JP7302508B2 - Control device - Google Patents

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Description

本発明は、電源システムの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a power supply system.

従来、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とに基づいて蓄電池の内部抵抗を算出する装置が知られている（例えば、特許文献１）。この装置では、電流センサにより検出された検出電流、及び電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして複数の対のデータを取得し、その対のデータに含まれる検出電流と検出電圧とを直線近似した場合の近似直線の傾きを蓄電池の内部抵抗として算出する。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a device that calculates the internal resistance of a storage battery based on the current flowing through the storage battery and the voltage of the storage battery (for example, Patent Literature 1). In this device, a plurality of pairs of data are acquired as paired data of the detected current detected by the current sensor and the detected voltage detected by the voltage sensor, and the detected current and the detected voltage included in the paired data are calculated. The slope of the approximation line obtained by linear approximation is calculated as the internal resistance of the storage battery.

特許第３７５２８８８号公報Japanese Patent No. 3752888

蓄電池に流れる電流に含まれるノイズを除去するために、蓄電池と電流センサとの間の電気経路にフィルタ回路が設けられることがある。フィルタ回路が設けられると、例えば蓄電池の充電開始時において電流及び電圧が同時に変化した場合でも、その変化が検出電流に現れるタイミングが、検出電圧に現れるタイミングよりも遅れる同期ズレが生じる。 A filter circuit is sometimes provided in the electrical path between the storage battery and the current sensor to remove noise contained in the current flowing through the storage battery. If the filter circuit is provided, even if the current and the voltage change simultaneously at the start of charging the storage battery, the timing at which the change appears in the detected current lags behind the timing at which the change appears in the detected voltage.

ところで、内部抵抗には、抵抗成分とともにインダクタンス成分が含まれる。このインダクタンス成分が蓄電池における電流や電圧に作用すると、対のデータに含まれる検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量や、検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定とならず、電流変化量や電圧変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量や電圧変化量が経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の増加又は減少が電圧変化量の増加又は減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。例えば電流変化量及び電圧変化量が経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも小さくなり、この近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されると、内部抵抗の算出精度が低下するといった不具合が懸念される。 By the way, the internal resistance includes an inductance component as well as a resistance component. When this inductance component acts on the current and voltage in the storage battery, the amount of current change, which is the amount of change per unit time in the detected current, and the amount of change in voltage, which is the amount of change per unit time in the detected voltage included in the pair of data, will change. The amount of change in current and the amount of voltage change are not constant, and increase or decrease according to the elapsed time. When the amount of current change or voltage change increases or decreases over time, if the increase or decrease in current change lags behind the increase or decrease in voltage change due to synchronization lag, the linear approximation of paired data decreases. For example, when the amount of current change and the amount of voltage change decrease with elapsed time, a relatively large amount of current change and a relatively small amount of voltage change are associated in the pair of data. Therefore, the slope of the calculated approximation straight line is smaller than the internal resistance of the storage battery, and if the slope of this approximation straight line is calculated as the internal resistance of the storage battery, there is a concern that the accuracy of the calculation of the internal resistance will decrease.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電流変化量又は電圧変化量が一定とならない場合でも、蓄電池の内部抵抗における算出精度低下を抑制できる制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to provide a control device capable of suppressing deterioration in calculation accuracy of the internal resistance of a storage battery even when the amount of current change or voltage change is not constant. It is in.

上記課題を解決するための第１の手段は、蓄電池と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサと、前記蓄電池と前記電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサと、を備えた電源システムに適用され、前記蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、前記電流センサにより検出された検出電流及び前記電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる前記検出電流と前記検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾きに基づいて前記蓄電池の内部抵抗を算出する制御装置であって、前記所定変化が生じる変化期間において、前記対のデータに含まれる前記検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量又は前記検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定であると判定されたことを条件に、前記近似直線の傾きを前記蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、を備える。 A first means for solving the above problems is a storage battery, a current sensor for detecting current flowing in the storage battery, a filter circuit provided in an electrical path between the storage battery and the current sensor, and and a voltage sensor that detects voltage, and when a predetermined change in current or voltage occurs in the storage battery, a current detected by the current sensor and a detection detected by the voltage sensor. The voltage is acquired as a pair of data at a predetermined cycle, the relationship between the detected current and the detected voltage included in the pair of data is linearly approximated, and the internal resistance of the storage battery is calculated based on the slope of the approximated straight line. a current change amount or a change amount of the detected voltage per unit time, which is the amount of change per unit time of the detected current included in the pair of data, in the change period in which the predetermined change occurs a change amount determination unit that determines whether or not a voltage change amount is constant; and a calculation unit that calculates the inclination as the internal resistance of the storage battery.

蓄電池を備えた電源システムの制御装置では、蓄電池に流れる電流と蓄電池の電圧とを用いて蓄電池の内部抵抗が算出される。具体的には、蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、電流センサにより検出された検出電流、及び電圧センサにより検出された検出電圧が対のデータとして所定周期で取得される。そして、その対のデータに含まれる検出電流と検出電圧との関係が直線近似されるとともに、その近似直線の傾きに基づいて蓄電池の内部抵抗が算出される。 In a control device for a power supply system having a storage battery, the internal resistance of the storage battery is calculated using the current flowing through the storage battery and the voltage of the storage battery. Specifically, when a predetermined change in current or voltage occurs in the storage battery, the detected current detected by the current sensor and the detected voltage detected by the voltage sensor are acquired as paired data at predetermined intervals. Then, the relationship between the detected current and the detected voltage included in the pair of data is linearly approximated, and the internal resistance of the storage battery is calculated based on the slope of the approximated straight line.

制御装置では、蓄電池と電流センサとの間の電気経路にノイズ除去用のフィルタ回路が設けられており、このフィルタ回路により電流センサと電圧センサとの間に同期ズレが生じる。また、蓄電池の内部抵抗にはインダクタンス成分が含まれている。このインダクタンス成分が蓄電池における電流や電圧に作用すると、検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量や検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量が一定とならず、電流変化量や電圧変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量や電圧変化量が経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の減少が電圧変化量の減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。例えば電流変化量及び電圧変化量が経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも小さくなり、この近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されると、内部抵抗の算出精度が低下する。 In the control device, a filter circuit for removing noise is provided in the electrical path between the storage battery and the current sensor, and this filter circuit causes a synchronization error between the current sensor and the voltage sensor. In addition, the internal resistance of the storage battery contains an inductance component. When this inductance component acts on the current and voltage in the storage battery, the amount of change in current, which is the amount of change in the detected current per unit time, and the amount of change in voltage, which is the amount of change in the detected voltage per unit time, are not constant. The amount and the amount of voltage change increase or decrease according to the elapsed time. When the amount of current change or the amount of voltage change increases or decreases with the passage of time, if the decrease in the amount of current change lags behind the decrease in the amount of voltage change due to synchronization lag, the linear approximation of the pair of data deteriorates. For example, when the amount of current change and the amount of voltage change decrease with elapsed time, a relatively large amount of current change and a relatively small amount of voltage change are associated in the pair of data. Therefore, the slope of the calculated approximation straight line is smaller than the internal resistance of the storage battery, and if the slope of this approximation straight line is calculated as the internal resistance of the storage battery, the calculation accuracy of the internal resistance decreases.

上記構成では、所定変化が生じる変化期間において、電流変化量又は電圧変化量が一定であるか否かを判定し、一定であると判定されたことを条件に、近似直線の傾きを蓄電池の内部抵抗として算出するようにした。そのため、電流変化量又は電圧変化量が一定でない場合には、近似直線の傾きが蓄電池の内部抵抗として算出されないため、内部抵抗の算出精度低下を抑制することができる。 In the above configuration, it is determined whether or not the amount of change in current or the amount of voltage change is constant during a change period in which a predetermined change occurs. calculated as resistance. Therefore, when the amount of change in current or the amount of voltage change is not constant, the slope of the approximate straight line is not calculated as the internal resistance of the storage battery, so it is possible to suppress a decrease in accuracy in calculating the internal resistance.

第２の手段では、前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定された場合に、前記電流変化量又は前記電圧変化量に基づいて前記近似直線の傾きを補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する。 In the second means, when it is determined that the amount of current change or the amount of voltage change is not constant in the change period, the calculation unit calculates the approximate straight line based on the amount of change in current or the amount of voltage change. The inclination is corrected to calculate the internal resistance of the storage battery.

蓄電池の内部抵抗は、蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じたという条件を満たした場合に算出される。そのため、上記条件を満たした場合において、電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定されたことにより蓄電池の内部抵抗が算出されないと、蓄電池の内部抵抗が算出されない期間が長期化してしまう。その点、上記構成では、変化期間において電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定された場合に、電流変化量又は電圧変化量に基づいて近似直線の傾きを補正して蓄電池の内部抵抗を算出するようにした。電流変化量や電圧変化量は、蓄電池における電流や電圧に作用するインダクタンス成分の影響を受ける。そのため、電流変化量又は電圧変化量に基づいて近似直線の傾きを補正することで、近似直線の傾きにおけるインダクタンス成分の影響を抑制することができる。これにより、電流変化量又は電圧変化量が一定でないと判定された場合でも、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができ、蓄電池の内部抵抗が算出されない期間を短縮することができる。 The internal resistance of the accumulator is calculated when the condition that a predetermined change in current or voltage in the accumulator has occurred is met. Therefore, when the above conditions are satisfied, if the internal resistance of the storage battery is not calculated due to the determination that the amount of current change or the amount of voltage change is not constant, the period during which the internal resistance of the storage battery is not calculated will be prolonged. In this regard, in the above configuration, when it is determined that the current change amount or voltage change amount is not constant during the change period, the slope of the approximate straight line is corrected based on the current change amount or voltage change amount to reduce the internal resistance of the storage battery. I made it to calculate. The amount of change in current and the amount of voltage change are affected by the inductance component acting on the current and voltage in the storage battery. Therefore, the influence of the inductance component on the slope of the approximate straight line can be suppressed by correcting the slope of the approximate straight line based on the amount of change in current or the amount of voltage change. As a result, even when it is determined that the amount of change in current or the amount of voltage change is not constant, the internal resistance of the storage battery can be calculated while suppressing a decrease in calculation accuracy, and the period during which the internal resistance of the storage battery is not calculated can be shortened. be able to.

第３の手段では、前記電流変化量の傾きが正であるか否か又は前記電圧変化量の傾きが正であるか否かを判定する傾き判定部を備え、前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを減少補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出し、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを増加補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する。 The third means includes a slope determination unit that determines whether the slope of the current change amount is positive or whether the slope of the voltage change amount is positive. When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in and the slope determination unit determines that the slope of the current change amount or the voltage change amount is positive, the approximate straight line and calculating the internal resistance of the storage battery by correcting the slope of to decrease, determining that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, and the slope of the current change amount or the slope of the current change amount or the When it is determined that the slope of the voltage change amount is negative, the slope of the approximate straight line is corrected to increase and the internal resistance of the storage battery is calculated.

電流変化量や電圧変化量が一定でない場合、これらの変化量は、経過時間に応じて増加又は減少し、その傾きは正又は負となる。例えば電流変化量や電圧変化量の傾きが正であり、これらの変化量が経過時間に応じて増加する場合において、同期ズレにより電流変化量の増加が電圧変化量の増加よりも遅れると、比較的小さい電流変化量と比較的大きい電圧変化量とに基づいて近似直線の傾きが算出される。そのため、近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも大きくなる。したがって、近似直線の傾きを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。また例えば電流変化量や電圧変化量の傾きが負であり、これらの変化量が経過時間に応じて減少する場合において、同期ズレにより電流変化量の減少が電圧変化量の減少よりも遅れると、比較的大きい電流変化量と比較的小さい電圧変化量とに基づいて近似直線の傾きが算出される。そのため、近似直線の傾きは蓄電池の内部抵抗よりも大きくなる。したがって、近似直線の傾きを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。 If the amount of change in current or the amount of voltage change is not constant, the amount of change increases or decreases according to the elapsed time, and the slope is positive or negative. For example, if the gradients of current change and voltage change are positive and these changes increase with time, if the current change lags behind the voltage change due to synchronization lag, the comparison The slope of the approximation straight line is calculated based on the relatively small amount of current change and the relatively large amount of voltage change. Therefore, the slope of the approximation straight line is larger than the internal resistance of the storage battery. Therefore, the internal resistance of the storage battery can be calculated while suppressing a decrease in calculation accuracy by correcting the inclination of the approximate straight line to decrease. Further, for example, when the slopes of the current change amount and the voltage change amount are negative and these change amounts decrease according to the elapsed time, if the decrease in the current change amount lags behind the decrease in the voltage change amount due to synchronization deviation, The slope of the approximate straight line is calculated based on the relatively large amount of current change and the relatively small amount of voltage change. Therefore, the slope of the approximation straight line is larger than the internal resistance of the storage battery. Therefore, by increasing the slope of the approximation straight line, it is possible to calculate the internal resistance of the storage battery while suppressing deterioration in calculation accuracy.

第４の手段では、前記電源システムは、エンジンとスタータモータとを搭載した車両に適用され、前記エンジンの始動時に前記スタータモータに電力を供給するものであり、前記傾き判定部は、前記スタータモータによるエンジン始動に伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する。 In a fourth means, the power supply system is applied to a vehicle equipped with an engine and a starter motor, and supplies electric power to the starter motor when the engine is started, and the inclination determination section is adapted to the starter motor. When the predetermined change occurs due to the engine starting, it is determined that the slope of the current change amount or the voltage change amount is negative.

スタータモータによるエンジン始動時には、蓄電池に流れる放電電流が一時的に急上昇し、その放電電流の電流変化量が急激に増加した後に減少する。そのため、このエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、電流変化量や電圧変化量の傾きが負となる。したがって、近似直線の傾きを減少補正することで、スタータモータによるエンジン始動時に算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。 When the engine is started by the starter motor, the discharge current flowing through the storage battery temporarily rises sharply, and the amount of change in the discharge current sharply increases and then decreases. Therefore, when a predetermined change occurs with the start of the engine, the slopes of the current change amount and the voltage change amount become negative. Therefore, by decreasing the slope of the approximation straight line, it is possible to calculate the internal resistance of the storage battery while suppressing deterioration in calculation accuracy when the engine is started by the starter motor.

第５の手段では、前記電源システムは、前記蓄電池からの電力供給による力行と前記蓄電池の充電のための発電との少なくともいずれかを行う回転電機を備えており、要求に応じて、前記回転電機を力行状態又は発電状態で駆動させるものであり、前記傾き判定部は、前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定し、前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する。 In a fifth means, the power supply system includes a rotating electrical machine that performs at least one of powering by power supply from the storage battery and generating power for charging the storage battery, and in response to a request, the rotating electrical machine is driven in a power running state or a power generation state, and the inclination determination unit determines whether the current change amount is If it is determined that the slope or the slope of the voltage change amount is positive, and the predetermined change occurs as the slope of the load amount gradually decreases when the rotating electric machine is driven, the slope of the current change amount or the slope of the voltage change amount is determined to be positive. It is determined that the slope of the voltage change amount is negative.

回転電機の駆動時における負荷量の変化に伴い、その傾きが徐々に増加する場合、蓄電池に流れる充放電電流の電流変化量が徐々に増加するため、電流変化量の傾き又は電圧変化量の傾きが正となる。そのため、負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を算出することができる。また、回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少する場合、蓄電池に流れる充放電電流の電流変化量が徐々に減少するため、電流変化量の傾き又は電圧変化量の傾きが負となる。そのため、近似直線の傾きを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ蓄電池の内部抵抗を精度よく算出することができる。 When the slope gradually increases as the amount of load changes when the rotating electrical machine is driven, the slope of the current variation or the slope of the voltage variation increases because the amount of charge/discharge current flowing through the storage battery gradually increases. is positive. Therefore, when a predetermined change occurs as a result of a gradual increase in the load amount, it is possible to calculate the internal resistance of the storage battery while suppressing deterioration in calculation accuracy by increasing the slope of the approximation straight line. . Further, when the slope of the load amount gradually decreases when the rotating electric machine is driven, the current change amount of the charge/discharge current flowing through the storage battery gradually decreases, so the slope of the current change amount or the voltage change amount becomes negative. . Therefore, by decreasing the slope of the approximation straight line, it is possible to accurately calculate the internal resistance of the storage battery while suppressing a decrease in calculation accuracy.

電源システムの全体構成図。The whole block diagram of a power supply system. 制御処理の手順を示すフローチャート。4 is a flowchart showing the procedure of control processing; 車両走行時における検出電流の推移を示タイムチャート。4 is a time chart showing changes in detected current while the vehicle is running; 電圧変化が一定である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。4 is a time chart showing changes in detected voltage and detected current when the voltage change is constant; 電圧変化が一定である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the detected current and the detected voltage when the voltage change is constant; 電圧変化の傾きが負である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。4 is a time chart showing changes in detected voltage and detected current when the slope of the voltage change is negative; 電圧変化の傾きが負である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the detected current and the detected voltage when the slope of the voltage change is negative; 電圧変化の傾きが正である場合における検出電圧及び検出電流の推移を示すタイムチャート。4 is a time chart showing changes in detected voltage and detected current when the slope of the voltage change is positive; 電圧変化の傾きが正である場合における検出電流と検出電圧との関係を示す図。FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the detected current and the detected voltage when the slope of the voltage change is positive; 電圧変化の傾きマップを示す図。The figure which shows the inclination map of a voltage change.

（実施形態）
以下、本発明に係る制御装置を、エンジンを駆動源として走行する車両に搭載された電源システム１００に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 (embodiment)
Hereinafter, an embodiment in which a control device according to the present invention is applied to a power supply system 100 mounted on a vehicle that runs using an engine as a drive source will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、電源システム１００は、回転電機１０、電気負荷１２及びスタータモータ（以下、スタータ）２６に電力を供給するシステムである。電源システム１００は、第１バッテリ１３と、蓄電池としての第２バッテリ１４と、電圧センサ１６と、電流センサ１８と、フィルタ回路２０と、制御装置３０と、を備えている。 As shown in FIG. 1 , a power supply system 100 is a system that supplies electric power to a rotating electric machine 10 , an electric load 12 and a starter motor (hereinafter referred to as starter) 26 . The power supply system 100 includes a first battery 13 , a second battery 14 as a storage battery, a voltage sensor 16 , a current sensor 18 , a filter circuit 20 and a control device 30 .

回転電機１０は、力行駆動及び回生発電の機能を有し、具体的には、ＭＧ（Motor Generator）、又はＩＳＧ（Integrated Starter Generator）である。回転電機１０は、第１バッテリ１３及び第２バッテリ１４との間で電力の入出力を行うものである。回転電機１０の回転軸は、図示しないエンジン出力軸に対してベルト等により駆動連結されており、エンジン出力軸の回転によって回転電機１０の回転軸が回転する一方、回転電機１０の回転軸の回転によってエンジン出力軸が回転する。回転電機１０は、力行駆動時には、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方からの電力供給により駆動し、エンジン出力軸に回転力を付与する。また、回転電機１０は、回生発電時には、エンジン出力軸の回転により発電を行い、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方を充電する。 The rotary electric machine 10 has power running and regenerative power generation functions, and is specifically an MG (Motor Generator) or an ISG (Integrated Starter Generator). The rotary electric machine 10 inputs and outputs power between the first battery 13 and the second battery 14 . The rotating shaft of the rotating electric machine 10 is drivingly connected to an engine output shaft (not shown) by a belt or the like. causes the engine output shaft to rotate. The rotary electric machine 10 is driven by power supply from at least one of the first battery 13 and the second battery 14 during power running, and applies rotational force to the engine output shaft. Further, the rotating electrical machine 10 generates power by rotating the engine output shaft during regenerative power generation, and charges at least one of the first battery 13 and the second battery 14 .

電気負荷１２は、定電圧要求負荷と一般負荷とを含む。ここで定電圧要求負荷は、供給電力の電圧が概ね一定、又は少なくとも所定範囲内で変化するよう安定していることが要求される負荷であり、一般負荷は、定電圧負荷以外の負荷である。 The electrical loads 12 include constant voltage demand loads and general loads. Here, the constant voltage demand load is a load that requires that the voltage of the supplied power is generally constant or at least stable so that it changes within a predetermined range, and the general load is a load other than the constant voltage load. .

第１バッテリ１３及び第２バッテリ１４は、充放電可能な蓄電池であり、複数の電池セルが直列接続された組電池である。第１バッテリ１３は、例えば鉛蓄電池であり、周知の汎用蓄電池である。一方、第２バッテリ１４は、例えばリチウムイオン蓄電池である。そのため、第２バッテリ１４は、第１バッテリ１３に比べて、充放電における電力損失が少なく、出力密度、及びエネルギ密度の高い高密度蓄電池となっている。 The first battery 13 and the second battery 14 are chargeable and dischargeable storage batteries, and are assembled batteries in which a plurality of battery cells are connected in series. The first battery 13 is, for example, a lead storage battery, which is a well-known general-purpose storage battery. On the other hand, the second battery 14 is, for example, a lithium ion storage battery. Therefore, the second battery 14 is a high-density storage battery with less power loss in charging and discharging and higher output density and energy density than the first battery 13 .

図１には、第２バッテリ１４の電池セルの集合体２２とともに、第２バッテリ１４の内部抵抗２４の等価回路が示されている。内部抵抗２４は、第２バッテリ１４の直流抵抗を表す第１抵抗成分ＲＡと、正極及び負極における反応抵抗成分という２組の抵抗成分の直列接続体として構成されている。反応抵抗成分は、第２抵抗成分ＲＢ、コイル成分ＬＢ及び容量成分ＣＢを有する並列回路として構成されている。つまり、第２バッテリ１４は、内部抵抗２４の等価回路の回路成分として、抵抗成分ＲＡ，ＲＢとともにコイル成分ＬＢや容量成分ＣＢ等のインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢを有している。 FIG. 1 shows an equivalent circuit of the internal resistance 24 of the second battery 14 together with the battery cell assembly 22 of the second battery 14 . The internal resistance 24 is configured as a series connection of two sets of resistance components: a first resistance component RA representing the direct current resistance of the second battery 14 and reaction resistance components at the positive and negative electrodes. The reaction resistance component is configured as a parallel circuit having a second resistance component RB, a coil component LB and a capacitive component CB. That is, the second battery 14 has resistance components RA and RB as well as inductance components LB and CB such as a coil component LB and a capacitance component CB as circuit components of an equivalent circuit of the internal resistance 24 .

電圧センサ１６は、第２バッテリ１４と、回転電機１０及び電気負荷１２との間の接続点ＰＡに接続されており、この接続点ＰＡと第２バッテリ１４の負極電圧との間における第２バッテリ１４の電圧を検出する。電流センサ１８は、接続点ＰＡと、回転電機１０及び電気負荷１２とを接続する電気経路ＮＡに流れる電流を検出する。具体的には、接続点ＰＡと、回転電機１０及び電気負荷１２との間の電気経路ＮＡには、シャント抵抗ＲＣが設けられており、シャント抵抗ＲＣの両端は、電気経路ＮＢ，ＮＣを介して電流センサ１８に接続されている。電流センサ１８は、このシャント抵抗ＲＣに流れる電流を、第２バッテリ１４に流れる電流として検出する。電流センサ１８により検出された検出電流ＩＥ及び電圧センサ１６により検出された検出電圧ＶＥは、制御装置３０に入力される。 The voltage sensor 16 is connected to a connection point PA between the second battery 14 and the rotating electric machine 10 and the electric load 12, and the voltage of the second battery 14 between this connection point PA and the negative electrode voltage of the second battery 14 is detected. 14 voltage is detected. The current sensor 18 detects the current flowing through the electrical path NA connecting the connection point PA, the rotating electric machine 10 and the electrical load 12 . Specifically, a shunt resistor RC is provided on the electrical path NA between the connection point PA and the rotating electric machine 10 and the electrical load 12, and both ends of the shunt resistor RC are connected via the electrical paths NB and NC. is connected to the current sensor 18 via the The current sensor 18 detects the current flowing through the shunt resistor RC as the current flowing through the second battery 14 . A detected current IE detected by the current sensor 18 and a detected voltage VE detected by the voltage sensor 16 are input to the control device 30 .

フィルタ回路２０は、第２バッテリ１４と電流センサ１８とを接続する電気経路ＮＢ，ＮＣに設けられている。フィルタ回路２０は、フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥと、フィルタ用コンデンサＣＤと、により構成されるローパスフィルタであり、第２バッテリ１４に流れる電流に含まれるノイズを除去する。フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥは、各電気経路ＮＢ，ＮＣに設けられている。フィルタ用コンデンサＣＤの両端は、各電気経路ＮＢ，ＮＣにおいて、フィルタ用抵抗器ＲＤ，ＲＥと電流センサ１８との間にそれぞれ接続されている。 Filter circuit 20 is provided in electrical paths NB and NC that connect second battery 14 and current sensor 18 . The filter circuit 20 is a low-pass filter composed of filter resistors RD and RE and a filter capacitor CD, and removes noise contained in the current flowing through the second battery 14 . Filter resistors RD and RE are provided in each electrical path NB and NC. Both ends of the filtering capacitor CD are connected between the filtering resistors RD, RE and the current sensor 18 in each electrical path NB, NC.

スタータ２６は、電気経路ＮＡにおけるシャント抵抗ＲＣと、回転電機１０及び電気負荷１２との間の接続点ＰＢに接続されている。スタータ２６は、その回転軸がエンジン出力軸に対して駆動連結されており、第１バッテリ１３と第２バッテリ１４との少なくとも一方からの電力供給によりエンジンに回転力を付与する。スタータ２６は、エンジンの初回始動時にエンジンに回転力を付与する。以下では、スタータ２６によるエンジンの初回始動を、スタータ２６によるエンジン始動という。 The starter 26 is connected to a connection point PB between the shunt resistor RC in the electrical path NA, the rotating electric machine 10 and the electrical load 12 . The starter 26 has its rotary shaft drivingly connected to the engine output shaft, and applies power to the engine by power supply from at least one of the first battery 13 and the second battery 14 . The starter 26 imparts rotational force to the engine when the engine is started for the first time. The initial start of the engine by the starter 26 is hereinafter referred to as the engine start by the starter 26 .

スタータ２６と接続点ＰＢとは電気経路ＮＤにより接続されており、この電気経路ＮＤにおけるスタータ２６と接続点ＰＢとの間の接続点ＰＣに、第１バッテリ１３が接続されている。電気経路ＮＡにおける接続点ＰＡと接続点ＰＢとの間には、第１スイッチ２８が設けられており、電気経路ＮＤにおける接続点ＰＣと接続点ＰＢとの間には、第２スイッチ２９が設けられている。 The starter 26 and the connection point PB are connected by an electric path ND, and the first battery 13 is connected to the connection point PC between the starter 26 and the connection point PB on the electric path ND. A first switch 28 is provided between the connection point PA and the connection point PB on the electrical path NA, and a second switch 29 is provided between the connection point PC and the connection point PB on the electrical path ND. It is

第１，第２スイッチ２８，２９のそれぞれは、直列接続された第１スイッチング素子と第２スイッチング素子とを有している。本実施形態では、第１，第２スイッチング素子として、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴが用いられている。第１，第２スイッチング素子は寄生ダイオードを有しており、第１，第２スイッチ２８，２９では、寄生ダイオードのアノード同士が接続されるように第１，第２スイッチング素子が直列接続されている。また、第１スイッチ２８では、第１スイッチング素子と第２スイッチング素子との間にシャント抵抗ＲＣが配置されている。 Each of the first and second switches 28 and 29 has a first switching element and a second switching element connected in series. In this embodiment, N-channel MOSFETs are used as the first and second switching elements. The first and second switching elements have parasitic diodes, and in the first and second switches 28 and 29, the first and second switching elements are connected in series so that the anodes of the parasitic diodes are connected to each other. there is Also, in the first switch 28, a shunt resistor RC is arranged between the first switching element and the second switching element.

制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等からなる周知のマイクロコンピュータを備えている。また、制御装置３０は、電源スイッチ３２、車速ＭＶを検出する車速センサ３４及びアクセルセンサ３６に接続されている。電源スイッチ３２は、車両の起動スイッチである。制御装置３０は、電源スイッチ３２の開閉状態を監視する。車速センサ３４は、車両の速度である車速ＭＶを検出するセンサである。アクセルセンサ３６は、アクセルペダル４０の操作量であるアクセル操作量ＡＣを検出するセンサである。制御装置３０は、ＲＯＭ内の演算プログラムや各種データを参照して、車両を制御するための種々の機能を実現する。 The control device 30 has a well-known microcomputer consisting of a CPU, ROM, RAM, flash memory, and the like. The control device 30 is also connected to a power switch 32, a vehicle speed sensor 34 for detecting a vehicle speed MV, and an accelerator sensor 36. FIG. The power switch 32 is a vehicle activation switch. The control device 30 monitors the open/closed state of the power switch 32 . The vehicle speed sensor 34 is a sensor that detects a vehicle speed MV, which is the speed of the vehicle. The accelerator sensor 36 is a sensor that detects an accelerator operation amount AC, which is the operation amount of the accelerator pedal 40 . The control device 30 refers to the arithmetic programs and various data in the ROM, and implements various functions for controlling the vehicle.

具体的には、制御装置３０は、ドライバによるアクセル操作等の要求に応じて回転電機１０を力行状態又は発電状態で駆動させる。また、制御装置３０は、第１，第２スイッチ２８，２９を制御すべく、制御信号ＳＤを生成し、この制御信号ＳＤを第１，第２スイッチ２８，２９に出力する。制御信号ＳＤにより、第１，第２スイッチ２８，２９の開閉状態が切り替えられる。 Specifically, the control device 30 drives the rotary electric machine 10 in the power running state or the power generation state in response to a request such as an accelerator operation by the driver. The control device 30 also generates a control signal SD to control the first and second switches 28 and 29 and outputs this control signal SD to the first and second switches 28 and 29 . The open/closed states of the first and second switches 28 and 29 are switched by the control signal SD.

さらに、制御装置３０は、電流センサ１８から入力された検出電流ＩＥと、電圧センサ１６から入力された検出電圧ＶＥとに基づいて、内部抵抗としての第１抵抗成分ＲＡの抵抗値ＲＦを算出する。制御装置３０は、第２バッテリ１４における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、抵抗値ＲＦを算出する。ここで所定変化は、検出電流ＩＥの単位時間当たりの変化量（絶対値）である電流変化量ΔＩが所定の電流閾値Ｉｔｈよりも大きくなる変化、又は検出電圧ＶＥの単位時間当たりの変化量（絶対値）である電圧変化量ΔＶが所定の電圧閾値Ｖｔｈよりも大きくなる変化であり、その変化が生じる変化期間ＴＢ（図４参照）が基準期間以上となる変化である。 Furthermore, based on the detected current IE input from the current sensor 18 and the detected voltage VE input from the voltage sensor 16, the control device 30 calculates the resistance value RF of the first resistance component RA as an internal resistance. . Control device 30 calculates resistance value RF when a predetermined change in current or voltage occurs in second battery 14 . Here, the predetermined change is a change in which the current change amount ΔI, which is the change amount (absolute value) of the detected current IE per unit time, becomes larger than a predetermined current threshold value Ith, or the change amount of the detected voltage VE per unit time ( It is a change in which the voltage change amount ΔV (absolute value) is greater than a predetermined voltage threshold Vth, and a change period TB (see FIG. 4) during which the change occurs is equal to or longer than the reference period.

制御装置３０は、この所定変化が生じた場合に、変化期間ＴＢにおいて検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥを対のデータとして所定周期ＴＡ（図４参照）で取得する。そして、取得された対のデータに含まれる検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾きＸＡに基づいて抵抗値ＲＦとして算出する。例えば制御装置３０は、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出する。 When this predetermined change occurs, the control device 30 acquires the detected current IE and the detected voltage VE as paired data at a predetermined cycle TA (see FIG. 4) during the change period TB. Then, the relationship between the detected current IE and the detected voltage VE included in the acquired pair of data is linearly approximated, and the resistance value RF is calculated based on the slope XA of the approximated straight line. For example, the control device 30 calculates the slope XA of the approximate straight line as the resistance value RF.

ところで、本実施形態の電源システム１００では、第２バッテリ１４と電流センサ１８との間の電気経路ＮＢ，ＮＣにフィルタ回路２０が設けられている。そのため、例えば第２バッテリ１４の充電開始時において、第２バッテリ１４における電流及び電圧が同時に変化した場合でも、その変化が検出電流ＩＥに現れるタイミングが、検出電圧ＶＥに現れるタイミングよりも遅れる同期ズレが生じる。 By the way, in the power supply system 100 of the present embodiment, the filter circuit 20 is provided on the electric paths NB, NC between the second battery 14 and the current sensor 18 . Therefore, even if the current and voltage of the second battery 14 change at the same time when charging the second battery 14, for example, the timing at which the change appears in the detection current IE is delayed from the timing at which the change appears in the detection voltage VE. occurs.

また、本実施形態の電源システム１００では、内部抵抗２４にインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢが含まれる。このインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢが第２バッテリ１４における電流や電圧に作用すると、対のデータに含まれる検出電流ＩＥの電流変化量ΔＩや検出電圧ＶＥの電圧変化量ΔＶが一定とならず、これらの変化量は経過時間に応じて増加又は減少する。電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶが経過時間に応じて増加又は減少する場合において、同期ズレにより電流変化量ΔＩの増加又は減少が電圧変化量ΔＶの増加又は減少よりも遅れると、対のデータの直線近似性が低下する。 In addition, in the power supply system 100 of the present embodiment, the internal resistance 24 includes inductance components LB and CB. If the inductance components LB and CB act on the current and voltage in the second battery 14, the current change amount ΔI of the detected current IE and the voltage change amount ΔV of the detected voltage VE included in the pair of data will not be constant. The amount of change increases or decreases according to elapsed time. When the amount of current change ΔI and the amount of voltage change ΔV increase or decrease with the passage of time, if the increase or decrease of the current change ΔI lags behind the increase or decrease of the voltage change ΔV due to synchronization deviation, the pair of data linear approximation of is degraded.

例えば電圧変化量ΔＶが経過時間に応じて減少する場合には、対のデータにおいて比較的大きい電流変化量ΔＩと比較的小さい電圧変化量ΔＶとが対応付けられる。そのため、算出される近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも小さくなり、この近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。 For example, when the voltage change amount ΔV decreases with elapsed time, a relatively large current change amount ΔI and a relatively small voltage change amount ΔV are associated in the pair of data. Therefore, the slope XA of the calculated approximate straight line is smaller than the resistance value RF, and when the slope XA of the approximate straight line is calculated as the resistance value RF, the calculation accuracy of the resistance value RF is reduced.

本実施形態では、変化期間ＴＢにおいて、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定し、一定であると判定されたことを条件に、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出する制御処理を実施するようにした。そのため、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されないため、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。 In the present embodiment, in the change period TB, it is determined whether or not the voltage change amount ΔV is constant, and on the condition that it is determined to be constant, control is performed to calculate the slope XA of the approximate straight line as the resistance value RF. I tried to process it. Therefore, when the voltage change amount ΔV is not constant, the slope XA of the approximation straight line is not calculated as the resistance value RF, so it is possible to suppress a decrease in the calculation accuracy of the resistance value RF.

図２は、第２バッテリ１４の抵抗値ＲＦを算出する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。制御装置３０は、電源スイッチ３２が閉状態とされている場合において、上記の所定変化が生じた場合に実施される。 FIG. 2 is a flow chart showing the procedure of the control process for calculating the resistance value RF of the second battery 14. As shown in FIG. The control device 30 is executed when the above-described predetermined change occurs while the power switch 32 is closed.

制御処理を開始すると、まずステップＳ１０において、所定変化が終了したか否かを判定する。所定変化が終了しておらず、抵抗値ＲＦを算出するための複数の対のデータが取得されていない場合、又は電流又は電圧の変化は終了したものの、その変化期間ＴＢが基準期間未満である場合には、ステップＳ１０で否定判定する。この場合、制御処理を終了する。 When the control process is started, first, in step S10, it is determined whether or not the predetermined change has been completed. If the predetermined change has not ended and a plurality of pairs of data for calculating the resistance value RF have not been acquired, or if the change in current or voltage has ended but the change period TB is less than the reference period If so, a negative determination is made in step S10. In this case, the control process ends.

一方、所定変化が終了しており、変化期間ＴＢが経過した場合には、ステップＳ１０で肯定判定する。この場合、ステップＳ１２において、変化期間ＴＢに取得された対のデータに含まれる検出電圧ＶＥの電圧変化量ΔＶの傾きＤＶ、つまり電圧変化量ΔＶの変化速度を算出する。続くステップＳ１４において、変化期間ＴＢにおいて電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ１４の処理が「変化量判定部」に相当する。 On the other hand, if the predetermined change has been completed and the change period TB has passed, affirmative determination is made in step S10. In this case, in step S12, the slope DV of the voltage change amount ΔV of the detected voltage VE included in the pair of data acquired during the change period TB, that is, the change speed of the voltage change amount ΔV is calculated. In subsequent step S14, it is determined whether or not the voltage change amount ΔV is constant during the change period TB. It should be noted that in the present embodiment, the process of step S14 corresponds to the "change amount determination unit".

ステップＳ１４では、ステップＳ１２で算出された傾きＤＶの絶対値が所定の第１閾値ΔＶｔｈ１よりも小さいか否かを判定する。傾きＤＶの絶対値が第１閾値ΔＶｔｈ１よりも小さく、電圧変化量ΔＶが一定である場合には、ステップＳ１４で肯定判定する。この場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦに等しいため、ステップＳ１６において、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出し、制御処理を終了する。 In step S14, it is determined whether or not the absolute value of the slope DV calculated in step S12 is smaller than a predetermined first threshold value ΔVth1. If the absolute value of the slope DV is smaller than the first threshold value ΔVth1 and the voltage change amount ΔV is constant, an affirmative determination is made in step S14. In this case, since the slope XA of the approximate straight line is equal to the resistance value RF, the slope XA of the approximate straight line is calculated as the resistance value RF in step S16, and the control process ends.

一方、傾きＤＶの絶対値が第１閾値ΔＶｔｈ１よりも大きく、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、ステップＳ１４で否定判定する。この場合、ステップＳ１８において、傾きＤＶの絶対値が、第１閾値ΔＶｔｈ１よりも大きい値に設定された第２閾値ΔＶｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。 On the other hand, if the absolute value of the slope DV is greater than the first threshold value ΔVth1 and the voltage change amount ΔV is not constant, a negative determination is made in step S14. In this case, in step S18, it is determined whether or not the absolute value of the slope DV is smaller than the second threshold value ΔVth2 set to a value larger than the first threshold value ΔVth1.

傾きＤＶの絶対値が第２閾値ΔＶｔｈ２よりも大きく、取得された対のデータを直線近似すると、その誤差が著しく大きくなる場合には、ステップＳ１８で否定判定する。この場合、近似直線の傾きＸＡ自体を所定精度で算出することができないことから、抵抗値ＲＦを算出することなく制御処理を終了する。 If the absolute value of the slope DV is greater than the second threshold value ΔVth2 and linear approximation of the obtained pair of data results in a significantly large error, a negative determination is made in step S18. In this case, the slope XA of the approximate straight line cannot be calculated with a predetermined accuracy, so the control process ends without calculating the resistance value RF.

一方、傾きＤＶの絶対値が第２閾値ΔＶｔｈ２よりも小さく、取得された対のデータにより近似直線の傾きＸＡを所定精度で算出できる場合には、ステップＳ１８で肯定判定する。この場合、ステップＳ２０～Ｓ２４において、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正して抵抗値ＲＦを算出する。具体的には、まずステップＳ２０において、傾きＤＶが正であるか否かを判定する。なお、本実施形態において、ステップＳ２０の処理が「傾き判定部」に相当する。 On the other hand, when the absolute value of the slope DV is smaller than the second threshold value ΔVth2 and the slope XA of the approximate straight line can be calculated with a predetermined accuracy from the acquired pair of data, an affirmative determination is made in step S18. In this case, in steps S20 to S24, the slope XA of the approximate straight line is corrected based on the voltage change amount ΔV to calculate the resistance value RF. Specifically, first, in step S20, it is determined whether or not the slope DV is positive. It should be noted that in the present embodiment, the process of step S20 corresponds to the "tilt determination unit".

傾きＤＶが正である場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも大きくなる。そのため、ステップＳ２０で肯定判定すると、ステップＳ２２において、近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出し、制御処理を終了する。 When the slope DV is positive, the slope XA of the approximation straight line is larger than the resistance value RF. Therefore, if an affirmative determination is made in step S20, in step S22, the slope XA of the approximation straight line is decreased and corrected to calculate the resistance value RF, and the control process ends.

一方、傾きＤＶが負である場合、近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦよりも小さくなる。そのため、ステップＳ２０で否定判定すると、ステップＳ２４において、近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出し、制御処理を終了する。なお、本実施形態において、ステップＳ１６，Ｓ２２，Ｓ２４の処理が「算出部」に相当する。 On the other hand, when the slope DV is negative, the slope XA of the approximate straight line is smaller than the resistance value RF. Therefore, if a negative determination is made in step S20, in step S24, the slope XA of the approximate straight line is increased and corrected to calculate the resistance value RF, and the control process ends. In addition, in this embodiment, the processing of steps S16, S22, and S24 corresponds to the "calculation unit".

続いて、図３に、車両走行時における検出電流ＩＥの推移を示す。図３において、（Ａ）は、車速ＭＶの推移を示し、（Ｂ）は、検出電流ＩＥの推移を示し、（Ｃ）は、アクセル操作量ＡＣの推移を示す。なお、（Ｂ）では、充電電流を正として記載し、放電電流を負として記載している。 Next, FIG. 3 shows changes in the detected current IE while the vehicle is running. In FIG. 3, (A) shows changes in vehicle speed MV, (B) shows changes in detected current IE, and (C) shows changes in accelerator operation amount AC. In (B), the charging current is indicated as positive, and the discharging current is indicated as negative.

図３に示す例では、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、アクセル操作量ＡＣは一定となっており、これに応じて車速ＭＶ及び検出電流ＩＥも一定となっている。 In the example shown in FIG. 3, the accelerator operation amount AC is constant during the period from time t0 to time t1, and accordingly the vehicle speed MV and the detected current IE are also constant.

時刻ｔ１にドライバによるアクセル操作に応じてアクセル操作量ＡＣが増加すると、アクセル操作が行われる時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間に亘って、車速ＭＶが上昇を続ける。また、第２バッテリ１４における放電電流の増加により検出電流ＩＥが減少する。第２バッテリ１４には内部抵抗２４が含まれているため、図３（Ｂ）に示すように、検出電流ＩＥは、アクセル操作量ＡＣに比べてゆっくりと減少する。具体的には、検出電流ＩＥは、時刻ｔ１から、時刻ｔ３よりも前の時刻ｔ２までの期間に亘って所定の傾きで減少する。 When the accelerator operation amount AC increases according to the accelerator operation by the driver at time t1, the vehicle speed MV continues to increase over the period from time t1 when the accelerator operation is performed to time t3. Further, the detection current IE decreases due to the increase in the discharge current in the second battery 14 . Since the second battery 14 includes an internal resistance 24, the detection current IE decreases slowly compared to the accelerator operation amount AC, as shown in FIG. 3(B). Specifically, the detection current IE decreases with a predetermined slope over a period from time t1 to time t2 before time t3.

その後の時刻ｔ３に、ドライバによるアクセル操作の終了に応じてアクセル操作量ＡＣがゼロとなると、回転電機１０の回生発電により車速ＭＶが下降を続ける。また、第２バッテリ１４に流れる電流が放電電流から充電電流に切り替わり、この充電電流の増加により検出電流ＩＥが増加する。第２バッテリ１４には内部抵抗２４が含まれているため、図３に示すように、検出電流ＩＥは、アクセル操作量ＡＣに比べてゆっくりと増加する。具体的には、検出電流ＩＥは、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間に亘って所定の傾きで増加する。 At time t3 after that, when the accelerator operation amount AC becomes zero in accordance with the end of the accelerator operation by the driver, the vehicle speed MV continues to decrease due to the regenerative power generation of the rotary electric machine 10 . Also, the current flowing through the second battery 14 is switched from the discharging current to the charging current, and the detection current IE increases due to the increase in the charging current. Since the second battery 14 includes an internal resistance 24, the detected current IE increases slowly compared to the accelerator operation amount AC, as shown in FIG. Specifically, the detection current IE increases with a predetermined slope over the period from time t3 to time t4.

つまり、検出電流ＩＥには、第２バッテリ１４の内部抵抗２４により所定の傾きで増加又は減少する変化期間ＴＢが存在している。制御装置３０は、この変化期間ＴＢにおける変化が、電流変化量ΔＩが電流閾値Ｉｔｈよりも大きくなる所定変化である場合に、抵抗値ＲＦを算出する。 That is, the detection current IE has a change period TB during which the internal resistance 24 of the second battery 14 increases or decreases with a predetermined slope. Control device 30 calculates resistance value RF when the change in change period TB is a predetermined change in which current change amount ΔI is greater than current threshold value Ith.

図４、図６、図８に、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの変化期間ＴＢにおける制御処理の一例を示す。図４は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶが一定である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示す。図４、図６、図８において、（Ａ）は、検出電圧ＶＥの推移を示し、（Ｂ）は、検出電流ＩＥの推移を示し、（Ｃ）は、電圧変化量ΔＶの推移を示す。 4, 6, and 8 show an example of control processing during the change period TB from time t3 to time t4. FIG. 4 shows transitions of the detected voltage VE and the detected current IE when the voltage change amount ΔV is constant during the change period TB. 4, 6, and 8, (A) shows changes in the detected voltage VE, (B) shows changes in the detected current IE, and (C) shows changes in the amount of voltage change ΔV.

図４に示す例では、図４（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶが一定となっており、その傾きＤＶがゼロとなっている。そのため、図４（Ａ）に示すように、検出電圧ＶＥは、アクセル操作量ＡＣが減少する時刻ｔ３から、時刻ｔ４よりも前の時刻ｔ１６までの期間において一定の傾きで増加し、その後一定となる。 In the example shown in FIG. 4, as shown in FIG. 4C, the voltage change amount ΔV is constant and the slope DV is zero. Therefore, as shown in FIG. 4A, the detected voltage VE increases with a constant slope during the period from time t3 when the accelerator operation amount AC decreases to time t16 before time t4, and then remains constant. Become.

一方、第２バッテリ１４と電流センサ１８との間の電気経路ＮＢ，ＮＣにはフィルタ回路２０が設けられているため、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間には同期ズレが生じる。そのため、図４（Ｂ）に示すように、検出電流ＩＥは、時刻ｔ３よりも後の時刻ｔ１２から時刻ｔ４までの期間において一定の傾きで増加し、その後一定となる。 On the other hand, since the filter circuit 20 is provided in the electrical paths NB, NC between the second battery 14 and the current sensor 18, a synchronization error occurs between the detected voltage VE and the detected current IE. Therefore, as shown in FIG. 4B, the detection current IE increases with a constant slope during the period from time t12 after time t3 to time t4, and then becomes constant.

制御処理では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの変化期間ＴＢにおいて、所定周期ＴＡ毎に検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが同じタイミングで取得される。具体的には、時刻ｔ３、時刻ｔ４、及びその間の時刻ｔ１１から時刻ｔ１７において、検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが対のデータとして取得される。そして、これらの対のデータに基づいて抵抗値ＲＦが算出される。 In the control process, the detected current IE and the detected voltage VE are obtained at the same timing every predetermined period TA during the change period TB from time t3 to time t4. Specifically, the detected current IE and the detected voltage VE are acquired as paired data at time t3, time t4, and time t11 to time t17 therebetween. Then, the resistance value RF is calculated based on these pairs of data.

図５に、図４の各時刻ｔ３，ｔ１１～ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。図５に示すように、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間には同期ズレが生じているため、時刻ｔ３から時刻ｔ１２までの期間に取得された対のデータでは、検出電流ＩＥが変化しておらず、時刻ｔ１６から時刻ｔ４までの期間に取得された対のデータでは、検出電圧ＶＥが変化していない。そのため、これらの期間に取得された対のデータでは、近似直線の傾きＸＡを算出することができない。一方、時刻ｔ１２から時刻ｔ１６までに取得された対のデータでは、検出電流ＩＥ及び検出電圧ＶＥが変化する。そのため、これらの期間に取得された対のデータを用いて、近似直線の傾きＸＡが算出される。 FIG. 5 shows the relationship between the detected current IE and the detected voltage VE in pairs of data acquired at each time t3, t11 to t17, t4 in FIG. As shown in FIG. 5, there is a synchronous deviation between the detection voltage VE and the detection current IE. Therefore, the detection current IE does not change in the pair of data acquired during the period from time t3 to time t12. In the pair of data acquired during the period from time t16 to time t4, the detected voltage VE does not change. Therefore, the slope XA of the approximation line cannot be calculated from the pair of data acquired during these periods. On the other hand, in the pair of data acquired from time t12 to time t16, the detected current IE and the detected voltage VE change. Therefore, the slope XA of the approximate straight line is calculated using the pair of data acquired during these periods.

ここで、検出電圧ＶＥと検出電流ＩＥとの間に同期ズレが生じていると、電流変化量ΔＩと電圧変化量ΔＶと間にも同期ズレが生じる。具体的には、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、時刻ｔ３から時刻ｔ１１までの期間における電圧変化量ΔＶＡは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間における電流変化量ΔＩＡに対応するものである。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは抵抗値ＲＦと等しくなる。しかし、対のデータにおいては、電圧変化量ΔＶＡは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間における電圧変化量ΔＶＢに対応付けられおり、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて近似直線の傾きＸＡが算出される。 Here, if a synchronization error occurs between the detected voltage VE and the detected current IE, a synchronization error also occurs between the current change amount ΔI and the voltage change amount ΔV. Specifically, as shown in FIGS. 4A and 4B, the voltage change amount ΔVA during the period from time t3 to time t11 corresponds to the current change amount ΔIA during the period from time t12 to time t13. It is. Therefore, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and the voltage change amount ΔVA is equal to the resistance value RF. However, in the pair of data, the voltage change amount ΔVA is associated with the voltage change amount ΔVB in the period from time t12 to time t13, and the slope of the approximate straight line is based on the current change amount ΔIA and voltage change amount ΔVB XA is calculated.

図４（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶが一定であると、電圧変化量ΔＶＡと電圧変化量ΔＶＢとは等しくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡと等しくなる。したがって、図５に示すように、対のデータの直線近似性は低下することなく、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出することができる。 As shown in FIG. 4C, when the voltage change amount ΔV is constant, the voltage change amount ΔVA and the voltage change amount ΔVB are equal. Therefore, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current variation ΔIA and the voltage variation ΔVB is equal to the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current variation ΔIA and the voltage variation ΔVA. Therefore, as shown in FIG. 5, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and the voltage change amount ΔVB is calculated as the resistance value RF without degrading the linear approximation of the pair of data. be able to.

図６は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示し、図７に、図６の各時刻ｔ３，ｔ１１～ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。なお、図６における各種タイミングは図４と同じであるため、重複した説明を省略する。 FIG. 6 shows transitions of the detected voltage VE and the detected current IE when the slope DV of the voltage change amount ΔV during the change period TB is negative. FIG. 4 shows the relationship between the detected current IE and the detected voltage VE in the acquired pair of data. Note that various timings in FIG. 6 are the same as in FIG. 4, and redundant explanations are omitted.

図６（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負であると、電圧変化量ΔＶＢは電圧変化量ΔＶＡよりも小さくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡよりも小さくなる。したがって、図７に示すように、対のデータの直線近似性は低下し、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出すると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。 As shown in FIG. 6C, when the slope DV of the voltage change amount ΔV is negative, the voltage change amount ΔVB is smaller than the voltage change amount ΔVA. Therefore, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and the voltage change amount ΔVB is smaller than the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and voltage change amount ΔVA. . Therefore, as shown in FIG. 7, the linear approximation of the pair of data is deteriorated. The calculation accuracy of the value RF is lowered.

本実施形態では、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負である場合に、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出せず、この近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡに近づけることができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下が抑制される。 In this embodiment, when the slope DV of the voltage change amount ΔV is negative, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and the voltage change amount ΔVB is not calculated as the resistance value RF. The resistance value RF is calculated by increasing the slope XA of the approximate straight line. As a result, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the amount of current change ΔIA and the amount of voltage change ΔVB is brought closer to the slope XA of the approximate straight line calculated based on the amount of current change ΔIA and the amount of voltage change ΔVA. can be performed, and a decrease in the calculation accuracy of the resistance value RF is suppressed.

図８は、変化期間ＴＢにおける電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正である場合における検出電圧ＶＥ及び検出電流ＩＥの推移を示し、図９に、図８の各時刻ｔ３，ｔ１１～ｔ１７，ｔ４で取得された対のデータにおける検出電流ＩＥと検出電圧ＶＥとの関係を示す。なお、図８における各種タイミングは図４と同じであるため、重複した説明を省略する。 FIG. 8 shows transitions of the detected voltage VE and the detected current IE when the slope DV of the voltage change amount ΔV during the change period TB is positive. FIG. 4 shows the relationship between the detected current IE and the detected voltage VE in the acquired pair of data. Note that various timings in FIG. 8 are the same as in FIG. 4, and redundant explanations are omitted.

図８（Ｃ）に示すように、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正であると、電圧変化量ΔＶＢは電圧変化量ΔＶＡよりも大きくなる。そのため、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡは、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡよりも大きくなる。したがって、図９に示すように、対のデータの直線近似性は低下し、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出すると、抵抗値ＲＦの算出精度が低下する。 As shown in FIG. 8C, when the slope DV of the voltage change amount ΔV is positive, the voltage change amount ΔVB becomes larger than the voltage change amount ΔVA. Therefore, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current variation ΔIA and the voltage variation ΔVB is greater than the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current variation ΔIA and the voltage variation ΔVA. . Therefore, as shown in FIG. 9, the linear approximation of the pair of data is deteriorated. The calculation accuracy of the value RF is lowered.

本実施形態では、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正である場合に、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出せず、この近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＢとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡを、電流変化量ΔＩＡと電圧変化量ΔＶＡとに基づいて算出される近似直線の傾きＸＡに近づけることができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下が抑制される。 In this embodiment, when the slope DV of the voltage change amount ΔV is positive, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the current change amount ΔIA and the voltage change amount ΔVB is not calculated as the resistance value RF. The slope XA of the approximation straight line is decreased and corrected to calculate the resistance value RF. As a result, the slope XA of the approximate straight line calculated based on the amount of current change ΔIA and the amount of voltage change ΔVB is brought closer to the slope XA of the approximate straight line calculated based on the amount of current change ΔIA and the amount of voltage change ΔVA. can be performed, and a decrease in the calculation accuracy of the resistance value RF is suppressed.

なお、近似直線の傾きＸＡを増加補正又は減少補正する場合には、傾きＤＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正する補正量を決定する。制御装置３０の記憶部３８には、傾きＤＶと補正量とが対応付けられた対応情報が記憶されており、制御装置３０は、この対応情報を用いて補正量を決定する。対応情報では、傾きＤＶが大きいほど補正量が大きくなるように、傾きＤＶと補正量とが対応付けられている。 When the slope XA of the approximate straight line is corrected to increase or decrease, the correction amount for correcting the slope XA of the approximate straight line is determined based on the slope DV. Correspondence information in which the tilt DV and the correction amount are associated is stored in the storage unit 38 of the control device 30, and the control device 30 determines the correction amount using this correspondence information. In the correspondence information, the slope DV and the correction amount are associated so that the larger the slope DV, the larger the correction amount.

図１０に、電圧変化量ΔＶの傾きマップＭＰを示す。傾きマップＭＰは、制御装置３０の記憶部３８に記憶されている。傾きマップＭＰでは、エンジン又は回転電機１０における各駆動と、傾きＤＶが正であること、又は負であることとが対応付けられている。 FIG. 10 shows a slope map MP of the voltage change amount ΔV. The tilt map MP is stored in the storage section 38 of the control device 30 . In the gradient map MP, each drive in the engine or rotating electric machine 10 is associated with a positive or negative gradient DV.

傾きマップＭＰでは、スタータ２６によるエンジン始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。スタータ２６によるエンジン始動時には、第２バッテリ１４に流れる放電電流が一時的に急上昇し、その放電電流の電流変化量ΔＩが急激に増加した後に減少する。そのため、スタータ２６によるエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが負であると判定することができる。 In the slope map MP, engine starting by the starter 26 is associated with a negative slope DV. When the engine is started by the starter 26, the discharge current flowing through the second battery 14 temporarily rises sharply, and the current change amount ΔI of the discharge current sharply increases and then decreases. Therefore, when a predetermined change occurs as the engine is started by the starter 26, it can be determined that the slope DV is negative without comparing the slope DV with zero.

また、傾きマップＭＰでは、回転電機１０における負荷量の傾きの変化態様に基づいて、傾きＤＶが正であることと、負であることとが切り替えられる。ここで負荷量は、回転電機１０の力行状態又は発電状態における駆動により生じるものであり、例えばドライバによるアクセル操作に応じて、回転電機１０がエンジン出力軸に回転力を付与する動力アシスト（以下、単にアシスト）を実施する力行状態の駆動時に、負荷量が発生する。また、第２バッテリ１４の充電要求に応じて、回転電機１０が回生発電を実施する発電状態の駆動時に、発電状態の負荷量が発生する。なお、本実施形態において、ドライバによるアクセル操作及び第２バッテリ１４の充電要求が「要求」に相当する。 In addition, in the slope map MP, the slope DV is switched between being positive and being negative based on the change mode of the slope of the load amount in the rotary electric machine 10 . Here, the load amount is generated by driving the rotating electric machine 10 in the power running state or the power generating state. A load amount is generated when driving in a power running state in which the vehicle is simply assisted. In addition, in response to a charge request for the second battery 14, a load amount in the power generation state is generated when the rotating electrical machine 10 is driven in the power generation state in which regenerative power generation is performed. Note that, in the present embodiment, the driver's operation of the accelerator and the request to charge the second battery 14 correspond to the "request".

具体的には、傾きマップＭＰでは、回転電機１０の駆動時に、単位時間当たりの負荷量の増加量である負荷量の傾きが徐々に減少することが、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。ここで負荷量の傾きが徐々に減少する場合には、アシストによりエンジン出力軸に付与する回転力が徐々に減少する場合や、回生発電による発電量が徐々に減少する場合が含まれる。これらの場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に減少する。そのため、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少することに伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが負であると判定することができる。 Specifically, in the slope map MP, when the rotary electric machine 10 is driven, a gradual decrease in the slope of the load amount, which is the amount of increase in the load amount per unit time, is associated with a negative slope DV. It is Here, the case where the slope of the load amount gradually decreases includes the case where the rotational force applied to the engine output shaft by the assist gradually decreases and the case where the amount of power generated by regenerative power generation gradually decreases. In these cases, the current change amount ΔI of the charging/discharging current flowing through the second battery 14 gradually decreases. Therefore, if a predetermined change occurs as a result of a gradual decrease in the amount of load during driving of the rotary electric machine 10, it is possible to determine that the slope DV is negative without comparing the slope DV with zero.

また、傾きマップＭＰでは、回転電機１０の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することが、傾きＤＶが正であることと対応付けられている。ここで負荷量の傾きが徐々に増加する場合には、アシストによりエンジン出力軸に付与する回転力が徐々に増加する場合や、回生発電による発電量が徐々に増加する場合が含まれる。これらの場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に増加する。そのため、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、傾きＤＶをゼロと比較することなく、傾きＤＶが正であると判定することができる。 Further, in the slope map MP, a gradual increase in the slope of the load amount during driving of the rotary electric machine 10 is associated with a positive slope DV. Here, the case where the gradient of the load amount gradually increases includes the case where the rotational force applied to the engine output shaft by the assist gradually increases and the case where the amount of power generated by regenerative power generation gradually increases. In these cases, the current change amount ΔI of the charging/discharging current flowing through the second battery 14 gradually increases. Therefore, if a predetermined change occurs as a result of a gradual increase in the amount of load when the rotary electric machine 10 is driven, it can be determined that the slope DV is positive without comparing the slope DV with zero.

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。 According to this embodiment described above, the following effects are obtained.

・本実施形態では、所定変化が生じる変化期間ＴＢにおいて、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定し、一定であると判定された場合にのみ、近似直線の傾きＸＡを抵抗値ＲＦとして算出するようにした。そのため、電圧変化量ΔＶが一定でない場合には、近似直線の傾きＸＡが抵抗値ＲＦとして算出されないため、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。 In this embodiment, it is determined whether or not the voltage change amount ΔV is constant during the change period TB in which a predetermined change occurs. was calculated as Therefore, when the voltage change amount ΔV is not constant, the slope XA of the approximation straight line is not calculated as the resistance value RF, so it is possible to suppress a decrease in the calculation accuracy of the resistance value RF.

・本実施形態では、電圧変化量ΔＶが一定であるか否かを判定することにより、対のデータの直線近似性を判定する。そのため、相関関数を用いて対のデータの直線近似性を判定する場合に比べて、上記判定における制御装置３０の処理負担を軽減することができる。 - In the present embodiment, the linear approximation of a pair of data is determined by determining whether or not the voltage change amount ΔV is constant. Therefore, the processing load of the control device 30 in the above determination can be reduced compared to the case of determining the linear approximation of the pair of data using the correlation function.

・一方、抵抗値ＲＦは、第２バッテリ１４における電流又は電圧の所定変化が生じたという条件を満たした場合にのみ算出されるため、上記条件を満たした場合において、電圧変化量ΔＶが一定でないと判定されたことにより抵抗値ＲＦが算出されないと、抵抗値ＲＦが算出されない期間が長期化してしまう。この場合、抵抗値ＲＦに基づいて第２バッテリ１４の充放電を制御することができない。 ・On the other hand, the resistance value RF is calculated only when the condition that the current or voltage of the second battery 14 has undergone a predetermined change is satisfied, so the voltage change amount ΔV is not constant even when the above condition is satisfied If the resistance value RF is not calculated due to the determination, the period during which the resistance value RF is not calculated will be prolonged. In this case, charging and discharging of the second battery 14 cannot be controlled based on the resistance value RF.

その点、本実施形態では、変化期間ＴＢにおいて電圧変化量ΔＶが一定でないと判定された場合に、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正して抵抗値ＲＦを算出するようにした。電圧変化量ΔＶは、第２バッテリ１４における電流や電圧に作用するインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢの影響を受ける。そのため、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを補正することで、近似直線の傾きＸＡにおけるインダクタンス成分ＬＢ，ＣＢの影響を抑制することができる。これにより、電圧変化量ΔＶが一定でないと判定された場合でも、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができ、抵抗値ＲＦが算出されない期間を短縮することができる。 In this regard, in the present embodiment, when it is determined that the voltage change amount ΔV is not constant during the change period TB, the slope XA of the approximate straight line is corrected based on the voltage change amount ΔV to calculate the resistance value RF. bottom. Voltage change amount ΔV is affected by inductance components LB and CB acting on the current and voltage in second battery 14 . Therefore, the influence of the inductance components LB and CB on the slope XA of the approximate straight line can be suppressed by correcting the slope XA of the approximate straight line based on the voltage change amount ΔV. As a result, even if it is determined that the voltage change amount ΔV is not constant, the resistance value RF can be calculated while suppressing a decrease in calculation accuracy, and the period during which the resistance value RF is not calculated can be shortened.

具体的には、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正であると判定された場合に、近似直線の傾きＸＡを減少補正して抵抗値ＲＦを算出する。また、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負であると判定された場合に、近似直線の傾きＸＡを増加補正して抵抗値ＲＦを算出する。これにより、電圧変化量ΔＶに基づいて近似直線の傾きＸＡを適切に補正することができ、抵抗値ＲＦの算出精度低下を抑制することができる。 Specifically, when it is determined that the slope DV of the voltage change amount ΔV is positive, the slope XA of the approximation straight line is decreased and corrected to calculate the resistance value RF. Further, when it is determined that the slope DV of the voltage change amount ΔV is negative, the slope XA of the approximate straight line is increased and corrected to calculate the resistance value RF. As a result, it is possible to appropriately correct the slope XA of the approximate straight line based on the voltage change amount ΔV, thereby suppressing a decrease in the calculation accuracy of the resistance value RF.

・本実施形態では、傾きマップＭＰにおいて、スタータ２６によるエンジン始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。スタータ２６によるエンジン始動時には、第２バッテリ１４に流れる放電電流の電流変化量ΔＩが急激に増加した後に減少する。そのため、このエンジン始動に伴い所定変化が生じた場合には、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負となる。したがって、近似直線の傾きＸＡを減少補正することで、スタータ２６によるエンジン始動時に算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。 - In the present embodiment, the start of the engine by the starter 26 is associated with a negative slope DV in the slope map MP. When the engine is started by the starter 26, the current change amount ΔI of the discharge current flowing through the second battery 14 sharply increases and then decreases. Therefore, when a predetermined change occurs with this engine start, the slope DV of the voltage change amount ΔV becomes negative. Therefore, by decreasing the slope XA of the approximate straight line, it is possible to calculate the resistance value RF while suppressing deterioration in calculation accuracy when the engine is started by the starter 26 .

・本実施形態では、傾きマップＭＰにおいて、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加することが、傾きＤＶが正であることと対応付けられている。回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に増加する場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に増加するため、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが正となる。そのため、負荷量が徐々に増加することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きＸＡを増加補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。 In the present embodiment, in the gradient map MP, a gradual increase in the load amount during driving of the rotary electric machine 10 is associated with a positive gradient DV. When the load amount gradually increases when the rotating electric machine 10 is driven, the current change amount ΔI of the charging/discharging current flowing through the second battery 14 gradually increases, so the voltage change amount ΔV has a positive slope DV. Therefore, when a predetermined change occurs due to a gradual increase in the amount of load, the resistance value RF can be calculated while suppressing a decrease in calculation accuracy by increasing the slope XA of the approximate straight line. .

一方、傾きマップＭＰにおいて、回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少することが、傾きＤＶが負であることと対応付けられている。回転電機１０の駆動時に負荷量が徐々に減少する場合、第２バッテリ１４に流れる充放電電流の電流変化量ΔＩが徐々に減少するため、電圧変化量ΔＶの傾きＤＶが負となる。そのため、負荷量が徐々に減少することに伴い所定変化が生じた場合には、近似直線の傾きＸＡを減少補正することで、算出精度の低下を抑制しつつ抵抗値ＲＦを算出することができる。 On the other hand, in the slope map MP, a gradual decrease in the load amount during driving of the rotary electric machine 10 is associated with a negative slope DV. When the load amount gradually decreases when the rotating electric machine 10 is driven, the current change amount ΔI of the charging/discharging current flowing through the second battery 14 gradually decreases, so the slope DV of the voltage change amount ΔV becomes negative. Therefore, when a predetermined change occurs as a result of a gradual decrease in the load amount, it is possible to calculate the resistance value RF while suppressing a decrease in calculation accuracy by correcting the slope XA of the approximate straight line to decrease. .

（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。 (Other embodiments)
It should be noted that each of the above-described embodiments may be modified as follows.

・「蓄電池」は、リチウムイオン蓄電池に限られず、充放電可能な他の二次電池であってもよい。 - The "storage battery" is not limited to a lithium ion storage battery, and may be another chargeable/dischargeable secondary battery.

・「フィルタ回路」は、ローパスフィルタに限られず、同期ズレを生じさせる他のフィルタであってもよい。 - The "filter circuit" is not limited to a low-pass filter, and may be another filter that causes synchronization deviation.

・「所定変化」は、上記に限られず、例えば検出電流ＩＥが所定の閾値よりも大きくなる変化、又は検出電圧ＶＥが所定の閾値よりも大きくなる変化であってもよい。 The "predetermined change" is not limited to the above, and may be, for example, a change in which the detected current IE becomes greater than a predetermined threshold, or a change in which the detected voltage VE becomes greater than a predetermined threshold.

・「電流変化量，電圧変化量」として、電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶに代えて、または電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶとともにその相関値が用いられてもよい。 - As the "current change amount, voltage change amount", the correlation value may be used instead of the current change amount ΔI and the voltage change amount ΔV, or together with the current change amount ΔI and the voltage change amount ΔV.

・上記実施形態では、対のデータの直線近似性を電圧変化量ΔＶに基づいて判定する例を示したが、電流変化量ΔＩに基づいて判定してもよい。但し、電流変化量ΔＩの算出に用いられる検出電流ＩＥは、フィルタ回路２０を介して検出されるため、電流変化量ΔＩは電圧変化量ΔＶに比べて変化量が抑制されている。そのため、電圧変化量ΔＶに基づいて判定することで、対のデータの直線近似性を好適に判定することができる。 In the above embodiment, an example of determining the linear approximation of paired data based on the amount of voltage change ΔV was shown, but it may be determined based on the amount of current change ΔI. However, since the detected current IE used to calculate the current change amount ΔI is detected via the filter circuit 20, the current change amount ΔI is suppressed in comparison with the voltage change amount ΔV. Therefore, it is possible to suitably determine the linear approximation of the pair of data by making a determination based on the voltage change amount ΔV.

・同様に、上記実施形態では、近似直線の傾きＸＡを電圧変化量ΔＶに基づいて補正する例を示したが、電流変化量ΔＩに基づいて補正してもよい。 ·Similarly, in the above embodiment, the slope XA of the approximate straight line is corrected based on the voltage change amount ΔV, but it may be corrected based on the current change amount ΔI.

・上記実施形態では、回転電機１０がＭＧ又はＩＳＧである例を示したが、発電機の機能を有していなくてもよい。回転電機１０が、発電機の機能を有していない場合において、制御装置３０が所定条件に応じてエンジンの自動停止及び再始動を行うものであるとする。この場合、スタータ２６は、エンジンの初回始動時だけでなく再始動時にもエンジンに回転力を付与し、スタータ２６によるエンジン始動には、エンジンの初回始動とともに、エンジンの再始動が含まれる。そのため、傾きマップＭＰにおいて、これらの始動が、傾きＤＶが負であることと対応付けられていればよい。 - Although the rotary electric machine 10 showed the example which is MG or ISG in the said embodiment, it does not need to have the function of a generator. Assume that the control device 30 automatically stops and restarts the engine according to a predetermined condition when the rotating electric machine 10 does not have the function of a generator. In this case, the starter 26 applies rotational force to the engine not only when the engine is first started but also when it is restarted, and the engine start by the starter 26 includes restart of the engine as well as the initial start of the engine. Therefore, in the slope map MP, these starts need only be associated with the slope DV being negative.

・上記実施形態では、第２バッテリ１４の内部抵抗２４がコイル成分ＬＢを有する例を示したが、必ずしもコイル成分ＬＢを有しなくてもよい。第２バッテリ１４が接続される回転電機１０は、コイルを有している。そのため、回転電機１０のコイルにより電流変化量ΔＩや電圧変化量ΔＶが一定とならない事象が生じる場合には、第２バッテリ１４はコイル成分ＬＢを有しなくてもよい。 - Although the internal resistance 24 of the 2nd battery 14 showed the example which has the coil component LB in the said embodiment, it does not necessarily have to have the coil component LB. The rotating electrical machine 10 to which the second battery 14 is connected has a coil. Therefore, when the current change amount ΔI and the voltage change amount ΔV do not become constant due to the coils of the rotating electric machine 10, the second battery 14 does not need to have the coil component LB.

・「制御装置」は、エンジンを有しない電気自動車に搭載された電源システム１００に適用されてもよい。電気自動車では、スタータ２６によるエンジン始動や、アシストが行われない。一方、電気自動車でも回転電機１０の回生発電が行われる。そのため、電気自動車では、傾きマップＭＰにおいて、発電状態の駆動時における負荷量の変化に基づいて、傾きＤＶが正であることと、負であることとが対応つけられていればよい。 - A "control device" may be applied to the power supply system 100 mounted in the electric vehicle which does not have an engine. In an electric vehicle, the starter 26 does not start the engine or assist. On the other hand, regenerative power generation of the rotary electric machine 10 is also performed in an electric vehicle. Therefore, in the electric vehicle, it is only necessary to associate positive and negative slopes DV in the slope map MP based on changes in the amount of load during driving in the power generation state.

・本開示に記載の制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 - The controller and method described in the present disclosure can be performed by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program; may be implemented. Alternatively, the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control apparatus and techniques described in this disclosure can be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured. The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible storage medium.

ΔＩ…電流変化量、ΔＶ…電圧変化量、１４…第２バッテリ、１６…電圧センサ、１８…電流センサ、２０…フィルタ回路、１００…電源システム、ＲＦ…抵抗値、ＸＡ…近似直線の傾き。 ΔI... Current change amount, ΔV... Voltage change amount, 14... Second battery, 16... Voltage sensor, 18... Current sensor, 20... Filter circuit, 100... Power supply system, RF... Resistance value, XA... Gradient of approximate line.

Claims (5)

蓄電池（１４）と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサ（１８）と、前記蓄電池と前記電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路（２０）と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサ（１６）と、を備えた電源システム（１００）に適用され、
前記蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、前記電流センサにより検出された検出電流及び前記電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる前記検出電流と前記検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾き（ＸＡ）に基づいて前記蓄電池の内部抵抗（ＲＦ）を算出する制御装置であって、
前記所定変化が生じる変化期間において、前記対のデータに含まれる前記検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量（ΔＩ）又は前記検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量（ΔＶ）が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定であると判定されたことを条件に、前記近似直線の傾きを前記蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、を備え、
前記算出部は、前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定された場合に、前記電流変化量又は前記電圧変化量に基づいて前記近似直線の傾きを補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する制御装置。 A storage battery (14), a current sensor (18) for detecting current flowing through the storage battery, a filter circuit (20) provided in an electrical path between the storage battery and the current sensor, and a voltage of the storage battery for detecting the voltage of the storage battery. applied to a power system (100) comprising a voltage sensor (16) and
When a predetermined change in current or voltage occurs in the storage battery, the detected current detected by the current sensor and the detected voltage detected by the voltage sensor are acquired as paired data at predetermined intervals, and the paired data is A control device that linearly approximates the relationship between the detected current and the detected voltage and calculates the internal resistance (RF) of the storage battery based on the slope (XA) of the approximate straight line,
In the change period in which the predetermined change occurs, a current change amount (ΔI) that is a change amount per unit time of the detected current included in the pair of data or a voltage change amount that is a change amount per unit time of the detected voltage A change amount determination unit that determines whether (ΔV) is constant;
a calculation unit that calculates the slope of the approximate straight line as the internal resistance of the storage battery on condition that the amount of current change or the amount of voltage change is determined to be constant in the change period ,
When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, the calculation unit corrects the slope of the approximate straight line based on the current change amount or the voltage change amount to A control device that calculates the internal resistance of a storage battery . 前記電流変化量の傾きが正であるか否か又は前記電圧変化量の傾きが正であるか否かを判定する傾き判定部を備え、
前記算出部は、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを減少補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出し、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを増加補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する請求項１に記載の制御装置。 A slope determination unit that determines whether the slope of the current change amount is positive or whether the slope of the voltage change amount is positive,
The calculation unit
When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, and the slope determination unit determines that the slope of the current change amount or the voltage change amount is positive, calculating the internal resistance of the storage battery by decreasing and correcting the slope of the approximate straight line;
When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, and the slope determination unit determines that the slope of the current change amount or the voltage change amount is negative, 2. The control device according to claim 1 , wherein the slope of said approximation straight line is corrected to increase to calculate the internal resistance of said storage battery. 蓄電池（１４）と、前記蓄電池に流れる電流を検出する電流センサ（１８）と、前記蓄電池と前記電流センサとの間の電気経路に設けられるフィルタ回路（２０）と、前記蓄電池の電圧を検出する電圧センサ（１６）と、を備えた電源システム（１００）に適用され、
前記蓄電池における電流又は電圧の所定変化が生じた場合に、前記電流センサにより検出された検出電流及び前記電圧センサにより検出された検出電圧を対のデータとして所定周期で取得し、その対のデータに含まれる前記検出電流と前記検出電圧との関係を直線近似するとともに、その近似直線の傾き（ＸＡ）に基づいて前記蓄電池の内部抵抗（ＲＦ）を算出する制御装置であって、
前記所定変化が生じる変化期間において、前記対のデータに含まれる前記検出電流の単位時間当たりの変化量である電流変化量（ΔＩ）又は前記検出電圧の単位時間当たりの変化量である電圧変化量（ΔＶ）が一定であるか否かを判定する変化量判定部と、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定であると判定されたことを条件に、前記近似直線の傾きを前記蓄電池の内部抵抗として算出する算出部と、
前記電流変化量の傾きが正であるか否か又は前記電圧変化量の傾きが正であるか否かを判定する傾き判定部と、
を備え、
前記算出部は、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを減少補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出し、
前記変化期間において前記電流変化量又は前記電圧変化量が一定でないと判定され、且つ前記傾き判定部により前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定された場合に、前記近似直線の傾きを増加補正して前記蓄電池の内部抵抗を算出する制御装置。 A storage battery (14), a current sensor (18) for detecting current flowing through the storage battery, a filter circuit (20) provided in an electrical path between the storage battery and the current sensor, and a voltage of the storage battery for detecting the voltage of the storage battery. applied to a power system (100) comprising a voltage sensor (16) and
When a predetermined change in current or voltage occurs in the storage battery, the detected current detected by the current sensor and the detected voltage detected by the voltage sensor are acquired as paired data at predetermined intervals, and the paired data is A control device that linearly approximates the relationship between the detected current and the detected voltage and calculates the internal resistance (RF) of the storage battery based on the slope (XA) of the approximate straight line,
In the change period in which the predetermined change occurs, a current change amount (ΔI) that is a change amount per unit time of the detected current included in the pair of data or a voltage change amount that is a change amount per unit time of the detected voltage A change amount determination unit that determines whether (ΔV) is constant;
a calculation unit that calculates the slope of the approximate straight line as the internal resistance of the storage battery on condition that the amount of current change or the amount of voltage change is determined to be constant during the change period;
a slope determination unit that determines whether the slope of the current change amount is positive or whether the slope of the voltage change amount is positive;
with
The calculation unit
When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, and the slope determination unit determines that the slope of the current change amount or the voltage change amount is positive, calculating the internal resistance of the storage battery by decreasing and correcting the slope of the approximate straight line;
When it is determined that the current change amount or the voltage change amount is not constant in the change period, and the slope determination unit determines that the slope of the current change amount or the voltage change amount is negative, A control device for calculating the internal resistance of the storage battery by increasing the slope of the approximate straight line . 前記電源システムは、エンジンとスタータモータ（２６）とを搭載した車両に適用され、前記エンジンの始動時に前記スタータモータに電力を供給するものであり、
前記傾き判定部は、前記スタータモータによるエンジン始動に伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する請求項２又は３に記載の制御装置。 The power supply system is applied to a vehicle equipped with an engine and a starter motor (26), and supplies power to the starter motor when the engine is started,
4. The slope determination unit according to claim 2, wherein the slope of the current change amount or the voltage change amount is negative when the predetermined change occurs as the engine is started by the starter motor. Control device. 前記電源システムは、前記蓄電池からの電力供給による力行と前記蓄電池の充電のための発電との少なくともいずれかを行う回転電機（１０）を備えており、要求に応じて、前記回転電機を力行状態又は発電状態で駆動させるものであり、
前記傾き判定部は、
前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に増加することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが正であると判定し、
前記回転電機の駆動時に負荷量の傾きが徐々に減少することに伴い前記所定変化が生じる場合に、前記電流変化量の傾き又は前記電圧変化量の傾きが負であると判定する請求項２～４のいずれか１項に記載の制御装置。 The power supply system includes a rotating electrical machine (10) that performs at least one of power running by power supply from the storage battery and power generation for charging the storage battery. Or it is driven in a power generation state,
The inclination determination unit
determining that the slope of the current change amount or the voltage change amount slope is positive when the predetermined change occurs as the slope of the load amount gradually increases when the rotating electric machine is driven;
When the predetermined change occurs as the slope of the load amount gradually decreases when the rotating electric machine is driven, it is determined that the slope of the current change amount or the voltage change amount slope is negative . 5. The control device according to any one of 4 .
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