JP7320129B2 - 除雪システム及び除雪方法 - Google Patents

Description

本発明は、除雪システム及び除雪方法に関する。

特許文献１は、自律除雪機が除雪作業を実施する経路を登録するための技術を開示している。この技術では、ユーザが特殊な機器を所持し、除雪対象の経路を歩きながら位置情報をその機器に登録する。自律除雪機は、登録された位置情報をその機器から取得し、位置情報に基づいて除雪作業を実施する。

米国特許出願公開第２０１８／０１４３６３４号明細書

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、ユーザが経路を設定するための作業が必要であり、手間を要する。

本発明は、除雪対象の領域を除雪機に容易に設定することができる除雪システム及び除雪方法を提供することを目的とする。

本発明の態様によれば、除雪システムは、作業機と、除雪機とを備える。前記作業機は、ブロワ又は掃除機であり、除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、前記第１の領域において除雪機の走行の障害となる障害物の位置を示す障害物情報を生成する障害物情報生成部とを有する。前記除雪機は、除雪作業を実施する除雪部と、前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置と対応する前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記第１の領域において前記障害物情報が示す前記位置を前記除雪機が通らないように前記走行部を制御する制御部とを有し、自律移動が可能である。
本発明の態様によれば、除雪システムは、作業機と、除雪機とを備える。前記作業機は、ブロワ又は掃除機であり、除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、前記第１の領域の地面の表面の凹凸の位置を示す凹凸情報を生成する凹凸情報生成部とを有する。前記除雪機は、除雪作業を実施する除雪部と、前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置では前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置以外の位置では前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御部とを有し、自律移動が可能である。
本発明の態様によれば、除雪システムは、作業機と、除雪機とを備える。前記作業機は、ブロワ又は掃除機であり、除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成部とを有する。前記除雪機は、除雪作業を実施する除雪部と、前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が所定の数よりも大きい場合、前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が前記所定の数以下である場合、前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御部とを有し、自律移動が可能である。
本発明の態様によれば、除雪システムは、作業機と、除雪機とを備える。前記作業機は、ブロワ又は掃除機であり、除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成部とを有する。前記除雪機は、除雪作業を実施する除雪部と、前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が小さい場合、前記除雪部が前記時間帯において前記除雪作業を実施するように前記除雪部の作業時間を設定する制御部とを有し、自律移動が可能である。
本発明の態様によれば、除雪システムは、作業機と、除雪機とを備える。前記作業機は、芝刈り機であって、除雪対象の第１の領域と隣接し前記除雪対象ではない第２の領域において芝を刈る作業を実施する作業部と、前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部とを有する。前記除雪機は、除雪作業を実施する除雪部と、前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第２の領域と隣接する隣接領域の用途の種類を示す情報が道路を示す場合、前記隣接領域が前記第１の領域であると判断し、前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御する制御部とを有し、自律移動が可能である。

本発明の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、障害物情報生成ステップと、制御ステップとを備える。ブロワ又は掃除機である作業機が前記作業ステップにおいて除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する。前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記検出ステップにおいて前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する。前記作業機が前記障害物情報生成ステップにおいて、前記第１の領域において、自律移動が可能な除雪機の走行の障害となる障害物の位置を示す障害物情報を生成する。前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、前記除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記制御ステップにおいて、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記第１の領域において前記障害物情報が示す前記位置を前記除雪機が通らないように前記制御部が前記走行部を制御する。
本発明の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、凹凸情報生成ステップと、制御ステップとを備える。ブロワ又は掃除機である作業機が前記作業ステップにおいて除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する。前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記検出ステップにおいて前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する。前記作業機が前記凹凸情報生成ステップにおいて前記第１の領域の地面の表面の凹凸の位置を示す凹凸情報を生成する。前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記制御ステップにおいて、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置では前記制御部が前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置以外の位置では前記制御部が前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる。
本発明の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、人数情報生成ステップと、制御ステップとを備える。ブロワ又は掃除機である作業機が前記作業ステップにおいて除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する。前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記検出ステップにおいて前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する。前記作業機が前記人数情報生成ステップにおいて前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する。前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記制御ステップにおいて、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が所定の数よりも大きい場合、前記制御部が前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が前記所定の数以下である場合、前記制御部が前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる。
本発明の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、人数情報生成ステップと、制御ステップとを備える。ブロワ又は掃除機である作業機が前記作業ステップにおいて除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する。前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記検出ステップにおいて前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する。前記作業機が前記人数情報生成ステップにおいて前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する。前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記制御ステップにおいて、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が小さい場合、前記除雪機が前記時間帯において前記除雪作業を実施するように前記制御部が前記除雪機の作業時間を設定する。
本発明の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、制御ステップとを備える。芝刈り機である作業機が前記作業ステップにおいて除雪対象の第１の領域と隣接し前記除雪対象ではない第２の領域において芝を刈る作業を実施する。前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記検出ステップにおいて前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する。前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記制御ステップにおいて、前記第２の領域と隣接する隣接領域の用途の種類を示す情報が道路を示す場合、前記隣接領域が前記第１の領域であると前記除雪機の制御部が判断し、前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記制御部が前記除雪機の走行部を制御する。

本発明によれば、除雪システム及び除雪方法は、除雪対象の領域を除雪機に容易に設定することができる。

本発明の実施形態による除雪システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による作業機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態による除雪機の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における除雪対象の領域の例を示す図である。 本発明の実施形態における除雪対象の領域の例を示す図である。 本発明の実施形態における除雪対象の領域の例を示す図である。 本発明の実施形態における除雪対象の領域の例を示す図である。 本発明の実施形態における位置情報の例を示す図である。 本発明の実施形態の変形例による除雪システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態の変形例における障害物情報の例を示す図である。 本発明の実施形態の変形例における凹凸情報の例を示す図である。 本発明の実施形態の変形例における人数情報の例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の実施形態による除雪システム１の構成を示す。図１を参照し、除雪システム１の構成を説明する。図１に示す除雪システム１は、作業機１０及び除雪機２０を有する。

例えば、作業機１０は、ブロワ、掃除機、芝刈り機又は際刈り機である。ブロワは、芝刈り作業が実施された芝生の周囲の道路に飛び出した芝を芝生に戻すために使用される。掃除機は、芝生の周囲の道路に飛び出した芝を吸い取るために使用される。芝刈り機は、芝生の芝を刈るために使用される。芝は芝草を意味する。芝草は草の例であり、草の他の例として雑草などがある。したがって、芝刈機は草刈り機の例である。際刈り機は、芝生の境界の芝を刈るために使用される。作業機１０は、ブロワ、掃除機、芝刈り機及び際刈り機以外の機器であってもよい。図１において１つの作業機１０が示されているが、除雪システム１は複数の作業機１０を有してもよい。

作業者は、作業機１０を手で持って作業を実施してもよい。作業者は、作業機１０を後ろから押して作業を実施してもよい。作業者は、作業機１０に乗って作業機を運転することにより作業を実施してもよい。作業機１０は、自律移動が可能な自律作業機であってもよい。除雪機２０は、自律移動が可能な自律除雪機である。自律移動とは、装置が自身の位置を検出し、自律的に移動を制御することを意味する。

例えば、作業機１０は、除雪機２０が除雪作業を実施する期間と異なる期間に動作する。除雪機２０は冬に動作し、作業機１０は春、夏又は秋に動作する。作業機１０が動作する日と、除雪機２０が動作する日とが異なってもよい。作業機１０が動作する時間帯と、除雪機２０が動作する時間帯とが異なってもよい。

作業機１０は、作業部１０１、位置検出部１０２、記憶部１０３、情報出力部１０４及び通信部１０５を有する。作業部１０１は、原動機を有し、作業機１０の機種に応じた作業を実施する。作業機１０がブロワである場合、作業部１０１は、風を送る送風部を有する。作業機１０が掃除機である場合、作業部１０１は、風を吸い込む吸気部を有する。作業機１０が芝刈り機である場合、作業部１０１は、芝を刈るカッターを有する。

作業機１０がブロワ又は掃除機である場合、作業部１０１は除雪対象の領域上の芝等を除去する作業を実施する。例えば、除雪対象の領域は道路である。除雪対象の領域は、道路と連結した場所（例えば駐車場）を含んでもよい。作業機１０が芝刈り機である場合、作業部１０１は除雪対象ではない領域（芝生）の芝を刈る作業を実施する。例えば、芝刈り作業が実施される領域は除雪対象の領域と隣接する。作業機１０が際刈り機である場合、作業部１０１は芝生の境界の芝を刈る作業を実施する。

位置検出部１０２は、作業機１０が作業を実施しているときに作業機１０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する。例えば、位置検出部１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含むＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。

記憶部１０３は、位置検出部１０２によって生成された位置情報を記憶する。記憶部１０３は、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブ等の記憶媒体である。記憶部１０３は、作業機１０への装着及び作業機１０からの取り外しが可能であってもよい。

情報出力部１０４は、記憶部１０３に記憶された位置情報を出力する。例えば、情報出力部１０４は、ＣＰＵ等のプロセッサである。情報出力部１０４は、作業機１０が通信部１０５を制御することにより除雪機２０と通信を実施する。通信部１０５は、除雪機２０と直接通信を実施してもよい。通信部１０５は、ネットワークＮＷ上のサーバ３０を経由して除雪機２０と通信を実施してもよい。情報出力部１０４は、上記の方法で除雪機２０と通信を実施し、位置情報を除雪機２０に送信する。情報出力部１０４は、作業機１０への装着及び作業機１０からの取り外しが可能な記憶装置４０に位置情報を記録してもよい。記憶装置４０は、メモリカード、ＤＶＤ、ＣＤ又はハードディスクドライブ等の記憶媒体である。

位置検出部１０２及び情報出力部１０４は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の回路であってもよい。位置検出部１０２及び情報出力部１０４の機能は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現されてもよい。

そのプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により作業機１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）及び電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せが、前述した機能を実現してもよい。

除雪機２０は、情報取得部２０１、記憶部２０２、位置検出部２０３、除雪部２０４、走行部２０５、制御部２０６及び通信部２０７を有する。情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報を取得する。例えば、情報取得部２０１は、ＣＰＵ等のプロセッサである。情報取得部２０１は、通信部２０７を制御することにより作業機１０と通信を実施する。通信部２０７は、作業機１０と直接通信を実施してもよい。通信部２０７は、ネットワークＮＷ上のサーバ３０を経由して作業機１０と通信を実施してもよい。記憶装置４０が作業機１０から取り外されて除雪機２０に装着されたとき、情報取得部２０１は、位置情報を記憶装置４０から読み出してもよい。

記憶部２０２は、情報取得部２０１によって取得された位置情報を記憶する。記憶部２０２は、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブ等の記憶媒体である。記憶部２０２は、除雪機２０への装着及び除雪機２０からの取り外しが可能であってもよい。

位置検出部２０３は、除雪機２０が除雪作業を実施しているときに除雪機２０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する。例えば、位置検出部２０３は、ＣＰＵ等のプロセッサを含むＧＰＳ受信機である。

除雪部２０４は、除雪対象の領域で除雪作業を実施する。例えば、除雪部２０４は、原動機、除雪機２０の前方の雪を集めるオーガ、及び集められた雪を除雪機２０から離れた位置へ飛ばすシュータ等を有する。

走行部２０５は、除雪機２０を走行させる。例えば、走行部２０５は、原動機及び車輪等を有する。

制御部２０６は、除雪部２０４及び走行部２０５を制御する。例えば、制御部２０６は、ＣＰＵ等のプロセッサである。制御部２０６は、記憶部２０２に記憶された作業機１０の位置情報と、位置検出部２０３によって生成された除雪機２０の位置情報とに基づいて走行部２０５を制御する。これにより、制御部２０６は、除雪機２０を除雪対象の領域内で走行させる。

情報取得部２０１、位置検出部２０３及び制御部２０６は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の回路であってもよい。情報取得部２０１、位置検出部２０３及び制御部２０６の機能は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現されてもよい。

図２は、作業機１０の動作の手順を示す。図２を参照し、作業機１０の動作を説明する。

作業機１０の電源がオンになったとき、作業部１０１は作業を開始する。作業部１０１は、作業機１０の機種に応じた作業を実施する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１が実行された後、位置検出部１０２は、作業機１０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２が実行された後、位置検出部１０２は、生成された位置情報を記憶部１０３に記憶する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３が実行された後、図示していない制御部は、作業を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。例えば、作業機１０の電源をオフにするボタン又はスイッチ等が作業者によって操作されたとき、制御部は、作業を終了すると判断する。ボタン又はスイッチ等が作業者によって操作されていなければ、制御部は、作業を終了しないと判断する。

作業を終了しないと制御部が判断した場合、ステップＳ１０１が再度実行される。作業者が作業の終了を作業機１０に指示するまで、作業部１０１は作業を繰り返し実施し、位置検出部１０２は作業機１０の位置を繰り返し検出する。作業部１０１はステップＳ１０１における作業をステップＳ１０２、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の少なくとも一部と並行して実施してもよい。

作業を終了すると制御部が判断した場合、作業部１０１は作業を終了し、情報出力部１０４は位置情報を出力する（ステップＳ１０５）。情報出力部１０４が出力要求を除雪機２０から受信したとき、情報出力部１０４は位置情報を出力してもよい。作業機１０は、位置情報を出力するためのモードで動作してもよい。例えば、作業部１０１が動作していないとき、情報出力部１０４は位置情報を出力してもよい。このとき、作業部１０１には電力が供給されず、情報出力部１０４には電力が供給されてもよい。作業部１０１が作業を実施している間に情報出力部１０４が通信部１０５に位置情報をサーバ３０へ逐次送信させてもよい。

図３は、除雪機２０の動作の手順を示す。図３を参照し、除雪機２０の動作を説明する。

除雪機２０の電源がオンになったとき、情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。情報取得部２０１は、出力要求を作業機１０に送信した後、位置情報を取得してもよい。除雪機２０は、位置情報を取得するためのモードで動作してもよい。例えば、除雪部２０４が動作していないとき、情報取得部２０１は位置情報を取得してもよい。このとき、除雪部２０４には電力が供給されず、情報取得部２０１には電力が供給されてもよい。

ステップＳ２０１が実行された後、情報取得部２０１は、取得された位置情報を記憶部２０２に記憶する（ステップＳ２０２）。位置情報が記憶部２０２に記憶された後、除雪部２０４が除雪作業を実施せずに除雪機２０の電源がオフになってもよい。除雪機２０の電源が再度オンになったとき、以下のステップＳ２０３が実行されてもよい。

ステップＳ２０２が実行された後、位置検出部２０３は、除雪機２０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３が実行された後、制御部２０６は、記憶部２０２に記憶された作業機１０の位置情報が示す位置に基づいて除雪対象の領域を判断する。制御部２０６は、位置検出部２０３によって生成された除雪機２０の位置情報に基づいて走行部２０５を制御する。つまり、制御部２０６は、除雪機２０の位置が除雪対象の領域内に含まれるように走行部２０５を制御する（ステップＳ２０４）。これにより、除雪機２０は、除雪対象の領域内で走行する。

ステップＳ２０４が実行された後、制御部２０６は、除雪部２０４に除雪作業を実施させる（ステップＳ２０５）。除雪機２０が除雪対象の領域内で走行するため、除雪部２０４は除雪対象の領域内で除雪作業を実施する。

例えば、ステップＳ２０４において制御部２０６は、設定された除雪対象の領域の全体を除雪機２０が通過するように経路を設定し、設定された経路に沿って除雪機２０を走行させてもよい。また、除雪機２０が例えば回転ブラシにより道路上の雪を弾き飛ばして除雪するタイプの除雪機である場合には、ステップＳ２０５において制御部２０６は、除雪対象ではない領域に向けて雪を弾くように除雪部２０４の向きを設定してもよい。除雪機２０がブロアとシュータとを有するタイプの除雪機である場合には、ステップＳ２０５において制御部２０６は、除雪対象ではない領域に向けて投雪するようにシュータの向きや角度を設定してもよい。

ステップＳ２０５が実行された後、制御部２０６は、除雪作業を終了するか否かを判断する（ステップＳ２０６）。例えば、除雪機２０の電源をオフにするボタン又はスイッチ等が作業者によって操作されたとき、制御部２０６は、除雪作業を終了すると判断する。ボタン又はスイッチ等が作業者によって操作されていなければ、制御部２０６は、除雪作業を終了しないと判断する。

除雪作業を終了しないと制御部２０６が判断した場合、ステップＳ２０３が再度実行される。作業者が除雪作業の終了を除雪機２０に指示するまで、位置検出部２０３は除雪機２０の位置を繰り返し検出し、制御部２０６は走行部２０５を繰り返し制御し、除雪部２０４は除雪作業を繰り返し実施する。除雪部２０４はステップＳ２０５における除雪作業をステップＳ２０３、ステップＳ２０４及びステップＳ２０６の少なくとも一部と並行して実施してもよい。除雪作業を終了すると制御部２０６が判断した場合、走行部２０５は走行を停止し、除雪部２０４は除雪作業を終了する。

図４から図７を参照し、除雪対象の領域を設定する方法を説明する。図４は、作業機１０がブロワ又は掃除機である場合の除雪対象の領域の例を示す。作業機１０は、除雪対象の領域である領域Ａ１０１で芝等を除去する作業を実施する。領域Ａ１０１は、芝生である領域Ａ１０２を囲む。位置検出部１０２は、作業が実施された領域Ａ１０１の位置情報を生成する。

作業機１０が作業を実施した領域Ａ１０１は、除雪対象の領域である。制御部２０６は、作業機１０の位置情報が示す位置を含む領域Ａ１０１を検出し、領域Ａ１０１を除雪対象の領域として設定する。制御部２０６は、除雪機２０の位置が領域Ａ１０１に含まれるように走行部２０５を制御する。除雪機２０は領域Ａ１０１内で除雪作業を実施する。

図５は、作業機１０が芝刈り機である場合の除雪対象の領域の例を示す。作業機１０は、芝生である領域Ａ１０２で芝を刈る作業を実施する。領域Ａ１０２は、道路である領域Ａ１０１によって囲まれている。位置検出部１０２は、作業が実施された領域Ａ１０２の位置情報を生成する。

制御部２０６は、作業機１０の位置情報が示す位置を含む領域Ａ１０２を検出し、領域Ａ１０２を除く領域Ａ１０１を除雪対象の領域として設定する。領域Ａ１０１は領域Ａ１０２の外側にあり、領域Ａ１０２と隣接し、予め設定された所定の幅Ｗ１を持つ。幅Ｗ１は、道路の幅である。制御部２０６は、除雪機２０の位置が領域Ａ１０１に含まれるように走行部２０５を制御する。除雪機２０は領域Ａ１０１内で除雪作業を実施する。作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより幅Ｗ１を除雪機２０に設定してもよい。

除雪対象の領域の幅は道路の全体の幅である必要はない。例えば、人が通過するのに十分な幅を持つ領域が除雪対象の領域として設定されてもよい。また、道路とは、人又は車が通過するために舗装された道路に限らず、単に芝が生えていない非舗装路等も含む。

芝生が道路ではない領域と隣接する場合がある。図６は、そのような場合の除雪対象の領域の例を示す。領域Ａ１０３は芝生であり、作業機１０は領域Ａ１０３で芝を刈る作業を実施する。領域Ａ１０３は、領域Ａ１０４及び領域Ａ１０５と隣接する。領域Ａ１０４は道路である。領域Ａ１０５は、家屋６０１及び家屋６０２を含む。領域Ａ１０５が林又は川などである場合もある。領域Ａ１０５は道路ではないため、除雪対象の領域ではない。

例えば、制御部２０６は、作業機１０の位置情報及び地図情報に基づいて除雪対象の領域を判断する。地図情報は、少なくとも道路の位置情報を含む。領域Ａ１０４側に道路があることを地図情報が示している場合、制御部２０６は、領域Ａ１０３と隣接し、所定の幅を持つ領域Ａ１０４を除雪対象の領域として設定する。領域Ａ１０５側に道路がないことを地図情報が示している場合、制御部２０６は、領域Ａ１０３と隣接する領域Ａ１０５を除雪対象の領域から除外する。このように、制御部２０６は、作業機１０が作業を実施した領域と隣接する領域の種類（道路又は芝生等）を示す情報に基づいて除雪対象の領域を判断する。

図７は、作業機１０が際刈り機である場合の除雪対象の領域の例を示す。作業機１０は、芝生である領域Ａ１０２と、領域Ａ１０２の外側の道路との境界Ｂ１を含む領域Ａ１０６で芝を刈る作業を実施する。位置検出部１０２は、作業が実施された領域Ａ１０６の位置情報を生成する。

制御部２０６は、作業機１０の位置情報が示す位置を含む領域Ａ１０６を検出する。制御部２０６は、領域Ａ１０６と除雪対象の領域との間の所定の位置関係に従って、領域Ａ１０６を囲む領域Ａ１０７を除雪対象の領域として設定する。領域Ａ１０７は、領域Ａ１０６と隣接し、予め設定された所定の幅Ｗ２を持つ。幅Ｗ２は、道路の幅を考慮して設定される。作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより幅Ｗ２を除雪機２０に設定してもよい。

所定の位置関係は、除雪対象の領域が領域Ａ１０６の外側にあることを示す。除雪対象ではない領域が領域Ａ１０６の外側にあり、除雪対象の領域が領域Ａ１０６の内側にある場合、所定の位置関係は、除雪対象の領域が領域Ａ１０６の内側にあることを示してもよい。例えば、作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより上記の位置関係を示す情報を作業機１０に入力する。作業機１０は、その情報を作業機１０の位置情報と関連付ける。

制御部２０６は、作業機１０の位置情報と、上記の位置関係を示す情報とに基づいて、除雪対象の領域を判断する。制御部２０６は、除雪対象の領域が領域Ａ１０６の外側にあると判断し、領域Ａ１０７を除雪対象の領域として設定する。制御部２０６は、除雪機２０の位置が領域Ａ１０７に含まれるように走行部２０５を制御する。除雪機２０は領域Ａ１０７内で除雪作業を実施する。

制御部２０６は、作業機１０の位置情報及び地図情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。領域Ａ１０６の外側に道路があることを地図情報が示している場合、制御部２０６は、領域Ａ１０６と隣接し、所定の幅Ｗ２を持つ領域Ａ１０７を除雪対象の領域として設定する。領域Ａ１０６の内側に道路がないことを地図情報が示している場合、制御部２０６は、領域Ａ１０６と隣接する領域Ａ１０２を除雪対象の領域から除外する。

図８は、記憶部２０２に記憶された位置情報の例を示す。機種情報８０１及び位置情報８０２が互いに関連付けられている。機種情報８０１は、作業機１０の機種を示す。位置情報８０２は、緯度及び経度を含む。図８に示す例では、複数の作業機１０によって生成された位置情報が記憶部２０２に記憶されている。作業機１０の機種が１つの機種に固定されている場合、機種情報８０１は不要である。

図３に示すステップＳ２０４において制御部２０６は、機種情報８０１に対応する方法に従って除雪対象の領域を判断する。例えば、機種情報８０１がブロワを示している場合、制御部２０６は、図４を参照して説明した方法に従って除雪対象の領域を判断する。機種情報８０１が芝刈り機を示している場合、制御部２０６は、図５又は図６を参照して説明した方法に従って除雪対象の領域を判断する。機種情報８０１が際刈り機を示している場合、制御部２０６は、図７を参照して説明した方法に従って除雪対象の領域を判断する。

制御部２０６は、複数の作業機１０の位置情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。例えば、制御部２０６は、ブロワの位置情報及び芝刈り機の位置情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。制御部２０６は、ブロワの位置情報及び際刈り機の位置情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。制御部２０６は、芝刈り機の位置情報及び際刈り機の位置情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。制御部２０６は、ブロワの位置情報、芝刈り機の位置情報、及び際刈り機の位置情報に基づいて除雪対象の領域を判断してもよい。

複数の作業機１０の位置情報が使用されるため、除雪対象の領域の精度が向上する。特に、除雪対象の領域の境界の精度が向上する。

上記のように、作業機１０が作業を実施しているとき、位置検出部１０２は作業機１０の位置を検出する。制御部２０６は、作業機１０の位置に基づいて除雪対象の領域を判断する。作業機１０が作業を実施しているときに作業機１０の位置情報が自動的に登録される。そのため、除雪対象の位置を登録するためだけの作業は不要であり、作業者の手間が軽減される。したがって、除雪システム１は、除雪対象の領域を除雪機２０に容易に設定することができる。

また、作業機１０は、より精度の高い位置情報を作業の現場で取得することができる。そのため、既存の地図に基づいて除雪対象の領域を指定してその領域で除雪機２０に除雪作業を実施させる場合と比較して、位置認識の精度が向上する。

（実施形態の変形例）
図９は、本発明の実施形態の変形例による除雪システム１ａの構成を示す。図９を参照し、除雪システム１ａの構成を説明する。図９に示す除雪システム１ａは、作業機１０ａ及び除雪機２０を有する。図１に示す構成と同じ構成の説明を省略する。

作業機１０ａはブロワ又は掃除機であり、除雪対象の領域で芝等を除去する作業を実施する。作業機１０ａは、作業部１０１、位置検出部１０２、記憶部１０３、情報出力部１０４、カメラ１０６及び画像処理部１０７を有する。

カメラ１０６は、撮像素子を有し、画像を取得する。画像処理部１０７は、カメラ１０６によって取得された画像を処理し、除雪対象の領域の特徴を示す特徴情報を生成する。画像処理部１０７は、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサを有する。記憶部１０３は、位置検出部１０２によって生成された位置情報と、画像処理部１０７によって生成された特徴情報とを記憶する。情報出力部１０４は、記憶部１０３に記憶された位置情報及び特徴情報を出力する。

除雪機２０は、情報取得部２０１、記憶部２０２、位置検出部２０３、除雪部２０４、走行部２０５及び制御部２０６を有する。情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報及び特徴情報を取得する。記憶部２０２は、情報取得部２０１によって取得された位置情報及び特徴情報を記憶する。制御部２０６は、記憶部２０２に記憶された作業機１０の位置情報と、記憶部２０２に記憶された特徴情報と、位置検出部２０３によって生成された除雪機２０の位置情報とに基づいて走行部２０５を制御する。

図１０を参照し、特徴情報として障害物情報を使用する例を説明する。図１０は、記憶部２０２に記憶された障害物情報を示す。障害物情報は、除雪対象の領域において除雪機２０の走行の障害となる障害物の位置を示す。

位置情報１００１及び障害物情報１００２が互いに関連付けられている。障害物情報１００２は、作業機１０が作業を実施した位置における障害物の有無を示す。例えば、障害物は道路上の穴などの損傷である。障害物は、信号機、ガードレール又は道路標識などの人工物であってもよい。画像処理部１０７は、カメラ１０６によって取得された画像を処理することにより障害物を検出する。障害物が存在することを障害物情報１００２が示す場合、その障害物情報１００２と関連付けられた位置情報１００１はその障害物の位置を示す。図１０に示す例では、位置情報１００１が示す位置“ＮＡＡｋ，ＥＸＸｋ”において障害物が存在する。

制御部２０６は、除雪対象の領域から障害物の位置を除く。制御部２０６は、除雪機２０の位置が除雪対象の領域内に含まれ、除雪機２０が障害物の位置を通らないように走行部２０５を制御する。これにより、除雪システム１は、障害物が存在する位置を除く位置で除雪機２０に除雪作業を実施させることができる。

障害物情報９０２は、障害物の種類を示す情報を含んでもよい。作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより障害物情報を作業機１０に入力してもよい。

図１１を参照し、特徴情報として凹凸情報を使用する例を説明する。図１１は、記憶部２０２に記憶された凹凸情報を示す。凹凸情報は、除雪対象の領域の表面の凹凸の位置を示す。

位置情報１１０１及び凹凸情報１１０２が互いに関連付けられている。凹凸情報１１０２は、作業機１０が作業を実施した位置における凹凸の有無を示す。凹凸は、表面の高さが不均一な部分である。例えば、凹凸は、石などの凸部又は道路の窪みなどの凹部である。凹凸は段差であってもよい。画像処理部１０７は、カメラ１０６によって取得された画像を処理することにより凹凸を検出する。除雪機２０の走行を困難にする大きな凹凸が検出された場合、その凹凸は障害物情報として記録される。凹凸が存在することを凹凸情報１１０２が示す場合、その凹凸情報１１０２と関連付けられた位置情報１１０１はその凹凸の位置を示す。図１１に示す例では、位置情報１１０１が示す位置“ＮＡＡｋ，ＥＸＸｋ”において凹凸が存在する。

制御部２０６は、除雪機２０の位置が除雪対象の領域内に含まれるように走行部２０５を制御する。また、制御部２０６は、凹凸情報１１０２に基づいて除雪機２０の速さを制御する。例えば、制御部２０６は、凹凸が存在する位置において所定の速さよりも低速で除雪機２０を走行させる。制御部２０６は、凹凸が存在しない位置において所定の速さよりも高速で除雪機２０を走行させる。これにより、除雪システム１は、道路上の凹凸に応じて除雪機２０の速さを制御することができる。作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより凹凸情報を作業機１０に入力してもよい。

図１２を参照し、特徴情報として人数情報を使用する例を説明する。図１２は、記憶部２０２に記憶された人数情報を示す。人数情報は、除雪対象の領域における人の数と、作業機１０が実施する作業の時間帯とを示す。

位置情報１２０１、人数１２０２及び時刻１２０３が互いに関連付けられている。人数１２０２は、作業機１０が作業を実施した位置における人の数を示す。画像処理部１０７は、カメラ１０６によって取得された画像を処理することにより人の顔を検出する。検出された顔の数が人数１２０２として記録される。時刻１２０３は、作業機１０の位置が検出された時刻を示す。

制御部２０６は、除雪機２０が走行する時間帯に含まれる２つ以上の時刻１２０３の各々と関連付けられた人数１２０２を抽出する。制御部２０６は、抽出された２つ以上の時刻１２０３の平均値を算出する。人数情報は、算出された平均値とその時間帯との組み合わせに対応する。所定の時間帯の長さは、５分、１０分、１５分、３０分又は１時間等である。

制御部２０６は、人数情報に基づいて除雪機２０の速さを制御する。例えば、制御部２０６は、平均値が所定値よりも大きい時間帯において所定の速さよりも低速で除雪機２０を走行させる。制御部２０６は、平均値が所定値以下である時間帯において所定の速さよりも高速で除雪機２０を走行させる。これにより、除雪システム１は、道路上の人の混雑度に応じて除雪機２０の速さを制御することができる。作業者は、除雪機２０が有する操作部を操作することにより人数を作業機１０に入力してもよい。

制御部２０６は、人数情報に基づいて除雪部２０４の作業時間（除雪作業のスケジュール）を設定してもよい。例えば、制御部２０６は、人が少ない時間帯で除雪部２０４が多く作業する、あるいは人が少ない時間帯のみで除雪部２０４が作業するように除雪部２０４の作業時間を設定する。

作業機１０ａは、際刈り機であってもよい。作業機１０ａが図７に示す領域Ａ１０６で作業を実施したとき、画像処理部１０７は、図７に示す領域Ａ１０２及び領域Ａ１０７の各々が除雪対象の領域であるか否かを判断してもよい。例えば、画像処理部１０７は、道路上の特徴的な構造物が画像に写っているか否かを判断してもよい。その特徴的な構造物は、信号機、ガードレール又は道路標識等である。その特徴的な構造物が画像に写っている場合、画像処理部１０７は、その画像に写っている領域が除雪対象の領域であると判断してもよい。画像処理部１０７は、領域Ａ１０６と除雪対象の領域との間の所定の位置関係を示す位置関係情報を生成してもよい。図７に示す例では、領域Ａ１０７が除雪対象の領域であるため、所定の位置関係は、除雪対象の領域が領域Ａ１０６の外側にあることを示す。

記憶部１０３は、位置検出部１０２によって生成された位置情報と、位置関係情報とを記憶してもよい。情報出力部１０４は、記憶部１０３に記憶された位置情報及び位置関係情報を出力してもよい。情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報及び位置関係情報を取得してもよい。記憶部２０２は、情報取得部２０１によって取得された位置情報及び位置関係情報を記憶してもよい。制御部２０６は、作業機１０の位置情報と、位置関係情報とに基づいて、除雪対象の領域を判断してもよい。

作業機１０ａが画像処理部１０７を有してなく、除雪機２０が画像処理部を有してもよい。記憶部１０３は、位置検出部１０２によって生成された位置情報と、カメラ１０６によって生成された画像とを記憶してもよい。情報出力部１０４は、記憶部１０３に記憶された位置情報及び画像を出力してもよい。情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報及び画像を取得してもよい。記憶部２０２は、情報取得部２０１によって取得された位置情報及び画像を記憶してもよい。除雪機２０の画像処理部は、記憶部２０２に記憶された画像を処理することにより特徴情報を生成してもよい。

記憶部１０３は、位置検出部１０２によって生成された位置情報と、位置情報が示す位置の精度を示す精度情報とを記憶してもよい。例えば、精度情報は、位置検出部１０２が捕捉したＧＰＳ衛星の数を示す。情報出力部１０４は、記憶部１０３に記憶された位置情報及び精度情報を出力してもよい。情報取得部２０１は、作業機１０の位置情報及び精度情報を取得してもよい。記憶部２０２は、情報取得部２０１によって取得された位置情報及び精度情報を記憶してもよい。制御部２０６は、作業機１０の位置情報と、精度情報とに基づいて走行部２０５を制御してもよい。

例えば、建物に近い領域又は木に近い領域のように精度が低い領域では、制御部２０６は、所定の速さよりも低速で除雪機２０を走行させてもよい。あるいは、制御部２０６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を使用する方法以外の方法（オドメトリ、カメラ、又はライダー等）を使用することにより位置検出部１０２に自機の位置を認識させてもよい。

（実施形態の総括）
上記の実施形態は、以下の除雪システム及び除雪方法を開示する。

実施形態の第１の態様によれば、除雪システム１は、作業機１０と、除雪機２０とを備える。作業機１０は、作業を実施する作業部１０１と、作業部１０１が作業を実施したときに作業機１０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する位置検出部１０２とを有する。除雪機２０は、除雪作業を実施する除雪部２０４と、位置情報に基づいて除雪部２０４に除雪作業を実施させる制御部２０６とを有し、自律移動が可能である。これにより、除雪システム１は、除雪対象の領域を除雪機２０に容易に設定することができる。

実施形態の第２の態様によれば、第１の態様において、作業機１０はさらに、除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）において除雪機２０の走行の障害となる障害物の位置を示す障害物情報を生成する障害物情報生成部（例えばカメラ１０６）を有する。制御部２０６は、位置情報が示す位置に基づいて判断された第１の領域において障害物情報に基づいて除雪部２０４に除雪作業を実施させる。これにより、除雪システム１は、障害物が存在する位置における除雪作業の実施を避けることができる。

実施形態の第３の態様によれば、第１又は第２の態様において、作業機１０はさらに、除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）の表面の凹凸の位置を示す凹凸情報を生成する凹凸情報生成部（例えばカメラ１０６）を有する。制御部２０６は、位置情報が示す位置に基づいて判断された第１の領域において凹凸情報に基づいて除雪機２０の速さを制御する。これにより、除雪システム１は、凹凸がある道路上で除雪機２０を安全に走行させることができる。

実施形態の第４の態様によれば、第１から第３の態様のいずれか１つにおいて、作業機１０はさらに、除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）における人の数と、作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成部（例えばカメラ１０６）を有する。制御部２０６は、位置情報が示す位置に基づいて判断された第１の領域において人数情報に基づいて除雪機２０の速さ又は除雪部２０４の作業時間を制御する。これにより、除雪システム１は、多くの人がいる道路上で除雪機２０を安全に走行させることができる。

実施形態の第５の態様によれば、第１から第４の態様のいずれか１つにおいて、作業機１０が除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）にあるとき、作業部１０１は作業を実施する。制御部２０６は、位置情報が示す位置を含む第１の領域で除雪部２０４に除雪作業を実施させる。これにより、除雪システム１は、作業機１０が作業を実施した領域を除雪対象の領域として除雪機２０に容易に設定することができる。

実施形態の第６の態様によれば、第１から第４の態様のいずれか１つにおいて、作業機１０が、除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）と隣接し除雪対象ではない第２の領域（例えば領域Ａ１０２）にあるとき、作業部１０１は作業を実施する。制御部２０６は、位置情報が示す位置に基づいて判断された第１の領域で除雪部２０４に除雪作業を実施させる。これにより、除雪システム１は、作業機１０が作業を実施した領域と隣接する領域を除雪対象の領域として除雪機２０に容易に設定することができる。

実施形態の第７の態様によれば、第６の態様において、制御部２０６は、第２の領域（例えば領域Ａ１０３）と隣接する領域（例えば領域Ａ１０４及び領域Ａ１０５）の種類を示す情報に基づいて第１の領域（例えば領域Ａ１０４）を判断する。これにより、除雪システム１は、作業機１０が作業を実施した領域と隣接する領域の種類を考慮して除雪対象の領域を除雪機２０に設定することができる。

実施形態の第８の態様によれば、第１から第４の態様のいずれか１つにおいて、作業機１０が、除雪対象の第１の領域（例えば領域Ａ１０１）と除雪対象ではない第２の領域（例えば領域Ａ１０２）との境界を含む第３の領域（例えば領域Ａ１０６）にあるとき、作業部１０１は作業を実施する。制御部２０６は、位置情報が示す位置に基づいて判断された第１の領域で除雪部２０４に除雪作業を実施させる。これにより、除雪システム１は、作業機１０が作業を実施した領域と隣接する領域を除雪対象の領域として除雪機２０に容易に設定することができる。

実施形態の第９の態様によれば、第１から第８の態様のいずれか１つにおいて、作業機１０は、ブロワ、掃除機、草刈り機、および際刈り機の少なくともいずれか１つを含む。これにより、除雪システム１は、作業機１０の種類に応じた除雪対象の領域を除雪機２０に容易に設定することができる。

実施形態の第１０の態様によれば、除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、除雪ステップとを備える。除雪方法は、作業ステップと、検出ステップと、除雪ステップとを備える。作業機１０は作業ステップ（例えばステップＳ１０１）において作業を実施する。作業機１０が作業を実施したときに作業機１０は検出ステップ（例えばステップＳ１０２）において作業機１０の位置を検出し、検出された位置を示す位置情報を生成する。除雪機２０が除雪ステップ（例えばステップＳ２０３、Ｓ２０４）において位置情報に基づいて除雪作業を実施する。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。上記の実施形態で説明した各要素は適宜組み合わされてもよい。

本発明の各実施形態によれば、除雪システム及び除雪方法は、除雪対象の領域を除雪機に容易に設定することができる。

１，１ａ 除雪システム、１０，１０ａ 作業機、２０ 除雪機、１０１ 作業部、１０２，２０３ 位置検出部、１０３，２０２ 記憶部、１０４ 情報出力部、１０５，２０７ 通信部、１０６ カメラ、１０７ 画像処理部、２０１ 情報取得部、２０４ 除雪部、２０５ 走行部、２０６ 制御部

Claims (10)

1. ブロワ又は掃除機である作業機であって、
   除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、
   前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、
   前記第１の領域において除雪機の走行の障害となる障害物の位置を示す障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
   を有する前記作業機と、
   前記除雪機であって、
   除雪作業を実施する除雪部と、
   前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、
   前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記第１の領域において前記障害物情報が示す前記位置を前記除雪機が通らないように前記走行部を制御する制御部と、
   を有し、自律移動が可能な前記除雪機と、
   を備える除雪システム。
2. ブロワ又は掃除機である作業機であって、
   除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、
   前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、
   前記第１の領域の地面の表面の凹凸の位置を示す凹凸情報を生成する凹凸情報生成部と、
   を有する前記作業機と、
   除雪機であって、
   除雪作業を実施する除雪部と、
   前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、
   前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置では前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置以外の位置では前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御部と、
   を有し、自律移動が可能な前記除雪機と、
   を備える除雪システム。
3. ブロワ又は掃除機である作業機であって、
   除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、
   前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、
   前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成部と、
   を有する前記作業機と、
   除雪機であって、
   除雪作業を実施する除雪部と、
   前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、
   前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が所定の数よりも大きい場合、前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が前記所定の数以下である場合、前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御部と、
   を有し、自律移動が可能な前記除雪機と、
   を備える除雪システム。
4. ブロワ又は掃除機である作業機であって、
   除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業部と、
   前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、
   前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成部と、
   を有する前記作業機と、
   除雪機であって、
   除雪作業を実施する除雪部と、
   前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、
   前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が小さい場合、前記除雪部が前記時間帯において前記除雪作業を実施するように前記除雪部の作業時間を設定する制御部と、
   を有し、自律移動が可能な前記除雪機と、
   を備える除雪システム。
5. 芝刈り機である作業機であって、
   除雪対象の第１の領域と隣接し前記除雪対象ではない第２の領域において芝を刈る作業を実施する作業部と、
   前記作業部が前記作業を実施したときに前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する位置検出部と、
   を有する前記作業機と、
   除雪機であって、
   除雪作業を実施する除雪部と、
   前記除雪作業の実施中に前記除雪機を走行させる走行部と、
   前記作業部が前記作業を実施する期間と異なる期間に前記位置情報が示す前記位置を含む前記第２の領域と隣接する隣接領域の用途の種類を示す情報が道路を示す場合、前記隣接領域が前記第１の領域であると判断し、前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記走行部を制御する制御部と、
   を有し、自律移動が可能な前記除雪機と、
   を備える除雪システム。
6. ブロワ又は掃除機である作業機が除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する検出ステップと、
   前記作業機が前記第１の領域において、自律移動が可能な除雪機の走行の障害となる障害物の位置を示す障害物情報を生成する障害物情報生成ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、前記除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記第１の領域において前記障害物情報が示す前記位置を前記除雪機が通らないように前記制御部が前記走行部を制御する制御ステップと、
   を備える除雪方法。
7. ブロワ又は掃除機である作業機が除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する検出ステップと、
   前記作業機が前記第１の領域の地面の表面の凹凸の位置を示す凹凸情報を生成する凹凸情報生成ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置では前記制御部が前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記第１の領域において前記凹凸情報が示す前記位置以外の位置では前記制御部が前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御ステップと、
   を備える除雪方法。
8. ブロワ又は掃除機である作業機が除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する検出ステップと、
   前記作業機が前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が所定の数よりも大きい場合、前記制御部が前記除雪機を所定の速さよりも低速で走行させ、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が前記所定の数以下である場合、前記制御部が前記除雪機を前記所定の速さよりも高速で走行させる制御ステップと、
   を備える除雪方法。
9. ブロワ又は掃除機である作業機が除雪対象の第１の領域において芝を除去する作業を実施する作業ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する検出ステップと、
   前記作業機が前記第１の領域における人の数と、前記作業の時間帯とを示す人数情報を生成する人数情報生成ステップと、
   前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記位置情報が示す前記位置を含む前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記除雪機の制御部が前記除雪機の走行部を制御し、前記人数情報が示す前記時間帯において前記人数情報が示す前記数が小さい場合、前記除雪機が前記時間帯において前記除雪作業を実施するように前記制御部が前記除雪機の作業時間を設定する制御ステップと、
   を備える除雪方法。
10. 芝刈り機である作業機が除雪対象の第１の領域と隣接し前記除雪対象ではない第２の領域において芝を刈る作業を実施する作業ステップと、
    前記作業機が前記作業を実施したときに前記作業機が前記作業機の位置を検出し、検出された前記位置を示す位置情報を生成する検出ステップと、
    前記作業機が前記作業を実施する期間と異なる期間において、自律移動が可能な除雪機が除雪作業を実施しているとき、前記第２の領域と隣接する隣接領域の用途の種類を示す情報が道路を示す場合、前記隣接領域が前記第１の領域であると前記除雪機の制御部が判断し、前記第１の領域を前記除雪機が走行するように前記制御部が前記除雪機の走行部を制御する制御ステップと、
    を備える除雪方法。

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