JP7325978B2 - Mobile body movement control method - Google Patents

Description

本発明は、移動体に設定した移動予定情報に基づいて移動体を移動させる移動体の移動制御方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a movement control method for a mobile body for moving the mobile body based on movement schedule information set for the mobile body.

本体に、障害物検知手段（センサ）、方向検知手段（センサ）、距離認識手段（センサ）、位置認識手段、緩衝手段（センサ）等を搭載し、これら各手段からの出力信号に基づいて移動体（自律走行装置）の走行を制御する移動体の移動制御方法が知られている（特許文献１参照）。 The main body is equipped with obstacle detection means (sensor), direction detection means (sensor), distance recognition means (sensor), position recognition means, buffer means (sensor), etc., and moves based on output signals from these means. BACKGROUND ART A mobile body movement control method for controlling the running of a body (autonomous mobile device) is known (see Patent Literature 1).

特開２００９－２６５８０１号公報JP 2009-265801 A

上述した移動体の移動制御方法によれば、移動体に、多数のセンサと、当該多数のセンサからの情報に基づく制御プログラムとを搭載することにより、障害物との距離を保ちながら移動体を移動させることができるが、予め定めた移動予定経路に沿って移動体を移動させることはできないという課題があった。
本発明は、予め定めた移動予定経路に沿って移動体を精度よく移動させることができる移動体の移動制御方法を提供するものである。 According to the movement control method of the moving object described above, the moving object can be controlled while maintaining a distance from obstacles by installing a large number of sensors and a control program based on information from the large number of sensors in the moving object. However, there is a problem that the moving object cannot be moved along a predetermined planned movement route.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a method for controlling the movement of a mobile object, which can accurately move the mobile object along a predetermined planned movement route.

本発明に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備え、前記移動予定情報設定処理では、移動対象面上において直線経路の折り返しが繰り返されるジグザグ経路を辿って移動体を移動させるための移動予定情報を設定し、前記移動制御処理では、今回の直線経路の移動開始地点から今回の直線経路の終点までの有向線分である直線経路ベクトルを計算するとともに、移動体の最新位置座標を取得する毎に、移動体の１フェーズ前の位置座標から移動体の最新位置座標までの有向線分である軌跡ベクトルを計算し、移動体の最新位置座標と移動体の１フェーズ前の位置座標と軌跡ベクトルとを用いて移動体の回転中心座標を計算し、直線経路ベクトルと移動体の最新位置座標とを用いて移動体の直線経路からのずれ距離を求め、さらに、移動体の回転中心座標から今回の直線経路の終点までの有向線分である必要旋回角度判定用ベクトルと軌跡ベクトルとがなす角度である必要旋回角を求め、さらに、移動体が今回の直線経路の終点に未だ到達していないと判定された場合において、移動体の今回の直線経路からのずれ距離が所定値以上で、かつ、移動体の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルから離れる方向に向いていると判定された場合には、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の方向を軌跡ベクトルの方向から必要旋回角だけ回転させることで、移動体の移動方向を修正することを特徴とする。
また、移動制御処理では、移動体の最新位置座標から今回の直線経路の終点までの有向線分であるゴール判定用ベクトルを計算し、直線経路ベクトルとゴール判定用ベクトルとがなす角度であるゴール判定角を求め、ゴール判定角＞９０°であれば、移動体が今回の直線経路の終点に到達したと判定し、ゴール判定角≦９０°であれば、移動体が終点に未だ到達していないと判定することを特徴とする。
また、移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に到達したと判定された場合に、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の進行方向を反転させることを特徴とする。
また、移動体は、基体と、基体の前側下部に設けられた左右の前側車輪と、移動体の基体の後側下部に設けられた左右の後側車輪と、左右の前側車輪及び左右の後側車輪のうちの少なくとも一方の左右の車輪の駆動源と、駆動制御回路とを備え、移動方向変更手段は、移動体の基体に設けられて移動体の前側又は後側を昇降させる昇降装置と、制御手段とを備え、昇降装置は、上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の先端側に設けられて移動対象面上を転動可能に構成された転動体とを備え、制御手段が、昇降装置の伸縮手段を伸長させて転動体を移動対象面に押し付けるとともに前側車輪及び後側車輪のうちの一方の車輪を移動対象面から浮かせた状態で、移動対象面に接触している他方の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることによって、移動体の水平方向の向きを変更するように構成されたことを特徴とする。
また、昇降装置が、基体の前側に設けられて移動体の前側を昇降可能に構成され、左の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする。
また、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする。
以上の移動体の移動制御方法によれば、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路に沿って移動体を精度よく移動させることができるようになる。
また、移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体の移動速度を１回以上減速する制御を行うことを特徴とする。
以上の移動体の移動制御方法によれば、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体を減速させるので、ジグザグ経路に沿って移動体を移動させる場合の移動体の折返し処理の精度を向上させることが可能となる。
また、移動制御処理では、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合に、移動体に搭載された移動量検出手段から得られる移動量情報に基づいて移動体の位置を推定することを特徴とするので、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合でも、移動予定情報に基づいて予め定めた移動予定経路に沿って移動体を精度よく移動させることができるようになる。
A movement control method for a moving body according to the present invention includes movement schedule information setting processing for setting movement schedule information for a moving body to be moved on a movement target surface, movement of the moving body based on the movement schedule information, and movement information processing. a movement control process for controlling the movement of the moving body by comparing the actual movement information of the moving body acquired by the acquisition means with the movement schedule information , wherein the movement schedule information setting process includes: The movement schedule information is set for moving the moving body along a zigzag route in which the straight route is repeatedly turned, and in the movement control processing, the available distance from the movement start point of the current straight route to the end point of the current straight route is set. A trajectory, which is a directed line segment from the position coordinates of the moving body one phase before to the latest position coordinates of the moving body, is calculated each time the latest position coordinates of the moving body are obtained while calculating a straight path vector that is a directional line segment. A vector is calculated, the rotation center coordinates of the moving body are calculated using the latest position coordinates of the moving body, the position coordinates of one phase before the moving body, and the trajectory vector, and the linear path vector and the latest position coordinates of the moving body are calculated. is used to determine the deviation distance from the straight line path of the moving body, and the angle formed by the necessary turning angle determination vector, which is a directed segment from the rotation center coordinates of the moving body to the end point of the current straight line path, and the trajectory vector Further, when it is determined that the moving body has not yet reached the end point of the current straight line path, the deviation distance of the moving body from the current straight line path is a predetermined value or more, and , if it is determined that the moving direction of the moving object is in a direction away from the current straight path vector, the moving direction changing means mounted on the moving object changes the direction of the moving object to the direction of the trajectory vector. The moving direction of the moving body is corrected by rotating the moving body by a required turning angle from the starting point .
In addition, in the movement control process, a vector for goal determination, which is a directed line segment from the latest position coordinates of the moving object to the end point of the current straight path, is calculated, and the angle between the straight path vector and the vector for goal determination is calculated. A goal determination angle is obtained, and if the goal determination angle>90°, it is determined that the moving object has reached the end point of the current straight path, and if the goal determination angle≦90°, the moving object has not yet reached the end point. It is characterized by determining that it is not .
Further, in the movement control processing, when it is determined that the moving body has reached the end point of the straight path, the traveling direction of the moving body is reversed by moving direction changing means mounted on the moving body.
The moving body includes a base body, left and right front wheels provided on the lower front side of the base body, left and right rear wheels provided on the lower rear side of the base body, left and right front wheels, and left and right rear wheels. a drive source for at least one of the left and right wheels of the side wheels; and a drive control circuit. , and a control means, the lifting device includes an expansion and contraction means that expands and contracts in the vertical direction, and a rolling body that is provided on the tip side of the expansion and contraction means and is configured to be rotatable on a movement target surface, and the control means comprises , the expansion and contraction means of the lifting device is extended to press the rolling elements against the surface to be moved, and one of the front wheels and the rear wheels is lifted from the surface to be moved, and the other is in contact with the surface to be moved. The horizontal direction of the moving body is changed by rotating the left and right wheels of the moving body in opposite directions.
Further, an elevating device is provided on the front side of the base body and configured to be able to elevate the front side of the moving body, and the center point of the contact surface between the left rear wheel and the movement object surface and the movement object of the right rear wheel. The center point of the contact surface with the surface and the center point of the contact surface with the movement object surface of the rolling body are one centered around the rotation center line of the moving body when the horizontal direction of the moving body is changed. It is characterized by being configured to be positioned on an arc.
Further, an elevating device is provided on the rear side of the base body so as to be able to elevate the rear side of the moving body, and the center point of the contact surface between the left front wheel and the movement target surface is the center point of the contact surface of the left front wheel and the movement target of the right front wheel. The center point of the contact surface with the surface and the center point of the contact surface with the movement object surface of the rolling body are one centered around the rotation center line of the moving body when the horizontal direction of the moving body is changed. It is characterized by being configured to be positioned on an arc.
According to the movement control method for a moving object described above, it is possible to accurately move the moving object along a predetermined zigzag route based on the movement schedule information.
Further, in the movement control process, when the moving body approaches the end point of the straight path, control is performed to reduce the moving speed of the moving body one or more times.
According to the movement control method of the moving body described above, the moving body is decelerated when the moving body approaches the end point of the straight path. can be improved.
Further, in the movement control process, when the movement information is not obtained from the movement information acquiring means, the position of the moving body is estimated based on the moving amount information obtained from the moving amount detecting means mounted on the moving body. As a feature, even if the movement information is not obtained from the movement information acquisition means, the moving object can be accurately moved along the predetermined movement route based on the movement schedule information .

移動体の移動制御システムを示す図。The figure which shows the movement control system of a mobile body. 移動体を示す斜視図。The perspective view which shows a mobile body. 昇降装置の詳細を示す図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図。It is a figure which shows the detail of an elevator, (a) is a front view, (b) is a side view. 昇降装置による移動体の移動方向変更動作手順を示す動作手順図。FIG. 4 is an operation procedure diagram showing an operation procedure for changing the moving direction of the moving body by the lifting device; 移動予定情報設定処理を示すフローチャート。4 is a flow chart showing movement schedule information setting processing. 移動予定情報設定画面を示す図。The figure which shows a movement schedule information setting screen. 移動予定情報設定処理により設定されるジグザグ経路を示す図。The figure which shows the zigzag route set by movement schedule information setting processing. 移動制御処理の全体を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the entire movement control process; 移動制御処理における通常走行処理を示すフローチャート。4 is a flowchart showing normal running processing in movement control processing; 移動体の移動制御処理における通常走行処理及び移動方向修正処理の概要を示す図。FIG. 5 is a diagram showing an overview of normal traveling processing and moving direction correction processing in movement control processing of a moving object; 移動体の移動制御処理における折返し処理の概要を示す図。The figure which shows the outline|summary of the return process in the movement control process of a moving body. 移動制御処理における移動方向修正処理を示すフローチャート。4 is a flowchart showing movement direction correction processing in movement control processing. 移動制御処理におけるイレギュラー発生時処理を示すフローチャート。4 is a flowchart showing processing when an irregularity occurs in movement control processing. 移動制御処理における折返し処理を示すフローチャート。4 is a flow chart showing return processing in movement control processing. 回転中心算出方法を示す説明図。Explanatory drawing which shows the rotation center calculation method. 角度算出方法を示す説明図。Explanatory drawing which shows the angle calculation method. ベクトルと点との距離を算出する方法を示す説明図。Explanatory drawing which shows the method of calculating the distance of a vector and a point. 直線経路（レーン）更新方法を示す説明図。Explanatory drawing which shows a straight route (lane) update method. 自己位置推定方法を示す説明図。Explanatory drawing which shows a self-position estimation method. 外積による正負判断を示す説明図。Explanatory drawing which shows positive/negative judgment by an outer product. 移動予定情報設定処理を示すフローチャート。4 is a flow chart showing movement schedule information setting processing. 移動予定情報設定画面を示す図。The figure which shows a movement schedule information setting screen. 移動予定情報設定処理により設定されるジグザグ経路を示す図。The figure which shows the zigzag route set by movement schedule information setting processing.

実施形態１
図１に示すように、実施形態１に係る移動体の移動制御方法は、移動対象面としての例えば建物内の床面Ｆ上を移動させる移動体１に移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、移動体１を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段としての自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）２により取得された移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定情報とを比較して移動体１の移動を制御する移動制御処理と、を備えた方法である。
尚、本明細書においては、前、後、上、下、左、右は、図１，図２に示した方向と定義して説明する。 Embodiment 1
As shown in FIG. 1, the method for controlling movement of a moving body according to the first embodiment includes movement schedule information setting for setting movement schedule information for a moving body 1 moving on, for example, a floor surface F in a building as a movement target plane. processing, moving the moving body 1 based on the movement schedule information, and obtaining the actual moving information (moving a movement control process for controlling the movement of the mobile body 1 by comparing the sequential position information of the body with the movement schedule information.
In this specification, front, back, up, down, left, and right are defined as the directions shown in FIGS.

移動予定情報設定処理においては、移動予定情報として、例えば、床面Ｆ上において複数の直線経路（レーン）Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…）の折返しが繰り返されるジグザグ経路Ｚ（図７参照）を辿って移動体１を移動させるための移動予定情報を設定する。 In the movement schedule information setting process, as the movement schedule information, for example, a zigzag route Z (see FIG. 7) in which a plurality of linear routes (lanes) L (L1, L2, L3, . . . ) are repeatedly turned on the floor surface F. Moving schedule information for moving the moving body 1 is set.

尚、移動予定情報に基づいて予め設定されるジグザグ経路Ｗとは、例えば、床面Ｆ上における移動体１の移動開始地点Ｓ１（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）から移動体１を前進させる方向に沿って終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）まで延長する最初の直線経路Ｌ１と、最初の直線経路Ｌ１のＧ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）から移動体１を前進させる方向と直交する方向に沿って２番目の直線経路Ｌ２の開始地点Ｓ２まで延長する直線間経路Ｍ１と、２番目の直線経路Ｌ２の開始地点Ｓ２から移動体１を前進させる方向に沿って２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２まで延長する直線経路Ｌ２と、２番目の直線経路Ｌ２の終点Ｇ２から移動体１を前進させる方向と直交する方向に沿って３番目の直線経路Ｌ３の開始地点Ｓ３まで延長する直線間経路Ｍ２とからなる１サイクルの折返し経路が複数サイクル繰り返されて構成される移動予定経路のことである。 Note that the zigzag route W set in advance based on the movement schedule information is, for example, a movement starting point S1 (S1x, S1y) of the moving body 1 on the floor F and an end point along the direction in which the moving body 1 moves forward. A first straight path L1 extending to G1 (G1x, G1y) and a second straight path L2 extending from G1 (G1x, G1y) of the first straight path L1 along a direction perpendicular to the direction in which the moving body 1 is advanced A straight-line route M1 that extends to a starting point S2, a straight-line route L2 that extends from the starting point S2 of the second straight-line route L2 to an end point G2 of the second straight-line route L2 along the direction in which the moving body 1 is moved forward, A one-cycle return path consisting of a path between straight lines M2 that extends from the end point G2 of the second straight path L2 to the start point S3 of the third straight path L3 along the direction perpendicular to the direction in which the moving body 1 moves forward. It is an expected movement route that is constructed by repeating a plurality of cycles.

当該移動体の移動制御方法を実現する移動体制御システムは、図１に示すように、床面Ｆ上を移動可能に構成された移動体１と、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定するための移動予定情報設定手段としての例えばパーソナルコンピュータ等のコンピュータ３と、移動体１の実際の移動情報を取得して移動体１に送信するＴＳ２とを備える。 As shown in FIG. 1, a mobile object control system that realizes the movement control method for a mobile object includes a mobile object 1 configured to be movable on a floor surface F and a floor surface F on which the mobile object 1 is moved. a computer 3 such as a personal computer as a movement schedule information setting means for setting the movement schedule information;

移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳ２の視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０とを備えている。 The moving body 1 includes a base 10, a moving means 20 provided on the underside of the base 10, a target T2 such as a prism provided on the surface side of the base 10 for collimation of TS2, and a target T2 provided on the base 10. and a control means 50 .

図２に示すように、移動手段２０は、例えば、基体１０の前側下部に設けられた左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒと、基体１０の後側下部に設けられた左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの駆動源としてのモータ２３Ｌ，２３Ｒと、図外の駆動制御回路とを備える。 As shown in FIG. 2, the moving means 20 includes, for example, left and right front wheels 21L and 21R provided at the front lower portion of the base 10 and left and right rear wheels 22L and 22R provided at the rear lower portion of the base 10. , motors 23L and 23R as drive sources for the rear wheels 22L and 22R, and a drive control circuit (not shown).

尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。 Each motor shaft of the motors 23L and 23R is provided with an encoder 25L as a movement amount detection means for detecting the movement distance (movement amount) of the moving body 1 based on the rotation amount of the rear wheels 22L and 22R. , 25R are attached.

ターゲットＴ２は、ＴＳ２から発射される光を反射させる反射プリズム等で構成される。当該ターゲットＴ２は、例えば、図１，図２に示すように、基体１０の上面の前側における左右間の中央位置に設置される。 The target T2 is composed of a reflecting prism or the like that reflects the light emitted from TS2. The target T2 is set, for example, at a central position between the left and right on the front side of the upper surface of the substrate 10, as shown in FIGS.

昇降装置４０は、例えば、図３に示すように、基体１０の前側の内側に設けられた取付部４１に取付けられたリニアアクチュエータ４２と、リニアアクチュエータ４２のロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４と、補強体４４の下端（先端）に設けられた転動体４５と、補強体４４を上下方向にガイドするガイド部４６とを備えて構成される。
即ち、基体１０の前側に設けられて移動体１の前側を昇降可能に構成された昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３とロッド４３の下端（先端）に連結された補強体４４とにより構成されて上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備える。
換言すれば、昇降装置４０は、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させることにより、取付部４１から転動体４５までの長さが変更するように構成された伸縮手段と、当該伸縮手段の下端（先端）に設けられた転動体４５とを備えた構成である。
ガイド部４６は、例えば、補強体４４が上下移動するための通路となるガイド壁４７と、補強体４４の外周面に設けられてガイド壁４７を摺動するシール部材４８とにより構成される。
当該ガイド部４６は、伸縮手段を、後述する移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイドとして機能するものである。 For example, as shown in FIG. 3, the lifting device 40 is connected to a linear actuator 42 attached to an attachment portion 41 provided inside the front side of the base 10, and to the lower end (tip) of a rod 43 of the linear actuator 42. a reinforcing body 44, a rolling element 45 provided at the lower end (tip) of the reinforcing body 44, and a guide portion 46 for guiding the reinforcing body 44 in the vertical direction.
That is, the lifting device 40, which is provided on the front side of the base 10 and configured to be able to move up and down the front side of the moving body 1, is configured by the rod 43 of the linear actuator 42 and the reinforcing member 44 connected to the lower end (tip) of the rod 43. It is provided with an expanding/contracting means configured to expand and contract in the vertical direction, and a rolling element 45 provided at the lower end (tip) of the expanding/contracting means.
In other words, the lifting device 40 includes an expansion/contraction means configured to change the length from the mounting portion 41 to the rolling element 45 by expanding/contracting the rod 43 of the linear actuator 42, and the lower end of the expansion/contraction means ( tip) and a rolling element 45 provided.
The guide portion 46 is composed of, for example, a guide wall 47 that serves as a passage for the reinforcing body 44 to move up and down, and a seal member 48 that is provided on the outer peripheral surface of the reinforcing body 44 and slides on the guide wall 47 .
The guide part 46 functions as a guide for moving the expansion/contraction means in the vertical direction along the rotation center line 10C while maintaining parallelism with the rotation center line 10C of the moving body 1, which will be described later.

制御手段５０は、移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの情報に基づいて、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒの駆動制御回路、及び、リニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸縮させる図外の伸縮駆動源の駆動制御回路を制御することにより移動体１の移動を制御する移動制御プログラムと、当該移動制御プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源により構成される。 The control means 50 controls drive control circuits of the motors 23L and 23R of the rear wheels 22L and 22R, and A movement control program for controlling the movement of the moving body 1 by controlling a drive control circuit of a telescopic drive source (not shown) for extending and retracting the rod 43 of the linear actuator 42, and a computer or the like for realizing information processing by the movement control program. It consists of hardware resources.

制御手段５０は、移動体１の移動方向（進行方向）を変更する際、図４（ａ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を縮退状態から伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに基体１０の前側を上方に移動させて移動体１の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、図４（ｂ）に示すように、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒを制御して床面Ｆに接触している左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体４５とが床面Ｆ上を転動するので、床面Ｆ上において、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。尚、回転中心線１０Ｃは、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒにおける各車輪の中心を結ぶ直線の中間位置と直交して上下方向に延長するとともにロッド４３の中心軸と平行な線である。
即ち、この場合、図４（ｄ）に示すように、左の後側車輪２２Ｌの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、右の後側車輪２２Ｒの床面Ｆとの接触面の中心点２２Ｃと、転動体４５の床面Ｆとの接触面の中心点４５Ｃとが、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上に位置するように構成されるので、移動体１は、回転中心線１０Ｃを回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。
移動体１の水平方向の向きが変更された後、制御手段５０は、図４（ｃ）に示すように、昇降装置４０のリニアアクチュエータ４２のロッド４３を伸長状態から縮退させることによって、基体１０の前側を下方に移動させて移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させることにより、移動体１の移動方向を変更できる。
以上により、移動体１の移動方向を変更でき、その後、変更された移動方向に移動体１を移動させることができる。
即ち、昇降装置４０と、昇降装置４０及び左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転方向を制御する制御手段５０とによって、移動体１の移動方向変更手段が構成される。 When changing the moving direction (advancing direction) of the moving body 1, the control means 50 extends the rod 43 of the linear actuator 42 of the lifting device 40 from the retracted state to move the rolling bodies 45 as shown in FIG. 4(a). is pressed against the floor surface F and the front side of the base body 10 is moved upward to lift the front wheels 21L and 21R of the moving body 1 from the floor surface F, as shown in FIG. The motors 23L, 23R of the wheels 22L, 22R are controlled to rotate the left and right rear wheels 22L, 22R in contact with the floor surface F in opposite directions.
In this case, by rotating one rear wheel in the direction of rotation for advancing the moving body 1 and rotating the other rear wheel in the direction of rotation for moving the body 1 backward, the rotation center line 10C of the moving body 1 is rotated. , the left and right rear wheels 22L, 22R and the rolling elements 45 roll on the floor surface F. Therefore, on the floor surface F, the moving body 1 rotates about the rotation center line 10C in the left direction or Rotate smoothly to the right. Therefore, the horizontal orientation of the moving body 1 can be changed smoothly. The rotation center line 10C is a line that extends vertically and is parallel to the central axis of the rod 43, perpendicular to the middle position of the straight line that connects the centers of the left and right rear wheels 22L and 22R.
That is, in this case, as shown in FIG. 4D, the center point 22C of the contact surface of the left rear wheel 22L with the floor surface F and the contact surface of the right rear wheel 22R with the floor surface F Since the center point 22C and the center point 45C of the contact surface of the rolling element 45 with the floor surface F are positioned on one circular arc 10R with the rotation center line 10C of the moving body 1 as the center of rotation. , the moving body 1 smoothly rotates leftward or rightward around the rotation center line 10C.
After the horizontal direction of the moving body 1 is changed, the control means 50 retracts the rod 43 of the linear actuator 42 of the lifting device 40 from the extended state, as shown in FIG. The moving direction of the moving body 1 can be changed by moving the front side of the moving body 1 downward to bring the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 into contact with the floor surface F.
As described above, the moving direction of the moving body 1 can be changed, and then the moving body 1 can be moved in the changed moving direction.
That is, the moving direction changing means of the moving body 1 is constituted by the lifting device 40 and the control means 50 for controlling the rotating direction of the lifting device 40 and the left and right rear wheels 22L and 22R.

以下、図５乃至図１９に基づいて、移動体１の移動制御方法の具体例を説明する。
移動体１の移動制御方法は、まず、移動体１を移動させる床面Ｆ上での移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理を行った後、移動予定情報設定処理で設定された移動予定情報を移動体１の制御手段５０に読み込ませて、制御手段５０は読み込んだ移動予定情報とＴＳ２からの逐次送信されてくる移動体１の実際の移動情報とに基づいて移動体１の移動制御処理を行う。 A specific example of the movement control method of the moving body 1 will be described below with reference to FIGS. 5 to 19. FIG.
In the movement control method of the moving body 1, first, movement schedule information setting processing for setting movement schedule information on the floor F on which the moving body 1 is to be moved is performed. The information is read into the control means 50 of the moving body 1, and the control means 50 performs movement control of the moving body 1 based on the read movement schedule information and the actual movement information of the moving body 1 sequentially transmitted from the TS2. process.

図５に基づいて移動予定情報設定処理を説明する。
・ステップＳ１
移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３の設定画面３１（図６参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図７に示すような、床面Ｆ上に移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路(レーン）Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとを設定する。
尚、当該ＸＹ座標値は、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２の固定位置を基準としたＴＳ２から見たＸＹ座標値であり、移動体１の制御手段５０は、床面Ｆ上の位置を、当該ＴＳ２から見たＸＹ座標値に基づいて管理する。
即ち、床面Ｆ上において、予め定めた、移動体１の移動開始地点Ｓ１と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１とに、図外のターゲットを設置し、当該移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と当該最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を使用して取得し、このＴＳ２により取得されたＸＹ座標値を設定者が設定画面３１を介して設定する。
そして、移動体１は、移動開始地点Ｓ１の真上にターゲットＴ２を位置させるとともに、前進方向（移動方向）が最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１に向かう方向となるように床面Ｆ上に設置された後、移動制御されることになる。
・ステップＳ２
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２をクリックする。
・ステップＳ３
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む
・ステップＳ４
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。 The movement schedule information setting process will be described based on FIG.
・Step S1
A zigzag route Z as a planned movement route is drawn on the floor F as shown in FIG. For setting, the XY coordinate values (S1x, S1y) of the movement start point S1 of the moving body 1, the XY coordinate values (G1x, G1y) of the end point G1 of the first straight line path (lane) L1, and the adjacent straight line path The distance w between L and L and the number N of straight paths L are set.
The XY coordinate values are the XY coordinate values viewed from the TS2 based on the fixed position of the TS2 fixed at a predetermined position on the floor surface F. The upper position is managed based on the XY coordinate values viewed from TS2.
That is, on the floor F, targets (not shown) are set at the predetermined movement start point S1 of the moving body 1 and the end point G1 of the first straight path L1, and the XY coordinate values of the movement start point S1 are set. (S1x, S1y) and the XY coordinate values (G1x, G1y) of the end point G1 of the first straight path L1 are obtained using a TS2 fixed at a predetermined position on the floor surface F, and with this TS2 A setting person sets the obtained XY coordinate values via the setting screen 31 .
Then, the moving body 1 is placed on the floor F so that the target T2 is positioned right above the movement start point S1 and the forward direction (moving direction) is the direction toward the end point G1 of the first straight path L1. After that, movement will be controlled.
・Step S2
A scan start button 32 on the setting screen 31 is clicked.
・Step S3
The computer 3 writes the set movement schedule information as a file in the storage device of the computer 3.Step S4
After the computer 3 transmits the movement schedule information to the control means 50 of the mobile body 1 and reads it into the storage device of the control means 50, the computer 3 transmits a movement control program execution command to the control means 50 of the mobile body 1. .

移動体１の制御手段５０は、移動予定情報設定手段としてのコンピュータ３によって設定された移動予定情報、ＴＳ２からの移動体１の実際の移動情報、エンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの移動量情報に基づいて、移動体１の移動を制御する図８に示すような移動制御処理を行う。
移動制御処理においては、通常走行処理Ａ、移動方向修正処理Ｂ、折返し処理Ｃ、イレギュラー発生時処理Ｄを行う。 Based on the movement schedule information set by the computer 3 as movement schedule information setting means, the actual movement information of the movement body 1 from TS2, and the movement amount information from the encoders 25L and 25R, the control means 50 of the moving body 1 , movement control processing as shown in FIG.
In the movement control process, normal running process A, movement direction correction process B, turnaround process C, and irregular occurrence process D are performed.

図９，図１０を参照し、通常走行処理Ａ（ステップＳ１０～ステップＳ１８）について説明する。
・ステップＳ１０
制御手段５０は、移動予定情報設定処理により設定された移動予定情報を記憶装置のファイルから読み込み、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の移動制御処理を開始する。
・ステップＳ１１
制御手段５０が、移動体１の最新の位置情報ＰｎのＸＹ座標値（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）をＴＳ２から取得して、移動体１の位置情報を更新する。
即ち、制御手段５０は、ＴＳ２から送信されてくる移動体１の最新の位置情報Ｐｎを、例えば、１００ｍｓ毎に受信して、移動体１の位置情報更新処理を行う。
・ステップＳ１２（イレギュラー発生時処理Ｄに移行するか否かの判定）
移動体１の位置情報更新でエラーが発生したか否かを判定する。即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できたか否かを判定する。移動体１の位置情報更新でエラーが発生したと判定した場合（ステップＳ１２でＹｅｓの場合）、イレギュラー発生時処理Ｄに移行する。
・ステップＳ１３
位置情報更新でエラーが発生していないと判定された場合（ステップＳ１２でＮｏの場合）、即ち、制御手段５０が、ＴＳ２から移動体１の最新の位置情報Ｐｎを取得できた場合、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の軌跡ベクトルＴ、直線経路ベクトルＣ、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
即ち、制御手段５０は、図１０に示すように、今回の直線経路(レーン）Ｌの開始地点Ｓｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）までの有向線分であるベクトル、即ち、直線経路ベクトルＣを計算するとともに、移動体１の最新位置（現在のターゲット（Ｔ２の）座標）Ｐｎを取得する毎に、移動体１の１フェーズ前のターゲット（Ｔ２の）座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）から移動体１の最新位置Ｐｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、軌跡ベクトルＴを計算し、さらに、移動体１の最新位置Ｐｎから今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、ゴール判定用ベクトルＪを計算する。
・ステップＳ１４
制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、移動体１の回転中心座標Ｐｒ、ゴール判定角θｇ、直線経路Ｌからのずれ距離Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）、必要旋回角θｒを計算する。
即ち、移動体１の回転中心座標Ｐｒ（Ｐｒｘ，Ｐｒｙ）は、図１５に示すように、位置座標Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）と、位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、式（３），（４）で示される軌跡ベクトルＴとを用いて、式（１），（２）に基づいて求める。
また、ゴール判定角θｇ、及び、必要旋回角θｒは、図１６に示すように、２本のベクトルａ，ｂがなす角度を求める方法により求まられる。
即ち、直線経路ベクトルＣとゴール判定用ベクトルＪとがなす角度であるゴール判定角θｇを、図１６の式（１）に基づいて求める。
また、移動体１の回転中心座標Ｐｒから今回の直線経路の終点Ｇｎまでの有向線分であるベクトル、即ち、必要旋回角度判定用ベクトルＭと軌跡ベクトルＴとがなす角度である必要旋回角θｒを、図１６の式（１）に基づいて求める。
直線経路Ｌからのずれ距離Ｅは、図１７に示すように、式（２）で示される直線経路ベクトルＣと、点Ｐｎ（Ｐｎｘ，Ｐｎｙ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝Ｅである。但し、式（１）のａ，ｂ，ｃは、式（３）に示されるとおりである。
・ステップＳ１５（折返し処理Ｃに移行するか否かの判定）
移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたか否かを判定する。即ち、今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したか否かを判定する。
つまり、制御手段５０は、移動制御プログラムに基づいて、ゴール判定角θｇ＞９０°であれば、移動体１が今回の直線経路Ｌの終点Ｇｎにゴールしたと判定し、ゴール判定角θｇ≦９０°であれば、移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定する。移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓの場合）、折返し処理Ｃに移行する。
・ステップＳ１６（移動方向修正処理Ｂに移行するか否かの判定）
移動体１が終点Ｇｎに未だゴールしていないと判定された場合（ステップＳ１５でＮｏの場合）、移動体１の直線経路Ｌからのずれ距離Ｅが所定値（例えば移動体１の左右幅寸法）以上で、かつ、移動体１の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いているか否かを判定する。そして、ずれ距離Ｅが所定値以上で、かつ、移動体１の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていると判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、移動方向修正処理Ｂに移行する。 The normal running process A (steps S10 to S18) will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.
・Step S10
The control means 50 reads the movement schedule information set by the movement schedule information setting process from the file in the storage device, and starts the movement control process of the moving body 1 based on the movement control program.
・Step S11
The control means 50 acquires the XY coordinate values (Pnx, Pny) of the latest position information Pn of the moving body 1 from TS2 and updates the position information of the moving body 1 .
That is, the control means 50 receives the latest location information Pn of the mobile unit 1 transmitted from the TS2 every 100 ms, for example, and updates the location information of the mobile unit 1 .
・Step S12 (determination of whether or not to shift to process D when irregularity occurs)
It is determined whether or not an error has occurred in updating the location information of the moving body 1 . That is, the control means 50 determines whether or not the latest position information Pn of the moving body 1 has been obtained from TS2. If it is determined that an error has occurred in updating the position information of the moving body 1 (Yes in step S12), the processing shifts to process D when an irregularity occurs.
・Step S13
If it is determined that no error has occurred in updating the position information (No in step S12), that is, if the control means 50 has been able to acquire the latest position information Pn of the moving body 1 from TS2, the control means 50 calculates the trajectory vector T, the straight path vector C, and the goal determination vector J of the moving body 1 based on the movement control program.
That is, as shown in FIG. 10, the control means 50 generates a vector, which is a directed line segment from the start point Sn of the current straight route (lane) L to the end point Gn (Gnx, Gny) of the current straight route L, That is, each time the straight path vector C is calculated and the latest position (current target (T2) coordinates) Pn of the moving body 1 is acquired, the target (T2) coordinates Pn− 1 (Pn-1x, Pn-1y) to the latest position Pn of the moving object 1, that is, a trajectory vector T, which is a directed line segment. A vector that is a directed line segment to the end point Gn of the route L, that is, a goal determination vector J is calculated.
・Step S14
Based on the movement control program, the control means 50 controls the rotation center coordinate Pr of the moving body 1, the goal determination angle θg, the deviation distance E from the straight path L (positional deviation amount between the movement schedule information and the movement information), the required turn Calculate the angle θr.
That is, the rotation center coordinates Pr (Prx, Pry) of the moving body 1 are, as shown in FIG. 15, position coordinates Pn (Pnx, Pny), position coordinates Using the trajectory vector T expressed by equations (3) and (4), it is obtained based on equations (1) and (2).
Also, the goal determination angle θg and the required turning angle θr can be found by a method of finding the angle formed by two vectors a and b, as shown in FIG.
That is, the goal determination angle θg, which is the angle between the straight path vector C and the goal determination vector J, is obtained based on the equation (1) in FIG.
In addition, a vector that is a directed line segment from the rotation center coordinate Pr of the moving body 1 to the end point Gn of the current straight path, that is, the required turning angle that is the angle between the required turning angle determination vector M and the trajectory vector T θr is obtained based on the formula (1) in FIG.
As shown in FIG. 17, the deviation distance E from the straight path L is obtained based on the equation (1) using the straight path vector C represented by the equation (2) and the point Pn (Pnx, Pny). . That is, d=E in formula (1). However, a, b, and c in formula (1) are as shown in formula (3).
・Step S15 (determination of whether or not to shift to return processing C)
It is determined whether or not the moving body 1 has reached the end point Gn of the straight path L this time. That is, it is determined whether or not the movement control processing of the moving body 1 along the straight path L this time has ended.
That is, if the goal determination angle θg>90° based on the movement control program, the control means 50 determines that the moving object 1 has reached the goal at the end point Gn of the current straight path L, and the goal determination angle θg≦90 If °, it is determined that the moving body 1 has not yet reached the goal point Gn. If it is determined that the moving body 1 has reached the goal point Gn (Yes in step S15), the process proceeds to turnaround processing C. FIG.
・Step S16 (determination of whether or not to proceed to movement direction correction processing B)
If it is determined that the moving body 1 has not reached the goal point Gn yet (No in step S15), the displacement distance E of the moving body 1 from the straight path L is a predetermined value (e.g., the lateral width of the moving body 1 ) In addition to the above, it is determined whether or not the moving direction of the moving body 1 is directed away from the straight path vector C of this time. Then, if it is determined that the deviation distance E is equal to or greater than a predetermined value and that the movement direction of the moving body 1 is directed away from the current straight path vector C (Yes in step S16), the movement Move to the direction correction process B.

通常走行処理Ａにおける移動体１の直進制御処理について説明する。
・ステップＳ１７
ずれ距離Ｅが所定値よりも小さく、かつ、移動体１の移動方向の向きが直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏの場合）、ゴール判定用ベクトルＪの大きさに基づいて、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを駆動するモータ２３Ｌ，２３Ｒへの駆動信号を調整する。例えば、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが１ｍ以上であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を最大とし、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが１ｍ未満でかつ０．５ｍ以上であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を７０％とし、ゴール判定用ベクトルＪの大きさが０．５ｍ未満であれば、モータ２３Ｌ，２３Ｒの出力を５０％とするよう調整する。
・ステップＳ１８
左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値の差が０になるように左右のモータ２３Ｌ，２３Ｒへの駆動信号を制御しつつ、移動体１を一定距離だけ前進させる。即ち、直進性を保ちながら、移動体１を一定距離だけ前進させる。
尚、上述したステップ１７では、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が所定値になる毎に移動体１の移動速度を段階的に減速させる段階的減速制御を行う例を示したが、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が短くなるに従って移動体１の移動速度を徐々に減速させる連続的減速制御を行うようにしてもよい。また、移動体１と直線経路Ｌの終点Ｇｎとの距離が所定値以下になった場合に所定の速度に減速する１回だけの減速制御を行うようにしてもよい。即ち、移動体１が直線経路Ｌの終点Ｇｎに近づいた場合に移動体１の移動速度を１回以上減速する制御を行えばよい。 The straight-ahead control processing of the moving body 1 in the normal traveling processing A will be described.
・Step S17
If it is determined that the displacement distance E is smaller than a predetermined value and that the moving direction of the moving body 1 is not in the direction away from the straight path vector C (No in step S16), the goal determining vector Based on the magnitude of J, drive signals to the motors 23L and 23R that drive the left and right rear wheels 22L and 22R are adjusted. For example, if the size of the goal determination vector J is 1 m or more, the outputs of the motors 23L and 23R are maximized. , 23R is set to 70%, and if the size of the goal determination vector J is less than 0.5 m, the output of the motors 23L, 23R is adjusted to 50%.
・Step S18
While controlling the drive signals to the left and right motors 23L and 23R so that the difference between the values of the encoders 25L and 25R of the left and right rear wheels 22L and 22R becomes zero, the moving body 1 is advanced by a fixed distance. That is, the moving body 1 is advanced by a fixed distance while maintaining straightness.
In step 17 described above, an example of stepwise deceleration control for gradually decelerating the moving speed of the moving body 1 each time the distance between the moving body 1 and the end point Gn of the straight path L reaches a predetermined value is shown. However, continuous deceleration control may be performed to gradually decelerate the moving speed of the moving body 1 as the distance between the moving body 1 and the end point Gn of the straight path L becomes shorter. Also, when the distance between the moving body 1 and the end point Gn of the straight path L becomes equal to or less than a predetermined value, deceleration control may be performed only once to decelerate to a predetermined speed. In other words, when the moving body 1 approaches the end point Gn of the straight path L, the moving speed of the moving body 1 may be reduced once or more.

図１２，図１０を参照し、移動方向修正処理Ｂ（ステップＳ２０～ステップＳ２２）について説明する。
・ステップＳ２０
ステップＳ１６でＹｅｓの場合、即ち、今回の直線経路Ｌからのずれ距離Ｅ（移動予定情報と移動情報との位置ずれ量）が所定値（例えば移動体１の左右幅寸法）以上で、かつ、移動体１の向きが今回の直線経路ベクトルＣから離れる方向に向いていると判定された場合、昇降装置４０のロッド４３を伸長させて転動体４５で床面Ｆを押圧することによって移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ２１
左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに逆方向に回転させて移動体１の方向を軌跡ベクトルＴの方向から必要旋回角θｒだけ回転させることで、移動体１の移動方向を修正する（図１０参照）。
・ステップＳ２２
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触（接面）させた後、移動体１を前進させる。 Moving direction correction processing B (steps S20 to S22) will be described with reference to FIGS. 12 and 10. FIG.
・Step S20
If Yes in step S16, that is, the deviation distance E from the current straight path L (the amount of positional deviation between the planned movement information and the movement information) is equal to or greater than a predetermined value (for example, the horizontal width of the moving body 1), and When it is determined that the direction of the moving body 1 is in the direction away from the current straight path vector C, the moving body 1 is moved by extending the rod 43 of the lifting device 40 and pressing the floor surface F with the rolling bodies 45. The left and right front wheels 21L, 21R are lifted from the floor surface F.
・Step S21
By rotating the left and right rear wheels 22L and 22R in opposite directions to rotate the direction of the moving body 1 from the direction of the trajectory vector T by the required turning angle θr, the moving direction of the moving body 1 is corrected (FIG. 10). reference).
・Step S22
After retracting the rod 43 of the lifting device 40 to lift the rolling elements 45 from the floor surface F and bring the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 into contact with the floor surface F, the moving body 1 is moved. move forward.

・図１４，図１１を参照し、折返し処理Ｃ（ステップＳ３０～ステップＳ５０）について説明する。
・ステップＳ３０
ステップＳ１５でＹｅｓの場合、即ち、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された場合（今回の直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が終了したと判定された場合）、設定された本数Ｎの直線経路Ｌに沿った移動体１の移動制御処理が全て終了したか否かを判定する。
ステップＳ３０でＮｏの場合、即ち、移動制御処理が全て終了していないと判定された場合、次の直線経路Ｌの沿った移動体１の移動制御処理に移行するための折返し処理Ｃを行う。
・ステップＳ３１
移動体１をジグザグ経路Ｚに沿って移動させるに当たって、隣り合う折返し地点（前の直線経路の終点Ｇｎ－１と次の直線経路Ｌの開始地点Ｓｎとのラインを揃えるため、移動体１が終点Ｇｎにゴールしたと判定された時点から、移動体１の全長の２倍の距離だけ離れた方向変換点Ｐｎｒ（Ｐｎｒｘ，Ｐｎｒｙ）まで移動体１をそのまま前進させる。
・ステップＳ３２
ステップＳ３１での前進により移動体１の位置が変化しているため、ＴＳ２から移動体１の位置情報を最新の位置情報Ｐｎｒに更新する。
・ステップＳ３３
位置情報更新の際にエラーが発生したか否かを判定する。
・ステップＳ３４
位置情報更新でエラーが発生していない場合（ステップＳ３３でＮｏの場合）、軌跡ベクトルＴを再計算する。
・ステップＳ３５
図１１に示すように、次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ、旋回補正角θcを計算する。
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸは、図１７に示すように、式（２）で示される次の直線経路ベクトルＣと、点Ｐ（＝点Ｐｎｒ）とを用いて、式（１）に基づいて求める。即ち、式（１）のｄ＝ＥＸである。
旋回補正角θｃ、即ち、前の直線経路ベクトルＣと軌跡ベクトルＴとがなす角度である旋回補正角θｃは、図１６の式（１）に基づいて求める。
・ステップＳ３６
図１８に示すように、前の直線経路（レーン）の開始地点Ｓｎ－１（Ｓｎ－１ｘ，Ｓｎ－１ｙ）、前の直線経路の終点Ｇｎ－１（Ｇｎ－１ｘ，Ｇｎ－１ｙ）、直線経路間の距離ｗを用いて、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を求める。
次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（１）又は式（２）に基づいて求める。尚、図１８に示すように、各直線経路は、基準となるＸＹ座標のＸ軸からθだけ傾いているとする。そして、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって右側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（１）に基づいて求める。また、次の直線経路が前回の直線経路の進行方向に向かって左側にある場合は、次の直線経路の開始地点Ｓｎ（Ｓｎｘ，Ｓｎｙ）、次の直線経路の終点Ｇｎ（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、図１８の式（２）に基づいて求める。
・ステップＳ３７
昇降装置４０のロッド４３を伸長させて転動体４５で床面Ｆを押圧することによって、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かす。 • The loopback process C (steps S30 to S50) will be described with reference to FIGS. 14 and 11. FIG.
・Step S30
If Yes in step S15, that is, if it is determined that the moving body 1 has reached the goal point Gn (if it is determined that the movement control processing of the moving body 1 along the current straight path L has ended), set It is determined whether or not the movement control processing of the moving body 1 along the number N of straight paths L has been completed.
In the case of No in step S30, that is, when it is determined that the movement control process has not been completed, the turnaround process C for moving to the movement control process of the moving body 1 along the next straight path L is performed.
・Step S31
When moving the moving body 1 along the zigzag path Z, the moving body 1 is moved to the end point in order to align the lines of adjacent turning points (end point Gn-1 of the previous straight path and start point Sn of the next straight path L). The moving body 1 is advanced as it is to a direction change point Pnr (Pnrx, Pnry) which is separated by a distance twice the total length of the moving body 1 from the time when it is determined that Gn has reached the goal.
・Step S32
Since the position of the moving body 1 has changed due to the forward movement in step S31, the position information of the moving body 1 is updated to the latest position information Pnr from TS2.
・Step S33
Determines whether an error has occurred in updating location information.
・Step S34
If no error has occurred in updating the position information (No in step S33), the trajectory vector T is recalculated.
・Step S35
As shown in FIG. 11, the distance EX to the next straight path L and the turning correction angle .theta.c are calculated.
As shown in FIG. 17, the distance EX to the next straight path L is obtained by using the next straight path vector C shown in Equation (2) and the point P (= point Pnr) in Equation (1). Seek based on. That is, d=EX in formula (1).
The turning correction angle θc, that is, the turning correction angle θc, which is the angle between the previous straight path vector C and the trajectory vector T, is obtained based on the equation (1) in FIG. 16 .
・Step S36
As shown in FIG. 18, the starting point Sn-1 (Sn-1x, Sn-1y) of the previous straight path (lane), the ending point Gn-1 (Gn-1x, Gn-1y) of the previous straight path, the straight line Using the distance w between paths, the start point Sn (Snx, Sny) of the next straight path and the end point Gn (Gnx, Gny) of the next straight path are obtained.
The start point Sn (Snx, Sny) of the next straight path and the end point Gn (Gnx, Gny) of the next straight path are obtained based on equation (1) or equation (2) in FIG. As shown in FIG. 18, it is assumed that each linear path is inclined by θ from the X-axis of the XY coordinates that serve as the reference. Then, if the next straight path is on the right side of the previous straight path in the traveling direction, the start point Sn (Snx, Sny) of the next straight path and the end point Gn (Gnx, Gny) of the next straight path are , is obtained based on the equation (1) in FIG. Also, if the next straight path is on the left side of the previous straight path in the direction of travel, the start point Sn (Snx, Sny) of the next straight path and the end point Gn (Gnx, Gny) of the next straight path are , is obtained based on the equation (2) in FIG.
・Step S37
The left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 are lifted from the floor surface F by extending the rod 43 of the lifting device 40 and pressing the floor surface F with the rolling elements 45 .

・ステップＳ３８
巡回パターンと直近の直線経路（レーン）の番号の組み合わせによる条件分岐
・条件１：右巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が奇数の場合、もしくは、左巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が偶数の場合。
・条件２：右巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が偶数の場合、もしくは、左巡回パターン、かつ、直近の直線経路の番号が奇数の場合。
尚、右巡回パターンとは、１番目（最初）の直線経路から見て以降の直線経路が１番目の直線経路の右側に設定されるジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させるパターンを言い、左巡回パターンとは、１番目（最初）の直線経路から見て以降の直線経路が１番目の直線経路の左側に設定されるジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させるパターンを言う。
この左右の巡回パターンは、図６の設定画面上に設けられている図外の巡回パターン決定ボタンをクリックすることにより決定でき、コンピュータ３は、決定された巡回パターンを移動予定情報として移動体１の制御手段５０に送信する。 ・Step S38
Conditional branching based on combination of circulation pattern and nearest straight route (lane) number ・Condition 1: Right circulation pattern and the number of the nearest straight route is an odd number, or left circulation pattern and the nearest straight route is an even number.
Condition 2: Right circulation pattern and the number of the nearest straight path is an even number, or left circulation pattern and the number of the nearest straight path is an odd number.
The right circulation pattern refers to a pattern in which the moving body 1 is moved along a zigzag path Z in which subsequent straight paths are set on the right side of the first straight path when viewed from the first straight path. , left circulation pattern refers to a pattern in which the moving object 1 is moved along a zigzag path Z in which, when viewed from the first (first) straight path, subsequent straight paths are set on the left side of the first straight path.
This left and right circulation pattern can be determined by clicking a circulation pattern determination button (not shown) provided on the setting screen of FIG. to the control means 50 of the

ステップＳ３８での判定で条件１の場合には、移動体１を時計回りに旋回させる処理を行う。
・ステップＳ３９
移動体１を、時計回りに、旋回補正角θｃ＋９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４０
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させる。
・ステップＳ４１
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ分だけ、移動体１を前進させる。
・ステップＳ４２
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ４３
移動体１を、時計回りに、９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４４
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させ、移動体１を次の直線経路Ｌに沿って移動させる。 In the case of condition 1 in the determination in step S38, a process of turning the moving body 1 clockwise is performed.
・Step S39
The trajectory of the moving body 1 is corrected by turning the moving body 1 clockwise by a turning correction angle θc+90°.
・Step S40
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor F, and the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 are brought into contact with the floor F.
・Step S41
The moving body 1 is advanced by the distance EX to the next straight path L. - 特許庁
・Step S42
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor surface F.
・Step S43
The trajectory of the moving body 1 is corrected by turning the moving body 1 clockwise by 90°.
・Step S44
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor surface F, the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 are brought into contact with the floor surface F, and the moving body 1 is moved to the next straight path L. move along.

ステップＳ３８での判定で条件２の場合には、移動体１を反時計回りに旋回させる処理を行う。
・ステップＳ４５
移動体１を、反時計回りに、旋回補正角θｃ＋９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ４６
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させる。
・ステップＳ４７
次の直線経路Ｌまでの距離ＥＸ分だけ、移動体１を前進させる。
・ステップＳ４８
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かす。
・ステップＳ４９
移動体１を、反時計回りに、９０°だけ旋回させることにより、移動体１の軌道を修正する。
・ステップＳ５０
昇降装置４０のロッド４３を縮退させて転動体４５を床面Ｆから浮かして、移動体１の左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆに接触させ、移動体１を次の直線経路Ｌに沿って移動させる。 In the case of condition 2 in the determination at step S38, processing for turning the moving body 1 counterclockwise is performed.
・Step S45
The trajectory of the moving body 1 is corrected by turning the moving body 1 counterclockwise by a turning correction angle θc+90°.
・Step S46
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor F, and the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 are brought into contact with the floor F.
・Step S47
The moving body 1 is advanced by the distance EX to the next straight path L. - 特許庁
・Step S48
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor surface F.
・Step S49
The trajectory of the moving body 1 is corrected by turning the moving body 1 counterclockwise by 90°.
・Step S50
The rod 43 of the lifting device 40 is retracted to float the rolling element 45 from the floor surface F, the left and right front wheels 21L and 21R of the moving body 1 are brought into contact with the floor surface F, and the moving body 1 is moved to the next straight path L. move along.

図１３を参照し、イレギュラー発生時処理Ｄ（ステップＳ６０～ステップＳ６５）について説明する。
・ステップＳ６０
ステップＳ１２でＹｅｓの場合、即ち、位置情報更新でエラーが発生したと判定された場合、位置情報が得られているときの軌跡ベクトルＴとエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒからの検出値とを用いて移動体１の自己位置を推定する。
即ち、図１９に示すように、自己位置を見失う直前の位置座標Ｐｎ－１（Ｐｎ－１ｘ，Ｐｎ－１ｙ）と、位置座標Ｐｎ－１より１フェーズ前の位置座標Ｐｎ－２（Ｐｎ－２ｘ，Ｐｎ－２ｙ）とで、軌跡ベクトルＴを定義し、直前の位置座標Ｐｎ－１を通過してから自己位置を見失うまでに増加したエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒの値を用いて、前進した距離Ｄを推定し、移動体１の推定自己位置Ｐｃ（Ｐｃｘ，Ｐｃｙ）を，式（１），（２）に基づいて計算する。
・ステップＳ６１
現在、移動体１が、直線経路Ｌの終点（ゴール）付近のいると推測されるか否かを判定する。
・ステップＳ６２
現在、移動体１が、終点付近のいると推測されなかった場合、一定距離前進させる。
・ステップＳ６３
現在、移動体１が、終点付近のいると推測された場合、停止して待つ。
・ステップＳ６４
連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値（例えば１ｍ）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えたか、又は、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えた場合、終了する。また、連続エラー回数が所定値を超えておらず、かつ、連続エラー中に進んだ距離が所定値を超えていない場合は、ステップＳ１１に戻る。
・ステップＳ６５
ステップＳ３３で、エラー発生と判断された後に、連続エラー回数が所定値（例えば１０回）を超えたか否かを判定する。連続エラー回数が所定値を超えている場合、終了する。連続エラー回数が所定値を超えていない場合は、ステップＳ３２に戻る。 Referring to FIG. 13, the irregular occurrence process D (steps S60 to S65) will be described.
・Step S60
If Yes in step S12, that is, if it is determined that an error has occurred in updating the position information, the moving object is detected using the trajectory vector T when the position information is obtained and the detected values from the encoders 25L and 25R. Estimate the self-position of 1.
That is, as shown in FIG. 19, the position coordinates Pn-1 (Pn-1x, Pn-1y) immediately before the self position is lost and the position coordinates Pn-2 (Pn-2x , Pn-2y), and using the values of the encoders 25L and 25R that increase from passing the previous position coordinate Pn-1 until the self-position is lost, the forward distance D is calculated. Then, the estimated self-position Pc (Pcx, Pcy) of the moving body 1 is calculated based on the equations (1) and (2).
・Step S61
It is determined whether or not the moving body 1 is estimated to be near the end point (goal) of the straight path L at present.
・Step S62
If the moving object 1 is not currently estimated to be near the end point, it is advanced by a certain distance.
・Step S63
If the moving body 1 is currently estimated to be near the end point, stop and wait.
・Step S64
It is determined whether the number of consecutive errors exceeds a predetermined value (eg, 10 times) or whether the distance traveled during consecutive errors exceeds a predetermined value (eg, 1 m). If the number of consecutive errors exceeds a predetermined value, or if the distance traveled during consecutive errors exceeds a predetermined value, the process ends. If the number of consecutive errors does not exceed the predetermined value and the distance traveled during the consecutive errors does not exceed the predetermined value, the process returns to step S11.
・Step S65
In step S33, after it is determined that an error has occurred, it is determined whether or not the number of consecutive errors has exceeded a predetermined value (for example, 10 times). If the number of consecutive errors exceeds a predetermined value, the process ends. If the number of consecutive errors does not exceed the predetermined value, the process returns to step S32.

実施形態１によれば、ＴＳ２により測定した床面Ｆ上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって設定された移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚ、即ち、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌの終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離Ｗと、直線経路Ｌの数Ｎとによって設定されたジグザグ経路Ｚを辿るように移動体１を移動させることができるとともに、ＴＳ２により取得される床面Ｆ上を移動中の移動体１の床面Ｆ上のＸＹ座標値とジグザグ経路ＺのＸＹ座標値とを比較して移動体１の移動を制御することにより、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度良くを移動させることができるようになる。 According to the first embodiment, the zigzag route Z as the planned movement route set by the planned movement information determined by the XY coordinate values on the floor surface F measured by TS2, that is, the movement start point S1 of the moving body 1 With the XY coordinate values (S1x, S1y), the XY coordinate values (G1x, G1y) of the end point G1 of the first straight path L, the distance W between the adjacent straight paths L, and the number N of the straight paths L The moving body 1 can be moved so as to follow the set zigzag path Z, and the XY coordinate values on the floor surface F and the zigzag path Z of the moving body 1 moving on the floor surface F acquired by TS2 By comparing the XY coordinate values of and controlling the movement of the moving body 1, the moving body 1 can be accurately moved along the zigzag route Z predetermined based on the movement schedule information. .

また、移動体１が直線経路Ｌの終点に到達したと判定された場合に、移動体１に搭載された移動方向変更手段により、移動体１の進行方向を反転させる折返し処理Ｃを行うので、ジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度よく移動させることができる。 In addition, when it is determined that the moving body 1 has reached the end point of the straight path L, the moving direction changing means mounted on the moving body 1 performs turnaround processing C for reversing the traveling direction of the moving body 1. The moving body 1 can be moved along the zigzag path Z with high accuracy.

また、移動制御処理では、移動体１が直線経路Ｌの終点Ｇｎに近づいた場合に移動体１の移動速度を１回以上減速する制御を行うようにしたので、ジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を移動させる場合の移動体１の折返し処理Ｃの精度を向上させることが可能となる。 Further, in the movement control process, when the moving body 1 approaches the end point Gn of the straight path L, the moving speed of the moving body 1 is reduced once or more. It is possible to improve the accuracy of the folding process C of the moving body 1 when moving the moving body 1 .

また、移動制御処理では、ＴＳ２から移動体１の移動情報を得られなかった場合に、移動体１に搭載された移動量検出手段としてのエンコーダから得られる移動量情報に基づいて移動体１の位置を推定するようにしているので、ＴＳ２から移動体１の移動情報を得られなかった場合でも、移動予定情報に基づいて予め定めたジグザグ経路Ｚに沿って移動体１を精度よく移動させることができる。 Further, in the movement control process, when the movement information of the moving body 1 cannot be obtained from the TS2, the movement of the moving body 1 is detected based on the movement amount information obtained from the encoder serving as movement amount detection means mounted on the moving body 1. Since the position is estimated, even if the movement information of the moving body 1 cannot be obtained from the TS2, the moving body 1 can be accurately moved along the predetermined zigzag route Z based on the movement schedule information. can be done.

また、移動予定情報設定処理では、床面Ｆ上のジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値と、直線経路Ｌの数と、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌ間の距離ｗとを設定するだけで、移動体１を移動させる予定のジグザグ経路Ｚを容易に設定できるようになる。 In the movement schedule information setting process, in order to set the zigzag route Z on the floor surface F, the XY coordinate values of the movement start point S1 of the moving body 1 and the XY coordinate values of the end point G1 of the first straight line route L1 are used. , the number of straight paths L and the distance w between adjacent straight paths L, the zigzag path Z along which the moving body 1 is to be moved can be easily set.

また、移動体１は、制御手段５０が、昇降装置４０の伸縮手段を伸長させて転動体４５を床面Ｆに押し付けるとともに前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面Ｆから浮かせた状態で、床面Ｆに接触している後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることによって、水平方向の向きを変更するように構成されているので、移動方向を変更する際、水平方向の向きをスムーズに変更できる。
即ち、基体１０を床面Ｆから浮かせて転動体４５を床面Ｆに接触させた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させることにより、回転中心線１０Ｃを中心とした床面Ｆ上の１つの円弧１０Ｒ上を、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒ及び転動体４５が転動することになるので、移動体１が回転中心線１０Ｃを回転中心として右回り又は左回りにスムーズに回転し、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。
当該移動体１によれば、移動体１の重量が重い場合でも、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになるので、当該構成は、重量が重い移動体に好適である。
また、昇降装置４０の伸縮手段を、移動体１の回転中心線１０Ｃと平行を維持しながら当該回転中心線１０Ｃに沿った上下方向に移動させるためのガイド部４６を備えたので、昇降装置４０の伸縮手段が正確に上下方向に移動して、回転中心線１０Ｃを正確に形成できるようになるので、移動体１の水平方向の向きをスムーズに変更できるようになる。 Further, the moving body 1 moves on the floor surface F in a state in which the control means 50 extends the expansion/contraction means of the lifting device 40 to press the rolling elements 45 against the floor surface F and lift the front wheels 21L and 21R from the floor surface F. By rotating the rear wheels 22L and 22R in contact with each other in opposite directions, the horizontal direction can be changed smoothly when changing the moving direction. can be changed.
That is, in a state in which the base body 10 is lifted from the floor surface F and the rolling elements 45 are in contact with the floor surface F, the left and right rear wheels 22L and 22R are rotated in mutually opposite directions, thereby rotating the center line 10C of rotation. Since the left and right rear wheels 22L, 22R and the rolling elements 45 roll on one circular arc 10R on the floor surface F, the moving body 1 rotates clockwise or counterclockwise around the rotation center line 10C. The moving body 1 rotates smoothly, and the horizontal direction of the moving body 1 can be changed smoothly.
According to the moving body 1, even if the moving body 1 is heavy, the horizontal orientation of the moving body 1 can be changed smoothly, so the configuration is suitable for a heavy moving body.
Moreover, since the guide part 46 for moving the expansion-contraction means of the raising/lowering apparatus 40 in the up-down direction along the rotation center line 10C of the moving body 1, maintaining parallel to the rotation center line 10C, the raising/lowering apparatus 40 Since the expansion and contraction means moves accurately in the vertical direction, the rotation center line 10C can be accurately formed, so that the horizontal direction of the moving body 1 can be changed smoothly.

尚、転動体４５としては、例えば、図４（ｄ）に示すように、移動体１の回転中心線１０Ｃを回転中心とする１つの円弧１０Ｒ上を転動可能なように構成された車輪、又は、球輪等の転動体を用いればよい。 As the rolling element 45, for example, as shown in FIG. Alternatively, a rolling element such as a ball ring may be used.

実施形態２
図２１乃至図２３、及び、図２０に基づいて、実施形態２に係る移動体の移動制御方法における移動予定情報設定処理について説明する。
実施形態２に係る移動予定情報設定処理は、図２３に示すように、床面Ｆ上の移動予定経路としてのジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１のＸＹ座標値（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１のＸＹ座標値（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、床面ＦのＸＹ座標上における移動開始地点Ｓ１の対角地点として測定される対角測定点ＲｄのＸＹ座標値（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を用いて取得し、取得したこれらＸＹ座標値と、隣り合う直線経路（レーン）Ｌ，Ｌ間の距離ｗの初期値ｗ’とを、設定者が設定画面３１を介して設定することにより、移動予定情報設定手段としての例えばコンピュータ３が、移動予定情報設定プログラムに基づいて、最適な直線経路Ｌの数Ｎを算出するとともに、巡回パターンを決める処理を行う。 Embodiment 2
Movement schedule information setting processing in the movement control method for a moving body according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 21 to 23 and 20 .
In the movement schedule information setting process according to the second embodiment, as shown in FIG. (S1x, S1y), the XY coordinate value (G1x, G1y) of the end point G1 of the first straight path L1, and the diagonal measurement point measured as the diagonal point of the movement start point S1 on the XY coordinates of the floor surface F The XY coordinate values (Rdx, Rdy) of Rd are acquired using TS2 fixed at a predetermined position on the floor surface F, and these acquired XY coordinate values and the adjacent straight paths (lanes) L, L By setting the initial value w′ of the distance w between the two through the setting screen 31, for example, the computer 3 as the movement schedule information setting means can determine the optimum straight line based on the movement schedule information setting program. The number N of paths L is calculated, and processing for determining a circulation pattern is performed.

・移動予定情報設定処理
・ステップＳ１００
コンピュータ３の設定画面３１（図２２参照）にキーボード等の入力手段を用いて、図２３に示すような、床面Ｆ上のジグザグ経路Ｚを設定するために、移動体１の移動開始地点Ｓ１（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを設定する。
即ち、床面Ｆ上において、移動体１の移動開始地点Ｓと、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇと、対角測定点Ｒｄとに、ターゲットを設置し、移動開始地点Ｓ（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）とを、床面Ｆ上の所定の位置に固定されたＴＳ２を用いて取得し、取得した各ＸＹ座標値と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを、設定者が設定画面３１を介して設定する。
・ステップＳ１０１
設定画面３１の自動計算ボタン３３（図２２参照）をクリックする。
・ステップＳ１０２
コンピュータ３は、移動予定情報設定プログラムに基づいて、対角測定点Ｒｄのズレｔを補正するためのθを計算する。即ち、図２３に示すように、終点Ｇ１から対角測定点Ｒｄまでの有向線分であるベクトルと、終点Ｇ１から対角設定点Ｒまでのベクトルとを計算し、これらベクトル間の角度θを、図１６の式（１）に基づいて求める。
・ステップＳ１０３
θが、入力データミス、又は、対角測定点の設置ミスが疑われるほどに大きいか否かを判定する。
・ステップＳ１０４
ステップＳ１０３において、θが、入力データミス、又は、対角測定点Ｒｄの設定ミスが疑われるほどに大きくないと判定された場合は、当該ステップＳ１０４中の計算式に基づいて、エリア幅Ｌｗを計算する。尚、エリア幅Ｌｗは、図２３に示すように、ジグザグ経路Ｚにおける複数の直線経路Ｌ，Ｌ…が並ぶ方向の幅である。
・ステップＳ１０５
ステップＳ１０３において、θが、入力データミス、又は、対角測定点Ｒｄの設置ミス（測定点ミス）が疑われるほどに大きいと判定された場合は、パラメータ異常であることを発報して終了する。
・ステップＳ１０６
ステップＳ１０４で計算したエリア幅Ｌｗと直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを用いて、当該ステップＳ１０５中の計算式に基づいて、ブロック数の初期値であるブロック数Ｂ’を計算する（余りｒも計算する）。尚、ブロック数とは、図２３に示すように、エリア幅Ｌｗ内に形成される、隣り合う直線経路Ｌ，Ｌと直線間経路Ｍとで囲まれた矩形領域ｂの数のことをいう。
・ステップＳ１０７
余りが０か否かを判定する。
・ステップＳ１０８
ステップＳ１０７において、余りが０ならば、初期値ｗ’を直線経路（レーン）間の距離ｗに決定する（ｗ＝ｗ’）。
・ステップＳ１０９
ブロック数Ｂ’に＋１して、直線経路（レーン）数Ｎを確定（Ｎ＝Ｂ’＋１）。つまり、最適な直線経路Ｌの数Ｎが決まる。
・ステップＳ１１０
ステップＳ１０７において、余りが０でないならば、ブロック数Ｂ’に＋１して、ブロック数Ｂとする（Ｂ＝Ｂ’＋１）。
・ステップＳ１１０１
直線経路（レーン）間の距離ｗの再計算（ｗ＝Ｌｗ／Ｂ）。尚、当該再計算において余りが出た場合は、例えば有効数字４桁で切り捨てる。
・ステップＳ１１０２
ブロック数Ｂに＋１して、直線経路（レーン）数Ｎを確定（Ｎ＝Ｂ＋１）。つまり、最適な直線経路Ｌの数Ｎが決まる。
尚、図２３から明らかなように、直線経路（レーン）数Ｎは、必ずブロック数＋１となる。
・ステップＳ１１１
次に、移動体１の移動開始地点Ｓ１から終点Ｇ１までの有向線分であるベクトルと、移動開始地点Ｓ１から対角設定点Ｒまでの有向線分であるベクトルとを計算し、これらベクトルの外積を求める。
・ステップＳ１１２
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分（垂直成分）が、正か負かを判定する。
・ステップＳ１１３
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（１）に示すように、正であれば、左巡回パターンのジグザグ経路Ｚに決定される。
・ステップＳ１１４
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（２）に示すように、負であれば、右巡回パターンのジグザグ経路Ｚに決定される。
・ステップＳ１１５
ステップＳ１１１で計算した外積のＺ軸成分が、図２０の式（３）に示すように、０であれば、パラメータ異常であることを発報して終了する。
・ステップＳ１１６
決定されたそれぞれの値を移動予定情報として設定する。
・ステップＳ１１７
設定画面３１のスキャン開始ボタン３２（図２２参照）をクリックする。
・ステップＳ１１８
コンピュータ３が設定された移動予定情報をファイルにしてコンピュータ３の記憶装置に書き込む。
・ステップＳ１１９
コンピュータ３が移動体１の制御手段５０に移動予定情報を送信して制御手段５０の記憶装置に読み込ませた後、コンピュータ３から移動体１の制御手段５０に移動制御プログラムの実行コマンドを送信する。 ・Moving schedule information setting process ・Step S100
Using an input means such as a keyboard on the setting screen 31 (see FIG. 22) of the computer 3, in order to set the zigzag route Z on the floor F as shown in FIG. (S1x, S1y), the end point G1 (G1x, G1y) of the first straight path L1, the diagonal measurement point Rd (Rdx, Rdy), and the initial value w' of the distance w between adjacent straight paths are set. do.
That is, on the floor F, targets are set at the movement start point S of the moving body 1, the end point G of the first straight path L1, and the diagonal measurement point Rd, and the movement start point S (S1x, S1y) is set. , the end point G1 (G1x, G1y) of the first straight path L1 and the diagonal measurement point Rd (Rdx, Rdy) are acquired using TS2 fixed at a predetermined position on the floor F, and acquired The setter sets each XY coordinate value and the initial value w′ of the distance w between adjacent straight paths via the setting screen 31 .
・Step S101
Click the automatic calculation button 33 (see FIG. 22) on the setting screen 31 .
・Step S102
The computer 3 calculates θ for correcting the deviation t of the diagonal measurement point Rd based on the movement schedule information setting program. That is, as shown in FIG. 23, a vector that is a directed segment from the end point G1 to the diagonal measurement point Rd and a vector from the end point G1 to the diagonal set point R are calculated, and the angle θ between these vectors is calculated. is obtained based on the formula (1) in FIG.
・Step S103
It is determined whether or not θ is so large that an error in input data or an error in setting diagonal measurement points is suspected.
・Step S104
If it is determined in step S103 that θ is not large enough to suspect an input data error or an error in setting the diagonal measurement point Rd, then the area width Lw is adjusted based on the formula in step S104. calculate. 23, the area width Lw is the width in the direction in which the plurality of straight paths L, L, . . .
・Step S105
If it is determined in step S103 that θ is large enough to suspect an error in the input data or an error in the setting of the diagonal measurement point Rd (error in the measurement point), a parameter abnormality is reported and the process ends. do.
・Step S106
Using the area width Lw calculated in step S104 and the initial value w' of the distance w between straight paths, the number of blocks B', which is the initial value of the number of blocks, is calculated based on the formula in step S105. (Also compute the remainder r). The number of blocks means the number of rectangular areas b surrounded by adjacent straight paths L, L and inter-straight path M formed within the area width Lw, as shown in FIG.
・Step S107
Determine whether or not the remainder is 0.
・Step S108
In step S107, if the remainder is 0, the initial value w' is determined as the distance w between straight paths (lanes) (w=w').
・Step S109
The number of straight paths (lanes) N is determined by adding 1 to the number of blocks B'(N=B'+1). That is, the number N of optimal straight paths L is determined.
・Step S110
In step S107, if the remainder is not 0, the number of blocks B' is incremented by 1 to obtain the number of blocks B (B=B'+1).
・Step S1101
Recalculation of distance w between straight paths (lanes) (w=Lw/B). If there is a remainder in the recalculation, it is rounded down to, for example, four significant digits.
・Step S1102
Add 1 to the number of blocks B and determine the number of straight paths (lanes) N (N=B+1). That is, the number N of optimal straight paths L is determined.
As is clear from FIG. 23, the number N of straight paths (lanes) is always equal to the number of blocks+1.
・Step S111
Next, a vector that is a directed line segment from the movement start point S1 to the end point G1 of the moving body 1 and a vector that is a directed line segment from the movement start point S1 to the diagonal setting point R are calculated, and these Find the cross product of vectors.
・Step S112
It is determined whether the Z-axis component (vertical component) of the outer product calculated in step S111 is positive or negative.
・Step S113
If the Z-axis component of the outer product calculated in step S111 is positive as shown in equation (1) in FIG. 20, the zigzag path Z of the left circular pattern is determined.
・Step S114
If the Z-axis component of the outer product calculated in step S111 is negative as shown in equation (2) in FIG. 20, the zigzag path Z of the right circular pattern is determined.
・Step S115
If the Z-axis component of the outer product calculated in step S111 is 0, as shown in equation (3) in FIG. 20, a parameter abnormality is reported and the process ends.
・Step S116
Each determined value is set as movement schedule information.
・Step S117
A scan start button 32 (see FIG. 22) on the setting screen 31 is clicked.
・Step S118
The moving schedule information set by the computer 3 is made into a file and written in the storage device of the computer 3. - 特許庁
・Step S119
After the computer 3 transmits the movement schedule information to the control means 50 of the mobile body 1 and reads it into the storage device of the control means 50, the computer 3 transmits a movement control program execution command to the control means 50 of the mobile body 1. .

実施形態２に係る移動予定情報設定処理によれば、移動開始地点Ｓ（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ）と、最初の直線経路Ｌ１の終点Ｇ１（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）と、対角測定点Ｒｄ（Ｒｄｘ，Ｒｄｙ）と、隣り合う直線経路間の距離ｗの初期値ｗ’とを移動予定情報として設定することにより、移動予定情報設定プログラムが、エリア幅Ｌｗを計算した後、当該エリア幅Ｌｗと初期値ｗ’とに基づいて、最適な直線経路Ｌの数を算出するとともに、巡回パターンを決める処理も行うようにしたので、移動予定情報設定処理がより容易となる。
尚、ステップＳ１１１～ステップＳ１１５で計算して求められる巡回パターンは、実施形態１で説明した図６の設定画面上に設けられている図外の巡回パターン決定ボタンをクリックすることによっても決定できるが、実施形態２によれば、当該巡回パターン決定ボタンをクリックし忘れた場合、あるいは、当該巡回パターン決定ボタンを設けない場合であっても、ステップＳ１１１～ステップＳ１１５の移動予定情報設定処理により巡回パターンが自動的に決定されるので、移動予定情報設定処理に係る作業手間を削減できるようになる。 According to the movement schedule information setting process according to the second embodiment, the movement start point S (S1x, S1y), the end point G1 (G1x, G1y) of the first straight route L1, and the diagonal measurement point Rd (Rdx, Rdy) and the initial value w' of the distance w between adjacent straight paths as the movement plan information, the movement plan information setting program calculates the area width Lw and then calculates the area width Lw and the initial value w' Based on the above, the number of optimal straight routes L is calculated, and the process of determining the circulation pattern is also performed. Therefore, the movement schedule information setting process becomes easier.
The circulation pattern calculated in steps S111 to S115 can also be determined by clicking a circulation pattern determination button (not shown) provided on the setting screen of FIG. 6 described in the first embodiment. According to the second embodiment, even if the user forgets to click the tour pattern determination button, or even if the tour pattern determination button is not provided, the tour pattern is determined by the movement schedule information setting processing in steps S111 to S115. is automatically determined, it is possible to reduce the labor involved in the movement schedule information setting process.

尚、各実施形態では、後側車輪を駆動輪とした構成の移動体を例示したが、前側車輪を駆動輪とした構成の移動体を用いても良い。この場合、制御手段は、昇降装置のロッドを伸長させて転動体を床面に押し付けるとともに移動体の後側車輪を床面から浮かせた状態となるように移動体を設定して、床面に接触している前側車輪の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることにより、移動体の向きを変更するように構成すればよい。
即ち、この場合、移動体は、昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成される。 In each of the embodiments, the moving body having the rear wheels as driving wheels is illustrated, but a moving body having front wheels as driving wheels may be used. In this case, the control means extends the rod of the lifting device to press the rolling elements against the floor, and sets the moving body so that the rear wheels of the moving body are lifted from the floor. The orientation of the moving body may be changed by rotating the left and right wheels of the front wheels that are in contact with each other in opposite directions.
That is, in this case, the moving body is configured such that the lifting device is provided on the rear side of the base so that the rear side of the moving body can be moved up and down, and the center point of the contact surface between the left front wheel and the movement object surface, The center point of the contact surface of the right front wheel with the movement target surface and the center point of the contact surface of the rolling body with the movement target surface are the rotation center of the moving body when the horizontal direction of the moving body is changed. It is arranged to lie on one arc centered on the line.

また、各実施形態では、移動予定経路としてジグザグ経路Ｚを設定したが、移動予定経路は、ＴＳにより測定した床面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって設定される経路であれば、どのような経路であっても構わない。 In each embodiment, the zigzag route Z is set as the planned movement route. , any route is acceptable.

また、各実施形態では、移動対象面として、建物内の床面を移動させる例を示したが、移動対象面は、建物外の道路や空き地等の面であってもよい。 Further, in each embodiment, an example in which the floor surface inside the building is moved is shown as the surface to be moved, but the surface to be moved may be a surface such as a road outside the building or a vacant lot.

また、各実施形態では、移動体の実際の移動情報を取得して移動体に送信する移動情報取得手段として、ＴＳ（トータルステーション）を用いた例を示したが、移動情報取得手段として、ＴＳ以外の手段、例えば、ＧＰＳを用いても構わない。
即ち、この場合、ＧＰＳによる移動対象面上のＸＹ座標値で定められた移動予定情報によって移動予定経路を設定し、ＧＰＳにより取得される移動対象面上を移動中の移動体の移動対象面上のＸＹ座標値と移動予定経路のＸＹ座標値とを比較して移動体の移動を制御することにより、移動予定経路を精度良く辿るように移動体を移動させることができるようになる。 Further, in each embodiment, an example of using a TS (total station) as movement information acquisition means for acquiring actual movement information of a moving object and transmitting it to the moving object has been shown, but other than TS can be used as movement information acquisition means. means such as GPS may be used.
That is, in this case, the planned movement route is set by the movement plan information determined by the XY coordinate values on the movement object plane by GPS, and the movement object plane acquired by GPS is moved on the movement object plane. By comparing the XY coordinate values of and the XY coordinate values of the planned movement route to control the movement of the mobile body, the mobile body can be moved so as to accurately follow the planned movement route.

１ 移動体、２ トータルステーション（移動情報取得手段）、
３ コンピュータ（移動予定情報設定手段）、１０ 基体、２０ 移動手段、
２１Ｌ，２１Ｒ 左右の前側車輪、２２Ｌ，２２Ｒ 左右の後側車輪、
２３Ｌ，２３Ｒ モータ、２５Ｌ，２５Ｒ エンコーダ（移動量検出手段）、
４０ 昇降装置、４３ ロッド、４５ 転動体、５０ 制御手段、
Ｆ 床面（移動対象面）、Ｌ 直線経路（レーン）、
Ｚ ジグザグ経路（移動予定経路）。 1 mobile body, 2 total station (movement information acquisition means),
3 computer (move schedule information setting means), 10 substrate, 20 moving means,
21L, 21R left and right front wheels, 22L, 22R left and right rear wheels,
23L, 23R motors, 25L, 25R encoders (movement amount detection means),
40 lifting device, 43 rod, 45 rolling element, 50 control means,
F floor surface (surface to be moved), L straight path (lane),
Z zigzag route (planned movement route).

Claims (8)

移動対象面上を移動させる移動体の移動予定情報を設定する移動予定情報設定処理と、
移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、
を備え、
前記移動予定情報設定処理では、移動対象面上において直線経路の折り返しが繰り返されるジグザグ経路を辿って移動体を移動させるための移動予定情報を設定し、
前記移動制御処理では、
今回の直線経路の移動開始地点から今回の直線経路の終点までの有向線分である直線経路ベクトルを計算するとともに、移動体の最新位置座標を取得する毎に、移動体の１フェーズ前の位置座標から移動体の最新位置座標までの有向線分である軌跡ベクトルを計算し、
移動体の最新位置座標と移動体の１フェーズ前の位置座標と軌跡ベクトルとを用いて移動体の回転中心座標を計算し、
直線経路ベクトルと移動体の最新位置座標とを用いて移動体の直線経路からのずれ距離を求め、
移動体の回転中心座標から今回の直線経路の終点までの有向線分である必要旋回角度判定用ベクトルと軌跡ベクトルとがなす角度である必要旋回角を求め、
さらに、移動体が今回の直線経路の終点に未だ到達していないと判定された場合において、移動体の今回の直線経路からのずれ距離が所定値以上で、かつ、移動体の移動方向の向きが今回の直線経路ベクトルから離れる方向に向いていると判定された場合には、移動体に搭載された移動方向変更手段により、移動体の方向を軌跡ベクトルの方向から必要旋回角だけ回転させることで、移動体の移動方向を修正することを特徴とする移動体の移動制御方法。 a movement schedule information setting process for setting movement schedule information of a moving body to be moved on the movement target surface;
movement control processing for moving the mobile body based on the movement schedule information and comparing the actual movement information of the mobile body acquired by the movement information acquisition means with the movement schedule information to control the movement of the mobile body;
with
In the movement schedule information setting process, movement schedule information is set for moving the moving body along a zigzag path in which a linear path is repeatedly turned back on the movement target plane,
In the movement control process,
A straight path vector, which is a directed line segment from the movement start point of the current straight path to the end point of the current straight path, is calculated. Calculate a trajectory vector, which is a directed line segment from the position coordinates to the latest position coordinates of the moving body,
calculating the rotation center coordinates of the moving body using the latest position coordinates of the moving body, the position coordinates of the moving body one phase before, and the trajectory vector;
Obtaining a deviation distance from the straight path of the moving body using the straight path vector and the latest position coordinates of the moving body,
Find the required turning angle, which is the angle between the required turning angle determination vector, which is a directed segment from the rotation center coordinates of the moving body to the end point of the current straight path, and the trajectory vector,
Further, when it is determined that the moving body has not yet reached the end point of the current straight path, the deviation distance of the moving body from the current straight path is equal to or greater than a predetermined value, and the moving direction of the moving body is directed away from the current straight path vector, the moving direction changing means mounted on the moving body rotates the direction of the moving body from the direction of the trajectory vector by the required turning angle. and correcting the movement direction of the moving body. 移動制御処理では、
移動体の最新位置座標から今回の直線経路の終点までの有向線分であるゴール判定用ベクトルを計算し、
直線経路ベクトルとゴール判定用ベクトルとがなす角度であるゴール判定角を求め、
ゴール判定角＞９０°であれば、移動体が今回の直線経路の終点に到達したと判定し、ゴール判定角≦９０°であれば、移動体が終点に未だ到達していないと判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体の移動制御方法。 In movement control processing,
Calculate a vector for goal determination, which is a directed line segment from the latest position coordinates of the moving object to the end point of the current straight path,
Finding the goal judgment angle, which is the angle between the straight path vector and the goal judgment vector,
If the goal determination angle>90°, it is determined that the moving object has reached the end point of the current straight path, and if the goal determination angle≦90°, it is determined that the moving object has not yet reached the end point. The movement control method for a moving body according to claim 1, characterized by: 移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に到達したと判定された場合に、移動方向変更手段により、移動体の進行方向を反転させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体の移動制御方法。 3. The movement control process according to claim 1, wherein when it is determined that the moving object has reached the end point of the straight path, the moving direction changing means reverses the traveling direction of the moving object. movement control method of a moving body. 移動体は、基体と、基体の前側下部に設けられた左右の前側車輪と、移動体の基体の後側下部に設けられた左右の後側車輪と、左右の前側車輪及び左右の後側車輪のうちの少なくとも一方の左右の車輪の駆動源と、駆動制御回路とを備え、
移動方向変更手段は、移動体の基体に設けられて移動体の前側又は後側を昇降させる昇降装置と、制御手段とを備え、
昇降装置は、上下方向に伸縮する伸縮手段と、伸縮手段の先端側に設けられて移動対象面上を転動可能に構成された転動体とを備え、
制御手段が、昇降装置の伸縮手段を伸長させて転動体を移動対象面に押し付けるとともに前側車輪及び後側車輪のうちの一方の車輪を移動対象面から浮かせた状態で、移動対象面に接触している他方の左右の車輪を互いに反対方向に回転させることによって、移動体の水平方向の向きを変更するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。 The moving body includes a base body, left and right front wheels provided on the lower front side of the base body, left and right rear wheels provided on the lower rear side of the base body, left and right front wheels, and left and right rear wheels. A drive source for the left and right wheels of at least one of and a drive control circuit,
The moving direction changing means includes a lifting device that is provided on the base of the moving body and moves the front side or the rear side of the moving body up and down, and a control means,
The elevating device includes an elastic means that expands and contracts in the vertical direction, and a rolling element that is provided on the tip side of the elastic means and is configured to roll on the surface to be moved,
The control means extends the expansion/contraction means of the lifting device to press the rolling elements against the surface to be moved, and contact the surface to be moved in a state in which one of the front wheels and the rear wheels is lifted from the surface to be moved. 4. The horizontal direction of the moving body is changed by rotating the other left and right wheels of the moving body in opposite directions to each other. A movement control method for a moving object as described above. 昇降装置が、基体の前側に設けられて移動体の前側を昇降可能に構成され、
左の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の後側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の移動体の移動制御方法。 A lifting device is provided on the front side of the base and is configured to be able to lift the front side of the moving body,
The center point of the contact surface of the left rear wheel with the movement object surface, the center point of the contact surface of the right rear wheel with the movement object surface, and the center point of the contact surface of the rolling element with the movement object surface 5. The moving body according to claim 4, wherein the positions are located on one circular arc centering on the rotation center line of the moving body when changing the horizontal direction of the moving body. Movement control method . 昇降装置が、基体の後側に設けられて移動体の後側を昇降可能に構成され、
左の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、右の前側車輪の移動対象面との接触面の中心点と、転動体の移動対象面との接触面の中心点とが、移動体の水平方向の向きを変更する際の移動体の回転中心線を中心とする１つの円弧上に位置するように構成された
ことを特徴とする請求項４に記載の移動体の移動制御方法。 A lifting device is provided on the rear side of the base body and is configured to be able to lift and lower the rear side of the moving body,
The center point of the contact surface of the left front wheel with the movement object surface, the center point of the contact surface of the right front wheel with the movement object surface, and the center point of the contact surface of the rolling element with the movement object surface, 5. The movement control of the moving body according to claim 4, wherein the movement of the moving body is arranged on one circular arc centered on the rotation center line of the moving body when changing the horizontal direction of the moving body. Method. 移動制御処理では、移動体が直線経路の終点に近づいた場合に移動体の移動速度を１回以上減速する制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。 7. The movement control process according to any one of claims 1 to 6, characterized in that when the moving body approaches the end point of the straight path, control is performed to reduce the moving speed of the moving body one or more times. movement control method of a moving body. 移動制御処理では、移動情報取得手段から移動情報を得られなかった場合に、移動体に搭載された移動量検出手段から得られる移動量情報に基づいて移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の移動体の移動制御方法。 In the movement control process, when the movement information is not obtained from the movement information acquiring means, the position of the moving body is estimated based on the moving amount information obtained from the moving amount detecting means mounted on the moving body. The movement control method for a moving body according to any one of claims 1 to 7.

Images