JP7328361B2 - 測定装置 - Google Patents

Description

本発明は、複合現実感を利用して測定処理を行う測定装置に関する。

巻き尺で測定対象製品の長さを測定し、その測定値を目視により確認して、帳簿に転記し、その内容をデータファイルに入力することで、測定対象製品の測定値をデジタルデータとして記録することが一般的に行われている。この手法では、転記ミスなどにより測定値を誤ってデータファイルに記録することがある。

そのため、スマートメジャーを用いて測定対象製品の長さを測定することで、容易かつ正確に測定値をデジタルファイル化することが考えられる。デジタル測定を可能にする技術として、特許文献１に記載の電子巻尺があげられる。

特開昭６３－２９８１１１号公報

しかしながら、スマートメジャーは、長い距離を測定することに向いておらず、測定対象製品が長い場合、測定をすることができない。

そこで、上述の課題を解決するために、本発明は、測定対象物の大きさによらずに正確な測定値を取得することができる測定装置を提供することを目的とする。

本発明の測定装置は、測定対象物における指定された基準部分に基づいて、電子的測定値を取得するための測定開始位置を特定する位置特定部と、前記測定対象物における指定された指定部分を測定起点とした前記測定対象物における概略測定値を算出する概略測定値算出部と、前記測定開始位置に基づいて、前記測定対象物における任意の位置までの距離を示す電子的測定値を取得する電子的測定値取得部と、前記概略測定値および前記電子的測定値に基づいて、前記測定対象物に対する最終測定値を算出する測定値算出部と、を備える。

この発明によれば、電子的な測理の範囲を小さくすることができる。よって、測定対象物が大きくても正確な測定値を取得することができる。

本発明によると、測定対象物の大きさによることなく、正確な測定値を取得することができる。

本実施形態における測定対象物を示す斜視図である。 ユーザＵに複合現実感による映像を提供する画像表示装置１００を用いた測定過程を示す図である。 測定開始位置Ｓ２を示す説明図である。 測定開始位置Ｓ２を用いてＡＲメジャーにて測定する処理を示す。 確認用画像Ｘ１および確認用画像Ｘ２を複合現実感による映像に表示することを示す説明図である。 画像表示装置１００の機能構成を示すブロック図である。 画像表示装置１００の動作を示すフローチャートである。 変形例における測定処理の前半を示す概念図である。 変形例における測定処理の後半を示す概念図である。 変形例における画像表示装置１００ａの機能構成を示すブロック図である。 本開示の一実施の形態に係る画像表示装置１００、１００ａのハードウェア構成の一例を示す図である。

添付図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

図１～図５は、本実施形態における測定方法の概要を説明したものである。これら図面を用いて、本実施形態の測定方法について説明する。図１は、測定対象物である鉄骨Ｔの斜視図である。図１に示されるとおり、この鉄骨Ｔは、Ｉ形鋼である。この鉄骨Ｔは、原点Ｓに位置決めマーカＭが添付されている。また、サブマーカＳＭが、原点Ｓから所定間隔（例えば５０ｃｍ）ごとに添付されている。鉄骨Ｔには、そのウエブに付属物Ｈが付加されている。

この鉄骨Ｔは、数メートルあり、一般のＡＲ（Augmented Reality）メジャーまたはスマートメジャーで測定することが困難である。

そのため、複合現実感による映像を提供する装置を利用して鉄骨Ｔの一部を撮影し、概略測定値を取得することで、ＡＲメジャー等で測定する範囲を小さくする。なお、本実施形態におけるＡＲメジャーとは、カメラで撮影した測定対象物の指定した範囲を測定する機能を示す。一般的に、ＡＲメジャー機能は、スマートフォンなどで撮影した測定対象物との距離を、カメラの測距機能で測定し、その測定した距離に基づいて、測定対象物を測定することができる。

図２は、ユーザＵに複合現実感による映像を提供する画像表示装置１００を用いた測定過程を示す図である。図２においては、ユーザＵは、移動しながら、画像表示装置１００を利用して、鉄骨Ｔの位置決めマーカＭを始点にして測定開始基準位置Ｐまでを撮影する。画像表示装置１００は、自己位置姿勢推定機能を有しており、鉄骨Ｔの測定を開始すると、鉄骨Ｔと画像表示装置１００との位置関係を推定する。この自己位置姿勢機能は、公知の技術であって、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれる技術を利用することにより実現される。

本実施形態においては、画像表示装置１００は、自己位置姿勢推定機能を実現するために、画像表示装置１００が撮影した位置決めマーカＭを撮影することで、画像表示装置１００と鉄骨Ｔとの初期位置における相対位置関係を把握することができる。すなわち、画像表示装置１００は、自己位置姿勢推定機能により、画像表示装置１００の位置情報および位置決めマーカＭの位置情報を算出することができる。これら位置情報は、相対的な情報であり、位置決めマーカＭの位置情報を原点（０，０）とした場合、画像表示装置１００の位置情報（Ｘ，Ｙ）を算出する。位置決めマーカＭの形状および大きさの情報は予め画像表示装置１００は有している。

その後、ユーザＵは、鉄骨Ｔの測定方向に対して平行移動しながら当該鉄骨Ｔを撮影する。その撮影した鉄骨Ｔの映像に基づいて、鉄骨Ｔと画像表示装置１００との位置関係を算出することができる。鉄骨Ｔの撮影方向に応じてその形状（見え方）が変わることから、どの方向の、どれぐらいの距離から撮影したのかを把握することができる。よって、画像表示装置１００は、鉄骨Ｔの位置決めマーカＭを原点として移動後の位置（Ｘ１，Ｙ１）を算出することができる。また、同様に鉄骨Ｔのユーザが指定した位置（Ｘ２、Ｙ２）を算出することができる。

なお、自己位置姿勢推定機能は、上述の方法に限るものではなく、測定対象物との位置関係を推定することができるものであればよい。例えば、レーザートラッカーなどを利用してもよい。

画像表示装置１００は、自己位置姿勢推定機能を用いて、サブマーカＳＭ３の位置を推定し、測定開始基準位置Ｐとする。この測定開始基準位置Ｐは、自己位置姿勢推定機能により測定されたものであることから、誤差を含んでいる。

なお、サブマーカＳＭ３の位置の推定は、ユーザＵ（画像表示装置１００）の移動先の位置に基づいて行われる。すなわち、サブマーカＳＭは所定間隔ごとにおかれているため、ユーザＵの位置に基づいて、最も近いサブマーカＳＭの位置は一義的に決まる。例えば、ユーザＵの位置が、原点Ｓから１．５ｍであった場合、最も近いサブマーカＳＭは、原点Ｓから１．５ｍの位置と推定できる。画像表示装置１００は原点Ｓから１．５ｍの位置を自己位置姿勢推定機能により、算出することができる。なお、サブマーカＳＭは５０ｃｍごとに配置されているとする。

説明の便宜上、上記のような説明をしたが、自己位置姿勢推定機能を利用するため、最も近いサブマーカＳＭの推定位置（測定開始基準位置Ｐ）は、座標情報（Ｘ２、Ｙ２）で得られる。なお、サブマーカＳＭ自体を認識してもよいし、ユーザが当該サブマーカＳＭをタップ等してもよい。

画像表示装置１００は、測定開始基準位置Ｐの最も近くにあるサブマーカＳＭ３を画像認識技術によって認識し、測定開始位置Ｓ２として認識する。なお、本実施形態においては、測定開始基準位置Ｐは座標情報で表されるが、測定開始位置Ｓ２は測定の起点として視覚的に示されるものである。

図３に示されるように、画像表示装置１００は、測定開始位置Ｓ２に相当するサブマーカＳＭ３を含めて撮影する。この撮影した画像は、確認用画像Ｘ１として記憶される。

図４は、サブマーカＳＭ３の測定開始位置Ｓ２を用いてＡＲメジャーにて測定する処理を示す。図４に示されるように、画像表示装置１００は、ＡＲメジャー機能により測定開始位置Ｓ２から付属物Ｈ（ガゼットプレート）までの距離Ｌ１を測定する。付属物Ｈは、ユーザが画像表示装置１００を操作することにより指定される。その際、画像表示装置１００は、付属物Ｈを含んだ鉄骨Ｔの画像を確認用画像Ｘ２として撮影し、記憶する。

そして、画像表示装置１００は、原点Ｓから測定開始基準位置Ｐまでの距離Ｌを算出する。そして、距離Ｌと、ＡＲメジャーにより測定された距離Ｌ１とを合計して、距離Ｌ２を算出する。なお、測定開始位置Ｓ２が測定対象位置Ｓ３より原点Ｓから遠くにあった場合には距離Ｌから距離Ｌ１を減算して距離Ｌ２を算出する。この距離Ｌ２は、原点Ｓから付属物Ｈまでの長さを示す。距離Ｌ２を複合現実感にて表示することで、測定値と測定箇所とをわかりやすく対応付ける。また、原点Ｓおよび測定開始基準位置Ｐは、自己位置姿勢推定機能により測定された位置である。ユーザが移動することによりこれら位置情報は誤差を含むことになるが、相対的な位置関係は変わらないことから、概略的な距離Ｌを算出する際には、原点Ｓと測定開始基準位置Ｐとの距離を測定する。

図５に示すように、表示部１０６は、測定ミスの判断のため、複合現実感により確認用画像Ｘ１および確認用画像Ｘ２が合成された映像を表示する。

このようにして、鉄骨Ｔにおける測定対象を概略的に測定し、詳細な部分については、ＡＲメジャーなど緻密な測定方法を利用することで、ＡＲメジャーなどでは測定が困難な大きな測定対象物の測定を可能にする。

上記説明した測定方法について、その測定方法を実行する画像表示装置１００について説明する。図６は、画像表示装置１００の機能構成を示すブロック図である。図６に示されるとおり、画像表示装置１００は、カメラ１０１（撮影部）、自己位置姿勢推定部１０２（原点算出部、位置導出部）、概略測定部１０３（概略測定値算出部）、電子的測定部１０４（位置特定部、電子的測定値取得部）、測定値算出部１０５、表示部１０６（測定開始位置表示部、確認用画像表示部、測定値表示部）、および記憶部１０８（操作記憶部）を含んで構成されている。この画像表示装置１００は、タブレット型の装置であって、カメラ１０１が撮影した鉄骨Ｔ等を表示部１０６に表示することができる。なお、タブレット型の装置に限るものではなく、ユーザの頭部に装着するゴーグル型の装置としてもよい。また、シースルー型のグラスに複合現実感機能を有したものとしてもよい。

カメラ１０１は、測定対象物である鉄骨Ｔを撮影する部分である。撮影した映像データは、表示部１０６に送られ表示される。

自己位置姿勢推定部１０２は、カメラ１０１が撮影した映像データに基づいて、測定対象物である鉄骨Ｔと、自装置との位置関係を推定する部分である。上述したとおり、自己位置姿勢推定部１０２は、カメラ１０１が撮影した鉄骨Ｔに付加されている位置決めマーカＭに基づいて、鉄骨Ｔの位置情報および自装置の位置情報を推定する。また、自己位置姿勢推定部１０２は、ユーザ（画像表示装置１００）が移動すると、カメラ１０１が撮影した映像データに基づいて、移動後の画像表示装置１００の位置を推定する。また、自己位置姿勢推定部１０２は、カメラ１０１が撮影した鉄骨Ｔの任意の部分（測定開始基準位置Ｐ）の位置を推定する。

概略測定部１０３は、自己位置姿勢推定部１０２により推定された鉄骨Ｔの位置決めマーカＭにより定められた原点Ｓから測定開始基準位置Ｐまでの距離を測定する。上述したとおり、原点Ｓは位置決めマーカＭに基づいて自己位置姿勢推定部１０２により算出される。測定開始基準位置Ｐは、ユーザＵがサブマーカＳＭの近傍に移動して、そのサブマーカＳＭの推定位置として自己位置姿勢推定部１０２により算出される。

電子的測定部１０４は、測定開始基準位置Ｐに最も近いサブマーカＳＭを認識することにより求められた測定開始位置Ｓ２から測定対象位置Ｓ３までの距離を測定する。測定開始位置Ｓ２は、カメラ１０１により撮影されたサブマーカＳＭに基づいて指定される。ここでの電子的測定部１０４は、いわゆるＡＲ（Augmented Reality）メジャーといわれる測定部であり、対象物までの距離と、カメラ１０１で撮影した映像データに基づいて、映像データ上で指定された範囲の距離を測定することができる。

測定値算出部１０５は、概略測定部１０３により測定された概略測定値と、電子的測定部１０４により測定された測定値とを合計することで、測定対象物の指定した範囲の測定値を取得することができる。

表示部１０６は、複合現実感による映像をユーザに提供する部分であり、現実空間にある測定対象物に対して、現実空間の所定位置に仮想的に配置した仮想画像を合成して表示する部分である。また、表示部は、測定開始位置を示す画像、確認用画像Ｘ１、Ｘ２、および最終測定値である距離Ｌ２を表示してもよい。本実施形態においては、タッチパネルの機能も有しており、ユーザにより表示されている部分を特定可能に構成されている。

記憶部１０８は、測定作業を仮想画像とともに動画データで記憶し、また撮影された各測定箇所の画像データを記憶する部分である。

このように構成された画像表示装置１００の動作について説明する。図７は、画像表示装置１００の動作を示すフローチャートである。

自己位置姿勢推定部１０２は、カメラ１０１により撮影された鉄骨Ｔの位置決めマーカＭに基づいて、初期位置の設定を行う。この初期位置は、測定対象物である鉄骨Ｔと画像表示装置１００との位置関係を示すための位置情報である。また、自己位置姿勢推定部１０２は、位置決めマーカＭの位置である原点Ｓを設定する（Ｓ１０１）。これら位置情報は、例えば、位置決めマーカＭを原点Ｓ（０，０）とし、画像表示装置１００の位置を（Ｘ，Ｙ）とする。

ユーザＵ（画像表示装置１００）は、概略測定のために鉄骨Ｔに沿って移動し、サブマーカＳＭの近辺まで移動する。 概略測定部１０３は、移動した画像表示装置１００に最も近いサブマーカＳＭを推定し、その位置を測定開始基準位置Ｐとして記録する（Ｓ１０２）。その際、複合現実感により、測定開始位置を示す画像（矢印画像など）を重畳表示する。この測定開始基準位置Ｐは、自己位置姿勢推定部１０２に測定された位置である。

電子的測定部１０４は、測定開始基準位置Ｐに最も近いサブマーカＳＭを画像処理により認識し、このサブマーカＳＭを測定開始位置Ｓ２として特定する（Ｓ１０３）。

カメラ１０１は、サブマーカＳＭを含む鉄骨Ｔを撮影して、確認用画像Ｘ１を取得して、記憶部１０８はこれを記憶する（Ｓ１０４）。

電子的測定部１０４は、測定開始位置Ｓ２から測定対象位置Ｓ３までの距離Ｌ１を測定する（Ｓ１０５）。測定対象位置Ｓ３は、ユーザにより指定された地点である。本実施形態では、測定対象物である鉄骨Ｔのガゼットプレートであり、ユーザにより表示部１０６をタップすることにより特定される。この電子的測定部１０４は、例えば、ＡＲメジャーであり、カメラ１０１が撮影した映像データに基づいて、電子的に測定することができる機能を有する。

カメラ１０１は、測定対象位置Ｓ３を含む鉄骨Ｔを撮影した確認用画像Ｘ２を取得し、記憶部１０８はこれを記憶する（Ｓ１０６）。

測定値算出部１０５は、原点Ｓから測定開始基準位置Ｐまでの距離Ｌと、距離Ｌ１とを合計して、測定結果Ｌ２を算出する（Ｓ１０７）。測定開始位置Ｓ２が、原点Ｓを起点にして測定終了位置より遠くにあった場合には距離Ｌから距離Ｌ１を減算して距離Ｌ２を算出する。表示部１０６は、複合現実感により鉄骨Ｔに測定結果を合成して表示する（Ｓ１０８）。さらに表示部１０６は、測定開始位置Ｓ２を認識した際の確認用画像Ｘ１および測定対象位置Ｓ３を測定した際の確認用画像Ｘ２を、測定結果とともに表示する（Ｓ１０９）。

これにより、正確な測定値を得ることができるとともに、一般的なメジャーを利用した際における測定値の転記ミスなどを防止することができる。

つぎに変形例について説明する。上記実施形態は、電子的測定部１０４として、ＡＲメジャーを利用したが、これに限るものではない。スマートメジャーまたはレーザー距離計など、画像表示装置１００の機能外の装置を利用してもよい。この変形例においては、ゴーグル型の装置を想定している。すなわち、ユーザの頭部に装着するＨＭＤ型が好ましい。図８および図９を用いてその変形例における測定方法について説明する。これら図は、複合現実感による測定処理を模式的に示した図である。

図８（ａ）に示すように、ユーザＵは、ゴーグル型の画像表示装置１００ａを装着している。この画像表示装置１００ａは、鉄骨Ｔを測定対象として、測定処理を行う。図８（ｂ）に示すように、この画像表示装置１００ａは、鉄骨Ｔを撮影しつつ、自己位置姿勢推定機能に基づいて測定開始基準位置Ｐを算出し、そして測定開始位置Ｓ２を特定する。これら位置の算出・特定方法は上述の通りである。画像表示装置１００ａは、測定開始基準位置Ｐの位置を示すために、「測定開始位置」を示すメッセージを表示部１０６に表示する。このメッセージは、いわゆる複合現実感により合成処理されて表示される。

図９（ａ）に示すように、ユーザＵは、このメッセージに従って、スマートメジャー２００を用いて、サブマーカＳＭ３を認識することで得られた測定開始位置Ｓ２から所望の測定対象位置Ｓ３（ここでは付属物Ｈの位置）まで測定する。図９（ｂ）に示すように、画像表示装置１００ａは、原点Ｓから測定開始基準位置Ｐまでの距離Ｌを算出する。また、スマートメジャー２００は、測定開始位置Ｓ２から測定対象位置Ｓ３までの距離Ｌ１を算出する。画像表示装置１００ａは、スマートメジャー２００が測定した距離Ｌ１を取得することで、これら距離ＬおよびＬ１に基づいて距離Ｌ２を算出することができる。

ユーザＵは、ゴーグル型の画像表示装置１００ａを装着することで、スマートメジャー２００を操作することができる。したがって、鉄骨Ｔの測定開始位置Ｓ２を、スマートメジャー２００の測定起点とすることができる。

この画像表示装置１００ａは、機能構成は画像表示装置１００とほぼ同じである。異なる点は、電子的測定部１０４はなく、スマートメジャー２００から測定値を受信するために近距離無線部１０７（測定値取得部）を有する点にある。なお、図示しない画像処理部が、位置特定部として機能する電子的測定部１０４と同等の処理を行うことで、サブマーカＳＭを認識し、そして測定開始位置Ｓ２を特定する。

図１０はその機能構成を示す図である。画像表示装置１００ａにおいて、自己位置姿勢推定部１０２および概略測定部１０３が距離Ｌを測定する。近距離無線部１０７は、ブルートゥースなどでの通信を行う。近距離無線部１０７は、距離Ｌを測定した後、所定時間内に（または所定操作などの所定条件のもと）、スマートメジャー２００から数値情報を受信した場合、測定値算出部１０５は、その数値情報を距離Ｌ１と扱う。そして、測定値算出部１０５は、これら距離ＬおよびＬ１を合算することで、距離Ｌ２を算出することができる。

上述の画像表示装置１００およびその変形例の画像表示装置１００ａは、ＡＲメジャーまたはスマートメジャー２００により測定される鉄骨Ｔを、複合現実感による合成処理を行いつつ、カメラ１０１を用いて撮影し、録画する録画部（図示せず）を有してもよい。また、画像表示装置１００および画像表示装置１００ａは、録画のための操作部（図示せず）を備え、測定開始のための操作を行ってから録画部による録画を所定秒間行うようにしてもよい。また、操作の前後数秒間を録画してもよい。なお、録画部は、常に録画処理を行い、その操作の前後数秒間を記憶するようにしてもよい。

ＡＲメジャー、またはスマートメジャー２００は一例であり、そのほかの電子的測定値を取得することができる測定装置であればよい。例えば、レーザー距離計でもよい。また、画像表示装置１００がメジャーの測定文字を画像認識で読み取ることにより電子的測定値を取得してもよい。また、メジャーが音声読み上げをする機能を有している場合には、画像表示装置１００が、メジャーが読み上げた測定値を音声認識で読み取ることにより電子的測定値を取得してもよい。

つぎに、本実施形態の測定装置である画像表示装置１００の作用効果について説明する。画像表示装置１００は、測定対象物である鉄骨Ｔを撮影するカメラ１０１を備える。そして、自己位置姿勢推定部１０２は、カメラ１０１により撮影された、鉄骨Ｔに付加された位置決めマーカＭ（指定部分）に基づいて測定対象物の原点Ｓを算出する。また、自己位置姿勢推定部１０２は、鉄骨Ｔの概略測定値を取得するための測定開始基準位置Ｐを導出する。また一方で、電子的測定部１０４は、位置特定部として機能して、測定開始基準位置Ｐの近傍のサブマーカＳＭ(基準位置)を画像処理により認識し、それを測定開始位置Ｓ２とする。

概略測定部１０３は、原点Ｓから測定開始基準位置Ｐまでの概略測定値を算出する。また、電子的測定部１０４は、測定開始位置Ｓ２から、測定対象物における任意の位置である測定対象位置Ｓ３までの距離Ｌ１を示す電子的測定値を取得する。誤差を考慮しない場合には、測定開始基準位置Ｐから測定対象位置Ｓ３までの距離を測定してもよい。

なお、画像表示装置１００においては、ＡＲメジャーなどの映像処理の手法により電子的測定を取得できる。また、変形例の画像表示装置１００ａにおいては、スマートメジャー２００から得た測定を取得することができる。

測定値算出部１０５は、概略測定値である距離Ｌおよび電子的測定値である距離Ｌ１に基づいて、測定対象物に対する最終測定値である距離Ｌ２を算出する。

この画像表示装置１００によれば、装置内おいて、測定値を取得し、計算することで、測定対象物の測定値を取得することができる。

なお、カメラ１０１および自己位置姿勢推定部１０２による測定開始基準位置Ｐの導出処理は必須ではない。概略測定部１０３は、鉄骨Ｔに、位置決めマーカＭ（指定部分）およびサブマーカＳＭ（基準部分）を添付しておき、それらのみを利用して、位置決めマーカＭからユーザが指定したサブマーカＳＭまでの距離を概略測定値として測定してもよい。この場合、指定したサブマーカＳＭの位置が測定開始位置に相当することになる。この場合、サブマーカＳＭが、それぞれ別の柄または色などで互いを識別可能とし、移動中に認識される必要がある。サブマーカＳＭは、所定間隔ごとに並んで添付されていることを前提としているため、サブマーカＳＭの個数とその間隔に基づいて概略測定値を算出することができる。なお、位置決めマーカＭは必ずしも、鉄骨Ｔの端部に添付するものではない。測定範囲の起点をしめすものであればよい。

また、画像表示装置１００において、電子的測定部１０４は、測定開始基準位置Ｐおよび予め定められた間隔ごとに鉄骨Ｔに配置されたサブマーカＳＭに基づいて、測定開始位置Ｓ２を導出する。電子的測定部１０４は、測定開始位置Ｓ２を測定の起点として、電子的測定値である距離Ｌ１を取得する。すなわち、自己位置姿勢推定部１０２は、概略測定対象となるサブマーカＳＭを推定して、その位置を測定開始基準位置Ｐとする。電子的測定部１０４は、測定開始基準位置Ｐに最も近いサブマーカＳＭを画像認識して、その位置を測定開始位置Ｓ２とする。よって、測定開始位置Ｓ２を導出できる。

これにより、正確な距離Ｌ１を取得できる。測定開始基準位置Ｐは、自己位置姿勢推定により得られたものであることから、ユーザの移動に伴って誤差が生じる。そして、サブマーカＳＭに基づいた測定開始位置Ｓ２とＳ３との間の正確な距離Ｌ１を求め、測定開始基準位置Ｐの論理的な位置を加算することで、正確なＬ２を簡単に求めることができる。

画像表示装置１００において、表示部１０６は、測定開始基準位置Ｐであることを示すメッセージを表示する。測定開始基準位置Ｐと測定開始位置Ｓ２とは、ほとんど同じ位置を示している。よって、ユーザは、このメッセージに基づいて、測定開始位置Ｓ２から前記任意の位置までの距離を、電子的測定手段を用いて測定可能にさせる。特に変形例における画像表示装置１００ａにおいては、メッセージを表示することで、スマートメジャー２００の測定開始位置を正確にすることができる。

また、画像表示装置１００は、カメラ１０１により撮影された、測定時における測定開始位置Ｓ２および測定対象位置Ｓ３の少なくとも一つを含んだ鉄骨Ｔを確認用画像Ｘ１またはＸ２として記憶する確認用画像記憶部である記憶部１０８をさらに備える。表示部１０６は、最終測定値である距離Ｌ２および確認用画像Ｘ１およびＸ２を表示する。

これにより、どのような状態において距離Ｌ２が得られたのかユーザ、そのほかの測定者は把握することができる。例えば、付属物Ｈのずれなどにより距離Ｌ２が大きくずれていた場合などでの測定ミスを容易に発見することができる。

また、記憶部１０８は、カメラ１０１により撮影された鉄骨Ｔに対する測定操作を動画データとして記憶する。特に、記憶部１０８は、ユーザが測定操作を行った時を基準にした前後所定時間の動画データを記憶する。

これにより、測定ミスの発見を容易にする。

また、画像表示装置１００および画像表示装置１００ａにおいて、自己位置姿勢推定部１０２を用いて、ＳＬＡＭなどの自己位置姿勢推定機能を用いて測定開始基準位置を取得する。これにより、位置測定を容易にする。

上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態における画像表示装置１００、１００ａなどは、本開示の測定方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図１１は、本開示の一実施の形態に係る画像表示装置１００、１００ａのハードウェア構成の一例を示す図である。上述の画像表示装置１００、１００ａは、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。

なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。画像表示装置１００、１００ａのハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

画像表示装置１００、１００ａにおける各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。例えば、上述の自己位置姿勢推定部１０２、概略測定部１０３、電子的測定部１０４などは、プロセッサ１００１によって実現されてもよい。

また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、画像表示装置１００の自己位置姿勢推定部１０２、概略測定部１０３、電子的測定部１０４は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよく、他の機能ブロックについても同様に実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本開示の一実施の形態に係る測定方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及びストレージ１００３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。

通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

また、プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７によって接続される。バス１００７は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

また、画像表示装置１００、１００ａは、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

情報の通知は、本開示において説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

情報等は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。

本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１００…画像表示装置、１００ａ…画像表示装置、１０１…カメラ、１０２…自己位置姿勢推定部、１０３…概略測定部、１０４…電子的測定部、１０５…測定値算出部、１０６…表示部、１０７…近距離無線部、１０８…記憶部。

Claims (6)

1. 測定対象物を撮影して映像データを取得する撮影部と、
   前記映像データにおける前記測定対象物の指定部分に基づいて前記測定対象物の原点位置を算出する原点算出部と、
   自己位置姿勢推定機能にしたがって指定された測定開始基準位置に基づいて、前記測定対象物に予め定められた間隔ごとに配置された一または複数の基準部分から一の基準部分の推定位置を推定し、当該推定位置に基づいて、電子的測定値を取得するための測定開始位置を特定する位置特定部と、
   前記原点位置を測定起点として前記測定対象物における前記測定開始基準位置までの概略測定値を算出する概略測定値算出部と、
   前記測定開始位置から、前記映像データ上で指定された前記測定対象物における任意の位置までの距離を示す電子的測定値を取得する電子的測定値取得部と、
   前記概略測定値および前記電子的測定値に基づいて、前記測定対象物に対する最終測定値を算出する測定値算出部と、
   を備える測定装置。
2. 前記測定開始位置を表示する測定開始位置表示部をさらに備え、
   ユーザに、当該測定開始位置から前記任意の位置までの距離を、電子的測定手段を用いた測定を可能にさせる、
   請求項１に記載の測定装置。
3. 前記撮影部により撮影された、測定時における前記測定開始位置および測定範囲の終点を示す測定対象位置の少なくとも一つを含んだ測定対象物を確認用画像として記憶する確認用画像記憶部と、
   前記最終測定値および前記確認用画像を表示する確認用画像表示部と、を備える、
   請求項１または２に記載の測定装置。
4. 前記撮影部により撮影された測定対象物に対する測定操作を動画データとして記憶する操作記憶部をさらに備える、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の測定装置。
5. 前記操作記憶部は、ユーザが測定操作を行った時を基準にした前後所定時間の動画データを記憶する、
   請求項４に記載の測定装置。
6. 前記撮影部により撮影された映像データにおける測定対象物に算出された前記最終測定値を重畳表示する測定値表示部をさらに備える、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の測定装置。

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