JP7299125B2 - 射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出成形機の制御装置および制御方法に関する。

射出成形機の分野では、シリンダ内で樹脂を溶融した後、その樹脂の圧力を下げることによってシリンダから樹脂が漏出する成形不良を防止する技術が知られている。このような技術は、例えば特許文献１に開示されている。なお、シリンダから樹脂が漏出する成形不良は、ドローリングあるいはハナタレとも称される。

開示の技術によると、射出成形機は、樹脂を溶融する計量工程に続く減圧工程（サックバック工程）でサックバックを実行する。これにより、樹脂の圧力が、ドローリングを防止し得る設定圧力（目標圧力）に到達する。

特開２００８－２３０１６４号公報

計量および減圧された樹脂は、金型側の準備が整うのを待ってから射出される。減圧後に金型側の準備が整うまで待機する工程は待機工程とも称される。待機工程の間、樹脂の圧力は、射出が行われるまでは継続して調整される必要がある。溶融された樹脂の圧力が変動してドローリングを発生させてしまうためである。

このとき、樹脂の圧力を調整するために待機工程でサックバックを何度も行うのは好ましくない。サックバックの際にシリンダ内への空気の引き込みが起きるおそれがあるためである。シリンダ内に引き込まれた空気は樹脂と混ざって気泡になり、成形不良の原因になる。

そこで、本発明は、待機工程中における成形不良の発生を防止する射出成形機の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記スクリュの逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧制御部と、前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記シリンダの軸方向での前記スクリュの位置を維持した状態で前記スクリュを回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を取得しつつ前記スクリュの逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより、前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧ステップと、前記減圧ステップの後、前記シリンダの軸方向での前記スクリュの位置を維持した状態で前記スクリュを回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御ステップと、を含む。

本発明によれば、待機工程中における成形不良の発生を防止する射出成形機の制御装置および制御方法が提供される。

実施の形態の射出成形機の側面図である。 実施の形態の射出ユニットの概略断面図である。 射出成形機が実行する成形サイクルのタイムチャートである。 実施の形態の制御装置の概略構成図である。 実施の形態の制御装置により実行される射出成形機の制御方法の一例が示されたフローチャートである。 図５の制御方法が行われた場合の、（シリンダ内の樹脂にかかる）樹脂の圧力、（スクリュの）回転速度、および（スクリュの）進退速度ならびに推進力についてのタイムチャートである。 変形例１の制御装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る射出成形機の制御装置および制御方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に記載する各方向は、各図面に示された矢印に従うものとする。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。

本実施の形態の射出成形機１０は、開閉可能な金型１２を有する型締めユニット１４と、型締めユニット１４に前後方向で対向する射出ユニット１６と、これらを支持する機台１８と、射出ユニット１６を制御する制御装置２０と、を備える。

これらのうち、型締めユニット１４と機台１８とに関しては、既知の技術に基づいて構成して構わない。したがって、以下では、型締めユニット１４と機台１８とについての説明は適宜割愛する。

以下、本実施の形態の制御装置２０の説明に先立ち、まずは制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について説明する。

射出ユニット１６は、ベース２２に支持され、当該ベース２２は機台１８に設置されたガイドレール２４により前後に進退可能に支持されている。これにより、射出ユニット１６は機台１８上で前後に進退可能となり、型締めユニット１４に対して離接可能となる。

図２は、射出ユニット１６の概略断面図である。

射出ユニット１６は、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６と、シリンダ２６内に設けられたスクリュ２８と、スクリュ２８に設けられた圧力センサ３０と、スクリュ２８に接続された第１駆動装置３２および第２駆動装置３４と、を備える。

シリンダ２６とスクリュ２８との各々の軸線は、本実施の形態では仮想線Ｌで一致する。このような方式は「インライン（インラインスクリュ）方式」とも称される。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも称される。

インライン式射出成形機の利点としては、例えば他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルである点、メンテナンス性に優れる点等が挙げられる。ここで他方式とは、例えばプリプラ方式等が知られる。

シリンダ２６は、図２のように、後方向側に設けられたホッパ３６と、シリンダ２６を加熱するヒータ３８と、前方向側の先端に設けられたノズル４０と、を有する。これらのうち、ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。また、ノズル４０には、シリンダ２６内の樹脂を射出するための射出口が設けられる。

スクリュ２８は、前後方向に亘って設けられたらせん状のフライト部４２を有する。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁とともにらせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８は、前方向側の先端部であるスクリュヘッド４６と、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて設けられるチェックシート４８と、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能な逆流防止リング５０と、を有する。

逆流防止リング５０は、自身の後方向側の樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。また、自身の前方向側の樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。

計量（後述）時においては、ホッパ３６からシリンダ２６の供給口に供給された樹脂がスクリュ２８の順方向への回転によって流路４４に添って溶融しつつ前方向に圧送され、逆流防止リング５０の前方向側より後方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０が前方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に開放される。これにより、樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向側に流動可能になる。

逆に、射出時においては、逆流防止リング５０の後方向側より前方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に閉鎖される。逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、逆流防止リング５０の前後を樹脂が最も流れにくい状態となり、チェックシート４８よりも前方向側の樹脂がチェックシート４８よりも後方向側に逆流することが抑制される。

スクリュ２８には、シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力を逐次検出するためのロードセル等の圧力センサ３０が取り付けられている。本実施の形態では、上記の「シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力」は、単に「樹脂の圧力」とも称される。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させるものである。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａ、駆動プーリ５４ａ、従動プーリ５６、およびベルト部材５８ａを有する。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する。従動プーリ５６は、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６に伝達する。

サーボモータ５２ａの回転軸が回転すると、その回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、および従動プーリ５６を介してスクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８が回転する。

このように、第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を回転させるものである。なお、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられている。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。検出結果は、制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の回転量（回転角）、回転加速度、および回転速度を算出することができる。また、制御装置２０は、サーボモータ５２ａを駆動する電流に基づいて、スクリュ２８の回転力（回転トルク）を算出することができる。

第２駆動装置３４は、スクリュ２８をシリンダ２６内において進退させるものである。第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂ、駆動プーリ５４ｂ、ベルト部材５８ｂ、ボールネジ６１、従動プーリ６２、およびナット６３、を有する。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ６２にサーボモータ５２ｂの回転力を伝達する。ボールネジ６１の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致する。ナット６３は、ボールネジ６１に螺合する。

ボールネジ６１は、ベルト部材５８ｂから回転力が伝達されると、当該回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８が進退する。

このように、第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を進退させるものである。なお、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ｂが設けられている。位置速度センサ６０ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。位置速度センサ６０ｂとしては、上述した位置速度センサ６０ａと同様のセンサを用い得るが、これに限定されるものではない。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の前後方向における前進位置および後退位置、スクリュ２８の前進速度、後退速度を算出することができる。また、制御装置２０は、サーボモータ５２ｂを駆動する電流に基づいて、スクリュ２８の前後方向の推進力を算出することができる。

上記の射出ユニット１６は、ホッパ３６を通じてシリンダ２６に樹脂を導入しつつスクリュ２８を順回転させることにより、導入された樹脂を流路４４に沿わせつつ次第に前方向に圧送する。その間、樹脂は、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転力とにより溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域に溜まる。以下、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域を「計量領域」とも記載する。

スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）からスクリュ２８が所定の計量位置に後退するまでの間、行われる。また、このときのスクリュ２８の後退は、樹脂の圧力が所定値（計量圧力）Ｐ１の近傍に維持されるように行われる。この一連の工程は「計量（計量工程）」とも称される。計量中の樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１の近傍とし、スクリュ２８の後退距離を計量位置までと決めることで、計量領域の容積と樹脂の密度とを、計量のたびにほぼ一定にすることができる。

射出ユニット１６は、スクリュ２８が計量位置に到達した後は、スクリュ２８の逆回転またはサックバックによって樹脂の圧力を下げる。この工程は「減圧（減圧工程）」とも称される。スクリュ２８の逆回転は、計量時とは逆方向にスクリュ２８を回転させる動作である。これにより、チェックシート４８より後方側の樹脂が流路４４に沿ってシリンダ２６内の後方向側に掻き出される。そうすると、チェックシート４８より後方側の樹脂密度が低下するので、シリンダ２６内の樹脂の圧力が低下する。サックバックは、スクリュ２８を計量位置からさらに後退させる動作である。これにより、計量領域の容積が拡大する。そうすると、計量領域の樹脂密度が低下するので、樹脂の圧力が低下する。

このように、スクリュ２８の逆回転およびサックバックは、いずれも樹脂の圧力を下げ得る動作である。減圧工程ではスクリュ２８の逆回転およびサックバックのうちの一方のみを行ってもよいし、両方を行ってもよい。

減圧工程は、樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に低減するまで継続することが望ましい。目標圧力Ｐ０は、計量圧力Ｐ１よりも小さい圧力であって、本実施の形態ではゼロとする。ただし、目標圧力Ｐ０はゼロに限定されない。目標圧力Ｐ０は、例えばゼロ近傍でもよい。樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１から目標圧力Ｐ０まで下げることにより、ドローリングの発生を抑制し得る。

射出ユニット１６は、減圧工程の後、待機（待機工程）を経て、射出（射出工程）を実行する。待機工程は、減圧工程の後、後述する型閉じ工程により金型１２を閉じて射出工程が開始可能な状態になるまで、射出ユニット１６が待機する工程である。射出工程は、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２内のキャビティに充填する工程である。射出工程では、型締めユニット１４側で閉じた金型１２に型締め力をかけながら、射出ユニット１６側でスクリュ２８を前進させる。このとき、金型１２とノズル４０とは、圧接（ノズルタッチ）した状態である。これにより、ノズル４０の先端より金型１２内のキャビティに向けて、溶融した樹脂が射出される。

射出工程の後は、型締めユニット１４において、「冷却（冷却工程）」、「型開き（型開き工程）」、「突出し（突出工程）」、「取り出し（取出工程）」および「型閉じ（型閉じ工程）」が行われる。冷却工程は、金型１２のキャビティに充填された樹脂を冷却して固化させる工程である。型開き工程は、金型１２を開く工程である。突出工程は、金型１２に備わる不図示の突き出しピン（エジェクタ）で開状態の金型１２から成形品を突き出す工程である。取出工程は、突き出された成形品を取り出す工程である。型閉じ工程は、金型１２を閉じる工程である。これにより、金型１２は、樹脂を再度充填され得る状態となる。

成形品を製造するために射出成形機１０により実行される複数の工程の組み合わせは、「成形サイクル」とも称される。計量工程、減圧工程、待機工程、射出工程、冷却工程、型開き工程、突出工程、取出工程および型閉じ工程は、成形サイクルに含まれ得る代表的な工程である。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し実行することで、成形品を量産し得る。

射出成形機１０は、成形サイクルに含まれる複数の工程を射出ユニット１６側で実行する工程と型締めユニット１４側で実行する工程とに分け、並行して行い得る。これにより、射出成形機１０は、１回の成形サイクルが完了するのに要する時間（サイクル時間）Ｔを短縮し、効率的に成形品を量産し得る。

図３は、射出成形機１０が実行する成形サイクルのタイムチャートである。図３において、横軸は時間である。

図３の例では、射出ユニット１６は、型締めユニット１４側で冷却工程が行われている間に計量工程および減圧工程を完了する。そして、射出ユニット１６は、型締めユニット１４側で型閉じ工程が行われている間に射出工程が開始可能な状態になるまで待機工程を継続する。これにより、射出ユニット１６は、型閉じ工程の後、速やかに射出工程を実行し得る。

なお、図３に示した各工程の所要時間は、あくまでも例示である。待機工程の時間帯は、冷却工程～取出工程の時間帯のどこで減圧工程が完了するかによってその時間長が変動するため、冷却工程～取出工程の時間帯に重複することもあるし、重複しないこともある。

ここで、良質な成形を行うために考慮されるべき点について説明する。待機工程を含む成形サイクルは、待機工程においてスクリュ２８の進退および回転を止めてしまうと、待機工程の間に樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０から乖離する。その理由は、計量工程や減圧工程にて樹脂が溶融および圧送されることにより、樹脂が粘性および流動性を得るためである。

粘性および流動性を得た樹脂の圧力は、下記のようにして目標圧力Ｐ０から乖離してしまう。すなわち、待機工程を開始した直後の樹脂の状態は、減圧で行われた制御の影響を強く受けている。例えば、減圧工程では、既に説明した通り、逆回転やサックバックが行われる。この逆回転やサックバックにより、計量中には後方向から前方向への方向であった樹脂のシリンダ２６内での流動の方向が逆転することがある。これは樹脂の逆流とも称される。この逆流は、減圧工程の後すなわち待機工程の開始後であっても、減圧の量（回転量、後退位置）が過多、あるいは減圧の勢い（回転速度、後退速度）が過大であるほど、直ぐには止まらない。そうすると、待機工程において計量領域に溜まった樹脂量が減少することとなる。その結果、樹脂の圧力は、目標圧力Ｐ０よりも小さくなる。

一方、減圧の量が過少、あるいは減圧の勢いが過小であると、樹脂の逆流を十分に引き起こすことができない。その理由は、チェックシート４８の前方側より後方側の圧力が高い状態が維持されており、計量工程で生じたチェックシート４８の後方側から前方向側の計量領域への樹脂の流れが継続するためである。この場合は、待機工程において計量領域の樹脂量が増加することとなる。その結果、減圧工程を終えた後の樹脂の圧力は、目標圧力Ｐ０よりも大きくなる。

上記のほか、チェックシート４８の前方側（計量領域）と後方側とで圧力差がある場合、シリンダ２６内の樹脂は、当該圧力差を減らすように流動する。このとき、逆流防止リング５０が流路４４を閉鎖していない状態では、シリンダ２６内の樹脂がチェックシート４８の前方側と後方側の間を流動する。その結果として、上記の圧力差は解消されるが、樹脂の圧力は目標圧力Ｐ０から乖離してしまう。

樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０よりも大きくなるほど、ドローリングが発生するおそれが大きくなる。また、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０よりも小さくなるほど、ノズル４０からシリンダ２６内に空気が引き込まれ、シリンダ２６内の樹脂に気泡が混入するおそれが大きくなる。ドローリングは、成形品の質量をばらつかせて製品としての質を低下させるだけではなく、コールドスラグを発生させてノズル４０の詰まりを引き起こす。また、計量領域に溜めた樹脂量のばらつきは、成形品の質量をばらつかせる原因になる。成形品の質量のばらつきは、結果として成形品の外観不良や品質不良を引き起こす。このため、良質な成形を行うとの観点では、計量工程および減圧工程のみならず、待機工程の間においても樹脂の圧力を適切に調整することが望まれる。

上記の点を鑑み、本実施の形態の制御装置２０は、射出ユニット１６を制御することによって待機工程を好適に実行させる。以下、制御装置２０の構成について説明する。

図４は、制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０は、図４のように、ハードウェア的な構成として、記憶部６４と、表示部６６と、操作部６８と、演算部７０と、を備える。演算部７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部６４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。

記憶部６４には、射出ユニット１６を制御するための所定の制御プログラム８５が予め記憶されるほか、当該制御プログラム８５の実行中において必要に応じた情報が適宜記憶される。

表示部６６は、特に限定されないが、例えば液晶画面を備えたディスプレイ装置であって、制御装置２０が行う制御処理に関する情報を適宜表示する。

操作部６８は、特に限定されないが、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部６６の画面に取り付けられたタッチパネルを有し、オペレータが制御装置２０に指示を送るために使用される。

演算部７０は、図４のように、圧力取得部７２と、計量制御部７４と、減圧制御部７６と、回転速度取得部７８と、回転力取得部８０と、を有する。これらの各部は、演算部７０が記憶部６４と協働して上記した制御プログラム８５を実行することにより実現される。

圧力取得部７２は、圧力センサ３０が検出する樹脂の圧力を逐次取得する。取得された樹脂の圧力は記憶部６４に記憶される。このとき、取得された樹脂の圧力は、例えば時系列データの形式で記憶部６４に記憶される。

計量制御部７４は、圧力取得部７２が取得する樹脂の圧力を適宜参照しながら射出ユニット１６を制御することで、計量工程を実行する。すなわち、計量制御部７４は、第１駆動装置３２と第２駆動装置３４とを制御することで、スクリュ２８を順回転させながら計量位置まで後退させる。

このとき、計量制御部７４は、樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１の近傍に維持されるように、所定の計量条件（以下、単に「計量条件」とも記載する）に基づいて第１駆動装置３２と第２駆動装置３４とを制御する。計量条件は、計量中のスクリュ２８の順回転速度（計量回転速度）Ｖｒ、および計量圧力Ｐ１を指定するものである。計量制御部７４は、記憶部６４に予め記憶された計量条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した計量条件にしたがってもよい。

減圧制御部７６は、射出ユニット１６を制御して減圧工程を実行する。すなわち、減圧制御部７６は、スクリュ２８が計量位置に到達した後、スクリュ２８の逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより、樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０まで下げる。本実施の形態の減圧制御部７６は、例として、スクリュ２８の逆回転とサックバックとの両方を、この順序で行うこととする。

減圧制御部７６は、スクリュ２８の逆回転を行う場合は、所定の逆回転条件（以下、単に「逆回転条件」とも記載する）に基づいてスクリュ２８の逆回転を行い得る。逆回転条件は、スクリュ２８が逆回転に関する条件を指定するものである。逆回転条件で指定され得る項目は、限定されないが、例えば逆回転の継続時間、逆回転の最大回転量、逆回転の速度、および逆回転の加速度である。逆回転条件は、オペレータが予め指定してもよいし、制御装置２０が自動的に決定してもよい。

また、減圧制御部７６は、サックバックを行う場合は、所定のサックバック条件（以下、単に「サックバック条件」とも記載する）に基づいてサックバックを行い得る。サックバック条件は、サックバックに関する条件を指定するものである。サックバック条件で指定され得る項目は、限定されないが、例えばサックバックの継続時間、サックバックの量（後退距離）、およびサックバック時の後退速度である。サックバック条件は、オペレータが予め指定してもよいし、制御装置２０が自動的に決定してもよい。

回転速度取得部７８は、スクリュ２８の回転速度を取得する。スクリュ２８の回転速度は、位置速度センサ６０ａが検出するサーボモータ５２ａの回転軸の回転速度に基づくことで取得され得る。

取得されたスクリュ２８の回転速度は、記憶部６４に記憶される。このときの記憶形式は、限定されるものではないが、例えば時系列データの形式である。これにより、演算部７０は、記憶部６４に記憶されたスクリュ２８の回転速度を適宜参照し得る。

回転力取得部８０は、スクリュ２８の回転力（回転トルク）を取得する。スクリュ２８の回転力は、サーボモータ５２ａを駆動する電流に基づいて求めた値として取得され得る。

取得されたスクリュ２８の回転力は、記憶部６４に記憶される。このときの記憶形式は、限定されるものではないが、例えば時系列データの形式である。これにより、演算部７０は、記憶部６４に記憶されたスクリュ２８の回転力を適宜参照し得る。

演算部７０は、待機圧力制御部８２と、回転速度決定部８４と、回転力決定部８６と、推進付与部８８と、推進力取得部９０と、判定部９２と、をさらに有する。これらの各部は、減圧制御部７６等と同様に、演算部７０が記憶部６４と協働して上記した制御プログラム８５を実行することにより実現される。

待機圧力制御部８２は、待機工程の間、樹脂の圧力を調整する。より具体的に、待機圧力制御部８２は、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達した後から射出工程の実行までの間、シリンダ２６の軸方向（前後方向）でのスクリュ２８の位置を維持した状態でスクリュ２８を回転させることで樹脂の圧力を所定の範囲内に収める。

所定の範囲は、目標圧力Ｐ０を含む目標圧力Ｐ０の近傍である。これにより、待機圧力制御部８２は、待機工程の間において樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０の近傍に維持されるようにスクリュ２８の回転を制御し得る。

待機圧力制御部８２が制御するスクリュ２８の回転には、順回転と逆回転との両方が含まれ得る。すなわち、樹脂の圧力が所定の範囲よりも大きいとき、待機圧力制御部８２は、スクリュ２８の逆回転によって樹脂の圧力を下げ得る。また、樹脂の圧力が所定の範囲よりも小さいとき、待機圧力制御部８２は、スクリュ２８の順回転によって樹脂の圧力を上げ得る。

待機圧力制御部８２は、前後方向でのスクリュ２８の位置を維持した状態でスクリュ２８を回転させる。すなわち、待機圧力制御部８２が実行し得る樹脂の圧力の調整手段には、サックバックが含まれない。サックバックを何回も行うと、ノズル４０を介してシリンダ２６内に空気が引き込まれるおそれが大きくなる。これは樹脂への気泡（異物）混入の原因となる。待機圧力制御部８２は、サックバックではなくスクリュ２８の回転で樹脂の圧力を調整するので、シリンダ２６への空気の引き込みを好適に防止し得る。なお、前後方向でのスクリュ２８の位置の維持は、待機圧力制御部８２が推進付与部８８を呼び出すことで実現し得る。推進付与部８８については後述する。

回転速度決定部８４は、減圧制御部７６がスクリュ２８を逆回転させている間に取得されたスクリュ２８の回転速度の最大値に基づいて上限速度を決定する。減圧制御部７６がスクリュ２８を逆回転させている間のスクリュ２８の回転速度の最大値は、回転速度取得部７８により取得され得る。回転速度決定部８４は、当該最大値を上限速度としてもよいし、当該最大値を補正することで当該最大値以下の値を上限速度としてもよい。回転速度決定部８４が決定した上限速度は記憶部６４に記憶され、スクリュ２８を回転させるときの回転条件（所定の条件）の１つとして待機圧力制御部８２により適宜参照され得る。

回転力決定部８６は、減圧制御部７６がスクリュ２８を逆回転させている間に取得されたスクリュ２８の回転力の最大値に基づいて上限回転力を決定する。減圧制御部７６がスクリュ２８を逆回転させている間のスクリュ２８の回転力の最大値は、回転力取得部８０により取得され得る。回転力決定部８６は、当該最大値を上限回転力としてもよいし、当該最大値を補正することで当該最大値以下の値を上限回転力としてもよい。回転力決定部８６が決定した上限回転力は記憶部６４に記憶され、スクリュ２８を回転させるときの所定の条件の１つとして待機圧力制御部８２により適宜参照され得る。

待機圧力制御部８２は、スクリュ２８を回転させるとき、その回転速度および回転力の絶対値が、上限速度および上限回転力の絶対値を超えないように制御する。これにより、待機圧力制御部８２が制御するスクリュ２８の回転速度および回転力が過大になることが防止され得る。

待機圧力制御部８２は、スクリュ２８を上限速度以下の回転速度に制限する制御と、上限回転力以下の回転力に制限する制御との両方を行ってもよいが、一方の制御のみを選択して行ってもよい。この選択は、操作部６８を介してオペレータが行ってもよい。

この選択は、樹脂の材料特性に基づいて行い得る。つまり、樹脂は、その材料によって流れやすい樹脂と流れにくい樹脂とに分類され得る。流れやすい樹脂であるほどスクリュ２８を回転させたときの回転速度は上昇しやすく、回転力は小さく済む。また、流れにくい樹脂であるほどスクリュ２８を回転させたときの回転速度は上昇しにくく、大きな回転力を要する。したがって、流れやすい樹脂がシリンダ２６に導入されるときは、回転速度が大きくなりすぎないように上限速度に基づいて回転速度を制限することで、樹脂の圧力の細かな調整を実現し得る。また、流れにくい樹脂がシリンダ２６に導入されるときは、回転力が大きくなりすぎないように上限回転力に基づいて回転力を制限することで、樹脂の圧力の細かな調整を実現し得る。

推進付与部８８は、待機圧力制御部８２により呼び出される。待機工程では、樹脂に圧されることでシリンダ２６内におけるスクリュ２８の前後方向での位置がずれるおそれがある。推進付与部８８は、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０に到達した後、前後方向の推進力をスクリュ２８に適宜与えることで、シリンダ２６の軸方向でのスクリュ２８の位置を維持させる。推進付与部８８は、第２駆動装置３４を制御することで上記の推進力をスクリュ２８に与え、位置ずれを防止する。

推進力取得部９０は、推進付与部８８がスクリュ２８に付与した推進力を逐次取得する。推進力は、サーボモータ５２ｂを駆動する電流に基づいて取得され得る。

判定部９２は、推進力取得部９０が取得した推進力が予め決められた閾値Ｔｈを超えたか否かを判定する。閾値Ｔｈは、オペレータが予め指定し、記憶部６４に記憶させ得る。判定部９２は、推進力が閾値Ｔｈを超えたと判定した場合に、待機圧力制御部８２を呼び出し得る。

以上が制御装置２０の構成例である。続いて、射出成形機１０の制御方法について説明する。なお、前提として計量条件は予め指定されているものとする。

図５は、実施の形態の射出成形機１０の制御方法の一例が示されたフローチャートである。図６は、図５の制御方法が行われた場合の、（シリンダ２６内の樹脂にかかる）樹脂の圧力、（スクリュ２８の）回転速度、および（スクリュ２８の）進退速度ならびに推進力についてのタイムチャートである。

図６について、図面の上から順に、縦軸が樹脂の圧力、回転速度、進退速度ならびに推進力である。また、横軸が時間である。

図６のｔ０は、計量ステップの開始時点を示す。また、ｔ１は、スクリュ２８の計量位置到達時点を示す。ｔ０～ｔ１は、射出成形機１０において計量工程が行われる時間帯である。

まず、制御装置２０は、スクリュ２８を順回転させながら計量位置まで後退させることでシリンダ２６内の樹脂を溶融しつつ計量する（Ｓ１：計量ステップ）。計量ステップは、計量条件に基づいて行われる。計量ステップは、スクリュ２８が計量位置に到達するｔ１まで継続する。

スクリュ２８の回転速度は、図６のように計量ステップの開始ｔ０から上昇を始め、その後に計量条件で指定された所定の計量回転速度Ｖｒに到達する。それからｔ１までの間、スクリュ２８の回転速度は、計量回転速度Ｖｒを維持するように調整される。

また、樹脂の圧力は、スクリュ２８の順回転に伴ってｔ０以降で上昇を始め、その後に計量条件で指定された所定の計量圧力Ｐ１に到達する。スクリュ２８の進退速度は、計量ステップを開始した後に樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１の近傍になったら下降を始める。これは、スクリュ２８が後退していることを示す。それからｔ１までの間、スクリュ２８の進退速度は、樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１になるように制御される。

図６のｔ２は、スクリュ２８の逆回転の開始時点を示す。また、ｔ３は、スクリュ２８の逆回転の終了時点を示す。ｔ４は、サックバックの開始時点を示す。ｔ５は、サックバックの終了時点を示す。ｔ１～ｔ５は、射出成形機１０において減圧工程が行われる時間帯である。

スクリュ２８が計量位置に到達すると、制御装置２０は、樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０まで下げる（Ｓ２：減圧ステップ）。樹脂の圧力は、スクリュ２８の逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより、下げることができる。本実施の形態の制御装置２０は、既に説明したように、スクリュ２８の逆回転とサックバックとをこの順序で行うことにより樹脂の圧力を下げる。なお、ｔ２～ｔ３でのスクリュ２８の回転速度がゼロ未満であるのは、スクリュ２８が逆回転していることを示す。

ｔ２～ｔ３の間では、スクリュ２８の逆回転の回転速度および回転力が逐次取得される。制御装置２０は、ｔ２～ｔ３の間で取得された回転速度および回転力に基づいて、後述の待機圧力制御ステップを開始する前に、上限速度および上限回転力を決定する（Ｓ３：上限速度／上限回転力決定ステップ）。

図６のｔ６は、推進力が閾値Ｔｈに到達した時点である。ｔ７は、射出工程の開始時点である。ｔ５～ｔ７は、射出成形機１０において待機工程が行われる時間帯である。

スクリュ２８の逆回転およびサックバックが終了するｔ５までに、樹脂の圧力は目標圧力Ｐ０に到達する。これ以降、制御装置２０は、推進付与部８８を呼び出すことによりスクリュ２８の前後方向での位置を維持する（Ｓ４：待機ステップ）。

待機ステップでは、待機圧力制御部８２によるスクリュ２８の回転は行われず、スクリュ２８の前後方向での位置を維持するので、時間の経過に伴って樹脂の圧力が変動する。判定部９２は、待機ステップの開始後、推進力が閾値Ｔｈに到達したか否かを判定する（Ｓ５：判定ステップ）。推進力は、樹脂の圧力が変化するとき、付随するように変化する。したがって、推進力が閾値Ｔｈを超えたか否かを判定することにより、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０から乖離し始めたか否かを判定することができる。

判定ステップにおいて推進力が閾値Ｔｈに到達したと判定された場合（ＹＥＳ）は、後述の待機圧力制御ステップを開始する。推進力が閾値Ｔｈに到達したと判定されなかった場合（ＮＯ）は、待機ステップおよび判定ステップの流れを再び行う。

推進力が閾値Ｔｈに到達すると、待機圧力制御部８２は、スクリュ２８を回転させることで樹脂の圧力を所定の範囲内に収める（Ｓ６：待機圧力制御ステップ）。このとき、シリンダ２６の前後方向でのスクリュ２８の位置は、待機ステップから継続して維持される。

図６の樹脂の圧力の欄に示した破線は、待機圧力制御部８２が何もしないと仮定した場合の樹脂の圧力の推移の一例を示す。この破線のように、樹脂の圧力は、放っておくと目標圧力Ｐ０から乖離していく。これは、待機工程でドローリングを発生させる原因になる。

これに対し、本実施の形態では待機圧力制御部８２がスクリュ２８を回転させるので、ｔ６以降の樹脂の圧力の推移は図６に示した実線のようになる。破線の推移とは異なり、樹脂の圧力が目標圧力Ｐ０の近傍に維持されるので、ｔ５～ｔ７の間においてドローリングの発生が防止される。また、樹脂の圧力を調整するためにサックバックを繰り返し行わないので、樹脂への気泡混入も防止される。

ｔ６～ｔ７の間のスクリュ２８は、先立って決定された上限速度の絶対値を超えない回転速度で回転する。また、先立って決定された上限回転力の絶対値を超えない回転力で回転する。これにより、スクリュ２８の回転速度および回転力がｔ６～ｔ７の間で過大になることを防止しつつ、ドローリングや気泡混入を防止し得る。

待機圧力制御ステップは、射出工程の開始とともに終了する（ＥＮＤ）。なお、射出工程の開始は、例えば型締めユニット１４から型閉じ工程にて金型１２が閉じた旨の信号を待機圧力制御部８２が受け取ることで判定し得る。

以上が、本実施の形態の制御装置２０および制御方法の一例である。この制御装置２０によれば、ドローリング、コールドスラグ、あるいは気泡混入といった成形不良が発生するおそれが低減される。この制御装置２０を備える射出成形機１０は、型締めユニット１４側で型閉じ工程が完了次第、射出ユニット１６側で速やかに待機工程から射出工程に移行することで、良質な成形品を効率的に量産し得る。

なお、上記の制御装置２０が適用され得るのは、インライン式射出成形機（射出成形機１０）に限定されない。制御装置２０は、スクリュを備えたプリプラ式射出成形機（スクリュプリプラ式射出成形機）に適用されてもよい。

また、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の各々の構成は、上記に限定されない。例えば、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の少なくとも一方は、サーボモータ５２ａおよびサーボモータ５２ｂに代えて、油圧シリンダ、または油圧モータを有してもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
図７は、変形例１の制御装置２０’の概略構成図である。なお、実施の形態と同様の要素には同様の符号を付している。

制御装置２０’は、報知部９４をさらに備えてもよい。報知部９４は、特に限定されないが、例えば音を発するスピーカや、点灯するランプ（報知灯）を有する。また、報知部９４は、図７のように、実施の形態で説明した表示部６６を有してもよい。

この報知部９４は、待機圧力制御部８２がスクリュ２８を回転させているときのスクリュ２８の制御状態を報知する。例えば、表示部６６を有する報知部９４であれば、所定のアイコン（図形情報）やメッセージ（文字情報）を表示部６６に表示させることにより、待機圧力制御部８２が樹脂の圧力を現在調整中であるか否かをオペレータに報知する。

（変形例２）
待機圧力制御部８２は、スクリュ２８の順回転と逆回転との両方を行うことを必須としない。待機圧力制御部８２は、樹脂の圧力が所定の範囲よりも小さいときはスクリュ２８を回転させず、樹脂の圧力が所定の範囲よりも大きいときにスクリュ２８を逆回転させるように構成されてもよい。

樹脂の圧力が所定の範囲（目標圧力Ｐ０）よりも小さい場合では、放っておいてもドローリングの発生のおそれはそれほど大きくないためである。また、スクリュ２８を順回転させると樹脂はシリンダ２６の前方向に圧送されるが、その際にドローリングが発生する可能性があるためである。

（変形例３）
上限速度および上限回転力の少なくとも一方は、決定されなくてもよい。例えば、上限速度と上限回転力とのうちの上限回転力は決定されなくてもよい。

この場合、回転速度決定部８４または回転力決定部８６は、制御装置２０の構成から適宜省略され得る。これにより、制御装置２０の構成、および射出成形機１０の制御方法を簡素化し得る。

（変形例４）
上限速度および上限回転力の少なくとも一方を決定するとき、これらは操作部６８を介してオペレータが決定してもよい。この場合でも、回転速度決定部８４または回転力決定部８６は、制御装置２０の構成から適宜省略され得る。

（変形例５）
計量が他の装置で実行され得る場合、計量制御部７４は制御装置２０の構成から省略され得る。この場合、制御装置２０は、計量が終了するときに起動されればよい。また、制御装置２０は、成形サイクルのうちの射出工程を制御するための構成要素を有してもよいし、成形サイクルのうちの型締めユニット１４側で実行される工程を制御するための構成要素を有してもよい。

（変形例６）
判定部９２は、推進力が閾値Ｔｈを超えたか否かではなく、樹脂の圧力が予め決められた閾値Ｔｈ’を超えたか否かを判定してもよい。

（変形例７）
上記した実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御装置（２０）であって、前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７２）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、前記スクリュ（２８）の逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧制御部（７６）と、前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記シリンダ（２６）の軸方向での前記スクリュ（２８）の位置を維持した状態で前記スクリュ（２８）を回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御部（８２）と、を備える。

これにより、待機工程中における成形不良の発生を防止する射出成形機（１０）の制御装置（２０）が提供される。

前記射出成形機（１０）は、前記シリンダ（２６）内で溶融した前記樹脂を射出するノズル（４０）をさらに備え、前記待機圧力制御部（８２）は、前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達してから前記樹脂が前記ノズル（４０）から射出されるまでの間において、前記樹脂の圧力を前記所定の範囲内に収めてもよい。これにより、待機工程の間において、ドローリングおよび樹脂への気泡（異物）の混入が防止される。

前記所定の範囲内には、前記目標圧力が含まれてもよい。これにより、待機工程の間にも樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０の近傍に維持することができる。

前記減圧制御部（７６）は、前記スクリュ（２８）の逆回転およびサックバックのうち、少なくとも前記スクリュ（２８）の逆回転を行うことで前記樹脂の圧力を減らし、前記待機圧力制御部（８２）は、所定の条件に基づいて前記スクリュ（２８）を回転させ、前記所定の条件は、前記スクリュ（２８）の回転速度の上限を示す上限速度の指定、および前記スクリュ（２８）の回転力の上限を示す上限回転力の指定のうちの少なくとも一方を含んでもよい。これにより、待機圧力制御部（８２）がスクリュ（２８）を回転させる場合に、その回転の回転速度および回転力の少なくとも一方が過大になることが防止される。

前記所定の条件は、前記上限速度の指定を含み、前記スクリュ（２８）の回転速度を取得する回転速度取得部（７８）と、前記減圧制御部（７６）が前記スクリュ（２８）を逆回転させている間に取得された前記スクリュ（２８）の回転速度の最大値に基づいて前記上限速度を決定する回転速度決定部（８４）と、をさらに備えてもよい。これにより、待機圧力制御部（８２）は、減圧中のスクリュ（２８）の回転速度を超えてスクリュ（２８）を回転させることがなくなる。したがって、待機圧力制御部（８２）がスクリュ（２８）を回転させる場合に、その回転の回転速度および回転力の少なくとも一方が過大になることが防止される。

前記所定の条件は、前記上限回転力の指定を含み、前記スクリュ（２８）の回転力を取得する回転力取得部（８０）と、前記減圧制御部（７６）が前記スクリュ（２８）を逆回転させている間に取得された前記スクリュ（２８）の回転力の最大値に基づいて前記上限回転力を決定する回転力決定部（８６）と、をさらに備えてもよい。これにより、待機圧力制御部（８２）は、減圧中のスクリュ（２８）の回転力を超えてスクリュ（２８）を回転させることがなくなる。したがって、待機圧力制御部（８２）がスクリュ（２８）を回転させる場合に、その回転の回転速度および回転力の少なくとも一方が過大になることが防止される。

前記待機圧力制御部（８２）は、所定の条件に基づいて前記スクリュ（２８）を回転させ、前記所定の条件をオペレータが指定するための操作部（６８）をさらに備えてもよい。

前記所定の条件は、前記スクリュ（２８）の回転速度の上限を示す上限速度の指定、および前記スクリュ（２８）の回転力の上限を示す上限回転力の指定のうちの少なくとも一方を含んでもよい。これにより、待機圧力制御部（８２）がスクリュ（２８）を回転させる場合に、その回転の回転速度および回転力の少なくとも一方が過大になることが防止される。

前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記樹脂の圧力とは反対方向の推進力を前記スクリュ（２８）に与えることで前記軸方向での前記スクリュ（２８）の位置を維持させる推進付与部（８８）と、前記推進力を取得する推進力取得部（９０）と、をさらに備え、前記待機圧力制御部（８２）は、前記推進力が予め決められた閾値を超えた以降において、前記樹脂の圧力を前記所定の範囲内に収めてもよい。これにより、待機工程の間において、ドローリングおよび樹脂への気泡（異物）の混入が防止される。

前記待機圧力制御部（８２）が前記スクリュ（２８）を回転させているときの前記スクリュ（２８）の制御状態を報知する報知部（９４）をさらに備えてもよい。これにより、オペレータがスクリュ（２８）の制御状態を把握することが容易になる。

＜第２の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備え、前記スクリュ（２８）を順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機（１０）の制御方法であって、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を取得しつつ前記スクリュ（２８）の逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより、前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧ステップと、前記減圧ステップの後、前記シリンダ（２６）の軸方向での前記スクリュ（２８）の位置を維持した状態で前記スクリュ（２８）を回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御ステップと、を含む。

これにより、待機工程中における成形不良の発生を防止する射出成形機（１０）の制御方法が提供される。

１０…射出成形機 ２０…制御装置
２６…シリンダ ２８…スクリュ
４０…ノズル ６８…操作部
７２…圧力取得部 ７６…減圧制御部
７８…回転速度取得部 ８０…回転力取得部
８２…待機圧力制御部 ８４…回転速度決定部
８６…回転力決定部 ８８…推進付与部
９０…推進力取得部 ９４…報知部

Claims (10)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記スクリュの逆回転およびサックバックのうち、少なくとも前記スクリュの逆回転を行うことにより前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧制御部と、
   前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記シリンダの軸方向での前記スクリュの位置を維持した状態で、所定の条件に基づいて前記スクリュを回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御部と、
   を備え、
   前記所定の条件は、前記減圧制御部による前記スクリュの回転に応じてセンサから出力される検出信号に基づいて設定される、射出成形機の制御装置。
2. 請求項１に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記射出成形機は、前記シリンダ内で溶融した前記樹脂を射出するノズルをさらに備え、
   前記待機圧力制御部は、前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達してから前記樹脂が前記ノズルから射出されるまでの間において、前記樹脂の圧力を前記所定の範囲内に収める、射出成形機の制御装置。
3. 請求項１または２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の範囲内には、前記目標圧力が含まれる、射出成形機の制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記スクリュの回転速度の上限を示す上限速度の指定、および前記スクリュの回転力の上限を示す上限回転力の指定のうちの少なくとも一方を含む、射出成形機の制御装置。
5. 請求項４に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記上限速度の指定を含み、
   前記スクリュの回転速度を取得する回転速度取得部と、前記減圧制御部が前記スクリュを逆回転させている間に取得された前記スクリュの回転速度の最大値に基づいて前記上限速度を決定する回転速度決定部と、をさらに備える、射出成形機の制御装置。
6. 請求項４または５に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記所定の条件は、前記上限回転力の指定を含み、
   前記スクリュの回転力を取得する回転力取得部と、前記減圧制御部が前記スクリュを逆回転させている間に取得された前記スクリュの回転力の最大値に基づいて前記上限回転力を決定する回転力決定部と、をさらに備える、射出成形機の制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   オペレータが操作部を介して前記所定の条件を指定した場合は、前記待機圧力制御部は、前記操作部を介して指定された前記所定の条件に基づいて前記スクリュを回転させる、射出成形機の制御装置。
8. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記スクリュの逆回転およびサックバックの少なくとも一方を行うことにより前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧制御部と、
   前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記シリンダの軸方向での前記スクリュの位置を維持した状態で前記スクリュを回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御部と、
   前記樹脂の圧力が前記目標圧力に到達した後、前記樹脂の圧力とは反対方向の推進力を前記スクリュに与えることで前記軸方向での前記スクリュの位置を維持させる推進付与部と、
   前記推進力を取得する推進力取得部と、
   を備え、
   前記待機圧力制御部は、前記推進力が予め決められた閾値を超えた以降において、前記樹脂の圧力を前記所定の範囲内に収める、射出成形機の制御装置。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記待機圧力制御部が前記スクリュを回転させているときの前記スクリュの制御状態を報知する報知部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
10. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
    前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記樹脂の圧力を取得しつつ前記スクリュの逆回転およびサックバックのうち、少なくとも前記スクリュの逆回転を行うことにより、前記樹脂の圧力を予め決められた目標圧力まで下げる減圧ステップと、
    前記減圧ステップの後、前記シリンダの軸方向での前記スクリュの位置を維持した状態で、所定の条件に基づいて前記スクリュを回転させることで前記樹脂の圧力を所定の範囲内に収める待機圧力制御ステップと、
    を含み、
    前記所定の条件は、前記減圧ステップにおける前記スクリュの回転に応じてセンサから出力される検出信号に基づいて設定される、射出成形機の制御方法。

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