JP7297198B2 - 車両システム - Google Patents
車両システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7297198B2 JP7297198B2 JP2019080755A JP2019080755A JP7297198B2 JP 7297198 B2 JP7297198 B2 JP 7297198B2 JP 2019080755 A JP2019080755 A JP 2019080755A JP 2019080755 A JP2019080755 A JP 2019080755A JP 7297198 B2 JP7297198 B2 JP 7297198B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- vehicle
- yaw rate
- controller
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 44
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 37
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 22
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 59
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 59
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 description 51
- 230000008569 process Effects 0.000 description 48
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 38
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 18
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 14
- 230000004044 response Effects 0.000 description 11
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 6
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
- B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/119—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of all-wheel-driveline means, e.g. transfer gears or clutches for dividing torque between front and rear axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/12—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of differentials
- B60W10/14—Central differentials for dividing torque between front and rear axles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
- B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
- B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
- B60K2023/0816—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch for varying front-rear torque distribution with a central differential
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
- B60W2510/207—Oversteer or understeer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
- B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/30—Wheel torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/40—Torque distribution
- B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
また、本発明によれば、制御器は、ヨーレート差関連値が第2所定値(>第1所定値)以上である場合には、上述したようにトルク配分機構により後輪に配分されるトルクを減少させる制御に加えて、実ヨーレートとは逆回りのヨーモーメントを車両に付加する制御を行う。これにより、車両がオーバーステア傾向になることを効果的に抑制できると共に、旋回からの復帰性能を効果的に向上させることができる。
このように構成された本発明によれば、制御器は、ヨーレート差関連値が第3所定値(>第2所定値)以上である場合には、比較的大きなヨーモーメントを車両に付加する制御を行う。すなわち、制御器は、ヨーレート差関連値が第1所定値以上になって後輪に配分されるトルクを減少させる制御を行い、ヨーレート差関連値が第2所定値以上になってヨーモーメントを車両に付加する制御を行っても、車両の横滑りが発生している場合には、比較的大きなヨーモーメントを車両に付加する制御を行う。これにより、車両の横滑りを確実に防止することができる。
このように構成された本発明によれば、制御器は、ステアリングホイールの切り込み操作時に、後輪に配分されるトルクを増加させて、前傾方向のピッチングを車体に生成させるので、ターンイン時にドライバに応答感を与えることができると共に、ステアリングホイールの切り込み操作に対する車両の旋回応答性を向上させることができる。この後、制御器は、ステアリングホイールの切り戻し操作時に、後輪に配分されるトルクを減少させて、後傾方向のピッチングを車体に生成させるので、ターンアウト時にドライバに安定感を与えることができると共に、旋回からの復帰性能を向上させることができる。
更に、制御器は、上記のようにステアリングホイールの切り戻し操作時に後輪に配分されるトルクを減少させるに当たって、ヨーレート差関連値が第1所定値以上である場合には第1所定値未満である場合よりも、後輪に配分されるトルクの減少量を大きくするので、車両がオーバーステア傾向になることを効果的に抑制することができる。
他の観点では、上記の目的を達成するために、本発明は、車両システムであって、車両を駆動するためのトルクを生成する動力源と、主駆動輪である後輪及び補助駆動輪である前輪を含む車輪と、動力源のトルクを前輪と後輪とに配分するトルク配分機構と、ドライバにより操作されるステアリングホイールと、少なくともトルク配分機構を制御する制御器と、を有し、制御器は、ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、このステアリングホイールの操舵に応じて車両に発生させるべき目標ヨーレートと、車両に実際に発生している実ヨーレートとの差に関連するヨーレート差関連値が第1所定値以上である場合に、動力源のトルクのうちで後輪に配分されるトルクを減少させるようにトルク配分機構を制御するよう構成され、制御器は、ステアリングホイールが切り込み操作されたときに、後輪に配分されるトルクを増加させるようにトルク配分機構を制御し、この後にステアリングホイールが切り戻し操作されたときに、後輪に配分されるトルクを減少させるようにトルク配分機構を制御し、ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、ヨーレート差関連値が第1所定値以上である場合には、ヨーレート差関連値が第1所定値未満である場合よりも、後輪に配分されるトルクの減少量を大きくするようにトルク配分機構を制御するよう構成されている、ことを特徴とする。
まず、本発明の実施形態による車両システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両システムが適用された車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態においてコントローラ50が実行する制御内容について説明する。
次に、本発明の実施形態による車両システムによる作用及び効果について説明する。
上述した実施形態では、エンジン4を動力源として用いる車両1に本発明を適用する例を示したが、本発明は、エンジン4以外を動力源として用いる車両にも適用可能である。例えば、本発明は、モータ(電動機)を動力源として用いる車両にも適用可能である。
2a 前輪
2b 後輪
4 エンジン
5a トランスミッション
5b プロペラシャフト
5d トランスファー
5e 電磁カップリング
5f 駆動伝達シャフト
7 操舵装置
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 アクセル開度センサ
12 車速センサ
50 コントローラ
Claims (5)
- 車両システムであって、
車両を駆動するためのトルクを生成する動力源と、
主駆動輪である後輪及び補助駆動輪である前輪を含む車輪と、
前記動力源のトルクを前記前輪と前記後輪とに配分するトルク配分機構と、
ドライバにより操作されるステアリングホイールと、
少なくとも前記トルク配分機構を制御する制御器と、を有し、
前記制御器は、前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、このステアリングホイールの操舵に応じて前記車両に発生させるべき目標ヨーレートと、前記車両に実際に発生している実ヨーレートとの差に関連するヨーレート差関連値が第1所定値以上である場合に、前記動力源のトルクのうちで前記後輪に配分されるトルクを減少させるように前記トルク配分機構を制御するよう構成され、
前記車輪に制動力を付与するブレーキ装置を更に有し、
前記制御器は、前記ヨーレート差関連値が前記第1所定値よりも大きい第2所定値以上である場合には、前記実ヨーレートとは逆回りのヨーモーメントを前記車両に付加するように前記ブレーキ装置を制御するよう構成されている、
ことを特徴とする車両システム。 - 前記制御器は、前記ヨーレート差関連値が前記第2所定値よりも大きい第3所定値以上である場合には、前記ヨーレート差関連値が前記第2所定値よりも大きく且つ前記第3所定値未満である場合よりも大きな前記ヨーモーメントを前記車両に付加するように前記ブレーキ装置を制御するよう構成されている、
請求項1に記載の車両システム。 - 前記制御器は、
前記ステアリングホイールが切り込み操作されたときに、前記後輪に配分されるトルクを増加させるように前記トルク配分機構を制御し、この後に前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときに、前記後輪に配分されるトルクを減少させるように前記トルク配分機構を制御し、
前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、前記ヨーレート差関連値が前記第1所定値以上である場合には、前記ヨーレート差関連値が前記第1所定値未満である場合よりも、前記後輪に配分されるトルクの減少量を大きくするように前記トルク配分機構を制御するよう構成されている、
請求項1又は2に記載の車両システム。 - 前記ヨーレート差関連値は、前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの差の変化速度、及び/又は前記目標ヨーレートと前記実ヨーレートとの差である、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両システム。
- 車両システムであって、
車両を駆動するためのトルクを生成する動力源と、
主駆動輪である後輪及び補助駆動輪である前輪を含む車輪と、
前記動力源のトルクを前記前輪と前記後輪とに配分するトルク配分機構と、
ドライバにより操作されるステアリングホイールと、
少なくとも前記トルク配分機構を制御する制御器と、を有し、
前記制御器は、前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、このステアリングホイールの操舵に応じて前記車両に発生させるべき目標ヨーレートと、前記車両に実際に発生している実ヨーレートとの差に関連するヨーレート差関連値が第1所定値以上である場合に、前記動力源のトルクのうちで前記後輪に配分されるトルクを減少させるように前記トルク配分機構を制御するよう構成され、
前記制御器は、
前記ステアリングホイールが切り込み操作されたときに、前記後輪に配分されるトルクを増加させるように前記トルク配分機構を制御し、この後に前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときに、前記後輪に配分されるトルクを減少させるように前記トルク配分機構を制御し、
前記ステアリングホイールが切り戻し操作されたときにおいて、前記ヨーレート差関連値が前記第1所定値以上である場合には、前記ヨーレート差関連値が前記第1所定値未満である場合よりも、前記後輪に配分されるトルクの減少量を大きくするように前記トルク配分機構を制御するよう構成されている、
ことを特徴とする車両システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019080755A JP7297198B2 (ja) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 車両システム |
CN202010235872.1A CN111824123B (zh) | 2019-04-22 | 2020-03-30 | 车辆*** |
US16/839,323 US20200331461A1 (en) | 2019-04-22 | 2020-04-03 | Vehicle system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019080755A JP7297198B2 (ja) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 車両システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020175837A JP2020175837A (ja) | 2020-10-29 |
JP7297198B2 true JP7297198B2 (ja) | 2023-06-26 |
Family
ID=72829528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019080755A Active JP7297198B2 (ja) | 2019-04-22 | 2019-04-22 | 車両システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200331461A1 (ja) |
JP (1) | JP7297198B2 (ja) |
CN (1) | CN111824123B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022125557A (ja) * | 2021-02-17 | 2022-08-29 | マツダ株式会社 | 車両の制御システム |
JPWO2022201261A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | ||
CN112959896A (zh) * | 2021-03-28 | 2021-06-15 | 大运汽车股份有限公司 | 双驱动电桥架构纯电动汽车四驱控制方法 |
JP2023028659A (ja) * | 2021-08-20 | 2023-03-03 | 株式会社Subaru | 電気自動車 |
CN113682309B (zh) * | 2021-08-31 | 2024-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 适时四驱***的横摆控制方法、车辆及存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274409A (ja) | 2001-03-15 | 2002-09-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7966113B2 (en) * | 2005-08-25 | 2011-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle stability control system |
JP2009051310A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Advics:Kk | 車両走行制御装置 |
JP4965396B2 (ja) * | 2007-09-06 | 2012-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6416574B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-10-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の制御方法、車両制御システム、車両制御装置、および制御プログラム |
-
2019
- 2019-04-22 JP JP2019080755A patent/JP7297198B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-30 CN CN202010235872.1A patent/CN111824123B/zh active Active
- 2020-04-03 US US16/839,323 patent/US20200331461A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274409A (ja) | 2001-03-15 | 2002-09-25 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020175837A (ja) | 2020-10-29 |
CN111824123A (zh) | 2020-10-27 |
CN111824123B (zh) | 2024-01-30 |
US20200331461A1 (en) | 2020-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7297198B2 (ja) | 車両システム | |
JP7109743B2 (ja) | 車両システム | |
JP7109744B2 (ja) | 車両システム | |
JP7038971B2 (ja) | 車両の制御方法、車両システム及び車両の制御装置 | |
JP7144723B2 (ja) | 車両の制御方法及び車両システム | |
JP6521491B1 (ja) | 車両の制御装置 | |
US20210146914A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
WO2019163947A1 (ja) | 車両の制御方法及び車両システム | |
US20190389466A1 (en) | Vehicle control method and vehicle system | |
JP6940817B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7025713B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6999092B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
CN112638734A (zh) | 车辆的控制方法、车辆***以及车辆的控制装置 | |
CN112654542A (zh) | 车辆的控制方法、车辆***以及车辆的控制装置 | |
JP7026886B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2019123313A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7072783B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7069523B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7026884B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6940816B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP7029110B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2019167037A (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230515 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230528 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7297198 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |