JP7294323B2 - 動体管理装置、動体管理システム、動体管理方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
動体管理装置、動体管理システム、動体管理方法、及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7294323B2 JP7294323B2 JP2020510659A JP2020510659A JP7294323B2 JP 7294323 B2 JP7294323 B2 JP 7294323B2 JP 2020510659 A JP2020510659 A JP 2020510659A JP 2020510659 A JP2020510659 A JP 2020510659A JP 7294323 B2 JP7294323 B2 JP 7294323B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- moving
- unit
- moving object
- bodies
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
特許文献1に開示された発明は、複数のセンサの計測結果を統合することでシステム全体の性能向上を図る点で優れたものといえる。しかし、特許文献1は、個々のセンサの性能の相違及び特性を十分に考慮していないという問題がある。
本開示によれば、動体の管理をより精度高く行うことができる。
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1) 本実施形態に係る動体管理装置は、外部から受信した第1の信号に基づいて、1つ以上の第1の動体を第1周期で検知する第1の動体検知部と、外部から受信した第2の信号に基づいて、1つ以上の第2の動体を前記第1周期より長い第2周期で検知する第2の動体検知部と、1つの前記第1の動体と、1つの前記第2の動体とが同一であるときに前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を、前記第2周期より短い周期で実行する統合処理部と、前記統合処理部の処理結果に基づいて、所定の属性を持ち、かつある車両にとって所定の条件を満たす位置にある動体について、前記ある車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する情報を報知する報知部とを含む。
前記第1の動体検知部によって検知される前記第1の動体の数と、前記第2の動体検知部によって検知される前記第2の動体の数とが一致するか否かを判定する動体数判定部と、前記動体数判定部による結果に基づいて、統合の対象となり得る前記第1の動体と前記第2の動体とのグループを決定するグループ決定部とを含み、前記位置判定部は、前記グループ決定部により決定されたグループに含まれる1つの前記第1の動体の位置と、前記グループに含まれる1つの前記第2の動体の位置が所定の条件を充足するか否かによって、前記1つの第1の動体と、前記1つの第2の動体とが同一か否かを判定するグループ内判定部を含んでもよい。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらの説明は繰り返さない。
〈構成〉
図1を参照して、本発明の第1の実施形態に係る動体管理システム50は、後述する各種センサの出力を統合し、所定領域内の車両に適宜警告等を報知する処理を行うためのセンサ共有サーバ66と、所定の撮像範囲を撮像して画像信号をセンサ共有サーバ66に送信する複数のカメラ60と、周囲の所定範囲64内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサ共有サーバ66に送信する複数のLiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)62とを含む。複数のカメラ60及びLiDAR62の一部は、街灯、ビル、信号柱等の社会基盤施設(インフラストラクチャー。以下「インフラ」と呼ぶ。)に取り付けられたインフラセンサであり、他の一部は車両に搭載された車両センサである。本実施形態では、センサ共有サーバ66は各インフラセンサの設置された位置を管理している。そのため、センサ共有サーバ66はLiDAR62からの測距信号及びカメラ60からの画像信号を処理することで各動体の位置を緯度と経度との組合せで計算できる。
この第1の実施形態に係る動体管理システム50は以下のように動作する。図1を参照して、動体管理システム50の複数のカメラ60は、それぞれ所定の撮像範囲を撮像して画像信号をセンサ共有サーバ66に送信する。複数のLiDAR62は、それぞれ周囲の所定範囲内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサ共有サーバ66に送信する。
図10を参照して、例えばセンサ共有サーバ66の管理する領域280を考える。領域280には複数のカメラ290、292、294、296、298、300及び302と、LiDAR304を初めとする複数のLiDARが存在する。ここでは説明を分かりやすくするため、LiDARとしてはLiDAR304のみが存在するものとする。
第1の実施形態では、LiDAR62から得られた動体と、カメラ60から得られた動体の位置との差が所定のしきい値以下の場合、その中で最も近接した動体同士を統合している。しかしこの場合、統合の仕方によっては統合の誤りが発生する可能性がある。
第1及び第2の実施形態では、LiDARによる検知動体とカメラによる検知動体とを統合する際に、インフラセンサからの情報だけでなく車両センサからの情報を用いている。こうすることにより、インフラセンサが存在しない領域でも移動中の動体を検知できる可能性が高い。しかし本発明はそのような実施形態には限定されない。インフラセンサからの情報のみを用いることも考えられる。第3の実施形態はそのような実施形態である。
この発明の上記実施形態に係る動体管理システム50及びその構成要素は、プロセッサを含むコンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行されるプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図15はこのコンピュータシステム430の外観を示し、図16はコンピュータシステム430の内部構成を示す。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
1以上の第1の動体を検知可能な第1の動体検知部の直前の所定回数の検知結果を履歴として記憶する第1の履歴記憶部と、
1以上の第2の動体を検知可能な第2の動体検知部の直前の所定回数の検知結果を履歴として記憶する第2の履歴記憶部とをさらに含み、
統合処理部は、第1及び第2の動体検知部の最新の検知結果と、前記第1の履歴記憶部及び前記第2の履歴記憶部に記憶された直前のそれぞれ所定回数の検知結果とに基づいて1つの前記第1の動体と1つの前記第2の動体とが同一であるときに、前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を、前記第2周期より短い第3周期で実行する時間を考慮した時間・空間的統合処理部を含む。
60、290、292、294、296、298、300、302 カメラ
62、304 LiDAR
66、380 センサ共有サーバ
80 インフラセンサ設備
82 車両搭載センサ
90 インフラセンサ
92、102 通信装置
100 車両センサ
110、390、392 受信処理部
112 動体追跡部
113、117、125 解析結果
114、118、126 解析結果記憶部
116 属性検出部
120 車両追跡部
121 車両情報
122 車両情報記憶部
124、394 統合処理部
128 警告報知部
130 送信処理部
150、152、154、156、158、170、172、200、202、204、206、207、208、209、210、212、240、242、250、252、350、352、354、356、358、359、360、361、362 ステップ
160、244 処理
306 領域
308、310、312、314 位置
322 所定の範囲
324 車両
326 警告
340、342、344、346 動体
430 コンピュータシステム
440 コンピュータ
442 モニタ
444 ネットワークI/F
446 キーボード
448 マウス
450 DVDドライブ
454 ハードディスク
456 CPU
457 GPU
458 ROM
460 RAM
462 DVD
466 バス
468 ネットワーク
Claims (10)
- 外部から受信した第1の信号に基づいて、1つ以上の第1の動体を第1周期で検知する第1の動体検知部と、
外部から受信した第2の信号に基づいて、1つ以上の第2の動体を前記第1周期より長い第2周期で検知する第2の動体検知部と、
1つの前記第1の動体と、1つの前記第2の動体とが同一であるときに前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を、前記第2周期より短い周期で実行する統合処理部と、
前記統合処理部の処理結果に基づいて、所定の属性を持ち、かつある車両にとって所定の条件を満たす位置にある動体について、前記ある車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する情報を報知する報知部とを含み、
前記統合処理部は、同一と判定された動体の位置及び属性を、前記1つの第1の動体の位置及び前記1つの第2の動体の属性を用いてそれぞれ設定する、動体管理装置。 - 前記統合処理部は、
前記1つの第1の動体の位置と、前記1つの第2の動体の位置が所定の条件を充足するか否かにより、前記1つの第1の動体と、前記1つの第2の動体とが同一か否かを判定する位置判定部と、
前記位置判定部によって同一と判定された前記1つの第1の動体及び前記1つの第2の動体の位置及び属性を、それぞれ前記1つの第1の動体の位置及び前記1つの第2の動体の属性を用いて設定することにより統合する統合部とを含む、請求項1に記載の動体管理装置。 - 前記位置判定部は、前記1つの第1の動体の前記位置と前記1つの第2の動体の前記位置に加えて、前記1つの第1の動体及び前記1つの第2の動体がそれぞれ前記第1の動体検知部及び前記第2の動体検知部により検知された時刻が所定の条件を充足するか否かにより、前記1つの第1の動体と、前記1つの第2の動体とが一致するか否かを判定する位置・時間判定部を含む、請求項2に記載の動体管理装置。
- 前記位置判定部は、
前記第1の動体検知部によって検知される前記第1の動体の数と、前記第2の動体検知部によって検知される前記第2の動体の数とが一致するか否かを判定する動体数判定部と、
前記動体数判定部による結果に基づいて、統合の対象となり得る前記第1の動体と前記第2の動体とのグループを決定するグループ決定部と、
前記グループ決定部により決定されたグループに含まれる1つの前記第1の動体の位置と、前記グループに含まれる1つの前記第2の動体の位置が所定の条件を充足するか否かによって、前記1つの第1の動体と、前記1つの第2の動体とが同一か否かを判定するグループ内判定部を含む、請求項2に記載の動体管理装置。 - 前記統合処理部はさらに、前記グループ内判定部が前記グループに含まれる前記1つの第1の動体が前記グループに含まれる前記1つの第2の動体と同一であると判定せず、又は、前記グループに含まれる前記1つの第2の動体が前記グループに含まれる前記1つの第1の動体と同一であると判定しない場合に、前記1つの第1の動体及び前記1つの第2の動体に関する情報のうちで値が設定されていないものに既定の値を設定することにより統合後の動体を生成する既定値設定部を含む、請求項4に記載の動体管理装置。
- 前記報知部は、
所定領域内の車両の位置を検知する車両位置検知部と、
前記統合処理部の処理結果及び前記車両位置検知部の検知結果に基づいて、所定の属性を持つ動体を中心とする所定範囲内に位置する車両があるときに、前記車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する警告を報知する警告部とを含む、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の動体管理装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の動体管理装置と、
前記第1周期で周囲の物体までの距離を示す測距信号を前記第1の動体検知部に前記第1の信号として送信する第1のセンサと、
前記第2周期で撮像範囲の画像を示す画像信号を前記第2の信号として前記第2の動体検知部に送信する第2のセンサとを含む動体管理システム。 - コンピュータが、外部から受信した第1の信号に基づいて、1つ以上の第1の動体を第1周期で検知する第1の動体検知ステップと、
コンピュータが、外部から受信した第2の信号に基づいて、1つ以上の第2の動体を前記第1周期より長い第2周期で検知する第2の動体検知ステップと、
コンピュータが、1つの前記第1の動体と、1つの前記第2の動体とが同一であるときに、前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を、前記第2周期より短い周期で実行する統合処理ステップと、
コンピュータが、前記統合処理ステップの処理結果に基づいて、所定の属性を持ち、かつある車両にとって所定の条件を満たす位置にある動体について、前記ある車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する情報を報知する報知ステップとを含み、
前記統合処理ステップにおいては、コンピュータが、同一と判定された動体の位置及び属性を、前記1つの第1の動体の位置及び前記1つの第2の動体の属性を用いてそれぞれ設定する、動体管理方法。 - コンピュータに、
外部から受信した第1の信号に基づいて、1つ以上の第1の動体を第1周期で検知する第1の動体検知ステップと、
外部から受信した第2の信号に基づいて、1つ以上の第2の動体を前記第1周期より長い第2周期で検知する第2の動体検知ステップと、
1つの前記第1の動体と、1つの前記第2の動体とが同一であるときに、前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を、前記第2周期より短い周期で実行する統合処理ステップと、
前記統合処理ステップの処理結果に基づいて、所定の属性を持ち、かつある車両にとって所定の条件を満たす位置にある動体について、前記ある車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する情報を報知する報知ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記統合処理ステップにおいては、同一と判定された動体の位置及び属性を、前記1つの第1の動体の位置及び前記1つの第2の動体の属性を用いてそれぞれ設定する処理をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。 - 第1周期で周囲の物体までの距離を測定して測距信号を送信する距離センサから前記測距信号を受信し、前記第1周期より長い第2周期で撮像範囲の画像を表す画像信号を送信する撮像装置から前記画像信号を受信することが可能なように接続された受信部と、
前記受信部が受信した情報を読取り可能に前記受信部に接続されたプロセッサとを含み、
前記プロセッサは、
前記測距信号に基づいて1つ以上の第1の動体を検知する第1の動体検知ステップと、
前記画像信号に基づいて1つ以上の第2の動体を検知する第2の動体検知ステップと、
1つの前記第1の動体と、1つの前記第2の動体とが同一であるときに、前記1つの第1の動体と前記1つの第2の動体とを統合する処理を前記第2周期より短い周期で実行する統合処理ステップと、
前記統合処理ステップの処理結果に基づいて、所定の属性を持ち、かつある車両にとって所定の条件を満たす位置にある動体について、前記ある車両に対して前記所定の条件を満たす動体に関する情報を報知する報知ステップとを実行するようにプログラムされており、
前記プロセッサは、前記統合処理ステップにおいては、同一と判定された動体の位置及び属性を、前記1つの第1の動体の位置及び前記1つの第2の動体の属性を用いてそれぞれ設定するようにプログラムされている、動体管理装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018063865 | 2018-03-29 | ||
JP2018063865 | 2018-03-29 | ||
PCT/JP2019/010894 WO2019188429A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-03-15 | 動体管理装置、動体管理システム、動体管理方法、及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019188429A1 JPWO2019188429A1 (ja) | 2021-04-15 |
JP7294323B2 true JP7294323B2 (ja) | 2023-06-20 |
Family
ID=68058827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020510659A Active JP7294323B2 (ja) | 2018-03-29 | 2019-03-15 | 動体管理装置、動体管理システム、動体管理方法、及びコンピュータプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7294323B2 (ja) |
WO (1) | WO2019188429A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022034571A (ja) * | 2018-11-26 | 2022-03-04 | 住友電気工業株式会社 | 交通情報処理サーバ、交通情報の処理方法、及びコンピュータプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004038640A (ja) | 2002-07-04 | 2004-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用外界認識装置 |
JP2007187618A (ja) | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Omron Corp | 物体識別装置 |
JP2009110172A (ja) | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
JP2015219721A (ja) | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 本田技研工業株式会社 | 動作支援システム及び物体認識装置 |
JP2016018413A (ja) | 2014-07-09 | 2016-02-01 | 富士通テン株式会社 | 車両用装置、車両制御システム、車両制御方法 |
-
2019
- 2019-03-15 JP JP2020510659A patent/JP7294323B2/ja active Active
- 2019-03-15 WO PCT/JP2019/010894 patent/WO2019188429A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004038640A (ja) | 2002-07-04 | 2004-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用外界認識装置 |
JP2007187618A (ja) | 2006-01-16 | 2007-07-26 | Omron Corp | 物体識別装置 |
JP2009110172A (ja) | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
JP2015219721A (ja) | 2014-05-16 | 2015-12-07 | 本田技研工業株式会社 | 動作支援システム及び物体認識装置 |
JP2016018413A (ja) | 2014-07-09 | 2016-02-01 | 富士通テン株式会社 | 車両用装置、車両制御システム、車両制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019188429A1 (ja) | 2021-04-15 |
WO2019188429A1 (ja) | 2019-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10740658B2 (en) | Object recognition and classification using multiple sensor modalities | |
US10520904B2 (en) | Event classification and object tracking | |
JP6494719B2 (ja) | 交通信号マップ作成及び検出 | |
US11915099B2 (en) | Information processing method, information processing apparatus, and recording medium for selecting sensing data serving as learning data | |
US10077054B2 (en) | Tracking objects within a dynamic environment for improved localization | |
US10317901B2 (en) | Low-level sensor fusion | |
KR102338370B1 (ko) | 센서를 이용하여 획득한 공간 정보를 활용하는 차량 및 센싱 장치, 그리고 이를 위한 서버 | |
JP5886439B2 (ja) | ジオフェンス管理のための方法および/または装置 | |
JP2020115322A (ja) | 車両位置推定のためのシステムおよび方法 | |
US11408739B2 (en) | Location correction utilizing vehicle communication networks | |
EP4105908A1 (en) | Method, apparatus, server, and computer program for collision accident prevention | |
CN113959457B (zh) | 一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车辆和介质 | |
US10109191B2 (en) | Method of quickly detecting road distress | |
CN114274972A (zh) | 自主驾驶环境中的场景识别 | |
US20180107946A1 (en) | Alert output apparatus | |
JP7167696B2 (ja) | 関係情報作成装置、交通制御システム、関係情報作成方法およびコンピュータプログラム | |
JP7294323B2 (ja) | 動体管理装置、動体管理システム、動体管理方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2016153832A (ja) | 地図データ記憶装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2019106166A (ja) | 情報処理方法、情報処理装置およびプログラム | |
US11679771B2 (en) | Vehicle event identification | |
JP2019158762A (ja) | 異常検出装置、異常検出方法および異常検出システム | |
JP7069944B2 (ja) | 環境検出装置、環境検出システム、環境検出方法、及びコンピュータプログラム | |
US20220319322A1 (en) | Drive assist apparatus and drive assist method | |
US20190188599A1 (en) | Information processing method, information processing apparatus, and program | |
CN113721235B (zh) | 对象状态确定方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220927 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230522 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7294323 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |