JP7311367B2 - 水平多関節ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る水平多関節ロボット(スカラロボット)の側面図であり、図2は、水平多関節ロボットを上方から視た斜視図である。
以下、カバー部材28の詳細とその取り付け構造について説明する。なお、以下の説明で用いる各方向に関する記載は、特に言及する場合を除き、図2中に記載した指標に基づくものとする。すなわち、第2アーム部4Bの長手方向を「前後方向」と称し、第2アーム部4Bの先端側(作業軸5が配置する側)を「前」とする。また、前後方向と水平面上で直交する方向を「幅方向(左右方向)」と称す。
上記のようなロボット1の構成によれば、上記の通り、カバー部材28は、上下方向に貫通する筒状であってかつ上下方向の全体に亘って水平断面形状が同一の押出成形部材である。そのため、ロボット1の製造に際して、以下のような製造方法を採用することにより、合理的にロボット1を製造することが可能となる。
分に長い成型品を押し出し成形する(成型工程)。
上記カバー部材28は、リブ56a~56dを用いてフレーム部材22に固定することも可能である。以下、その場合の構造について説明する。
次に、カバー部材28の上端部に天井カバー70が備えられたロボット1の構成について説明する。図10は、カバー部材28に天井カバー70が取り付けられた構成の第2アーム部4Bの要部斜視図であり、図11は、天井カバー70の取り付け構造を示す第2アーム部の要部分解斜視図であり、図12(a)は天井カバーを上方から視た斜視図、図12(b)は天井カバーを下方から視た斜視図である。
次に、可動の天井カバー80が備えられたロボット1の構成について説明する。図13は、可動の天井カバー80が備えられたロボット1の第2アーム部4Bの要部斜視図であり、図14は、天井カバー80の取り付け構造を示す第2アーム部の要部分解斜視図であり、図15(a)は天井カバー80を上方から視た斜視図であり、図12(b)は天井カバー80を下方から視た斜視図である。
2 アーム支持台
3 アーム
4A 第1アーム部
4B 第2アーム部
5 作業軸
10、12 フレーム部材
22 フレーム部材22(アーム本体部)
22a 上面部
26 駆動機構部(昇降機構部)
28 カバー部材(固定カバー部材、第1固定カバー部材)
60 アタッチメント(ベース部材)
62 周壁部(嵌合部)
70 天井カバー(第2固定カバー部材)
80 天井カバー(可動カバー部材)
Claims (4)
- 第1アーム部と、その先端に回動可能に連結された第2アーム部とを含み、前記第2アーム部に、上下方向に延在する作動軸とこの作動軸を昇降させるための昇降機構部とが備えられた水平多関節ロボットであって、
前記第2アーム部は、前記作動軸及び前記昇降機構部が搭載されるアーム本体部と、このアーム本体部の上面部に組み付けられて前記作動軸及び前記昇降機構部の周囲を覆うカバー部材と、を含み、
前記カバー部材は、上下方向に貫通する筒状であってかつ上下方向の全体に亘って水平断面形状が同一の押出成型部材からなるとともに、周方向の一乃至複数の位置において上下方向の全体に亘って延在するリブを備え、
前記リブは、前記カバー部材の外周面に設けられ、ナット部材を、そのねじ孔の軸方向が前記カバー部材の前記外周面と直交する横向きの姿勢で支持可能な溝形の断面形状を有しており、
前記アーム本体部は、前記カバー部材の前記外周面の下端部が内嵌される壁面であってかつ当該カバー部材の前記リブに対応する位置に、中心軸が前記壁面に直交する横向きの貫通孔が形成された嵌合部を備え、
前記カバー部材は、前記リブの下端部に前記ナット部材を支持した状態でアーム本体部の前記嵌合部に内嵌され、当該嵌合部の外側から前記貫通孔を通じて前記ナット部材に螺合挿入されたボルト部材により前記アーム本体部に固定されている、
ことを特徴とする水平多関節ロボット。 - 請求項1に記載の水平多関節ロボットにおいて、
前記嵌合部を有しかつ前記アーム本体部の上面部に着脱可能に組付けられたベース部材をさらに含む、ことを特徴とする水平多関節ロボット。 - 請求項1又は2に記載の水平多関節ロボットにおいて、
前記カバー部材を第1固定カバー部材と定義したときに、当該第1固定カバー部材の上端部に固定されて、前記第1固定カバー部材の上端開口を塞ぐ第2固定カバー部材を備えている、ことを特徴とする水平多関節ロボット。 - 請求項1又は2に記載の水平多関節ロボットにおいて、
前記カバー部材を固定カバー部材と定義したときに、
前記固定カバー部材の内側に配置されて前記作動軸の上端部に連結され、当該作動軸と共に昇降する可動カバー部材をさらに備えている、ことを特徴とする水平多関節ロボット。
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