JP7316989B2 - 容器搬送装置 - Google Patents

Description

本開示は、食品飲料などが充填される容器を把持して搬送する容器搬送装置に関するものである。

容器に飲料製品を充填する充填装置は、搬送装置により搬送される容器（例えば、ペットボトルなど）に飲料を充填し、容器の口部にキャップ（蓋）を装着して容器製品とする。このとき、容器は、グリッパ装置に把持された状態で、各種の工程を搬送される。例えば、飲料充填機は、回転テーブルを有し、回転テーブルは、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。回転テーブルは、各グリッパ装置が容器を把持した状態で回転し、回転中の容器に飲料が充填される。飲料が充填された容器は、転送ホイールを介してキャッパ装置に搬送される。キャッパ装置は、飲料が充填された容器の口部にキャップを装着する。

キャッパ装置は、キャッパホイールを有する。転送ホイールとキャッパホイールは、同様の構成をなす。転送ホイールとキャッパホイールは、それぞれ外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。転送ホイールは、グリッパ装置が飲料充填機から受け取った容器を把持して搬送し、キャッパホイールは、グリッパ装置が転送ホイールのグリッパ装置が把持した容器を受け取って搬送する。このような技術としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。

特表２０１９－５１３６３３号公報

上述した転送ホイールは、飲料が充填された容器の上部をグリッパ装置が把持して回転し、容器受け渡し位置に到達すると、キャッパホイールのグリッパ装置が転送ホイールのグリッパ装置が把持した容器を受け取る。このとき、容器受け渡し位置にて、転送ホイールのグリッパ装置が容器の把持を解除すると同時に、キャッパホイールのグリッパ装置が容器を把持する。ところが、転送ホイールのグリッパ装置による容器の把持解除動作と、キャッパホイールのグリッパ装置による容器の把持動作を精度良く同時に行うことは困難である。そのため、キャッパホイールのグリッパ装置が容器を把持したとき、転送ホイールのグリッパ装置による容器の把持解除が遅れると、容器に対して径方向のせん断力が作用する。そして、転送ホイールのグリッパ装置が容器の把持を解除するときに、容器に作用しているせん断力が解放されるため、このときに容器に衝撃力が作用する。すると、容器に作用する衝撃力により液面揺動（以下、スロッシングと称する。）が発生し、飲料が外部へ飛跳ねる現象が発生する。従来、飲料の外部への飛跳ね現象を防止するため、転送ホイールやキャッパホイールの回転速度を低下せざるを得ず、作業効率の低下を招いてしまうという課題がある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、内容物の外部への飛跳ねを抑制する容器搬送装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するための本開示の容器搬送装置は、鉛直方向に沿う回転軸により回転可能な回転体と、前記回転体に支持されて容器の首部が前記回転体の周方向に沿って挿脱可能であると共に前記首部を介して前記容器を保持可能な保持部を有するグリッパ装置と、前記回転体の回転動作に伴って前記グリッパ装置を前記回転体の径方向に沿って移動可能なグリッパ移動装置と、を備える。

本開示の容器搬送装置によれば、内容物の外部への飛跳ねを抑制することができる。

図１は、本実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。 図２は、グリッパ装置による容器の把持状態を表す容器上部の側面図である。 図３は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図である。 図４は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。 図５は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図である。 図６は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。 図７は、グリッパ装置におけるカム形状を設定するための説明図である。 図８は、グリッパ装置におけるカム形状を設定する具体例を説明するための説明図である。 図９は、第１変形例のグリッパ装置を表す要部側面図である。 図１０は、グリッパ装置を表す下面図である。 図１１は、第２変形例のグリッパ装置を表す下面図である。 図１２は、第３変形例のグリッパ装置を表す要部側面図である。 図１３は、グリッパ装置を表す下面図である。 図１４は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す前の状態を表す平面図である。 図１５は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図である。 図１６は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡すときの状態を表す平面図である。 図１７は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図である。 図１８は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図である。 図１９は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡したときの状態を表す平面図である。 図２０は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図である。 図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態を表す平面図である。

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

＜容器充填装置の構成＞
図１は、本実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。

本発明の容器充填装置は、食品容器に食品飲料を充填するものである。ここで、食品容器とは、飲料や調味料などの食品として使用されるスラリーや粒子状、粉末状などを含む流体が充填される容器である。また、飲料としては、清涼飲料、水、茶、コーヒー、紅茶、ココア、果汁飲料、牛乳、健康飲料、酒類などがあり、調理料としては、醤油、酢、料理酒、みりん、油、各種ソース、塩、砂糖などがある。また、食品容器としては、プラスチックボトル（ペットボトル）、ガラス瓶、金属製の缶、紙製の容器などがある。

図１に示すように、本実施形態の容器充填装置１０は、容器検査機１１と、容器洗浄機１２と、容器殺菌装置１３と、容器すすぎ装置１４と、飲料充填機１５と、キャッパ装置１６と、キャップ殺菌機１７とを備える。また、容器充填装置１０は、飲料充填機１５とキャッパ装置１６との間に容器搬送装置１８が設けられる。

容器検査機１１は、容器（食品容器）の損傷を検査するものである。容器洗浄機１２は、容器の内部を洗浄するものである。容器殺菌装置１３は、容器の内部を殺菌するものである。容器すすぎ装置１４は、容器の内部をすすぐものである。飲料充填機１５は、容器の内部に飲料を充填するものである。キャッパ装置１６は、飲料が充填された容器にキャップ（蓋）を装着するものである。キャップ殺菌機１７は、容器に装着されたキャップを殺菌するものである。容器搬送装置１８は、飲料充填機１５により内部に飲料が充填された容器をキャッパ装置１６まで搬送する。

飲料充填機１５は、回転テーブル２１と、グリッパ装置２２とを有する。回転テーブル２１は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２２が設けられる。回転テーブル２１は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２２は、容器すすぎ装置１４から供給された容器を把持可能である。容器搬送装置１８は、転送ホイール２３と、グリッパ装置２４とを有する。転送ホイール２３は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２４が設けられる。転送ホイール２３は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２４は、飲料充填機１５から供給された容器を把持可能である。キャッパ装置１６は、キャッパホイール２５と、グリッパ装置２６とを有する。キャッパホイール２５は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２６が設けられる。キャッパホイール２５は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２６は、転送ホイール２３から供給された容器を把持可能である。

＜グリッパによる容器の把持構造＞
図２は、グリッパ装置による容器の把持状態を表す容器上部の側面図である。

図２に示すように、容器３０は、容器本体３１と、口部３２と、首部３３とを有する。容器本体３１は、円筒形状をなし、長手方向の下部が閉塞した底部（図示略）が設けられる。容器本体３１は、上端部の外径が小さくなって首部３３が設けられる。容器本体３１は、上端に口部３２が設けられる。口部３２は、開口部であって、飲料を充填可能である。また、容器本体３１は、首部３３にねじ部３４と上部リング３５とネックリング３６が設けられる。ねじ部３４は、雄ねじであって、キャップ（図示略）の雌ねじが螺合する。上部リング３５は、首部３３の外周面から外方に突出したリング形状をなす。ネックリング３６は、上部リング３５より下方に位置し、首部３３の外周面から外方に突出したリング形状をなす。

図１および図２に示すように、飲料充填機１５により内部に飲料が充填された容器３０は、回転テーブル２１のグリッパ装置２２に把持されて搬送される。グリッパ装置２２に把持された容器３０は、回転テーブル２１が回転することで搬送され、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に受け渡される。グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３が回転することで搬送され、キャッパ装置１６におけるキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡される。

回転テーブル２１に設けられる複数のグリッパ装置２２とキャッパホイール２５に設けられる複数のグリッパ装置２６とは、ほぼ同様の構成である。転送ホイール２３における複数のグリッパ装置２４は、回転テーブル２１のグリッパ装置２２およびキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とは、異なる構成である。グリッパ装置２２，２６は、容器３０における首部３３のネックリング３６より下方の部分を把持する。グリッパ装置２４は、容器３０における首部３３の上部リング３５とネックリング３６との間の部分を保持する。

＜回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置＞
図３は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図、図４は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。

図３および図４に示すように、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、円板形状をなし、鉛直方向（図４の上下方向）に沿う回転軸（図示略）により回転自在に支持される。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、図示しない駆動装置により図３にて反時計回り方向に駆動回転可能である。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、外周部にグリッパ装置２２，２６がそれぞれ設けられる。グリッパ装置２２，２６は、容器３０の首部３３を把持可能である。

グリッパ装置２２，２６は、ほぼ同様の構成をなす。グリッパ装置２２，２６は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の外周部に周方向に所定間隔を空けて複数配置される。グリッパ装置２２，２６は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の径方向（図３および図４にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２２，２６は、一対のグリッパ部材４１，４２を有する。グリッパ部材４１，４２は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の周方向に並んで配置され、それぞれ長手方向の中間部が鉛直方向に沿う支持軸４３，４４により支持部材４５に回動自在に支持される。

グリッパ部材４１，４２は、長手方向の一端部に把持部４１ａ，４２ａがそれぞれ設けられる。把持部４１ａ，４２ａは、円弧形状をなし、容器３０の首部３３を把持可能である。そのため、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３の外周部に密着できる円弧形状となっている。このとき、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３におけるネックリング３６の下方の位置を把持する。グリッパ部材４１，４２は、長手方向の他端部にばね受部４１ｂ，４２ｂがそれぞれ設けられる。ばね受部４１ｂ，４２ｂの間に圧縮コイルばね４６が装着される。圧縮コイルばね４６は、グリッパ部材４１，４２に対してばね受部４１ｂ，４２ｂが離間する方向に付勢力を付与する。

そのため、図３にて、一方のグリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４３を中心に反時計回り方向に付勢支持される。他方のグリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４４を中心に時計回り方向に付勢支持される。すると、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが接近する方向に付勢支持される。グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を挟み込むように把持可能となる。

グリッパ部材４１は、レバー４７の一端部が連結される。レバー４７は、グリッパ部材４１における他端部側からグリッパ部材４２側に延出される。レバー４７は、他端部にカムローラ４８が回転自在に装着される。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、下方にカム４９が配置される。カム４９は、容器受け渡し位置の近傍に固定される。カムローラ４８とカム４９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ４８がカム４９に接触可能である。なお、グリッパ部材４１とグリッパ部材４２とは、図示しない連動機構（例えば、歯車機構）により連動可能となっている。

そのため、カムローラ４８がカム４９に接触していないとき、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を把持可能である。一方、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５が回転し、カムローラ４８がカム４９に接触すると、グリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４３を中心に図３の時計回り方向に回動する。このとき、グリッパ部材４１の回動動作が連動機構を介してグリッパ部材４２に伝達される。グリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４４を中心に図３の反時計回り方向に回動する。すると、グリッパ部材４１，４２は、把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３から離れ、容器３０の把持が解除される。

＜容器搬送装置＞
図５は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図、図６は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。

図５および図６に示すように、転送ホイール２３は、円板形状をなし、鉛直方向（図６の上下方向）に沿う回転軸５０により回転自在に支持される。転送ホイール２３は、図示しない駆動装置により図５にて時計回り方向に駆動回転可能である。転送ホイール２３は、外周部にグリッパ装置２４が設けられる。グリッパ装置２４は、容器３０の首部３３を保持可能である。

図１に示すように、回転テーブル２１と転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、水平方向に所定間隔を空けて配置される。回転テーブル２１と転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、同じ速度（周速）で同期回転する。回転テーブル２１は、グリッパ装置２２が容器３０を把持した状態で回転することで、容器３０を周方向に沿って搬送する。回転テーブル２１のグリッパ装置２２と転送ホイール２３のグリッパ装置２４とが対向する位置、つまり、容器受け渡し位置に到達したとき、回転テーブル２１のグリッパ装置２２が保持した容器３０を転送ホイール２３のグリッパ装置２４に受け渡す。転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持した状態で回転することで、容器３０を周方向に沿って搬送する。転送ホイール２３のグリッパ装置２４とキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とが対向する位置、つまり、容器受け渡し位置に到達したとき、転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０をキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡す。

図２、図５および図６に示すように、容器搬送装置１８は、転送ホイール（回転体）２３と、グリッパ装置２４と、グリッパ移動装置２７とを備える。本実施形態の容器搬送装置１８は、飲料充填機１５やキャッパ装置１６とは異なり、容器３０に飲料を充填したり、容器３０にキャップを装着したりする作業がないことから、転送ホイール２３とグリッパ装置２４に加えて、グリッパ移動装置２７を設けることが好ましい。

グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の外周部に周方向に所定間隔を空けて複数配置される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の径方向（図５および図６にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３に支持され、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿入されることで、容器３０を保持可能である。グリッパ移動装置２７は、転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動可能である。

支持台５１は、回転軸５０を回転自在に支持する。回転軸５０は、鉛直方向に沿って配置され、図示しない駆動装置により回転可能である。回転軸５０は、外周部に転送ホイール２３が固定される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の外周部に配置される。

グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の径方向に沿って配置されるグリッパ本体５２を有する。転送ホイール２３は、外周部側の下面に径方向に沿ってガイドレール５３が固定される。グリッパ本体５２は、基端部側（転送ホイール２３の回転中心側）にガイド部材５４が固定される。グリッパ本体５２は、ガイド部材５４が転送ホイール２３のガイドレール５３に移動自在に嵌合する。そのため、グリッパ本体５２は、転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持される。

グリッパ本体５２は、先端部側に保持部５５が設けられる。保持部５５は、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５は、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。

グリッパ本体５２は、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。平面部５６は、平板形状をなし、転送ホイール２３の径方向に長く、水平方向に沿って配置される。平面部５６は、上面部にガイド部材５４が固定される。平面部５６は、転送ホイール２３の径方向における外方側の下部に第１壁部５７および第２壁部５８が固定される。第１壁部５７と第２壁部５８は、鉛直方向に沿う平板形状をなし、上端部が平面部５６の下部に固定される。第１壁部５７と第２壁部５８は、転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて配置されることで、平面部５６の下面と第１壁部５７および第２壁部５８のそれぞれの対向面により貫通溝６１が形成される。貫通溝６１は、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿うと共に、下方に開口する。

第１壁部５７と第２壁部５８は、それぞれの下部に第１係止部５９と第２係止部６０が固定される。第１係止部５９と第２係止部６０は、第１壁部５７と第２壁部５８の下部から互いに接近する水平方向に延びる。すなわち、第１係止部５９と第２係止部６０は、貫通溝６１における転送ホイール２３の径方向における外方側と内方側に設けられる。貫通溝６１は、転送ホイール２３の周方向の長さが容器３０の首部３３の外径より長く、例えば、首部３３の外径の２倍より長く３倍より短いことが好ましい。また、貫通溝６１は、転送ホイール２３の径方向の幅が容器３０の首部３３の外径より長い。さらに、貫通溝６１は、平面部５６の下面から第１係止部５９および第２係止部６０の上面までの高さが容器３０の口部３２から上部リング３５の下面までの高さより高い。

そのため、容器３０は、鉛直方向に立った姿勢で、首部３３における口部３２から上部リング３５までの部分が、保持部５５における貫通溝６１に挿脱可能である。そして、保持部５５は、首部３３が貫通溝６１に挿入されたとき、第１係止部５９および第２係止部６０が容器３０の上部リング３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能となる。

グリッパ移動装置２７は、支持機構７１とカム機構７２とを有する。支持機構７１は、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持するものであり、上述したガイドレール５３とガイド部材５４により構成される。

カム機構７２は、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の回転動作に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動するものである。カム機構７２は、カムローラ７３と、カム通路７４とを有する。

グリッパ本体５２は、平面部５６における転送ホイール２３の径方向の内方側の下部に支持軸７５が固定される。支持軸７５は、上端部がグリッパ本体５２に固定され、下端部にカムローラ７３が装着される。カムローラ７３は、円柱形状をなし、支持軸７５に対して鉛直方向に沿った軸心をもって回転自在である。なお、カムローラ７３は、支持軸７５に対して回転自在であることが好ましいが、回転しなくてもよい。支持台５１は、転送ホイール２３の下方に支持テーブル７６が固定される。支持テーブル７６は、円板形状をなし、転送ホイール２３とほぼ同様の直径である。カム通路７４は、支持テーブル７６の上面部に凹部として設けられる。カム通路７４は、転送ホイール２３の周方向に沿って設けられる。カム通路７４は、転送ホイール２３の径方向における幅がカムローラ７３の直径より若干大きく、カムローラ７３が配置される。カム通路７４は、カムローラ７３の外周面が接触するカム面７７，７８を有する。カム通路７４は、平面視が真円ではなく、楕円に近似した形状をなす。

そのため、転送ホイール２３が回転するとき、グリッパ装置２４の下方に位置するカムローラ７３がカム通路７４に沿って移動する。このとき、カムローラ７３は、カム通路７４の形状に応じて転送ホイール２３の径方向に移動することで、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の回転に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動する。

＜カム通路＞
ここで、カム通路７４の形状について説明する。図７は、グリッパ装置におけるカム形状を設定するための説明図、図８は、グリッパ装置におけるカム形状を設定する具体例を説明するための説明図である。

図５および図７に示すように、転送ホイール２３の中心Ｏａとキャッパホイール２５の中心Ｏｂとを結ぶ中心線をＬ１とし、中心線をＬ１と容器受け渡し位置３０Ａで直交する中心線をＬ２とする。転送ホイール２３の中心Ｏａと容器受け渡し位置３０Ａ間の距離をＲｔとし、キャッパホイール２５の中心Ｏｂと容器受け渡し位置３０Ａ間の距離をＲｃとする。例えば、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６が容器３０を把持していると仮定する。このとき、キャッパホイール２５側における容器受け渡し位置３０Ａ（中心線Ｌ１）に対する容器位置３０Ｂの角度をθｃとし、転送ホイール２３側における容器受け渡し位置３０Ａ（中心線をＬ１）に対する容器位置３０Ｂの角度をθｔとする。そして、転送ホイール２３の中心Ｏａと中心線Ｌ２上の容器位置３０Ｂとの直線長さをＡとし、キャッパホイール２５の中心Ｏｂと中心線Ｌ２上の容器位置３０Ｂとの直線長さをＢとする。また、移動軌跡２３Ａ，２５Ａは、基準となる移動軌跡であり、真円である。

すると、移動軌跡２３Ａの半径Ｒｔと移動軌跡２５Ａの半径Ｒｃは、下記数式により算出される。
Ｒｔ＝Ａ・ｃｏｓθｔ
Ｒｃ＝Ｂ・ｃｏｓθｃ
また、転送ホイール２３からキャッパホイール２５に容器３０を受け渡すとき、直線長さＡと直線長さＢとが中心線Ｌ２上で交わる必要があることから、下記数式が導き出される。
Ａ・ｓｉｎθｔ＝Ｂ・ｓｉｎθｃ
そして、上記３つの数式により下記数式が求められる。
Ｒｔ（ｓｉｎθｔ／ｃｏｓθｔ）＝Ｒｃ（ｓｉｎθｃ／ｃｏｓθｃ）
この数式を変換すると、下記数式となり、この数式が前提条件となる。すなわち、この数式を満たすことが、転送ホイール２３のグリッパ装置２４からキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に容器３０を適切に受け渡す条件となる。
Ｒｔ・ｔａｎθｔ＝Ｒｃ・ｔａｎθｃ
上記数式に基づいて、容器３０を受け渡すための転送ホイール２３のグリッパ装置２４の角度（周方向における位置）に対して、移動軌跡２３Ａの半径Ｒｔからどれだけ伸長すればよいのか、つまり、伸長量Ｄを算出する数式を導出する。
Ｄ＝｛Ｒｔ＋Ｒｃ（１－ｃｏｓθｃ）｝ｃｏｓθｔ
＋Ｒｃ・ｓｉｎθｃ・ｓｉｎθｔ－Ｒｔ

ここで、上記数式を用いてカム通路７４の形状を具体的に算出する。図８に示すように、回転テーブル２１のグリッパ装置２２に把持された容器３０の移動軌跡２１Ａの半径Ｒｆ＝１００、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に保持された容器３０の移動軌跡２３Ａの半径Ｒｃ＝４５、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６に把持された容器３０の移動軌跡２５Ａの半径Ｒｃ＝５０とする。そして、転送ホイール２３のカム通路７４の基準半径Ｒｓ＝３０とする。そして、上述した伸長量Ｄを算出する数式を用いてカム通路７４の形状が求められる。この場合、回転テーブル２１から転送ホイール２３に容器３０を受け渡すためのグリッパ装置２４の作動範囲をα、転送ホイール２３からキャッパホイール２５に容器３０を受け渡すためのグリッパ装置２４の作動範囲をβとする。例えば、作動範囲αは、２０度であり、作動範囲βは、４０度である。作動範囲α，βの除く作動範囲は、容器３０の移動に際して急激な加速度範囲が発生しないような移動軌跡、つまり、カム通路７４を実現することができる形状とすることが望ましい。

＜変形例＞
なお、転送ホイール２３のグリッパ装置２４は、上述した構成に限定されるものではない。図９は、第１変形例のグリッパ装置を表す要部側面図、図１０は、グリッパ装置を表す下面図、図１１は、第２変形例のグリッパ装置を表す下面図、図１２は、第３変形例のグリッパ装置を表す要部側面図、図１３は、グリッパ装置を表す下面図である。

第１変形例において、図９および図１０に示すように、グリッパ装置２４Ａは、グリッパ本体５２Ａを有する。グリッパ本体５２Ａは、先端部側に保持部５５Ａが設けられる。保持部５５Ａは、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５Ａは、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。

グリッパ本体５２Ａは、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。保持部５５Ａは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部としての切欠部８１を有する。切欠部８１は、保持部５５Ａが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング（環状突起）３６が係止する。すなわち、切欠部８１は、第１係止部５９の下面に形成される。切欠部８１は、容器３０のネックリング３６の形状に合わせた形状であり、貫通溝６１の貫通方向（転送ホイール２３の周方向）に沿った湾曲形状をなす。

なお、移動抑制部としての切欠部は、第１変形例に限定されるものではない。第２変形例において、図１１に示すように、グリッパ本体５２Ｂは、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。保持部５５Ｂは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部としての切欠部８２を有する。切欠部８２は、保持部５５Ａが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング３６が係止する。すなわち、切欠部８２は、第１係止部５９の下面に形成される。切欠部８２は、容器３０のネックリング３６が入り込みやすい形状であり、貫通溝６１の貫通方向（転送ホイール２３の周方向）に沿った直線形状をなす。切欠部８２の長さは、ネックリング３６の外径と同様とすることが好ましい。

そのため、グリッパ装置２４Ａ，２４Ｂは、容器３０の首部３３が保持部５５Ａ，５５Ｂの貫通溝６１に挿入されると、第１係止部５９および第２係止部６０が容器３０の上部リング３５の下部に係止して容器３０を吊り下げ保持する。このとき、転送ホイール２３が回転することで、グリッパ装置２４Ａに保持された容器３０に対して遠心力が作用する。このとき、容器３０は、グリッパ装置２４Ａに保持された首部３３を支点として下部が転送ホイール２３における径方向の外側に移動して傾斜状態となる。すると、容器３０は、ネックリング３６の一部が保持部５５Ａ，５５Ｂの切欠部８１，８２に係止し、貫通溝６１の長手方向の移動が抑制され、保持部５５Ａ，５５Ｂからの脱落を防止することができる。

第３変形例において、図１２および図１３に示すように、グリッパ装置２４Ｃは、グリッパ本体５２Ｃを有する。グリッパ本体５２Ｃは、先端部側に保持部５５Ｃが設けられる。保持部５５Ｃは、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５Ｃは、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。

グリッパ本体５２Ｃは、平面部５６と、第１壁部５７と、第１係止部５９と、移動抑制部としての押圧部９１を有する。押圧部９１は、保持部５５Ｃが保持した容器３０における首部３３の外面を押圧する。押圧部９１は、把持レバー９２と付勢部材としての圧縮コイルばね９３とを有する。把持レバー９２は、第２壁９４と、第２係止部９５とを有する。第２壁９４は、上端部が連結軸９６により平面部５６に固定された取付部９７に回動自在に支持される。連結軸９６は、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿う。第２壁９４は、下端部に第２係止部９５が設けられる。平面部５６は、把持レバー９２より転送ホイール２３の径方向における内方側に反力壁９８が設けられる。圧縮コイルばね９３は、把持レバー９２と反力壁９８との間に配置される。把持レバー９２は、圧縮コイルばね９３の付勢力により図１２の時計回り方向に付勢支持される。平面部５６は、把持レバー９２より貫通溝６１側にストッパ９９が固定される。把持レバー９２は、ストッパ９９により回動量が規定される。

保持部５５Ｃは、平面部５６と第１壁部５７と第１係止部５９と第２壁９４と第２係止部９５とにより下方に開口する貫通溝６１が形成される。第２壁９４および第２係止部９５は、第１壁部５７および第１係止部５９と対向して配置される。貫通溝６１は、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能である。容器３０は、首部３３が保持部５５Ｃの貫通溝６１に挿入されたとき、第１係止部５９と第２係止部９５は、首部３３に設けられた上部リング３５とネックリング３６の間に入り込む。このとき、第２係止部９５は、圧縮コイルばね９３の付勢力により首部３３を押圧する。なお、第２係止部９５は、容器３０の首部３３が貫通溝６１に入り込みやすいように、貫通溝６１の各端部に貫通溝６１の幅が大きくなるような傾斜面１００が設けられる。

そのため、グリッパ装置２４Ｃは、容器３０の首部３３が保持部５５Ｃの貫通溝６１に挿入されると、第１係止部５９および第２係止部９５が容器３０の上部リング３５の下部に係止して容器３０を吊り下げ保持する。このとき、第２係止部９５は、圧縮コイルばね９３の付勢力により首部３３を押圧するため、容器３０は、貫通溝６１の長手方向の移動が抑制され、保持部５５Ｃからの脱落を防止することができる。

＜容器搬送装置の作動＞
図１４は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す前の状態を表す平面図、図１５は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図、図１６は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡すときの状態を表す平面図、図１７は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図、図１８は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図、図１９は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡したときの状態を表す平面図、図２０は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した直後直前の状態を表す平面図、図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態を表す平面図である。

図１４に示すように、飲料充填機１５は、グリッパ装置２２が容器３０を把持し、回転テーブル２１が回転することで容器３０を搬送する。飲料充填機１５は、グリッパ装置２２が把持した容器３０を所定の回転位置で、容器搬送装置１８に受け渡す。図１４は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡す前の状態である。このとき、回転テーブル２１は、グリッパ装置２２が容器３０を把持して回転し、容器受け渡し位置に向かう。一方、転送ホイール２３は、グリッパ装置２２から容器３０を受け取るために、グリッパ装置２４が転送ホイール２３の外方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も外方に移動する。

図１５は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡す直前の状態である。図１５に示すように、回転テーブル２１が回転すると、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで容器受け渡し位置に移動する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が回転テーブル２１のグリッパ装置２２が把持した容器３０を受け取りに行く。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け取るために、転送ホイール２３の内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで、保持部５５の貫通溝６１に容器３０の首部３３が入り込む。

図１６は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡すときの状態である。図１６に示すように、回転テーブル２１が回転すると、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで容器受け渡し位置に到達する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が回転テーブル２１のグリッパ装置２２が把持した容器３０を保持する。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持するために、転送ホイール２３の最も内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで、保持部５５の貫通溝６１に容器３０の首部３３が入り込んで保持する。

容器受け渡し位置で、図２に示すように、容器３０は、ネックリング３６の下部がグリッパ装置２２に把持され、上部リング３５の下部がグリッパ装置２４に保持される。このとき、容器３０は、グリッパ装置２２に把持されていることで、グリッパ装置２２に対して回転テーブル２１の径方向と周方向の移動が拘束される。一方、容器３０は、グリッパ装置２４に保持されていることで、グリッパ装置２４に対して転送ホイール２３の径方向の移動が拘束されるが、周方向に移動は自由である。そのため、容器３０に径方向のせん断力がほとんど作用しない。

図１７は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡した直後の状態である。図１７に示すように、回転テーブル２１が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２２が容器３０の把持を解除する。一方、転送ホイール２３が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２４だけが容器３０を保持する。このとき、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の周方向（径方向に直交する水平方向）の移動が自由である。そのため、回転テーブル２１のグリッパ装置２２による容器３０の把持解除が遅れても、容器３０に対してせん断力の解放による衝撃力がほとんど作用しない。その後、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで回転する。

図１８は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡す直前の状態である。図１８に示すように、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで容器受け渡し位置に移動する。一方、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０を受け取りに行く。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け渡すために、転送ホイール２３の内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の内方に移動する。一方、キャッパホイール２５は、グリッパ装置２４が保持した容器３０を受け取るために、グリッパ装置２６が把持解除位置に移動する。

図１９は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡したときの状態である。図１９に示すように、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで容器受け渡し位置に到達する。一方、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０を把持する。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け渡すために、転送ホイール２３の最も内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままとなる。

容器受け渡し位置で、図２に示すように、容器３０は、上部リング３５の下部がグリッパ装置２４に保持され、ネックリング３６の下部がグリッパ装置２６に把持される。このとき、容器３０は、グリッパ装置２６に把持されていることで、グリッパ装置２６に対して回転テーブル２１の径方向と周方向の移動が拘束される。一方、容器３０は、グリッパ装置２４に保持されていることで、グリッパ装置２４に対して転送ホイール２３の径方向の移動が拘束されるが、周方向に移動は自由である。そのため、容器３０に径方向のせん断力がほとんど作用しない。

図２０は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡した直後の状態である。図２０に示すように、キャッパホイール２５が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２６が容器３０を把持して移動する。一方、転送ホイール２３が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２６が把持した容器３０の首部３３がグリッパ装置２４における保持部５５の貫通溝６１から抜け出ようとする。このとき、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の周方向（径方向に直交する水平方向）の移動が自由である。そのため、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６による容器３０の把持時に、容器３０に対して衝撃力がほとんど作用しない。

図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態である。図２１に示すように、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が容器３０を把持したまま移動する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２６が把持した容器３０の首部３３がグリッパ装置２４における保持部５５の貫通溝６１から抜け出ることで保持を解除する。

＜本実施形態の作用効果＞
第１の態様に係る容器搬送装置は、鉛直方向に沿う回転軸５０により回転可能な転送ホイール（回転体）２３と、転送ホイール２３に支持されて容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に首部３３を介して容器３０を保持可能な保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃを有するグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃと、転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動可能なグリッパ移動装置２７とを備える。

第１の態様に係る容器搬送装置によれば、グリッパ移動装置２７が転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動すると、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃに容器３０の首部３３が挿入されて容器３０を保持することができる。そのため、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、容器受け渡すとき、容器３０の首部３３を把持したり把持を解除したりする必要がなく、容器に作用する衝撃力を低減することができる。その結果、容器３０の振動によるスロッシングの発生が抑制され、容器３０の外部へ飲料の飛跳ねを抑制することができる。

第２の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、首部３３に設けられる環状突起としての上部リング３５の下部に係止することで容器３０を吊り下げ保持可能である。これにより、容器３０の形状を変更することなく、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが首部３３を介して容器３０を容易に吊り下げ保持することができる。

第３の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に貫通すると共に下方に開口する貫通溝６１と、貫通溝６１の下部に転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて設けられて上部リング３５の下部に係止する一対の係止部５９，６０とを有する。これにより、容器３０の移動に合わせて保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃを移動することで、貫通溝６１に容器３０の首部３３が挿通し、係止部５９，６０が上部リング３５の下部に係止し、容器３０にせん断力を作用させることなく、容器３０を吊り下げ保持することができる。

第４の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、転送ホイール２３の径方向に沿って延びる平面部５６と、平面部５６における転送ホイール２３の径方向の外方側から下方に延びて転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて設けられる一対の壁部５７，５８と、一対の壁部５７，５８のそれぞれの下部から互いに接近する方向に延びる一対の係止部５９，６０とを有する。これにより、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃの構成を簡素化することができる。

第５の態様に係る容器搬送装置は、容器３０は、首部３３にネックリング３６が設けられると共に、ネックリング３６より容器３０の口部３２側に上部リング３５が設けられ、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、上部リング３５の下部に係止可能である。これにより、飲料充填機１５やキャッパ装置１６の各グリッパ装置２２，２６と干渉することなく、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃが容器３０の首部３３を保持することができる。

第６の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部を有する。これにより、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが容器３０の首部３３を保持したとき、移動抑制部により容器３０の移動を抑制することで、容器３０の脱落を抑制することができる。

第７の態様に係る容器搬送装置は、移動抑制部は、５５Ａ，５５Ｂが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング３６が係止する切欠部８１，８２を有する。これにより、簡単な構成で容易に容器３０の脱落を抑制することができる。

第８の態様に係る容器搬送装置は、移動抑制部は、保持部５５Ｃが保持した容器の外面を押圧する押圧部９１を有する。これにより、容器３０の脱落を適切に抑制することができる。

第９の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持する支持機構７１と、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の回転動作に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動するカム機構７２とを有する。これにより、簡単な構成で容易に転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを容易に径方向に沿って移動することができる。

第１０の態様に係る容器搬送装置は、カム機構７２は、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃに設けられるカムローラ７３と、転送ホイール２３の周方向に沿って設けられると共にカムローラ７３が接触するカム面７７，７８を有するカム通路７４とを有する。これにより、カム機構７２の構成の簡素化を可能とすることができる。

なお、上述した実施形態では、保持部５５に設けられる貫通溝６１を、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿うように形成したが、この形状に限定されるものではない。例えば、貫通溝を転送ホイール２３の周方向に沿うように平面視が湾曲形状となるように形成してもよい。また、貫通溝を転送ホイール２３の周方向に沿うように、平面視が屈曲形状となるように形成してもよい。

また、上述した実施形態では、グリッパ移動装置２７を支持機構７１とカム機構７２とから構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、グリッパ移動装置を油圧シリンダやエアシリンダなどの液圧式シリンダにより構成してもよい。

また、上述した実施形態では、本発明の回転体を転送ホイール２３に適用したが、回転テーブル２１やキャッパホイール２５などに適用してもよい。

１０ 容器充填装置
１１ 容器検査機
１２ 容器洗浄機
１３ 容器殺菌装置
１４ 容器すすぎ装置
１５ 飲料充填機
１６ キャッパ装置
１７ キャップ殺菌機
１８ 容器搬送装置
２１ 回転テーブル
２２ グリッパ装置
２３ 転送ホイール（回転体）
２４ グリッパ装置
２５ キャッパホイール
２６ グリッパ装置
２７ グリッパ移動装置
３０ 容器
３０Ａ 容器受け渡し位置
３０Ｂ 容器位置
３１ 容器本体
３２ 口部
３３ 首部
３４ ねじ部
３５ 上部リング
３６ ネックリング
４１，４２ グリッパ部材
４１ａ，４２ａ 把持部
４１ｂ，４２ｂ ばね受部
４３，４４ 支持軸
４５ 支持部材
４６ 圧縮コイルばね
４７ レバー
４８ カムローラ
４９ カム
５０ 回転軸
５１ 支持台
５２ グリッパ本体
５３ ガイドレール
５４ ガイド部材
５５ 保持部
５６ 平面部
５７ 第１壁部
５８ 第２壁部
５９ 第１係止部
６０ 第２係止部
６１ 貫通溝
７１ 支持機構
７２ カム機構
７３ カムローラ
７４ カム通路
７５ 支持軸
７６ 支持テーブル
７７，７８ カム面
８１，８２ 切欠部（移動抑制部）
９１ 押圧部（移動抑制部）
９２ 把持レバー
９３ 圧縮コイルばね
９４ 第２壁
９５ 第２係止部
９６ 連結軸
９７ 取付部
９８ 反力壁
９９ ストッパ
１００ 傾斜面

Claims (10)

1. 鉛直方向に沿う回転軸により回転可能な回転体と、
   前記回転体に支持されて容器の首部が前記回転体の周方向に沿って挿脱可能であると共に前記首部を介して前記容器を保持可能な保持部を有するグリッパ装置と、
   前記回転体の回転動作に伴って前記グリッパ装置を前記回転体の径方向に沿って移動可能なグリッパ移動装置と、
   を備える容器搬送装置。
2. 前記保持部は、前記首部に設けられる環状突起の下部に係止することで、前記容器を吊り下げ保持可能である、
   請求項１に記載の容器搬送装置。
3. 前記保持部は、前記回転体の径方向に直交する水平方向に貫通すると共に下方に開口する貫通溝と、前記貫通溝の下部に前記回転体の径方向に所定間隔を空けて設けられて前記環状突起の下部に係止する一対の係止部とを有する、
   請求項２に記載の容器搬送装置。
4. 前記保持部は、前記回転体の径方向に沿って延びる平面部と、前記平面部における前記回転体の径方向の外方側から下方に延びて前記回転体の径方向に所定間隔を空けて設けられる一対の壁部と、前記一対の壁部のそれぞれの下部から互いに接近する方向に延びる
   前記一対の係止部とを有する、
   請求項３に記載の容器搬送装置。
5. 前記容器は、前記首部にネックリングが設けられると共に、前記ネックリングより前記容器の口部側に上部リングが設けられ、前記保持部は、前記環状突起としての前記上部リングの下部に係止可能である、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
6. 前記保持部は、保持した前記容器の前記回転体の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部を有する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
7. 前記移動抑制部は、前記保持部が保持した前記容器の傾斜動作により前記首部に設けられる環状突起が係止する切欠部を有する、
   請求項６に記載の容器搬送装置。
8. 前記移動抑制部は、前記保持部が保持した前記容器の外面を押圧する押圧部を有する、
   請求項６に記載の容器搬送装置。
9. 前記グリッパ移動装置は、前記グリッパ装置を前記回転体の径方向に沿って移動自在に支持する支持機構と、前記グリッパ装置を前記回転体の回転動作に伴って前記回転体の径方向に沿って移動するカム機構とを有する、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の容器搬送装置。
10. 前記カム機構は、前記グリッパ装置に設けられるカムローラと、前記回転体の周方向に沿って設けられると共に前記カムローラが接触するカム面を有するカム通路とを有する、
    請求項９に記載の容器搬送装置。

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