JP7301701B2 - Control device, control method and program - Google Patents
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Description
本発明は、制御装置、制御方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a control device, control method and program.
PID制御は、機械のフィードバック制御の手法として一般的である。PID制御では、出力値と目標値との偏差(P)、偏差の時間積分(I)、および偏差の微分(D)のそれぞれに比例して入力値が決定される。偏差、積分、および微分のそれぞれの成分の係数であるゲインKP,KI,KDを適切に設定して入力値を決定することによって、出力値を安定的かつ迅速に目標値に追従させることができる。 PID control is a common technique for feedback control of machines. In PID control, the input value is determined in proportion to the deviation (P) between the output value and the target value, the time integral (I) of the deviation, and the differential (D) of the deviation. By appropriately setting gains K P , K I , and K D , which are coefficients of respective components of deviation, integration, and differentiation, and determining input values, output values stably and quickly follow target values. be able to.
上記のようなPID制御におけるゲインは、制御対象の特性によって可変にすることもできる。例えば特許文献1には、リニアモーターによるウエハステージ制御系において、ステージ位置に依存した複数のゲインテーブルを設定し、ステージの移動方向に応じてゲインテーブルを使い分けることによって、ステージ可動範囲の端部で制御特性が悪化するのを防ぐ技術が記載されている。 The gain in PID control as described above can also be made variable depending on the characteristics of the controlled object. For example, in Patent Document 1, in a wafer stage control system using a linear motor, by setting a plurality of gain tables depending on the stage position and selectively using the gain tables according to the direction of movement of the stage, it is possible to achieve Techniques are described to prevent control characteristics from deteriorating.
近年、例えばロボットのような移動体に搭載される駆動部について上記のようなPID制御を実施することが多くなっている。移動体が自律的に動作する場合、様々な状況に応じてPID制御のゲインのような駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することが好ましいが、そのような手法は未だ提案されていない。 In recent years, the PID control as described above is often performed on a driving unit mounted on a moving body such as a robot. When a mobile body operates autonomously, it is preferable to automatically and appropriately set control parameters of the drive unit, such as PID control gain, according to various situations, but such a method has not yet been proposed. do not have.
そこで、本発明は、駆動部を有する移動体において、様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することを可能にする制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention provides a control device, a control method, and a program that enable automatic and appropriate setting of control parameters of a driving unit for various situations in a moving body having the driving unit. aim.
[1]駆動部を有する移動体の状態を示す少なくとも1つの検出値を取得する検出値取得部と、
少なくとも1つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と
を備える制御装置。
[2]制御パラメータは、PID制御のゲインである、[1]に記載の制御装置。
[3]検出値取得部は、移動体の姿勢を示すセンサの検出値を取得し、
制御パラメータ選択部は、移動体の姿勢が第1の姿勢である場合と第2の姿勢である場合とで異なる制御パラメータを選択する、[1]または[2]に記載の制御装置。
[4]第1の姿勢は、移動体が転倒した姿勢であり、
第2の姿勢は、移動体が転倒していない姿勢である、[3]に記載の制御装置。
[5]駆動部は、移動体の肢部に含まれ、
検出値は、肢部への載荷量を示し、
制御パラメータ選択部は、載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる制御パラメータを選択する、[1]から[4]のいずれか1項に記載の制御装置。
[6]駆動部は、移動体の肢部に含まれ、
検出値は、肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、
制御パラメータ選択部は、検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる制御パラメータを選択する、[1]から[5]のいずれか1項に記載の制御装置。
[7]検出値は、駆動部に接続される電源の状態を示し、
制御パラメータ選択部は、電源の状態に応じて制御パラメータを選択する、[1]から[6]のいずれか1項に記載の制御装置。
[8]検出値は、移動体に搭載されたカメラが取得した画像の認識結果を含み、
制御パラメータ選択部は、画像の認識結果に基づいて制御パラメータを選択する、[1]から[7]のいずれか1項に記載の制御装置。
[9]制御パラメータ選択部は、画像から障害物が認識された場合と画像から障害物が認識されなかった場合とで異なる制御パラメータを選択する、[8]に記載の制御装置。
[10]駆動部を有する移動体の状態を示す検出値を取得するステップと、
少なくとも1つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定するステップと
を含む制御方法。
[11]駆動部を有する移動体の状態を示す検出値を取得する機能と、
少なくとも1つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、
選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する機能と
をプロセッサに実現させるためのプログラム。
[1] A detection value acquisition unit that acquires at least one detection value indicating the state of a moving body having a driving unit;
a control parameter selection unit that selects at least part of the control parameters of the driving unit based on at least one detected value;
and a drive control that uses the selected control parameters to determine control input values for the drive.
[2] The control device according to [1], wherein the control parameter is a PID control gain.
[3] The detection value acquiring unit acquires the detection value of the sensor indicating the attitude of the moving body,
The control device according to [1] or [2], wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether the posture of the moving object is the first posture or the second posture.
[4] The first posture is a posture in which the moving object has fallen;
The control device according to [3], wherein the second posture is a posture in which the moving body is not overturned.
[5] the driving unit is included in a limb of the moving body;
The detected value indicates the load on the limb,
The control device according to any one of [1] to [4], wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether or not the load exceeds the threshold.
[6] the driving unit is included in a limb of the moving body;
Detected values indicate the attachment of the attachment to the limb,
The control device according to any one of [1] to [5], wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether the detection value is acquired or not.
[7] The detected value indicates the state of the power supply connected to the driving unit,
The control device according to any one of [1] to [6], wherein the control parameter selection unit selects the control parameter according to the state of the power supply.
[8] The detection value includes the recognition result of the image acquired by the camera mounted on the moving object,
The control device according to any one of [1] to [7], wherein the control parameter selection unit selects the control parameter based on the image recognition result.
[9] The control device according to [8], wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether the obstacle is recognized from the image or not.
[10] acquiring a detection value indicating the state of a moving object having a drive unit;
selecting at least some of the drive control parameters based on the at least one sensed value;
and determining control input values for the drive using the selected control parameters.
[11] A function of acquiring a detection value indicating the state of a moving object having a drive unit;
selecting at least a portion of a drive control parameter based on at least one sensed value;
A program for causing a processor to realize a function of determining a control input value of the drive unit using the selected control parameter.
上記の構成によれば、駆動部を有する移動体において、様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することができる。 According to the above configuration, it is possible to automatically and appropriately set the control parameters of the driving unit for various situations in the moving object having the driving unit.
以下、添付図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Several embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. In the present specification and drawings, constituent elements having substantially the same functional configuration are denoted by the same reference numerals, thereby omitting redundant description.
図1は、本発明の一実施形態に係るロボットのハードウェア構成例を示す図である。図1に示されるように、ロボット10は、本体部12に搭載される制御装置100を有する。制御装置100は、演算処理を実行するCPU(Central Processing Unit)110、RAM(Random Access Memory)120、ROM(Read Only Memory)130、および外部メモリ140などを含む。制御装置100は、カメラ21が取得した画像データ、マイクロフォン22が取得した音声データ、または通信インターフェース24が受信したコマンド信号などに応じてロボット10の動作を決定する。カメラ21、マイクロフォン22、および通信インターフェース24は、バスインターフェース150を介して制御装置100に接続される。
FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration example of a robot according to one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the
制御装置100は、決定された動作が実行されるように、ロボット10の各部を制御する。具体的には、制御装置100は、決定された動作が実行されるように、腕部13L,13R、手部14L,14R、脚部15L,15R、および足部16L,16Rの関節部を回転駆動するモータ30を制御する。図示されていないが、頭部11および本体部12にもモータ30によって駆動される関節部が設けられてもよい。このとき、制御装置100は、距離計測センサ(図示せず)、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)25、接地センサ26、荷重センサ(図示せず)、電源制御装置27の検出値を必要に応じて参照する。モータ30、距離計測センサ、IMU25、接地センサ26、荷重センサ、および電源制御装置27は、バスインターフェース150を介して制御装置100に接続される。
The
例えば、制御装置100のCPU110は、ROM130または外部メモリ140に格納された制御パターンから決定された動作に対応するパターンを選択し、選択されたパターンに従って足部運動、ZMP(Zero Moment Point)軌道、体幹運動、上肢運動、腰部水平位置および高さなどを設定し、これらの設定値に従ってモータ30を制御する。以下で説明するように、CPU110はセンサの検出値に応じてモータ30を制御する。
For example, the
図2は、図1に示されたモータの制御に関する機能部分の構成を示すブロック図である。図示されているように、制御装置100は、CPU110(プロセッサ)がROM130または外部メモリ140に格納されたプログラムに従って動作することによって実現される機能部分として検出値取得部111、ゲイン選択部112、およびPID制御部113を含む。また、ROM130または外部メモリ140には、PID制御のゲインテーブル131が格納される。モータ30は、制御装置100から制御信号を受信したドライバ31によって駆動される。また、モータ30の回転に伴ってエンコーダ32から出力されるパルス信号が制御装置100に送信される。以下、各部の機能についてさらに説明する。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of functional portions related to motor control shown in FIG. As illustrated, the
検出値取得部111は、ロボット10の状態を示す少なくとも1つの検出値を取得する。ここで、ロボット10は、駆動部であるモータ30を有する移動体の例である。検出値取得部111は、例えば、図1を参照して説明したIMU25、接地センサ26、または電源制御装置27の検出値を取得する。図1には示していないが、検出値取得部111は、ロボット10に搭載された距離計測センサ、荷重センサ、または例えばロボット10の腕部13L,13Rや足部16L,16Rなどへのアタッチメントの取り付けを検出するセンサの検出値を取得してもよい。また、検出値取得部111は、カメラ21が取得した画像データ、またはマイクロフォン22が取得した音声データを取得してもよい。
The detection
ゲイン選択部112は、検出値取得部111が取得した少なくとも1つの検出値に基づいて、モータ30のPID制御のゲインの少なくとも一部を選択する。ここで、PID制御のゲインの一部を選択することは、例えば偏差、積分、および微分のそれぞれの成分の係数であるゲインKP,KI,KDのいずれかのみを選択することを含む。ゲイン選択部112は、ゲインKP,KI,KDのすべてを検出値に基づいて選択してもよい。また、ゲインKP,KI,KDのそれぞれが基本値と基本値に対する調整値とを含み、ゲイン選択部112はゲインKP,KI,KDの少なくともいずれかの調整値のみを選択してもよい。本実施形態において、ゲイン選択部112は、ゲインテーブル131に従ってゲインを選択する。ゲインテーブル131は選択可能なゲインKP,KI,KDの複数のセットを含み、ゲイン選択部112は検出値取得部111が取得した検出値に応じてゲインKP,KI,KDのセットを選択する。他の実施形態において、ゲイン選択部112は、検出値取得部111が取得した検出値からゲインKP,KI,KDの少なくともいずれかを算出するための関数に従ってゲインを選択してもよい。
The
PID制御部113は、ゲイン選択部112によって選択されたゲインを用いて、モータ30の制御入力値を決定する。既に説明したように、PID制御では出力値と目標値との偏差(P)、偏差の時間積分(I)、および偏差の微分(D)のそれぞれに比例して制御入力値が決定される。PID制御部113は、エンコーダ32から出力されるパルス信号から検出されるモータ30の回転角度を出力値として、出力値が制御装置100の他の機能部分によって決定された目標値に到達するように制御入力値を決定する。このようにして決定された制御入力値を含む制御信号がドライバ31に送信されることによって、モータ30が適切な回転角度で駆動される。
図3から図7は、本発明の一実施形態においてゲインを選択する処理の例を示すフローチャートである。本実施形態では、これらの例のいずれか1つ、または複数を組み合わせてPID制御のゲインが選択される。 3 to 7 are flow charts showing an example of the process of selecting gains in one embodiment of the present invention. In this embodiment, the PID control gain is selected by combining any one of these examples or a plurality of them.
図3に示された例では、ゲイン選択部112が、ロボット10の姿勢に応じてPID制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部111はロボット10の姿勢を示すセンサの検出値を取得する(ステップS101)。ロボット10の姿勢は、例えばIMU25や接地センサ26、荷重センサなどの検出値によって示される。ゲイン選択部112は、検出値に基づいて、ロボット10の姿勢が第1の姿勢であるか否かを判定し(ステップS102)、姿勢が第1の姿勢である場合には第1のゲインを選択する(ステップS103)。姿勢が第1の姿勢ではない場合、ゲイン選択部112は第2のゲインを選択する(ステップS104)。
In the example shown in FIG. 3 , the
上記の例において、ゲイン選択部112は、ロボット10の姿勢が第1の姿勢である場合と第2の姿勢である(つまり、第1の姿勢ではない)場合とで異なるゲインを選択する。例えば、第1の姿勢はロボット10が転倒した姿勢であり、第2の姿勢はロボット10が転倒していない姿勢であってもよい。この場合、ロボット10が転倒した場合には想定外の動きによって部品に損傷を与えないために、比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避ける。一方、ロボット10が転倒していない通常の場合には、比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにする。
In the above example, the
図4に示された例では、ゲイン選択部112が、ロボット10の肢部への載荷量に応じてPID制御のゲインを選択する。ロボット10の肢部は、例えば図1に示された腕部13L,13R、手部14L,14R、脚部15L,15R、および足部16L,16Rなどであり、腕部13L,13Rや手部14L,14Rで物体を保持したり、脚部15L,15Rや足部16L,16Rで本体部12を支持したりすることによって載荷が発生する。具体的には、この例において、検出値取得部111はロボット10の肢部への載荷量を示すセンサの検出値を取得する(ステップS201)。肢部への載荷量は、例えば関節部に配置された荷重センサによって検出することができる。ゲイン選択部112は、検出値に基づいて、肢部への載荷量が閾値を超えるか否かを判定し(ステップS202)、載荷量が閾値を超える場合には第1のゲインを選択する(ステップS203)。載荷量が閾値を超えない場合、ゲイン選択部112は第2のゲインを選択する(ステップS204)。
In the example shown in FIG. 4 , the
上記の例において、ゲイン選択部112は、ロボット10の肢部への載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なるゲインを選択する。例えば、肢部への載荷量が大きい場合には比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避け、肢部の急な動きによって保持されている物体、または肢部が支持している本体部12が不安定な動きをするのを防止してもよい。また、肢部への載荷量が小さい場合には比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。
In the above example, the
図5に示された例では、ゲイン選択部112が、ロボット10の肢部へのアタッチメントの取り付けの有無に応じてPID制御のゲインを選択する。上記の通り、ロボット10の肢部は、例えば図1に示された腕部13L,13R、手部14L,14R、脚部15L,15R、および足部16L,16Rなどである。具体的には、この例において、検出値取得部111はロボット10の肢部へのアタッチメントの取り付けを示すセンサの検出値を待ち受ける(ステップS301)。アタッチメントの取り付けを検出するセンサは、例えばアタッチメントとの係合部に配置されるスイッチのようなものであってもよい。ゲイン選択部112は、検出値取得部111によって検出値が取得されたか否かを判定し(ステップS302)、検出値が取得された場合には第1のゲインを選択する(ステップS303)。検出値が取得されない場合、ゲイン選択部112は第2のゲインを選択する(ステップS304)。
In the example shown in FIG. 5, the
肢部にアタッチメントを取り付けると、肢部にかかる荷重が変化するため、ドライバ31への制御入力値に対するモータ30の出力値の応答特性も変化する。この例では、アタッチメントの取り付けを検出するセンサの検出値を用いて、応答特性の変化に応じた適切なPID制御のゲインを選択することが可能である。上記で図4を参照して説明したような肢部への載荷量の検出によって同様のゲインの選択をすることも可能であるが、例えばアタッチメントの取り付け位置が決まっている場合には簡易な構造のセンサで検出が可能であり、またアタッチメントの形状や重量が既知である場合には適切なゲインを予め設定することができるため、図5のような例を採用してもよい。
When attachments are attached to the limbs, the load applied to the limbs changes, so the response characteristic of the output value of the
図6に示された例では、ゲイン選択部112が、ロボット10の電源の状態を示す検出値に応じてPID制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部111はロボット10の電源の状態を示すセンサの検出値を取得する(ステップS401)。電源の状態は、例えば電源制御装置27の検出値によって示される。検出値は、例えば外部電源の接続の有無や、バッテリーの残量などを示してもよい。ゲイン選択部112は、検出値に基づいて、省電力が必要であるか否かを判定し(ステップS402)、省電力が必要である場合には第1のゲインを選択する(ステップS403)。省電力が必要ではない場合、ゲイン選択部112は第2のゲインを選択する(ステップS404)。省電力が必要であるか否かは、例えば外部電源の接続の有無、およびバッテリーの残量が閾値を超えているか否かに基づいて判定されてもよい。
In the example shown in FIG. 6, the
上記の例において、ゲイン選択部112は、ロボット10に接続される電源の状態に応じてゲインを選択する。例えば、省電力が必要な場合には比較的弱いゲインを選択してモータ30の消費電力を抑制することによって、電源の残量が限られる場合により長くロボット10を動作させることができる。また、省電力が必要ではない場合には、比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。
In the above example, the
図7に示された例では、ゲイン選択部112が、ロボット10に搭載されたカメラが取得した画像の認識結果に基づいてPID制御のゲインを選択する。具体的には、この例において、検出値取得部111はロボット10に搭載されたカメラ21が取得した画像の認識結果を取得する(ステップS501)。画像の認識結果は、例えばロボット10の視界に存在する物体の検出結果であってもよい。画像認識は、例えばCPU110の他の機能部分で実行されてもよい。画像の認識結果も、ロボット10の状態を示す検出値の例である。ゲイン選択部112は、画像の認識結果に基づいて、障害物が認識されたか否かを判定し(ステップS502)、障害物が認識された場合には第1のゲインを選択する(ステップS503)。障害物が認識されなかった場合、ゲイン選択部112は第2のゲインを選択する(ステップS504)。障害物は、例えば、ロボット10の視界内で検出された物体のうち、ロボット10の予定される進路に干渉するものとして定義されてもよい。
In the example shown in FIG. 7, the
上記の例において、ゲイン選択部112は、カメラ21が取得した画像から障害物が認識された場合と画像から障害物が認識されなかった場合とで異なるゲインを選択する。例えば、障害物が認識された場合には比較的弱いゲインを選択して制御入力値の急激な変化を避け、ロボット10が障害物に接触したときの想定外の動きに備えてもよい。障害物に対する回避行動が実施される場合も、障害物の位置検出の誤差によってロボット10が障害物に接触する可能性はあるため、上記のようなゲインの選択をすることが有用でありうる。また、障害物が認識されなかった場合には比較的強いゲインを選択して出力値が迅速に目標値に追従できるようにしてもよい。
In the above example, the
上記で説明したような本発明の一実施形態の構成によれば、駆動部としてモータ30を有する移動体であるロボット10において、様々な状況に対してPID制御のゲインを自動的かつ適切に設定することができる。なお、上記の例では回転駆動するモータ30の回転角度について出力値および目標値が定義されたが、他の実施形態では、モータは必ずしも回転駆動せず、例えば直線駆動してもよい。この場合、モータの移動量などの動作量について出力値および目標値が定義される。また、モータが回転駆動する場合であっても、回転角度以外の動作量について出力値および目標値が定義されてもよい。また、本発明の実施形態は、上記の例のようなロボットに限らず、駆動部を有する各種の移動体に適用可能である。
According to the configuration of the embodiment of the present invention as described above, in the
また、上記の例ではモータ30のPID制御のゲインが検出値に基づいて選択されたが、他の駆動部の制御パラメータが検出値に基づいて選択されてもよい。つまり、上記の実施形態におけるゲイン選択部112は、少なくとも1つの検出値に基づいて駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部の例であり、PID制御部113は、選択された制御パラメータを用いて駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部の例である。様々な状況に対して駆動部の制御パラメータを自動的かつ適切に設定することによって、移動体に状況に応じたより適切な動きをさせることができる。
Also, in the above example, the gain of the PID control of the
以上、添付図面を参照しながら本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 Although several embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs can conceive of various modifications or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. It is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.
10…ロボット、11…頭部、12…本体部、13L,13R…腕部、14L,14R…手部、15L,15R…脚部、16L,16R…足部、21…カメラ、22…マイクロフォン、24…通信インターフェース、25…IMU、26…接地センサ、27…電源制御装置、30…モータ、31…ドライバ、32…エンコーダ、100…制御装置、110…CPU、111…検出値取得部、112…ゲイン選択部、113…PID制御部、120…RAM、130…ROM、131…ゲインテーブル、140…外部メモリ、150…バスインターフェース。
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と
を備え、
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
前記制御パラメータ選択部は、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御装置。 a detection value acquiring unit for acquiring at least one detection value indicating a state of the robot having a driving unit that drives at least the joints of the legs;
a control parameter selection unit that selects at least part of the control parameters of the driving unit based on the at least one detected value;
a drive control unit that determines a control input value for the drive unit using the selected control parameter ;
the driving unit is included in a limb of the robot;
The detected value indicates the amount of load on the limb,
The control device, wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether or not the load exceeds a threshold value .
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する制御パラメータ選択部と、 a control parameter selection unit that selects at least part of the control parameters of the driving unit based on the at least one detected value;
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する駆動制御部と a drive control unit that determines a control input value of the drive unit using the selected control parameter;
を備え、 with
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、 the driving unit is included in a limb of the robot;
前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、 The detected value indicates attachment of the attachment to the limb,
前記制御パラメータ選択部は、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御装置。 The control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether the detection value is acquired or not.
前記制御パラメータ選択部は、前記ロボットの姿勢が第1の姿勢である場合と第2の姿勢である場合とで異なる前記制御パラメータを選択する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の制御装置。 The detection value acquiring unit acquires a detection value of a sensor indicating the posture of the robot,
4. The control parameter selection unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the control parameter selection unit selects different control parameters depending on whether the posture of the robot is the first posture or the second posture. Control device as described.
前記第2の姿勢は、前記ロボットが転倒していない姿勢である、請求項4に記載の制御装置。 the first posture is a posture in which the robot is overturned;
5. The control device according to claim 4 , wherein said second posture is a posture in which said robot is not overturned.
前記制御パラメータ選択部は、前記電源の状態に応じて前記制御パラメータを選択する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の制御装置。 The detected value indicates the state of a power supply connected to the drive unit,
The control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control parameter selection unit selects the control parameter according to the state of the power supply.
前記制御パラメータ選択部は、前記画像の認識結果に基づいて前記制御パラメータを選択する、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の制御装置。 The detection value includes a recognition result of an image acquired by a camera mounted on the robot,
7. The control device according to any one of claims 1 to 6 , wherein said control parameter selection unit selects said control parameter based on a recognition result of said image.
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定するステップと
を含み、
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
前記制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップでは、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御方法。 obtaining a detection value indicating a state of a robot having a driving unit that drives at least the joints of the legs;
selecting at least a portion of a control parameter of the drive based on the at least one sensed value;
determining a control input value for the drive using the selected control parameter ;
the driving unit is included in a limb of the robot;
The detected value indicates the amount of load on the limb,
In the step of selecting at least part of the control parameters, the control method selects different control parameters depending on whether or not the load exceeds a threshold value.
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップと、 selecting at least a portion of a control parameter of the drive based on the at least one sensed value;
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定するステップと determining a control input value for the drive using the selected control parameter;
を含み、 including
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、 the driving unit is included in a limb of the robot;
前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、 The detected value indicates attachment of the attachment to the limb,
前記制御パラメータの少なくとも一部を選択するステップでは、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択する制御方法。 In the step of selecting at least part of the control parameters, the control method selects different control parameters depending on whether or not the detected value is obtained.
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する機能と
をプロセッサに実現させるためのプログラムであって、
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、
前記検出値は、前記肢部への載荷量を示し、
前記制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能は、前記載荷量が閾値を超える場合と超えない場合とで異なる前記制御パラメータを選択するプログラム。 a function of acquiring a detection value indicating a state of a robot having a drive unit that drives at least the joints of the legs;
selecting at least a portion of a control parameter of the drive unit based on the at least one sensed value;
A program for causing a processor to implement a function of determining a control input value of the driving unit using the selected control parameter,
the driving unit is included in a limb of the robot;
The detected value indicates the amount of load on the limb,
A program in which the function of selecting at least part of the control parameters selects different control parameters depending on whether the load exceeds a threshold value or not.
前記少なくとも1つの検出値に基づいて前記駆動部の制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能と、 selecting at least a portion of a control parameter of the drive unit based on the at least one sensed value;
前記選択された制御パラメータを用いて前記駆動部の制御入力値を決定する機能と a function of determining a control input value of the drive unit using the selected control parameter;
をプロセッサに実現させるためのプログラムであって、 A program for realizing on a processor,
前記駆動部は、前記ロボットの肢部に含まれ、 the driving unit is included in a limb of the robot;
前記検出値は、前記肢部へのアタッチメントの取り付けを示し、 The detected value indicates attachment of the attachment to the limb,
前記制御パラメータの少なくとも一部を選択する機能は、前記検出値が取得された場合と取得されない場合とで異なる前記制御パラメータを選択するプログラム。 A program in which the function of selecting at least part of the control parameters selects different control parameters depending on whether or not the detected value is obtained.
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