JP7306422B2 - 交換レンズ及びその制御方法、撮像装置、並びに、カメラシステム - Google Patents

Description

本技術は、交換レンズ及びその制御方法、撮像装置、並びに、カメラシステムに関し、特に、絞り駆動後のメカニカルな揺れを考慮して撮像を開始することができるようにした交換レンズ及びその制御方法、撮像装置、並びに、カメラシステムに関する。

撮像装置の絞りは、例えば7枚羽根などで構成され、開口径を大きくしたり、小さくしたりすることで、光学系を通過する光の量を調整する。この絞りの羽根は、一般的には、ギアやシャフトなどを介して、モータで駆動される。このような撮像装置において、絞りの調整が終了した後に撮像を開始するものが知られている。

特開２０１０－２９００号公報

絞りの開口径の変更は、ギア間のガタやシャフトの捻じれなどの要因により、モータの駆動終了後も、目標の大きさに対してオーバーシュートやアンダーシュートなどをおこしながら目標の大きさに収束する。オーバーシュートやアンダーシュートが収まるまでの時間を知ることができないため、例えば、絞りのメカニカルな動作が終了していない状態で撮像を開始してしまうことがあった。

本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、絞り駆動後のメカニカルな揺れを考慮して撮像を開始することができるようにするものである。

本技術の第１の側面の交換レンズは、絞りと、前記絞りを駆動する絞り駆動部と、前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信するレンズ制御部とを備え、前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、前記レンズ制御部は、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記レンズ制御部は、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを算出せず、前記撮像装置側で前記パラメータに基づいて前記絞りの駆動終了タイミングが算出される。

本技術の第１の側面の交換レンズの制御方法は、絞りと、前記絞りを駆動する絞り駆動部と、レンズ制御部とを備える交換レンズの前記レンズ制御部が、前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信する場合に、前記コマンドが、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングは、前記交換レンズ側で算出されず、前記撮像装置側で前記パラメータに基づいて算出される。

本技術の第１の側面においては、絞り駆動部が絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報が、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信される。前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータが前記撮像装置へ送信され、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングは、前記交換レンズ側で算出されず、前記撮像装置側で前記パラメータに基づいて算出される。

本技術の第２の側面の撮像装置は、絞りを駆動させるコマンドを交換レンズへ送信するとともに、前記交換レンズから前記絞りの駆動を終了する前に送信されてくる、現在のF値と所定の目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備え、前記コマンドが、F値を前記目標F値に変更させるコマンドであり、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記ボディ制御部は、前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを受信し、受信した前記パラメータを用いて前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、前記露光開始タイミングの決定を行い、前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない。

本技術の第２の側面においては、絞りを駆動させるコマンドを交換レンズへ送信するとともに、前記交換レンズから前記絞りの駆動を終了する前に送信されてくる、現在のF値と所定の目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報に基づいて、露光開始タイミングの決定が行われる。前記コマンドは、F値を前記所定の目標F値に変更させるコマンドであり、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータが受信され、受信された前記パラメータを用いて前記絞りの駆動終了タイミングが算出され、算出された前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、前記露光開始タイミングの決定が行われ、前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない。

本技術の第３の側面のカメラシステムは、交換レンズと、前記交換レンズが装着される撮像装置とからなり、前記交換レンズは、絞りと、前記絞りを駆動する絞り駆動部と、前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、前記撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信するレンズ制御部とを備え、前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、前記レンズ制御部は、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、前記撮像装置は、前記絞り駆動情報として前記交換レンズから取得した前記パラメータを用いて、前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備え、前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない。

本技術の第３の側面においては、交換レンズにおいて、絞り駆動部が絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報が、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信され、前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータが前記撮像装置へ送信され、前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画される。前記撮像装置において、前記絞り駆動情報として前記交換レンズから取得した前記パラメータを用いて、前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、露光開始タイミングの決定が行われ、前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない。

本技術の第１乃至第３の側面によれば、絞り駆動後のメカニカルな揺れを考慮して撮像を開始することができる。

なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術を適用したカメラシステムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。 絞りの開口径を変更した際の絞りの動作を説明する図である。 撮像処理を説明するタイムチャートである。 レンズ制御部によって実行される絞り駆動終了時間の算出を説明する図である。 記録部に記憶されるテーブルデータの例を示す図である。 記録部に記憶されるテーブルデータのさらにその他の例を示す図である。 交換レンズとボディそれぞれで実行される処理を説明するフローチャートである。 絞り駆動パラメータを取得する処理を説明するフローチャートである。 交換レンズとボディそれぞれで実行される処理を説明するフローチャートである。 オーバーシュートの発生要因を説明する第１の光量調整装置の分解図である。 オーバーシュートの発生要因を説明する第２の光量調整装置の分解図である。 オーバーシュートの発生要因を説明する第３の光量調整装置の分解図である。 コマンド送信制御処理を説明するフローチャートである。 図１３のステップＳ１０４で実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。 図１３のステップＳ１０５で実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。 図１３のステップＳ１０７で実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。

以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．カメラシステムのブロック図
２．絞りの動作について
３．撮像処理のタイムチャート
４．絞り駆動終了時間の算出
５．フローチャート
６．ボディ側で絞り駆動終了時間を計算する場合の処理例
７．オーバーシュートがあり得る駆動系の例
８．同期コマンドと非同期コマンド

＜１．カメラシステムのブロック図＞
図１は、本技術を適用したカメラシステムの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

図１のカメラシステム１は、レンズ交換式のデジタルカメラであり、着脱可能な交換レンズ１０と、ボディ側となる撮像装置６０とを備える。

交換レンズ１０は、撮像装置６０のマウント部７１に対して着脱可能に取り付けられるマウント部２１を備える。マウント部２１は、撮像装置６０のマウント部７１と電気的に接続する複数の端子（図示せず）を有する。

また、交換レンズ１０は、レンズ制御部２２、ズームレンズ２３、手振れ補正レンズ２４、絞り２５、対物側フォーカスレンズ２６、素子側フォーカスレンズ２７、操作部２８、メモリ部２９、記録部３０、電源制御部３１、及び、温度センサ３２を備える。

交換レンズ１０は、オートフォーカス制御用に、対物側フォーカスレンズ２６と素子側フォーカスレンズ２７の２種類のフォーカスレンズを有しており、対物側フォーカスレンズ２６は、２種類のフォーカスレンズのうち、対物レンズ（不図示）に近い側のフォーカスレンズであり、素子側フォーカスレンズ２７は、撮像装置６０の撮像素子７６に近い側のフォーカスレンズである。なお、対物側フォーカスレンズ２６及び素子側フォーカスレンズ２７の各フォーカスレンズには、１または複数の光学要素を含む。

レンズ制御部２２は、例えば、CPU（Central Processing Unit）やMPU（Micro Processing Unit）などの演算処理装置と周辺回路などで構成され、記録部３０に記録されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、交換レンズ１０全体を制御する。

例えば、レンズ制御部２２は、マウント部２１の所定の通信端子を介して供給された撮像装置６０からの指示、または、操作部２８が受け付けたユーザの操作に応じて、ズームレンズ２３の位置を制御する。より具体的には、レンズ制御部２２は、ズーム位置検出部４１からズームレンズ２３の現在位置を取得し、取得結果に基づいてズームレンズ２３を所定の位置に移動させるための駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともにズーム駆動部４２に出力する。ズーム位置検出部４１は、例えば磁気センサ（MRセンサ）等で構成され、ズームレンズ２３の位置を検出して、レンズ制御部２２に供給する。ズーム駆動部４２は、レンズ制御部２２から供給された移動命令に基づいて、指示された駆動方向及び駆動量となるようにズームレンズ２３を光軸方向に移動させる。

また、レンズ制御部２２は、手振れを補正するように手振れ補正レンズ２４を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、手振れ検出部４３によって検出された手振れ量に基づいて、手振れ量を打ち消す方向の手振れ補正レンズ２４の駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともに手振れ駆動部４４に出力する。手振れ検出部４３は、ジャイロセンサ、３軸加速度センサなどで構成される。ジャイロセンサは、手振れ補正レンズ２４の補正方向として、PitchまたはYawに対応する方向のずれ（ブレ）を検出する場合に用いられ、３軸加速度センサは、光軸方向をZ軸としたときに、X軸とY軸の方向のずれ（ブレ）を検出する場合に用いられる。手振れ検出部４３は、ジャイロセンサと３軸加速度センサのいずれか一方でもよいし、両方を備えてもよい。手振れ駆動部４４は、レンズ制御部２２から供給された移動命令に基づいて、指示された駆動方向及び駆動量となるように手振れ補正レンズ２４を移動させる。

レンズ制御部２２は、マウント部２１の所定の通信端子を介して供給された撮像装置６０からの指示などに応じて、絞り２５の開口径を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、絞り検出部４５によって検出された絞り２５の開口径を取得して、撮像装置６０から指示されたF値（絞り値）になるように絞り駆動部４６に指令し、絞り２５を駆動させる。絞り駆動部４６は、レンズ制御部２２から指示された開口径となるように絞り２５を駆動させる。

さらに、レンズ制御部２２は、対物側フォーカスレンズ２６と素子側フォーカスレンズ２７の２種類のフォーカスレンズを制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、対物側レンズ位置検出部４７から対物側フォーカスレンズ２６の現在位置を取得し、取得結果に基づいて対物側フォーカスレンズ２６を所定の位置に移動させるための駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともに対物側レンズ駆動部４８に出力する。対物側レンズ駆動部４８は、指示された駆動方向及び駆動量となるように対物側フォーカスレンズ２６を光軸方向に移動させる。同様に、レンズ制御部２２は、素子側レンズ位置検出部４９から素子側フォーカスレンズ２７の現在位置を取得し、取得結果に基づいて素子側フォーカスレンズ２７を所定の位置に移動させるための駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともに素子側レンズ駆動部５０に出力する。素子側レンズ駆動部５０は、指示された駆動方向及び駆動量となるように素子側フォーカスレンズ２７を光軸方向に移動させる。

対物側レンズ位置検出部４７及び素子側レンズ位置検出部４９は、例えば、磁気センサ、フォトダイオードアレイ、ポテンショメータ、反射式エンコーダなどで構成することができる。

対物側レンズ駆動部４８及び素子側レンズ駆動部５０には、例えば、超音波モータ、DCモータ、リニアアクチュエータ、ステッピングモータ、ピエゾ素子（圧電素子）など用いることができるが、レンズ径やレンズ厚が大きく、重量が重いフォーカスレンズを駆動させる場合には、DCモータや超音波モータが好適である。交換レンズ１０が対物側フォーカスレンズ２６と素子側フォーカスレンズ２７の２種類のフォーカスレンズを有する場合、一般的には、対物側フォーカスレンズ２６の方が、重量が重いレンズとなる。

なお、交換レンズ１０は、必ずしも２種類のフォーカスレンズを有する必要はなく、対物側フォーカスレンズ２６と素子側フォーカスレンズ２７のいずれか一方は省略されてもよい。この場合、省略されたフォーカスレンズの制御に必要とされていたレンズ位置検出部とレンズ駆動部も省略される。

操作部２８は、ズーム倍率を手動で設定するズームリング、フォーカスレンズを手動で設定するフォーカスリングなどに対応し、ユーザの手動操作を受け付け、受け付けた操作に対応する操作信号をレンズ制御部２２に供給する。

メモリ部２９は、例えば、RAM（Random Access Memory）等の揮発性の記憶媒体であり、動作中の各種データの記憶領域として用いられる。

記録部３０は、不揮発性の記憶媒体であり、記録部３０には、レンズ制御部２２が実行する所定の制御プログラムや調整用パラメータなどの各種データが記憶されている。

電源制御部３１は、撮像装置６０から供給された電源の電力量を検出し、検出した電力量に基づいて、交換レンズ１０内の各部（レンズ制御部２２や各種の駆動部）に対して電力量を最適に配分して電源を供給する。

温度センサ３２は、交換レンズ１０周辺または内部の温度を検出し、レンズ制御部２２に供給する。温度センサ３２の検出結果は、温度変化を考慮する際のパラメータの決定に用いられる。

一方、ボディ側となる撮像装置６０は、交換レンズ１０が着脱可能に取り付けられるマウント部７１を備える。マウント部７１は、交換レンズ１０のマウント部２１と電気的に接続する複数の端子（図示せず）を有する。

撮像装置６０のマウント部７１に交換レンズ１０が装着されると、マウント部７１の各端子と、交換レンズ１０のマウント部２１の各端子の、対応する端子どうしが、電気的かつ物理的に接続される。接続される端子には、例えば、電源供給のための端子（電源供給端子）、コマンドやデータを伝送するための端子（通信端子）、同期信号を伝送するための端子（同期信号端子）などがある。

撮像装置６０は、さらに、ボディ制御部７２、メカシャッタ７３、シャッタ検出部７４、シャッタ駆動部７５、撮像素子７６、画像信号処理部７７、記録部７８、表示部７９、電源制御部８０、電源部８１、及び、操作部８２を備える。

ボディ制御部７２は、例えば、CPU（Central Processing Unit）やMPU（Micro Processing Unit）などの演算処理装置と、不揮発性メモリ、及び、周辺回路などで構成され、内部の不揮発性メモリに記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、カメラシステム１全体を制御する。

例えば、ボディ制御部７２は、操作部８２から供給されたユーザの所定の操作を表す操作信号に基づいて、撮像素子７６に撮像を行わせたり、所定のコマンドをマウント部７１を介して交換レンズ１０に送信し、フォーカスレンズ（対物側フォーカスレンズ２６、素子側フォーカスレンズ２７）や、ズームレンズ２３などを駆動させる。

また例えば、フォーカスレンズのレンズ位置情報やズームレンズ２３のズーム位置情報などが、交換レンズ１０からマウント部７１を介してボディ制御部７２に供給され、ボディ制御部７２は、それらの情報に基づく最適なタイミングで、記録部７８へ記録させる画像の撮像や外部機器への伝送用の画像の撮像を撮像素子７６に行わせる。撮像素子７６により得られた画像（のデータ）は、ボディ制御部７２の制御に従って、記録部７８に記録（記憶）されたり、表示部７９に表示される。

メカシャッタ７３は、撮像素子７６の前面に配置されており、シャッタ駆動部７５の制御に従って開閉する。メカシャッタ７３が閉状態であるとき、交換レンズ１０の光学系を通過してきた被写体の光が遮断される。シャッタ検出部７４は、メカシャッタ７３の開閉状態を検出し、ボディ制御部７２に供給する。シャッタ駆動部７５は、ボディ制御部７２の制御に基づいてメカシャッタ７３を開状態または閉状態に駆動する。

撮像素子７６は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)またはCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどで構成され、被写体を撮像し、画像データを生成して出力する。

撮像素子７６は、画像生成用の信号を生成する画素（撮像画素）が行列状に配列された画素アレイ部を含む。また、画素アレイ部の一部の画素には、焦点検出用の信号を生成する位相差画素が含まれる。位相差画素では、受光領域の一部が遮光膜で遮光されており、遮光膜で遮光された遮光領域が光軸に対して対称となる２つの位相差画素から出力される画素信号から、フォーカスのズレを検出することができる。

なお、撮像素子７６がCCDセンサやCMOSセンサで構成される場合には、電子シャッタを用いることができるため、メカシャッタ７３は省略することができる。メカシャッタ７３が省略された場合、その制御に用いられるシャッタ検出部７４とシャッタ駆動部７５も省略される。

画像信号処理部７７は、撮像素子７６から供給される画像に対して所定の画像信号処理を実行する。例えば、画像信号処理部７７は、撮像素子７６から供給されるRAW画像を、所定のファイル形式の画像データに変換し、記録部７８に記録させる。また、画像信号処理部７７は、RAW画像に対してデモザイク処理を実行し、さらに、可逆圧縮または非可逆圧縮して所定のファイル形式の画像データに変換し、記録部７８に記録させる。また例えば、画像信号処理部７７は、撮像素子７６から供給される画像データを、所定の表示フォーマットの画像信号に変換して、表示部７９に供給し、撮像された画像を表示させる。

記録部７８は、例えば不揮発性メモリで構成され、撮像素子７６で撮像された画像のデータなどを記録（記憶）する。記録部７８としての記録媒体は、着脱可能とされてもよい。

表示部７９は、液晶パネルや有機EL(Electro Luminescence)パネル等のパネル型表示装置で構成され、画像信号処理部７７から供給された画像（動画または静止画）を表示する。表示部７９は、マウント部７１が配置された正面と反対側の背面に実装され、ライブビュー画像の表示や、プレビュー画像の表示などを行うことができる。

電源制御部８０は、電源部８１から供給される電源を、撮像装置６０の各部へ供給する。また、電源制御部８０は、撮像装置６０の動作状態を考慮して、交換レンズ１０に供給可能な電源の電力量を算出し、マウント部７１を介して交換レンズ１０に電源を供給する。電源部８１は、例えば、NiCd電池やNiMH電池、Li電池等の二次電池、ACアダプタ等で構成される。

操作部８２は、レリーズボタン、モードダイヤル、ズームボタン等のハードウエアキー、表示部７９に積層されたタッチパネルによるソフトウェアキーを含み、ユーザが行う所定の操作を受け付けて、その操作信号をボディ制御部７２に供給する。ユーザは、操作部８２を操作することにより、例えば、撮影モードの設定や、カメラパラメータの設定などを行うことができる。

カメラシステム１を構成する交換レンズ１０と撮像装置６０は、以上の構成を有している。なお、以下では、カメラ本体側の撮像装置６０を、ボディ６０と称して説明を行う。

＜２．絞りの動作について＞
図２は、絞り２５の開口径を変更した際の絞り２５の動作を説明する図である。

図２のグラフの横軸は、時間を示し、縦軸は、絞り２５の開口径を変更するモータ（例えば、ステッピングモータ）の制御値または絞り２５を通過する光量を示している。

例えば、ボディ制御部７２からレンズ制御部２２に対して所定のF値が指定された場合、レンズ制御部２２は、指定されたF値に相当する光量（目標光量値）となるように絞り駆動部４６に指令し、絞り駆動部４６は、レンズ制御部２２から指示された光量となるように絞り２５を駆動させる。具体的には、絞り駆動部４６は、現在の絞り２５の開始位置P1から、指定されたF値に対応する絞り２５の終了位置P2へ、絞り２５の開口径を変更するためモータを駆動する。

モータの制御値は、図２に示されるように、開始位置P1から終了位置P2へ向かって所定の速度勾配で変更されるが、絞り２５は、例えば、7枚羽根などで構成され、ギアやシャフトなどを介してモータによって駆動されるため、絞り２５の開口径および開口領域を通過する光量は、メカニカルなガタ等によって、所定の遅れ（駆動タイムラグ）を持って変化する。また、モータの制御値が終了位置P2へ到達して、モータの駆動が終了した後も、絞り２５の開口径は、弾性ひずみ等により変化する。そのため、絞り２５の開口領域を通過する光量は、図２において破線で示されるように、オーバーシュートやアンダーシュートが発生し、モータの駆動終了から所定時間経過後に、終了位置P2に対応する目標光量値に収束する。

このように、絞り２５の開口径を変更した場合には、モータの制御値を、終了位置P2に対応する値まで変更する絞り駆動動作の後に、絞り２５の開口領域を通過する光量が、終了位置P2に対応する目標光量値に到達したと判定できる誤差範囲内に収束するまで、所定の時間が必要である。この絞り２５の駆動終了から、目標光量値に収束するまでの期間の動作を静定動作、この期間の状態を静定状態ということとする。静定動作は、例えば、ギア間のガタやシャフトの捻じれなどのメカニカル構造に起因する。なお、絞り２５の様々なメカニカル構造におけるオーバーシュートやアンダーシュートの発生要因については、図１０乃至図１２を参照して後述する。

静定動作にかかる時間は交換レンズ１０の種類等によって異なるが、これまでは、例えば、ボディ６０側で一律のマージンを確保することで対応していた。しかしながら、仮に、ボディ６０側が確保した時間よりも静定するまでの時間が長い場合には、絞り２５の光量が不安定（不正確）な状態で撮像することになっていた。あるいはまた、ボディ６０側が確保した時間よりも静定するまでの時間が短い場合には、撮像開始までの不要なタイムラグが発生することになっていた。

そこで、図１のカメラシステム１では、レンズ制御部２２が、ボディ制御部７２から所定のF値の指定を受信したときに、静定状態にある時間を示す静定時間を含めた、絞り２５の駆動終了時間を返信するように構成されている。

＜３．撮像処理のタイムチャート＞
図３のタイムチャートを参照して、記録部７８へ記録させるための画像である記録用画像の撮像を開始させる操作であるレリーズボタンの全押し操作がされてから、記録用画像の露光を開始するまでの処理を説明する。

なお、図３で説明する動作は、被写体が動いている場合に適したAFモードであり、レリーズボタンを半押ししている期間中もオートフォーカスが働き、フォーカスを合わせ続けるコンティニュアスAFモードの動作である。

図３の横軸方向は時間を表し、破線で区切られた１期間が、同期信号またはそれを逓倍若しくは分周した信号で規定される１周期（例えば、1/60sec）に相当する。

ユーザがレリーズボタンを半押しした状態から全押し操作を行うと、ボディ６０側のボディ制御部７２は、ステップＳ１において、全押し操作がなされたタイミングのフォーカス位置で、フォーカス位置を維持する（フォーカスロックする）。この状態では、絞り２５は、所定のF値（例えば、“１１”）より小さい状態に制御されている。本例では、フォーカスロック状態では、F値が“８”に設定されているものとする。

次のステップＳ２において、ボディ制御部７２は、絞り２５のF値を、例えば、ユーザ設定などにより決定された目標のF値（以下、目標F値という。）に変更するコマンドを、レンズ制御部２２に送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ボディ制御部７２から送信されてきた目標F値のコマンドを受信すると、ステップＳ３において、現在のF値（以下、現在F値という。）から目標F値へF値を変更するための、静定時間を含めた絞り２５の駆動終了時間（以下、絞り駆動終了時間という。）を計算し、ボディ制御部７２に送信する。ここで、レンズ制御部２２は、絞り駆動終了時間として、図３の時刻Ｔ１までの時間を算出してボディ制御部７２に送信したものとする。

なお、レンズ制御部２２がボディ制御部７２に送信する絞り駆動終了時間は、絞り２５の駆動が終了するまでの時間（所要時間）でもよいし、絞り２５の駆動が終了する時刻でもよく、絞り２５の駆動終了タイミングを示す情報であればよい。また、絞り２５の駆動終了タイミングを示す情報は、絞り２５の駆動が終了する１点の時刻に相当する情報でもよいし、絞り２５の駆動が終了する時刻を少なくとも含む所定の幅（期間）をもった情報でもよい。

続いて、ステップＳ４において、レンズ制御部２２は、絞り駆動部４６に駆動命令を供給し、目標F値への絞り２５の駆動を開始させる。

なお、ステップＳ３とＳ４の処理は、どちらを先に開始してもよいし、同時に実行してもよい。即ち、絞り２５の駆動が開始されるタイミングと、レンズ制御部２２が絞り駆動終了時間をボディ制御部７２に送信するタイミングの前後は問わない。

ボディ制御部７２は、レンズ制御部２２から送信されてきた絞り駆動終了時間を受信すると、ステップＳ５において、記録用画像の露光を撮像素子７６に開始させるタイミングである露光開始タイミングを計算する。

ステップＳ５の露光開始タイミングは、例えば、次のように計算される。初めに、ボディ制御部７２は、レリーズボタンの半押し状態において被写体にピントを合わせていたときに検出された被写体の動きから、絞り駆動終了時間が経過したときのフォーカス位置を予測（算出）する。次に、ボディ制御部７２は、予測したフォーカス位置と、現在のフォーカス位置との差分から、予測したフォーカス位置まで移動させた場合のフォーカス駆動時間を予測（算出）する。そして、ボディ制御部７２は、算出したフォーカス駆動時間と、レンズ制御部２２から送信されてきた絞り駆動終了時間とから、記録用画像の露光を開始できる露光開始タイミングを計算する。露光開始タイミングは、フォーカス駆動時間または絞り駆動終了時間のいずれか長い方の時間に対応する。

ステップＳ６において、ボディ制御部７２は、ステップＳ５の処理で算出した、絞り駆動終了時間が経過したときのフォーカス位置となるフォーカス目標位置にフォーカスレンズ（対物側フォーカスレンズ２６または素子側フォーカスレンズ２７の少なくとも一方）を移動させる移動コマンドを送信する。

したがって、ボディ制御部７２は、レンズ制御部２２から送信されてきた絞り駆動終了時間を受信すると、フォーカスレンズの制御（合焦制御）と、露光開始タイミングの決定を行う。

レンズ制御部２２は、ステップＳ７において、ボディ制御部７２から送信されてきたフォーカスレンズの移動コマンドに応じて、フォーカスレンズをフォーカス目標位置に駆動させるフォーカス駆動処理を行う。

そして、フォーカスレンズのフォーカス目標位置への移動が完了すると、ステップＳ８において、レンズ制御部２２は、フォーカスレンズの駆動終了をボディ制御部７２に送信する。

ボディ制御部７２は、フォーカスレンズの駆動終了を受信した後、絞り駆動終了時間が経過した時刻Ｔ１となるステップＳ９において、撮像素子７６に、記録用画像を撮像するための露光（キャプチャ）を開始させる。

時刻Ｔ１は、静定時間を含めて、絞り２５の駆動が終了する時刻であるので、絞り駆動後のメカニカルな揺れを考慮して撮像を開始することができる。言い換えれば、絞り２５のオーバーシュートやアンダーシュートの影響を受けないタイミングで、記録用画像の撮像を開始することができる。

＜４．絞り駆動終了時間の算出＞
次に、図４を参照して、レンズ制御部２２によって実行される絞り駆動終了時間の算出について説明する。

初めに、現在F値、目標F値、絞り駆動モード、個体調整データなどに基づいて、絞り２５の駆動計画が算出される。

ここで、絞り２５の駆動計画とは、図２のグラフにおいて、絞り駆動動作中の実線で示される、時間経過に応じたモータ制御値の変化（勾配）を示す情報であり、現在F値から目標F値まで、どのようにモータ制御値を変化させるかを示す。モータ制御値の勾配によって、その後の静定動作にかかる時間も変わってくる。

例えば、レンズ制御部２２は、図２のグラフにおいて、絞り駆動動作中の実線で示されるように、開始位置P1から終了位置P2までの移動距離のうち、最初の３／４は、第１の駆動速度で駆動し、最後の１／４は、第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度で、終了位置P2まで移動させるような駆動計画を算出する。なお、駆動計画は線形制御である必要はない。

絞り駆動モードは、例えば、高速駆動モード、低速駆動モードなどを有し、ユーザ設定によって変更できる駆動速度のモードである。個体調整データは、交換レンズ１０の個体差を調整するためのパラメータである。

レンズ制御部２２は、現在F値と、ボディ制御部７２から指定された目標F値、現在の絞り駆動モード設定、個体調整データなどに基づいて算出した絞り２５の駆動計画に基づいて、モータの駆動時間を算出する。

次に、レンズ制御部２２は、絞り２５を通過する光量が時間経過に応じて目標光量値に収束する収束波形に基づいて、モータ駆動終了後から目標光量値に収束するまでの時間である、絞り２５の静定時間を算出する。

例えば、収束特性を示す関数が収束波形として記録部３０に記憶され、レンズ制御部２２は、記録部３０に記憶された収束特性を示す関数に基づいて、絞り２５の静定時間を算出する。収束特性を示す関数は、例えば、温度センサ３２で検出される環境温度、ジャイロセンサ等で検出される交換レンズ１０の姿勢（傾き状態）、交換レンズ１０の経年状態を示す値、などをパラメータとして持つ関数とすることができる。

また、レンズ制御部２２は、モータ駆動を停止してから、絞り２５を通過する光量が時間経過に応じて目標光量値に収束する収束時間（静定時間）を予め計測したテーブルデータを記録部３０に記憶しておき、そのテーブルデータを用いて、絞り２５の静定時間を算出してもよい。

より具体的には、例えば図５に示されるように、現在F値と目標F値の組み合わせに対して、目標光量値に収束するまでの収束時間（静定時間）を対応付けて記憶させたテーブルデータを記録部３０に記憶しておき、レンズ制御部２２は、そのテーブルデータを用いて、絞り２５の静定時間を算出する。

このようなテーブルデータは、例えば、交換レンズ１０で実際に測定した収束時間を用いて作成することができる。また、テーブルデータは、外部環境条件や使用条件ごとに作成することができる。例えば、外部環境条件として、環境温度ごとにテーブルデータを分けて複数持ち、レンズ制御部２２が、温度センサ３２で検出された現在温度に応じて、使用するテーブルデータを切り替えて使用し、静定時間を算出する。また例えば、使用条件として、交換レンズ１０の姿勢（傾き状態）ごとにテーブルデータを持たせ、レンズ制御部２２は、ジャイロセンサ等で検出された姿勢に応じてテーブルデータを切り替えて使用し、静定時間を算出する。また例えば、使用条件として、交換レンズ１０の経年状態に応じて、テーブルデータを切り替えて算出してもよい。例えば、交換レンズ１０の経年状態として、絞り２５を駆動した際の駆動量の積算値を記憶しておき、レンズ制御部２２は、積算値の所定範囲ごとに用意されたテーブルデータを切り替えて使用し、静定時間を算出する。

図６は、テーブルデータのさらにその他の例を示している。

図６のテーブルデータでは、現在F値については考慮せず、目標F値が、F８未満である場合とF8以上である場合の２通りと、温度センサ３２で検出された現在温度が４０℃未満である場合と４０℃以上である場合の２通りの組合せに応じて、目標光量値に収束するまでの収束時間が記憶されている。

レンズ制御部２２は、以上のように算出したモータの駆動時間と、絞り２５の静定時間を加算することで、静定時間を含めた絞り駆動終了時間を算出する。

また、レンズ制御部２２が、絞り駆動終了時間をボディ制御部７２に送信するタイミングにおいて、目標F値への絞り２５の駆動をまだ開始していない場合には、絞り２５の駆動を開始するまでの待ち時間（絞り開始待ち時間）も、絞り駆動終了時間の計算に含められる。図３のステップＳ３とＳ４の処理が同時、または、ステップＳ４の処理がステップＳ３の処理よりも早く開始された場合には、絞り開始待ち時間は絞り駆動終了時間に含まれない。反対に、ステップＳ４の処理（絞り駆動の開始）がステップＳ３の処理（絞り駆動終了時間の送信）よりも先に実行された場合には、絞り駆動部４６が絞り２５の駆動を開始してからボディ制御部７２へ送信するまでの時間を除いて、絞り駆動終了時間が算出される。

＜５．フローチャート＞
次に、図７のフローチャートを参照して、レリーズボタンの全押し操作がされてから、記録用画像の露光を開始するまでの処理について説明する。

ユーザによってレリーズボタンの全押し操作がなされると、ステップＳ２１において、ボディ制御部７２は、全押し操作がなされたタイミングのフォーカス位置で、フォーカス位置を維持する（フォーカスロックする）。

ステップＳ２２において、ボディ制御部７２は、絞り２５のF値（絞り値）を、目標F値に変更するコマンドを送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ステップＳ４１において、ボディ制御部７２から送信されてきた、F値を目標F値に変更するコマンドを受信する。

そして、ステップＳ４２において、レンズ制御部２２は、F値を、現在F値から目標F値へ変更する際の、静定時間を含む絞り駆動終了時間を計算する。

ステップＳ４３において、レンズ制御部２２は、絞り駆動部４６に駆動命令を供給し、絞り２５の目標F値への駆動を開始させる。

ステップＳ４４において、レンズ制御部２２は、ステップＳ４２の処理で計算した、静定時間を含む絞り駆動終了時間を、ボディ制御部７２に送信する。

なお、ステップＳ４３の処理より前に、ステップＳ４４の処理を行ってもよいし、ステップＳ４３とＳ４４を同時に行ってもよい。

目標F値への駆動開始を先に実行した場合には、絞り駆動終了時間には、絞り２５の駆動を開始するまでの待ち時間（絞り開始待ち時間）は含まれない。一方、絞り駆動終了時間の送信を先に実行し、駆動を開始するまでに所定の待ち時間が発生する場合には、その絞り開始待ち時間も絞り駆動終了時間に含められる。

ボディ制御部７２は、ステップＳ２３において、ボディ制御部７２から送信されてきた絞り駆動終了時間を受信し、ステップＳ２４において、記録用画像の露光を撮像素子７６に開始させるタイミングである露光開始タイミングを計算する。露光開始タイミングは、上述したように、フォーカス目標位置に移動するまでのフォーカス駆動時間と絞り駆動終了時間とに基づいて決定される。

そして、ステップＳ２５において、ボディ制御部７２は、絞り駆動終了時間が経過したときのフォーカス予測位置をフォーカス目標位置として、フォーカス目標位置にフォーカスレンズを移動させる移動コマンドをレンズ制御部２２に送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ステップＳ４５において、ボディ制御部７２から送信されてきたフォーカスレンズの移動コマンドを受信し、フォーカスレンズの駆動を開始させる。

そして、ステップＳ４６において、レンズ制御部２２は、指定されたフォーカス目標位置へのフォーカスレンズの駆動が終了したかを判定し、フォーカスレンズの駆動が終了したと判定されるまで待機する。

そして、ステップＳ４６で、フォーカスレンズの駆動が終了したと判定された場合、処理はステップＳ４７に進み、レンズ制御部２２は、フォーカスレンズの駆動終了をボディ制御部７２に送信する。

ボディ６０側では、ステップＳ２５でフォーカスレンズをフォーカス目標位置に移動させる移動コマンドを送信した後、処理はステップＳ２６に進み、ボディ制御部７２は、フォーカスレンズの駆動が終了したか、即ち、フォーカスレンズの駆動終了がレンズ制御部２２から送信されてきたかを判定する。

ステップＳ２６では、フォーカスレンズの駆動が終了したと判定されるまで、処理が待機される。

そして、ステップＳ２６で、フォーカスレンズの駆動が終了したと判定された場合、処理はステップＳ２７に進み、ボディ制御部７２は、絞り２５の駆動が終了したか、即ち、ステップＳ２３で受信した絞り駆動終了時間に対応した、絞り２５の駆動が終了する時刻となったかを判定する。

ステップＳ２７では、絞り２５の駆動が終了したと判定されるまで処理が待機される。

そして、ステップＳ２７で、絞り２５の駆動が終了したと判定された場合、処理はステップＳ２８に進み、ボディ制御部７２は、撮像素子７６に、記録用画像を撮像するための露光（キャプチャ）を開始させる。

露光終了後には、撮像素子７６から出力される記録用画像の画像信号が記録部３０に記録される。

以上のように、本開示の技術を適用したカメラシステム１では、交換レンズ１０のレンズ制御部２２が、ボディ制御部７２からの絞り２５を駆動させるコマンドに応じて、絞り駆動部４６が絞り２５を駆動する際の、静定時間を含む絞り駆動終了タイミングを計算して、絞り駆動情報として、ボディ制御部７２に送信する。

ボディ制御部７２は、静定時間を含めた絞り駆動終了タイミングを正確に把握することができるので、例えば、ボディ６０側で不明な静定時間に対して一定程度のマージンを確保することで対応していた場合と比較して、撮影開始までの時間を短縮（撮影を高速化）することができ、フォーカスの合焦精度の向上にも寄与する。

また、絞り２５のオーバーシュートなどの影響を受けないタイミングで、記録用画像を撮像するための露光を開始することができるので、撮像画像の露出精度を向上させることができる。

さらに、位相差の検出を行う場合には、絞りが不安定であると、位相差の検出精度に影響を及ぼす。静定時間を含む絞り駆動終了タイミングで位相差の検出を行うことで、位相差の検出精度を向上させることができる。

また、絞り２５の駆動のオーバーシュートが終わって、静定されたところの絞り２５の駆動終了タイミングを駆動終了前にボディ６０側に通知し、次の撮像開始タイミングの計算に用いることで、連写撮像のように連続して撮像する際の撮像間隔を短くすることができ、さらにフォーカスの精度も向上させることができる。

＜６．ボディ側で絞り駆動終了時間を計算する場合の処理例＞
上述した例では、交換レンズ１０側のレンズ制御部２２が、絞り駆動終了時間を計算し、絞り駆動情報としてボディ制御部７２に送信する例について説明したが、以下では、ボディ６０側で絞り駆動終了時間を計算する例について説明する。この場合、ボディ制御部７２は、レンズ制御部２２から、絞り駆動終了時間の計算に必要なパラメータ（以下、絞り駆動パラメータと称する。）を、絞り駆動情報として取得し、絞り駆動終了時間を計算する。

図８のフローチャートを参照して、ボディ制御部７２が、レンズ制御部２２から、絞り駆動パラメータを取得する処理について説明する。この処理は、例えば、交換レンズ１０がボディ６０に装着された際の初期化処理の一部として実行される。

ユーザによって、交換レンズ１０がボディ６０に装着されると、ステップＳ１４１において、ボディ制御部７２は、絞り駆動パラメータを交換レンズ１０に要求する絞り駆動パラメータ要求を、交換レンズ１０に送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ステップＳ１６１において、ボディ制御部７２から送信されてきた、絞り駆動パラメータ要求を受信する。

そして、ステップＳ１６２において、レンズ制御部２２は、絞り駆動パラメータを、ボディ制御部７２に送信する。絞り駆動パラメータには、静定時間に関する情報（静定時間情報）を含めた絞り２５の駆動時間を演算するためのパラメータが含まれる。このパラメータの一例としては、例えば、モータの加減速レート、最高速制限値などの、絞りの駆動軌跡を計算するための情報、絞り２５の位置とF値との関係、収束波形や収束時間を記憶したテーブルデータなどの、静定時間を計算するための情報などがある。

ボディ制御部７２は、ステップＳ１４２において、レンズ制御部２２から送信されてきた絞り駆動パラメータを受信し、内部のメモリ等に記憶する。

以上で、絞り駆動パラメータを取得する処理は終了する。なお、絞り駆動パラメータを取得する処理は、交換レンズ１０がボディ６０に装着された際の一連の初期化処理の一部として実行してもよいし、その他のタイミング、例えば、最初に絞り２５を移動させる直前、などに実行してもよい。換言すれば、ボディ制御部７２が、最初に絞り２５を移動させる前であれば、任意のタイミングで行うことができる。

次に、図９のフローチャートを参照して、ボディ６０側で、絞り駆動終了時間を計算する場合の、レリーズボタンの全押し操作がされてから、記録用画像の露光を開始するまでの処理について説明する。

ユーザによってレリーズボタンの全押し操作がなされると、ステップＳ２０１において、ボディ制御部７２は、全押し操作がなされたタイミングのフォーカス位置で、フォーカス位置を維持する（フォーカスロックする）。この状態では、絞り２５は、所定のF値（例えば、“１１”）より小さい状態に制御されている。本例では、フォーカスロック状態では、F値が“８”に設定されているものとする。

ステップＳ２０２において、ボディ制御部７２は、交換レンズ１０のレンズ制御部２２から予め取得した絞り駆動パラメータを用いて、絞り２５のF値を、現在F値から目標F値へ変更するための絞り駆動終了時間を計算する。

ステップＳ２０３において、ボディ制御部７２は、フォーカス駆動時間を計算する。具体的には、ボディ制御部７２は、レリーズボタンの半押し状態において被写体にピントを合わせていたときに検出された被写体の動きから、絞り駆動終了時間が経過したときのフォーカス位置を予測する。次に、ボディ制御部７２は、予測したフォーカス位置と、現在のフォーカス位置との差分から、予測したフォーカス位置まで移動させた場合のフォーカス駆動時間を予測する。

ステップＳ２０４において、ボディ制御部７２は、露光開始タイミングを決定する。露光開始タイミングは、フォーカス駆動時間または絞り駆動終了時間のいずれか長い方の時間に対応する。

ステップＳ２０５において、ボディ制御部７２は、絞り駆動終了時間が経過したときのフォーカス予測位置をフォーカス目標位置として、フォーカス目標位置にフォーカスレンズを移動させる移動コマンドをレンズ制御部２２に送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ステップＳ２２１において、ボディ制御部７２から送信されてきたフォーカスレンズの移動コマンドを受信し、フォーカスレンズの駆動を開始させる。

ボディ６０側では、ステップＳ２０５でフォーカスレンズをフォーカス目標位置に移動させる移動コマンドを送信した後、処理はステップＳ２０６に進み、ボディ制御部７２は、絞り２５のF値を、目標F値に変更するコマンドをレンズ制御部２２に送信する。

交換レンズ１０側のレンズ制御部２２は、ステップＳ２２２において、ボディ制御部７２から送信されてきた、F値を目標F値に変更するコマンドを受信し、絞り駆動部４６に駆動命令を供給して、絞り２５の目標F値への駆動を開始させる。

交換レンズ１０側では、フォーカスレンズのフォーカス目標位置への移動と、絞り２５の目標F値への移動が終了した時点で、処理が終了する。

ボディ６０側では、ステップＳ２０６で、絞り２５のF値を目標F値に変更するコマンドを送信した後、処理はステップＳ２０７に進み、ボディ制御部７２は、露光開始タイミングとなったかを判定する。

ステップＳ２０７では、露光開始タイミングとなったと判定されるまで、処理が待機される。

そして、ステップＳ２０７で、露光開始タイミングとなったと判定された場合、処理はステップＳ２０８に進み、ボディ制御部７２は、撮像素子７６に、記録用画像を撮像するための露光（キャプチャ）を開始させる。

露光終了後には、撮像素子７６から出力される記録用画像の画像信号が記録部３０に記録される。

以上のように、ボディ６０側のボディ制御部７２が、絞り駆動情報として交換レンズ１０から予め取得した絞り駆動パラメータに基づいて絞り駆動終了時間を計算するようにしてもよい。ボディ制御部７２は、図４を参照して説明した、絞り２５の静定時間を含めた絞り駆動終了タイミングを計算するための各パラメータを、絞り駆動パラメータとして交換レンズ１０から取得することができる。この場合にも、ボディ制御部７２は、静定時間を含めた絞り駆動終了タイミングを正確に把握することができるので、例えば、ボディ６０側で不明な静定時間に対して一定程度のマージンを確保することで対応していた場合と比較して、撮影開始までの時間を短縮（撮影を高速化）することができ、フォーカスの合焦精度の向上にも寄与する。

また、絞り２５のオーバーシュートなどの影響を受けないタイミングで、記録用画像を撮像するための露光を開始することができるので、撮像画像の露出精度を向上させることができる。

さらに、位相差の検出を行う場合には、絞りが不安定であると、位相差の検出精度に影響を及ぼす。静定時間を含む絞り駆動終了タイミングで位相差の検出を行うことで、位相差の検出精度を向上させることができる。

＜７．オーバーシュートがあり得る駆動系の例＞
以下、絞り２５として採用可能な様々な光量調整機構において、オーバーシュートやアンダーシュートの発生要因となりうる部分について説明する。

（第１の光量調整装置）
図１０は、絞り２５として採用可能な第１の光量調整装置の分解図を示している。

図１０に示される第１の光量調整装置は、特開２０１４－１６４１０６号公報に記載の光量調節装置１００である。

光量調節装置１００は、第１のモータである主モータ１０１、第２のモータである補助モータ１０２、第１の回転部材である主回転部材１０３、第２の回転部材である補助回転部材１０４、第１のカバーである上側カバー１０５、第２のカバーである下側カバー１０６、及び、光量調節部材である絞り羽根１０７を有する。

主モータ１０１には、主回転部材１０３を位置決め制御するために、ステッピングモータが採用される。主モータ１０１は、上側カバー１０５に固定されており、不図示のカメラ本体が備える制御部により駆動制御される。主モータ１０１に取り付けられた出力ギア１０１ａは、主回転部材１０３に設けられたギア部１０３ａと噛み合い、主モータ１０１の出力を主回転部材１０３へ伝達する。これにより、主回転部材１０３は、上側カバー１０５が有する嵌合部に案内されて、光軸回りに回転駆動される。

主回転部材１０３は穴部１０３ｂを有し、下側カバー１０６はカム溝１０６ａを有する。絞り羽根１０７にはダボ１０７ａ，１０７ｂが設けられており、ダボ１０７ａは主回転部材１０３に設けられた穴部１０３ｂと嵌合し、ダボ１０７ｂは下側カバー１０６に設けられたカム溝１０６ａと嵌合する。図１０では、絞り羽根１０７を６枚構成としており、そのため図１０には、穴部１０３ｂ、カム溝１０６ａ及びダボ１０７ａ，１０７ｂがそれぞれ６カ所に設けられた構成が示されている。

主回転部材１０３、上側カバー１０５及び下側カバー１０６はそれぞれ、リング状の形状を有しており、光軸を含む貫通穴が光路となっている。主モータ１０１により主回転部材１０３が回転駆動されると、穴部１０３ｂに嵌合した絞り羽根１０７のダボ１０７ａが主回転部材１０３と共に光軸回りに回転し、これによりダボ１０７ｂがカム溝１０６ａに沿って案内される。主回転部材１０３が絞り方向に回転するように主モータ１０１を駆動制御すると、絞り羽根１０７が光軸に近付き、光路を通る光量が絞り調節される。一方、主回転部材１０３が開放方向に回転するように主モータ１０１を駆動制御することによって、絞り羽根１０７を開放口径に戻すことができる。

このような光量調節装置１００では、主モータ１０１の停止保持力と、主モータ１０１に取り付けられた出力ギア１０１ａから、ギア部１０３ａ、穴部１０３ｂ、ダボ１０７ａ、ダボ１０７ｂ、カム溝１０６ａまでの全ての駆動部材の慣性力と引っ張り合いによる揺れ、駆動部材間の遊びや、駆動部材間のねじれやたわみによる揺れ、絞り羽根１０７のたわみによる揺れなどが、オーバーシュートやアンダーシュートの発生要因となりうる。

（第２の光量調整装置）
図１１は、絞り２５として採用可能な第２の光量調整装置の分解図を示している。

図１１に示される第２の光量調整装置は、特開２００１－２７２７０９号公報に記載の露出制御機構１２０である。

露出制御機構１２０は、図１１に示されるように、第１及び第２の絞り羽根１２２及び１２３と、第１の絞り羽根１２２に取着されたNDフィルタ１２４と、第１及び第２の絞り羽根１２２及び１２３を駆動するための駆動手段１２５及び該駆動手段１２５が固定される筐体１２６等から成るものである。

第１及び第２の絞り羽根１２２及び１２３は、例えば、比較的腰の強い樹脂フィルムによって形成されており、撮像装置の図示しない撮像レンズ系において、第１の絞り羽根１２２が物体側、第２の絞り羽根１２３が像側になるように配置されている。

第１の絞り羽根１２２は、上縁に絞り開口形成用切欠１２７が形成されると共に、右側縁寄りの位置及び左側縁寄りの位置には、上下方向に延びる被案内スリット１２８、１２８及び被案内スリット１２９がそれぞれ形成されている。また、下縁寄りの位置には、左右に長く延びた連結長孔１３０が形成されている。

第１の絞り羽根１２２の絞り開口形成用切欠１２７は上縁に開口され、その形状は上下方向のほぼ中央から上半分１２７ａが左右の幅が同じで、下半分１２７ｂが下方へ行くに従い幅狭になり下端縁（以下、「三角状部分」という。）１２７ｃが扁平な三角状に形成されている。

NDフィルタ１２４は、上部１２４ａ及び下部１２４ｂでそれぞれ異なる透過率を有するように濃度差を持つように形成されたものであり、上部１２４ａの透過率は約３３％であり、下部１２４ｂの透過率は約１０％である。そして、NDフィルタ１２４はその上部１２４ａが第１の絞り羽根１２２の絞り開口形成用切欠１２７の上半分１２７ａを、その下部１２４ｂが第１の絞り羽根１２２の絞り開口形成用切欠１２７の下半分１２７ｂを覆うように取着されている。

第２の絞り羽根１２３は、略左半分の下方寄りの部分が切り欠かれたような形状、即ち、右半分の下縁部が左半分よりも下方に延びた形状を有するものであり、上方寄りの位置に絞り開口形成用開口１３１が形成されると共に、右側縁寄りの位置及び左側縁寄りの位置には、上下方向に延びる被案内スリット１３２、１３２及び被案内スリット１３３がそれぞれ形成されている。また、下方に延びた右半分の下側縁寄り、即ち、右下の被案内スリット１３２の直下位置には、左右に長く延びた連結長孔１３４が形成されている。

絞り開口形成用開口１３１は全体１３１ａ（以下、「円形部分」という。）がほぼ円形でその上端縁（以下、「三角状部分」という。）１１ｂが扁平な三角状に形成されている。

筐体１２６は、上方寄りの位置に光通過孔１３５、下方左寄りの位置に縦長の向きで円弧状長孔１３６及び下方右よりの位置に縦長の向きで円弧状長孔１３７が形成されている。また、筐体１３６の略中央部分には、第１及び第２の絞り羽根１２２及び１２３の被案内スリット１２８、１２８、１２９、１３２、１３２及び１３３と後述するように各別に係合する案内ピン１３８、１３８及び１３８が左側に１つ、右側に２つそれぞれ前方（物体側）に突出するように形成されている。

駆動手段１２５は、筐体１２６に後方側から適宜な方法で固定された駆動モータ１３９と、駆動モータ１３９の回転軸１３９ａに固定される操作アーム１４０から成るものである。

操作アーム１４０は、その中央部が上記駆動モータ１３９の回転軸１３９ａに固定されている。そして、該操作アーム１４０は互いに反対方向に延びる腕部１４１ａ、１４１ｂを有し、左側の腕部１４１ａの先端部に連結ピン１４２ａが、右側の腕部１４１ｂの先端部に連結ピン１４２ｂがそれぞれ前方に向かって突設されており、左側の腕部１４１ａの方が右側の腕部１４１ｂよりも長く形成されている。

そして、左端に位置した連結ピン１４２ａが上記第１の絞り羽根１２２の連結長孔１３０に、右端の連結ピン１４２ｂが第２の絞り羽根１２３の連結長孔１３４に、それぞれ摺動自在に係合される。

従って、操作アーム１４０が回動すると、その連結ピン１４２ａと１４２ｂとは互いに上下反対の方向へ移動するので、それにより、第１の絞り羽根１２２と第２の絞り羽根１２３とが互いに上下反対の方向へ移動される。また、連結ピン１４２ａの回転軸１３９ａからの距離の方が連結ピン１４２ｂよりも遠いので、第１の絞り羽根１２２の方が第２の絞り羽根１２３よりも速く移動される。

そして、第１の絞り羽根１２２と第２の絞り羽根１２３とが互いに上下反対の方向へ移動することにより、それぞれの絞り開口形成用切欠１２７と絞り開口形成用開口１３１とが重なり合ってできる開口、すなわち、絞り開口の大きさが変化する。

このような露出制御機構１２０では、駆動モータ１３９の停止保持力と、駆動モータ１３９の回転軸１３９ａに固定される操作アーム１４０の連結ピン１４２ａ及び１４２ｂから、連結ピン１４２ａ及び１４２ｂと摺動自在に係合される第１の絞り羽根１２２の連結長孔１３０及び第２の絞り羽根１２３の連結長孔１３４までの全ての駆動部材の慣性力と引っ張り合いによる揺れ、駆動部材間の遊びや、駆動部材間のねじれやたわみによる揺れなどが、オーバーシュートやアンダーシュートの発生要因となりうる。

（第３の光量調整装置）
図１２は、絞り２５として採用可能な第３の光量調整装置の構成を示す断面図である。

図１２に示される第３の光量調整装置は、特開平２－２２６１３０号公報に記載の電磁浮上式リニア駆動の光量制御装置１６０である。

図１２において、光量制御装置１６０のカバー１７１には開口部１７１ａを有し、その内周側に該開口部１７１ａをはさんで一対の光量制御部材マグネット１７２ａ，１７２ｂと光量制御部材１７６を移動制御するための駆動コイル１７３、速度検出コイル１７４及びバックヨーク１７５が装着されている。

一方、基盤となる地板１８２には開口部１８２ａを有し、その内面側に該開口部１８２ａをはさんで一対の光量制御部材支持マグネット１８１ａ，１８１ｂと光量制御部材１７７を移動制御するための駆動コイル１７８、速度検出コイル１７９及びバックヨーク１８０が装着されている。

そして、該光量制御部材１７６，１７７は、該カバー１７１と地板１８２の間に配設され、それぞれ開口部１７６ａ，１７７ａを有するとともに互いに相反発するように着磁されており、また、該光量制御部材支持マグネット１７２ａ，１７２ｂ及び１８１ａ，１８１ｂも互いに相反発するように着磁されている。

以上の構成において、光量制御部材１７６，１７７は、それぞれ光量制御部材支持マグネット１７２ａ，１７２ｂ及び１８１ａ，１８１ｂの磁力と光量制御部材１７６，１７７のもつ磁力の反発により浮上した状態にあり、非接触となっている。

そこで、駆動コイル１７３，１７８に電流が流れると、光量制御部材１７６，１７７のもつ磁力とから駆動力が発生し、光量制御部材１７６，１７７が互いに反対方向にスライドする。

このような光量制御装置１６０では、駆動コイル１７３，１７８の停止保持力と、光量制御部材１７６，１７７の慣性力と引っ張り合いによる揺れなどが、オーバーシュートやアンダーシュートの発生要因となりうる。

＜８．同期コマンドと非同期コマンド＞
図１のカメラシステム１において、コマンドは、同一のタイミングで送信する１以上のコマンドが１つのパケットにパケット化されて、パケット通信により送信される。１つのパケットは、ヘッダ、コマンド、及びフッタで構成され、ヘッダはコマンドの前に付加され、フッタはコマンドの後ろに付加される。フッタには、受信側においてコマンドの通信エラーの有無を確認するためのチェックサムが含まれる。

レンズ制御部２２とボディ制御部７２との間でやり取りされるコマンドには、同期信号に同期して通信を行う同期コマンドと、同期信号のタイミングに依存せず、任意のタイミングで通信を行う非同期コマンドの、２種類のコマンドがある。ここで、同期コマンドに利用される同期信号には、同期信号端子を介して伝送されてくる同期信号そのものの他、その同期信号を分周または逓倍した信号も含まれる。即ち、レンズ制御部２２は、同期信号か、または、その同期信号を分周または逓倍した信号に基づいて、ボディ制御部７２と同期コマンドによる通信を行う。同期信号を分周または逓倍した信号に基づく通信を行う場合、レンズ制御部２２は、同期信号端子を介して伝送されてくる同期信号を分周または逓倍した信号を生成する処理も行う。

同期コマンドは同期信号に同期して通信されるので、第１の同期コマンドを送信した後、次の第２の同期コマンドを送信するタイミングは、第１の同期コマンドを送信した同期信号以降の同期信号のタイミングとなる。

同期コマンドは、例えば、レンズ制御部２２が、交換レンズ１０のレンズの状態をボディ制御部７２に通知するコマンドに用いられる。具体的には、レンズ制御部２２が、ズームレンズ２３、絞り２５、対物側フォーカスレンズ２６、及び、素子側フォーカスレンズ２７の位置情報を送信する際に、同期コマンドが用いられる。また、ボディ制御部７２からレンズ制御部２２へ所定の動作を指示する場合にも、同期コマンドが用いられる。

これに対して、非同期コマンドは、例えば、交換レンズ１０においてコマンドの通信エラーが発生した場合に、即座に、通信エラーが発生したことをボディ制御部７２に通知する場合に用いられる。即ち、レンズ制御部２２は、ボディ制御部７２から送信されてきたコマンドの通信エラーの有無を、チェックサムを判定することによって検出し、通信エラーを検出した場合、通信エラーが発生したことを非同期コマンドでボディ制御部７２に送信する。これにより、通信エラーが発生した旨の非同期コマンドを受信したボディ制御部７２は、通信エラーをリカバリするためのリカバリ処理を即座に行うことができる。

また、上述した撮像処理においてレンズ制御部２２とボディ制御部７２との間で伝送される、F値を目標F値に変更するコマンド、絞り駆動終了時間を送信するコマンド、フォーカスレンズを移動させる移動コマンド（データを含む）にも、非同期コマンドが用いられる。

なお、受信側の制御部（レンズ制御部２２またはボディ制御部７２）は、通信端子を介してコマンドを正常に受信した場合、受信したコマンドの種類によって、コマンドを受信した旨の応答を返信する場合と、返信しない場合とがある。

図１３のフローチャートを参照して、レンズ制御部２２がボディ制御部７２へコマンドを送信する制御処理である、コマンド送信制御処理について説明する。図１３のコマンド送信制御処理は、例えば、同期信号を逓倍した周期、または、その逓倍周期より短い周期で繰り返し実行される。

初めに、ステップＳ１０１において、レンズ制御部２２は、同期コマンドの送信タイミングであるかを判定する。

ステップＳ１０１で、同期コマンドの送信タイミングであると判定された場合、ステップＳ１０２において、レンズ制御部２２は、ボディ制御部７２へ送信する同期コマンドが存在しているかを判定する。

レンズ制御部２２は、例えばフォーカスレンズの位置情報など、交換レンズ１０の制御に伴いボディ制御部７２へ送信すべき同期コマンドを生成した場合、レンズ制御部２２内部の同期コマンド用のキューバッファに格納しておく。ステップＳ１０２では、レンズ制御部２２は、同期コマンド用のキューバッファにボディ制御部７２へ送信する同期コマンドが存在しているか否かを判定する。

ステップＳ１０２で、ボディ制御部７２へ送信する同期コマンドが存在していると判定された場合、処理はステップＳ１０３に進み、レンズ制御部２２は、ボディ制御部７２へ送信する非同期コマンドが存在しているかを判定する。

レンズ制御部２２は、例えばフォーカスレンズの駆動量情報など、交換レンズ１０の制御に伴いボディ制御部７２へ送信すべき非同期コマンドを生成した場合、レンズ制御部２２内部の非同期コマンド用のキューバッファに格納しておく。ステップＳ１０３では、レンズ制御部２２は、非同期コマンド用のキューバッファにボディ制御部７２へ送信する非同期コマンドが存在しているか否かを判定する。

ステップＳ１０３で、非同期コマンドが存在していると判定された場合、処理はステップＳ１０４に進み、レンズ制御部２２は、キューバッファに存在している同期コマンドと非同期コマンドを同一のパケットでボディ制御部７２へ送信し、処理を終了する。

図１４は、ステップＳ１０４として実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。

図１４では、同期信号の周期が1/60secであり、同期コマンドの最小送信間隔が1/60secである。

同期コマンドの送信タイミングにおいて非同期コマンドが存在した場合、図１４に示されるように、同期コマンドと非同期コマンドが多重化され、１つのパケットで送信される。図１４において同期コマンドと非同期コマンドが接している状態は、その同期コマンドと非同期コマンドが１つのパケットで送信されることを表している。

一方、ステップＳ１０３で、非同期コマンドが存在していないと判定された場合、処理はステップＳ１０５に進み、レンズ制御部２２は、同期コマンドのみをパケットでボディ制御部７２へ送信し、処理を終了する。

図１５は、ステップＳ１０５として実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。

同期コマンドの送信タイミングにおいて非同期コマンドが存在しない場合、図１５に示されるように、同期コマンドのみが１つのパケットで送信される。

一方、ステップＳ１０１で、同期コマンドの送信タイミングではないと判定された場合、または、ステップＳ１０２で、ボディ制御部７２へ送信する同期コマンドが存在していないと判定された場合、処理はステップＳ１０６に進み、レンズ制御部２２は、ボディ制御部７２へ送信する非同期コマンドが非同期コマンド用のキューバッファに存在しているかを判定する。

ステップＳ１０６で、非同期コマンドが存在していると判定された場合、処理はステップＳ１０７に進み、レンズ制御部２２は、非同期コマンドのみをパケットでボディ制御部７２へ送信し、処理を終了する。

図１６は、ステップＳ１０７として実行されるパケット通信の例を示すタイムチャートである。

同期コマンドの送信タイミング以外において非同期コマンドが存在した場合、図１６に示されるように、非同期コマンドのみでパケットの送信が行われる。複数の非同期コマンドが存在している場合には、その複数の非同期コマンドが多重化され、１つのパケットで送信される。図１６において２つの非同期コマンドが接している状態は、その２つの非同期コマンドが１つのパケットで送信されることを表している。非同期コマンドは、同期信号の周期や、同期信号を逓倍した周期に該当しないタイミングであっても、送信することができる。

一方、ステップＳ１０６で、非同期コマンドが存在していないと判定された場合、レンズ制御部２２は、そのまま処理を終了する。即ち、ステップＳ１０６で、非同期コマンドが存在していないと判定された場合には、同期コマンド及び非同期コマンドのどちらも送信せずに、処理が終了される。

上述のコマンド送信制御処理は、レンズ制御部２２がボディ制御部７２へコマンドを送信する場合の処理であるが、ボディ制御部７２からレンズ制御部２２へコマンドを送信する場合も同様に、このコマンド送信制御処理が実行される。

以上のように、ボディ制御部７２及びレンズ制御部２２は、非同期コマンドを送信するタイミングが、同期コマンドを送信するタイミングと一致した場合、非同期コマンドと同期コマンドを同一のパケットで送信することができる。

例えば、フォーカスレンズの速度情報を示す非同期コマンドと、フォーカスレンズの位置情報を示す同期コマンドが、パケットのコマンド部分に多重化されて格納される。通信エラーの有無を確認するためのチェックサムは、パケット単位で計算され、フッタに格納される。チェックサムの判定処理はパケットごとに行われるので、１パケットに非同期コマンドと同期コマンドを多重化して送信することにより、チェックサムの判定処理を削減し、受信側の演算処理量及び処理時間の削減に貢献することができる。

また、非同期コマンドと同期コマンドを同一のパケットで送信することで、データ通信量を削減し、データを効率良く送受信することができる。また、低消費電力化にも貢献する。

上述したように、F値を目標F値に変更するコマンド、絞り駆動終了時間を送信するコマンド、フォーカスレンズを移動させる移動コマンド（データを含む）には、非同期コマンドが用いられる。絞り駆動終了時間を送信するコマンドを非同期コマンドで送信することで、ボディ制御部７２は正確な絞り駆動終了時間を遅滞なく取得することができ、撮影の高速化に寄与できる。

本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる場合はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで実行されてもよい。

本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、上述した実施の形態の全てまたは一部を組み合わせた構成を採用することができる。

なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、本明細書に記載されたもの以外の効果があってもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
絞りと、
前記絞りを駆動する絞り駆動部と、
前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を撮像装置へ送信するレンズ制御部と
を備える交換レンズ。
（２）
前記レンズ制御部は、前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動パラメータを前記撮像装置へ送信する
前記（１）に記載の交換レンズ。
（３）
前記レンズ制御部は、前記撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じて、前記絞りの駆動が終了する前に、前記絞り駆動情報として、前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する
前記（１）に記載の交換レンズ。
（４）
前記レンズ制御部は、前記撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じて、前記絞りの駆動を開始させる前または開始させた後に、前記絞り駆動情報として、前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する
前記（１）に記載の交換レンズ。
（５）
前記レンズ制御部は、前記絞り駆動部の駆動時間と静定時間とを含む時間により、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（３）または（４）に記載の交換レンズ。
（６）
前記レンズ制御部は、前記絞りの駆動を開始させる前に前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する場合、前記絞り駆動部が前記絞りの駆動を開始するまでの待ち時間も含めて、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（４）に記載の交換レンズ。
（７）
前記レンズ制御部は、前記絞りの駆動を開始させた後に前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する場合、前記絞り駆動部が前記絞りの駆動を開始してから前記撮像装置へ送信するまでの時間を除いて、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（４）に記載の交換レンズ。
（８）
前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、
前記絞り駆動部は、現在のF値を前記所定の目標F値に変更するように前記絞りを駆動する
前記（３）乃至（７）のいずれかに記載の交換レンズ。
（９）
前記絞りを通過する光量が時間経過に応じて目標光量値に収束する収束波形を記憶する記録部をさらに備え、
前記レンズ制御部は、前記収束波形を用いて、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（３）に記載の交換レンズ。
（１０）
前記現在のF値と前記目標F値とに応じた前記絞りの静定時間を含むテーブルデータを記憶する記録部をさらに備え、
前記レンズ制御部は、前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（８）に記載の交換レンズ。
（１１）
前記記録部は、前記交換レンズを用いて測定された前記静定時間を含む前記テーブルデータを記憶する
前記（１０）に記載の交換レンズ。
（１２）
前記記録部は、所定の条件ごとに前記テーブルデータを記憶する
前記（１０）または（１１）に記載の交換レンズ。
（１３）
温度を検出する温度センサをさらに備え、
前記記録部は、前記テーブルデータを、温度ごとに記憶し、
前記レンズ制御部は、検出された温度に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（１２）に記載の交換レンズ。
（１４）
前記交換レンズの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに備え、
前記記録部は、前記テーブルデータを、姿勢ごとに記憶し、
前記レンズ制御部は、検出された姿勢に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（１２）または（１３）に記載の交換レンズ。
（１５）
前記記録部は、前記テーブルデータを、前記交換レンズの経年状態ごとに記憶し、
前記レンズ制御部は、前記経年状態に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
前記（１２）乃至（１４）のいずれかに記載の交換レンズ。
（１６）
前記レンズ制御部は、前記駆動終了タイミングを示す情報を、非同期通信で前記撮像装置へ送信する
前記（３）乃至（１５）のいずれかに記載の交換レンズ。
（１７）
絞りと、前記絞りを駆動する絞り駆動部と、レンズ制御部とを備える交換レンズの前記レンズ制御部が、
前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を撮像装置へ送信する
交換レンズの制御方法。
（１８）
交換レンズから取得した絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備える
撮像装置。
（１９）
交換レンズと、前記交換レンズが装着される撮像装置とからなり、
前記交換レンズは、
絞りと、
前記絞りを駆動する絞り駆動部と、
前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を前記撮像装置へ送信するレンズ制御部と
を備え、
前記撮像装置は、
前記絞り駆動情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備える
カメラシステム。
（２０）
前記ボディ制御部は、前記絞り駆動情報として前記交換レンズから取得した、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動パラメータに基づいて、露光開始タイミングの決定を行う 前記（１９）に記載のカメラシステム。

１ カメラシステム， １０ 交換レンズ， ２２ レンズ制御部， ２５ 絞り， ３０ 記録部， ３２ 温度センサ， ４６ 絞り駆動部， ６０ 撮像装置（ボディ）， ７２ ボディ制御部， ７６ 撮像素子

Claims (21)

1. 絞りと、
   前記絞りを駆動する絞り駆動部と、
   前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信するレンズ制御部と
   を備え、
   前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、
   前記レンズ制御部は、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、
   前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、
   前記レンズ制御部は、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを算出せず、前記撮像装置側で前記パラメータに基づいて前記絞りの駆動終了タイミングが算出される
   交換レンズ。
2. 前記駆動計画は、前記現在のF値と前記目標F値とに加えて、前記絞りの駆動モードにも応じて算出される
   請求項１に記載の交換レンズ。
3. 前記絞りの駆動モードは、第１の駆動モードと、それよりも遅い第２の駆動モードとを含み、ユーザ設定によって変更可能である
   請求項２に記載の交換レンズ。
4. 前記レンズ制御部は、前記現在のF値および前記目標F値に応じて前記絞りの駆動計画を算出し、算出された前記駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を、前記絞り駆動情報として、前記撮像装置へ送信する別の動作モードをさらに有する
   請求項１に記載の交換レンズ。
5. 前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じて、前記絞りの駆動を開始させる前または開始させた後に、前記絞り駆動情報として、前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する
   請求項４に記載の交換レンズ。
6. 前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記絞り駆動部の駆動時間と静定時間とを含む時間により、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
   請求項４に記載の交換レンズ。
7. 前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記絞りの駆動を開始させる前に前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する場合、前記絞り駆動部が前記絞りの駆動を開始するまでの待ち時間も含めて、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
   請求項５に記載の交換レンズ。
8. 前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記絞りの駆動を開始させた後に前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を前記撮像装置へ送信する場合、前記絞り駆動部が前記絞りの駆動を開始してから前記撮像装置へ送信するまでの時間を除いて、前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
   請求項５に記載の交換レンズ。
9. 前記絞りを通過する光量が時間経過に応じて目標光量値に収束する収束波形を記憶する記録部をさらに備え、
   前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、検出部により検出される所定の条件に対応した前記収束波形を用いて、前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
   請求項４に記載の交換レンズ。
10. 前記現在のF値と前記目標F値とに応じた前記絞りの静定時間を含むテーブルデータを検出部により検出される所定の条件ごとに記憶する記録部をさらに備え、
    前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記条件に対応した前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを計算する
    請求項４に記載の交換レンズ。
11. 前記記録部は、前記交換レンズを用いて測定された前記静定時間を含む前記テーブルデータを前記条件ごとに記憶する
    請求項１０に記載の交換レンズ。
12. 前記条件ごとに記憶する前記テーブルデータは、３以上の前記静定時間に分類されている
    請求項１０に記載の交換レンズ。
13. 前記検出部として、温度を検出する温度センサをさらに備え、
    前記記録部は、前記テーブルデータを、温度ごとに記憶し、
    前記レンズ制御部は、検出された温度に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
    請求項１０に記載の交換レンズ。
14. 前記検出部として、前記交換レンズの姿勢を検出する姿勢検出センサをさらに備え、
    前記記録部は、前記テーブルデータを、姿勢ごとに記憶し、
    前記レンズ制御部は、検出された姿勢に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
    請求項１０に記載の交換レンズ。
15. 前記記録部は、前記テーブルデータを、前記交換レンズの経年状態ごとに記憶し、
    前記レンズ制御部は、前記経年状態に応じた前記テーブルデータを用いて、前記静定時間を含む絞りの駆動終了タイミングを計算する
    請求項１０に記載の交換レンズ。
16. 前記レンズ制御部は、前記別の動作モードにおいて、前記駆動終了タイミングを示す情報を、非同期通信で前記撮像装置へ送信する
    請求項４に記載の交換レンズ。
17. 絞りと、前記絞りを駆動する絞り駆動部と、レンズ制御部とを備える交換レンズの前記レンズ制御部が、
    前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信する場合に、
    前記コマンドが、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、
    現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、
    前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、
    前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングは、前記交換レンズ側で算出されず、前記撮像装置側で前記パラメータに基づいて算出される
    交換レンズの制御方法。
18. 絞りを駆動させるコマンドを交換レンズへ送信するとともに、前記交換レンズから前記絞りの駆動を終了する前に送信されてくる、現在のF値と所定の目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備え、
    前記コマンドが、F値を前記目標F値に変更させるコマンドであり、
    前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、
    前記ボディ制御部は、前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを受信し、受信した前記パラメータを用いて前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、前記露光開始タイミングの決定を行い、
    前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない
    撮像装置。
19. 前記ボディ制御部は、前記現在のF値および前記目標F値に応じた前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングが前記交換レンズによって算出され、算出された前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を、前記絞り駆動情報として前記交換レンズから受信し、受信した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、前記露光開始タイミングの決定を行う別の動作モードをさらに有する
    請求項１８に記載の撮像装置。
20. 交換レンズと、前記交換レンズが装着される撮像装置とからなり、
    前記交換レンズは、
    絞りと、
    前記絞りを駆動する絞り駆動部と、
    前記絞り駆動部が前記絞りを駆動する際の、前記絞りの静定時間情報を含む絞り駆動情報を、前記撮像装置からの前記絞りを駆動させるコマンドに応じた前記絞りの駆動が終了する前に、前記撮像装置へ送信するレンズ制御部と
    を備え、
    前記コマンドは、F値を所定の目標F値に変更させるコマンドであり、
    前記レンズ制御部は、現在のF値と前記目標F値とに応じて算出される前記絞りの駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞り駆動情報として、前記絞りの静定時間情報を含む前記絞りの駆動時間を演算するためのパラメータを前記撮像装置へ送信し、
    前記駆動計画は、第１の駆動速度と、その後の、前記第１の駆動速度よりも遅い第２の駆動速度とで計画され、
    前記撮像装置は、
    前記絞り駆動情報として前記交換レンズから取得した前記パラメータを用いて、前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行うボディ制御部を備え、
    前記交換レンズ側で前記絞りの駆動終了タイミングは算出されない
    カメラシステム。
21. 前記レンズ制御部は、別の動作モードにおいて、前記現在のF値および前記目標F値に応じて前記絞りの駆動計画を算出し、算出された前記駆動計画に応じて変化する前記絞りの静定時間を含む前記絞りの駆動終了タイミングを算出し、算出した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報を、前記絞り駆動情報として、前記撮像装置へ送信し、
    前記ボディ制御部は、受信した前記絞りの駆動終了タイミングを示す情報に基づいて、露光開始タイミングの決定を行う
    請求項２０に記載のカメラシステム。

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