JP7311031B2 - 移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、移動体を制御する移動体制御装置、移動体制御方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
無人搬送車（ＡＧＶ：Automated guided Vehicle）を用いた搬送システムは、作業効率及び生産効率などを向上させるため、種々の工場において導入されている。また、無人搬送車は、種々の物流施設においても、作業効率及び迅速な配送などを実現するために導入されている。
また、搬送システムにおいては、安全を確保するために、あらかじめ無人搬送車それぞれに対して設定される経路が交差する交差点において、無人搬送車同士の衝突を回避することが不可欠である。
そこで、関連する技術として、特許文献１には、交差点での衝突を回避させるために、無人搬送車を迂回させるとともに、無人搬送車の移動効率の低下を抑制する情報処理装置が開示されている。また、特許文献２には、無人搬送車間の干渉によるデッドロックなどを起こすことなく、複数の無人搬送車を、安全に効率よく移動させるシステムが開示されている。
特開２０１８－１２９０２８号公報 特開２００６－１１３６８７号公報
しかしながら、特許文献１、２の無人搬送車では、交差点に複数の無人搬送車が同時に進入する場合、無人搬送車は減速、停止、始動、加速を繰り返すので、無人搬送車に設けられている駆動モータの負荷が大きくなる。すなわち、無人搬送車は、停止から始動、又は、稼働から停止を繰り返した場合、駆動モータに流れる電流が増加する。
その理由は、駆動モータの回転数が下がる（停止に近い状態）と、トルクが大きくなるため、駆動モータに流れる電流が増加するからである。したがって、駆動モータに流れる電流が増加すると、駆動モータの発熱量が増え、駆動モータの潤滑剤が劣化するため、駆動モータの寿命が短くなる。
本発明の目的の一例は、衝突回避可能な移動体の寿命を延ばす制御をする移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体制御装置は、
対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択部と、
を有することを特徴とする。
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体は、
対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択部と、
を有することを特徴とする。
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体の移動制御を行うシステムは、
対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出部と、
前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、前記算出部において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択部と、
を有することを特徴とする。
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における移動体制御方法は、
対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定ステップと
前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出ステップと、
前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択ステップと、
を有することを特徴とする。
さらに、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定ステップと
前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出ステップと、
前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以上のように本発明によれば、衝突回避可能な移動体の寿命を延ばす制御ができる。
図１は、本実施形態１の移動体制御装置の一例を説明するための図である。 図２は、移動体制御装置主体型のシステムの一例を説明するための図である。 図３は、移動体主体型のシステムの一例を説明するための図である。 図４は、移動経路の一例を表す情報である。 図５は、経路情報のデータ構造の一例を表す情報である。 図６は、移動体設定情報のデータ構造の一例を表す情報である。 図７は、通信遅延情報のデータ構造の一例を表す情報である。 図８は、エリア内移動体情報のデータ構造の一例を表す情報である。 図９は、衝突回避条件を説明するための図である。 図１０は、速度セット選択情報のデータ構造の一例を表す図である。 図１１は、実施形態１の移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。 図１２は、速度セット選択情報のデータ構造の一例を表す図である。 図１３は、実施形態２の移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。 図１４は、移動体制御装置を実現するコンピュータの一例を示す図である。
（実施形態１）
以下、図面を参照して、本発明の実施形態１を説明する。なお、以下で説明する図面において、同一の機能又は対応する機能を有する要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略することもある。
［装置構成］
最初に、図１を用いて、本実施形態１における移動体制御装置１０の構成について説明する。図１は、本実施形態１の移動体制御装置の一例を説明するための図である。
図１に示す移動体制御装置１０は、衝突回避可能な移動体の寿命を延ばすことができる装置である。また、図１に示すように、移動体制御装置１０は、推定部１１と、算出部１２と、選択部１９とを有する。
なお、以降において、便宜上の理由により、対象の移動体２０（第一の移動体）を移動体Ａと呼び、対象の移動体２０に衝突する可能性が高い移動体２０（第二の移動体）を移動体Ｂと呼ぶことがある。
推定部１１は、対象の移動体Ａと、移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂとが、交差点において衝突するか否かを推定する。
具体的には、推定部１１は、対象の移動体Ａ及び対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂそれぞれについて、位置を表す位置情報と、速度を表す速度情報と、交差点の位置を表す交差点位置情報と、通信の遅延時間を表す通信遅延時間情報とを用いて、移動体Ａが交差点へ到達する時間（第一の到達時間）と、移動体Ｂが交差点へ到達する時間（第二の到達時間）とを算出して、移動体Ａと移動体Ｂとが交差点において衝突するか否かを推定する。
算出部１２は、移動体Ａと移動体Ｂとが交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、交差点において衝突回避可能な移動体Ａの速度と移動体Ｂの速度を算出する。
具体的には、算出部１２は、移動体Ａと移動体Ｂとが交差点において衝突すると推定された場合、移動体Ａから交差点を介して移動体Ｂまでの道のり（例えば、距離など）を表す距離情報と、移動体Ａの制動距離を表す制動距離情報と、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの速度情報と通信遅延時間とを用いて表される衝突回避条件に基づいて、交差点において衝突回避可能な移動体Ａの速度と移動体Ｂの速度（速度セット１）を算出する（第一の算出手段）。
また、算出部１２は、移動体Ａと移動体Ｂとが交差点において衝突すると推定された場合、距離情報と、移動体Ｂの制動距離を表す制動距離情報と、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの速度情報と通信遅延時間とを用いて表される衝突回避条件に基づいて、交差点において衝突回避可能な移動体Ａの速度と移動体Ｂの速度（速度セット２）を算出する（第二の算出手段）。
ここで、移動体Ａから交差点を介して移動体Ｂまでの道のりとは、移動体Ａから交差点までの道のりと、移動体Ｂから交差点までの道のりとを加算した長さである。
選択部１９は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータの周辺温度、又は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、算出部１２において算出した移動体Ａの速度と移動体Ｂの速度を選択する。すなわち、選択部１９は、速度セット１、速度セット２のいずれかを選択する。
具体的には、選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度が、あらかじめ設定された温度を判定するための閾値Ｔｈ１（第一の閾値）以上である場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータの周辺温度の大小関係に基づいて、算出部１２で算出した速度を選択する。
また、選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータの周辺温度が閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量の大小関係に基づいて、算出部１２で算出した速度を選択する。
本実施形態１においては、移動体それぞれの駆動モータの周辺温度に基づいて、移動体の速度を、寿命を優先した速度に変更するので、移動体の寿命を延ばすことができる。
また、本実施形態１においては、移動体それぞれの搬送量に基づいて、移動体の速度を、搬送効率を優先した速度に変更するので、移動体の搬送効率の低下を抑制することができる。
さらに、本実施形態１においては、通信品質の低下により通信遅延が発生しても、移動体の通信遅延時間を加味して、移動体の速度を、寿命を優先した速度、又は、搬送効率を優先した速度に変更できるので、移動体同士の衝突を回避することができる。
［システム構成］
図２は、移動体制御装置主体型のシステムの一例を説明するための図である。図２に示すシステム１００ａは、移動体制御装置１０と複数の移動体２０とを有する。また、システム１００ａは、図２に不図示の記憶部を有する。
なお、システムは、図３に示すシステム１００ｂのような、移動体２０が主体となる構成でもよい。図３は、移動体主体型のシステムの一例を説明するための図である。
ただし、システムの構成は、システム１００ａ、１００ｂに限定されるものではなく、システム１００ａ、１００ｂ以外の構成でもよい。なお、以降において、便宜上の理由により、図２のシステム１００ａを用いてシステムの説明をする。
移動体制御装置１０は、移動体２０それぞれに対して、移動体２０を目標場所まで移動させるための制御をする。
移動体制御装置１０は、推定部１１と、算出部１２と、選択部１９と、通信部１３と、指示部１４とを有する。推定部１１は、衝突推定部１５と、到達時間推定部１６とを有する。算出部１２は、通過推定部１７と、衝突回避速度算出部１８とを有する。
なお、移動体制御装置１０は、例えば、サーバコンピュータなどの情報処理装置である。
移動体２０は、移動体制御装置１０から移動体２０を移動制御するために用いる指示情報を取得し、指示情報に基づいて目標場所まで移動する。
移動体２０は、通信部２１と、センサ部２２と、位置推定部２３と、移動制御部２４と、移動部２５と、温度センサ２８とを有する。移動部２５は、駆動モータ２６と、電池２７とを有する。
なお、移動体２０は、例えば、無人搬送車、自動走行車両、自動飛行体、自動航行船舶、ロボットなどが考えられる。
記憶部は、例えば、経路情報、移動***置情報、移動体設定情報、通信遅延時間情報、エリア情報、エリア内移動体情報、温度情報、電池残量情報、搬送量情報などの各種情報を記憶する。
なお、記憶部は、移動体制御装置１０内部に設けてもよいし、移動体制御装置１０の外部に設けてもよい。また、記憶部は複数設けてもよい。
上述した情報について説明する。
経路情報は、移動体２０が移動する経路に関する情報である。また、経路情報は、あらかじめ利用者により作成され、記憶部に記憶される。図４は、移動経路の一例を表す情報である。図５は、経路情報のデータ構造の一例を表す情報である。
図４の例では、工場・物流施設などにおいて、移動体２０の位置（座標）を示すための座標系と、移動体２０が移動する移動経路Ｒ１からＲ１３（実線矢印）と、障害物（斜線範囲）とが示されている。
図５に示す経路情報５１は、経路を識別する経路識別情報「経路ＩＤ」と、経路の始点となる座標を表す経路始点情報「始点」と、経路の終点となる座標を表す経路終点情報「終点」と、始点から終点に至るまでに移動体２０が通過する座標（方向を変える座標）を表す通過点情報「通過点」と、移動経路の形状を表す経路形状情報「形状」と、移動経路における交差点の位置を表す交差点情報「交差点」とが関連付けられている。
なお、経路情報５１には、図４に不図示の荷物の搬入元、搬出先、移動体２０の待機場所、移動体２０の充電場所などを表す情報を追加してもよい。
移動***置情報は、移動体２０の位置に関する情報である。また、移動***置情報は、移動体２０により生成され、記憶部に記憶される。
移動***置情報は、移動体２０を識別する移動体識別情報と、移動体２０の位置を表す位置情報と、当該位置を表す情報を取得した日時を表す日時情報とが関連付けられた情報である。また、移動***置情報には、移動体２０の速度を表す速度情報を追加してもよい。
位置情報は、例えば、座標を表す情報などである。なお、位置情報は、例えば、移動体２０の位置を、絶対座標、相対座標、ベクトル、パッチなどで表してもよい。
移動***置情報を取得する方法としては、移動体制御装置１０が一定時間ごとにポーリングをして、移動体２０から移動***置情報を取得してもよい。又は、一定時間ごとに移動体２０が送信する移動***置情報を、移動体制御装置１０が取得してもよい。又は、所定の間隔（座標に対応した間隔）で壁又は床などに位置情報を有するタグなどを設置し、移動体２０がタグを通過するごとに、移動***置情報を移動体制御装置１０へ送信してもよい。
移動体設定情報は、移動体２０の位置に関する情報である。また、移動体設定情報は、あらかじめ利用者により作成され、記憶部に記憶される。図６は、移動体設定情報のデータ構造の一例を表す情報である。図６に示すように、移動体設定情報６１は、移動体２０を識別する移動体識別情報「移動体ＩＤ」と、移動体２０ごとに設定する移動速度を表す設定速度情報「設定速度」と、移動体２０の制動距離を表す制動距離情報「制動距離」とが関連付けられている。
設定速度情報は、例えば、あらかじめ任意に設定した移動体２０の速度、又は移動体２０の最大速度、又は移動体２０の仕様上の最大速度、又は現在の速度などを用いることが考えられる。また、設定速度情報として、エネルギー効率、衝突時の安全性などの観点から、許容可能な最大許容速度を用いてもよい。さらに、移動体２０の最大加速度などを用いてもよい。
制動距離情報は、移動速度により制動距離は異なるため、設定速度に応じて異なる制動距離を設定してもよい。制動距離情報は、例えば、設定速度を複数の段階に分け、段階ごとの設定速度とそれらに対応する制動距離とを関連付けてもよい。また、制動距離情報は、設定速度の割合で表してもよい。
例えば、設定速度の１から１０［％］、設定速度の１１から２０［％］、・・・、９１から１００［％］の１０段階で表してもよい。さらに、制動距離情報は、設定速度の関数で表してもよい。例えば、図６に示すように、設定速度ｖの二乗と係数とを乗算した値としてもよい（１／１００×ｖ２）。図６において、「ｋｍ／ｈ」は、毎時キロメートルを表す。
なお、移動体設定情報は、移動体２０の種類を表す情報と、設定速度情報と、制動距離情報とを関連付けた情報としてもよい。
さらに、移動体設定情報は、移動体２０が無人搬送車の場合、ブレーキ性能、床面との摩擦、積載重量などに制動距離は影響されるため、これらの影響を含めて、実験、シミュレーションなどを用いて生成してもよい。
通信遅延情報は、移動体２０それぞれの通信遅延時間に関する情報である。図７は、通信遅延情報のデータ構造の一例を表す情報である。図７に示すように、通信遅延情報７１は、移動体２０を識別する識別情報「移動体ＩＤ」と、通信遅延時間（伝達遅延時間）を表す通信遅延時間情報「通信遅延時間［ｓ］」とが関連付けられている。図７において、「ｓ」は、秒を表す。
通信遅延時間情報は、移動体制御装置１０と移動体２０との通信における遅延時間を表す情報である。具体的には、通信遅延時間情報は、最新の移動***置情報を移動体２０が取得した時点ｔ０から、当該移動***置情報を移動体制御装置１０が取得した時点ｔ１までにかかった時間（ｔ１－ｔ０）である。また、通信遅延時間情報は、移動体２０の通信処理能力、利用する通信プロトコル、移動体２０が存在するエリアなどに基づき、いくつかの移動体２０をまとめて管理してもよい。
ここで、移動体制御装置１０は、通信遅延時間があらかじめ設定した閾値Ｔｈ０より小さい場合（通信品質が低下していない場合）、移動体２０の位置を精度よく検出することができる。しかし、通信遅延時間があらかじめ設定した閾値Ｔｈ０以上の場合（通信品質が低下している場合）、移動体制御装置１０は、移動体２０の位置を精度よく検出することができない。
例えば、毎秒１［ｍ］で一方向に移動体２０が移動し、移動体制御装置１０が移動体２０から移動***置情報を通信遅延時間１０［秒］で受信したとする。その場合、移動体２０は、位置情報に示されている位置（座標）より１０［ｍ］先に進んでいることになるので、通信品質が低下した場合には、移動体２０の位置に大きなずれが生じる。そのため、移動体２０同士が衝突する可能性が増すことになる。
エリア情報は、現時点において対象としている移動体２０の近辺に存在する、対象の移動体２０以外の移動体２０を抽出するために用いる情報である。エリア情報は、あらかじめ設定した範囲を表す情報で、あらかじめ利用者により作成され、記憶部に記憶される。
範囲は、例えば、対象の移動体２０の位置（座標）を中心とした一定距離内の範囲、又は対象の移動体２０の位置（座標）を含むように設定した範囲、又は工場・物流施設などのフロアなどを設定してもよい。
エリア内移動体情報は、エリア情報により設定されたエリアに存在する移動体２０の位置情報に関する情報である。図８は、エリア内移動体情報のデータ構造の一例を表す情報である。
図８に示すように、エリア内移動体情報８１は、対象の移動体２０（移動体Ａ）に対応するエリアを識別するエリア識別情報「エリアＩＤ」、エリア内の移動体２０を識別する移動体識別情報「移動体ＩＤ」と、エリア内の移動体２０の位置情報を取得した日時を表す取得日時情報「取得日時」と、エリア内の移動体２０の位置情報を示す情報「座標」と、移動体２０に対応する経路を識別する経路識別情報「経路ＩＤ」とが関連付けられている。
ただし、経路識別情報はなくてもよい。経路識別情報を設ける理由は、複数の移動経路が交わる交点にきた場合に、どちらの方向に進むかを区別し易くするためである。
エリア内移動体情報の生成は、上述したように移動体２０に対してエリア情報を用いて生成してもよいし、又は工場・施設などにあらかじめ設定したエリアに対して生成してもよい。
例えば、設定したエリアに対して生成する場合、移動体２０が設定したエリアに入ると、エリアに設置されたセンサ装置が、移動体２０を検出し、エリア内移動体情報を生成して、移動体制御装置１０へ送信してもよい。又は、エリアに入った場合、移動体２０が、エリアの入口に設置されたタグからエリアに関する情報を読み取って認識し、移動体２０がエリア内移動体情報を生成して、移動体制御装置１０へ送信してもよい。タグは、例えば、ＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）などが考えられる。
また、移動体２０が、移動体制御装置１０に対して、当該移動体２０へエリア内移動体情報を送信するように要求してもよい。要求は、衝突の可能性のある交差点を含むエリアに移動体２０が入ったタイミング、又は特定のタグを読み取ったタイミング、又は何かのタスクを終了したタイミング、又は定期的に行うことが考えられる。
温度情報は、移動体２０に設けられている駆動モータ２６の周辺温度を表す情報である。
電池残量情報は、移動体２０に設けられている電池２７の残量を表す情報である。
搬送量情報は、移動体２０の搬送量を表す情報である。搬送量は、例えば、積載荷物量×速度（＝単位時間当たりに運べる量×距離）などである。
移動体制御装置について説明する。
通信部１３は、移動体２０の通信部２１と通信をする。具体的には、通信部１３は、移動体２０を制御するための指示情報などを、移動体２０へ送信する。また、通信部１３は、移動***置情報、温度情報、電池残量情報、搬送量情報などを、移動体２０から受信する。
指示部１４は、移動体２０を目標場所へ移動させるために用いる指示情報を生成する。指示情報には、例えば、移動体２０を加減速させるための情報などが含まれる。
推定部１１は、交差点において対象の移動体Ａと衝突する可能性が高い移動体Ｂを推定する。すなわち、推定部１１は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれについて、交差点へ到達する時間を推定し、移動体Ａと移動体Ｂとが交差点において衝突するかを推定する。
算出部１２は、まず、移動体Ｂが交差点へ到達する時間より前に、移動体Ａが交差点を通過できるか否かを推定する。続いて、算出部１２は、移動体Ａが交差点を通過できないと推定した場合、移動体Ｂと衝突を回避するために、衝突回避条件に応じて、移動体Ａ、Ｂの速度（速度セット１又は２）を算出する。
衝突回避条件は、例えば、移動体Ａと移動体Ｂとの移動体間の距離（＝「移動体Ａと交差点との間の道のりと移動体Ｂと交差点との間の道のりとの和」）を表す距離情報と、移動体Ａ又はＢの制動距離と、移動体Ａ、Ｂの設定速度情報と通信遅延時間とを用いて表される。
選択部１９は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータの周辺温度、又は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量、又は、両方に基づいて、速度セット１、２のいずれかを選択する。
なお、推定部１１、算出部１２、選択部１９、指示部１４の詳細については後述する。
移動体について説明する。
通信部２１は、移動体制御装置１０の通信部１３と通信をする。具体的には、通信部２１は、移動***置情報、温度情報、電池残量情報、搬送量情報などを移動体制御装置１０へ送信する。また、通信部２１は、移動体２０を移動制御させるために用いる指示情報などを、移動体制御装置１０から受信する。
センサ部２２は、移動体２０の状態、対象物（例えば、トレイ、棚など）、移動体２０の移動を補助する標識、実際の経路上の障害物などを検知するセンサなどである。具体的には、センサ部２２は、レーダ、超音波センサ、撮像装置、ジャイロ、エンコーダ、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの装置のうち一つ以上を有する。
位置推定部２３は、移動体２０の自己位置を推定する。具体的には、位置推定部２３は、センサ部２２の計測結果を表す計測情報を取得し、取得した計測情報に基づいて、移動体２０の自己位置を推定し、移動***置情報を生成する。
移動制御部２４は、移動体２０に設けられた、移動体２０を移動させるために用いる移動部２５を制御する。具体的には、移動制御部２４は、上述した情報などを用いて、移動部２５を制御し、移動体２０を目標場所へ移動させる。移動制御部２４は、移動体２０が有する機構を制御する。
移動部２５は、移動体２０を移動させる装置である。具体的には、移動体２０が無人搬送車、電気車両などである場合、移動部２５は、駆動モータ２６、車輪（又はクローラ）、電池２７などの車両を移動させるために用いる手段である。
駆動モータ２６は、移動制御部２４により、移動体２０の動作（例えば、起動、移動速度、停止など）に応じて、回転数が制御される。駆動モータ２６は、電池２７から電力が供給される。
電池２７は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル・水素電池、ニッケル・カドミウム電池、鉛蓄電池などの二次電池である。ただし、電池２７は一次電池を用いてもよい。温度センサ２８は、駆動モータ２６の周辺温度を計測する。
推定部について詳細に説明する。
衝突推定部１５は、交差点において、対象の移動体Ａと衝突する可能性が高い移動体Ｂを推定する。
具体的には、衝突推定部１５は、まず、移動体２０それぞれから移動***置情報を取得する。続いて、衝突推定部１５は、対象の移動体２０の移動***置情報とエリア情報とを用いて、対象の移動体２０に対応するエリアに存在する移動体２０を抽出する。その後、衝突推定部１５は、抽出した移動体２０に関するエリア内移動体情報を生成し、記憶部に記憶する。
続いて、衝突推定部１５は、エリアに存在する移動体２０から、対象の移動体Ａのセンサ部２２を用いても検出できない移動体２０（死角にある移動体２０）を抽出する。
続いて、衝突推定部１５は、経路情報を参照して、対象の移動体Ａのセンサ部２２を用いても検出できなかった移動体２０から、対象の移動体Ａと同じ交差点にまだ到達していない移動体２０を抽出し、衝突推定対象とする。
続いて、衝突推定部１５は、通信遅延情報を参照して、衝突推定対象とした移動体２０に対応する通信遅延時間情報を取得する。
続いて、衝突推定部１５は、当該通信遅延時間情報があらかじめ設定した閾値Ｔｈ０以上の場合、通信品質が低下したとして、選択した移動体２０を、交差点において対象の移動体Ａと衝突する可能性が高い移動体Ｂと推定する。
通信遅延時間情報は、例えば、所定時間における伝達遅延時間の平均値、中間値、最悪値、ばらつきなどを用いてもよい。閾値Ｔｈ０は、例えば、実験、シミュレーションにより求めることが考えられる。
通信品質の低下は、移動体Ｂの存在しうる位置の領域（例えば、（現在時刻－最後に位置を取得した時刻＋伝達遅延時間）の間、最後に取得した位置から最大速度で移動可能な全方向に移動したと仮定したときに占める領域）が、一定の大きさ（領域の長さ、半径、面積など）以上広まった場合としてもよい。
なお、通信品質が回復するとともに、対象の移動体２０のセンサ部２２により衝突する可能性が高い移動体２０を検出できる場合、従来の衝突回避技術を用いて衝突を回避する。従来の衝突回避技術としては、例えば、交差点でのＦＩＦＯ（First In First Out）による優先制御などである。
到達時間推定部１６は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂが推定された場合、移動体設定情報を参照して、対象の移動体Ａ、及び、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂについて、交差点へ到達する時間を推定する。
具体的には、到達時間推定部１６は、対象の移動体Ａに対応する経路を表す経路情報と、対象の移動体Ａの位置を表す位置情報と、当該経路に存在する交差点の位置を表す交差点位置情報と、対象の移動体Ａの速度を表す速度情報とに基づいて、対象の移動体Ａが交差点へ到達する時間を推定する。
また、到達時間推定部１６は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂに対応する経路を表す経路情報と、移動体Ｂの位置を表す位置情報と、当該経路に存在する交差点の位置を表す交差点位置情報と、移動体Ｂの設定速度を表す設定速度情報とに基づいて、移動体Ｂが交差点へ到達する時間を推定する。
算出部について詳細に説明する。
通過推定部１７は、対象の移動体２０に衝突する可能性が高い移動体２０が、交差点へ到達する時間より前に、対象の移動体２０が交差点を通過できるか否かを推定する。
衝突回避速度算出部１８は、対象の移動体２０が交差点を通過できないと推定した場合、数１に示す衝突回避条件を満たす、移動体Ａの速度Ｖａ及び移動体Ｂの速度Ｖｂ（速度セット１）を算出する。図９を用いて説明する。図９は、衝突回避条件を説明するための図である。
［数１］
Ｄａｂ ＞ Ｔａ × Ｖａ ＋ Ｄｓａ ＋ Ｔｂ × Ｖｂ
Ｄａｂ ＝ Ｄａ ＋ Ｄｂ
Ｄａ ：移動体Ａから交差点までの道のり
Ｄｂ ：移動体Ｂから交差点までの道のり
Ｄａｂ ：移動体Ａから交差点を介した移動体Ｂまでの道のり
Ｄｓａ ：移動体Ａの制動距離
Ｔａ ：移動体Ａの通信遅延時間
Ｖａ ：移動体Ａの移動速度
Ｔｂ ：移動体Ｂの通信遅延時間
Ｖｂ ：移動体Ｂの移動速度
具体的には、速度セット１は、現在の移動体Ａの速度を減速させるための速度Ｖａと、現在の移動体Ｂの速度Ｖｂとを有する。
また、衝突回避速度算出部１８は、対象の移動体２０が交差点を通過できないと推定した場合、数２に示す衝突回避条件を満たす、移動体Ａの速度Ｖａ及び移動体Ｂの速度Ｖｂ（速度セット２）を算出する。具体的には、速度セット２は、現在の移動体Ｂの速度を減速させるための速度Ｖｂと、現在の移動体Ａの速度Ｖａとを有する。
［数２］
Ｄａｂ ＞ Ｔａ × Ｖａ ＋ Ｔｂ × Ｖｂ ＋ Ｄｓｂ
Ｄａｂ ＝ Ｄａ ＋ Ｄｂ
Ｄｓｂ ：移動体Ｂの制動距離
また、上述した数１、数２を算出する場合、数１、数２の衝突回避条件の右辺に安全率α（＜１）を乗算して、より安全性を高めてもよい。数３は、数１の右辺に安全率αを乗算した衝突回避条件を示す。また、数４は、数２の右辺に安全率αを乗算した衝突回避条件を示す。
［数３］
Ｄａｂ ＞ α（Ｔａ × Ｖａ ＋ Ｄｓａ ＋ Ｔｂ × Ｖｂ）
α ：安全率
［数４］
Ｄａｂ ＞ α（Ｔａ × Ｖａ ＋ Ｔｂ × Ｖｂ ＋ Ｄｓｂ）
選択部について詳細に説明する。
選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度が閾値Ｔｈ１以上である場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータの周辺温度の大小関係に基づいて、寿命を優先する速度セットを選択する。また、選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータの周辺温度が閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量の大小関係に基づいて、搬送効率を優先する速度セットを選択する。
具体的には、選択部１９は、まず、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの温度情報を取得する。続いて、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する。
続いて、選択部１９は、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９１を参照して、寿命を優先する速度セットを取得する。図１０は、速度セット選択情報のデータ構造の一例を表す図である。
閾値Ｔｈ１は、例えば、駆動モータ２６の潤滑剤が劣化する温度などで、実験、シミュレーションにより求めることが考えられる。
図１０の速度セット選択情報９１を用いた場合、選択部１９は、周辺温度の大小関係がＨａ＞Ｈｂである場合には速度セット２を取得し、周辺温度の大小関係がＨａ＜Ｈｂである場合には速度セット１を取得する。なお、周辺温度の大小関係がＨａ＝Ｈｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
周辺温度がＨａ＞Ｈｂである場合に速度セット２を選択する理由は、駆動モータ２６の温度が低い移動体Ｂの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ａの減速をさせないため、駆動モータ２６の回転数が下がらず、トルクが大きくならないので、電流を抑制できる。そのため、移動体Ａの駆動モータ２６の温度上昇を抑制できる。
また、周辺温度がＨａ＜Ｈｂである場合に速度セット１を選択する理由は、駆動モータ２６の温度が低い移動体Ａの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ｂの減速をさせないため、駆動モータ２６の回転数が下がらず、トルクが大きくならないので、電流を抑制できる。そのため、移動体Ｂの駆動モータ２６の温度上昇を抑制できる。
このように、移動体を制御することで、システム１００ａにおける複数の移動体２０の寿命のバラツキを抑制することができる。
さらに、あらかじめ設定した閾値Ｔｈ１以上の周辺温度になった回数を移動体２０ごとに記憶し、回数が少ない移動体２０の速度を減速させてもよい。そうすることで、閾値Ｔｈ１以上の周辺温度になった回数が多い（＝温度上昇リスクが高い）移動体２０の温度上昇を抑制でき、複数ある無人搬送車の寿命のバラツキを抑制できる。
また、選択部１９は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１未満である（閾値ＴＨ１以上でない）場合、例えば、図９に示す速度セット選択情報９２を参照して、搬送効率を優先する速度セットを取得する。
図１０の速度セット選択情報９２を用いった場合、選択部１９は、搬送量の大小関係がＣａ＞Ｃｂである場合には速度セット２を取得し、搬送量の大小関係がＣａ＜Ｃｂである場合、速度セット１を取得する。なお、搬送量の大小関係がＣａ＝Ｃｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
搬送量がＣａ＞Ｃｂである場合に速度セット２を選択する理由は、搬送量が少ない移動体Ｂの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ａの減速をさせないため、搬送量の多い移動体Ａの搬送効率が向上できる。
また、搬送量がＣａ＜Ｃｂである場合に速度セット１を選択する理由は、搬送量が少ない移動体Ａの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ｂの減速をさせないため、搬送量の多い移動体Ｂの搬送効率が向上できる。
なお、上述した例では、周辺温度Ｈａ又はＨｂに応じて、寿命を優先する速度セット、又は、搬送効率を優先する速度セットを選択した。しかし、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合に、寿命を優先する速度セットだけを選択してもよい。又は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合に、搬送効率を優先する速度セットだけを選択してもよい。
指示部１４について詳細に説明する。
指示部１４は、選択部１９により選択された速度セット１又は２を用いて、移動体Ａ、Ｂの移動速度を設定するための指示情報を生成する。続いて、指示部１４は、指示情報を移動体Ａ、Ｂに送信する。
移動体Ａ、Ｂそれぞれは、指示情報を取得すると、指示情報に含まれる移動速度に基づいて、移動速度を変更する。
［装置動作］
次に、本発明の実施形態１における移動体制御装置の動作について図１１を用いて説明する。図１１は、実施形態１の移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１から図１０を参照する。また、本実施形態１では、移動体制御装置を動作させることによって、移動体制御方法が実施される。よって、本実施形態１における移動体制御方法の説明は、以下の移動体制御装置の動作説明に代える。
図１１に示すように、最初に、推定部１１は、交差点において対象の移動体２０（移動体Ａ）と衝突する可能性が高い移動体２０（移動体Ｂ）を推定する（ステップＡ１）。
具体的には、ステップＡ１において、推定部１１の衝突推定部１５は、まず、移動体２０それぞれから移動***置情報を取得する。続いて、ステップＡ１において、衝突推定部１５は、対象の移動体Ａの移動***置情報とエリア情報とを用いて、対象の移動体Ａに対応するエリアに存在する移動体２０を抽出する。その後、衝突推定部１５は、図８に示すような、抽出した移動体２０に関するエリア内移動体情報を生成し、記憶部に記憶する。
続いて、ステップＡ１において、衝突推定部１５は、当該エリアに存在する移動体２０から、更に、対象の移動体２０のセンサ部２２を用いても検出できない移動体２０（死角にある移動体２０）を抽出する。
続いて、ステップＡ１において、衝突推定部１５は、更に、経路情報を参照して、対象の移動体Ａのセンサ部２２を用いても検出できなかった移動体２０から、対象の移動体２０と同じ交差点にまだ到達していない移動体２０を抽出し、衝突推定対象として選択する。
続いて、ステップＡ１において、衝突推定部１５は、通信遅延情報を参照して、衝突推定対象として選択した移動体２０に対応する通信遅延時間情報を取得する。
続いて、ステップＡ１において、当該伝達遅延時間情報があらかじめ設定した閾値Ｔｈ０以上の場合、衝突推定部１５は、通信品質が低下したとして、選択した移動体２０を、交差点において対象の移動体Ａと衝突する可能性が高い移動体Ｂと推定する。
続いて、推定部１１は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂがある場合（ステップＡ２：Ｙｅｓ）、移動体Ａと移動体Ｂとについて、交差点へ到達する時間を推定する（ステップＡ３）。また、推定部１１は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂがない場合（ステップＡ２：Ｎｏ）、ステップＡ１の処理に移行する。
具体的には、ステップＡ３において、推定部１１の到達時間推定部１６は、対象の移動体Ａに対応する経路を表す経路情報と、対象の移動体Ａの位置を表す位置情報と、当該経路に存在する交差点の位置を表す交差点位置情報と、対象の移動体Ａの速度を表す速度情報とに基づいて、対象の移動体Ａが交差点へ到達する時間を推定する。
また、ステップＡ３において、到達時間推定部１６は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ｂに対応する経路を表す経路情報と、移動体Ｂの位置を表す位置情報と、当該経路に存在する交差点の位置を表す交差点位置情報と、移動体Ｂの設定速度を表す設定速度情報とに基づいて、移動体Ｂが交差点へ到達する時間を推定する。
続いて、算出部１２は、移動体Ｂが交差点へ到達する時間より前に、移動体Ａが交差点を通過できるか否かを推定する（ステップＡ４）。
具体的には、ステップＡ４において、通過推定部１７は、対象の移動体Ａに衝突する可能性が高い移動体Ａが、交差点へ到達する時間より前に、対象の移動体Ａが交差点を通過できるか否かを推定する。
続いて、算出部１２は、移動体Ａが交差点を通過できないと推定した場合（ステップＡ５：Ｎｏ）、移動体Ｂと衝突を回避するために、衝突回避条件に応じて、移動体Ａの速度を算出する（ステップＡ６）。また、算出部１２は、移動体Ａが交差点を通過可能と推定した場合（ステップＡ５：Ｙｅｓ）、ステップＡ１の処理に移行する。
具体的には、ステップＡ６において、衝突回避速度算出部１８は、対象の移動体２０が交差点を通過できないと推定した場合、数１に示す衝突回避条件を満たす、移動体Ａの速度Ｔａ及び移動体Ｂの速度Ｔｂ（速度セット１）を算出する。
また、ステップＡ６において、衝突回避速度算出部１８は、対象の移動体２０が交差点を通過できないと推定した場合、数２に示す衝突回避条件を満たす、移動体Ａの速度Ｔａ及び移動体Ｂの速度Ｔｂ（速度セット２）を算出する。
続いて、選択部１９は、まず、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの温度情報を取得する（ステップＡ７）。続いて、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＡ８）。
具体的には、選択部１９は、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合（ステップＡ８：Ｙｅｓ）、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータの周辺温度の大小関係に基づいて、寿命を優先する速度セットを選択する（ステップＡ９）。
具体的には、ステップＡ９において、選択部１９は、周辺温度の大小関係がＨａ＞Ｈｂである場合には速度セット２を取得し、周辺温度の大小関係がＨａ＜Ｈｂである場合には速度セット１を取得する。なお、周辺温度の大小関係がＨａ＝Ｈｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
また、選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータの周辺温度が閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合（ステップＡ８：Ｎｏ）、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量の大小関係に基づいて、搬送効率を優先する速度セットを選択する（ステップＡ１０）。
具体的には、ステップＡ１０において、選択部１９は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９２を参照して、搬送効率を優先する速度セットを取得する。搬送量の大小関係がＣａ＝Ｃｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
なお、上述した例では、周辺温度Ｈａ又はＨｂに応じて、寿命を優先する速度セット、又は、搬送効率を優先する速度セットを選択した。しかし、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合に、寿命を優先する速度セットだけを選択してもよい。又は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１未満である（閾値Ｔｈ１以上でない）場合に、搬送効率を優先する速度セットだけを選択してもよい。
続いて、指示部１４は、選択部１９により選択された速度セット１又は２を用いて、移動体Ａ、Ｂの移動速度を設定するための指示情報を生成する（ステップＡ１１）。続いて、指示部１４は、指示情報を移動体Ａ、Ｂに送信する（ステップＡ１２）。
その後、移動体Ａ、Ｂそれぞれは、指示情報を取得すると、指示情報に含まれる移動速度に基づいて、移動速度を変更する。
実施形態１においては、ステップＡ１からＡ１２の処理を繰り返し行う（ステップ１２の処理を終了すると、再度、ステップＡ１から処理を開始する）。
［実施形態１の効果］
以上のように本実施形態１によれば、移動体それぞれの駆動モータの周辺温度に基づいて、移動体の速度を、寿命を優先した速度に変更するので、移動体の寿命を延ばすことができる。
また、本実施形態１によれば、移動体それぞれの搬送量に基づいて、移動体の速度を、搬送効率を優先した速度に変更するので、移動体の搬送効率の低下を抑制することができる。
さらに、本実施形態１によれば、通信品質の低下により通信遅延が発生しても、移動体の通信遅延時間を加味して、移動体の速度を、寿命を優先した速度、又は、搬送効率を優先した速度に変更できるので、移動体同士の衝突を回避することができる。
［プログラム］
本発明の実施形態１におけるプログラムは、コンピュータに、図１１に示すステップＡ１からＡ１２を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施形態１における移動体制御装置と移動体制御方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、推定部１１（衝突推定部１５、到達時間推定部１６）、算出部１２（通過推定部１７、衝突回避速度算出部１８）、選択部１９、通信部１３、指示部１４として機能し、処理を行なう。
また、本実施形態１におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、推定部１１（衝突推定部１５、到達時間推定部１６）、算出部１２（通過推定部１７、衝突回避速度算出部１８）、選択部１９、通信部１３、指示部１４のいずれかとして機能してもよい。
（実施形態２）
以下、図面を参照して、本発明の実施形態２を説明する。なお、以下で説明する図面において、同一の機能又は対応する機能を有する要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略することもある。
［装置構成］
次に、実施形態２における移動体制御装置１０の構成について説明する。実施形態２では、実施形態１の選択部１９に、周辺温度、搬送量、電池残量を用いて速度セットを選択する機能を追加している。
なお、実施形態２と実施形態１の構成に違いはないので、実施形態２の選択部１９について説明をする。
実施形態２における選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であり、移動体Ａ又は移動体Ｂの電池残量が電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上である場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータ２６の周辺温度の大小関係に基づいて、速度セットを選択する。
また、実施形態２における選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１未満で（閾値Ｔｈ１以上でなく）、移動体Ａ及び移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの搬送量の大小関係に基づいて、速度セットを選択する。
また、実施形態２における選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２未満（閾値Ｔｈ２以上でない）場合、移動体Ａの電池残量と移動体Ｂの電池残量との大小関係とに基づいて、速度セットを選択する。
閾値Ｔｈ２は、例えば、実験、シミュレーションにより求めることが考えられる。
［システム構成］
実施形態２について、図２のシステム１００ａを用いて説明をする。実施形態１において、移動体制御装置１０の推定部１１（衝突推定部１５、到達時間推定部１６）と、算出部１２（通過推定部１７、衝突回避速度算出部１８）と、通信部１３と、指示部１４とについては既に説明をしたので、説明を省略する。
また、移動体２０の通信部２１と、センサ部２２と、位置推定部２３と、移動制御部２４と、移動部２５（駆動モータ２６、電池２７）と、温度センサ２８とについては既に説明をしたので、説明を省略する。また、記憶部についても既に説明をしたので、説明を省略する。
実施形態２の選択部について詳細に説明する。
実施形態２の選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１以上であり、移動体Ａ又は移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの駆動モータ２６の周辺温度の大小関係に基づいて、寿命を優先する速度セットを選択する。
具体的には、まず、選択部１９は、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの温度情報と、電池残量情報とを取得する。
続いて、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する。
さらに、選択部１９は、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合、移動体Ａの電池残量Ｓａ又は移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。
続いて、選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１以上であり、移動体Ａ又は移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９１を参照して、寿命を優先する速度セットを取得する。
図１０の速度セット選択情報９１を用いった場合、選択部１９は、周辺温度の大小関係がＨａ＞Ｈｂである場合には速度セット２を取得し、周辺温度の大小関係がＨａ＜Ｈｂである場合には速度セット１を取得する。なお、周辺温度の大小関係がＨａ＝Ｈｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
また、選択部１９は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１以上でない場合、移動体Ａの電池残量Ｓａ又は移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。
続いて、選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１以上でなく、移動体Ａ及び移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９２を参照して、搬送効率を優先する速度セットを取得する。
図１０の速度セット選択情報９２を用いった場合、選択部１９は、搬送量の大小関係がＣａ＞Ｃｂである場合には速度セット２を取得し、搬送量の大小関係がＣａ＜Ｃｂである場合、速度セット１を取得する。なお、搬送量の大小関係がＣａ＝Ｃｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
また、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定した後、移動体Ａの電池残量Ｓａ及び移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上でない場合、例えば、図１２に示す速度セット選択情報１１０１を参照して、電池残量を優先する速度セットを取得する。図１２は、速度セット選択情報のデータ構造の一例を表す図である。
図１２の速度セット選択情報１１０１を用いった場合、選択部１９は、電池残量の大小関係がＳａ＞Ｓｂである場合には速度セット１を取得し、電池残量の大小関係がＳａ＜Ｓｂである場合、速度セット２を取得する。なお、電池残量の大小関係がＳａ＝Ｓｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
電池残量がＳａ＞Ｓｂである場合に速度セット１を選択する理由は、電池残量が多い移動体Ａの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ｂは減速させないため、電池残量の少ない移動体Ｂの駆動モータ２６への駆動電流を抑制できるので、移動体Ｂの電池の消費量を抑制できる。
また、電池残量がＳａ＜Ｓｂである場合に速度セット２を選択する理由は、電池残量が多い移動体Ｂの速度を減速させるためである。そうすることで、移動体Ａは減速させないため、電池残量の少ない移動体Ａの駆動モータ２６への駆動電流を抑制できるので、移動体Ａの電池の消費量を抑制できる。
［装置動作］
次に、本発明の実施形態２における移動体制御装置の動作について図１３を用いて説明する。図１３は、実施形態２の移動体制御装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１から図１２を参照する。また、本実施形態２では、移動体制御装置を動作させることによって、移動体制御方法が実施される。よって、本実施形態２における移動体制御方法の説明は、以下の移動体制御装置の動作説明に代える。
図１３に示すステップＡ１からＡ１２については、既に実施形態１において説明をしたので、説明を省略する。よって、ステップＡ７´、Ａ８´、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３について説明をする。
選択部１９は、まず、移動体Ａと移動体Ｂそれぞれの温度情報と、電池残量情報とを取得する（ステップＡ７´）。
続いて、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＡ８´）。
続いて、選択部１９は、周辺温度Ｈａ又はＨｂが閾値Ｔｈ１以上である場合（ステップＡ８´：Ｙｅｓ）、移動体Ａの電池残量Ｓａ又は移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（ステップＢ１）。
続いて、選択部１９は、移動体Ａ又は移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１以上であり、移動体Ａ又は移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合（ステップＢ１：Ｙｅｓ）、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９１を参照して、寿命を優先する速度セットを取得する（ステップＡ９）。
図１０の速度セット選択情報９１を用いった場合、選択部１９は、周辺温度の大小関係がＨａ＞Ｈｂである場合には速度セット２を取得し、周辺温度の大小関係がＨａ＜Ｈｂである場合には速度セット１を取得する。なお、周辺温度の大小関係がＨａ＝Ｈｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
また、選択部１９は、周辺温度Ｈａ及びＨｂが閾値Ｔｈ１以上でない場合（ステップＡ８´：Ｎｏ）、移動体Ａの電池残量Ｓａ又は移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（ステップＢ２）。
続いて、選択部１９は、移動体Ａ及び移動体Ｂの駆動モータ２６の周辺温度が閾値Ｔｈ１以上でなく、移動体Ａ及び移動体Ｂの電池残量が閾値Ｔｈ２以上である場合（ステップＢ２：Ｙｅｓ）、例えば、図１０に示す速度セット選択情報９２を参照して、搬送効率を優先する速度セットを取得する（ステップＡ１０）。
図１０の速度セット選択情報９２を用いった場合、選択部１９は、搬送量の大小関係がＣａ＞Ｃｂである場合には速度セット２を取得し、搬送量の大小関係がＣａ＜Ｃｂである場合、速度セット１を取得する。なお、搬送量の大小関係がＣａ＝Ｃｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
また、選択部１９は、移動体Ａの駆動モータの周辺温度Ｈａ又は移動体Ｂの駆動モータの周辺温度Ｈｂが、温度判定のための閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定した後（ステップＡ８´）、移動体Ａの電池残量Ｓａ及び移動体Ｂの電池残量Ｓｂが、電池残量判定のための閾値Ｔｈ２以上でない場合（ステップＢ１：Ｎｏ又はステップＢ２：Ｎｏ）、例えば、図１２に示す速度セット選択情報１１０１を参照して、電池残量を優先する速度セットを取得する（ステップＢ３）。
図１２の速度セット選択情報１１０１を用いった場合、選択部１９は、電池残量の大小関係がＳａ＞Ｓｂである場合には速度セット１を取得し、電池残量の大小関係がＳａ＜Ｓｂである場合、速度セット２を取得する。なお、電池残量の大小関係がＳａ＝Ｓｂである場合には速度セット１、２のいずれかを取得する。
［実施形態２の効果］
以上のように本実施形態２によれば、移動体それぞれの電池残量に基づいて、移動体の速度を、電池残量を優先した速度に変更するので、電池の消費量を抑制できる。
また、本実施形態２によれば、移動体それぞれの駆動モータの周辺温度に基づいて、移動体の速度を、寿命を優先した速度に変更するので、移動体の寿命を延ばすことができる。
また、本実施形態２によれば、移動体それぞれの搬送量に基づいて、移動体の速度を、搬送効率を優先した速度に変更するので、移動体の搬送効率の低下を抑制することができる。
さらに、本実施形態２によれば、通信品質の低下により通信遅延が発生しても、移動体の通信遅延時間を加味して、移動体の速度を、寿命を優先した速度、又は、搬送効率を優先した速度に変更できるので、移動体同士の衝突を回避することができる。
［プログラム］
本発明の実施形態２におけるプログラムは、コンピュータに、図１３に示すステップＡ１からＡ６、Ａ７´、Ａ８´、Ａ９からＡ１２、Ｂ１からＢ３を実行させるプログラムであればよい。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施形態２における移動体制御装置と移動体制御方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、推定部１１（衝突推定部１５、到達時間推定部１６）、算出部１２（通過推定部１７、衝突回避速度算出部１８）、選択部１９、通信部１３、指示部１４として機能し、処理を行なう。
また、本実施形態２におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、推定部１１（衝突推定部１５、到達時間推定部１６）、算出部１２（通過推定部１７、衝突回避速度算出部１８）、選択部１９、通信部１３、指示部１４のいずれかとして機能してもよい。
［変形例１］
変形例１では、図３に示した移動体主体型のシステム１００ｂについて説明する。システム１００ａとシステム１００ｂの違いは、推定部１１と、算出部１２と、選択部１９と、指示部１４とが、メインとなる移動体２０ｍに搭載されている点である。なお、サブとなる移動体２０の構成は、図２に示した移動体２０と同様の構成である。
また、サブとなる移動体２０は、メインとなる移動体２０ｍと通信をして、移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、搬送量、又は、電池残量、又は、それらすべてに基づいて、移動体２０ｍ、２０の速度を変更するので、上述した実施形態１、２と同様の効果を得ることができる。
［物理構成］
ここで、実施形態１、２、変形例１におけるプログラムを実行することによって、移動体制御装置を実現するコンピュータについて図１４を用いて説明する。図１４は、本発明の実施形態１、２、変形例１における移動体制御装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
図１４に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていてもよい。
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置である。また、本実施形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。なお、記録媒体１２０は、不揮発性記録媒体である。
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。
なお、本実施形態における移動体制御装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。さらに、移動体制御装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
以上のように本発明によれば、衝突回避可能な移動体の寿命を延ばす制御ができる。本発明は、移動体の制御が必要な分野において有用である。
１０ 移動体制御装置
１１ 推定部
１２ 算出部
１３ 通信部
１４ 指示部
１５ 衝突推定部
１６ 到達時間推定部
１７ 通過推定部
１８ 衝突回避速度算出部
１９ 選択部
２０、２０ｍ 移動体
２１ 通信部
２２ センサ部
２３ 位置推定部
２４ 移動制御部
２５ 移動部
２６ 駆動モータ
２７ 電池
２８ 温度センサ
１００、１００ａ、１００ｂ システム
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

Claims (8)

  1. 対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記駆動モータの周辺温度と前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択手段と、
    を有することを特徴とする移動体制御装置。
  2. 請求項１に記載の移動体制御装置であって、
    前記推定手段は、
    前記第一の移動体と、前記第二の移動体それぞれについて、位置を表す位置情報と、速度を表す速度情報と、交差点の位置を表す交差点位置情報と、通信の遅延時間を表す通信遅延時間情報とを用いて、前記第一の移動体が交差点へ到達する第一の到達時間と、前記第二の移動体が交差点へ到達する第二の到達時間とを算出して、前記第一の移動体と前記第二の移動体とが交差点において衝突するか否かを推定し、
    前記算出手段は、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、前記第一の移動体から前記交差点を介して前記第二の移動体までの距離を表す距離情報と、前記第一の移動体の制動距離を表す制動距離情報と、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの速度情報と通信遅延時間とを用いて表される衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、第一の算出手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが交差点において衝突すると推定された場合、前記距離情報と、前記第二の移動体の制動距離を表す制動距離情報と、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記速度情報と前記通信遅延時間とを用いて表される衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、第二の算出手段とを有する
    ことを特徴とする移動体制御装置。
  3. 請求項２に記載の移動体制御装置であって、
    前記選択手段は、
    前記第一の移動体又は前記第二の移動体の駆動モータの周辺温度があらかじめ設定された温度を判定するための第一の閾値以上である場合、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度の大小関係に基づいて、前記第一の算出手段で算出した速度、又は、前記第二の算出手段で算出した速度を選択し、
    前記第一の移動体及び前記第二の移動体の駆動モータの周辺温度が前記第一の閾値未満である場合、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量の大小関係に基づいて、前記第一の算出手段で算出した速度、又は、前記第二の算出手段で算出した速度を選択する、
    ことを特徴とする移動体制御装置。
  4. 請求項２に記載の移動体制御装置であって、
    前記選択手段は、
    前記第一の移動体又は前記第二の移動体の駆動モータの周辺温度があらかじめ設定された温度を判定するための第一の閾値以上であり、前記第一の移動体又は前記第二の移動体の電池残量があらかじめ設定された電池残量を判定するための第二の閾値以上である場合、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度の大小関係に基づいて、前記第一の算出手段で算出した速度、又は、前記第二の算出手段で算出した速度を選択し、
    前記第一の移動体及び前記第二の移動体の駆動モータの周辺温度が前記第一の閾値以上でなく、前記第一の移動体及び前記第二の移動体の電池残量が前記第二の閾値以上である場合、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量の大小関係に基づいて、前記第一の算出手段で算出した速度、又は、前記第二の算出手段で算出した速度を選択し、
    前記第一の移動体又は前記第二の移動体の電池残量が前記第二の閾値以上でない場合、前記第一の移動体の電池残量と前記第二の移動体の電池残量との大小関係とに基づいて、前記第一の算出手段で算出した速度、又は、前記第二の算出手段で算出した速度を選択する、
    ことを特徴とする移動体制御装置。
  5. 対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記駆動モータの周辺温度と前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択手段と、
    を有することを特徴とする移動体。
  6. 移動体の移動制御を行うシステムであって、
    対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定する、推定手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出する、算出手段と、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記駆動モータの周辺温度と前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する、選択手段と、
    を有することを特徴とするシステム。
  7. 対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定し、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出し、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記駆動モータの周辺温度と前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択する
    ことを特徴とする移動体制御方法。
  8. コンピュータに、
    対象の第一の移動体と、前記第一の移動体に衝突する可能性が高い第二の移動体とが、交差点において衝突するか否かを推定させ、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体とが前記交差点において衝突すると推定された場合、あらかじめ設定された衝突回避条件に基づいて、前記交差点において衝突回避可能な前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を算出させ、
    前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの駆動モータの周辺温度、又は、前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの前記駆動モータの周辺温度と前記第一の移動体と前記第二の移動体それぞれの搬送量、に基づいて、前記算出手段において算出した前記第一の移動体の速度と前記第二の移動体の速度を選択させる
    命令を含むプログラム。
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