JP7327252B2 - Battery automatic water supply system for industrial vehicles - Google Patents

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Description

この発明は、産業車両の車体に搭載されたバッテリにバッテリ精製水を自動的に補給することが可能な産業車両のバッテリ自動補水装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to an automatic battery water replenishing device for an industrial vehicle capable of automatically supplying battery purified water to a battery mounted on the vehicle body of the industrial vehicle.

産業車両のバッテリ自動補水装置の従来技術として、例えば、特許文献１に開示されたバッテリ液補水装置が知られている。特許文献１に開示されたバッテリ液補水装置では、バッテリの充電時間のうち、バッテリ内で電気分解によるガスの発生が検出されてからバッテリの充電が終了するまでの時間を計測する。そして、その計測時間の積算結果が予め設定された第１の設定時間に到達した場合に、バッテリ液の補水を行うようにしている。このように、充電時間のうち、電気分解によりガスが発生してから充電が終了するまでの時間を計測しているので、バッテリ内におけるバッテリ液の減少量を正確に把握できるとしている。このため、バッテリ内のバッテリ液があまり減っていないのに、バッテリに対してバッテリ液の補水が行われてしまうことを防止することができ、バッテリに対するバッテリ液の補水が必要以上に補水が行われてしまうことを防止できるとしている。 2. Description of the Related Art As a conventional technology of an automatic battery water refilling device for industrial vehicles, for example, a battery fluid refilling device disclosed in Patent Document 1 is known. In the battery fluid replenishing device disclosed in Patent Document 1, the time from the detection of the generation of gas due to electrolysis in the battery to the end of charging of the battery is measured in the charging time of the battery. Then, when the accumulated result of the measured time reaches a preset first set time, the battery fluid is replenished. In this way, since the time from the generation of gas by electrolysis to the end of charging is measured during the charging time, it is possible to accurately grasp the amount of decrease in the battery liquid in the battery. Therefore, it is possible to prevent the battery from being replenished with the battery liquid even though the battery liquid in the battery has not decreased so much. It is said that it can prevent it from being broken.

特開２００９－２５９６８０号公報JP 2009-259680 A

しかしながら、特許文献１に開示されたバッテリ液補水装置は、充電時にバッテリからガスが発生し始める転極電圧に達したときに、その後の充電時間を計測するが、転極電圧以降の充電では、満充電に達するための充電量と電気分解に使用される充電量が必要となる。転極電圧に達した以降の充電量から減水量を推定すると、減水を伴わない満充電のための充電量も減水量推定に含まれ、結果的に減水量の推定が不正確となる。このため、バッテリ液減水量の推定精度が低下するという問題がある。推定するバッテリ液減水量が著しく少ないと推定されると、バッテリ液に必要な量の補水がされず、バッテリの劣化を促進するおそれがある。逆に、推定するバッテリ液減水量が著しく多いと推定されると、バッテリ液に過度に補水されて補水配管内の給水圧が高くなり、配管系の耐久性を低下させるおそれがある。 However, the battery fluid replenishing device disclosed in Patent Document 1 measures the charging time after reaching the reversing voltage at which the battery starts to generate gas during charging, but in charging after the reversing voltage, A charging amount to reach full charge and a charging amount to be used for electrolysis are required. If the amount of water reduction is estimated from the amount of charge after reaching the reversal voltage, the amount of charge for full charge without water reduction is also included in the amount of water reduction, resulting in inaccurate estimation of the amount of water reduction. As a result, there is a problem that the accuracy of estimating the amount of water loss in the battery is lowered. If it is estimated that the estimated amount of water decrease in the battery fluid is extremely small, the required amount of water cannot be replenished to the battery fluid, which may accelerate deterioration of the battery. Conversely, if the estimated battery fluid reduction amount is extremely large, the battery fluid will be excessively replenished, increasing the water supply pressure in the replenishment pipes and possibly reducing the durability of the pipe system.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリに注水することが可能な補水産業車両のバッテリ自動補水装置の提供にある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems. An object of the present invention is to provide an automatic battery water refilling device for a vehicle.

上記の課題を解決するために、本発明は、産業車両の車体に搭載され、バッテリ精製水を貯留するバッテリ精製水貯留部と、前記バッテリ精製水貯留部のバッテリ精製水をバッテリへ注水する注水機構と、前記注水機構と前記バッテリを接続する給水路と、前記バッテリの充電を制御する充電制御部と、前記充電制御部による前記バッテリの充電後に前記注水機構を作動させる注水制御部と、前記給水路に設けられ、前記給水路における水圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出圧に基づいて前記バッテリの満水を判別する満水判別部と、を備え、前記注水制御部は、バッテリ精製水の前記バッテリへの注水時に前記満水判別部が満水であると判別すると注水を終了する産業車両のバッテリ自動補水装置において、満水を予定する満水補水モードおよび非満水を予定する通常補水モードのいずれか一方の補水モードを選択する補水モード選択部と、前記満水判別部が前記注水時に満水であると判別するとき、満水時の補正処理を行う満水時補正処理部と、前記満水判別部が前記注水時に満水でないと判別するとき、非満水時の補正処理を行う非満水補正処理部と、を備え、前記満水時補正処理部は、注水が２回連続して満水補水であるとき、満水補水後の充電による減水量と減水後に行った実際の注水時間である実績注水時間による補水量を一致させる補正を行い、前記注水制御部は、前記満水時補正処理後および前記非満水時補正処理後に注水を終了することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a battery purified water storage unit mounted on a vehicle body of an industrial vehicle for storing battery purified water, and water injection for injecting the battery purified water in the battery purified water storage unit into a battery. a mechanism, a water supply path that connects the water injection mechanism and the battery, a charge control unit that controls charging of the battery, a water injection control unit that operates the water injection mechanism after the battery is charged by the charge control unit, and the A pressure sensor provided in a water supply passage for detecting water pressure in the water supply passage, and a full water determination unit for determining whether the battery is full based on the pressure detected by the pressure sensor. In an automatic battery water refilling device for an industrial vehicle, in which water filling is terminated when the full water determining unit determines that the battery is full when water is injected into the battery, either a full water refilling mode in which the water is expected to be full or a normal water refilling mode in which the water is not full is expected. a water replenishment mode selection unit that selects one of the water replenishment modes; a full water time correction processing unit that performs correction processing when the water is full when the water full determination unit determines that the water is full at the time of water filling; a non-full water correction processing unit that performs correction processing for non-full water when it is determined that the water is not full at the time of water filling, and the full water correction processing unit performs water refilling when full water is refilled two times in succession. Correction is performed so that the water reduction amount due to subsequent charging and the water replenishment amount based on the actual water injection time, which is the actual water injection time performed after the water reduction, are matched, and the water injection control unit performs the correction process when the water is full and after the correction process when the water is not full. It is characterized by ending water injection.

本発明では、バッテリの充電が開始され、通常補水モードおよび満水補水モードのいずれかの補水モードが選択されると注水が行われる。満水判別部が圧力センサの検出による満水を判別すると、満水時の補正処理が行われる。満水時の補正処理では、注水が２回連続して満水補水であるとき、満水補水後の充電による減水量と減水後に行った実際の注水時間である実績注水時間による補水量を一致させる補正を行う。本発明によれば、充電時に補正の要否の判定、注水および補正を自動的に行うことができ、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリに注水することが可能である。 In the present invention, charging of the battery is started and water is injected when one of the normal water refilling mode and the full water refilling mode is selected. When the full-water judging section judges that the water is full by the detection of the pressure sensor, the full-water correction processing is performed. In the correction process when the water is full, when the water is replenished to full water twice in a row, the amount of water reduction due to charging after refilling the water full and the water replenishment amount by the actual water injection time, which is the actual water injection time performed after the water decrease, are corrected to match. conduct. According to the present invention, it is possible to automatically determine whether or not correction is necessary, fill water, and perform correction during charging, accurately estimate the amount of water reduction in the battery liquid during charging, and fill an appropriate amount of water into the battery. Is possible.

また、上記の産業車両のバッテリ自動補水装置において、前記バッテリを充電する毎に発生する過充電量を積算した積算過充電量が閾値である補水開始過充電量以上であるか否かを判別する過充電量判別部を備え、前記補水モード選択部は、前記積算過充電量が前記補水開始過充電量以上であると判別されるとき、前回の充電時に設定された補正フラグの有無に応じて前記満水補水モードおよび前記通常補水モードのいずれか一方を選択し、前記満水時補正処理部は、前回の注水が満水補水であることを示す満水フラグの有無を判別し、満水フラグ有のときに補正フラグ無に設定するとともに、満水フラグ有に設定し、満水フラグ無のとき補正フラグ有に設定するとともに、満水フラグ有に設定し、前記非満水補正処理部は、前記補水モードを判別し、前記補水モードが前記通常補水モードのとき補正フラグ無とするとともに満水フラグを無とし、前記補水モードが前記満水補水モードのとき補正フラグ有とするとともに、満水フラグを無とし、前記満水時補正処理後および前記非満水時補正処理後の注水終了後に前記積算過充電量をリセットするとともに前記補水開始過充電量を更新し、充電完了後に前記積算過充電量に今回の過充電量を加算する構成としてもよい。 Further, in the automatic battery water replenishing device for the industrial vehicle, it is determined whether or not the integrated overcharge amount obtained by integrating the overcharge amount that occurs each time the battery is charged is equal to or greater than a water replenishment start overcharge amount that is a threshold value. An overcharge amount determination unit is provided, and the water replenishment mode selection unit determines, when it is determined that the integrated overcharge amount is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount, according to the presence or absence of a correction flag set during the previous charging. Either one of the full water refilling mode and the normal water refilling mode is selected, and the full water correction processing unit determines whether or not there is a full water flag indicating that the previous water filling is full water refilling, and when there is a full water flag Set to no correction flag, set to have full water flag, set to have correction flag when there is no full water flag, set to have full water flag, the non-full water correction processing unit determines the water replenishment mode, When the water replenishment mode is the normal water replenishment mode, the correction flag is set to no and the full water flag is set to no, and when the water refill mode is the full water refill mode, the correction flag is set to no and the full water flag is set to no, and the full water correction process is performed. A configuration in which the accumulated overcharge amount is reset after the end of water injection after the correction process for when the water is not full and the water replenishment start overcharge amount is updated, and the current overcharge amount is added to the accumulated overcharge amount after charging is completed. may be

この場合、バッテリの充電が開始されると、積算過充電量が補水開始過充電量以上であるか否かを判別し、積算過充電量が補水開始過充電量以上であると判別されると補正フラグの有無を判別する。補正フラグの有無が判別されると、補正フラグの有無に応じて通常補水モードおよび満水補水モードのいずれかの補水モードが選択される。注水は行われるが、満水判別部が圧力センサの検出による満水を判別すると、満水時の補正処理が行われる。満水時の補正処理では、前回の充電時の注水が満水補水であることを示す満水フラグの有無を判別し、満水フラグ有のときに補正フラグ無に設定するとともに、満水フラグ有に設定する。満水フラグ無のときには補正フラグ有に設定するとともに、満水フラグ有に設定する。注水時に圧力センサによって満水が検出されないとき、満水判別部が注水時に満水でないと判別し、非満水時の補正処理が行われる。非満水時の補正処理では、前回の充電時の注水が満水補水であることを示す満水フラグの有無を判別し、満水フラグ有のときに補正フラグ無に設定するとともに、満水フラグ有に設定し、満水フラグ無のとき補正フラグ有に設定するとともに、満水フラグ有に設定する。これにより、充電時に補正の要否の判定、注水および補正を自動的に行うことができ、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリに注水することが可能である。 In this case, when charging of the battery is started, it is determined whether or not the accumulated overcharge amount is greater than or equal to the water replenishment start overcharge amount. Determine whether or not there is a correction flag. When the presence or absence of the correction flag is determined, one of the normal water refill mode and the full water refill mode is selected according to the presence or absence of the correction flag. Water is injected, but when the full-water judging section judges that the water is full by the detection of the pressure sensor, correction processing for full water is performed. In the full-water correction process, it is determined whether or not there is a full-water flag indicating that the water was replenished at the time of the previous charging. When the full water flag is absent, the correction flag is set and the full water flag is set. When the pressure sensor does not detect full water during water filling, the water full determination unit determines that water is not full during water filling, and correction processing for when water is not full is performed. In the correction process when the water is not full, it is determined whether or not there is a full water flag indicating that the water was replenished at the time of the previous charging. , when there is no full water flag, it is set to have a correction flag, and it is set to have a full water flag. As a result, it is possible to determine whether or not correction is necessary, fill water, and perform correction automatically during charging. is.

上記の産業車両のバッテリ自動補水装置において、前記補水モード選択部により選択された前記補水モードの目標注水時間を前記積算過充電量に基づいて設定する目標注水時間設定部を備え、前記目標注水時間設定部は、前記積算過充電量と変換係数と補正係数に基づいて減水分注水時間を算出し、前記補水モード毎の補水モード係数として前記満水補水モードの満水補水モード用係数および通常補水モードの通常補水モード用係数を予め設定しておき、前記減水分注水時間および前記補水モードに対応する前記補水モード係数に基づき前記目標注水時間を算出する構成としてもよい。
この場合、目標注水時間設定部は補水モード選択部により選択された補水モードの目標注水時間を積算過充電量に基づいて設定する。目標注水時間設定部は積算過充電量と変換係数と補正係数に基づいて減水分注水時間を算出するが、補水モードに対応する補水モード係数を用いて、補水モード毎の減水注水時間を算出することができる。したがって、満水補水モードの場合には、満水補水モード用係数を用いて満水補水モードの減水注水時間を算出し、通常補水モードの場合には、通常補水モード用係数を用いて通常補水モードの減水分注水時間を精度よく算出することができる。 In the automatic battery water refilling device for industrial vehicles, a target water filling time setting unit for setting a target water filling time in the water filling mode selected by the water filling mode selection unit based on the accumulated overcharge amount, wherein the target water filling time The setting unit calculates the reduced water injection time based on the accumulated overcharge amount, the conversion coefficient, and the correction coefficient, and uses the full water refill mode coefficient for the full water refill mode and the normal water refill mode coefficient as the water refill mode coefficient for each water refill mode. A coefficient for the normal water replenishment mode may be set in advance, and the target water replenishment time may be calculated based on the replenishment mode coefficient corresponding to the water reduction water replenishment time and the water replenishment mode.
In this case, the target water-pouring time setting unit sets the target water-pouring time for the water replenishment mode selected by the water replenishment mode selection unit based on the accumulated overcharge amount. The target water injection time setting unit calculates the water reduction water injection time based on the accumulated overcharge amount, the conversion coefficient, and the correction coefficient, but uses the water refill mode coefficient corresponding to the water refill mode to calculate the water reduction water injection time for each water refill mode. be able to. Therefore, in the case of full water refilling mode, the coefficient for full water refilling mode is used to calculate the reduced water injection time in full water refilling mode, and in the case of normal water refilling mode, the normal refilling mode coefficient is used to calculate the reduction of normal water refilling mode. Water injection time can be calculated with high accuracy.

上記の産業車両のバッテリ自動補水装置において、前記満水時補正処理部は、前記満水フラグ無と判別するとき前記補水モードを判別し、前記補水モードが前記満水補水モードであると判別すると、前記実績注水時間が閾値を超えないか否かを判別し、前記実績注水時間が閾値を超えないと判別されるとき、補正係数を補正せず、前記補水モードが前記満水補水モードであると判別し、又は、前記実績注水時間が閾値を越えていると判別すると、補正係数を補正する構成としてもよい。
この場合、満水時補正処理部は、実際の注水時間である実績注水時間が閾値を超えないか否かを判別し、実績注水時間が閾値を超えないと判別されるとき、補正係数を補正しない。満水時補正処理部は、実績注水時間が閾値を越えていると判別すると、補正係数を補正する。したがって、実績注水時間に応じて補正の必要性の有無を判別することができる。 In the automatic battery water replenishing device for an industrial vehicle, the full water correction processing unit determines the water replenishing mode when determining that the full water flag is not present, and determines that the water replenishing mode is the full water refilling mode. determining whether the water injection time does not exceed the threshold, and when it is determined that the actual water injection time does not exceed the threshold, the correction coefficient is not corrected, and the water replenishment mode is the full water replenishment mode; Alternatively, if it is determined that the actual water injection time exceeds the threshold, the correction coefficient may be corrected.
In this case, the full-water correction processing unit determines whether or not the actual water-pouring time, which is the actual water-pouring time, does not exceed the threshold, and does not correct the correction coefficient when it is determined that the actual water-pouring time does not exceed the threshold. . When the water full correction processing unit determines that the actual water injection time exceeds the threshold value, it corrects the correction coefficient. Therefore, it is possible to determine whether or not correction is necessary according to the actual water injection time.

上記の産業車両のバッテリ自動補水装置において、前記非満水補正処理部は、前記補水モードが前記満水補水モードのとき、前記補正係数に予め設定した定数を加算して前記補正係数を補正する構成としてもよい。
この場合、非満水補正処理部は、補水モードが満水補水モードであって非満水で補水が終了する場合、推定した減水分注水時間が実際に必要な減水分注水時間よりも過小である。補正係数に予め設定した定数を加算して補正係数を補正することにより、次回の減水分注水時間の推定精度を高くすることができる。 In the above automatic battery water refilling device for industrial vehicles, the non-full water correction processing unit corrects the correction coefficient by adding a preset constant to the correction coefficient when the water refilling mode is the full water refilling mode. good too.
In this case, if the water replenishment mode is the full water replenishment mode and water replenishment ends in a non-full water replenishment mode, the estimated low water injection time is too short than the actually required low water injection time. By correcting the correction coefficient by adding a preset constant to the correction coefficient, it is possible to increase the accuracy of estimating the next water-reduction water injection time.

本発明によれば、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリに注水することが可能な産業車両のバッテリ自動補水装置を提供できる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an automatic battery water replenishing device for an industrial vehicle that can accurately estimate the amount of water loss in the battery fluid during charging and can inject an appropriate amount of replenishment water into the battery.

本発明の実施形態に係るバッテリ自動補水装置を搭載する産業車両としてのフォークリフトの側面図である。1 is a side view of a forklift as an industrial vehicle equipped with an automatic battery water refilling system according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施形態に係るフォークリフトのバッテリ自動補水装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an automatic battery water replenishing device for a forklift according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施形態に係るフォークリフトのバッテリ自動補水装置による注水の手順を示すフロー図である。FIG. 4 is a flow diagram showing a procedure of water injection by the automatic battery water replenishing device for the forklift according to the embodiment of the present invention. 補水モード別の目標注水時間を設定する手順を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the procedure which sets the target water-pouring time according to water-replenishment mode. 満水時の補正処理の手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flow chart showing a procedure of correction processing when water is full; 非満水時の補正処理の手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of correction processing when the water level is not full; 工場出荷後のフォークリフトの補水事例を説明する説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining an example of water replenishment of a forklift after shipment from a factory; 前回の補水結果と今回の補水モードおよび補水結果とによる補正処理の有無を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing the presence or absence of correction processing based on the previous water replenishment result, the current water replenishment mode, and the water replenishment result;

以下、本発明の実施形態に係る産業車両のバッテリ自動補水装置について図面を参照して説明する。本実施形態の産業車両はバッテリ式フォークリフトである。本実施形態ではバッテリ式フォークリフトのバッテリ自動補水装置について例示して説明する。 Hereinafter, an automatic battery water replenishing system for industrial vehicles according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The industrial vehicle of this embodiment is a battery-powered forklift. In this embodiment, an automatic battery water supply system for a battery-powered forklift will be described as an example.

まず、バッテリ式フォークリフト（以下、単に「フォークリフト」と表記する。）について説明する。図１に示すフォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。 First, a battery-powered forklift (hereinafter simply referred to as "forklift") will be described. A forklift 10 shown in FIG. A driver's seat 13 is provided near the center of the vehicle body 11 . A driving wheel 14 as a front wheel is provided in the front part of the vehicle body 11 , and a steering wheel 15 as a rear wheel is provided in the rear part of the vehicle body 11 . A counterweight 16 is provided at the rear portion of the vehicle body 11 , and the counterweight 16 is for adjusting the vehicle weight and balancing the weight of the vehicle body 11 .

車体１１における運転席１３の下方にはバッテリ１７が収容されている。バッテリ１７は多数のバッテリセル（図示せず）を備えた鉛蓄電池である。バッテリ１７の電力により駆動する走行モータ１８が車体１１に備えられている。走行モータ１８と駆動輪１４との間には、走行モータ１８の走行駆動力を駆動輪１４へ伝達する動力伝達機構（図示せず）が設けられている。 A battery 17 is accommodated below the driver's seat 13 in the vehicle body 11 . Battery 17 is a lead-acid battery with a number of battery cells (not shown). A traveling motor 18 driven by electric power of a battery 17 is provided on the vehicle body 11 . A power transmission mechanism (not shown) is provided between the travel motor 18 and the drive wheels 14 to transmit the travel driving force of the travel motor 18 to the drive wheels 14 .

車体１１における運転席１３には、オペレータが着座可能な運転シート１９が設けられている。運転シート１９は、車体１１に開閉可能に設けられたシートスタンド２０上に配置されている。運転シート１９の前方には、操舵のためのステアリングホイール２１が設けられている。運転席１３の床にはアクセルペダル２２が設けられており、アクセルペダル２２はフォークリフト１０の車速を調整するためのものである。フォークリフト１０は、オペレータによるアクセルペダル２２の踏み込み量に応じた車速となるように走行モータ１８の駆動を制御する。 A driver's seat 13 in the vehicle body 11 is provided with a driver's seat 19 on which an operator can sit. The driver's seat 19 is arranged on a seat stand 20 which is provided on the vehicle body 11 so as to be openable and closable. A steering wheel 21 for steering is provided in front of the driver's seat 19 . An accelerator pedal 22 is provided on the floor of the driver's seat 13 , and the accelerator pedal 22 is for adjusting the vehicle speed of the forklift 10 . The forklift 10 controls the driving of the traveling motor 18 so that the vehicle speed corresponds to the amount of depression of the accelerator pedal 22 by the operator.

車体１１には、フォークリフト１０の各部の電気的制御を行うメインコントローラ２３が搭載している。メインコントローラ２３は、カウンタウエイト１６の前方に位置し、シートスタンド２０により覆われている。また、次に説明するフォークリフト１０のバッテリ自動補水装置（以下、単に「バッテリ自動補水装置」）２５が備えるバッテリ精製水タンク２６が車体１１の内部に収容されるバッテリ１７と車体１１の上部に備えられる運転シート１９との間に設置されている。 A main controller 23 for electrically controlling each part of the forklift 10 is mounted on the vehicle body 11 . A main controller 23 is positioned in front of the counterweight 16 and covered by the seat stand 20 . In addition, a battery purified water tank 26 provided in an automatic battery water replenishing device (hereinafter simply "automatic battery water refilling device") 25 of the forklift 10 described below is provided in the upper part of the vehicle body 11 and a battery 17 accommodated inside the vehicle body 11. It is installed between the driver's seat 19 that is installed.

次に、バッテリ自動補水装置２５について説明する。バッテリ自動補水装置２５は、予め設定された作動条件を満たすとき、バッテリ精製水をバッテリ１７へ自動的に補給する装置である。図２に示すように、バッテリ自動補水装置２５は、メインコントローラ２３と、バッテリ精製水タンク２６と、給水管２７と、給水ポンプ２８と、ポンプモータ２９と、圧力センサ３０と、一括補水機構３１と、を備えている。また、バッテリ自動補水装置２５は、充電システム３２と、充電コントローラ３３と、充電ソケット３４と、充電操作パネル３５と、を備えている。 Next, the automatic battery water refilling device 25 will be described. The automatic battery water replenishing device 25 is a device that automatically replenishes the battery 17 with battery purified water when preset operating conditions are satisfied. As shown in FIG. 2, the battery automatic water refilling device 25 includes a main controller 23, a battery purified water tank 26, a water supply pipe 27, a water supply pump 28, a pump motor 29, a pressure sensor 30, and a collective water refilling mechanism 31. and have. The automatic battery water refilling device 25 also includes a charging system 32 , a charging controller 33 , a charging socket 34 , and a charging operation panel 35 .

バッテリ精製水タンク２６は、バッテリ精製水を貯留するためのタンクであり、車体１１の内部に収容されている。本実施形態では、バッテリ精製水タンク２６は、バッテリ１７に対するバッテリ精製水の補水を数回程度行える容量を有している。バッテリ精製水タンク２６に貯留されるバッテリ精製水は純水である。バッテリ精製水をバッテリ精製水タンク２６に補充する場合は、シートスタンド２０を起立させることで、バッテリ精製水タンク２６にバッテリ精製水を補充できる。バッテリ精製水タンク２６はバッテリ精製水を貯留するバッテリ精製水貯留部に相当する。 The battery purified water tank 26 is a tank for storing battery purified water, and is housed inside the vehicle body 11 . In this embodiment, the battery purified water tank 26 has a capacity that allows the battery 17 to be replenished with battery purified water several times. The battery purified water stored in the battery purified water tank 26 is pure water. When replenishing the battery purified water tank 26 with battery purified water, the battery purified water tank 26 can be refilled by standing the seat stand 20 . The battery purified water tank 26 corresponds to a battery purified water reservoir that stores battery purified water.

バッテリ精製水タンク２６とバッテリ１７とは、給水管２７および一括補水機構３１を介して接続されている。給水管２７は、バッテリ精製水タンク２６と一括補水機構３１とを接続する配管である。一括補水機構３１は給水管２７より供給されるバッテリ精製水をバッテリ１７の各セルに供給する機構であり、バッテリ１７の各セルにバッテリ精製水を供給するための分岐管（図示せず）を備えている。分岐管の数はバッテリ１７のセル数に対応する。給水管２７および一括補水機構３１は給水路に相当する。バッテリ１７の各セルには一括補水機構３１の分岐管と接続される止水弁（図示せず）が備えられている。止水弁は補水によってバッテリ液が満水になると補水を遮断する。 The battery purified water tank 26 and the battery 17 are connected via a water supply pipe 27 and a collective water replenishment mechanism 31 . The water supply pipe 27 is a pipe that connects the battery purified water tank 26 and the collective water refilling mechanism 31 . The collective water replenishment mechanism 31 is a mechanism for supplying battery purified water supplied from the water supply pipe 27 to each cell of the battery 17, and includes a branch pipe (not shown) for supplying battery purified water to each cell of the battery 17. I have. The number of branch pipes corresponds to the number of cells of battery 17 . The water supply pipe 27 and the collective water supply mechanism 31 correspond to a water supply channel. Each cell of the battery 17 is provided with a water stop valve (not shown) connected to a branch pipe of the collective water refilling mechanism 31 . The water shut-off valve cuts off water replenishment when the battery liquid becomes full due to water replenishment.

給水ポンプ２８は、バッテリ精製水タンク２６に貯留されているバッテリ精製水をバッテリ１７へ供給するためのポンプである。給水ポンプ２８は、例えば、インペラの回転によってバッテリ精製水を圧送する渦巻ポンプであり、インペラを含む回転部（図示せず）を有する。ポンプモータ２９は、給水ポンプ２８の回転部を回転させるための電動モータである。ポンプモータ２９は、メインコントローラ２３と配線３６により電気的に接続されており、ポンプモータ２９の駆動制御は配線３６を介してメインコントローラ２３により行われる。配線３６は信号線に相当する。給水ポンプ２８およびポンプモータ２９は、バッテリ精製水タンク２６のバッテリ精製水をバッテリ１７へ注水する注水機構に相当する。メインコントローラ２３は注水機構を作動させる注水制御部に相当する。 The water supply pump 28 is a pump for supplying the battery purified water stored in the battery purified water tank 26 to the battery 17 . The water supply pump 28 is, for example, a centrifugal pump that pressure-feeds battery purified water by rotating an impeller, and has a rotating part (not shown) including an impeller. The pump motor 29 is an electric motor for rotating the rotating portion of the water supply pump 28 . The pump motor 29 is electrically connected to the main controller 23 by wiring 36 , and drive control of the pump motor 29 is performed by the main controller 23 via the wiring 36 . The wiring 36 corresponds to a signal line. The water supply pump 28 and the pump motor 29 correspond to a water injection mechanism for injecting the battery purified water in the battery purified water tank 26 into the battery 17 . The main controller 23 corresponds to a water injection control section that operates the water injection mechanism.

給水管２７には圧力センサ３０が設けられており、圧力センサ３０は給水管２７における水圧を検出する。圧力センサ３０は配線３７を介してメインコントローラ２３と接続されている。したがって、圧力センサ３０の検出圧はメインコントローラ２３へ伝達される。メインコントローラ２３はバッテリ１７の満水を検出する満水判別部に相当する。 The water supply pipe 27 is provided with a pressure sensor 30 , and the pressure sensor 30 detects the water pressure in the water supply pipe 27 . The pressure sensor 30 is connected to the main controller 23 via wiring 37 . Therefore, the pressure detected by the pressure sensor 30 is transmitted to the main controller 23 . The main controller 23 corresponds to a full-water determination unit that detects when the battery 17 is full.

本実施形態のメインコントローラ２３は、ポンプモータ２９を駆動制御するため、メインコントローラ２３と配線３６により電気的に接続されているほか、通信バス３８を介して充電システム３２および充電コントローラ３３と接続されている。メインコントローラ２３は、図示されないが、各種プログラムを実行して処理する中央処理部、各種プログラムや各種データを格納する記憶部および各部との通信の行うための通信部を有している。 The main controller 23 of this embodiment is electrically connected to the main controller 23 by wiring 36 in order to drive and control the pump motor 29, and is also connected to the charging system 32 and the charging controller 33 via a communication bus 38. ing. Although not shown, the main controller 23 has a central processing unit that executes and processes various programs, a storage unit that stores various programs and various data, and a communication unit that communicates with each unit.

充電システム３２はバッテリ１７の充電を行うシステムであり、充電コントローラ３３により制御される。充電システム３２はバッテリ１７および充電ソケット３４と電力線３９を介して接続されており、充電時には、外部電源（図示せず）と接続された充電プラグ（図示せず）が充電ソケット３４に接続され、充電ソケット３４および充電システム３２を通じてバッテリ１７は充電される。 A charging system 32 is a system for charging the battery 17 and is controlled by a charging controller 33 . The charging system 32 is connected to the battery 17 and a charging socket 34 via a power line 39. During charging, a charging plug (not shown) connected to an external power source (not shown) is connected to the charging socket 34, Battery 17 is charged through charging socket 34 and charging system 32 .

充電コントローラ３３は配線４０を介して充電ソケット３４と接続されており、充電時の情報は配線４０を通じて充電コントローラ３３へ伝達される。充電操作パネル３５は充電時にオペレータが操作する操作部に相当し、配線４１を介して充電コントローラ３３と接続されている。オペレータが充電操作パネル３５を操作すると操作信号が配線４１を通じて充電コントローラ３３に伝達され、充電コントローラ３３は操作信号に応じて充電システム３２を制御する。充電コントローラ３３は充電制御部に相当する。 The charging controller 33 is connected to the charging socket 34 via the wiring 40 , and information on charging is transmitted to the charging controller 33 via the wiring 40 . The charging operation panel 35 corresponds to an operation unit operated by an operator during charging, and is connected to the charging controller 33 via wiring 41 . When the operator operates the charging operation panel 35, an operation signal is transmitted to the charging controller 33 through the wiring 41, and the charging controller 33 controls the charging system 32 according to the operation signal. The charging controller 33 corresponds to a charging control section.

本実施形態のバッテリ自動補水装置２５は、充電時のバッテリ液の減少量の推定により算出されるバッテリ精製水の注水量に対して実際に注水した実績の注水量との乖離があると判別できる場合、判別時における補水を含めて２回の満水補水を行うようにする。そして、バッテリ自動補水装置２５は、バッテリ１７への満水補水後の充電によるバッテリ液減少量に対して次回の満水補水量が一致するように補正する。充電時のバッテリ液の減少量の推定により算出されるバッテリ精製水の注水量に対して実績の注水量との乖離がある場合としては、満水とならないように時間補水（通常補水）を行ったが、満水となる場合、あるいは、満水となるような補水（満水補水）を行ったが満水にならかった場合である。 The automatic battery water replenishing device 25 of this embodiment can determine that there is a difference between the amount of purified water injected into the battery calculated by estimating the amount of decrease in the battery fluid during charging and the amount of water actually injected. In this case, water should be replenished twice including the water replenishment at the time of discrimination. Then, the automatic battery water replenishing device 25 corrects the amount of battery liquid decrease due to charging after the battery 17 is fully replenished with water so that the next full water replenishment amount will match. If there is a discrepancy between the amount of purified water injected into the battery calculated by estimating the amount of decrease in battery fluid during charging and the actual amount of injected water, timed water replenishment (normal water replenishment) was performed to prevent the water from becoming full. However, it is the case that the water is full, or the case that the water is filled up (full water refilling) but the water is not full.

バッテリ自動補水装置２５は、図３に示すフロー図の手順によって、補水が必要であるか否かの判別を行う。バッテリ自動補水装置２５は、補水を行う必要があると判別するとき、バッテリ精製水の注水量を算出し、前回の補水の実績と今回の補水の条件によって必要となるバッテリ精製水の注水量の補正と、次回の補水に必要な補正フラグの設定を行う。 The automatic battery water refilling device 25 determines whether or not water refilling is necessary according to the procedure of the flow chart shown in FIG. When the automatic battery water replenishing device 25 determines that it is necessary to replenish water, it calculates the amount of replenished battery purified water, and determines the required amount of replenished battery purified water based on the previous water replenishment record and current water replenishment conditions. Correction and setting of the correction flag necessary for the next water replenishment.

まず、作業者は充電操作パネル３５を操作してバッテリ１７の充電を開始すると、充電システム３２によって充電開始処理が行われる（ステップＳ０１）。バッテリ１７の充電によってバッテリ１７の各セルではバッテリ液が減少する。次に、メインコントローラ２３は積算過充電量Ｑが補水開始過充電量Ｑｓ以上であるか否かを判別する（ステップＳ０２）。 First, when an operator operates the charging operation panel 35 to start charging the battery 17, the charging system 32 performs charging start processing (step S01). Battery fluid decreases in each cell of the battery 17 as the battery 17 is charged. Next, the main controller 23 determines whether or not the integrated overcharge amount Q is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount Qs (step S02).

積算過充電量Ｑは、バッテリ１７を充電する毎に発生する過充電量を積算した量であり、充電によって減少したバッテリ液の減水分を注水する場合の減水分注水時間Ｔｓと比例する（Ｑ∝Ｔｓ）。つまり、積算過充電量Ｑは、ポンプモータ２９の駆動時間を累積した累積駆動時間Ｔｐと比例する（Ｑ∝Ｔｐ）。積算過充電量Ｑは、満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎの２種類に区別される。満水間積算過充電量Ｑｍは、満水になるまで補水する満水補水と満水補水との間の過充電量を積算することにより求められる。補水間積算過充電量Ｑｎは、満水補水だけでなく満水まで注水しない通常補水を含む補水間の過充電量を積算することにより求められる。通常補水は予め設定された時間の経過後に注水を終了する補水である。 The accumulated overcharge amount Q is an accumulated amount of overcharge that occurs each time the battery 17 is charged, and is proportional to the reduced water injection time Ts (Q ∝Ts). That is, the integrated overcharge amount Q is proportional to the accumulated drive time Tp, which is the accumulated drive time of the pump motor 29 (Q∝Tp). The integrated overcharge amount Q is classified into two types, that is, an integrated overcharge amount Qm during full water and an integrated overcharge amount Qn during water replenishment. The accumulated overcharge amount Qm between full water is obtained by integrating the overcharge amount between full water refills and full water refills. The integrated overcharge amount Qn during refilling is obtained by integrating the overcharge amount during refilling including not only full refilling but also normal refilling in which water is not filled to full. Normal water replenishment is water replenishment in which water injection is finished after a preset time has elapsed.

補水開始過充電量Ｑｓは、補水が必要であるか否かを判別する閾値である。補水開始過充電量Ｑｓは予めメインコントローラ２３に設定されている。ステップＳ０２では、積算過充電量Ｑとしては、補水間積算過充電量Ｑｎを用い、満水間積算過充電量Ｑｍは用いられない。メインコントローラ２３は積算過充電量Ｑが補水開始過充電量Ｑｓ以上であるか否かを判別する過充電量判別部に相当する。 The water replenishment start overcharge amount Qs is a threshold for determining whether or not water replenishment is necessary. The water replenishment start overcharge amount Qs is set in the main controller 23 in advance. In step S02, as the accumulated overcharge amount Q, the accumulated overcharge amount Qn during refilling is used, and the accumulated overcharge amount Qm during full water is not used. The main controller 23 corresponds to an overcharge amount determination unit that determines whether or not the integrated overcharge amount Q is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount Qs.

積算過充電量Ｑが補水開始過充電量以上であると判別すると、メインコントローラ２３は補正フラグの有無を判別する（ステップＳ０３）。補正フラグは、補水モードを決定する際に用いるフラグであり、後述する満水時補正処理および非満水時補正処理において設定される。したがって、補正フラグは前回の補水時に設定されているフラグである。メインコントローラ２３により補正フラグ有と判別されると、補水モードを満水補水モードに設定する（ステップＳ０４）。メインコントローラ２３により補正フラグ無と判別されると、補水モードを通常補水モードに設定する（ステップＳ０５）。したがって、メインコントローラ２３は、前回の充電時に設定された補正フラグの有無に応じて通常補水モードおよび満水補水モードのいずれか一方の補水モードを選択する補水モード選択部に相当する。 When it is determined that the integrated overcharge amount Q is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount, the main controller 23 determines whether or not there is a correction flag (step S03). The correction flag is a flag used when determining the water replenishment mode, and is set in a full water correction process and a non-full water correction process, which will be described later. Therefore, the correction flag is the flag set at the time of the previous water replenishment. When the main controller 23 determines that there is a correction flag, the water replenishment mode is set to the full water replenishment mode (step S04). When the main controller 23 determines that there is no correction flag, the water supply mode is set to the normal water supply mode (step S05). Therefore, the main controller 23 corresponds to a refilling mode selector that selects one of the normal refilling mode and the full water refilling mode according to the presence or absence of the correction flag set during the previous charging.

満水補水モードは、バッテリ１７が満水となるまでバッテリ精製水を注水する補水モードである。つまり、満水補水モードは満水を予定する補水モードである。通常補水モードは、後述する目標注水時間Ｔに基づいてバッテリ１７へバッテリ精製水を注水する補水モードである。つまり、通常補水モードは非満水を予定する補水モードである。メインコントローラ２３が補水モードを設定すると補水モード別の目標注水時間Ｔを設定する補水モード別目標注水時間設定に進む（ステップＳ０６）。補水モード別目標注水時間設定の手順については後述する。 The full water replenishment mode is a water replenishment mode in which battery purified water is injected until the battery 17 is full. That is, the full water refilling mode is a refilling mode in which full water is planned. The normal water replenishment mode is a water replenishment mode in which battery purified water is poured into the battery 17 based on a target water replenishment time T, which will be described later. That is, the normal water replenishment mode is a water replenishment mode in which non-full water is planned. When the main controller 23 sets the water replenishing mode, the process proceeds to setting the target water pouring time for each water replenishing mode to set the target water pouring time T for each water replenishing mode (step S06). The procedure for setting the target water injection time for each water replenishment mode will be described later.

補水モード別目標注水時間設定が完了すると、設定された目標注水時間Ｔに基づいてバッテリ１７への注水が行われ、メインコントローラ２３は、圧力センサ３０が検出する水圧に基づいてバッテリ１７の満水の有無を判別する（ステップＳ０７）。メインコントローラ２３により圧力センサ３０がバッテリ１７の満水を検出していないと判別されると、メインコントローラ２３は実績注水時間Ｔｒが目標注水時間以上であるか否かを判別する（ステップＳ０８）。実績注水時間Ｔｒは実際に注水に要した時間である。メインコントローラ２３により実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔ以上ではないと判別されると、メインコントローラ２３は注水を継続する（ステップＳ０９）。そして、実績注水時間Ｔｒを更新する（ステップＳ１０）。実績注水時間Ｔｒの更新後はステップＳ０７へ戻る。 When the target water injection time setting for each water replenishment mode is completed, water is injected into the battery 17 based on the set target water injection time T, and the main controller 23 fills the battery 17 with water based on the water pressure detected by the pressure sensor 30. The presence or absence is determined (step S07). When the main controller 23 determines that the pressure sensor 30 has not detected that the battery 17 is full, the main controller 23 determines whether the actual water injection time Tr is equal to or longer than the target water injection time (step S08). The actual water injection time Tr is the time actually required for water injection. When the main controller 23 determines that the actual water injection time Tr is not longer than the target water injection time T, the main controller 23 continues water injection (step S09). Then, the actual water injection time Tr is updated (step S10). After updating the actual water injection time Tr, the process returns to step S07.

ところで、ステップＳ０７では、メインコントローラ２３が、圧力センサ３０がバッテリ１７の満水を検出したと判別すると、満水時補正処理に進む（ステップＳ１１）。満水時補正処理は、満水を検出した場合に行う処理であり、満水時補正処理の手順については後述する。また、ステップＳ０８では、メインコントローラ２３により実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔ以上であると判別されると、メインコントローラ２３は、非満水時補正処理に進む（ステップＳ１２）。非満水時補正処理は、実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔに達した場合に行う処理であり、非満水時補正処理の手順については後述する。満水時補正処理および非満水時補正処理が完了すると注水を終了する（ステップＳ１３）。注水が終了すると、メインコントローラ２３は積算過充電量Ｑをリセットする（ステップＳ１４）。 By the way, in step S07, when the main controller 23 determines that the pressure sensor 30 has detected that the battery 17 is full, the flow advances to full water correction processing (step S11). The full-water correction process is a process that is performed when full water is detected, and the procedure of the full-water correction process will be described later. Further, in step S08, when the main controller 23 determines that the actual water-pouring time Tr is equal to or longer than the target water-pouring time T, the main controller 23 proceeds to correction processing when the water level is not full (step S12). The non-full-water correction process is a process performed when the actual water-filling time Tr reaches the target water-filling time T, and the procedure of the non-full water correction process will be described later. When the full water correction process and the non-full water correction process are completed, water pouring ends (step S13). When the water injection ends, the main controller 23 resets the integrated overcharge amount Q (step S14).

次に、メインコントローラ２３は補水開始過充電量Ｑｓを更新する（ステップＳ１５）。補水開始過充電量Ｑｓが更新されると、メインコントローラ２３はバッテリ１７が充電完了状態であるか否かを判別する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、バッテリ１７が充電完了状態であると判別されると、メインコントローラ２３は積算過充電量Ｑに今回の過充電量を加算する（ステップＳ１７）。ステップＳ１６において、バッテリ１７が充電完了状態でないと判別されるとループする。なお、ステップＳ０２において、積算過充電量Ｑが補水開始過充電量Ｑｓ以上でないと判別されると、ステップＳ１６に進む。つまり、ステップＳ０２からステップＳ１６へ進むことで充電の際の補水は行われない。 Next, the main controller 23 updates the water replenishment start overcharge amount Qs (step S15). When the water replenishment start overcharge amount Qs is updated, the main controller 23 determines whether or not the battery 17 is fully charged (step S16). When it is determined in step S16 that the battery 17 is fully charged, the main controller 23 adds the current overcharge amount to the accumulated overcharge amount Q (step S17). If it is determined in step S16 that the battery 17 is not fully charged, the process loops. If it is determined in step S02 that the integrated overcharge amount Q is not equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount Qs, the process proceeds to step S16. That is, by proceeding from step S02 to step S16, refilling of water during charging is not performed.

積算過充電量Ｑに今回の過充電量を加算されると、充電システム３２は充電終了処理を行う（ステップＳ１８）。充電終了処理が完了することにより一連のステップ（Ｓ０１～Ｓ１８）が完了する。 When the current overcharge amount is added to the integrated overcharge amount Q, the charging system 32 performs charging end processing (step S18). A series of steps (S01 to S18) is completed by completing the charging end process.

（補水モード別目標注水時間設定について）
ここで、補水モード別目標注水時間設定について説明する。補水モード別目標注水時間設定は、図４に示すフロー図の手順に従い行われる。まず、メインコントローラ２３は減水分注水時間Ｔｓを算出する（ステップＳ１０１）。減水分注水時間Ｔｓは、充電によって減少するバッテリ液をバッテリ精製水により補充するために必要な注水時間である。減水分注水時間Ｔｓは、積算過充電量Ｑに変換係数Ｇおよび補正係数Ｈを乗じることで算出可能である（Ｔｓ＝Ｑ×Ｇ×Ｈ）。変換係数Ｇは積算過充電量Ｑから減水分注水時間Ｔｓを算出するために予め設定される係数である。補正係数Ｈは積算過充電量Ｑと変換係数Ｇとの積を補正するための係数であり、後述する満水時補正処理および非満水時補正処理において算出される係数である。 (Regarding the target water injection time setting for each water refilling mode)
Here, setting of the target water injection time for each water replenishment mode will be described. The target water injection time setting for each water replenishment mode is performed according to the procedure of the flow chart shown in FIG. First, the main controller 23 calculates the reduced water injection time Ts (step S101). The reduced water injection time Ts is the water injection time required for replenishing the battery fluid, which decreases due to charging, with battery purified water. The reduced water injection time Ts can be calculated by multiplying the accumulated overcharge amount Q by the conversion coefficient G and the correction coefficient H (Ts=Q×G×H). The conversion coefficient G is a coefficient set in advance to calculate the reduced water injection time Ts from the accumulated overcharge amount Q. As shown in FIG. The correction coefficient H is a coefficient for correcting the product of the accumulated overcharge amount Q and the conversion coefficient G, and is a coefficient calculated in the full-water correction process and non-full-water correction process, which will be described later.

減水分注水時間Ｔｓが算出されると、メインコントローラ２３は、補水モードが満水補水モードであるか通常補水モードであるかを判別する（ステップＳ１０２）。補水モードは、既にステップＳ０４、Ｓ０５においていずれかの補水モードに設定されている。補水モードが満水補水モードのとき、メインコントローラ２３は、補水モード係数Ｊを満水補水モード用係数Ｊｍに設定する（ステップＳ１０３）。補水モードが通常補水モードのとき、メインコントローラ２３は、補水モード係数Ｊを通常補水モード用係数Ｊｎに設定する（ステップＳ１０４）。補水モード係数Ｊは補水モードに応じて用意された係数であり、減水分注水時間Ｔｓに基づいて目標注水時間Ｔを算出する場合に用いる係数である。満水補水モード用係数Ｊｍは、注水によって満水を実現し易くするため１よりも大きい値である。通常補水モード用係数Ｊｎは、注水が満水によって終了しないようにし易くするため１未満の値である。通常補水モード用係数Ｊｎおよび満水補水モード用係数Ｊｍは、ポンプモータ２９の能力等の補水条件を考慮して予めメインコントローラ２３に設定される。 When the reduced water injection time Ts is calculated, the main controller 23 determines whether the water replenishment mode is the full water replenishment mode or the normal water replenishment mode (step S102). The water replenishment mode has already been set to one of the water replenishment modes in steps S04 and S05. When the water mode is the full water mode, the main controller 23 sets the water mode coefficient J to the full water mode coefficient Jm (step S103). When the water mode is the normal water mode, the main controller 23 sets the water mode coefficient J to the normal water mode coefficient Jn (step S104). The water replenishment mode coefficient J is a coefficient prepared according to the water replenishment mode, and is a coefficient used when calculating the target water pouring time T based on the water reducing water pouring time Ts. The full water refilling mode coefficient Jm is a value larger than 1 in order to facilitate the realization of a full water supply by pouring water. The coefficient Jn for normal water replenishment mode is a value less than 1 in order to make it easier to prevent water injection from being terminated when the water is full. The coefficient Jn for the normal water refilling mode and the coefficient Jm for the full water refilling mode are set in the main controller 23 in advance in consideration of water refilling conditions such as the capacity of the pump motor 29 .

補水モード係数Ｊが設定されると、メインコントローラ２３は、補水モード係数Ｊを用いて目標注水時間Ｔを算出する（ステップＳ１０５）。目標注水時間Ｔは、ステップＳ１０１において算出された減水分注水時間Ｔｓに補水モード係数Ｊを乗じることにより算出される。満水補水モードの場合には、減水分注水時間Ｔｓに満水補水モード用係数Ｊｍを乗じることにより、満水補水モードの目標注水時間Ｔｍが算出される（Ｔｍ＝Ｔｓ×Ｊｍ）。通常補水モードの場合には、減水分注水時間Ｔｓに通常補水モード用係数Ｊｎを乗じることにより、通常補水モードの目標注水時間Ｔｎが算出される（Ｔｎ＝Ｔｓ×Ｊｎ）。目標注水時間Ｔの算出により、補水モード別目標注水時間設定が完了し、補水モードに応じて設定された目標注水時間Ｔに基づいてバッテリ精製水の補水が行われる。本実施形態では、メインコントローラ２３は、補水モード選択部により選択された補水モードの目標注水時間Ｔを積算過充電量Ｑに基づいて設定する目標注水時間設定部に相当する。 When the water mode coefficient J is set, the main controller 23 uses the water mode coefficient J to calculate the target water pouring time T (step S105). The target water injection time T is calculated by multiplying the water reduction water injection time Ts calculated in step S101 by the water replenishment mode coefficient J. In the case of the full water replenishment mode, the target water replenishment time Tm in the full water replenishment mode is calculated by multiplying the low water replenishment time Ts by the full water replenishment mode coefficient Jm (Tm=Ts×Jm). In the normal water replenishment mode, the target water refill time Tn in the normal water refill mode is calculated by multiplying the reduced water refill time Ts by the normal water refill mode coefficient Jn (Tn=Ts×Jn). By calculating the target water-filling time T, setting of the target water-filling time for each water-refilling mode is completed, and battery purified water is refilled based on the target water-filling time T set according to the water-refilling mode. In this embodiment, the main controller 23 corresponds to a target water-filling time setting unit that sets the target water-filling time T of the water refilling mode selected by the water refilling mode selection unit based on the accumulated overcharge amount Q.

（満水時補正処理について）
次に、満水時補正処理について説明する。図３では、ステップＳ０７にてメインコントローラ２３が、圧力センサ３０がバッテリ１７の満水を検出したと判別すると、満水時補正処理を行う（ステップＳ１１）。満水時補正処理は、図５に示すフロー図の手順に従い行われる。まず、メインコントローラ２３は、前回の補水時は満水フラグ有であったか否かを判別する（ステップＳ２０１）。前回が満水フラグ有であったとき、メインコントローラ２３はマッチングによる補正係数Ｈを算出する（ステップＳ２０２）。マッチングによる補正係数Ｈは、積算過充電量Ｑに変換係数Ｇを乗じた値に満水までの実績注水時間Ｔｒを除することで算出可能である（Ｈ＝Ｑ×Ｇ×１／Ｔｒ）。マッチングによる補正とは、満水補水後の充電による減水量と今回の補水の実績注水時間Ｔｒによる補水量を一致させる補正である。このように、満水時補正処理では、注水が２回連続して満水補水であるとき、２回目の満水補水後の充電による減水量と減水後に行った実際の注水時間である実績注水時間Ｔｒによる補水量を一致させる補正を行う。 (Regarding correction processing when water is full)
Next, the full-water correction process will be described. In FIG. 3, when the main controller 23 determines in step S07 that the pressure sensor 30 has detected that the battery 17 is full, a full water correction process is performed (step S11). The full water correction process is performed according to the procedure of the flow chart shown in FIG. First, the main controller 23 determines whether or not the full water flag was present at the time of the previous water replenishment (step S201). When the full water flag was present last time, the main controller 23 calculates the correction coefficient H by matching (step S202). The correction coefficient H by matching can be calculated by multiplying the accumulated overcharge amount Q by the conversion coefficient G and dividing the actual water injection time Tr until the water is full (H=Q×G×1/ Tr ). Correction by matching is a correction for matching the water reduction amount due to charging after refilling with water to the full and the water refilling amount based on the actual water injection time Tr of the current refilling. In this way, in the full-water correction process, when the water is replenished to full water two times in a row, the amount of water reduction due to charging after the second full-water refill and the actual water injection time Tr, which is the actual water injection time performed after the water decrease. Make a correction to match the refilling water amount.

メインコントローラ２３は、マッチングによる補正係数Ｈを算出後、補正フラグ無に設定する（ステップＳ２０３）。補正フラグは、次回の補水時における補水モードを決定する際に用いるフラグである。ステップＳ２０２ではマッチングによる補正係数Ｈを求めているので、メインコントローラ２３は補正フラグ無と設定する。補正フラグ無が設定されると、メインコントローラ２３は、満水補水されたこと示す前回満水フラグ有に設定する（ステップＳ２０４）。前回満水フラグ有は、次回の補水時に前回の補水が満水であったこと示すために「前回」を付しているだけであり、メインコントローラ２３は、今回の補水が満水補水であったことを示すように前回満水フラグ有と設定することで、次回の補水時のときに前回満水フラグ有と認識する。前回満水フラグ有に設定されると満水時補正処理は完了する。 After calculating the correction coefficient H by matching, the main controller 23 sets the correction flag to no (step S203). The correction flag is a flag used when determining the water replenishment mode for the next water replenishment. In step S202, since the correction coefficient H is obtained by matching, the main controller 23 sets no correction flag. When no correction flag is set, the main controller 23 sets the previous full water flag indicating that the water has been refilled to full (step S204). The "previous full water flag" indicates that the last water replenishment was full, and the main controller 23 indicates that the current water replenishment was full water. By setting the previous full water flag as shown, it is recognized that the previous full water flag is present at the time of the next water replenishment. When the previous full water flag is set, the full water correction process is completed.

ところで、ステップＳ２０１において、前回が満水フラグ有でないとき、メインコントローラ２３は、補水モードを判別する（ステップＳ２０５）。補水モードは、ステップＳ０４、Ｓ０５において設定されているので、補水モードが通常補水モードである場合には、メインコントローラ２３は、現時点で設定されている補正係数Ｈから定数Ｋを減じて新たな補正係数Ｈｍ＝（Ｈ－Ｋ）を算出する（ステップＳ２０６）。これは、今回の補水が通常補水モードで補水したにも関わらず満水となったため、補正係数Ｈの補正が必要となるためである。定数Ｋはポンプモータ２９の能力等の補水条件を考慮して予めメインコントローラ２３に設定される。 By the way, in step S201, when the full water flag was not present last time, the main controller 23 determines the refilling mode (step S205). Since the water replenishment mode has been set in steps S04 and S05, when the water replenishment mode is the normal water replenishment mode, the main controller 23 subtracts the constant K from the currently set correction coefficient H to perform a new correction. A coefficient Hm = (HK) is calculated (step S206). This is because the correction coefficient H needs to be corrected because the water level is full even though water was replenished in the normal water replenishment mode this time. The constant K is set in the main controller 23 in advance in consideration of water replenishment conditions such as the capacity of the pump motor 29 .

新たな補正係数Ｈｍが算出されると、メインコントローラ２３は補正フラグ有に設定する（ステップＳ２０７）。補正フラグ有が設定される理由は、ステップＳ２０６において補正係数Ｈを新たな補正係数Ｈｍに補正しているためである。補正フラグ有と設定されると、ステップＳ２０４へ進み、メインコントローラ２３は、満水補水されたこと示す前回満水フラグ有に設定する。 When the new correction coefficient Hm is calculated, the main controller 23 sets the correction flag to ON (step S207). The reason why the correction flag is set is that the correction coefficient H is corrected to the new correction coefficient Hm in step S206. When the correction flag is set, the process proceeds to step S204, and the main controller 23 sets the previous full water flag to indicate that the water has been refilled to full.

ステップＳ２０５において、補水モードが満水補水モードである場合には、メインコントローラ２３は、実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘ内か否かを判別する（ステップＳ２０８）。規定範囲である時間Ｔｘは、減水分注水時間Ｔｓに通常補水モード用係数Ｊｎを乗じた時間である（Ｔｘ＝Ｔｓ×Ｊｎ）。メインコントローラ２３は、実績注水時間Ｔｒが規定範囲内である（Ｔｒ＜Ｔｘ）と判別すると補正フラグ無に設定する（ステップＳ２０９）。補正フラグ無が設定される理由は、満水補水モードによって満水となったが実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘ内であることにより、補正係数Ｈを補正する必要がないためである。補正フラグ無と設定されると、ステップＳ２０４へ進み、メインコントローラ２３は、満水補水されたこと示す前回満水フラグ有に設定する。 In step S205, when the water replenishment mode is the full water replenishment mode, the main controller 23 determines whether or not the actual water injection time Tr is within the specified range Tx (step S208). The time Tx, which is the specified range, is the time obtained by multiplying the water reduction water injection time Ts by the normal water replenishment mode coefficient Jn (Tx=Ts×Jn). When the main controller 23 determines that the actual water injection time Tr is within the specified range (Tr<Tx), it sets the correction flag to "no" (step S209). The reason why the correction flag is set to "no" is that the actual water injection time Tr is within the specified range Tx even though the water is full in the full water refilling mode, so that the correction coefficient H does not need to be corrected. If no correction flag is set, the process proceeds to step S204, and the main controller 23 sets the previous full water flag to indicate that the water has been refilled to full.

ステップＳ２０８において、メインコントローラ２３が、実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘ内でない（Ｔｒ≧Ｔｘ）と判別すると、ステップＳ２０６へ進み、現時点で設定されている補正係数Ｈから定数Ｋを減じて新たな補正係数Ｈｍを算出する。満水補水モードによって満水となったが実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘ以上であるから、補正係数Ｈの補正が必要である。このように、満水時補正処理では、補正係数Ｈの補正によって補正フラグ有と設定するか、マッチングによる補正係数Ｈの算出又は補正係数Ｈを補正しないことによって補正フラグ無と設定し、前回満水フラグ有と設定する。補正フラグの有無および前回満水フラグ有については、次回の補水時に使用される。本実施形態では、メインコントローラ２３は、満水判別部が注水時に満水であると判別するとき、満水時の補正処理を行う満水時補正処理部に相当する。 In step S208, when the main controller 23 determines that the actual water injection time Tr is not within the specified range Tx (Tr≧Tx), the process proceeds to step S206, where a constant K is subtracted from the currently set correction coefficient H to obtain a new value. A correction coefficient Hm is calculated. Although the water is full due to the full water replenishment mode, the actual water injection time Tr is not less than the specified range Tx, so correction of the correction coefficient H is necessary. In this way, in the full water correction process, the correction flag is set by correcting the correction coefficient H, or the correction flag is set by calculating the correction coefficient H by matching or not correcting the correction coefficient H, and the previous full water flag is set. Set to Yes. The presence/absence of the correction flag and the presence/absence of the previous full water flag are used at the time of the next water replenishment. In this embodiment, the main controller 23 corresponds to a full-water correction processing section that performs full-water correction processing when the full-water determination section determines that the water is full at the time of water filling.

（非満水時処理について）
次に、非満水時補正処理について説明する。図３では、ステップＳ０８にてメインコントローラ２３が、実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔ以上であると判別すると、非満水時補正処理を行う（ステップＳ１２）。非満水時補正処理は、図６に示すフロー図の手順に従い行われる。まず、メインコントローラ２３は、補水モードを判別する（ステップＳ３０１）。補水モードは、ステップＳ０４、Ｓ０５において設定されているので、補水モードが満水補水モードである場合には、メインコントローラ２３は、現時点で設定されている補正係数Ｈに定数Ｋを加えて新たな補正係数Ｈｎ＝（Ｈ＋Ｋ）を算出する（ステップＳ３０２）。これは、今回の補水が満水補水モードで補水したにも関わらず満水とならなかったことから、補正係数Ｈの補正が必要となるためである。 (Regarding processing when water is not full)
Next, the non-full water correction process will be described. In FIG. 3, when the main controller 23 determines in step S08 that the actual water-pouring time Tr is equal to or longer than the target water-pouring time T, non-full water correction processing is performed (step S12). The non-full water correction process is performed according to the procedure of the flow chart shown in FIG. First, the main controller 23 determines the refilling mode (step S301). Since the water replenishment mode is set in steps S04 and S05, when the water replenishment mode is the full water replenishment mode, the main controller 23 adds the constant K to the currently set correction coefficient H to perform a new correction. A coefficient Hn = (H+K) is calculated (step S302). This is because the correction coefficient H needs to be corrected because the water was not full even though the water was refilled in the full water refilling mode.

新たな補正係数Ｈｎが算出されると、メインコントローラ２３は補正フラグ有に設定する（ステップＳ３０３）。補正フラグ有が設定される理由は、ステップＳ３０２において補正係数Ｈを新たな補正係数Ｈｎに補正しているためである。補正フラグ有と設定されると、メインコントローラ２３は、満水補水されなかったこと示す前回満水フラグ無に設定する（ステップＳ３０４）。前回満水フラグ無が設定されると、非満水時補正処理は終了する。非満水時補正処理が終了すると、ステップＳ１３へ進み注水終了となる。 When the new correction coefficient Hn is calculated, the main controller 23 sets the correction flag to ON (step S303). The reason why the correction flag is set is that the correction coefficient H is corrected to a new correction coefficient Hn in step S302. When the correction flag is set, the main controller 23 sets the previous full water flag to no (step S304), which indicates that the water was not filled to the full. When the previous full water flag is set, the non- full water correction process ends. When the non-full-water correction process is completed, the process proceeds to step S13 to end water injection.

ステップＳ３０１にて、補水モードが通常補水モードである場合には、メインコントローラ２３は、補正フラグ無に設定する（ステップＳ３０５）。補水モードが通常補水モードである場合に補正フラグ無とする理由は、通常補水モードによる補水が、満水ではなく実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔとなって補水が終了するので、補正係数Ｈの補正が必要ないためである。補正フラグ無に設定されると、ステップＳ３０４へ進み、満水補水されなかったこと示す前回満水フラグ無に設定する。非満水時補正処理が終了すると、ステップＳ１３へ進み注水終了となる。本実施形態では、メインコントローラ２３は、注水時間判別部が実績注水時間Ｔｒは目標注水時間Ｔ以上であると判別するとき、非満水時の補正処理を行う非満水補正処理部に相当する。 In step S301, when the water replenishment mode is the normal water replenishment mode, the main controller 23 sets the correction flag to no (step S305). The reason why the correction flag is not set when the water replenishment mode is the normal water refill mode is that the water refill in the normal water refill mode is not full, but the actual water refill time Tr reaches the target water refill time T, and water refill ends. This is because no correction is required. If the correction flag is set to "no", the process advances to step S304 to set the previous full water flag to "no" indicating that the water was not filled to the full. When the non-full-water correction process is completed, the process proceeds to step S13 to end water injection. In the present embodiment, the main controller 23 corresponds to a non-full water correction processing section that performs correction processing when the water is not full when the water-filling time determination section determines that the actual water-filling time Tr is equal to or longer than the target water-filling time T.

（工場出荷後充電と１回目の補水）
次に、本実施形態に係るバッテリ自動補水装置２５による充電毎の補水について説明する。まず、工場出荷後の最初のバッテリ１７の充電について説明すると、図７に示すように、最初の充電はバッテリ１７の各バッテリセルのバッテリ液の比重や電圧を均等化させる均等充電により充電を行う。バッテリ自動補水装置２５は、均等充電では満水補水を行うが、均等充電による過充電が生じているので均等充電後のバッテリ１７では減水は生じている。満水補水後には満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎをリセットする。均等充電での過充電量が満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎの初期値となる。 (Charging after shipment from the factory and the first water replenishment)
Next, water refilling for each charge by the automatic battery water refilling device 25 according to this embodiment will be described. First, the charging of the battery 17 after shipment from the factory will be described. As shown in FIG. 7, the first charging is performed by equalization charging, which equalizes the specific gravity and voltage of the battery liquid of each battery cell of the battery 17. . The automatic battery water replenishing device 25 replenishes the water to full capacity in the equalization charge, but overcharge occurs in the equalization charge, so the battery 17 after the equalization charge is depleted. After refilling with full water, the cumulative overcharge amount Qm during full water replenishment and the cumulative overcharge amount Qn during refilling are reset. The overcharge amount in the equal charging is the initial value of the accumulated overcharge amount Qm during full water and the accumulated overcharge amount Qn during water replenishment.

（工場出荷後の２回目の補水、変換係数Ｇの設定のための補水）
この状態からバッテリ１７の放電が行われ、２回目の充電では、図７に示すように、放電された分を最適に充電する普通充電によりバッテリ１７を充電する。普通充電では、満充電前には減水を抑制する定電圧充電を行いつつ満充電後に減水を伴う過充電を行う。その後、普通充電と放電を繰り返すがこの間は補水されない。補水されない理由は、補水間積算過充電量Ｑｎが補水開始過充電量Ｑｓ未満であるためである（ステップＳ０２を参照）。図７に示すように、充電が繰り返され補水されない期間ではバッテリ液の減水は増大し、補水間積算過充電量Ｑｎおよび満水間積算過充電量Ｑｍは増大する。補水間積算過充電量Ｑｎを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が、例えば、５０％以上になったとき、バッテリ自動補水装置２５は補水を行い、補水間積算過充電量Ｑｎと減水分注水時間Ｔｓとの変換係数Ｇを調整するため満水補水を行う。満水補水に要した実績注水時間Ｔｒは、補水間積算過充電量Ｑｎと比例することから、メインコントローラ２３は実績注水時間Ｔｒと補水間積算過充電量Ｑｎに基づいて変換係数Ｇを決定する。満水補水での普通充電では過充電が生じているので、減水は生じており、満水補水後には満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎをリセットする。満水補水での普通充電での過充電量が満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎの初期値となる。 (Second water replenishment after factory shipment, water replenishment for setting conversion coefficient G)
From this state, the battery 17 is discharged, and in the second charging, the battery 17 is charged by normal charging that optimally charges the discharged amount as shown in FIG. In normal charging, constant voltage charging to suppress water reduction is performed before full charge, and overcharge accompanied by water reduction is performed after full charge. After that, normal charging and discharging are repeated, but water is not replenished during this period. The reason why water is not replenished is that the accumulated overcharge amount Qn during water replenishment is less than the water replenishment start overcharge amount Qs (see step S02). As shown in FIG. 7, during a period in which charging is repeated and water is not replenished, the decrease in battery fluid increases, and the accumulated overcharge amount Qn during refilling and the accumulated overcharge amount Qm during full water increase. When the water reduction rate obtained by converting the accumulated overcharge amount Qn during water replenishment into a water reduction rate (water refill start overcharge amount Qs) reaches, for example, 50% or more, the automatic battery water refilling device 25 performs water replenishment, and the accumulated overcharge during water refilling. In order to adjust the conversion coefficient G between the amount Qn and the water reduction water injection time Ts, full water replenishment is performed. Since the actual water injection time Tr required for full water replenishment is proportional to the accumulated overcharge amount Qn between water refills, the main controller 23 determines the conversion coefficient G based on the actual water injection time Tr and the accumulated overcharge amount Qn between water refills. Since overcharging occurs in normal charging with full water replenishment, water reduction occurs, and after full water refilling, the accumulated overcharge amount Qm during full water replenishment and the accumulated overcharge amount Qn during refilling water are reset. The overcharge amount in normal charging with full water refilling is the initial value of the accumulated overcharge amount Qm during full water replenishment and the accumulated overcharge amount Qn during refilling.

（３回目の補水、満水後の補水）
次の３回目の補水は、前回の満水補水の場合と同様に、補水間積算過充電量Ｑｎを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が、例えば、５０％以上になったときである。補水間積算過充電量Ｑｎの減水率換算で減水率が５０％以上になる前では、充電を繰り返すがこの間は補水されない。変換係数Ｇが決定された満水補水後の補水は満水補水を行う必要がないので、補水モードは通常補水を行う通常補水モードに設定される（ステップＳ０４）。通常補水モードの場合、補水モード別目標注水時間設定処理（ステップＳ０６）において、補水モード用係数が通常補水モード用係数Ｊｎ（１未満）に設定される（ステップＳ１０４）。そして、通常補水モードの目標注水時間Ｔｎは、減水分注水時間Ｔｓに通常補水モード用係数Ｊｎを乗じることにより算出される（ステップＳ１０５）。減水分注水時間Ｔｓは、補水間積算過充電量Ｑｎに変換係数Ｇおよび補正係数Ｈを乗じることで算出可能である（ステップＳ１０１）。 (3rd refilling water, refilling water after full water)
In the next third water replenishment, as in the case of the previous full water replenishment, the water reduction rate (replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the accumulated overcharge amount Qn between refills into a water reduction rate becomes, for example, 50% or more. when Before the water reduction rate reaches 50% or more in terms of the water reduction rate conversion of the accumulated overcharge amount Qn during water refilling, charging is repeated, but water is not replenished during this period. Since it is not necessary to perform full water refilling after full water refilling for which the conversion coefficient G has been determined, the water refilling mode is set to the normal water refilling mode for normal water refilling (step S04). In the case of normal water replenishment mode, the coefficient for normal water replenishment mode is set to coefficient Jn (less than 1) for normal water replenishment mode in the target water injection time setting process for each water replenishment mode (step S06) (step S104). Then, the target water-filling time Tn for the normal water-replenishing mode is calculated by multiplying the reduced water-filling time Ts by the normal water-refilling mode coefficient Jn (step S105). The reduced water injection time Ts can be calculated by multiplying the accumulated overcharge amount Qn during rehydration by the conversion coefficient G and the correction coefficient H (step S101).

通常補水モードの場合、減水分注水時間Ｔｓに１未満の通常補水モード用係数Ｊｎが乗じることから、目標注水時間Ｔｎは、減水分注水時間Ｔｓよりも短縮された時間となる。このため、目標注水時間Ｔｎで通常補水を行うと、各セルは満水にならない。通常補水モードの目標注水時間Ｔｎが、例えば、満水注水モードの場合の目標注水時間Ｔｍの９６％となるように、通常補水モード用係数Ｊｎは設定されている。通常補水モードによる通常補水により実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔｎに達してバッテリ１７が満水にならないとき、非満水処理（ステップＳ１２）が行われる。通常補水モードであるため、非満水処理では、補正フラグ無および前回満水フラグ無と設定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。補水後には補水間積算過充電量Ｑｎをリセットし、満水間積算過充電量Ｑｍはリセットせず積算を継続する。通常補水での普通充電での過充電量は、補水間積算過充電量Ｑｎの初期値となるほか、満水間積算過充電量Ｑｍに積算される。 In the normal water replenishment mode, the reduced water refill time Ts is multiplied by the normal refill mode coefficient Jn of less than 1, so the target water refill time Tn is shorter than the reduced water refill time Ts. Therefore, if water is normally replenished at the target water-filling time Tn, each cell will not be filled with water. The normal refilling mode coefficient Jn is set such that the target water filling time Tn in the normal water filling mode is, for example, 96% of the target water filling time Tm in the full water filling mode. When the actual water pouring time Tr reaches the target water pouring time Tn and the battery 17 does not become full due to normal water refilling in the normal water refilling mode, non-full water processing (step S12) is performed. Since it is the normal water replenishment mode, in the non-full water processing, it is set as no correction flag and no previous full water flag (steps S304 and S305). After refilling water, the cumulative overcharge amount Qn during water replenishment is reset, and the cumulative overcharge amount Qm during full water is not reset and continues to be integrated. The amount of overcharge in normal charging with normal water replenishment becomes the initial value of the cumulative overcharge amount Qn during water replenishment, and is also integrated into the cumulative overcharge amount Qm during full water replenishment.

（４回目の補水、通常補水後の補水）
次の４回目の補水は、前回の通常補水の場合と同様に、補水間積算過充電量Ｑｎを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が、例えば、５０％以上になったときである。補水間積算過充電量Ｑｎを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が５０％以上になる前では、充電を繰り返すがこの間は補水されない。通常補水後の補水では満水補水を行う必要がないので、補水モードは通常補水を行う通常補水モードに設定される（ステップＳ０４）。通常補水モードの場合、補水モード別目標注水時間設定処理（ステップＳ０６）において、補水モード係数Ｊが通常補水モード用係数Ｊｎ（１未満）に設定される（ステップＳ１０４）。そして、目標注水時間Ｔｎは、減水分注水時間Ｔｓに補水モード係数Ｊを乗じることにより算出される（ステップＳ１０５）。減水分注水時間Ｔｓは、補水間積算過充電量Ｑｎに変換係数Ｇおよび補正係数Ｈを乗じることで算出可能である（ステップＳ１０１）。 (Fourth water refill, water refill after normal water refill)
In the next fourth water replenishment, as in the case of the previous normal water replenishment, the water reduction rate (water replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the accumulated overcharge amount Qn between water refills into a water reduction rate becomes, for example, 50% or more. when Charging is repeated before the water reduction rate (replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the cumulative overcharge amount Qn during refilling into a water reduction rate reaches 50% or more, but water is not replenished during this period. Since it is not necessary to perform full water refilling after normal refilling, the water refilling mode is set to the normal refilling mode for normal water refilling (step S04). In the case of the normal water replenishment mode, the water refill mode coefficient J is set to the normal water refill mode coefficient Jn (less than 1) in the target water injection time setting process for each water refill mode (step S06) (step S104). Then, the target water injection time Tn is calculated by multiplying the reduced water injection time Ts by the water replenishment mode coefficient J (step S105). The reduced water injection time Ts can be calculated by multiplying the accumulated overcharge amount Qn during rehydration by the conversion coefficient G and the correction coefficient H (step S101).

前回の３回目の通常補水では、満水になっていないので、補水間積算過充電量Ｑｎに対応する減水分を注水してもバッテリセルは満水にならない。通常補水モードの目標注水時間Ｔｎは、例えば、補水間積算過充電量Ｑｎから算出される減水分注水時間Ｔｓの１００％となるように設定されている。通常補水モードによる通常補水により実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔｎに達してバッテリ１７が満水にならないとき、非満水時補正処理（ステップＳ１２）が行われる。通常補水モードであるため、非満水時補正処理では、補正フラグ無および前回満水フラグ無と設定される（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。補水後には補水間積算過充電量Ｑｎをリセットし、満水間積算過充電量Ｑｍはリセットせず積算を継続する。通常補水での普通充電での過充電量は補水間積算過充電量Ｑｎの初期値となるほか、満水間積算過充電量Ｑｍに積算される。 In the previous third normal water replenishment, the water was not full, so even if the amount of reduced water corresponding to the accumulated overcharge amount Qn between water refills is injected, the battery cells do not become full. The target water injection time Tn in the normal water refilling mode is set, for example, to be 100% of the reduced water injection time Ts calculated from the accumulated overcharge amount Qn during water refilling. When the actual water injection time Tr reaches the target water injection time Tn and the battery 17 does not become full due to normal water refilling in the normal water refilling mode, non-full water correction processing (step S12) is performed. Since the normal water replenishment mode is set, in the non-full water correction process, no correction flag and no previous full water flag are set (steps S304 and S305). After refilling water, the cumulative overcharge amount Qn during water replenishment is reset, and the cumulative overcharge amount Qm during full water is not reset and continues to be integrated. The amount of overcharge in normal charging with normal water replenishment becomes the initial value of the cumulative overcharge amount Qn during water replenishment, and is also integrated into the cumulative overcharge amount Qm during full water replenishment.

（５回目の補水、通常補水後の補水、偏り解消の満水補水）
次の５回目の補水は、満水間積算過充電量Ｑｍを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が、１５０％以上になったときである。満水間積算過充電量Ｑｍを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が１５０％以上になる前では、充電を繰り返すがこの間は補水されない。満水間積算過充電量Ｑｍが減水率換算で１５０％以上になると、最も液面が低いバッテリセルと他のバッテリセルとの乖離発生の可能性が高い。このため、バッテリ自動補水装置２５は強制的に満水補水を行う。満水補水を行うので、補水モードは満水補水を行う満水補水モードに設定される（ステップＳ０４）。満水補水モードの場合、補水モード別目標注水時間設定処理（ステップＳ０６）において、補水モード係数Ｊが満水補水モード用係数Ｊｍ（１超）に設定される（ステップＳ１０３）。なお、図３～図６の各フローでは示されないが、満水間積算過充電量Ｑｍが閾値（１５０％）となった時も、メインコントローラ２３は満水フラグを有に変更する。この場合、満水フラグ有に変更されることで、満水間積算過充電量Ｑｍが閾値（１５０％）となった５回目の補水後に、補正フラグ有となっても満水補水がさらに２回繰り返されることがない。 (Fifth refilling water, refilling water after normal refilling, full water refilling to eliminate unevenness)
The next fifth water replenishment is when the water reduction rate (water replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the accumulated overcharge amount Qm during full water into a water reduction rate reaches 150% or more. Charging is repeated before the water reduction rate (water replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the accumulated overcharge amount Qm into the water reduction rate reaches 150% or more, but water is not replenished during this period. When the accumulated overcharge amount Qm during full water level is 150% or more in terms of the water reduction rate, there is a high possibility that the battery cell with the lowest liquid level will deviate from the other battery cells. Therefore, the automatic battery water replenishing device 25 forcibly replenishes the water to full capacity. Since full water refilling is performed, the water refilling mode is set to the full water refilling mode for performing full water refilling (step S04). In the case of the full water replenishment mode, the refill mode coefficient J is set to the full water replenishment mode coefficient Jm (more than 1) in the target water injection time setting process for each water replenishment mode (step S06) (step S103). Although not shown in each flow of FIGS. 3 to 6, the main controller 23 also changes the full water flag to ON when the full water accumulated overcharge amount Qm reaches the threshold value (150%). In this case, by changing to the presence of the full water flag, after the fifth water replenishment when the accumulated overcharge amount Qm during full water reaches the threshold value (150%), the full water replenishment is repeated two more times even if the correction flag is present. never

満水補水モードの目標注水時間Ｔｍで補水され、各バッテリセルのバッテリ液が満水となる。満水補水での普通充電では過充電が生じているので、減水は生じており、満水補水後には満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎをリセットする。満水補水での普通充電での過充電量が満水間積算過充電量Ｑｍおよび補水間積算過充電量Ｑｎの初期値となる。この満水補水後は、放電と充電が繰り返され、この間は補水が行われない。この満水補水後の補水は、補水間積算過充電量Ｑｎを減水率に換算した減水率（補水開始過充電量Ｑｓ）が、例えば、５０％以上になったときである。そして、満水補水後の次回の補水は通常補水が予定される。 Water is replenished at the target water injection time Tm in the full water replenishment mode, and the battery liquid in each battery cell becomes full. Since overcharging occurs in normal charging with full water replenishment, water reduction occurs, and after full water refilling, the accumulated overcharge amount Qm during full water replenishment and the accumulated overcharge amount Qn during refilling water are reset. The overcharge amount in normal charging with full water refilling is the initial value of the accumulated overcharge amount Qm during full water replenishment and the accumulated overcharge amount Qn during refilling. After this full water replenishment, discharging and charging are repeated, and water replenishment is not performed during this period. Water is replenished after the full water replenishment when the water reduction rate (replenishment start overcharge amount Qs) obtained by converting the accumulated overcharge amount Qn between refills into a water reduction rate becomes, for example, 50% or more. Then, the next water replenishment after the full water replenishment is usually scheduled to be replenished.

ところで、補水では、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が規定範囲Ｔｘ内にある場合、満水補水モードによる補水は満水補水となり、通常補水モードによる補水は満水とならずに終了する。しかし、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が許容範囲にない場合、すなわち、満水補水モードによる補水であるのに満水にならない場合や、通常補水モードによる補水であるのに満水になる。減水分注水時間Ｔｓの推定精度が許容範囲にない場合、以下の手順で減水分注水時間Ｔｓの推定精度を許容範囲となるように補正する。 By the way, in refilling water, if the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is within the specified range Tx, the refilling by the full water refilling mode becomes full water refilling, and the water refilling by the normal water refilling mode ends without becoming full. However, when the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is not within the allowable range, that is, when the water is not full even though the water is replenished in the full water replenishment mode, or when the water is replenished in the normal water replenishment mode but the water is full. If the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is not within the allowable range, the estimated accuracy of the reduced water injection time Ts is corrected so as to be within the allowable range by the following procedure.

（満水補水モードによる補水で満水にならない場合）
満水補水モードによる補水で満水にならない場合は、満水補水モードの目標注水時間Ｔｍで補水しても、ステップＳ０７で満水を検出せず、ステップＳ０８で実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔｍ以上となった場合である。この場合の目標注水時間Ｔｍは実績注水時間Ｔｒよりも過小である。この場合、ステップＳ１２の非満水処理におけるステップＳ３０２で、現時点で設定されている補正係数Ｈに定数Ｋを加えて新たな補正係数Ｈｎ＝（Ｈ＋Ｋ）を算出し、ステップＳ３０３で補正フラグ有となる（図８のパターン３、８を参照）。そして、ステップＳ３０４で前回満水フラグ無となる。この場合、前回の補水結果が満水であるか非満水であるかは関係ない。 (When refilling water in the full water refilling mode does not fill the tank)
If the water is not filled to the full by refilling in the full water refilling mode, even if water is refilled at the target water refilling time Tm in the full water refilling mode, the full water is not detected in step S07, and the actual water refilling time Tr becomes equal to or greater than the target water refilling time Tm in step S08. is the case. The target water-pouring time Tm in this case is too short than the actual water-pouring time Tr. In this case, in step S302 of the non-full water processing in step S12, a constant K is added to the currently set correction coefficient H to calculate a new correction coefficient Hn = (H+K), and a correction flag is set in step S303. (See patterns 3 and 8 in FIG. 8). Then, in step S304, the previous full water flag is set to no. In this case, it is irrelevant whether the previous water replenishment result was full or not full.

このため、次回の補水では、ステップＳ０３、Ｓ０４、Ｓ０６を通る。ステップＳ０６の補水モード別目標注水時間設定では、ステップＳ１０１において減水分注水時間Ｔｓが算出されるが、新たな補正係数Ｈｎが反映されるため、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上する。減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上することにより、ステップＳ１０５で算出される目標注水時間Ｔｎが実績注水時間Ｔｒにより近づく。 Therefore, in the next water replenishment, steps S03, S04, and S06 are passed. In setting the target water-pouring time for each refilling mode in step S06, the water-reducing water-pouring time Ts is calculated in step S101, and the new correction coefficient Hn is reflected, so the estimation accuracy of the water-reducing water-pouring time Ts is improved. By improving the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts, the target water injection time Tn calculated in step S105 approaches the actual water injection time Tr.

（前回の補水が非満水で通常補水モードによる補水で満水となる場合）
前回の補水が非満水であって通常補水モードによる補水であるのに満水になる場合は、通常補水モードの目標注水時間Ｔｎで補水しても、ステップＳ０７で満水を検出する場合である。この場合の目標注水時間Ｔｎは実績注水時間Ｔｒよりも過大である。この場合、ステップＳ１１の満水時補正処理におけるステップＳ２０６で、現時点で設定されている補正係数Ｈに定数Ｋを差し引き新たな補正係数Ｈｍ＝（Ｈ－Ｋ）を算出する。そして、ステップＳ２０７で補正フラグ有となり、ステップＳ２０４で前回満水フラグ有となる（図８のパターン６を参照）。 (When the previous water replenishment was not full and the water is full with normal refilling mode)
If the previous water replenishment was not full and the water was replenished by the normal water replenishment mode but the water is full, the water is full in step S07 even if the water is replenished at the target water replenishment time Tn in the normal water replenishment mode. The target water injection time Tn in this case is excessively longer than the actual water injection time Tr. In this case, in step S206 of the full-water correction process in step S11, a constant K is subtracted from the currently set correction coefficient H to calculate a new correction coefficient Hm = (H−K). Then, in step S207, a correction flag is present, and in step S204, a previous full water flag is present (see pattern 6 in FIG. 8).

このため、次回の補水では、ステップＳ０３、Ｓ０４、Ｓ０６を通る。ステップＳ０６の補水モード別目標注水時間設定では、ステップＳ１０１において減水分注水時間Ｔｓが算出されるが、新たな補正係数Ｈｍが反映されるため、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上する。減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上することにより、ステップＳ１０５で算出される目標注水時間Ｔｍが実績注水時間Ｔｒにより近づく。 Therefore, in the next water replenishment, steps S03, S04, and S06 are passed. In setting the target water injection time for each water replenishment mode in step S06, the water reduction water injection time Ts is calculated in step S101, but the new correction coefficient Hm is reflected, so the estimation accuracy of the water reduction water injection time Ts is improved. By improving the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts, the target water injection time Tm calculated in step S105 approaches the actual water injection time Tr.

（前回の補水が満水で通常補水モードによる補水で満水となる場合）
前回の補水が満水であって通常補水モードによる補水であるのに満水になる場合は、通常補水モードの目標注水時間Ｔｎで補水しても、ステップＳ０７で満水を検出する場合である。この場合の目標注水時間Ｔｎは実績注水時間Ｔｒよりも過大である。この場合、ステップＳ１１の満水時補正処理におけるステップＳ２０２で、マッチングによる補正係数Ｈを算出する。マッチングによる補正係数Ｈは、積算過充電量Ｑに変換係数Ｇを乗じた値に満水までの実績注水時間Ｔｒを除することで算出可能である（Ｈ＝Ｑ×Ｇ×１／Ｔｒ）。そして、ステップＳ２０３で補正フラグ無となり、ステップＳ２０４で前回満水フラグ有となる（図８のパターン１を参照）。 (When the previous water replenishment is full and the normal refilling mode fills the water)
If the previous water replenishment was full and the normal water replenishment mode was used to replenish the water, the full water level is detected in step S07 even if the water is replenished at the target water injection time Tn in the normal water replenishment mode. The target water injection time Tn in this case is excessively longer than the actual water injection time Tr. In this case, in step S202 of the full water correction process in step S11, a correction coefficient H is calculated by matching. The correction coefficient H by matching can be calculated by multiplying the accumulated overcharge amount Q by the conversion coefficient G and dividing the actual water injection time Tr until the water is full (H=Q×G×1/ Tr ). Then, in step S203, no correction flag is set, and in step S204, the previous full water flag is set (see pattern 1 in FIG. 8).

このため、次回の補水では、ステップＳ０３、Ｓ０５、Ｓ０６を通る。ステップＳ０６の補水モード別目標注水時間設定では、ステップＳ１０１において減水分注水時間Ｔｓが算出されるが、マッチングによる補正係数Ｈが反映されるため、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上する。減水分注水時間Ｔｓの推定精度が向上することにより、ステップＳ１０５で算出される目標注水時間Ｔｍが実績注水時間Ｔｒにより近づく。 Therefore, in the next water replenishment, steps S03, S05, and S06 are passed. In setting the target water injection time for each water replenishment mode in step S06, the water reduction water injection time Ts is calculated in step S101, but the correction coefficient H by matching is reflected, so the estimation accuracy of the water reduction water injection time Ts is improved. By improving the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts, the target water injection time Tm calculated in step S105 approaches the actual water injection time Tr.

ところで、満水補水モードで補水結果が満水となっても、実績注水時間Ｔｒが減水分注水時間Ｔｓよりも著しく小さい場合（Ｔｒ＜＜Ｔｓ）が考えられる。この場合、前回の補水が満水の場合にはステップＳ１１の満水処理におけるステップＳ２０２で、マッチングによる補正係数Ｈを算出する（図８のパターン２を参照）。一方、前回の補水が非満水の場合にはこの場合、ステップＳ１１の満水処理におけるステップＳ２０６で、現時点で設定されている補正係数Ｈに定数Ｋを差し引き新たな補正係数Ｈｍ＝（Ｈ－Ｋ）を算出する（図８のパターン７を参照）。 By the way, even if the result of water refilling is full in the full water refilling mode, the actual water injection time Tr may be significantly shorter than the reduced water injection time Ts (Tr<<Ts). In this case, if the last replenishment of water is full, then in step S202 of the full water processing in step S11, the correction coefficient H is calculated by matching (see pattern 2 in FIG. 8). On the other hand, if the previous water replenishment was not full, in this case, in step S206 in the full water processing of step S11, a constant K is subtracted from the currently set correction coefficient H to obtain a new correction coefficient Hm = (H−K). is calculated (see pattern 7 in FIG. 8).

図８において、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が規定範囲Ｔｘ内であるパターン５、１０では、前回の補水結果に関わらず、補水モードが通常補水モードで今回の補水結果が非満水となる場合であり、非満水時補正処理において補正を行わないＳ３０１、Ｓ３０５を通る。 In FIG. 8, in patterns 5 and 10 in which the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is within the specified range Tx, regardless of the previous water refilling result, the water refilling mode is the normal water refilling mode and the current water refilling result is non-full. , and passes through S301 and S305 in which correction is not performed in the non-full water correction process.

図８において、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が規定範囲Ｔｘ内であるパターン９では、前回の補水は非満水であり、そして、補水モードが満水モード（実績注水時間Ｔｒが減水分注水時間Ｔｓよりも著しく小さくない）であって今回の補水結果が満水となる場合である。この場合、満水時補正処理において補正を行わないＳ２０８、Ｓ２０９を通る。 In FIG. 8, in pattern 9 in which the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is within the specified range Tx, the previous water refill was not full, and the water refill mode is the full water mode (the actual water injection time Tr is the reduced water injection time Ts is not remarkably smaller than ), and the result of this replenishment of water is full. In this case, the process goes through S208 and S209 in which no correction is performed in the full water correction process.

なお、図８において、減水分注水時間Ｔｓの推定精度が規定範囲Ｔｘ内であるパターン４では、前回の補水は満水であって、補水モードが満水補水モードで今回の補水結果が満水となる場合であり、ステップＳ１１の満水時補正処理におけるステップＳ２０２で、マッチングによる補正係数Ｈを算出する。これは前回の補水と今回の補水とが満水で２回連続となるためである。 In FIG. 8, in pattern 4 in which the estimation accuracy of the reduced water injection time Ts is within the specified range Tx, the previous refilling was full, the refilling mode is the full water refilling mode, and the current refilling result is full. , and in step S202 in the full water correction process in step S11, a correction coefficient H is calculated by matching. This is because the previous water replenishment and the current water replenishment are full and are two consecutive times.

本実施形態に係るバッテリ自動補水装置２５は以下の作用効果を奏する。
（１）バッテリ１７の充電が開始され、通常補水モードおよび満水補水モードのいずれかの補水モードが選択されると注水が行われる。満水判別部としてのメインコントローラ２３が圧力センサ３０の検出による満水を判別すると、満水時の補正処理が行われる。満水時の補正処理では、注水が２回連続して満水補水であるとき、メインコントローラ２３は満水補水後の充電による減水量と減水後に行った実際の注水時間である実績注水時間による補水量を一致させる補正を行う。これにより、充電時に補正の要否の判定、注水および補正を自動的に行うことができ、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリ１７に注水することが可能である。 The automatic battery water refilling device 25 according to this embodiment has the following effects.
(1) When the charging of the battery 17 is started and one of the normal water refilling mode and the full water refilling mode is selected, water is injected. When the main controller 23 as a full-water judging section judges that the water is full by the detection of the pressure sensor 30, the full-water correction processing is performed. In the correction process when the water is full, when the water is replenished twice consecutively, the main controller 23 calculates the water reduction amount due to charging after the water replenishment and the water replenishment amount based on the actual water injection time, which is the actual water injection time performed after the water decrease. Make corrections to match. As a result, it is possible to automatically determine whether or not correction is necessary, fill water, and make corrections during charging. It is possible.

（２）メインコントローラ２３は、バッテリ１７の充電が開始されると、積算過充電量Ｑが補水開始過充電量Ｑｓ以上であるか否かを判別し、積算過充電量Ｑが補水開始過充電量Ｑｓ以上であると判別されると補正フラグの有無を判別する。補正フラグの有無が判別されると、補正フラグの有無に応じて通常補水モードおよび満水補水モードのいずれかの補水モードが選択され、補水モードに応じた目標注水時間Ｔが設定される。注水は設定された目標注水時間Ｔに基づいて行われるが、メインコントローラ２３が圧力センサ３０の検出による満水を判別すると、満水時の補正処理が行われる。満水時の補正処理では、前回の充電時の注水が満水補水であることを示す満水フラグの有無を判別し、満水フラグ有のときに補正フラグ無に設定するとともに、満水フラグ有に設定する。メインコントローラ２３は、満水フラグ無のときには補正フラグ有に設定するとともに、満水フラグ有に設定する。充電の注水時に圧力センサ３０によって満水が検出されないとき、メインコントローラ２３は、注水時に満水でないと判別し、実際の注水時間である実績注水時間Ｔｒが目標注水時間Ｔ以上であると判別するとき、非満水時の補正処理が行われる。メインコントローラ２３は、非満水時の補正処理では、補正モードを判別し、補水モードが通常補水モードのとき補正フラグ無とするとともに満水フラグを無とし、補水モードが満水補水モードのとき補正フラグ有とするとともに満水フラグを無とする。したがって、バッテリ自動補水装置２５によれば、給水ポンプ２８およびポンプモータ２９の効率変動等が発生しても、充電時に補正の要否の判定、注水および補正を自動的に行うことができる。そして、充電時のバッテリ液の減水量を精度良く推測でき、適切な補水量をバッテリ１７に注水することが可能である。 (2) When the charging of the battery 17 is started, the main controller 23 determines whether or not the accumulated overcharge amount Q is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount Qs. If it is determined to be equal to or greater than the amount Qs, it is determined whether or not there is a correction flag. When the presence or absence of the correction flag is determined, one of the normal water refill mode and the full water refill mode is selected according to the presence or absence of the correction flag, and the target water injection time T is set according to the water refill mode. Water injection is performed based on the set target water injection time T, but when the main controller 23 determines that the water is full by the detection of the pressure sensor 30, correction processing for full water is performed. In the full-water correction process, it is determined whether or not there is a full-water flag indicating that the water was replenished at the time of the previous charging. When there is no full water flag, the main controller 23 sets the correction flag to be present and also sets the full water flag to be present. When the full water level is not detected by the pressure sensor 30 during water injection for charging, the main controller 23 determines that the water is not full during water injection, and determines that the actual water injection time Tr, which is the actual water injection time, is equal to or longer than the target water injection time T, Correction processing is performed when the water level is not full. In the correction process when the water is not full, the main controller 23 determines the correction mode, sets the correction flag to null when the water replenishment mode is the normal water replenishment mode, and sets the full water flag to null, and when the water replenishment mode is the full water replenishment mode, the correction flag is present. and set the full water flag to null. Therefore, according to the automatic battery water replenishing device 25, even if the efficiency of the water supply pump 28 and the pump motor 29 fluctuates, it is possible to automatically determine whether or not correction is necessary, pour water, and perform correction during charging. Then, it is possible to accurately estimate the amount of water loss in the battery liquid during charging, and to refill the battery 17 with an appropriate amount of water.

（３）メインコントローラ２３は、積算過充電量Ｑと変換係数Ｇと補正係数Ｈに基づいて減水分注水時間Ｔｓを算出するが、補水モードに対応する補水モード係数Ｊを用いて、補水モード毎の減水分注水時間Ｔｓを算出することができる。したがって、満水補水モードの場合には、満水補水モード用係数Ｊｍを用いて満水補水モードの減水分注水時間Ｔｓを算出し、通常補水モードの場合には、通常補水モード用係数Ｊｎを用いて通常補水モードの減水分注水時間Ｔｓを精度よく算出することができる。 (3) The main controller 23 calculates the reduced water injection time Ts based on the accumulated overcharge amount Q, the conversion coefficient G, and the correction coefficient H. can be calculated. Therefore, in the case of the full water replenishment mode, the reduced water injection time Ts in the full water replenishment mode is calculated using the full water replenishment mode coefficient Jm, and in the normal water replenishment mode, the normal refill mode coefficient Jn is used It is possible to accurately calculate the reduced water injection time Ts in the water replenishment mode.

（４）メインコントローラ２３は、実際の注水時間である実績注水時間Ｔｒが閾値である規定範囲Ｔｘを超えないか否かを判別し、実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘを超えないと判別されるとき、補正係数Ｈを補正しない。メインコントローラ２３は、実績注水時間Ｔｒが規定範囲Ｔｘ以上であると判別すると、補正係数Ｈを補正する。したがって、実績注水時間Ｔｒに応じて補正の必要性の有無を判別することができる。 (4) The main controller 23 determines whether or not the actual water injection time Tr, which is the actual water injection time, does not exceed the specified range Tx, which is the threshold. , the correction coefficient H is not corrected. The main controller 23 corrects the correction coefficient H when determining that the actual water injection time Tr is longer than or equal to the specified range Tx. Therefore, it is possible to determine whether or not correction is necessary according to the actual water injection time Tr.

（５）メインコントローラ２３は、補水モードが満水補水モードであって非満水で補水が終了する場合、推定した減水分注水時間Ｔｓが実際に必要な減水分注水時間Ｔｓよりも過小である。補正係数Ｈに予め設定した定数Ｋを加算して補正係数Ｈｎに補正することにより、次回の減水分注水時間Ｔｓの推定精度を高くすることができる。 (5) When the water replenishment mode is the full water replenishment mode and water replenishment ends when the water level is not full, the main controller 23 determines that the estimated reduced water injection time Ts is too short of the actually required reduced water injection time Ts. By adding a preset constant K to the correction coefficient H and correcting it to the correction coefficient Hn, it is possible to increase the accuracy of estimating the next reduced water injection time Ts.

（６）前回の補水と今回の補水が満水である場合、今回の補水モードが満水補水モード、通常補水モードに関わらず、今回の補水の実績注水時間Ｔｒを用いたマッチングによる補正係数Ｈの補正を行う。このため、減水分注水時間Ｔｓに対して実績注水時間Ｔｒとの乖離が大きいと判別できるとき、満水となる補水を２回連続させることで、１回目の満水補水後の充電による液減水量に対して次回の満水補水の補水量が一致する関係に補正することができる。 (6) Correction of the correction coefficient H by matching using the actual water injection time Tr of the current refilling regardless of whether the current refilling mode is the full water refilling mode or the normal refilling mode when the previous watering and the current refilling are full. I do. For this reason, when it can be determined that there is a large deviation between the reduced water injection time Ts and the actual water injection time Tr, by performing two consecutive water refills to reach full water, the amount of liquid water reduction due to charging after the first full water refill can be reduced. On the other hand, it is possible to correct the relationship so that the water replenishment amount of the next full water replenishment matches.

（７）補水が繰り返される中で、満水による補水を低減する一方で、減水分注水時間Ｔｓの補正が必要な場合には満水による補水を２回連続させることにより、減水分注水時間Ｔｓの推定がより正確となり、継続的に精度の高さを維持することができる。また、メインコントローラ２３が自動的に補正の要否を判別して補水および補正を行うので、フォークリフト１０のオペレータは補水および補正に対して特別な操作を行ったり、意識したりする必要がない。 (7) Estimating the reduced water injection time Ts by reducing the water refilled due to the full water in the repeated water refills, and by continuing the water refilled twice when the reduced water injection time Ts needs to be corrected. becomes more accurate, and high accuracy can be maintained continuously. Further, since the main controller 23 automatically determines whether or not correction is necessary and performs water replenishment and correction, the operator of the forklift 10 does not need to perform special operations or be conscious of water refill and correction.

（８）バッテリ１７の満充電前には減水を抑制する定電圧充電を行いつつ満充電後に減水を伴う過充電を行うことから、バッテリ液減水の要因としてほぼ特定される過充電量からの減水量を推定するため、減水量の推定の精度を向上させることができる。 (8) Before the battery 17 is fully charged, constant-voltage charging is performed to suppress water reduction, and overcharging is performed after the battery 17 is fully charged. Since the amount of water is estimated, the accuracy of estimating the amount of water reduction can be improved.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible within the scope of the invention. For example, the following modifications may be made.

○ 上記の実施形態では、減水分注水時間を推定して目標注水時間を算出し、目標注水時間をモータの通電時間として補水するとしたが、この限りではない。例えば、モータ通電時間に代えてモータ回転数や補水量を計測する流量センサ等を直接計測するようにしてもよい。
○ 過充電量は、上記の実施形態の場合だけでなく、例えば、充電システムに設けられる電流センサの検出に基づく放電量と充電量の差としてもよい。
○ タンク水位計等を設けることにより実際に補水した補水量を計測し、補水量および減水分注水時間に基づき推定される減水量を個別に補正してもよい。
○ 上記の実施形態では、なお、図３における一連の処理は、主にメインコントローラ２３が行うとしたが、例えば、メインコントローラ２３に代えて充電コントローラ３３が処理を行うようにしてもよい。この場合、充電コントローラ３３は、充電制御部のほか、注水制御部、満水判別部、過充電量判別部、補水モード選択部、満水時補正処理部、非満水補正処理部に相当する。
○ 上記の実施形態では、産業車両としてのフォークリフトについて例示したがこれに限らない。産業車両は、牽引車や建設車両等、バッテリ自動補水装置を搭載可能な産業車両であれば特に限定されない。 In the above-described embodiment, the target water-pouring time is calculated by estimating the water-reducing water-pouring time, and the target water-pouring time is used as the energization time of the motor. For example, instead of the motor energization time, a flow rate sensor or the like that measures the motor rotation speed or the amount of replenished water may be directly measured.
O The overcharge amount is not limited to the case of the above embodiment, and may be, for example, the difference between the discharge amount and the charge amount based on detection by a current sensor provided in the charging system.
○ By installing a tank water gauge, etc., the amount of water actually replenished may be measured, and the amount of water reduction estimated based on the amount of water refilled and the amount of water for water reduction may be corrected individually.
O In the above embodiment, the main controller 23 mainly performs the series of processes in FIG. In this case, the charging controller 33 corresponds to the charging control unit, the water injection control unit, the water full determination unit, the overcharge amount determination unit, the water replenishment mode selection unit, the full water correction processing unit, and the non-full water correction processing unit.
O In the above-mentioned embodiment, although the forklift as an industrial vehicle was illustrated, it is not limited to this. The industrial vehicle is not particularly limited as long as it can be equipped with a battery automatic water replenishing device, such as a towing vehicle and a construction vehicle.

１０ フォークリフト
１２ 荷役装置
１７ バッテリ
１８ 走行モータ
２３ メインコントローラ（注水制御部／満水判別部／過充電量判別部／満水時補正処理部／非満水補正処理部）
２５ バッテリ自動補水装置
２６ バッテリ精製水タンク
２７ 給水管（給水路）
２８ 給水ポンプ（注水機構）
２９ ポンプモータ（注水機構）
３０ 圧力センサ
３１ 一括補水機構（給水路）
３３ 充電コントローラ（充電制御部）
３５ 充電操作パネル
Ｑ 積算過充電量
Ｑｍ 満水間積算過充電量
Ｑｎ 補水間積算過充電量
Ｑｓ 補水開始過充電量（閾値）
Ｔ 目標注水時間
Ｔｎ 目標注水時間（通常補水モード）
Ｔｍ 目標注水時間（満水補水モード）
Ｔｒ 実績注水時間
Ｔｓ 減水分注水時間
Ｔｘ 規定範囲
Ｇ 変換係数
Ｈ 補正係数
Ｈｍ 新たな補正係数
Ｈｎ 新たな補正係数
Ｊ 補水モード係数
Ｊｎ 通常補水モード用係数
Ｊｍ 満水補水モード用係数
Ｋ 定数 10 Forklift 12 Cargo handling device 17 Battery 18 Traveling motor 23 Main controller (water injection control unit / full water determination unit / overcharge amount determination unit / full water correction processing unit / non-full water correction processing unit)
25 Battery automatic water supply device 26 Battery purified water tank 27 Water supply pipe (water supply channel)
28 water supply pump (water injection mechanism)
29 pump motor (water injection mechanism)
30 Pressure sensor 31 Collective water supply mechanism (water supply channel)
33 charging controller (charging control unit)
35 Charge operation panel Q Accumulated overcharge amount Qm Accumulated overcharge amount during full water Qn Accumulated overcharge amount during water replenishment Qs Water refill start overcharge amount (threshold)
T Target water injection time Tn Target water injection time (normal refilling mode)
Tm Target water injection time (full water refill mode)
Tr Actual water injection time Ts Reduced water injection time Tx Specified range G Conversion coefficient H Correction coefficient Hm New correction coefficient Hn New correction coefficient J Refilling mode coefficient Jn Normal refilling mode coefficient Jm Full water refilling mode coefficient K Constant

Claims (5)

産業車両の車体に搭載され、バッテリ精製水を貯留するバッテリ精製水貯留部と、
前記バッテリ精製水貯留部のバッテリ精製水をバッテリへ注水する注水機構と、
前記注水機構と前記バッテリを接続する給水路と、
前記バッテリの充電を制御する充電制御部と、
前記充電制御部による前記バッテリの充電後に前記注水機構を作動させる注水制御部と、
前記給水路に設けられ、前記給水路における水圧を検出する圧力センサと、
前記圧力センサの検出圧に基づいて前記バッテリの満水を判別する満水判別部と、を備え、
前記注水制御部は、バッテリ精製水の前記バッテリへの注水時に前記満水判別部が満水であると判別すると注水を終了する産業車両のバッテリ自動補水装置において、
満水を予定する満水補水モードおよび非満水を予定する通常補水モードのいずれか一方の補水モードを選択する補水モード選択部と、
前記満水判別部が前記注水時に満水であると判別するとき、満水時の補正処理を行う満水時補正処理部と、
前記満水判別部が前記注水時に満水でないと判別するとき、非満水時の補正処理を行う非満水補正処理部と、を備え、
前記満水時補正処理部は、注水が２回連続して満水補水であるとき、満水補水後の充電による減水量と減水後に行った実際の注水時間である実績注水時間による補水量を一致させる補正を行い、
前記注水制御部は、前記満水時補正処理後および前記非満水時補正処理後に注水を終了することを特徴とする産業車両のバッテリ自動補水装置。 a battery purified water storage unit mounted on a vehicle body of an industrial vehicle for storing battery purified water;
a water injection mechanism for injecting the battery purified water in the battery purified water reservoir into the battery;
a water supply path connecting the water injection mechanism and the battery;
a charging control unit that controls charging of the battery;
a water injection control unit that operates the water injection mechanism after the battery is charged by the charging control unit;
a pressure sensor provided in the water supply channel for detecting water pressure in the water supply channel;
a full water determination unit that determines whether the battery is full based on the pressure detected by the pressure sensor;
In the automatic battery water replenishing device for an industrial vehicle, the water injection control unit terminates water injection when the full water judging unit determines that the water is full when the battery purified water is injected into the battery,
a water replenishment mode selector that selects one of a full water replenishment mode in which the water is expected to be full and a normal water replenishment mode in which the water is not full;
a full-water correction processing unit that performs a full-water correction process when the full-water judging unit determines that the water is full at the time of water injection;
a non-full water correction processing unit that performs correction processing when the water is not full when the water full determination unit determines that the water is not full at the time of water injection,
The full-water correction processing unit corrects the water reduction amount due to charging after full water refilling and the water refilling amount according to the actual water injection time, which is the actual water injection time performed after the water reduction, when the water is replenished to full water continuously twice. and
The automatic battery water replenishing device for an industrial vehicle, wherein the water injection control unit ends the water injection after the correction processing for when the water is full and after the correction processing for when the water is not full. 前記バッテリを充電する毎に発生する過充電量を積算した積算過充電量が閾値である補水開始過充電量以上であるか否かを判別する過充電量判別部を備え、
前記補水モード選択部は、前記積算過充電量が前記補水開始過充電量以上であると判別されるとき、前回の充電時に設定された補正フラグの有無に応じて前記満水補水モードおよび前記通常補水モードのいずれか一方を選択し、
前記満水時補正処理部は、前回の注水が満水補水であることを示す満水フラグの有無を判別し、満水フラグ有のときに補正フラグ無に設定するとともに、満水フラグ有に設定し、満水フラグ無のとき補正フラグ有に設定するとともに、満水フラグ有に設定し、
前記非満水補正処理部は、前記補水モードを判別し、前記補水モードが前記通常補水モードのとき補正フラグ無とするとともに満水フラグを無とし、前記補水モードが前記満水補水モードのとき補正フラグ有とするとともに、満水フラグを無とし、
前記満水時補正処理後および前記非満水時補正処理後の注水終了後に前記積算過充電量をリセットするとともに前記補水開始過充電量を更新し、充電完了後に前記積算過充電量に今回の過充電量を加算することを特徴とする請求項１記載の産業車両のバッテリ自動補水装置。 An overcharge amount determination unit that determines whether or not the integrated overcharge amount obtained by integrating the overcharge amount that occurs each time the battery is charged is equal to or greater than the water replenishment start overcharge amount, which is a threshold,
When it is determined that the integrated overcharge amount is greater than or equal to the water replenishment start overcharge amount, the water replenishment mode selection unit selects the full water replenishment mode and the normal water replenishment mode depending on the presence or absence of a correction flag set at the time of previous charging. Select one of the modes,
The full-water correction processing unit determines whether or not there is a full-water flag indicating that the previous water injection is full-water refilling, sets the full-water flag to no correction flag when the full-water flag is present, sets the full-water flag to be present, and sets the full-water flag. When there is no correction flag is set, and the full water flag is set,
The non-full water correction processing unit determines the water replenishment mode, sets the correction flag to no and the full water flag to no when the water refill mode is the normal water refill mode, and sets the correction flag to no when the water refill mode is the full water refill mode. and set the full water flag to nothing,
After the end of the water injection after the correction process for when the water is full and after the correction process for when the water is not full, the accumulated overcharge amount is reset and the water replenishment start overcharge amount is updated, and after charging is completed, the accumulated overcharge amount is the current overcharge. 2. The automatic battery water supply system for industrial vehicles according to claim 1, wherein the amount is added. 前記補水モード選択部により選択された前記補水モードの目標注水時間を前記積算過充電量に基づいて設定する目標注水時間設定部を備え、
前記目標注水時間設定部は、前記積算過充電量と変換係数と補正係数に基づいて減水分注水時間を算出し、
前記補水モード毎の補水モード係数として前記満水補水モードの満水補水モード用係数および通常補水モードの通常補水モード用係数を予め設定しておき、
前記減水分注水時間および前記補水モードに対応する前記補水モード係数に基づき前記目標注水時間を算出することを特徴とする請求項２記載の産業車両のバッテリ自動補水装置。 A target water injection time setting unit that sets a target water injection time in the water refill mode selected by the water refill mode selection unit based on the accumulated overcharge amount,
The target water injection time setting unit calculates the reduced water injection time based on the cumulative overcharge amount, the conversion factor, and the correction factor,
A full water replenishment mode coefficient of the full water replenishment mode and a normal replenishment mode coefficient of the normal replenishment mode are set in advance as the replenishment mode coefficient for each of the water replenishment modes,
3. The automatic battery water refilling system for an industrial vehicle according to claim 2, wherein said target water filling time is calculated based on said water reducing water filling time and said water refilling mode coefficient corresponding to said water refilling mode. 前記満水時補正処理部は、
前記満水フラグ無と判別するとき前記補水モードを判別し、
前記補水モードが前記満水補水モードであると判別すると、前記実績注水時間が閾値を超えないか否かを判別し、
前記実績注水時間が閾値を超えないと判別されるとき、補正係数を補正せず、
前記補水モードが前記満水補水モードであると判別し、又は、前記実績注水時間が閾値を越えていると判別すると、補正係数を補正することを特徴とする請求項２又は３記載の産業車両のバッテリ自動補水装置。 The full water correction processing unit,
Determining the water replenishment mode when determining that the full water flag is absent,
When determining that the water replenishment mode is the full water replenishment mode, determining whether the actual water injection time does not exceed a threshold value,
When it is determined that the actual water injection time does not exceed the threshold, the correction coefficient is not corrected,
The correction coefficient is corrected when it is determined that the water replenishment mode is the full water replenishment mode or the actual water injection time exceeds a threshold value. Battery automatic watering device. 前記非満水補正処理部は、前記補水モードが前記満水補水モードのとき、前記補正係数に予め設定した定数を加算して前記補正係数を補正することを特徴とする請求項３記載の産業車両のバッテリ自動補水装置。 4. The industrial vehicle according to claim 3, wherein the non-full water correction processing unit corrects the correction coefficient by adding a preset constant to the correction coefficient when the water refill mode is the full water refill mode. Battery automatic watering device.
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