JP7329199B1 - combine - Google Patents
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Abstract
【課題】制御機器の交換頻度を抑制することができるコンバインを提供する。【解決手段】エンジンの第1伝動経路の下流側にエンジンの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置を設け、無段変速装置の伝動経路の下流に走行装置と刈取装置を設け、エンジンの第2伝動経路の下流側に脱穀装置を設け、操縦部のフロントパネルに走行装置を旋回させる操作レバーを設け、操縦部のサイドパネルに無段変速装置を操作して走行装置の設定走行速度の増減速を行う変速レバーを設け、走行装置が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、走行装置の設定走行速度(V)と走行装置の走行速度(v)の速度差の絶対値を算出し、絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、無段変速装置のトラニオン軸を回動させる駆動手段を駆動させて走行速度(v)を増速又は減速させる構成とした。【選択図】図10A combine harvester capable of suppressing the replacement frequency of control equipment is provided. A continuously variable transmission for increasing/decreasing the output rotation of the engine and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path of the engine, and a traveling device and a reaper are provided downstream of the transmission path of the continuously variable transmission. is provided, a threshing device is provided downstream of the second transmission path of the engine, an operation lever for rotating the traveling device is provided on the front panel of the operating unit, and a continuously variable transmission is operated on the side panel of the operating unit to operate the traveling device A shift lever is provided to increase or decrease the set traveling speed of the traveling device, and when the traveling device is turning or traveling at the maximum traveling speed, the set traveling speed (V) of the traveling device and the traveling speed of the traveling device (v ) is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the drive means for rotating the trunnion shaft of the continuously variable transmission is driven to determine the traveling speed (v) is configured to speed up or slow down. [Selection drawing] Fig. 10
Description
本発明は、走行装置の走行速度の増減速を行う無段変速装置を備えたコンバインに関するものである。
BACKGROUND OF THE
従来のコンバインにおいて、走行装置の走行速度が、変速レバーを操作して無段変速装置を介して設定される走行装置の設定走行速度と相違する場合には、モータ等の駆動手段を駆動させて無段変速装置の出力回転を増減速させて、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる技術が知られている。(特許文献1参照) In conventional combine harvesters, when the traveling speed of the traveling device differs from the set traveling speed of the traveling device that is set via the continuously variable transmission by operating the shift lever, a driving means such as a motor is driven. A technique is known in which the output rotation of a continuously variable transmission is increased or decelerated to approximate the travel speed of the travel device to the set travel speed. (See Patent Document 1)
しかし、特許文献1の技術では、走行装置の走行時には、常時、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御を行っているので、無段変速装置や駆動手段等の制御機器が早期に耐用回数を超える恐れがあった。また、圃場の表面の凹凸や湿り気等の影響を受け易い走行装置の走行速度の変動によって制御系が頻繁に不安定になる恐れがあった。
However, in the technique of
そこで、本発明の主たる課題は、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御を、走行装置の旋回走行時と最大走行速度での走行時に限定して行うことによって、制御機器の交換頻度を抑制することができるコンバインを提供することにある。また、本発明の次なる課題は、走行装置の走行速度と設定走行速度を近似させる制御系を安定に維持することができるコンバインを提供することである。 Therefore, the main object of the present invention is to reduce the replacement frequency of control devices by performing control for approximating the travel speed of the travel device to the set travel speed only during turning travel of the travel device and travel at the maximum travel speed. To provide a combine harvester capable of suppressing Another object of the present invention is to provide a combine harvester that can stably maintain a control system that approximates the traveling speed of the traveling device to the set traveling speed.
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項1記載の発明は、エンジン(E)を搭載した機体フレーム(1)の下側に走行装置(2)を設け、該機体フレーム(1)の前側に刈取装置(3)を設け、該刈取装置(3)の左側後方に脱穀装置(4)を設け、前記刈取装置(3)の右側後方に操縦部(5)を設けたコンバインにおいて、
前記エンジン(E)の第1伝動経路(A)の下流側にエンジン(E)の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置(20)を設け、該無段変速装置(20)の伝動経路の下流に走行装置(2)と刈取装置(3)を設け、前記エンジン(E)の第2伝動経路(B)の下流側に脱穀装置(4)を設け、前記操縦部(5)のフロントパネル(10)に走行装置(2)を旋回させる操作レバー(12)を設け、前記操縦部(5)のサイドパネル(15)に無段変速装置(20)を操作して走行装置(2)の設定走行速度(V)の増減速を行う変速レバー(16)を設け、前記走行装置(2)が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、前記走行装置(2)の設定走行速度(V)と走行装置の走行速度(v)の速度差の絶対値を算出し、該絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、前記無段変速装置(20)のトラニオン軸(40)を回動させる駆動手段(42,43)を駆動させて走行速度(v)を増速又は減速させる構成としたことを特徴とするコンバインである。
The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, in the invention according to
A continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path (A) of the engine (E), and the continuously variable transmission ( 20), a traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of the engine (E), a threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E), and the manipulator An operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of (5), and a continuously variable transmission (20) is operated on the side panel (15) of the control section (5). A shift lever (16) is provided for increasing or decreasing the set traveling speed (V) of the traveling device (2), and when the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed, the traveling speed is reduced. The absolute value of the speed difference between the set travel speed (V) of the device (2) and the travel speed (v) of the travel device is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the above-mentioned null This combine harvester is characterized in that driving means (42, 43) for rotating a trunnion shaft (40) of a stepped transmission (20) are driven to increase or decrease the running speed (v).
請求項2記載の発明は、前記走行装置(2)が旋回走行し、且つ、前記走行速度(v)が最高走行速度に対して予め設定した所定の割合以下である場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項1記載のコンバインである。
In the second aspect of the invention, when the traveling device (2) turns and the traveling speed (v) is equal to or less than a predetermined ratio set in advance with respect to the maximum traveling speed, the speed difference is reduced. The combine according to
請求項3記載の発明は、前記走行装置(2)が旋回走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項1又は2記載のコンバインである。
The invention according to
請求項4記載の発明は、前記走行速度(v)は、増速前の前記走行速度(v)に対して予め設定した割合の範囲内で増速する請求項1~3のいずれか1項に記載されたコンバインである。
The invention according to
請求項5記載の発明は、前記走行装置(2)が最高走行速度で走行し、且つ、前記第1伝動経路(A)に設けられた刈取クラッチ(22)と第2伝動経路(B)に設けられた脱穀クラッチ(23)が接続された場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項1記載のコンバインである。
In the invention according to claim 5, the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed, and the reaping clutch (22) provided on the first transmission path (A) and the second transmission path (B) The combine according to
請求項6記載の発明は、前記走行装置(2)が最高走行速度で走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、前記速度差の絶対値を算出する請求項1又は5記載のコンバイン。 According to the sixth aspect of the present invention, the absolute value of the speed difference is calculated when the traveling device (2) travels at the maximum traveling speed and a preset predetermined time elapses. The combine as described.
請求項7記載の発明は、前記脱穀装置(4)が過負荷になった場合には、前記走行速度(v)の増速を停止する請求項5又は6記載のコンバインである。
The invention according to
請求項8記載の発明は、前記エンジン(E)が過負荷になった場合には、前記走行速度(v)の増速を停止する請求項5~7のいずれか1項に記載のコンバインである。 The invention according to claim 8 is the combine according to any one of claims 5 to 7, wherein the acceleration of the travel speed (v) is stopped when the engine (E) becomes overloaded. be.
請求項9記載の発明は、前記操縦部(5)に設けられた掻込ペダル(14)が踏込まれて、前記走行装置(2)が停止して刈取装置(3)が駆動している場合には、前記速度差の絶対値の算出を停止する請求項1記載のコンバインである。
According to the ninth aspect of the invention, when a rake pedal (14) provided on the control section (5) is stepped on to stop the traveling device (2) and the reaper (3) is driven. 2. The combine according to
請求項10記載の発明は、前記変速レバー(16)の基部に、前記変速レバー(16)を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ(16S)を設け、前記設定走行速度(V)を角度センサ(16S)の測定値(θ)に対応させて直線状に増減速させる請求項1~9のいずれか1項に記載のコンバインである。
In the tenth aspect of the present invention, an angle sensor (16S) is provided at the base of the shift lever (16) for measuring the tilt angle when the shift lever (16) is moved from the neutral posture to the forward tilted posture, The combine according to any one of
請求項11記載の発明は、前記変速レバー(16)の基部に、前記変速レバー(16)を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ(16S)を設け、前記設定走行速度(V)を角度センサ(16S)の測定値(θ)に対応させて階段状に増減速させる請求項1~9のいずれか1項に記載のコンバインである。
In the invention according to
請求項1記載の発明によれば、エンジン(E)の第1伝動経路(A)の下流側にエンジン(E)の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置(20)を設け、無段変速装置(20)の伝動経路の下流に走行装置(2)と刈取装置(3)を設け、エンジン(E)の第2伝動経路(B)の下流側に脱穀装置(4)を設け、操縦部(5)のフロントパネル(10)に走行装置(2)を旋回させる操作レバー(12)を設け、操縦部(5)のサイドパネル(15)に無段変速装置(20)を操作して走行装置(2)の設定走行速度(V)の増減速を行う変速レバー(16)を設け、走行装置(2)が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、走行装置(2)の設定走行速度(V)と走行装置の走行速度(v)の速度差の絶対値を算出し、絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、無段変速装置(20)のトラニオン軸(40)を回動させる駆動手段(42,43)を駆動させて走行速度(v)を増速又は減速させる構成としたので、駆動手段(42,43)等の駆動回数が過度に多くなるのを防止して駆動手段(42,43)等の制御機器の交換頻度を低減することができる。また、作業者の不快感も軽減して操作時のストレスを抑制することができる。 According to the first aspect of the invention, a continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the direction of rotation is provided on the downstream side of the first transmission path (A) of the engine (E). is provided, a traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of the continuously variable transmission (20), and a threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E) ), an operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of the control section (5), and a continuously variable transmission (20) is provided on the side panel (15) of the control section (5). ) is operated to increase or decrease the set traveling speed (V) of the traveling device (2), and the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed. Then, the absolute value of the speed difference between the set running speed (V) of the running device (2) and the running speed (v) of the running device is calculated, and if the absolute value is greater than a predetermined speed difference, Since the driving means (42, 43) for rotating the trunnion shaft (40) of the continuously variable transmission (20) is driven to accelerate or decelerate the traveling speed (v), the driving means (42, 43) ) can be prevented from being driven excessively, and the replacement frequency of the control devices such as the drive means (42, 43) can be reduced. In addition, the operator's discomfort can be reduced, and stress during operation can be suppressed.
請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明による効果に加えて、走行装置(2)が旋回走行し、且つ、走行速度(v)が最高走行速度に対して予め設定した所定の割合以下である場合に、速度差の絶対値を算出するので、走行装置(2)が圃場から受ける抵抗等によって走行停止するのを防止して、略半円の旋回走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に効率良く移動することができる。
According to the invention of
請求項3記載の発明によれば、請求項1又は2記載の発明による効果に加えて、走行装置(2)が旋回走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、速度差の絶対値を算出するので、制御系内に走行装置(2)の旋回走行開始時の走行速度の変動に伴う過度な外乱が加わるのを防止し、ハンチング現象等の発生を抑制して制御系を安定に維持することができる。
According to the invention of
請求項4記載の発明によれば、請求項1~3のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、走行速度(v)は、増速前の走行速度(v)に対して予め設定した割合の範囲内で増速するので、走行装置2の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の高い安全性を維持することができる。
According to the invention of
請求項5記載の発明によれば、請求項1記載の発明による効果に加えて、走行装置(2)が最高走行速度で走行し、且つ、第1伝動経路(A)に設けられた刈取クラッチ(22)と第2伝動経路(B)に設けられた脱穀クラッチ(23)が接続された場合に、速度差の絶対値を算出するので、穀稈の刈取負荷による走行装置(2)の走行速度(v)の減速を抑制することができる。
According to the invention of claim 5, in addition to the effect of the invention of
請求項6記載の発明によれば、請求項1又は5記載の発明による効果に加えて、走行装置(2)が最高走行速度で走行し、且つ、予め設定した所定の時間が経過した場合に、速度差の絶対値を算出するので、制御系内に走行装置(2)の旋回走行開始時の走行速度の変動に伴う過度な外乱が加わるのを防止し、ハンチング現象等の発生を抑制して制御系を安定に維持することができる。
According to the invention of
請求項7記載の発明によれば、請求項5又は6記載の発明による効果に加えて、脱穀装置(4)が過負荷になった場合には、走行速度(v)の増速を停止するので、エンジン(E)が過負荷になるのを防止して脱穀装置(4)内で穀稈の目詰まりを抑制することができる。また、エンジン(E)がオーバーヒートするのを抑制することができる。
According to the invention of
請求項8記載の発明によれば、請求項5~7のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、エンジン(E)が過負荷になった場合には、走行速度(v)の増速を停止するので、エンジン(E)がオーバーヒート等するのを防止してエンジン(E)の破損を抑制することができる。 According to the invention of claim 8, in addition to the effects of the invention of any one of claims 5 to 7, when the engine (E) is overloaded, the running speed (v) Since the acceleration is stopped, overheating of the engine (E) can be prevented, and damage to the engine (E) can be suppressed.
請求項9記載の発明によれば、請求項1記載の発明による効果に加えて、操縦部(5)に設けられた掻込ペダル(14)が踏込まれて、走行装置(2)が停止して刈取装置(3)が駆動している場合には、速度差の絶対値の算出を停止するので、作業者が誤って変速レバー(16)に接触して変速レバー(16)が中立姿勢から前側傾斜姿勢等に移動した場合に、刈取装置(3)の刈取速度等が急加速するのを防止して作業環境の高い安全性を維持することができる。 According to the ninth aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, the traveling device (2) stops when the paddle pedal (14) provided on the control section (5) is depressed. When the reaper (3) is driven by the reaper (3), the calculation of the absolute value of the speed difference is stopped. It is possible to prevent the reaping speed, etc. of the reaping device (3) from suddenly accelerating when the reaping device (3) is moved to the forward inclined position, etc., thereby maintaining a high level of safety in the working environment.
請求項10記載の発明によれば、請求項1~9のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、変速レバー(16)の基部に、変速レバー(16)を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ(16S)を設け、設定走行速度(V)を角度センサ(16S)の測定値(θ)に対応させて直線状に増減速させるので、走行装置(2)の走行速度(v)を設定走行速度(V)に増減速させる制御系を簡易に形成することができる。
According to the invention of
請求項11記載の発明によれば、請求項1~9のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、変速レバー(16)の基部に、変速レバー(16)を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合の傾斜角度を測定する角度センサ(16S)を設け、設定走行速度(V)を角度センサ(16S)の測定値(θ)に対応させて階段状に増減速させるので、圃場から受ける抵抗等の変動を平滑化して走行装置(2)の走行速度(v)が急加速するのをより抑制することができる。
According to the invention of
図1~3に示すように、コンバインは、機体フレーム1の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置2が設けられ、機体フレーム1の前側に圃場の穀稈を収穫する刈取装置3が設けられている。また、刈取装置3の後方左側部に刈取装置3で収穫された穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置4が設けられ、刈取装置3の後方右側部に作業者が搭乗する操縦部5が設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the combine is provided with a traveling
操縦部5の下側には、エンジンEを搭載するエンジンルーム6が設けられ、操縦部5の後側には、脱穀装置4で脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク7が設けられ、グレンタンク7に貯留された穀粒は、グレンタンク7に連結された排出オーガ(図示省略)によって外部に排出される。
An
操縦部5の操縦席の前方には、フロントパネル10が設けられ、操縦席の左方には、サイドパネル15が設けられている。
A
フロントパネル10の左部には、エンジンのEの出力回転等を表示するモニタ11が設けられ、右部には、走行装置2の旋回や刈取装置3の昇降を操作する操作レバー12が設けられている。なお、操作レバー12の姿勢は、操作レバー12の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ12Sで測定される。
On the left side of the
また、フロントパネル10の下側に位置するフロアにおける前側左部には、後述するトランスミッション21に設けられた左右一対のブレーキ装置38の作動と作動解除を行う駐車ブレーキペダル13が設けられ、フロアにおける前側右部には、後述する刈取クラッチの接続と接続解除を行う掻込ペダル14が設けられている。なお、駐車ブレーキペダル13の踏込み姿勢は、駐車ブレーキペダル13の下部に装着されたリミットスイッチや接触センサ等のセンサ13Sで測定され、近接センサ等のポテンションメータ等の角度センサ12Sで測定され、掻込ペダル14の踏込み姿勢は、掻込ペダル14の下部に装着されたリミットスイッチや接触センサ等のセンサ14Sで測定される。
In addition, a
サイドパネル15の前部には、エンジンEの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置20を操作する主変速レバー(請求項の「変速レバー」)16が設けられ、主変速レバー16の後側には、無段変速装置20の出力回転の増減速を行うトランスミッション21を操作する副変速レバー17が設けられ、副変速レバー17の後側には、刈取クラッチ22と脱穀クラッチ23の接続と接続解除を操作する刈脱レバー18が設けられている。
A main transmission lever (“transmission lever” in the claims) 16 for operating a continuously
図4に示すように、エンジンEから出力された出力回転は、伝動経路(請求項の「第1伝動経路」)A上に設けられた無段変速装置20に伝動される。無段変速装置20の入力軸44に伝動されたエンジンEの出力回転は、無段変速装置20で増減速と回転方向の切替えが行われてトランスミッション21に伝動される。
As shown in FIG. 4, the output rotation output from the engine E is transmitted to a continuously
トランスミッション21の入力軸30に伝動された無段変速装置20の出力回転は、トランスミッション21の多段ギヤで増減速されて出力軸34から出力されて走行装置2に伝動される。なお、走行装置2の走行速度vは、トラックホイールに装着されたタコジェネレータや機体フレーム1に装着されたジャイロ等の速度センサ2Sで測定される。
The output rotation of the continuously
トランスミッション21の出力軸31から出力された出力回転は、刈取クラッチ22を介して刈取装置3される。
The output rotation output from the
エンジンEから出力された出力回転は、伝動経路(請求項の「第2伝動経路」)B上に設けられた脱穀クラッチ23を介して脱穀装置4に伝動される。
The output rotation output from the engine E is transmitted to the threshing
図5に示すように、無段変速装置20の出力回転は、トランスミッション21の入力軸30に伝動される。
As shown in FIG. 5 , the output rotation of continuously
入力軸30に伝動された出力回転は、ギヤ30Aと、ギヤ31Aと、ギヤ32Aを介してカウンタ軸32に伝動される。ギヤ30Aは入力軸30に設けられ、ギヤ31Aは出力軸31に回転自在に設けられ、ギヤ32Aはカウンタ軸32に設けられている。
The output rotation transmitted to the
カウンタ軸32に伝動された出力回転は、ギヤ32Bとギヤ33Aを介してカウンタ軸33に伝動される。ギヤ32Bはカウンタ軸32に設けられ、ギヤ33Aはカウンタ軸33に設けられている。
The output rotation transmitted to the
カウンタ軸33に伝動された出力回転は、ギヤ33Aの両側に設けられた左右一対のギヤ33Bと左右一対の34Aを介して出力軸34に伝動される。ギヤ33Bはカウンタ軸33に設けられ、ギヤ34Aは出力軸34に左右方向に摺動可能に設けられている。
The output rotation transmitted to the
カウンタ軸33の左右一対のギヤ33Bの両側部には、カウンタ軸33の回転を制動するブレーキ装置33Cが設けられている。これにより、操作レバー12を左側に傾斜させた場合には、左側のギヤ33Bの回転速度が右側のギヤ33Bの回転速度よりも遅くなり走行装置2を進行方向の左側に旋回させ、操作レバー12を右側に傾斜させた場合には、右側のギヤ33Bの回転速度が左側のギヤ33Bの回転速度よりも遅くなり走行装置2を進行方向の右側に旋回させることができる。
出力軸34に伝動された出力回転は、ギヤ34Aの外側に設けられた左右一対のギヤ34Bと左右一対の35Aを介して走行装置2の入力軸35に伝動される。ギヤ34Bは出力軸34に左右方向に摺動可能に設けられ、ギヤ35Aは入力軸35に設けられている。
The output rotation transmitted to the
カウンタ軸32に伝動された出力回転は、ギヤ32Cとギヤ31B、又は、ギヤ32Dとギヤ31Cを介して出力軸31に伝動される。ギヤ32Cとギヤ32Dはカウンタ軸32に設けられ、ギヤ31Bとギヤ31Cは出力軸31に左右方向に摺動可能に設けられている。また、ギヤ31Bとギヤ31Cはシフタ装置(図示省略)を操作してシフタ36を介して左右方向に移動させることができる。
The output rotation transmitted to the
出力軸31に伝動された出力回転は、刈取クラッチ22を介して刈取装置3の入力軸
37伝動される。
The output rotation transmitted to the
図6に示すように、主変速レバー16を中立姿勢にした場合には、無段変速装置20の出力回転はゼロになる。主変速レバー16を中立姿勢から前側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置20の出力回転の回転方向はエンジンEの出力回転の回転方向と同じ正回転となり、前側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置20の出力回転は増速され、前側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置20の出力回転は減速される。また、主変速レバー16を中立姿勢から後側傾斜姿勢した場合には、無段変速装置20の出力回転の回転方向はエンジンEの出力回転の回転方向と逆さの逆回転となり、後側傾斜姿勢の傾斜角度を大きくすると無段変速装置20の出力回転は増速され、後側傾斜姿勢の傾斜角度を小さくすると無段変速装置20の出力回転は減速される。なお、主変速レバー16の姿勢は、主変速レバー16の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ16Sで測定される。
As shown in FIG. 6, when the
副変速レバー17を中立姿勢にした場合には、トランスミッション21の出力回転は増減速されない。副変速レバー17を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、トランスミッション21の出力回転は増速され、副変速レバー17を中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、無段変速装置20から伝動された出力回転は減速される。なお、副変速レバー17の姿勢は、副変速レバー17の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ17Sで測定される。
When the
刈脱レバー18を前側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ22と脱穀クラッチ23の接続は解除される。刈脱レバー18を後側傾斜姿勢にした場合には、刈取クラッチ22と脱穀クラッチ23が接続される。また、刈脱レバー18を前側傾斜姿勢と後側傾斜姿勢の間に位置する中立姿勢にした場合には、刈取クラッチ22の接続は解除され、脱穀クラッチ23は接続される。なお、刈脱レバー18の姿勢は、刈脱レバー18の下部に装着されたポテンションメータ等の角度センサ18Sで測定される。
When the reaping and removing
<無段変速装置>
図7に示すように、無段変速装置20のトラニオン軸40には、扇形ギヤ41が支持され、扇形ギヤ41の外周部に形成されたギヤには、前進用モータ(請求項の「駆動手段」)42の出力軸に設けられたギヤ42Aと、後進用モータ(請求項の「駆動手段」)43の出力軸に設けられたギヤ43Aが係合している。これにより、主変速レバー16の姿勢、すなわち、角度センサ16Sの測定値に基づいて前進用モータ42と後進用モータ43を駆動して無段変速装置20のトラニオン軸40を回動してエンジンEの出力回転の増減速と回転方向の切替えを行うことができる。なお、エンジンEの出力回転は、無段変速装置20の入力軸44に伝動される。
<Continuously variable transmission>
As shown in FIG. 7, a
また、図7には、無段変速装置20のトラニオン軸40を扇形ギヤ41を介して前進用モータ42と後進用モータ43で回動させる形態を図示しているが、無段変速装置20のトラニオン軸40に径方向に延在するアームを支持し、このアームの外周部に前進用ソレノイドで駆動される前進用シリンダと後進用ソレノイドで駆動される後進用シリンダを連結する形態にすることもできる。
FIG. 7 shows a configuration in which the
<走行装置の設定走行速度>
図8(a)は、横軸に主変速レバー16の姿勢を示し、縦軸に角度センサ16Sの測定値θを示している。主変速レバー16を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動した場合には、角度センサ16Sの測定値θは直線的に増加する。本実施形態では、主変速レバー16を中立姿勢に移動した場合には、角度センサ16Sの測定値θはθ1に設定され、主変速レバー16を最も前側に傾斜させた最大前側傾斜姿勢に移動した場合には、角度センサ16Sの測定値θはθ2に設定されている。
<Set travel speed of travel device>
In FIG. 8A, the horizontal axis indicates the attitude of the
図8(b)は、横軸に角度センサ16Sの測定値θを示し、縦軸に無段変速装置20のトラニオン軸40の開度βを示している。主変速レバー16を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させて角度センサ16Sの測定値θがθ1からθ2に増加した場合には、トラニオン軸40の開度βも直線的に増加する。本実施形態では、角度センサ16Sの測定値θがθ1の場合には、トラニオン軸40の開度βはβ1に設定され、角度センサ16Sの測定値θがθ2の場合には、トラニオン軸40の開度βはβ2に設定されている。
In FIG. 8B, the horizontal axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S, and the vertical axis indicates the opening degree β of the
トラニオン軸40の開度βは、β1からからβ2よりも大きいβ3まで直線的に増加するように設定されている。これにより、主変速レバー16を最大前側傾斜姿勢に移動した場合に、走行装置2の走行速度v2が設定走行速度V2よりも低速の場合には、トラニオン軸40の開度βをβ2よりもさらに大きくして走行速度v2を設定走行速度V2に増速することができる。
The opening degree β of the
図8(c)は、横軸に無段変速装置20のトラニオン軸40の開度βを示し、縦軸に走行装置2の設定走行速度Vを示している。トラニオン軸40の開度βがβ1からβ2に増加した場合には、走行装置2の設定走行速度Vも直線的に増加する。本実施形態では、トラニオン軸40の開度βがβ1の場合には、走行装置2の設定走行速度VはV1に設定され、トラニオン軸40の開度βがβ2の場合には、走行装置2の設定走行速度VはV2に設定され、トラニオン軸40の開度βがβ3では、V2よりも高速のV3に設定されている。これにより、主変速レバー16を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させると走行装置2の設定走行速度VはV1からV2に増速して、理想的には走行装置2の走行速度vもv1からv2に増速することができる。なお、図8(c)は、副変速レバー17が中立姿勢に移動され、トランスミッション21で出力回転の増減速を行われない場合を図示している。
In FIG. 8(c), the horizontal axis indicates the opening degree β of the
<コントローラの接続図>
図9に示すように、コンバインのコントローラ50は、CPU等からなる処理部51と、ROM、RAM、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部52から形成されている。
<Controller connection diagram>
As shown in FIG. 9, the controller 50 of the combine comprises a processing section 51 such as a CPU, and a storage section 52 such as a ROM, a RAM, a hard disk drive, and a flash memory.
処理部51は、走行装置2の走行速度vと設定走行速度Vの速度差Sに基づいて無段変速装置20のトラニオン軸40を回動させる前進用モータ42や後進用モータ43の駆動等を行う。
The processing unit 51 drives the
記憶部52は、角度センサ16Sの測定値θ1,θ2や設定走行速度V1,V2等が
保存されている。
The storage unit 52 stores the measured values θ1 and θ2 of the angle sensor 16S, the set traveling speeds V1 and V2, and the like.
コントローラ50の入力側には、走行装置2の走行速度vを測定する速度センサ2S、脱穀装置4の負荷を測定する負荷センサ4S、操作レバー12の姿勢を測定する角度センサ12S、駐車ブレーキペダル13の踏込み状態を測定するセンサ13S、掻込ペダル14の踏込み状態を測定するセンサ14S、主変速レバー16の姿勢を測定する角度センサ16S、副変速レバー17の姿勢を測定する角度センサ17S、刈脱レバー18の姿勢を測定する角度センサ18S、及びエンジンEの負荷を測定する負荷センサESが所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
On the input side of the controller 50 are a speed sensor 2S for measuring the traveling speed v of the traveling
コントローラ50の出力側には、刈取クラッチ22、脱穀クラッチ24、及び無段変速装置20のトラニオン軸40を回動させる前進用モータ42と後進用モータ43が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
The output side of the controller 50 is connected to the reaping
<走行装置の走行速度の増減速方法>
図10に示すように、ステップS1で、コントローラ50の処理部51は、操作レバー12の下部に装着されている角度センサ12Sの測定値を読込んで、角度センサ12Sの測定値が所定の角度以上であるか否か判定する。角度センサ12Sの測定値が所定の角度以上、すなわち、走行装置2が進行方向に対して左側後方又は右側後方に旋回走行している場合にはステップS2に進み、角度センサ12Sの測定値が所定の角度未満、すなわち、走行装置2が進行方向に対して直進走行している場合にはステップS8に進む。なお、所定の角度は、作業前に作業者が圃場の穀稈の植立位置等に基づいて設定して記憶部52に保存されている。
<How to increase/decelerate the travel speed of the travel device>
As shown in FIG. 10, in step S1, the processing unit 51 of the controller 50 reads the measured value of the angle sensor 12S attached to the lower portion of the operating
ステップS2で、処理部51は、走行装置2のトラックホイールに装着されている速度センサ2Sの測定値を読込んでステップS3に進む。
At step S2, the processing unit 51 reads the measured value of the speed sensor 2S attached to the track wheel of the traveling
ステップS3で、処理部51は、オンディレイ、すなわち、所定の時間が経過したか否か判定する。所定の時間が経過したと判定した場合にはステップS4に進み、所定の時間が経過していないと判定した場合にはステップS3を繰返す。これにより、走行装置2の旋回走行が安定した後に制御が開始することができるので制御系におけるハンチング現象の発生を抑制することができる。なお、所定の時間は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部52に保存されている。
In step S3, the processing unit 51 determines whether an on-delay, that is, a predetermined time has elapsed. If it is determined that the predetermined time has passed, the process proceeds to step S4, and if it is determined that the predetermined time has not passed, step S3 is repeated. As a result, the control can be started after the traveling
本実施形態では、所定の時間は1.5sに設定されている。また、所定の時間は1.0s~2.0sに設定するのが一般的であり、所定の走行速度は1.0s未満の場合には、制御系におけるハンチング現象を十分に抑制することができず、2.0s超の場合には、設定走行速度Vと走行速度vの速度差が過度に大きくなってしまう恐れがある。 In this embodiment, the predetermined time is set to 1.5s. Further, the predetermined time is generally set to 1.0 s to 2.0 s, and if the predetermined travel speed is less than 1.0 s, the hunting phenomenon in the control system can be sufficiently suppressed. However, if it exceeds 2.0 seconds, the speed difference between the set traveling speed V and the traveling speed v may become excessively large.
ステップS4で、処理部51は、速度センサ2Sの測定値である走行装置2の走行速度vが所定の走行速度未満であるか否か判定する。走行装置2の走行速度vが所定の走行速度未満である場合にはステップS5に進み、走行装置2の走行速度vが所定の走行速度以上である場合にはステップS1に戻る。なお、所定の走行速度は、作業前に作業者が圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部52に保存されている。
In step S4, the processing unit 51 determines whether or not the traveling speed v of the traveling
本実施形態では、所定の走行速度は0.5m/sに設定されている。これにより、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に移動することができる。また、所定の走行速度は最高走行速度の20~40%に設定するのが一般的であり、例えば、コンバインの最高走行速度が1.75m/sの場合には、0.35~0.70m/sに設定される。所定の走行速度が0.35m/s未満の場合には、コンバインの旋回に時間が掛かり過ぎる恐れがあり、0.70m/s超の場合には、略半円の走行軌跡から大きく逸脱する恐れがある。 In this embodiment, the predetermined travel speed is set to 0.5 m/s. As a result, the combine can move to the starting point of the next row of grain culms while drawing an approximately semicircular locus. Also, the predetermined running speed is generally set to 20 to 40% of the maximum running speed. /s. If the predetermined travel speed is less than 0.35 m/s, it may take too long to turn the combine, and if it exceeds 0.70 m/s, there is a risk that the travel trajectory will largely deviate from the approximately semicircular trajectory. There is
ステップS5で、処理部51は、主変速レバー16の下部に装着された角度センサ16Sの測定値θを読込んで、角度センサ16Sの測定値θに対応する無段変速装置20のトラニオン軸40の開度βを算出し、算出されたトラニオン軸40の開度βに対応する走行装置2の設定走行速度Vを算出してステップS6に進む。
In step S5, the processing unit 51 reads the measured value θ of the angle sensor 16S attached to the lower portion of the
ステップS6で、処理部51は、走行装置2の設定走行速度Vと走行速度vの速度差を算出して、設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差以上であるか否か判定する。設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差以上である場合にはステップS7に進み、設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差未満である場合にはステップS1に戻る。なお、所定の速度差は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部52に保存されている。
In step S6, the processing unit 51 calculates the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v of the
ステップS7で、処理部51は、無段変速装置20のトラニオン軸40を回動させる前進用モータ42と後進用モータ43を駆動してステップS2に戻る。
In step S7, the processing unit 51 drives the
図11に図示したP1、すなわち、低速時、すなわち、走行速度vが0.5m/s未満の場合において走行装置2の走行速度vが設定走行速度Vよりも低速の場合には、前進用モータ42を駆動して無段変速装置20の出力回転を増速させ、走行装置2の走行速度vを増速させて設定走行速度Vに近づける。これにより、コンバインの旋回走行時に、圃場から受ける抵抗等によって走行装置2の走行が停止するのを防止して作業能率が低下するのを抑制することができる。また、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点に精度良く移動して未刈穀稈の発生を抑制することができる。また、前進用モータ42を駆動して無段変速装置20を介して走行速度vが、増速前の走行速度vに対して1.2倍以上の走行速度に増速するのを防止し、一度のステップS7でなく、数度のステップS7を繰返して設定走行速度Vに一致させるのが好ましい。これにより、コンバインの旋回走行時に、走行装置2の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の安全性を高めることができる。なお、図11は、横軸に主変速レバー16の姿勢を示し、縦軸に走行装置2の設定走行速度Vを示している。
P1 shown in FIG. 11, that is, at low speed, that is, when the traveling speed v is less than 0.5 m/s and the traveling speed v of the traveling
図11に図示したP2、すなわち、低速時の場合において走行装置2の走行速度vが設定走行速度Vよりも高速の場合には、後進用モータ43を駆動して無段変速装置20の出力回転を減速させ、走行装置2の走行速度vを減速させて設定走行速度Vに近づける。これにより、コンバインの旋回走行時に、圃場から受ける抵抗が小さくなった場合に、走行装置2の走行速度が急加速するのを防止して旋回走行時の作業環境の安全性をより高めることができる。また、コンバインが略半円の走行軌跡を描きながら次の穀稈条列の始点により精度良く移動させて未刈穀稈の発生をより抑制することができる。
At P2 shown in FIG. 11, that is, when the running speed v of the running
ステップS8で、処理部51は、主変速レバー16の下部に装着された角度センサ16Sの測定値θを読込んで、角度センサ16Sの測定値θが、主変速レバー16を最大前側傾斜させた場合の測定値θ2と近似する測定値、すなわち、測定値θ2の95~105%以内であるか否か判定する。角度センサ16Sの測定値θが測定値θ2と近似する測定値である場合にはステップS9に進み、角度センサ16Sの測定値θが測定値θ2と近似する測定値でない場合にはステップS1に戻る。
In step S8, the processing section 51 reads the measured value θ of the angle sensor 16S attached to the lower portion of the
ステップS9で、処理部51は、走行装置2のトラックホイールに装着されている速度センサ2Sの測定値を読込んでステップS10に進む。
In step S9, the processing unit 51 reads the measured value of the speed sensor 2S attached to the track wheel of the
ステップS10で、処理部51は、所定の時間が経過したか否か判定する。所定の時間が経過したと判定した場合にはステップS11に進み、所定の時間が経過していないと判定した場合にはステップS10を繰返す。作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部52に保存されている。また、本実施形態では、所定の時間は1.5sに設定されている。 In step S10, the processing unit 51 determines whether or not a predetermined time has passed. If it is determined that the predetermined time has elapsed, the process proceeds to step S11, and if it is determined that the predetermined time has not elapsed, step S10 is repeated. The setting is made by the operator before work based on the unevenness of the field surface, the humidity, etc., which affect the traveling speed, and is stored in the storage unit 52 . Moreover, in this embodiment, the predetermined time is set to 1.5 seconds.
ステップS11で、処理部51は、刈脱レバー18の下部に装着されている角度センサ18Sの測定値を読込んで、角度センサ18Sの測定値が刈脱レバー18の後側傾斜姿勢を示しているか否か判定する。角度センサ18Sの測定値が刈脱レバー18の後側傾斜姿勢を示している場合にはステップS12に進み、角度センサ18Sの測定値が刈脱レバー18の後側傾斜姿勢を示していない場合にはステップS1に戻る。なお、刈脱レバー18の後側傾斜姿勢に移動した場合には、刈取クラッチ22と脱穀クラッチ23が接続されエンジンEの出力回転が刈取装置3と脱穀装置4に伝動される。
In step S11, the processing unit 51 reads the measured value of the angle sensor 18S attached to the lower part of the
ステップS12で、処理部51は、駐車ブレーキペダル13の下部に装着されているセンサ13Sの測定値を読込んで、センサ13Sの測定値が駐車ブレーキペダル13の踏込まれていない状態を示しているか否か判定する。センサ13Sの測定値が駐車ブレーキペダル13の踏込まれていない状態を示している場合にはステップS13に進み、センサ13Sの測定値が駐車ブレーキペダル13の踏込まれている状態を示している場合にはステップS1に戻る。
In step S12, the processing unit 51 reads the measured value of the sensor 13S attached to the lower portion of the
ステップS13で、処理部51は、掻込ペダル14の下部に装着されているセンサ14Sの測定値を読込んで、センサ14Sの測定値が掻込ペダル14の踏込まれている状態を示しているか否か判定する。センサ14Sの測定値が掻込ペダル14の踏込まれている状態を示している場合にはステップS14に進み、センサ14Sの測定値が掻込ペダル14の踏込まれていない状態を示している場合にはステップS1に戻る。これにより、作業者の誤操作によって主変速レバー16を中立姿勢から前側傾斜姿勢に移動させた場合等に、刈取装置3の刈取速度等が急加速するのを防止して作業環境の安全性を高めることができる。なお、掻込ペダル14の踏込まれた場合には、刈取クラッチ22が接続されエンジンEの出力回転が刈取装置3と脱穀装置4に伝動される。
In step S13, the processing unit 51 reads the measured value of the sensor 14S attached to the bottom of the scraping
ステップS14で、処理部51は、脱穀装置4の負荷を測定している負荷センサ4Sの測定値を読込んで、負荷センサ4Sの測定値が脱穀装置4の過負荷を示していない場合にはステップS15に進み、負荷センサ4Sの測定値が脱穀装置4の過負荷を示している場合にはステップS1に戻る。これにより、エンジンEに過負荷が加わるのを予め防止してエンジンEがオーバーヒートするのを抑制することができる。また、負荷センサ4Sの測定値が脱穀装置4の過負荷を示している場合には、フロントパネル10に設けられたモニタ11の点滅や警告ブザーを鳴らすことが好ましい。
In step S14, the processing unit 51 reads the measured value of the load sensor 4S that measures the load of the threshing
ステップS15で、処理部51は、エンジンEの負荷を測定している負荷センサESの測定値を読込んで、負荷センサESの測定値がエンジンEの過負荷を示していない場合にはステップS16に進み、負荷センサESの測定値がエンジンEの過負荷を示している場合にはステップS1に戻る。これにより、エンジンEのオーバーヒート等を防止してエンジンEの破損を抑制することができる。また、負荷センサESの測定値がエンジンEの過負荷を示している場合には、フロントパネル10に設けられたモニタ11の点滅や警告ブザーを鳴らすことが好ましい。
In step S15, the processing unit 51 reads the measured value of the load sensor ES, which measures the load of the engine E. If the measured value of the load sensor ES does not indicate that the engine E is overloaded, the process proceeds to step S16. If the measured value of the load sensor ES indicates that the engine E is overloaded, the process returns to step S1. As a result, overheating of the engine E can be prevented, and damage to the engine E can be suppressed. Further, when the measured value of the load sensor ES indicates that the engine E is overloaded, it is preferable to cause the
ステップS16で、処理部51は、走行装置2の設定走行速度Vと走行速度vの速度差を算出して、設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差以上であるか否か判定する。設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差以上である場合にはステップS17に進み、設定走行速度Vと走行速度vの速度差が所定の速度差未満である場合にはステップS1に戻る。なお、所定の速度差は、作業前に作業者が走行速度に影響を与える圃場表面の凹凸や湿り気等に基づいて設定され、記憶部52に保存されている。
In step S16, the processing unit 51 calculates the speed difference between the set travel speed V and the travel speed v of the
ステップS17で、処理部51は、無段変速装置20のトラニオン軸40を回動させる前進用モータ42と後進用モータ43を駆動してステップS9に戻る。
In step S17, the processing unit 51 drives the
図11に図示したP3、すなわち、高速時において走行装置2の走行速度vが設定走行速度Vよりも低速の場合には、前進用モータ42を駆動して無段変速装置20の出力回転を増速させ、走行装置2の走行速度vを増速させて設定走行速度Vに近づける。これにより、コンバインの最高走行速度での走行時に、圃場から受ける抵抗等によって走行装置2の走行速度が減速されるのを防止して作業能率が低下するのを抑制することができる。また、前進用モータ42を駆動して無段変速装置20を介して走行速度vが1.2倍以上の走行速度に増速するのを防止するのが好ましい。これにより、コンバインの最高走行速度での走行時に、走行装置2の走行速度が急加速するのを防止して最高走行速度での走行時の作業環境の安全性を高めることができる。
At P3 shown in FIG. 11, that is, when the traveling speed v of the traveling
図11に図示したP4、すなわち、高速時において走行装置2の走行速度vが設定走行速度Vよりも高速の場合には、後進用モータ43を駆動して無段変速装置20の出力回転を減速させ、走行装置2の走行速度vを減速させて設定走行速度Vに近づける。これによりコンバインの最高走行速度での走行時に、圃場から受ける抵抗が小さくなった場合に、走行装置2の走行速度が急加速するのを防止して最高走行速度での走行時の作業環境の安全性をより高めることができる。
11, that is, when the running speed v of the running
<走行装置の他の設定走行速度>
図12(a)は、横軸に主変速レバー16の姿勢を示し、縦軸に角度センサ16Sの測定値θを示し、図8(a)と同一図面である。
<Other set traveling speeds of the traveling device>
FIG. 12(a) is the same drawing as FIG. 8(a), in which the horizontal axis indicates the attitude of the
図12(b)は、横軸に角度センサ16Sの測定値θを示し、縦軸に無段変速装置20のトラニオン軸40の開度βを示している。主変速レバー16を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させて角度センサ16Sの測定値θがθ1からθ2に直線的に増加した場合には、トラニオン軸40の開度βはβ1からβ2に階段的、図示した例では8階段的に増加する。なお、トラニオン軸40の開度βは、β1からβ2よりも大きいβ3まで段階的に増加するように設定されている。これにより、主変速レバー16を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させる場合には、走行装置2の走行速度vの増速時の急加速を抑制することができる。
In FIG. 12(b), the horizontal axis indicates the measured value θ of the angle sensor 16S, and the vertical axis indicates the opening degree β of the
図12(c)は、横軸に無段変速装置20のトラニオン軸40の開度βを示し、縦軸に走行装置2の設定走行速度Vを示している。トラニオン軸40の開度βがβ1からβ2に増加した場合には、走行装置2の設定走行速度VもV1からV2に段階的、図示した例では8階段的に増加する。また、トラニオン軸40の開度βがβ2からβ3に増加した場合には、走行装置2の設定走行速度VもV2からV3に段階的、図示した例では2階段的に増加する。これにより、主変速レバー16を中立姿勢から最大前側傾斜姿勢に移動させると走行装置2の設定走行速度VはV1からV2に増速して、理想的には走行装置2の走行速度vもv1からv2に増速することができる。なお、図12(c)は、副変速レバー17が中立姿勢に移動され、トランスミッション21で出力回転の増減速を行われない場合を図示している。
In FIG. 12(c), the horizontal axis indicates the opening degree β of the
1 機体フレーム
2 走行装置
3 刈取装置
4 脱穀装置
5 操縦部
10 フロントパネル
12 操作レバー
14 掻込ペダル
15 サイドパネル
16 主変速レバー(変速レバー)
16S 角度センサ
20 無段変速装置
22 刈取クラッチ
23 脱穀クラッチ
40 トラニオン軸
42 前進用モータ(駆動手段)
43 後進用モータ(駆動手段)
A 伝動経路(第1伝動経路)
B 伝動経路(第2伝動経路)
E エンジン
θ 測定値
V 設定走行速度
v 走行速度
1
43 reverse motor (driving means)
A transmission path (first transmission path)
B transmission path (second transmission path)
E Engine θ Measured value V Set travel speed v Travel speed
Claims (11)
前記エンジン(E)の第1伝動経路(A)の下流側にエンジン(E)の出力回転の増減速と回転方向の切替えを行う無段変速装置(20)を設け、該無段変速装置(20)の伝動経路の下流に走行装置(2)と刈取装置(3)を設け、
前記エンジン(E)の第2伝動経路(B)の下流側に脱穀装置(4)を設け、
前記操縦部(5)のフロントパネル(10)に走行装置(2)を旋回させる操作レバー(12)を設け、
前記操縦部(5)のサイドパネル(15)に無段変速装置(20)を操作して走行装置(2)の設定走行速度(V)の増減速を行う変速レバー(16)を設け、
前記走行装置(2)が旋回走行、又は、最高走行速度で走行している場合に、前記走行装置(2)の設定走行速度(V)と走行装置の走行速度(v)の速度差の絶対値を算出し、該絶対値が予め設定した所定の速度差よりも大きい場合には、前記無段変速装置(20)のトラニオン軸(40)を回動させる駆動手段(42,43)を駆動させて走行速度(v)を増速又は減速させる構成としたことを特徴とするコンバイン。 A traveling device (2) is provided on the underside of a body frame (1) on which an engine (E) is mounted, a reaper (3) is provided on the front side of the body frame (1), and the left rear of the reaper (3). In a combine harvester provided with a threshing device (4) in the threshing device (3) and a steering section (5) on the right rear of the harvesting device (3),
A continuously variable transmission (20) for increasing/decreasing the output rotation of the engine (E) and switching the rotation direction is provided downstream of the first transmission path (A) of the engine (E), and the continuously variable transmission ( A traveling device (2) and a reaper (3) are provided downstream of the transmission path of 20),
A threshing device (4) is provided downstream of the second transmission path (B) of the engine (E),
An operation lever (12) for rotating the traveling device (2) is provided on the front panel (10) of the control unit (5),
A gear shift lever (16) is provided on a side panel (15) of the control unit (5) for operating a continuously variable transmission (20) to increase or decrease the set traveling speed (V) of the traveling device (2),
Absolute speed difference between the set traveling speed (V) of the traveling device (2) and the traveling speed (v) of the traveling device when the traveling device (2) is turning or traveling at the maximum traveling speed is calculated, and when the absolute value is greater than a predetermined speed difference, the driving means (42, 43) for rotating the trunnion shaft (40) of the continuously variable transmission (20) is driven. A combine harvester characterized in that it is configured to accelerate or decelerate the running speed (v) by moving the
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