JP7311463B2 - ID estimation system, device, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、ID推定システム、装置、方法およびプログラムに係り、特に、コミュニケーションを図りたい移動体のIDを推定するID推定システム、装置、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to an ID estimating system, device, method and program, and more particularly to an ID estimating system, device, method and program for estimating the ID of a mobile object with which communication is desired.

特許文献１には、画像とレーダとを組み合わせて効率的に車両を識別する技術が開示されている。 Patent Literature 1 discloses a technique for efficiently identifying a vehicle by combining an image and radar.

特許文献２には、発光部を用いた光通信により通りすがりの特定の車両との通信を可能にする技術が開示されている。 Patent Literature 2 discloses a technology that enables communication with a passing specific vehicle by optical communication using a light emitting unit.

特許文献３には、自車両の位置情報と周囲の移動体の位置情報とを周囲の車と共有する技術が開示されている。 Patent Literature 3 discloses a technique for sharing position information of the own vehicle and position information of surrounding moving bodies with surrounding vehicles.

特開2008-002818号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-002818 特開2019-175376号公報JP 2019-175376 A 特開2013-092932号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-092932

車両を検知する方式は多数提案されているが、車両を検知できても当該車両のIDが不明であると宛先が必須となる車車間通信等によるコミュニケーションが図れない。 Many methods for detecting vehicles have been proposed, but even if a vehicle can be detected, if the ID of the vehicle is unknown, communication such as vehicle-to-vehicle communication, which requires a destination, cannot be achieved.

また、カメラなどのセンサで物体を検知しても車のように類似した物体は固有のIDを知ることが難しい。車の場合はナンバープレートが識別子となり得るが、並走する車両のナンバープレートを認識することはできない。 Also, even if an object is detected by a sensor such as a camera, it is difficult to know the unique ID of a similar object such as a car. In the case of a car, the license plate can be used as an identifier, but the license plate of a vehicle running side by side cannot be recognized.

さらに、移動体間でIDを交換する方式として自身の位置とIDを通知する方法が考えられるが、位置精度の信頼性が低いために目標とする移動体に対して正確に通知することは難しい。 Furthermore, as a method of exchanging IDs between mobile objects, a method of notifying the position and ID of the mobile object itself is conceivable, but due to the low reliability of position accuracy, it is difficult to accurately notify the target mobile object. .

本発明の目的は、上記の技術課題を解決し、コミュニケーションを図りたい移動体のIDを正確に推定できるID推定システム、装置、方法およびプログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above technical problems and to provide an ID estimation system, device, method and program capable of accurately estimating the ID of a mobile object with which communication is desired.

上記の目的を達成するために、本発明は第１移動体が第２移動体のIDを推定するID推定装置およびシステムにおいて、以下の構成を具備した点に特徴がある。 In order to achieve the above object, the present invention is characterized by having the following configuration in an ID estimating apparatus and system in which a first mobile body estimates the ID of a second mobile body.

(1) 第１移動体において第２移動体の位置を検知する手段と、第１移動体においてカメラ撮影の指定時刻を記述したID要求をブロードキャストする手段と、第１移動体において前記指定時刻で周囲画像を撮影する手段と、ID要求を受信した移動体において当該ID応答に登録されている指定時刻で他の周囲画像を撮影する手段と、ID要求を受信した移動体において前記他の周囲画像、その撮影時刻および自身のIDを登録したID応答を送信する手段と、前記ID応答を受信した第１移動体において自身で撮影した周囲画像および当該ID応答に登録されている他の周囲画像に基づいて第１移動体とID応答した移動体との相対位置を識別する手段と、第１移動体において前記第２移動体の位置および前記相対位置に基づいて、前記第２移動体に前記ID応答に登録されているIDを割り当てる手段とを具備した。 (1) means for detecting the position of the second moving body in the first moving body; means for broadcasting an ID request describing the specified time of camera shooting in the first moving body; Means for photographing a surrounding image; Means for photographing another surrounding image at a specified time registered in the ID response in a moving object that receives an ID request; and Said other surrounding image in a moving object that receives an ID request. , means for transmitting an ID response in which the photographing time and its own ID are registered; means for identifying a relative position between a first mobile body and a mobile body that responds with an ID based on the position of the second mobile body and the relative position of the second mobile body based on the position and the relative position of the second mobile body; and means for assigning an ID registered in the response.

(2)第1移動体が第２移動体と前記IDに基づいてコミュニケーションを実行するようにした。 (2) The first mobile unit communicates with the second mobile unit based on the ID.

本発明によれば以下のような効果が達成される。 According to the present invention, the following effects are achieved.

(1) 存在及びその位置を検知できた移動体のIDを取得できるようになる。 (1) It becomes possible to acquire the ID of a moving object whose existence and position can be detected.

(2) 存在及びその位置を検知できた移動体のIDを取得できるので当該移動体とのコミュニケーションが可能になる。 (2) Since the ID of a moving object whose existence and position can be detected can be acquired, communication with the moving object becomes possible.

(3) 自律走行する車両間や自律歩行するロボット間でのID取得が可能となり、相互のコミュニケーションが可能となるので、IDを事前登録することなく自律走行／歩行する移動体間での協調動作が可能になる。 (3) It will be possible to obtain IDs between autonomously traveling vehicles and autonomously walking robots, enabling mutual communication. becomes possible.

本発明の一実施形態に係るID推定装置およびシステムの構成を示したブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of an ID estimation device and system according to an embodiment of the present invention; FIG. 各移動体に搭載されたID推定装置が協調動作して移動体のIDを推定する手順を示したシーケンスフローである。10 is a sequence flow showing a procedure for estimating the ID of a mobile object by cooperating with the ID estimating devices mounted on each mobile object. 移動体が他の移動体の位置を検知する例を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing an example in which a moving body detects the position of another moving body; 移動体が車両周辺を撮影して周辺画像を取得する例を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing an example in which a mobile object captures an image around a vehicle and acquires a peripheral image; ID推定の動作を示したフローチャートである。4 is a flow chart showing the operation of ID estimation.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るID推定装置およびシステムの構成を示したブロック図であり、ここでは自律走行車両Aが自律走行車両BのIDを推定する場合を例にして説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an ID estimating device and system according to an embodiment of the present invention. Here, a case in which an autonomous vehicle A estimates the ID of an autonomous vehicle B will be described as an example. .

車両A，Bは自律走行車両として一般的な構成および機能を有するが、ここでは本発明に係るID推定装置の構成のみに注目して説明する。また、本実施形態では各車両に同一構成のID推定装置１００が搭載されるが、説明の便宜上、IDを推定する車両Aに必須の構成には添字aを付し、IDを推定される車両Bに必須の構成には添字bを付して両者を区別する場合もある。 Vehicles A and B have general configurations and functions as autonomous vehicles, but here, only the configuration of the ID estimation device according to the present invention will be described. In this embodiment, each vehicle is equipped with an ID estimating device 100 having the same configuration. In some cases, the suffix b is added to the essential configuration of B to distinguish between the two.

本発明のID推定装置１００は、車両周辺を撮影するカメラ１と、車両周辺の物体の相対位置を検知するセンサ２と、他車両のIDを推定するID推定部３と、他車両に自車両のIDを推定させるID被推定部４とを主要な構成としている。前記カメラ１およびセンサ２は、プリクラッシュブレーキやクルーズコントロール等の他の制御で用いられるカメラやセンサで代用しても良い。 The ID estimating device 100 of the present invention includes a camera 1 that captures the surroundings of a vehicle, a sensor 2 that detects relative positions of objects around the vehicle, an ID estimating unit 3 that estimates the ID of another vehicle, and a The main configuration is an ID estimation unit 4 for estimating the ID of. The camera 1 and the sensor 2 may be substituted with cameras and sensors used in other controls such as pre-crash braking and cruise control.

車両AのID推定部３ａにおいて、物体検知部３０１ａはセンサ２ａの出力信号に基づいて自車両の近傍に存在するコミュニケーション対象車両Xの位置を検知する。ID要求部３０２ａはカメラ撮影の指定時刻tiを記述したID要求をブロードキャストする。周辺画像取得部３０３ａは前記指定時刻tiにおいて自車両Aの周辺をカメラ１ａで撮影した周辺画像Iaを取得する。 In the ID estimation unit 3a of the vehicle A, the object detection unit 301a detects the position of the communication target vehicle X existing in the vicinity of the own vehicle based on the output signal of the sensor 2a. The ID requesting unit 302a broadcasts an ID request describing the designated time ti of camera shooting. The peripheral image acquisition unit 303a acquires a peripheral image Ia of the surroundings of the own vehicle A captured by the camera 1a at the specified time ti.

車両BのID被推定部４ｂにおいて、ID要求受信部４０１ｂは車両AがブロードキャストしたID要求を受信する。周辺画像取得部４０２ｂは前記ID要求に記述されている指定時刻tiにおいて自車両Bの周辺をカメラ１ｂで撮影した周辺画像Ibを取得する。ID応答部４０３ｂは周辺画像Ib、その撮影時刻tiおよび車両Bの移動体ID（IDb）を登録したID応答を、前記受信したID要求から知り得るIPアドレスやMACアドレスに基づくユニキャストまたはブロードキャストで要求元へ送信（これ以降、ユニキャスト送信を単に「返信」と表現する場合もある）する。 In the ID estimation target unit 4b of the vehicle B, the ID request receiving unit 401b receives the ID request broadcast by the vehicle A. FIG. The peripheral image acquisition unit 402b acquires a peripheral image Ib of the surroundings of the vehicle B captured by the camera 1b at the designated time ti described in the ID request. The ID response unit 403b sends an ID response in which the surrounding image Ib, its photographing time ti, and the mobile ID (IDb) of the vehicle B are registered by unicast or broadcast based on the IP address or MAC address that can be known from the received ID request. Send to the request source (hereafter, unicast transmission may be simply referred to as "reply").

車両AのID推定部３ａにおいて、ID応答受信部３０４ａは車両Bが送信したID応答を受信する。相対位置識別部３０５ａは受信したID応答に登録されている前記指定時刻tiで撮影された周辺画像Ibと自車両Aが指定時刻tiで撮影した周辺画像Iaとを照合して車両Aと車両Bとの相対位置を識別する。このとき、前記指定時刻tiと異なる時刻で撮影された周辺画像Ibは位置照合に不適なので無視する。 In the ID estimator 3a of the vehicle A, the ID response receiver 304a receives the ID response transmitted by the vehicle B. FIG. The relative position identification unit 305a compares the peripheral image Ib captured at the specified time ti registered in the received ID response with the peripheral image Ia captured by the own vehicle A at the specified time ti to identify the vehicle A and the vehicle B. Identifies position relative to . At this time, the surrounding image Ib photographed at a time different from the specified time ti is ignored because it is not suitable for position matching.

ID割当部３０６ａは前記物体検知部３０１ａが検知したコミュニケーション対象車両Xの位置と前記相対位置の識別結果に基づいて計算される車両Bの位置とが同一または実質同一であれば当該車両Xを車両Bとみなす。そして、前記ID応答に登録されている移動体ID（IDb）を前記コミュニケーション対象車両XのIDとして割り当てる。 If the position of the communication target vehicle X detected by the object detection unit 301a and the position of the vehicle B calculated based on the identification result of the relative position are the same or substantially the same, the ID assigning unit 306a identifies the vehicle X as a vehicle. regarded as B. Then, the mobile ID (IDb) registered in the ID response is assigned as the ID of the vehicle X for communication.

なお、車両Bが車両AのIDを推定する場合は、上記とは逆に車両BのID推定部３ｂと車両AのID被推定部４ａとが上記と同様に協調動作することになる。 When the vehicle B estimates the ID of the vehicle A, contrary to the above, the ID estimation unit 3b of the vehicle B and the ID estimation unit 4a of the vehicle A operate cooperatively in the same manner as described above.

このようなID推定装置１００は、CPU、メモリ、入出力インタフェースおよびバス等を備えた１台以上の汎用のコンピュータやサーバに、上記の各機能を実現するアプリケーション（プログラム）を実装することで構成できる。あるいはアプリケーションの一部がハードウェア化またはROM化された専用機や単能機として構成することもできる。 Such an ID estimation device 100 is configured by installing an application (program) that realizes each of the above functions on one or more general-purpose computers or servers equipped with a CPU, memory, input/output interface, bus, etc. can. Alternatively, a part of the application can be configured as a dedicated machine or a single-function machine in which hardware or ROM is made.

図２は、各車両に搭載されたID推定装置１００が協調動作して相手車両のIDを推定する手順を示したシーケンスフローであり、ここでは３台の車両A，B，Cが相互にブロードキャスト通信の範囲内で、相対的に図３，４に示したような位置関係において、車両Aが車両Bを検知して、そのIDbを推定する場合を例にして説明する。 FIG. 2 is a sequence flow showing a procedure in which the ID estimation devices 100 installed in each vehicle operate cooperatively to estimate the ID of the other vehicle. A case in which vehicle A detects vehicle B in the relative positional relationship shown in FIGS. 3 and 4 within the range of communication and estimates its IDb will be described as an example.

時刻t1では、図３に示したように、車両Aの物体検知部３０１ａがセンサ２ａの出力信号に基づいて、この段階ではIDが未知の車両Bをコミュニケーション対象として検知する。時刻t2では、車両AのID要求部３０２ａがカメラ撮影の指定時刻t3を記述したID要求をブロードキャストする。当該ID要求は車両BのID要求受信部４０１ｂおよび車両CのID要求受信部４０１ｃ（図示省略）で受信される。 At time t1, as shown in FIG. 3, the object detection unit 301a of vehicle A detects vehicle B, whose ID is unknown at this stage, as a communication target based on the output signal of sensor 2a. At time t2, the ID requesting unit 302a of vehicle A broadcasts an ID request describing the designated time t3 for camera photography. The ID request is received by the ID request receiving unit 401b of vehicle B and the ID request receiving unit 401c of vehicle C (not shown).

時刻t3では、図４に示したように、車両Aの周辺画像取得部３０３ａが車両周辺をカメラ１ａで撮影することで周辺画像Iaを取得する。同様に、車両Bでは周辺画像取得部４０２ｂが車両周辺をカメラ１ｂで撮影することで周辺画像Ibを取得し、車両Cでは周辺画像取得部４０２ｃ（図示省略）が車両周辺をカメラ１ｃで撮影することで周辺画像Icを取得する。 At the time t3, as shown in FIG. 4, the peripheral image acquisition unit 303a of the vehicle A acquires the peripheral image Ia by photographing the vehicle periphery with the camera 1a. Similarly, in vehicle B, the peripheral image acquisition unit 402b captures the vehicle periphery with the camera 1b to acquire the peripheral image Ib, and in vehicle C, the peripheral image acquisition unit 402c (not shown) captures the vehicle periphery with the camera 1c. to obtain the peripheral image Ic.

時刻t4では、車両BのID応答部４０３ｂが周辺画像Ib、その撮影時刻t3および自車両のID（IDb）を登録したID応答を要求元へ返信またはブロードキャストする。時刻t5では、車両CのID応答部４０３ｃ（図示省略）が周辺画像Ic、その撮影時刻t3および自車両のID（IDc）を登録したID応答を要求元へ返信またはブロードキャストする。各ID応答は車両AのID応答受信部３０４ａで受信される。 At time t4, the ID response unit 403b of vehicle B sends back or broadcasts an ID response in which the surrounding image Ib, its photographing time t3, and the ID (IDb) of the own vehicle are registered to the request source. At time t5, the ID response unit 403c (not shown) of the vehicle C returns or broadcasts an ID response in which the peripheral image Ic, its photographing time t3, and the own vehicle's ID (IDc) are registered to the request source. Each ID response is received by vehicle A's ID response receiver 304a.

時刻t6では、車両Aの相対位置識別部３０５ａが、車両Bから受信したID応答に登録されている前記時刻t3で撮影された周辺画像Ibと自車両で同時刻に撮影した周辺画像Iaとを照合することで車両Aと車両Bとの相対位置を識別する。同様に、車両Cから受信したID応答に登録されている前記時刻t3で撮影された周辺画像Icと自車両で同時刻に撮影した周辺画像Iaとを照合することで車両Aと車両Cとの相対位置を識別する。 At time t6, the relative position identification unit 305a of vehicle A identifies the peripheral image Ib captured at time t3 registered in the ID response received from vehicle B and the peripheral image Ia captured by the own vehicle at the same time. By matching, the relative positions of vehicle A and vehicle B are identified. Similarly, by comparing the peripheral image Ic captured at time t3 registered in the ID response received from vehicle C with the peripheral image Ia captured by the own vehicle at the same time, Identify relative positions.

前記周辺画像に基づく相対位置の計算にはエピポーラ幾何等を用いることができる。画像比較には各周辺画像から抽出した画像特徴を用いても良いし、セマンティックベースの特徴を用いても良い。 Epipolar geometry or the like can be used to calculate the relative position based on the peripheral image. For image comparison, image features extracted from each peripheral image may be used, or semantic-based features may be used.

時刻t7では、時刻t1で検知された車両の位置と前記各相対位置から推定される車両B，Cの位置とが比較される。本実施形態では、センサで検知された車両の位置が車両Aの左後方（図３）である一方、前記相対位置からは車両Bの位置が左後方と推定され、車両Cの位置が右後方と推定されるので、ID割当部３０６ｂは時刻t1で検知したコミュニケーション対象の車両を車両BとみなしてIDbを割り当てる。時刻t8では、車両Aの各機能がIDbを用いて車両Bとのコミュニケーションを図る。 At time t7, the position of the vehicle detected at time t1 and the positions of vehicles B and C estimated from the respective relative positions are compared. In this embodiment, the position of the vehicle detected by the sensor is the left rear of vehicle A (FIG. 3), while the position of vehicle B is estimated to be the left rear from the above relative positions, and the position of vehicle C is the right rear. Therefore, the ID assignment unit 306b assigns IDb to the communication target vehicle detected at time t1 as vehicle B. At time t8, each function of vehicle A communicates with vehicle B using IDb.

図５は、前記ID推定装置１００の動作を示したフローチャートであり、ステップＳ１～Ｓ７は主にID推定部３の動作を示し、ステップＳ８～Ｓ１２は主にID被推定部４の動作を示している。 FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the ID estimating device 100. Steps S1 to S7 mainly show the operation of the ID estimating unit 3, and steps S8 to S12 mainly show the operation of the ID estimating unit 4. ing.

ステップＳ１では、物体検知部３０１がセンサ２の出力信号に基づいてコミュニケーション対象車両Xの位置を検知したか否かが判断される。コミュニケーション対象車両Xの位置が検知されるとステップＳ２へ進み、ID要求部３０２がカメラ撮影の指定時刻tiを記述したID要求をブロードキャストする。 In step S<b>1 , it is determined whether or not the object detection unit 301 has detected the position of the communication target vehicle X based on the output signal of the sensor 2 . When the position of the communication target vehicle X is detected, the process proceeds to step S2, and the ID requesting section 302 broadcasts an ID request describing the designated time ti of camera shooting.

ステップＳ３では指定時刻tiであるか否かが判断され、指定時刻tiを待ってステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、周辺画像取得部３０３が車両周辺をカメラ１で撮影することで周辺画像Iaを取得する。ステップＳ５では、前記ブロードキャストしたID要求に対して周囲の移動体が返信したID応答がID応答受信部３０４で受信される。 In step S3, it is determined whether or not it is the specified time ti, and after waiting for the specified time ti, the process proceeds to step S4. In step S<b>4 , the peripheral image acquisition unit 303 acquires a peripheral image Ia by photographing the vehicle periphery with the camera 1 . In step S5, the ID response receiving section 304 receives the ID response returned by the surrounding moving bodies in response to the broadcasted ID request.

ステップＳ６では、相対位置識別部３０５が前記受信したID応答に登録されている前記指定時刻tiで撮影された周辺画像Ibと前記周辺画像Iaとを照合することで自車両とID応答した車両との相対位置を識別する。 In step S6, the relative position identification unit 305 compares the peripheral image Ib captured at the specified time ti registered in the received ID response with the peripheral image Ia, thereby identifying the subject vehicle and the vehicle that responded with the ID. Identifies the relative position of

ステップＳ７では、ID割当部３０６が前記物体検知部３０１による検知結果および前記相対位置に基づいて、前記ID応答した車両と前記物体検知部３０１が検知したコミュニケーション対象車両とが同一であるか否かを判断し、同一であればコミュニケーション対象車両に前記ID応答に登録されているIDを割り当てる。 In step S7, based on the detection result of the object detection unit 301 and the relative position, the ID assigning unit 306 determines whether the vehicle that responded with the ID and the communication target vehicle detected by the object detection unit 301 are the same. is determined, and if they are the same, the ID registered in the ID response is assigned to the communication target vehicle.

一方、前記ステップＳ１においてコミュニケーション対象車両が検知されていなければステップＳ８へ進み、他車両がブロードキャストしたID要求を受信したか否かが判断される。ID要求が受信されるとステップＳ９へ進み、当該ID要求に記述されているカメラ撮影の指定時刻tiが抽出される。 On the other hand, if the communication target vehicle has not been detected in step S1, the process proceeds to step S8, where it is determined whether or not an ID request broadcast by another vehicle has been received. When the ID request is received, the process advances to step S9 to extract the designated time ti for camera photography described in the ID request.

ステップＳ１０では指定時刻tiであるか否かが判断され、指定時刻tiを待ってステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、周辺画像取得部４０２が車両周辺をカメラ１で撮影することで周辺画像Ibを取得する。ステップＳ１２では、ID応答部４０３が周辺画像Ib、その撮影時刻tiおよび自車両のID（IDb）を登録したID応答を要求元へ返信またはブロードキャストする。 In step S10, it is determined whether or not it is the specified time ti, and after waiting for the specified time ti, the process proceeds to step S11. In step S<b>11 , the peripheral image acquisition unit 402 acquires a peripheral image Ib by capturing an image of the vehicle periphery with the camera 1 . In step S12, the ID response unit 403 returns or broadcasts an ID response in which the peripheral image Ib, its photographing time ti, and the ID (IDb) of the own vehicle are registered to the request source.

なお、上記の実施形態では本発明を自律走行する車両間でのID推定を例にして説明したが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、自律歩行するロボット間や自律走行する車両と自律歩行するロボットとの間でのID推定にも適用できる。 In the above embodiment, ID estimation between autonomously traveling vehicles has been described as an example of the present invention, but the present invention is not limited to this. It can also be applied to ID estimation between a robot and an autonomous walking robot.

さらに、自律走行しない車両等の移動体に実装し、あるいは人が携帯するスマートフォンなどのモバイル端末に実装すれば、これらのデバイス間でのID推定にも適用できる。 Furthermore, if it is installed in a mobile object such as a vehicle that does not run autonomously, or in a mobile terminal such as a smartphone carried by a person, it can be applied to ID estimation between these devices.

本実施形態によれば、存在及びその位置を検知できたコミュニケーション対象車両XのIDを取得できるようになり、その結果、当該IDを宛先とすることでコミュニケーション対象車両Xとのコミュニケーションが可能になる。 According to this embodiment, it becomes possible to acquire the ID of the communication target vehicle X whose existence and position have been detected, and as a result, communication with the communication target vehicle X becomes possible by using the ID as a destination. .

また、本実施形態によれば自律走行する車両間や自律歩行するロボット間でのID取得が可能となり、相互のコミュニケーションが可能となるので、IDを事前登録することなく自律走行／歩行する移動体間での協調動作が可能になる。 In addition, according to this embodiment, it is possible to obtain an ID between autonomously traveling vehicles and between autonomously walking robots, and mutual communication is possible, so that autonomously traveling/walking mobile objects can be used without pre-registration of IDs. Coordination between them is possible.

１…カメラ，２…センサ，３…ID推定部，４…ID被推定部，１００…ID推定装置，３０１…物体検知部，３０２…ID要求部，３０３…周辺画像取得部，３０４…ID応答受信部，３０５…相対位置識別部，３０６…ID割当部，４０１…ID要求受信部，４０２…周辺画像取得部，４０３…ID応答部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Camera, 2... Sensor, 3... ID estimation part, 4... ID estimation part, 100... ID estimation apparatus, 301... Object detection part, 302... ID request part, 303... Peripheral image acquisition part, 304... ID response Reception unit 305 Relative position identification unit 306 ID assignment unit 401 ID request reception unit 402 Peripheral image acquisition unit 403 ID response unit

Claims (9)

第１移動体が第２移動体のIDを推定するID推定システムにおいて、
第１移動体において第２移動体の位置を検知する手段と、
第１移動体においてカメラ撮影の指定時刻を記述したID要求をブロードキャストする手段と、
第１移動体において前記指定時刻で周囲画像を撮影する手段と、
ID要求を受信した移動体において当該ID要求に記述された指定時刻で他の周囲画像を撮影する手段と、
ID要求を受信した移動体において前記他の周囲画像、その撮影時刻および自身のIDを登録したID応答を送信する手段と、
前記ID応答を受信した第１移動体において自身で撮影した周囲画像および当該ID応答に登録された他の周囲画像に基づいて第１移動体とID応答した移動体との相対位置を識別する手段と、
第１移動体において、前記検知した第２移動体の位置と前記相対位置に基づいて計算される前記ID応答した移動体の位置とが同一または実質同一であると当該ID応答に登録されたIDを前記第２移動体のIDとして推定する手段とを具備したことを特徴とするID推定システム。 In an ID estimation system in which a first mobile body estimates the ID of a second mobile body,
means for detecting the position of the second moving body in the first moving body;
means for broadcasting an ID request describing a specified time for camera shooting in the first moving body;
means for capturing an ambient image at the specified time in the first moving object;
a means for capturing another ambient image at a specified time described in the ID request in the mobile body that received the ID request;
means for transmitting an ID response in which the other surrounding image, the photographing time of the image, and its own ID are registered in the mobile object that has received the ID request;
Means for identifying the relative position between the first moving body and the moving body that responded with the ID based on the surrounding image taken by the first moving body that received the ID response and other surrounding images registered in the ID response and,
In the first moving body , the ID registered in the ID response indicates that the detected position of the second moving body and the position of the ID-responding moving body calculated based on the relative position are the same or substantially the same. as the ID of the second mobile object . 前記第１移動体が第２移動体と前記推定されたIDに基づいてコミュニケーションを実行することを特徴とする請求項１に記載のID推定システム。 2. The ID estimation system according to claim 1, wherein the first mobile communicates with the second mobile based on the estimated ID. 第１移動体が第２移動体のIDを推定するID推定方法において、
第１移動体が第２移動体の位置を検知し、
第１移動体がカメラ撮影の指定時刻を記述したID要求をブロードキャストし、
第１移動体が前記指定時刻で周囲画像を撮影し、
ID要求を受信した移動体が当該ID要求に記述された指定時刻で他の周囲画像を撮影し、
ID要求を受信した移動体が前記他の周囲画像、その撮影時刻および自身のIDを登録したID応答を送信し、
ID応答を受信した第１移動体が自身で撮影した周囲画像および当該ID応答に登録された他の周囲画像に基づいて第１移動体とID応答した移動体との相対位置を識別し、
前記検知した第２移動体の位置と前記相対位置に基づいて計算される前記ID応答した移動体の位置とが同一または実質同一であると当該ID応答に登録されたIDを前記第２移動体のIDとして推定することを特徴とするID推定方法。 In the ID estimation method in which the first mobile body estimates the ID of the second mobile body,
the first moving body detects the position of the second moving body,
The first moving body broadcasts an ID request describing the specified time of camera shooting,
the first moving object captures a surrounding image at the specified time;
The mobile object that received the ID request takes another surrounding image at the specified time described in the ID request,
The moving object that has received the ID request transmits an ID response in which the other surrounding image, its shooting time, and its own ID are registered,
Identifying the relative position between the first moving body and the moving body that responded with the ID based on the surrounding image taken by the first moving body that received the ID response and other surrounding images registered in the ID response;
If the detected position of the second mobile body and the position of the ID-responding mobile body calculated based on the relative position are the same or substantially the same, the ID registered in the ID response is determined to be the same as the second mobile body. An ID estimation method characterized by estimating as an ID of . 前記第１移動体が第２移動体と前記推定されたIDに基づいてコミュニケーションを実行することを特徴とする請求項３に記載のID推定方法。 4. The ID estimation method of claim 3, wherein the first mobile communicates with the second mobile based on the estimated ID. 第１移動体において第２移動体のIDを推定するID推定装置において、
第２移動体の位置を検知する手段と、
カメラ撮影の指定時刻を記述したID要求をブロードキャストする手段と、
指定時刻で周囲画像を撮影する手段と、
指定時刻で撮影された他の周囲画像、その撮影時刻およびIDが登録されたID応答を受信する手段と、
第１移動体が撮影した周囲画像およびID応答に登録された他の周囲画像に基づいて第１移動体とID応答した移動体との相対位置を識別する手段と、
前記検知した第２移動体の位置と前記相対位置に基づいて計算される前記ID応答した移動体の位置とが同一または実質同一であると当該ID応答に登録されたIDを前記第２移動体のIDとして推定する手段とを具備したことを特徴とするID推定装置。 In an ID estimation device for estimating the ID of a second mobile in a first mobile,
means for detecting the position of the second moving body;
means for broadcasting an ID request describing a specified time of camera capture;
means for capturing an ambient image at a specified time;
means for receiving an ID response in which another surrounding image taken at a specified time, its shooting time, and an ID are registered;
means for identifying the relative position between the first moving body and the moving body that responded with the ID based on the surrounding image taken by the first moving body and other surrounding images registered in the ID response;
If the detected position of the second mobile body and the position of the ID-responding mobile body calculated based on the relative position are the same or substantially the same, the ID registered in the ID response is determined to be the same as the second mobile body. and means for estimating the ID of the ID . カメラ撮影の指定時刻が記述されたID要求を受信する手段と、
前記指定時刻で他の周囲画像を撮影する手段と、
前記他の周囲画像、その撮影時刻および移動体のIDを登録したID応答を送信する手段とを具備したことを特徴とする請求項５に記載のID推定装置。 means for receiving an ID request describing a specified time of camera shooting;
means for capturing another surrounding image at the specified time;
6. The ID estimating apparatus according to claim 5, further comprising means for transmitting an ID response in which the other surrounding image, the photographing time of the image, and the ID of the moving object are registered. 前記第１移動体が第２移動体と前記推定されたIDに基づいてコミュニケーションを実行することを特徴とする請求項５または６に記載のID推定装置。 7. The ID estimating device according to claim 5, wherein the first mobile communicates with the second mobile based on the estimated ID. 第１移動体に実装されたコンピュータが第２移動体のIDを推定するID推定プログラムにおいて、
第２移動体の位置を検知する手順と、
カメラ撮影の指定時刻を記述したID要求をブロードキャストする手順と、
指定時刻で周囲画像を撮影する手順と、
指定時刻で撮影された他の周囲画像、その撮影時刻およびIDが登録されたID応答を受信する手順と、
第１移動体が撮影した周囲画像およびID応答に登録された他の周囲画像に基づいて第１移動体とID応答した移動体との相対位置を識別する手順と、
前記検知した第２移動体の位置と前記相対位置に基づいて計算される前記ID応答した移動体の位置とが同一または実質同一であると当該ID応答に登録されたIDを前記第２移動体のIDとして推定する手順とを含むことを特徴とするID推定プログラム。 In an ID estimation program for estimating the ID of a second mobile by a computer mounted on a first mobile,
a procedure for detecting the position of the second moving body;
a procedure for broadcasting an ID request describing a specified time of camera capture;
A procedure for taking a surrounding image at a specified time;
a procedure for receiving an ID response in which another surrounding image taken at a specified time, its shooting time, and an ID are registered;
a procedure of identifying the relative position between the first moving body and the moving body that responded with the ID based on the surrounding image taken by the first moving body and other surrounding images registered in the ID response;
If the detected position of the second mobile body and the position of the ID-responding mobile body calculated based on the relative position are the same or substantially the same, the ID registered in the ID response is determined to be the same as the second mobile body. and a procedure for estimating as the ID of the ID estimation program. カメラ撮影の指定時刻が記述されたID要求を受信する手順と、
前記指定時刻で他の周囲画像を撮影する手順と、
前記他の周囲画像、その撮影時刻および移動体のIDを登録したID応答を送信する手順とを更に含むことを特徴とする請求項８に記載のID推定プログラム。 a procedure for receiving an ID request describing a specified time of camera shooting;
a procedure of capturing another surrounding image at the specified time;
9. The ID estimating program according to claim 8, further comprising a step of transmitting an ID response in which the other surrounding image, its photographing time, and the ID of the moving body are registered.
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