electrically connects the second connector of the wiring corresponding to the end effector and the fourth connector of the external wiring.

上記態様によると、第２コネクタ及び第４コネクタは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第２接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているコネクタの構成を変更する必要がない。 According to the above aspect, the second connector and the fourth connector can be connected via the second connection member even if they have different configurations and cannot be directly connected to each other. Therefore, it is not necessary to change the configuration of the already provided connector for connection.

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに設けられる第３ジョイントと前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第１ジョイントとを流体連通可能に接続する第３接続部材をさらに備えてもよい。 A robot arm according to an aspect of the present disclosure further includes a third connection member that connects a third joint provided to the end effector and the first joint of the pipe corresponding to the end effector so as to allow fluid communication. good too.

上記態様によると、第１ジョイント及び第３ジョイントは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第３接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているジョイントの構成を変更する必要がない。 According to the above aspect, the first joint and the third joint can be connected via the third connection member even if they have different configurations and cannot be directly connected to each other. Therefore, there is no need to change the configuration of the already provided joints for connection.

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第２ジョイントと前記外部配管に設けられる第４ジョイントとを流体連通可能に接続する第４接続部材をさらに備えてもよい。 The robot arm according to one aspect of the present disclosure further includes a fourth connection member that connects the second joint of the pipe corresponding to the end effector and a fourth joint provided in the external pipe so as to allow fluid communication. good too.

上記態様によると、第２ジョイント及び第４ジョイントは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第４接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているジョイントの構成を変更する必要がない。 According to the above aspect, the second joint and the fourth joint can be connected via the fourth connection member even if they have different configurations and cannot be directly connected to each other. Therefore, there is no need to change the configuration of the already provided joints for connection.

本開示の一態様に係るロボットアームは、少なくとも１つの前記エンドエフェクタをさらに備えてもよい。 The robotic arm according to one aspect of the present disclosure may further comprise at least one end effector.

上記態様によると、ロボットアームが実行する作業に応じて、少なくとも１つのエンドエフェクタとアーム本体の第２取付部とを接続することができる。さらに、エンドエフェクタと圧縮機ユニットとの接続も可能である。 According to the above aspect, at least one end effector can be connected to the second mounting portion of the arm body according to the work to be performed by the robot arm. Furthermore, a connection between the end effector and the compressor unit is also possible.

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。 In addition, all numbers such as ordinal numbers and numbers used above are examples for specifically describing the technology of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the numbers exemplified. Also, the connection relationship between the components is an example for specifically describing the technology of the present disclosure, and the connection relationship for realizing the function of the present disclosure is not limited to this.

本開示は、その本質的な特徴の精神から逸脱することなく、様々なかたちで実施され得るように、本開示の範囲は、明細書の記載よりも添付の請求項によって定義されるため、本実施の形態は、例示的なものであって限定的なものではない。請求項及びその範囲内にあるすべての変更、又は、請求項及びその範囲の均等物は、請求項によって包含されることが意図されている。 As the present disclosure may be embodied in various forms without departing from the spirit of its essential characteristics, the scope of the present disclosure is defined rather by the appended claims than by the written description. The embodiments are illustrative and not limiting. All changes that come within the claims and their scope, or equivalents of the claims and their scope, are intended to be covered by the claims.

１ ロボットアーム
１０ アーム本体
１６ リンク（第２取付部）
１６ａ インタフェース面（第２取付部）
２０ 基部（第１取付部）
２１ 接続収容部（第１取付部）
３０ 線条体
４０ エンドエフェクタ本体
５０ リスト部材（第２取付部）
７０Ａ 第１接続部材
７０Ｂ 第２接続部材
８０Ａ 第３接続部材
８０Ｂ 第４接続部材
９１ コネクタ（第４コネクタ）
１００ 圧縮機ユニット
１２０ 圧縮機
１３０ 貯留タンク
１４０ 気液分離器（気体制御機器）
１５０ レギュレータ（気体制御機器）
１６０ フィルタ（気体制御機器）
１７０ 残圧排出弁（気体制御機器）
１８０ ジョイント（第４ジョイント）
３１０ａ～３１０ｆ 配線
３１１ コネクタ（第１コネクタ）
３１２ コネクタ（第２コネクタ）
３２０ａ～３２０ｆ 配管
３２１ ジョイント（第１ジョイント）
３２２ ジョイント（第２ジョイント）
４１０～４１３ コネクタ（第３コネクタ）
４２０ ジョイント（第３ジョイント）
１０００ ロボット
Ｅ エンドエフェクタ1 robot arm 10 arm body 16 link (second mounting part)
16a interface surface (second mounting portion)
20 base (first mounting part)
21 connection accommodating portion (first mounting portion)
30 filamentary body 40 end effector main body 50 wrist member (second mounting portion)
70A first connection member 70B second connection member 80A third connection member 80B fourth connection member 91 connector (fourth connector)
100 compressor unit 120 compressor 130 storage tank 140 gas-liquid separator (gas control device)
150 regulator (gas control device)
160 filter (gas control device)
170 Residual pressure release valve (gas control device)
180 joint (4th joint)
310a to 310f wiring 311 connector (first connector)
312 connector (second connector)
320a to 320f Piping 321 Joint (first joint)
322 joint (second joint)
410 to 413 connectors (third connector)
420 joint (third joint)
1000 Robot E End effector

Claims (13)

アーム本体と、
前記アーム本体を支持する基部と、
前記アーム本体又は前記基部の第１取付部に着脱可能である圧縮機ユニットと、
前記第１取付部から前記アーム本体の第２取付部にまで前記アーム本体に配置される複数の配線と、
前記第１取付部から前記第２取付部にまで前記アーム本体に配置される複数の配管であって、前記複数の配管のうちの少なくとも１つが気体輸送部材である、複数の配管とを備え、
前記気体輸送部材は、前記第２取付部に接続されるエンドエフェクタと前記圧縮機ユニットとに接続可能であり、
前記圧縮機ユニットは、圧縮機と、前記圧縮機によって吐出される圧縮気体を貯留する貯留タンクと、前記圧縮機及び前記貯留タンクを支持する支持具とを含み、
前記複数の配線は、前記アーム本体に接続された前記エンドエフェクタと接続可能であり且つ前記アーム本体の外部から延びる外部配線と接続可能であり、
前記複数の配管は、前記アーム本体に接続された前記エンドエフェクタと接続可能であり且つ前記アーム本体の外部から延びる外部配管と接続可能であり、
前記複数の配線及び前記複数の配管の数量は、前記アーム本体に接続され得且つそれぞれが使用する配線、配管又はこれらの両方の数量が互いに異なる複数種類のエンドエフェクタに対応する
ロボットアーム。 an arm body;
a base that supports the arm body;
a compressor unit that is attachable to and detachable from the first attachment portion of the arm body or the base;
a plurality of wires arranged on the arm body from the first mounting portion to the second mounting portion of the arm body;
a plurality of pipes arranged in the arm body from the first mounting portion to the second mounting portion, at least one of the plurality of pipes being a gas transport member ;
the gas transport member is connectable to an end effector connected to the second attachment portion and the compressor unit;
The compressor unit includes a compressor, a storage tank that stores the compressed gas discharged by the compressor, and a support that supports the compressor and the storage tank,
the plurality of wires are connectable to the end effector connected to the arm body and connectable to external wires extending from the outside of the arm body;
the plurality of pipes are connectable to the end effector connected to the arm body and connectable to an external pipe extending from the outside of the arm body;
The numbers of the plurality of wires and the plurality of pipes correspond to a plurality of types of end effectors that can be connected to the arm body and that use different numbers of wires, pipes, or both.
robot arm. 前記第１取付部は、前記基部に配置される
請求項１に記載のロボットアーム。 The robot arm according to claim 1, wherein the first attachment portion is arranged on the base portion. 前記圧縮機ユニットは、前記支持具によって支持され且つ前記圧縮気体を制御する気体制御機器をさらに備える
請求項１又は２に記載のロボットアーム。 The robot arm according to claim 1 or 2, wherein the compressor unit further comprises a gas control device that is supported by the support and controls the compressed gas. 前記圧縮機は、外気を吸入し、吸入した外気を圧縮して前記圧縮気体として吐出するように構成される
請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットアーム。 The robot arm according to any one of claims 1 to 3, wherein the compressor is configured to take in outside air, compress the taken in outside air, and discharge the compressed gas as the compressed gas. 前記第２取付部と前記エンドエフェクタとを互いから離れた状態で物理的に接続し且つ筒状形状を有するリスト部材をさらに備え、further comprising a wrist member physically connecting the second mounting portion and the end effector in a state of being separated from each other and having a cylindrical shape;
前記リスト部材は、前記複数の配線及び前記複数の配管が、前記アーム本体の内部から前記第２取付部を通って前記リスト部材の内側に延びた後に、前記リスト部材の筒状の側壁に形成された開口を通って前記リスト部材の外部に延びて、前記エンドエフェクタと接続されるように構成されるThe wrist member is formed on the cylindrical side wall of the wrist member after the plurality of wires and the plurality of pipes extend inside the wrist member from the inside of the arm body through the second attachment portion. configured to extend to the exterior of the wrist member through a cut opening to connect with the end effector.
請求項１～４のいずれか一項に記載のロボットアーム。The robot arm according to any one of claims 1-4. 前記複数の配線は、前記第２取付部での端部及び前記第１取付部での端部にそれぞれ複数の第１コネクタ及び複数の第２コネクタを有し、
前記複数の配管は、前記第２取付部での端部及び前記第１取付部での端部にそれぞれ複数の第１ジョイント及び複数の第２ジョイントを有する
請求項１～５のいずれか一項に記載のロボットアーム。 the plurality of wirings have a plurality of first connectors and a plurality of second connectors at the ends of the second mounting portion and the ends of the first mounting portion, respectively;
Any one of claims 1 to 5, wherein the plurality of pipes have a plurality of first joints and a plurality of second joints at the end of the second mounting portion and the end of the first mounting portion, respectively. The robot arm described in . 前記複数の配線は、動力線、制御線、信号線及び通信線の少なくとも１つを含み、
前記第１コネクタ及び前記第２コネクタは、前記動力線、前記制御線、前記信号線及び前記通信線のそれぞれに対応して設けられる
請求項６に記載のロボットアーム。 The plurality of wiring includes at least one of a power line, a control line, a signal line and a communication line,
The robot arm according to claim 6, wherein the first connector and the second connector are provided corresponding to each of the power line, the control line, the signal line and the communication line. 前記複数の配管は、液体用配管及び気体用配管の少なくとも気体用配管を含み、
前記第１ジョイント及び前記第２ジョイントは、前記液体用配管及び前記気体用配管のそれぞれに対応して設けられる
請求項６又は７に記載のロボットアーム。 The plurality of pipes include at least gas pipes of liquid pipes and gas pipes,
The robot arm according to claim 6 or 7, wherein the first joint and the second joint are provided corresponding to the liquid pipe and the gas pipe, respectively. 前記エンドエフェクタに設けられる第３コネクタと前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第１コネクタとを電気的に接続する第１接続部材をさらに備える
請求項６～８のいずれか一項に記載のロボットアーム。 9. The device according to any one of claims 6 to 8, further comprising a first connection member that electrically connects a third connector provided on the end effector and the first connector of the wiring corresponding to the end effector. robot arm. 前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第２コネクタと前記外部配線の第４コネクタとを電気的に接続する第２接続部材をさらに備える
請求項６～９のいずれか一項に記載のロボットアーム。 The robot arm according to any one of claims 6 to 9, further comprising a second connection member that electrically connects the second connector of the wiring corresponding to the end effector and the fourth connector of the external wiring. . 前記エンドエフェクタに設けられる第３ジョイントと前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第１ジョイントとを流体連通可能に接続する第３接続部材をさらに備える
請求項６～１０のいずれか一項に記載のロボットアーム。 11. The third connection member according to any one of claims 6 to 10, further comprising a third connection member that connects a third joint provided on the end effector and the first joint of the pipe corresponding to the end effector so as to allow fluid communication. robot arm. 前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第２ジョイントと前記外部配管に設けられる第４ジョイントとを流体連通可能に接続する第４接続部材をさらに備える
請求項６～１１のいずれか一項に記載のロボットアーム。 12. The fourth connection member according to any one of claims 6 to 11, further comprising a fourth connection member that connects the second joint of the pipe corresponding to the end effector and a fourth joint provided on the external pipe so as to allow fluid communication. robot arm. 少なくとも１つの前記エンドエフェクタをさらに備える
請求項１～１２のいずれか一項に記載のロボットアーム。 A robotic arm according to any one of the preceding claims, further comprising at least one said end effector.

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