JP7328908B2 - 遠隔作業装置及び遠隔作業方法 - Google Patents

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Description

本発明は遠隔作業装置及び遠隔作業方法に係り、特に、人間の立ち入りが困難な構造物内部の調査、サンプリング等の作業を、遠隔地から作業ロボットを用いて行うものに好適な遠隔作業装置及び遠隔作業方法に関する。
一般に、人間の立ち入りが困難な災害現場等の過酷環境において、状況を改善していくためには、遠隔地にいるオペレータが、遠隔操作装置を用いながら未知な作業対象物の調査、サンプリング等の作業を行う必要がある。
特に、過酷環境において安全に作業するためには、遠隔作業装置の周辺の環境線量や装置自身の寿命を把握する必要があるが、新たに周辺環境線量や装置寿命推定のための装置を加えると、装置自体が大型化し作業対象物の調査、サンプリング等の作業が難しいものとなっていた。
遠隔作業装置に関する先行技術文献としては、例えば、特許文献1を挙げることができる。この特許文献1には、原子炉圧力容器の上部を開放することができない場合においても、原子炉内の内部調査を行うために、原子炉格納容器の貫通部を利用して、調査装置をペデスタルの内部へ展開することにより、ペデスタルの内壁に固定されて作業ベースとなる展開機構を搬入し、展開した展開機構を作業ベースとして調査作業を行うことが記載されている。
特開2014-190942号公報
しかしながら、上記特許文献1に記載の遠隔作業装置においては、原子炉格納容器の貫通部を利用して作業ベースとなる展開機構を搬入しているが、原子炉格納容器の貫通部は狭隘で、展開機構を搬入するだけで貫通部が埋まり、他の作業装置を投入することが困難となってしまい、広範囲にアクセスし各種作業を実施することが難しいという課題があった。
本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる遠隔作業装置及び遠隔作業方法を提供することにある。
本発明の遠隔作業装置は、上記目的を達成するために、少なくとも1つの作業ツールを備えている作業ロボットと、該作業ロボットが先端に着脱自在に接続され、前記作業ロボットを構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部から内部に挿入すると共に、前記作業ロボットより前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置とを備え、
前記挿入装置で前記作業ロボットを前記構造物の狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うものであり、
前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は、巻取りドラムに接続されており、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られ、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信するケーブル及び前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給するホースを備え、
前記挿入装置と前記ケーブル及びホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする。
本発明の遠隔作業方法は、上記目的を達成するために、先端に着脱自在に接続された少なくとも1つの作業ツールを備えている作業ロボットを、この作業ロボットより構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置で前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行
前記挿入装置の前記作業ロボットが着脱自在に接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は巻取りドラムに接続され、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるケーブルで、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信し、
一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるホースで、前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給
前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されており、
前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする。
本発明によれば、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる。
本発明の遠隔作業装置の実施例1が適用される沸騰水型原子力プラントを示す概略構成図である。 本発明の遠隔作業装置が挿入される前の原子炉格納容器に形成された狭隘な貫通部とその周辺構造を示す正面図である。 図2(a)の平面図である。 本発明の遠隔作業装置の実施例1を示す概略構成図である。 図2(a)に示した原子炉格納容器に形成された狭隘な貫通部に図3に示した本発明の遠隔作業装置の実施例1を挿入した状態を示す図である。 図4(a)の平面図である。 図4(a)の側面図である。
以下、図示した実施例に基づいて本発明の遠隔作業装置及び遠隔作業方法を説明する。なお、各図において、同一構成部品には同符号を使用する。
また、以下で説明する実施例は、人間の立ち入りが困難な過酷環境の例として、高放射線環境下にある原子力プラントについて説明するが、本発明は、高放射線環境下にある原子力プラントに限定されるものではなく、人間の立ち入りが困難な過酷環境下にある構造物であれば、本実施例と同様に適用可能である。
まず、図1を用いて本実施例の遠隔作業装置が用いられる沸騰水型原子力プラントの概略構造を説明する。
図1に示すように、沸騰水型原子力プラントは、原子炉1及び原子炉格納容器2を備えている。原子炉格納容器2は、原子炉建屋3内に設置されて、上端部に上蓋4が取り付けられて密封されている。また、原子炉格納容器2は、内部に形成されたドライウェル5及び冷却水が充填された圧力抑制プールが内部に形成された圧力抑制室6を有する。ドライウェル5に連絡されるベント通路の一端が、圧力抑制室6内の圧力抑制プールの冷却水中に浸漬されている。上蓋4の真上に複数に分割された放射線遮へい体であるシールドプラグ7が配置され、これらのシールドプラグ7が、原子炉建屋3の運転床に設置されている。
原子炉1は、原子炉圧力容器用上蓋8が取り付けられて構成される原子炉圧力容器9、核燃料物質を含む複数の燃料集合体が装荷された炉心10、気水分離器11及び蒸気乾燥器12等を備えている。炉心10、気水分離器11及び蒸気乾燥器12は、原子炉圧力容器9内に配置される。原子炉圧力容器9内に設置された炉心シュラウド13が、炉心10を取り囲んでいる。
炉心10内に装荷された各燃料集合体は、下端部が炉心支持板(図示せず)によって支持され、上端部が上部格子板(図示せず)によって保持される。気水分離器11は、炉心10の上端部に位置する上部格子板よりも上方に配置される。蒸気乾燥器12は、気水分離器11の上方に配置される。
複数の制御棒案内管15が炉心10の下方に配置され、複数の制御棒案内管15を含むサポートシリンダ(図示せず)が形成されている。炉心10内の燃料集合体間に出し入れされて原子炉出力を制御する制御棒(図示せず)が、各制御棒案内管15内に配置されている。複数の制御棒駆動機構ハウジング17が、原子炉圧力容器9の下鏡に取り付けられている。制御棒駆動機構(図示せず)が、それぞれの制御棒駆動機構ハウジング17内に設置され、制御棒案内管15内の制御棒と連結されている。炉内構造物は、気水分離器11、蒸気乾燥器12、上部格子板、炉心シュラウド13、炉心支持板、サポートシリンダ、制御棒案内管15などである。
原子炉圧力容器9は、原子炉格納容器2内の底部に設けられたコンクリートマット19上に設けられた筒状のペデスタル20上に据え付けられている。筒状のγ線遮蔽体21が、ペデスタル20の上端に設置され、原子炉圧力容器9を取り囲んでいる。
そして、通常、原子炉格納容器2には、その原子炉格納容器2内にアクセスでき、人間が出入りできる程度の大きさで、水平方向に形成された狭隘な貫通部2Aが設けられている。
後述する本実施例の遠隔作業装置は、上記した狭隘な貫通部2Aから原子炉格納容器2内にアクセスし、その先端に設置されている作業ロボットで作業対象物の調査、サンプリング等の作業を行うものである。
図2(a)及び図2(b)に、本実施例の遠隔作業装置が挿入される前の原子炉格納容器2に形成された狭隘な貫通部2Aとその周辺構造の正面図及び平面図を示す。
該図に示すように、原子炉格納容器2の側壁には、水平方向に伸びる貫通部2Aが形成されており、原子炉格納容器2の内部には、貫通部2Aから挿入された遠隔作業装置のアクセスルートとなる案内部材22が設置されている。貫通部2Aから挿入された遠隔作業装置は、案内部材22で内部をアクセスされ、ペデスタル20の内部20Aを調査したり、サンプリング等の作業を行う。
上記の遠隔作業装置の詳細を図3に、その遠隔作業装置を図2(a)及び図2(b)に示した原子炉格納容器2に形成された狭隘な貫通部2Aに挿入した状態を図4(a)、図4(b)及び図4(c)に、それぞれ示す。
図3に示すように、本実施例の遠隔作業装置30は、少なくとも1つの作業ツール(例えば、中性子線、ガンマ線を計測する放射線計測器、3Dスキャンデータ採取装置、堆積物回収装置、干渉物切断・回収装置、原子炉格納容器2内を撮影するカメラ、照明の設置装置等)を備えている作業ロボット31a及び31bと、この作業ロボット31a及び31bが先端に着脱自在に接続され、作業ロボット31a及び31bを原子炉格納容器2の狭隘な貫通部2Aから内部に挿入すると共に、作業ロボット31a及び31bより原子炉格納容器2の狭隘な貫通部2Aの占有面積が小さい挿入装置であるプッシュプルチェーン(一方向にのみ屈曲するチェーン)32と、プッシュプルチェーン32の作業ロボット31a及び31bが接続されている側とは反対側に配置され、原子炉格納容器2の外部に位置してプッシュプルチェーン32を押し出す押出し装置33と、プッシュプルチェーン32の作業ロボット31a及び31bが接続されている側とは反対側の先端が接続されている巻取りドラム34と、一端が作業ロボット31a及び31bに接続されると共に、他端が原子炉格納容器2の外部に位置する巻取りドラム34に巻き取られ、作業ロボット31a及び31bを動作させるための信号を送信するケーブル35及び作業ロボット31a及び31bを駆動するための駆動力を供給するホース36とから概略構成されている。
なお、本実施例では、挿入装置の例としてプッシュプルチェーン32を挙げて説明するが、プッシュプルチェーン32以外に装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、テレスコ等の伸縮装置、ファイバーロッド等であっても構わない。
このように構成された本実施例の遠隔作業装置30は、図4(a)、図4(b)及び図4(c)に示すように、プッシュプルチェーン32で作業ロボット31a及び31bを原子炉格納容器2の狭隘な貫通部2Aを介して外部から内部に挿入し、原子炉格納容器2の外部の遠隔地(例えば、作業エリアから離れた遠隔操作室等)で、ロボット操作者や監視員により操作された作業ロボット31a及び31bで原子炉格納容器2の内部、例えば、ペデスタル20の内部20Aにおける所定の作業(例えば中性子線、ガンマ線の計測、3Dスキャンデータの採取、堆積物の回収、干渉物の切断・回収、原子炉格納容器2内のカメラでの撮影、照明の設置等)を行う。
なお、作業ロボット31a及び31bを駆動するためにホース36から供給される駆動力は液体又は気体であり、この液体又は気体は、原子炉格納容器2の外部に設置された液体又は気体供給装置(図示せず)から供給される。
また、プッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36は同期して動作するものであり、押出し装置33でプッシュプルチェーン32を押し出すと、それに追従してケーブル35及びホース36が巻取りドラム34から引き出される。
なお、ケーブル35及びホース36は、プッシュプルチェーン32と一体(両者が一体に固定されている)か、若しくはケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32は、独立(両者が一体に固定されていない)して設置されていてもよい。
上記した前者(ケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32が一体)の場合は、プッシュプルチェーン32で押し出した作業エリアでのみ作業ロボット31a及び31bによる作業が可能となる。作業エリアに挿入した遠隔作業装置30内に、ペデスタル20内の移動する分のケーブル35及びホース36を搭載すれば、搭載したケーブル35及びホース36の長さ分の作業が可能となる。また、ケーブル35及びホース36の損傷を防止できる(特に、装置回収時には、ケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32が一体であれば、たわみや蛇行が少なく床面等への接触が防止できるし、ケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32の接触による摩擦の発生を防止できる)。更に、巻取りドラム34が1台でケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32の回収ができるし、巻取りドラム34での巻取時に、ケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32の長さを合わせる等の作業が不要となる。
一方、上記した後者(ケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32が独立)の場合は、プッシュプルチェーン32で作業ロボット31a及び31bを作業エリアまで押出し、プッシュプルチェーン32から作業ロボット31a及び31bを離脱させることで、広範囲での作業が可能となる。また、個々に独立した巻取りドラムでケーブル35及びホース36とプッシュプルチェーン32を巻き取るので、巻取りドラムを小さくできるメリットがある。
また、プッシュプルチェーン32の先端に着脱自在に接続されている作業ロボット31a及び31bは、作業ツールが選択可能に設置されている。即ち、原子炉格納容器2内の作業目的、例えば、中性子線、ガンマ線の計測、3Dスキャンデータの採取、堆積物の回収、干渉物の切断・回収、原子炉格納容器2内のカメラでの撮影、照明の設置等に応じて、それに対応した作業ツールを選択できるように構成されている。
また、プッシュプルチェーン32の先端に着脱自在に接続されている作業ロボット31a及び31bを複数(本実施例では2個)備えており、この作業ロボット31a及び31bは、移動方向や用途によって分離可能に構成されている。
即ち、図4(a)に示すように、移動方向や用途によって、1つの作業ロボット31aを水平方向に、他の作業ロボット31bを下方向に移動可能になっている。なお、水平方向に移動した作業ロボット31aと下方向に移動した作業ロボット31bは、同時に作業することができる。
また、作業ロボット31a及び31bの作業エリアでトラブルが発生した際には、このトラブルを解消するための作業装置(追加の装置やツール類、非常回収時の追加機材)を、プッシュプルチェーン32が挿入されている原子炉格納容器2の狭隘な貫通部2Aに形成された空間2Bから原子炉格納容器2の内部に挿入し、上記した作業装置でトラブルの解消作業を行う。
即ち、挿入装置にプッシュプルチェーン32を用いることで、プッシュプルチェーン32による貫通部2Aの開口部の占有面積を低減でき、しかも、空間2Bが形成されるので、この空間2Bを介して追加の装置やツール類の挿入、非常回収時の追加機材投入が可能となる。また、複数の作業装置を空間2Bを介して投入することができるため、ペデスタル20内の底部や上部などの広範囲の作業が実施できるし、プッシュプルチェーン32をケーブル35やホース36と共有することで、機材の搬出ガイドとして利用することもできる。
また、本実施例の遠隔作業装置30は、作業ロボット31a及び31bの回収時には、巻取りドラム34によりプッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36を巻き取ることにより、押出し装置33が押し出す側とは逆側に駆動して、作業ロボット31a及び31bを原子炉格納容器2の内部から貫通部2Aを介して回収するものである。
その作業フローは、以下のようになる(この作業フローは、巻取りドラム34をプッシュプルチェーン32用と、ケーブル35及びホース36用の2種類準備し、プッシュプルチェーン32用の巻取りドラムのみ押し出し装置33を通す場合である)。
1.作業ロボット31a及び31bとプッシュプルチェーン32の結合→2、巻取りドラム34によりプッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36を巻き取る。→3.押し出し装置33が押し出す側とは逆側に駆動。→4.プッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36が巻取りドラム34に巻かれ、一緒に作業ロボット31a及び31bも回収される。
また、本実施例の巻取りドラム34は、1つの巻取りドラムでプッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36を一緒に送り出し又は巻き取るか、或いは複数の巻取りドラムでプッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36を別々に独立して送り出し又は巻き取ることでもよい。
また、本実施例では、作業ロボット31a及び31bが作業エリアに到達したことは、押し出し装置33によるプッシュプルチェーン32とケーブル35及びホース36の押出し量を見たり、或いは作業ロボット31a及び31bに取り付けた監視カメラで監視することにより可能であり、作業ロボット31a及び31bの作業状況は、作業ロボット31a及び31bに取り付けた監視カメラで見たり、作業ロボット31a及び31bで作業エリアに監視カメラを設置し監視したりすることで可能となる。
また、押し出し装置33は、作業ロボット31a及び31bの操作者や監視員が、作業エリアから離れた遠隔操作室等から遠隔操作することで操作される。
なお、本実施例の原子炉格納容器2の狭隘な貫通部2Aは、人間が出入りできる程度の大きさ(一般的な、マンホールの大きさ)であればよい。
このような本実施例の遠隔操作装置及び遠隔操作方法によれば、人間の立ち入りが困難な過酷環境下で作業ロボットを使用して各種作業を遠隔地から実施するものであっても、狭隘部から複数の作業ロボットの投入が可能となり、広範囲にアクセスでき各種作業が実施できる。
なお、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成を置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
1…原子炉、2…原子炉格納容器、2A…狭隘な貫通部、3…原子炉建屋、4…上蓋、5…ドライウェル、6…圧力抑制室、7…シールドプラグ、8…原子炉圧力容器用上蓋、9…原子炉圧力容器、10…炉心、11…気水分離器、12…蒸気乾燥器、13…炉心シュラウド、15…制御棒案内管、17…制御棒駆動機構ハウジング、19…コンクリートマット、20…ペデスタル、20A…ペデスタルの内部、21…γ線遮蔽体、22…案内部材、30…遠隔作業装置、31a、31b…作業ロボット、32…プッシュプルチェーン、33…押出し装置、34…巻取りドラム、35…ケーブル、36…ホース。

Claims (12)

  1. 少なくとも1つの作業ツールを備えている作業ロボットと、該作業ロボットが先端に着脱自在に接続され、前記作業ロボットを構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部から内部に挿入すると共に、前記作業ロボットより前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置とを備え、
    前記挿入装置で前記作業ロボットを前記構造物の狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うものであり、
    前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は、巻取りドラムに接続されており、
    一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られ、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信するケーブル及び前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給するホースを備え、
    前記挿入装置と前記ケーブル及びホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
    前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする遠隔作業装置。
  2. 請求項1に記載の遠隔作業装置であって、
    前記作業ロボットを駆動するために前記ホースから供給される駆動力は液体又は気体であり、前記液体又は気体は、前記構造物の外部に設置された液体又は気体供給装置から供給されることを特徴とする遠隔作業装置。
  3. 請求項1又は2に記載の遠隔作業装置であって、
    前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されていることを特徴とする遠隔作業装置。
  4. 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の遠隔作業装置であって、
    前記挿入装置の先端に着脱自在に接続されている前記作業ロボットは、前記作業ツールが選択可能に設置されていることを特徴とする遠隔作業装置。
  5. 請求項1に記載の遠隔作業装置であって、
    前記巻取りドラムは、1つの巻取りドラムで前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを一緒に送り出し又は巻き取るか、或いは複数の巻取りドラムで前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを別々に独立して送り出し又は巻き取ることを特徴とする遠隔作業装置。
  6. 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の遠隔作業装置であって、
    前記挿入装置は、プッシュプルチェーン、装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、伸縮装置、ファイバーロッドのいずれかであることを特徴とする遠隔作業装置。
  7. 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の遠隔作業装置であって、
    前記構造物は原子力発電プラントの原子炉格納容器であり、人間が出入りできる程度の大きさの前記狭隘な貫通部は、前記原子炉格納容器の水平方向に形成された貫通部であることを特徴とする遠隔作業装置。
  8. 先端に着脱自在に接続された少なくとも1つの作業ツールを備えている作業ロボットを、この作業ロボットより構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部の占有面積が小さい挿入装置で前記構造物の人間が出入りできる程度の大きさの狭隘な貫通部を介して外部から内部に挿入し、前記構造物の外部の遠隔地で操作された前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行
    前記挿入装置の前記作業ロボットが着脱自在に接続されている側とは反対側には、前記構造物の外部に位置して前記挿入装置を押し出す押出し装置が配置され、前記挿入装置の前記作業ロボットが接続されている側とは反対側の先端は巻取りドラムに接続され、
    一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるケーブルで、前記作業ロボットを動作させるための信号を送信し、
    一端が前記作業ロボットに接続されると共に、他端が前記構造物の外部に位置する前記巻取りドラムに巻き取られるホースで、前記作業ロボットを駆動するための駆動力を供給
    前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースは同期して動作し、前記押出し装置で前記挿入装置を押し出すと、それに追従して前記ケーブル及び前記ホースが前記巻取りドラムから引き出され、
    前記ケーブル及び前記ホースは、前記挿入装置と一体若しくは独立して設置されており、
    前記作業ロボットは、前記巻取りドラムにより前記挿入装置と前記ケーブル及び前記ホースを巻き取ることにより、前記押出し装置が押し出す側とは逆側に駆動して前記構造物の内部から回収されることを特徴とする遠隔作業方法。
  9. 請求項8に記載の遠隔作業方法であって、
    前記作業ロボットを駆動するために前記ホースから供給される駆動力は液体又は気体であり、前記液体又は気体は、前記構造物の外部に設置された液体又は気体供給装置から供給されることを特徴とする遠隔作業方法。
  10. 請求項8に記載の遠隔作業方法であって、
    前記ケーブル及び前記ホースと前記挿入装置が独立して設置されている際には、前記挿入装置と前記作業ロボットの接続を解き、前記ケーブル及び前記ホースが接続された状態の前記作業ロボットで前記構造物の内部における所定の作業を行うことを特徴とする遠隔作業方法。
  11. 請求項8乃至10のいずれか1項に記載の遠隔作業方法であって、
    前記挿入装置は、プッシュプルチェーン、装置の押し出し、巻き取りができる剛性を有する線状体、伸縮装置、ファイバーロッドのいずれかであることを特徴とする遠隔作業方法。
  12. 請求項8乃至11のいずれか1項に記載の遠隔作業方法であって、
    前記構造物は原子力発電プラントの原子炉格納容器であり、前記狭隘な貫通部は、前記原子炉格納容器の水平方向に形成された貫通部であることを特徴とする遠隔作業方法。
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