JP7307522B2 - 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 - Google Patents
建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7307522B2 JP7307522B2 JP2019110906A JP2019110906A JP7307522B2 JP 7307522 B2 JP7307522 B2 JP 7307522B2 JP 2019110906 A JP2019110906 A JP 2019110906A JP 2019110906 A JP2019110906 A JP 2019110906A JP 7307522 B2 JP7307522 B2 JP 7307522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- front member
- attitude information
- information detection
- work
- stick
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
ところで、前記IMUのような複数の姿勢情報検出センサを複数のフロント部材にそれぞれ搭載するとともに、該姿勢情報検出センサからの検出信号を車載ネットワークを介して制御装置に入力して該制御装置でフロント部材の姿勢を演算するように構成するにあたり、種々のフロント部材に搭載可能な共通仕様の姿勢情報検出センサを用いる場合には、入力された検出信号が何れのフロント部材の姿勢情報であるかを識別可能にするために、複数の姿勢情報検出センサがそれぞれ何れのフロント部材に搭載された姿勢情報検出センサであるかを特定する必要がある。この場合に、姿勢情報検出センサを一個づつ順次フロント部材に搭載して特定作業を行うようにすると、姿勢情報検出センサの取り付け作業と特定作業とを姿勢情報検出センサの搭載数だけ繰り返し行わなければならず、手間と時間がかかる。一方、各フロント部材別に専用の識別情報が付与された姿勢情報検出センサを用いるようにすると、前述したような特定作業は必要なくなるが、姿勢情報検出センサの共通化が図れず、部品管理に手間やコストがかかるうえ、姿勢情報検出センサをフロント部材に搭載する際に誤って他のフロント部材用の姿勢情報検出センサを搭載してしまう懸念もある。
そこで、従来、複数のフロント部材のうちの1つを単独で駆動するための操作を行った結果得られたフロント部材の動作と、姿勢情報検出センサで検出された姿勢情報の変動の有無とに基づいて、操作信号検出装置で検出された操作信号に対応するフロント部材に搭載された姿勢情報検出センサの搭載箇所を判定する搭載箇所判定装置を設けた技術が提唱されている(例えば、特許文献1参照)。このものでは、複数の姿勢情報検出センサをそれぞれフロント部材に搭載した状態で、何れの姿勢情報検出センサが何れのフロント部材に搭載されたものであるかを特定することができることになって、姿勢情報検出センサの共通化が図れるとともに、姿勢情報検出センサの搭載時における取り違えの発生をなくすことができる。
請求項2の発明は、請求項1において、自動特定システムは、該自動特定システムを起動させるモードを選択するためのモード選択手段を備えることを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定システムである。
請求項3の発明は、請求項1または2において、作業開始操作手段は、作業進行操作手段を兼用することを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定システムである。
請求項4の発明は、車両本体に取り付けられ、複数のフロント部材を回動自在に連結して構成される多関節型の作業機と、前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動せしめるフロント部材駆動手段と、前記複数のフロント部材にそれぞれ搭載されて当該フロント部材の姿勢情報を検出する複数の姿勢情報検出センサと、これら姿勢情報検出センサからの検出信号に基づいてフロント部材の姿勢を演算する制御装置とを備えてなる建設機械において、前記複数の姿勢情報検出センサがそれぞれ何れのフロント部材に搭載された姿勢情報検出センサであるかの対応関係が特定されていない状態で該対応関係を特定するための特定方法であって、該特定方法は、特定作業を開始するべく作業開始操作手段を操作するステップと、フロント部材制御手段から前記フロント部材駆動手段に制御指令を出力して複数のフロント部材を順次単独で自動的に駆動、停止せしめるステップと、フロント部材制御手段による各フロント部材の駆動に伴う姿勢情報検出センサの検出値の変化に基づいて当該フロント部材に搭載されている姿勢情報検出センサを特定するステップとを含むとともに、前記対応関係が特定されていない状態でのフロント部材制御手段によるフロント部材の自動的な駆動、停止のプロセスは、該プロセスを進行させるべく操作される作業進行操作手段をオペレータが操作し続けている間のみ進行することを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定方法である。
請求項2の発明とすることにより、モードが選択されていない場合には自動特定システムは起動しないことになって、作業開始操作手段の誤操作による意図しない自動特定作業の開始を回避することができる。
請求項3の発明とすることにより、部材の兼用化が図れるとともに、オペレータは特定作業の開始操作と進行操作とを一つの操作手段で連続して行えることになって、操作性に優れる。
図3の構成ブロック図に示す如く、コントローラ21は、入力側に、前記IMU22a~22cが車載ネットワーク23を経由して接続され、出力側に、前記ブーム用伸長側、ブーム用縮小側、スティック用伸長側、スティック用縮小側電磁比例弁19A、19B、20A、20Bが接続され、さらに前記モニター装置13が入出力可能に接続されているとともに、コントローラ21には、IMU22の自動特定作業を制御する自動特定制御部25、自動特定作業で特定されたIMU22a~22cと搭載部材6、5、3との対応関係を保存するメモリ26、IMU22a~22cからの検出信号に基づいて油圧ショベル1の姿勢を演算する姿勢演算部27等が設けられており、さらに前記自動特定制御部25は、フロント部材制御手段25aおよびセンサ特定手段25bを備えている。
尚、前記自動特定制御部25が行う制御において、ステップS3、S6、S7、S10の制御は自動特定制御部25に備えられたフロント部材制御手段25aによって実行され、ステップS4、S5、S8、S9、S11の制御は自動特定制御部25aに備えられたセンサ特定手段25bによって実行される。
また、特定作業開始の操作、つまり、オペレータが特定作業開始ボタン13bを押す操作は、本発明の特定作業を開始するべく作業開始操作手段を操作するステップに相当し、前記ステップS3、S6、S7、S10は、本発明のフロント部材制御手段からフロント部材駆動手段に制御指令を出力して複数のフロント部材を順次単独で自動的に駆動、停止せしめるステップに相当し、ステップS4、S5、S8、S9は、フロント部材制御手段による各フロント部材の駆動に伴う姿勢情報検出センサの検出値の変化に基づいて当該フロント部材に搭載されている姿勢情報検出センサを特定するステップに相当する。
4 フロント作業機
5 ブーム
6 スティック
8 ブームシリンダ
9 スティックシリンダ
13a モード選択スイッチ
13b 特定作業開始ボタン
19A ブーム用伸長側電磁比例弁
20A スティック用伸長側電磁比例弁
21 コントローラ
22a~22c IMU
25 自動特定制御部
25a フロント部材制御手段
25b センサ特定手段
Claims (4)
- 車両本体に取り付けられ、複数のフロント部材を回動自在に連結して構成される多関節型の作業機と、前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動せしめるフロント部材駆動手段と、前記複数のフロント部材にそれぞれ搭載されて当該フロント部材の姿勢情報を検出する複数の姿勢情報検出センサと、これら姿勢情報検出センサからの検出信号に基づいてフロント部材の姿勢を演算する制御装置とを備えてなる建設機械において、前記複数の姿勢情報検出センサがそれぞれ何れのフロント部材に搭載された姿勢情報検出センサであるかの対応関係が特定されていない状態で該対応関係を特定するための特定作業を行う自動特定システムを設けるにあたり、該自動特定システムは、特定作業を開始するべく操作される作業開始操作手段と、前記複数のフロント部材を順次単独で自動的に駆動、停止せしめるべく前記フロント部材駆動手段に制御指令を出力するフロント部材制御手段と、該フロント部材制御手段による各フロント部材の駆動に伴う姿勢情報検出センサの検出値の変化に基づいて当該フロント部材に搭載されている姿勢情報検出センサを特定するセンサ特定手段とを備えるとともに、前記対応関係が特定されていない状態でのフロント部材制御手段によるフロント部材の自動的な駆動、停止のプロセスは、該プロセスを進行させるべく操作される作業進行操作手段をオペレータが操作し続けている間のみ進行することを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定システム。
- 請求項1において、自動特定システムは、該自動特定システムを起動させるモードを選択するためのモード選択手段を備えることを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定システム。
- 請求項1または2において、作業開始操作手段は、作業進行操作手段を兼用することを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定システム。
- 車両本体に取り付けられ、複数のフロント部材を回動自在に連結して構成される多関節型の作業機と、前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動せしめるフロント部材駆動手段と、前記複数のフロント部材にそれぞれ搭載されて当該フロント部材の姿勢情報を検出する複数の姿勢情報検出センサと、これら姿勢情報検出センサからの検出信号に基づいてフロント部材の姿勢を演算する制御装置とを備えてなる建設機械において、前記複数の姿勢情報検出センサがそれぞれ何れのフロント部材に搭載された姿勢情報検出センサであるかの対応関係が特定されていない状態で該対応関係を特定するための特定方法であって、該特定方法は、特定作業を開始するべく作業開始操作手段を操作するステップと、フロント部材制御手段から前記フロント部材駆動手段に制御指令を出力して複数のフロント部材を順次単独で自動的に駆動、停止せしめるステップと、フロント部材制御手段による各フロント部材の駆動に伴う姿勢情報検出センサの検出値の変化に基づいて当該フロント部材に搭載されている姿勢情報検出センサを特定するステップとを含むとともに、前記対応関係が特定されていない状態でのフロント部材制御手段によるフロント部材の自動的な駆動、停止のプロセスは、該プロセスを進行させるべく操作される作業進行操作手段をオペレータが操作し続けている間のみ進行することを特徴とする建設機械におけるセンサ自動特定方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019110906A JP7307522B2 (ja) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 |
PCT/EP2020/025279 WO2020249264A1 (en) | 2019-06-14 | 2020-06-12 | Automatic sensor identification system and identification method in construction machine |
US17/618,992 US20220298757A1 (en) | 2019-06-14 | 2020-06-12 | Automatic sensor identification system and identification method in construction machine |
EP20734643.8A EP3983615A1 (en) | 2019-06-14 | 2020-06-12 | Automatic sensor identification system and identification method in construction machine |
CN202080040994.3A CN113939631A (zh) | 2019-06-14 | 2020-06-12 | 建筑机器中的自动传感器识别***和识别方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019110906A JP7307522B2 (ja) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020204160A JP2020204160A (ja) | 2020-12-24 |
JP7307522B2 true JP7307522B2 (ja) | 2023-07-12 |
Family
ID=71143688
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019110906A Active JP7307522B2 (ja) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220298757A1 (ja) |
EP (1) | EP3983615A1 (ja) |
JP (1) | JP7307522B2 (ja) |
CN (1) | CN113939631A (ja) |
WO (1) | WO2020249264A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11834813B2 (en) * | 2021-07-09 | 2023-12-05 | Topcon Positioning Systems, Inc. | IMU based system for vertical axis joint angle estimation for swing boom excavators |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018180115A1 (ja) | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 日立建機株式会社 | 操作ガイド装置 |
JP2019027062A (ja) | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 日立建機株式会社 | 建設機械のセンサ搭載位置判定システム及び判定方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2928387B1 (fr) * | 2008-03-10 | 2012-11-16 | Westline | Procede et systeme de calibration automatique des engins de terrassement |
US8306705B2 (en) * | 2008-04-11 | 2012-11-06 | Caterpillar Trimble Control Technologies Llc | Earthmoving machine sensor |
JP5328830B2 (ja) * | 2011-03-24 | 2013-10-30 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの較正装置及び油圧ショベルの較正方法 |
JP5665652B2 (ja) * | 2011-05-19 | 2015-02-04 | 日立建機株式会社 | 建設機械の情報管理装置 |
JP6437937B2 (ja) * | 2016-02-17 | 2018-12-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
CN106815063B (zh) * | 2017-01-11 | 2020-05-12 | 福建升腾资讯有限公司 | 一种多交互通道的自动化设备的控制平台 |
US10640953B2 (en) * | 2017-07-20 | 2020-05-05 | Caterpillar Inc. | System and method for work tool recognition |
JP6887351B2 (ja) * | 2017-09-07 | 2021-06-16 | 日立建機株式会社 | 作業機械の荷重計測システム |
JP6860460B2 (ja) * | 2017-09-21 | 2021-04-14 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP7149205B2 (ja) * | 2019-03-05 | 2022-10-06 | 日立建機株式会社 | 自動運転作業機械 |
-
2019
- 2019-06-14 JP JP2019110906A patent/JP7307522B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-12 CN CN202080040994.3A patent/CN113939631A/zh active Pending
- 2020-06-12 WO PCT/EP2020/025279 patent/WO2020249264A1/en active Application Filing
- 2020-06-12 EP EP20734643.8A patent/EP3983615A1/en active Pending
- 2020-06-12 US US17/618,992 patent/US20220298757A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018180115A1 (ja) | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 日立建機株式会社 | 操作ガイド装置 |
JP2019027062A (ja) | 2017-07-26 | 2019-02-21 | 日立建機株式会社 | 建設機械のセンサ搭載位置判定システム及び判定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020204160A (ja) | 2020-12-24 |
EP3983615A1 (en) | 2022-04-20 |
WO2020249264A1 (en) | 2020-12-17 |
CN113939631A (zh) | 2022-01-14 |
US20220298757A1 (en) | 2022-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10036141B2 (en) | Control system for work vehicle, control method and work vehicle | |
JP4024042B2 (ja) | 掘削機械の目標掘削面設定装置、その記録媒体及び表示装置 | |
CN108975223B (zh) | 用于操作员标定作业手位置显示的***和方法 | |
WO2019058622A1 (ja) | 建設機械 | |
JP7307522B2 (ja) | 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法 | |
JP6616675B2 (ja) | 作業機械 | |
JP6714549B2 (ja) | 建設機械のセンサ搭載位置判定システム及び判定方法 | |
US11959247B2 (en) | Shovel and information processing apparatus | |
JP2017186875A (ja) | 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 | |
JP2017186875A5 (ja) | ||
JP6621431B2 (ja) | 油圧ショベルの油圧駆動装置 | |
JP7039537B2 (ja) | 作業機械 | |
US11866913B2 (en) | Construction machine | |
EP3385456A1 (en) | Method of controlling a flow rate of a construction machine and system for performing the same | |
GB2570184A (en) | Device and method for controlling a working machine | |
JP2015117803A (ja) | 建設機械用方向切換弁、並びに、その開度決定装置、及びその開度決定方法 | |
WO2020203314A1 (ja) | 作業機械の校正方法、作業機械のコントローラ、および作業機械 | |
KR101716499B1 (ko) | 데이터 베이스를 이용한 건설기계의 작업궤적 제어 장치 및 그 방법 | |
CN118339345A (zh) | 工程机械的驱动装置、具备该驱动装置的工程机械及工程机械*** | |
JP2966081B2 (ja) | 建設機械 | |
US8874326B2 (en) | Docking assistance system | |
JPH0932040A (ja) | 建設機械のアクチュエータ診断装置 | |
KR20140083105A (ko) | 굴삭기 진단 방법 및 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220405 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230404 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230629 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7307522 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |