JP7324738B2 - 配筋計測用の三次元配筋データ作成方法及び三次元配筋データ作成システム - Google Patents
配筋計測用の三次元配筋データ作成方法及び三次元配筋データ作成システム Download PDFInfo
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所定間隔で配置された2つのカメラで同時に撮影して得られる一組の配筋画像を所定時間内に複数組取得し、
取得した1つの前記配筋画像ごとに前記配筋画像の中から鉄筋の直線性に基づいて前記鉄筋に沿って延びる配筋ラインを推定し、
推定された配筋ラインを1組の前記配筋画像ごとに複数組マッチングし、
マッチングした各配筋ラインの三次元座標を計算し、
計算して得られた各配筋ラインの三次元座標に基づいて、基準三次元座標系に配筋ラインを配置して三次元配筋データを合成する工程を含み、
前記複数組の配筋画像は、配筋に対して複数の異なる撮影位置にある前記カメラで撮影することで得られることを特徴とする。
それぞれの前記撮影位置における前記2つのカメラの各レンズと前記配筋における撮影対象の鉄筋との距離は、0.5m以上2.5m以下であり、
それぞれの前記撮影位置における前記各カメラの光軸に直交する仮想平面と前記鉄筋の中心軸線とが成す角度は、0度~30度であることができる。
前記三次元座標は、各組の配筋画像同士を比較して三角測量することで計算することができる。
前記三次元配筋データにおける配筋ラインは、前記2つのカメラの任意の前記撮影位置に近い正面内の配筋ラインと、前記撮影位置から遠い背面内の配筋ラインと、前記正面と前記背面とを接続する2つの接続面内の配筋ラインとを含むことができる。
所定間隔で配置された2つのカメラで撮影された一組の配筋画像を複数組取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得した1つの前記配筋画像ごとに前記配筋画像の中から鉄筋の直線性に基づいて前記鉄筋に沿って延びる配筋ラインを推定する推定部と、
前記推定部で推定された配筋ラインを各組の前記配筋画像ごとにマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部でマッチングした各配筋ラインの三次元座標を計算する三次元座標計算部と、
前記三次元座標計算部によって得られた各配筋ラインの三次元座標に基づいて、基準三次元座標系に配筋ラインを配置して三次元配筋データを合成する合成処理部と、
を含み、
前記複数組の配筋画像は、配筋に対して複数の異なる撮影位置にある前記カメラで撮影することで得られることを特徴とする。
それぞれの前記撮影位置における前記2つのカメラの各レンズと前記配筋における撮影対象の鉄筋との距離は、0.5m以上2.5m以下であり、
それぞれの前記撮影位置における前記各カメラの光軸に直交する仮想平面と前記鉄筋の中心軸線とが成す角度は、0度~30度であることができる。
図1及び図2を用いて本発明の一実施形態に係る配筋計測用の三次元配筋データ作成システム20について説明する。図1は、一実施形態に係る三次元配筋データ作成システム20の概略構成図であり、図2は、主筋1aとレンズ16との関係を説明する図である。
筋1における撮影対象の鉄筋との距離Dは、0.5m以上2.5m以下に設定されることが好ましい。距離Dは、レンズ16と撮影対象の鉄筋との最短距離である。本発明者らの実験によれば当該距離Dが0.5m未満になると左右のカメラで撮影された鉄筋の並びが異なるためマッチングが難しくなる。また、当該距離Dが2.5mを超えると、D10以下の細い鉄筋が検知できなくなるため実用的ではない。
る形状検出アルゴリズムを利用することができる。
図1~図5を用いて本発明の一実施形態に係る配筋計測用の三次元配筋データ作成方法について説明する。図3は、本発明の一実施形態に係る三次元配筋データ作成方法のフローチャートであり、図4は、一組の配筋画像の中で推定された配筋ライン(第1配筋ライン40、第2配筋ライン42)を説明する図であり、図5は、配筋ライン(第1配筋ライン40、第2配筋ライン42)を合成して得られる三次元配筋データ60を説明する図である。なお、上述の三次元配筋データ作成システム20の説明と重複する部分については省略する。
Claims (6)
- 所定間隔で配置された2つのカメラで同時に撮影して得られる一組の配筋画像を所定時間内に複数組取得し、
取得した1つの前記配筋画像ごとに前記配筋画像の中から鉄筋の直線性に基づいて前記鉄筋に沿って延びる配筋ラインを推定し、
推定された配筋ラインを1組の前記配筋画像ごとに複数組マッチングし、
マッチングした各配筋ラインの三次元座標を計算し、
計算して得られた各配筋ラインの三次元座標に基づいて、基準三次元座標系に配筋ラインを配置して三次元配筋データを合成し、
前記複数組の配筋画像は、配筋に対して複数の異なる撮影位置にある前記カメラで撮影することで得られる、配筋計測用の三次元配筋データ作成方法。 - 請求項1において、
それぞれの前記撮影位置にある前記2つのカメラの各レンズと前記配筋における撮影対象の鉄筋との距離は、0.5m以上2.5m以下であり、
それぞれの前記撮影位置における前記各カメラの光軸に直交する仮想平面と前記鉄筋の中心軸線とが成す角度は、0度~30度である、配筋計測用の三次元配筋データ作成方法。 - 請求項1または請求項2において、
前記三次元座標は、各組の配筋画像同士を比較して三角測量することで計算される、配筋計測用の三次元配筋データ作成方法。 - 請求項1~請求項3のいずれか一項において、
前記三次元配筋データにおける配筋ラインは、前記2つのカメラの任意の前記撮影位置に近い正面内の配筋ラインと、前記撮影位置から遠い背面内の配筋ラインと、前記正面と前記背面とを接続する2つの接続面内の配筋ラインとを含む、配筋計測用の三次元配筋データ作成方法。 - 所定間隔で配置された2つのカメラで撮影された一組の配筋画像を複数組取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得した1つの前記配筋画像ごとに前記配筋画像の中から鉄筋の直線性に基づいて前記鉄筋に沿って延びる配筋ラインを推定する推定部と、
前記推定部で推定された配筋ラインを各組の前記配筋画像ごとにマッチングするマッチング部と、
前記マッチング部でマッチングした各配筋ラインの三次元座標を計算する三次元座標計算部と、
前記三次元座標計算部によって得られた各配筋ラインの三次元座標に基づいて、基準三次元座標系に配筋ラインを配置して三次元配筋データを合成する合成処理部と、
を含み、
前記複数組の配筋画像は、配筋に対して複数の異なる撮影位置にある前記カメラで撮影することで得られる、配筋計測用の三次元配筋データ作成システム。 - 請求項5において、
それぞれの前記撮影位置にある前記2つのカメラの各レンズと前記配筋における撮影対象の鉄筋との距離は、0.5m以上2.5m以下であり、
それぞれの前記撮影位置における前記各カメラの光軸に直交する仮想平面と前記鉄筋の中心軸線とが成す角度は、0度~30度である、配筋計測用の三次元配筋データ作成システム。
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