JP7314145B2 - 処置中の選択された解剖学的構造に対する距離の監視 - Google Patents
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Description
(1) 対象の監視対象解剖学的構造に対する器具の近接を監視するための方法であって、
前記器具の位置を決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が1又は複数の閾値未満かどうかを決定することと、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を出力することと、を含む、方法。
(2) 前記器具の位置を決定することが、
前記器具に連結された1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記器具の位置を決定することが、
前記1又は複数のセンサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数のセンサの1又は複数の位置を決定することを含む、実施態様2に記載の方法。
(4) 信号の態様を検出することが、
位置パッドの1又は複数のフィールド発生器に、前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出される前記信号を発させることを含む、実施態様2に記載の方法。
(5) 前記器具を決定することが、
互いに既知の相対位置にある1又は複数のセンサにより検出される信号の態様を検出することを含み、前記センサは、前記器具に結合された1又は複数の送信機により生成された1又は複数の信号を検知するように構成されている、実施態様1に記載の方法。
前記センサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数の送信機の1又は複数の位置を決定することを更に含む、実施態様5に記載の方法。
(7) 前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を決定することが、
前記監視対象解剖学的構造を含む三次元モデルの1又は複数の部分を特定することと、
前記監視対象解剖学的構造を含む前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの決定された前記位置の距離を決定することと、を含む、実施態様1に記載の方法。
(8) 前記三次元モデルは、位置パッドのフィールド発生器に対して、したがって前記対象に対して画定された位置に対して位置合わせされる、実施態様7に記載の方法。
(9) 前記監視対象解剖学的構造は、前記三次元モデル内で、1又は複数の幾何学的プリミティブとして表され、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、軸の周りを回転可能な二次元形状として表すことができ、
前記監視対象解剖学的構造を含む前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの前記決定された位置の距離を決定することは、前記1又は複数の幾何学的プリミティブの前記二次元形状に整列された二次元平面内の前記センサに関連付けられた点を分析することにより、前記決定された位置から、前記1又は複数の幾何学的プリミティブまでの距離を決定することを含む、実施態様7に記載の方法。
(10) 前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、円柱、円錐、円錐球(cone-sphere)、及びカプセル(line-swept sphere)を含む群から選択される、実施態様9に記載の方法。
(12) 対象の監視対象解剖学的構造に対する器具の近接を監視するためのシステムであって、
出力デバイスと、
器具と、
ワークステーションと、を備え、前記ワークステーションは、
前記器具の位置を決定し、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を決定し、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が1又は複数の閾値未満かどうかを決定し、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を提供するように構成されている、システム。
(13) 前記ワークステーションは、前記器具の位置を、
前記器具に連結された1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することにより決定するように構成されている、実施態様12に記載のシステム。
(14) 前記ワークステーションは、前記器具の位置を、
前記1又は複数のセンサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数のセンサの1又は複数の位置を決定することにより決定するように構成されている、実施態様13に記載のシステム。
(15) 前記ワークステーションは、信号の態様を、
位置パッドの1又は複数のフィールド発生器に、前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出される前記信号を発させることにより検出するように構成されている、実施態様13に記載のシステム。
互いに既知の相対位置にある1又は複数のセンサにより検出される信号の態様を検出することにより決定するように構成されており、前記センサは、前記器具に結合された1又は複数の送信機により生成された1又は複数の信号を検知するように構成されている、実施態様12に記載のシステム。
(17) 前記ワークステーションは、前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を、
前記監視対象解剖学的構造を含む三次元モデルの1又は複数の部分を特定することと、
前記監視対象解剖学的構造を含む前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの決定された前記位置の距離を決定することと、により決定するように構成されている、実施態様12に記載のシステム。
(18) 前記三次元モデルは、位置パッドのフィールド発生器に対して、したがって前記対象に対して画定された位置に対して位置合わせされる、実施態様16に記載のシステム。
(19) 前記監視対象解剖学的構造は、前記三次元モデル内で、1又は複数の幾何学的プリミティブとして表され、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、軸の周りを回転可能な二次元形状として表すことができ、
前記ワークステーションは、前記1又は複数の幾何学的プリミティブの前記二次元形状に整列された二次元平面内の前記センサに関連付けられた点を分析することにより、決定された前記位置から、前記1又は複数の幾何学的プリミティブまでの距離を決定することにより、前記監視対象解剖学的構造を含む前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの前記決定された位置の距離を決定するように構成されている、実施態様16に記載のシステム。
(20) 前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、円柱、円錐、円錐球、及びカプセルを含む群から選択される、実施態様19に記載のシステム。
(22) 命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
器具の位置を決定することと、
対象の監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が閾値未満かどうかを決定することと、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を出力することと、
により前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の近接を監視させる、非一時的コンピュータ可読媒体。
(23) 前記器具の位置を決定することが、
前記器具に連結された1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、実施態様22に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
(24) 前記器具の位置を決定することが、
前記器具に連結された送信機又は複数の送信機からの、既知の相対位置にある1つ以上のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、実施態様22に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
Claims (19)
- 対象の監視対象解剖学的構造に対する器具の近接を監視するための方法であって、前記監視対象解剖学的構造は、前記監視対象解剖学的構造を含む三次元モデル内で、1又は複数の幾何学的プリミティブとして表され、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、軸周りに回転可能な二次元形状として表すことができ、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、円柱、円錐、円錐球、及びカプセルを含む群から選択され、前記方法は、
前記器具に連結された1又は複数のセンサの位置を決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を、
前記三次元モデルの1又は複数の部分を特定すること、および
前記1又は複数の幾何学的プリミティブの前記二次元形状に整列された二次元平面内の前記センサに関連付けられた点を分析することにより、決定された前記位置から、前記1又は複数の幾何学的プリミティブまでの距離を決定することによって、前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの決定された前記位置の距離を決定することによって、決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が1又は複数の閾値未満かどうかを決定することと、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を出力することと、を含む、方法。 - 前記センサの位置を決定することが、
前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記センサの位置を決定することが、
前記1又は複数のセンサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数のセンサの1又は複数の位置を決定することを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記信号の態様を検出することが、
位置パッドの1又は複数のフィールド発生器に、前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出される前記信号を発させることを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記センサの位置を決定することが、
互いに既知の相対位置にある前記複数のセンサにより検出される信号の態様を検出することを含み、前記複数のセンサは、前記器具に結合された1又は複数の送信機により生成された1又は複数の信号を検知するように構成されている、請求項1に記載の方法。 - 前記センサの位置を決定することが、
前記センサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数の送信機の1又は複数の位置を決定することを更に含む、請求項5に記載の方法。 - 前記三次元モデルは、位置パッドのフィールド発生器に対して、したがって前記対象に対して画定された位置に対して位置合わせされる、請求項1に記載の方法。
- 前記ユーザインターフェース表示を生成することは、前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の決定された前記距離に基づいて、前記ユーザインターフェース表示の1又は複数の態様を変更することを含む、請求項1に記載の方法。
- 対象の監視対象解剖学的構造に対する器具の近接を監視するためのシステムであって、前記監視対象解剖学的構造は、前記監視対象解剖学的構造を含む三次元モデル内で、1又は複数の幾何学的プリミティブとして表され、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、軸周りに回転可能な二次元形状として表すことができ、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、円柱、円錐、円錐球、及びカプセルを含む群から選択され、前記システムは、
出力デバイスと、
器具と、
ワークステーションと、を備え、前記ワークステーションは、
前記器具に連結された1又は複数のセンサの位置を決定し、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を、
前記三次元モデルの1又は複数の部分を特定すること、および
前記1又は複数の幾何学的プリミティブの前記二次元形状に整列された二次元平面内の前記センサに関連付けられた点を分析することにより、決定された前記位置から、前記1又は複数の幾何学的プリミティブまでの距離を決定することにより、前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの決定された前記位置の距離を決定すること、により決定し、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が1又は複数の閾値未満かどうかを決定し、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を提供するように構成されている、システム。 - 前記ワークステーションは、前記センサの位置を、
前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することにより決定するように構成されている、請求項9に記載のシステム。 - 前記ワークステーションは、前記センサの位置を、
前記1又は複数のセンサによって検出された信号に基づいて、前記1又は複数のセンサの1又は複数の位置を決定することにより決定するように構成されている、請求項10に記載のシステム。 - 前記ワークステーションは、前記信号の態様を、
位置パッドの1又は複数のフィールド発生器に、前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出される前記信号を発させることにより検出するように構成されている、請求項10に記載のシステム。 - 前記ワークステーションは、前記センサの位置を、
互いに既知の相対位置にある前記複数のセンサにより検出される信号の態様を検出することにより決定するように構成されており、前記複数のセンサは、前記器具に結合された1又は複数の送信機により生成された1又は複数の信号を検知するように構成されている、請求項9に記載のシステム。 - 前記三次元モデルは、位置パッドのフィールド発生器に対して、したがって前記対象に対して画定された位置に対して位置合わせされる、請求項9に記載のシステム。
- 前記ワークステーションは、前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の決定された前記距離に基づいて、前記ユーザインターフェース表示の1又は複数の態様を変更するように構成されている、請求項9に記載のシステム。
- 命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、対象の監視対象解剖学的構造に対する器具の近接を監視させ、前記監視対象解剖学的構造は、前記監視対象解剖学的構造を含む三次元モデル内で、1又は複数の幾何学的プリミティブとして表され、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、軸周りに回転可能な二次元形状として表すことができ、前記1又は複数の幾何学的プリミティブは、円柱、円錐、円錐球、及びカプセルを含む群から選択され、
前記近接の監視は、
前記器具に連結された1又は複数のセンサの位置を決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の距離を、
前記三次元モデルの1又は複数の部分を特定すること、および
前記1又は複数の幾何学的プリミティブの前記二次元形状に整列された二次元平面内の前記センサに関連付けられた点を分析することにより、決定された前記位置から、前記1又は複数の幾何学的プリミティブまでの距離を決定することによって、前記三次元モデルの前記1又は複数の部分に対する前記センサの決定された前記位置の距離を決定すること、によって決定することと、
前記監視対象解剖学的構造に対する前記器具の前記距離が1又は複数の閾値未満かどうかを決定することと、
前記距離が前記1又は複数の閾値未満か、又はそれを超えるかを示すユーザインターフェース表示を出力することと、
により行われる、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記センサの位置を決定することが、
前記器具に連結された前記1又は複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、請求項16に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記センサの位置を決定することが、
前記器具に連結された送信機又は複数の送信機からの、既知の相対位置にある前記複数のセンサによって検出された信号の態様を検出することを含む、請求項16に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記センサの位置を決定することは、
プロセッサを含むワークステーションによって、前記1又は複数のセンサの現実空間における位置を、モデル空間における前記センサの位置に相関させることによって、前記モデル空間における前記センサの位置を決定することを含む、請求項1に記載の方法。
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