JP7294216B2 - forklift - Google Patents

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Description

本発明は、フォークリフトに関する。 The present invention relates to forklifts.

荷台への荷積み作業を行うフォークリフトは、フォークに積載した荷を荷台まで搬送し、荷台の上面である載置面に荷を積む。荷台に荷を積む際には、載置面よりも高い位置にフォークを上昇させる必要がある。載置面の高さが一定ではない荷台に荷を積む場合、フォークの上昇量が不足したり、フォークの上昇量が過剰になる場合がある。特許文献１に記載のフォークリフトは、光電センサと、フォークの昇降を制御する制御装置と、を備える。荷台となる棚には予め反射板が配置されている。光電センサにより反射板が検出されると、制御装置は、フォークを規定量上昇させる。これにより、載置面の高さが一定ではない場合であっても、載置面よりも高い位置にフォークを上昇させることができる。 A forklift that loads a cargo on a cargo platform conveys a cargo loaded on a fork to the cargo platform, and loads the cargo on the loading surface, which is the upper surface of the cargo platform. When loading the cargo bed, it is necessary to raise the forks to a position higher than the mounting surface. When a load is loaded on a loading platform with an uneven mounting surface, the lift of the forks may be insufficient or excessive. The forklift described in Patent Literature 1 includes a photoelectric sensor and a control device that controls lifting and lowering of the fork. Reflectors are installed in advance on the shelf that serves as a loading platform. When the photoelectric sensor detects the reflector, the controller raises the fork by a specified amount. Thereby, even if the height of the mounting surface is not constant, the fork can be raised to a position higher than the mounting surface.

特開平９－２７９６号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-2796

特許文献１では荷台に反射板を配置することで、反射板の位置を載置面の高さとして検出することができる。換言すれば、反射板が設けられていない荷台に荷を積む場合には載置面の高さを検出することができない。 In Patent Document 1, the position of the reflector can be detected as the height of the mounting surface by arranging the reflector on the loading platform. In other words, the height of the loading surface cannot be detected when a load is loaded on a loading platform that is not provided with a reflector.

本発明の目的は、基準位置から荷台の載置面までの高さを検出することができるフォークリフトを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a forklift capable of detecting the height from a reference position to the mounting surface of the loading platform.

上記課題を解決するフォークリフトは、車体と、昇降可能に構成されたフォークと、を備え、前記フォークに積載された荷を荷台の載置面に積むフォークリフトであって、前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前記フォークよりも前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、前記フォークを上昇させる過程で前記距離計によって測定される距離の変化に基づき、基準位置から前記載置面までの高さを検出する検出部と、を備え、前記距離計は、前記フォークからの高さが異なる複数箇所に設けられており、前記検出部は、前記基準位置から各距離計までの高さを導出可能である導出部と、前記距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち前記基準位置から最も高い最高点を抽出する抽出部と、前記最高点の高さに基づき前記基準位置から前記載置面までの高さを導出する高さ導出部と、を備える。 A forklift that solves the above problems is a forklift that includes a vehicle body and a fork configured to be able to move up and down, and loads a load loaded on the fork onto a mounting surface of a loading platform, and detects the lifting height of the fork. a one-dimensional rangefinder provided to move up and down together with the fork and measuring a distance to an object existing in front of the fork; a detection unit that detects the height from a reference position to the mounting surface based on a change in the distance measured by the rangefinder, wherein the rangefinders are provided at a plurality of locations with different heights from the fork. The detection unit includes: a derivation unit capable of deriving a height from the reference position to each rangefinder; An extraction unit for extracting the highest point, and a height derivation unit for deriving the height from the reference position to the mounting surface based on the height of the highest point.

フォークを上昇させると、距離計もフォークとともに上昇する。フォークが上昇する過程で、距離計が載置面よりも下方の位置までの距離を測定している状態から、距離計が載置面よりも上方の位置までの距離を測定している状態に切り替わると、距離計によって測定される距離が長くなる。従って、距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち基準位置から最も高い最高点は、基準位置から距離計までの高さが載置面よりも下方から載置面よりも上方に切り替わった高さと捉えることができる。そして、高さ導出部は、最高点に基づき、基準位置から荷台の載置面までの高さを導出することができる。 When the forks are raised, the rangefinder also rises with the forks. In the process of the fork rising, the state where the rangefinder is measuring the distance to the position below the mounting surface to the state where the rangefinder is measuring the distance to the position above the mounting surface. When switched, the distance measured by the rangefinder increases. Therefore, among the heights at which the distance measured by the rangefinder becomes longer than the threshold value, the highest point from the reference position is the height from the reference position to the rangefinder from below the mounting surface to above the mounting surface. It can be regarded as the height at which the Then, the height deriving section can derive the height from the reference position to the mounting surface of the loading platform based on the highest point.

上記フォークリフトについて、前記距離計は、上下方向に並んで複数配置されていてもよい。
上記フォークリフトについて、前記距離計は、車幅方向に離間して複数配置されていてもよい。 In the forklift described above, a plurality of the rangefinders may be arranged side by side in the vertical direction.
In the forklift described above, a plurality of the rangefinders may be spaced apart in the vehicle width direction.

本発明によれば、基準位置から荷台の載置面までの高さを検出することができる。 According to the present invention, the height from the reference position to the mounting surface of the loading platform can be detected.

フォークリフトを示す概略側面図。The schematic side view which shows a forklift. バックレストに取り付けられた距離計を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a rangefinder attached to the backrest; フォークリフトを示す概略構成図。Schematic configuration diagram showing a forklift. フォークリフトが用いられる作業場の模式図。A schematic diagram of a workplace where a forklift is used. パレットを積むトラックを示す側面図。FIG. 2 is a side view of a pallet-loading truck; 荷積み作業を行う際のトラックとフォークリフトとの位置関係を示す図。The figure which shows the positional relationship of a truck|truck and a forklift at the time of loading work. 制御装置が行う処理を示すフローチャート。4 is a flowchart showing processing performed by a control device; 載置面の高さの検出を行う際のフォークの動きを示す図。FIG. 4 is a diagram showing the movement of the fork when detecting the height of the mounting surface; フォークを上昇させたときの第１距離計の基準位置からの高さと、第１距離計により測定される距離との対応関係を示す図。FIG. 6 is a diagram showing the correspondence relationship between the height from the reference position of the first rangefinder when the fork is lifted and the distance measured by the first rangefinder; フォークを上昇させたときの第２距離計の基準位置からの高さと、第２距離計により測定される距離との対応関係を示す図。FIG. 10 is a diagram showing the correspondence relationship between the height from the reference position of the second rangefinder when the fork is lifted and the distance measured by the second rangefinder; フォークを上昇させたときの各距離計の基準位置からの高さと、各距離計により測定される距離との対応関係を示す図。FIG. 4 is a diagram showing the correspondence relationship between the height of each rangefinder from a reference position and the distance measured by each rangefinder when the fork is lifted.

以下、フォークリフトの一実施形態について説明する。以下の説明において、上下とは鉛直方向での上下を示す。また、左右とはフォークリフトの前進方向を前とした場合の左右である。 An embodiment of a forklift will be described below. In the following description, up and down means up and down in the vertical direction. Further, left and right are left and right when the forward direction of the forklift is taken as front.

図１及び図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１の前下部に配置された駆動輪１２と、車体１１の後下部に配置された操舵輪１３と、車体１１の前方に設けられた荷役装置１４と、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒと、を備える。荷役装置１４は、車体１１の前部に設けられたマスト１５と、バックレスト１８と、バックレスト１８に固定された一対のフォーク１９と、リフトシリンダ２０と、ティルトシリンダ２１と、を備える。 As shown in FIGS. 1 and 2 , the forklift 10 includes a vehicle body 11 , drive wheels 12 arranged at the lower front portion of the vehicle body 11 , steering wheels 13 arranged at the lower rear portion of the vehicle body 11 , and front wheels of the vehicle body 11 . and two sensor groups 31L and 31R. The cargo handling device 14 includes a mast 15 provided on the front portion of the vehicle body 11 , a backrest 18 , a pair of forks 19 fixed to the backrest 18 , a lift cylinder 20 and a tilt cylinder 21 .

マスト１５は、車体１１に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト１６と、アウタマスト１６に対して昇降可能なインナマスト１７と、を備える。バックレスト１８は、インナマスト１７に固定されている。バックレスト１８及びフォーク１９は、インナマスト１７とともに昇降する。リフトシリンダ２０は、インナマスト１７を昇降動作させる。ティルトシリンダ２１は、マスト１５を傾動動作させる。リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１は、油圧シリンダである。 The mast 15 includes an outer mast 16 supported so as to be tiltable back and forth with respect to the vehicle body 11 and an inner mast 17 capable of moving up and down with respect to the outer mast 16 . The backrest 18 is fixed to the inner mast 17 . The backrest 18 and forks 19 move up and down together with the inner mast 17 . The lift cylinder 20 raises and lowers the inner mast 17 . The tilt cylinder 21 tilts the mast 15 . The lift cylinder 20 and the tilt cylinder 21 are hydraulic cylinders.

フォーク１９には、荷としてのパレットＰが積載される。パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備える。本実施形態のパレットＰは、メッシュパレットである。フォーク１９は、脚部Ｌ同士の間に差し込まれ、収容部Ｓの底を支持する。 A pallet P as a load is loaded on the fork 19 . The pallet P includes a square box-shaped storage portion S for storing transported items, and legs L provided at the four corners of the storage portion S. As shown in FIG. The pallet P of this embodiment is a mesh pallet. A fork 19 is inserted between the legs L and supports the bottom of the container S.

一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士は、フォークリフト１０の車幅方向に離間して配置されている。一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、バックレスト１８に取り付けられている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９にパレットＰが積載された状態で、センサ群３１Ｌ，３１ＲとパレットＰとがフォークリフト１０の前後方向に向かい合わない位置に取り付けられている。本実施形態において、一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、同一構成である。 The pair of sensor groups 31L and 31R are arranged apart from each other in the vehicle width direction of the forklift 10 . A pair of sensor groups 31L and 31R are attached to the backrest 18 . The sensor groups 31L and 31R are mounted at positions where the sensor groups 31L and 31R and the pallet P do not face each other in the front-rear direction of the forklift 10 when the pallet P is loaded on the fork 19 . In this embodiment, the pair of sensor groups 31L and 31R have the same configuration.

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９からの高さが異なる複数箇所に設けられた距離計３２，３３を備える。本実施形態のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、２つの距離計３２，３３を備える。２つの距離計３２，３３のうち下方に配置される距離計３２を第１距離計３２とし、上方に配置される距離計３３を第２距離計３３とする。第１距離計３２と第２距離計３３とは上下方向に並んで設けられている。言い換えれば、第１距離計３２と第２距離計３３とは、上下方向に向かい合うように配置されている。フォーク１９から第１距離計３２までの高さを第１取付高Ｈ１、フォーク１９から第２距離計３３までの高さを第２取付高Ｈ２とする。 The sensor groups 31L and 31R include rangefinders 32 and 33 provided at a plurality of locations with different heights from the fork 19. As shown in FIG. The sensor groups 31L and 31R of this embodiment are provided with two rangefinders 32 and 33. As shown in FIG. Of the two rangefinders 32 , 33 , the lower rangefinder 32 is referred to as a first rangefinder 32 , and the upper rangefinder 33 is referred to as a second rangefinder 33 . The first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 are provided side by side in the vertical direction. In other words, the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 are arranged to face each other in the vertical direction. The height from the fork 19 to the first rangefinder 32 is defined as a first mounting height H1, and the height from the fork 19 to the second rangefinder 33 is defined as a second mounting height H2.

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９の昇降とともに昇降するため、フォーク１９の昇降とともに路面から各距離計３２，３３までの高さは変化する。一方で、フォーク１９が昇降したとしても、フォーク１９から各距離計３２，３３までの高さは一定である。路面を基準位置＝０とした高さであっても第１距離計３２は、第２距離計３３よりも低い位置に取り付けられているといえる。 Since the sensor groups 31L and 31R move up and down as the fork 19 moves up and down, the heights from the road surface to the distance meters 32 and 33 change as the fork 19 moves up and down. On the other hand, even if the fork 19 moves up and down, the height from the fork 19 to each rangefinder 32, 33 is constant. It can be said that the first rangefinder 32 is attached at a position lower than the second rangefinder 33 even if the road surface is set to the reference position=0.

一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士で、第１距離計３２の高さ、及び第２距離計３３の高さは同一である。同一とは、取付精度などに起因する若干の誤差を許容するものである。２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ同士で、第１距離計３２同士は互いに車幅方向に並んでおり、第２距離計３３同士は互いに車幅方向に並んでいるといえる。 The height of the first rangefinder 32 and the height of the second rangefinder 33 are the same between the pair of sensor groups 31L and 31R. Identical means that a slight error due to mounting accuracy or the like is allowed. It can be said that the first rangefinders 32 of the two sensor groups 31L and 31R are aligned in the vehicle width direction, and the second rangefinders 33 are aligned in the vehicle width direction.

距離計３２，３３は、フォーク１９よりも前方に位置する物体までの距離を測定できるように取り付けられている。詳細にいえば、フォーク１９にパレットＰが積載されている場合であっても、パレットＰよりも前方に位置する物体までの距離を測定できるように距離計３２，３３は設けられている。距離計３２，３３は、レーザーを照射可能であり、レーザーが当たった箇所からの反射光を受光することでレーザーが当たった箇所までの距離を測定するレーザー距離計である。レーザーがフォークリフト１０の前方に照射されるように取り付けられることで、距離計３２，３３はフォーク１９よりも前方に位置する物体までの距離を測定可能である。距離計３２，３３は、レーザーを照射したにも関わらず、反射光を受光できない場合、無限遠を測定値とする。無限遠とは、距離計３２，３３の測定可能距離内にはレーザーが当たる箇所がないことを意味する。本実施形態の距離計３２，３３は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計である。 Rangefinders 32 and 33 are attached so as to be able to measure the distance to an object located forward of fork 19 . Specifically, the rangefinders 32 and 33 are provided so that the distance to an object located in front of the pallet P can be measured even when the pallet P is loaded on the fork 19 . The rangefinders 32 and 33 are laser rangefinders that can irradiate a laser and measure the distance to the point hit by the laser by receiving reflected light from the point hit by the laser. The distance meters 32 and 33 can measure the distance to an object positioned ahead of the fork 19 by being attached so that the laser is projected forward of the forklift 10 . The rangefinders 32 and 33 take infinity as the measured value when the reflected light cannot be received despite the laser irradiation. Infinity means that there is no point hit by the laser within the measurable distance of the rangefinders 32 and 33 . The rangefinders 32 and 33 of this embodiment are one-dimensional rangefinders capable of measuring a distance in only one direction.

距離計３２，３３は、マスト１５が傾動していない状態で、水平方向への距離を測定できるように取り付けられている。即ち、マスト１５が傾動していない場合の距離計３２，３３の測定値には、上下方向成分が含まれず、距離計３２，３３により測定される距離はフォークリフト１０の前方に位置する物体までの最短距離となる。 The rangefinders 32 and 33 are attached so that they can measure the distance in the horizontal direction when the mast 15 is not tilted. That is, when the mast 15 is not tilted, the measured values of the rangefinders 32 and 33 do not include vertical components, and the distances measured by the rangefinders 32 and 33 are the distances to the object positioned in front of the forklift 10. shortest distance.

以下の説明において、適宜、一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒの一方を第１センサ群３１Ｌ、他方を第２センサ群３１Ｒとして説明を行う。第１センサ群３１Ｌは、フォーク１９にパレットＰが積載されている状態で、パレットＰよりも左方に位置することを想定して設けられたセンサ群である。第２センサ群３１Ｒは、フォーク１９にパレットＰが積載されている状態で、パレットＰよりも右方に位置することを想定して設けられたセンサ群である。 In the following description, one of the pair of sensor groups 31L and 31R is appropriately described as the first sensor group 31L and the other as the second sensor group 31R. The first sensor group 31L is a sensor group provided on the assumption that the pallet P is positioned to the left of the pallet P while the pallet P is loaded on the fork 19 . The second sensor group 31R is a sensor group provided on the assumption that it is positioned to the right of the pallet P while the pallet P is loaded on the fork 19 .

図３に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構４１と、油圧機構４２と、制御装置４３と、補助記憶装置４６と、揚高センサ４７と、環境センサ４８と、を備える。
駆動機構４１は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材であり、駆動輪１２を駆動させるための走行用モータや、操舵輪１３を操舵させるための操舵機構を含む。 As shown in FIG. 3 , the forklift 10 includes a drive mechanism 41 , a hydraulic mechanism 42 , a control device 43 , an auxiliary storage device 46 , a height sensor 47 and an environment sensor 48 .
The drive mechanism 41 is a member for causing the forklift 10 to travel, and includes a travel motor for driving the drive wheels 12 and a steering mechanism for steering the steering wheels 13 .

油圧機構４２は、リフトシリンダ２０及びティルトシリンダ２１への作動油の給排を制御するための部材であり、ポンプを駆動させるための荷役モータや、コントロールバルブを含む。リフトシリンダ２０への作動油の給排によってインナマスト１７は昇降する。ティルトシリンダ２１への作動油の給排によってマスト１５は車体１１の前後方向に対して傾動する。インナマスト１７の昇降とはフォーク１９の昇降ともいえる。 The hydraulic mechanism 42 is a member for controlling supply and discharge of hydraulic oil to the lift cylinder 20 and the tilt cylinder 21, and includes a cargo handling motor for driving the pump and a control valve. The inner mast 17 is raised and lowered by supplying and discharging hydraulic oil to the lift cylinder 20 . The mast 15 tilts in the longitudinal direction of the vehicle body 11 due to the supply and discharge of hydraulic oil to the tilt cylinder 21 . The lifting and lowering of the inner mast 17 can also be said to be the lifting and lowering of the fork 19 .

制御装置４３は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ４４と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部４５と、を備える。記憶部４５は、処理をプロセッサ４４に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部４５、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置４３は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置４３は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。 The control device 43 includes a processor 44 such as a CPU or GPU, and a storage unit 45 including RAM, ROM, and the like. Storage unit 45 stores program code or instructions configured to cause processor 44 to perform processing. Storage 45, or computer-readable media, includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer. The control device 43 may be configured by hardware circuits such as ASIC: Application Specific Integrated Circuit and FPGA: Field Programmable Gate Array. The processing circuit, the controller 43, may include one or more processors operating according to a computer program, one or more hardware circuits such as ASICs or FPGAs, or a combination thereof.

制御装置４３は、記憶部４５に記憶されたプログラムに従い、駆動機構４１及び油圧機構４２を制御することで、フォークリフト１０を動作させる。本実施形態のフォークリフト１０は、操作者による操作が行われることなく、制御装置４３による制御によって自動で動作するフォークリフトである。 The control device 43 operates the forklift 10 by controlling the drive mechanism 41 and the hydraulic mechanism 42 according to the program stored in the storage unit 45 . The forklift 10 of this embodiment is a forklift that automatically operates under the control of the control device 43 without being operated by an operator.

制御装置４３には、各センサ群３１Ｌ，３１Ｒの距離計３２，３３が接続されている。制御装置４３は、距離計３２，３３によって測定された距離を認識することができる。
補助記憶装置４６は、制御装置４３が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置４６としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。記憶部４５に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部４５に代えて補助記憶装置４６に記憶されてもよい。 Rangefinders 32 and 33 of the sensor groups 31L and 31R are connected to the controller 43 . The controller 43 can recognize the distances measured by the rangefinders 32,33.
The auxiliary storage device 46 stores information readable by the control device 43 . As the auxiliary storage device 46, for example, a hard disk drive or solid state drive is used. The program codes and commands stored in the storage section 45 may be stored in the auxiliary storage device 46 instead of the storage section 45 .

揚高センサ４７は、路面からフォーク１９までの高さである揚高を検出する。言い換えれば、フォーク１９の実際の高さに関わらず、揚高センサ４７により検出されるフォーク１９の揚高が０の場合、フォーク１９の高さは路面と同一の高さであるとみなす。制御装置４３は、揚高センサ４７の検出結果からフォーク１９の揚高を認識可能である。 The lift sensor 47 detects the lift, which is the height from the road surface to the fork 19 . In other words, regardless of the actual height of the forks 19, when the lift of the forks 19 detected by the lift sensor 47 is 0, the height of the forks 19 is considered to be the same height as the road surface. The control device 43 can recognize the lift of the fork 19 from the detection result of the lift sensor 47 .

環境センサ４８は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置４３に認識させることができるセンサである。環境センサ４８としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。 The environment sensor 48 is a sensor that can cause the control device 43 to recognize the relative position of the object positioned behind the forklift 10 and the forklift 10 . As the environment sensor 48, for example, millimeter wave radar, stereo camera, LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging, etc. can be used.

図４に示すように、フォークリフト１０は、工場、港湾、空港、商業施設などのパレットＰを搬送する必要のある作業場で使用される。作業場には、パレットＰが置かれる第１位置Ａ１と、トラックＴの停車位置である第２位置Ａ２と、トラックＴにパレットＰを積む荷積み作業が開始される第３位置Ａ３と、が設定されている。 As shown in FIG. 4, the forklift 10 is used in workplaces such as factories, ports, airports, and commercial facilities where pallets P need to be transported. In the workshop, a first position A1 where the pallet P is placed, a second position A2 where the truck T stops, and a third position A3 where the loading operation of loading the pallet P onto the truck T is started are set. It is

補助記憶装置４６には、地図情報が記憶されている。地図情報とは、フォークリフト１０の用いられる環境の形状、広さなど、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。地図情報は、フォークリフト１０の用いられる環境を座標で表したデータといえる。第１位置Ａ１、第２位置Ａ２、第３位置Ａ３などの位置は、地図情報中の座標として表される。地図情報は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置４６に記憶されていてもよい。地図情報を予め補助記憶装置４６に記憶する場合、建築物の壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を地図情報として記憶する。地図情報は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ４８によって得られた座標から局所地図を作成し、この局所地図を自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。 Map information is stored in the auxiliary storage device 46 . The map information is information about the physical structure of the surrounding environment of the forklift 10, such as the shape and size of the environment in which the forklift 10 is used. The map information can be said to be data representing the environment in which the forklift 10 is used by coordinates. Positions such as the first position A1, the second position A2, and the third position A3 are represented as coordinates in the map information. The map information may be stored in advance in the auxiliary storage device 46 as long as the surrounding environment in which the forklift 10 is used can be grasped in advance. When the map information is stored in advance in the auxiliary storage device 46, the coordinates of objects whose positions are difficult to change, such as the walls and pillars of the building, are stored as the map information. The map information may be created by mapping by SLAM: Simultaneous Localization and Mapping. Mapping is performed, for example, by creating a local map from the coordinates obtained by the environment sensor 48 and combining this local map according to the self-position.

制御装置４３は、地図情報上でのフォークリフト１０の自己位置を推定する自己位置推定を行いながら駆動機構４１を制御することで、第３位置Ａ３にフォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定は、例えば、走行用モータの回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと地図情報とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定をしてもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GPS：Global Positioning Systemを用いて自己位置を推定してもよい。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。 The control device 43 can move the forklift 10 to the third position A3 by controlling the drive mechanism 41 while estimating the self-position of the forklift 10 on the map information. The self-position estimation may be performed, for example, by using odometry that estimates the amount of self-movement using the number of revolutions of the driving motor, or may be performed from the result of matching between landmarks and map information. Moreover, you may estimate a self-position by combining these. If the environment in which the forklift 10 is used is outdoors, the GPS (Global Positioning System) may be used to estimate its own position. Note that the self-position is coordinates indicating one point on the vehicle body 11 , for example, the coordinates of the center of the vehicle body 11 in the horizontal direction.

図５及び図６に示すように、トラックＴは、平ボディのトラックである。トラックＴは、荷台ＴＢと、側あおりＳＳと、後あおりＲＳと、タイヤＴ１と、を備える。側あおりＳＳは、荷台ＴＢの側部に設けられている。側あおりＳＳは、上下方向に回動可能である。後あおりＲＳは、荷台ＴＢの後部に設けられている。後あおりＲＳは、上下方向に回動可能である。トラックＴの走行中などには、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳによって荷台ＴＢが囲まれている。フォークリフト１０が荷積み作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、下方に回動させられており、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳはパレットＰに向かい合わない。即ち、フォークリフト１０が荷積み作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、フォークリフト１０による荷積み作業を阻害しないように回動させられる。 As shown in FIGS. 5 and 6, truck T is a flat-bodied truck. The truck T includes a loading platform TB, a side tilt SS, a rear tilt RS, and tires T1. The side swing SS is provided on the side of the loading platform TB. The side swing SS is rotatable in the vertical direction. The rear flap RS is provided at the rear portion of the loading platform TB. The rear tilt RS is rotatable in the vertical direction. While the truck T is running, the loading platform TB is surrounded by the side flaps SS and the rear flaps RS. When the forklift 10 performs a loading operation, the side swing SS and the rear swing RS are rotated downward so that the side swing SS and the rear swing RS do not face the pallet P. That is, when the forklift 10 performs the loading operation, the side swing SS and the rear swing RS are rotated so as not to hinder the loading operation by the forklift 10 .

フォークリフト１０は、荷台ＴＢの上面である載置面Ｂ１にパレットＰを積む。荷台ＴＢにパレットＰを積む際には、パレットＰの搬送を繰り返し行い、順次、荷台ＴＢにパレットＰを積んでいく。本実施形態では、荷台ＴＢに積まれた２つのパレットＰ同士の間にパレットＰを積む場合について説明する。フォークリフト１０はトラックＴの車幅方向から荷台ＴＢにパレットＰを積む。即ち、フォークリフト１０の前後方向とトラックＴの車幅方向とが一致している状態で荷積み作業は行われる。以下、荷積み作業を行う際に制御装置４３が行う制御について説明する。 The forklift 10 loads the pallet P on the loading surface B1, which is the upper surface of the loading platform TB. When the pallet P is loaded on the loading platform TB, the pallet P is repeatedly transported, and the pallet P is stacked on the loading platform TB in sequence. In this embodiment, a case where a pallet P is stacked between two pallets P stacked on a loading platform TB will be described. A forklift 10 loads a pallet P on a loading platform TB from the vehicle width direction of the truck T. That is, the loading operation is performed in a state in which the front-rear direction of the forklift 10 and the vehicle width direction of the truck T are aligned. The control performed by the control device 43 during the loading operation will be described below.

図７に示すように、ステップＳ１において、制御装置４３は、油圧機構４２を制御することでフォーク１９を上昇させる。
図８に示すように、制御装置４３は、フォーク１９の上昇を開始させる高さである上昇開始高Ｈ１１から、フォーク１９の上昇を停止させる高さである上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させる。上昇開始高Ｈ１１及び上昇停止高Ｈ１２は、基準位置Ｈ０からの高さである。本実施形態に基準位置Ｈ０は、路面である。 As shown in FIG. 7, in step S1, the control device 43 raises the fork 19 by controlling the hydraulic mechanism .
As shown in FIG. 8, the control device 43 raises the forks 19 from a rise start height H11, which is a height at which the forks 19 start to rise, to a rise stop height H12, which is a height at which the forks 19 stop rising. . The elevation start height H11 and the elevation stop height H12 are heights from the reference position H0. The reference position H0 in this embodiment is the road surface.

上昇開始高Ｈ１１は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している状態で、少なくとも最も下方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも下方に位置する高さである。本実施形態では、第１距離計３２が最も下方に位置する距離計なので、第１距離計３２が荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方に位置するように上昇開始高Ｈ１１は設定されている。上昇開始高Ｈ１１は、例えば、フォークリフト１０の走行中のフォーク１９の揚高と同一である。フォークリフト１０の走行中には、フォーク１９の揚高が予め定められた揚高にされる。フォーク１９の揚高が高くなるほどフォークリフト１０の安定性は低下するため、フォークリフト１０の走行中にはフォーク１９の揚高を低くすることが好ましい。一方で、フォーク１９やパレットＰの路面への接触は抑止する必要があるため、フォークリフト１０の走行中の揚高は、フォーク１９やパレットＰが路面に接触しないと想定される揚高であり、かつ、フォークリフト１０の安定性を確保できるように設定される。なお、上昇開始高Ｈ１１は、第１距離計３２が載置面Ｂ１よりも低くなる高さであれば、任意に設定することができる。トラックＴの種類、タイヤＴ１の空気圧等によって基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１の高さＨＢ１は異なる。これらを加味した上で、載置面Ｂ１が最も低い状態を予測し、この状態での載置面Ｂ１よりも低い高さに第１距離計３２が位置するように上昇開始高Ｈ１１を設定すればよい。 The lift start height H11 is a height at which at least the lowest rangefinder is positioned below the mounting surface B1 when the fork 19 is positioned at the lift start height H11. In this embodiment, since the first rangefinder 32 is the lowest rangefinder, the lift start height H11 is set so that the first rangefinder 32 is positioned below the mounting surface B1 of the loading platform TB. . The lift start height H11 is, for example, the same as the lifting height of the forks 19 while the forklift 10 is running. While the forklift 10 is running, the lift height of the forks 19 is set to a predetermined lift height. Since the stability of the forklift 10 decreases as the lift of the forks 19 increases, it is preferable to lower the lift of the forks 19 while the forklift 10 is running. On the other hand, since it is necessary to prevent the forks 19 and the pallet P from contacting the road surface, the lift during travel of the forklift 10 is assumed to be the lift at which the forks 19 and the pallet P do not contact the road surface. Moreover, it is set so that the stability of the forklift 10 can be ensured. Note that the rising start height H11 can be set arbitrarily as long as the first rangefinder 32 is lower than the placement surface B1. The height HB1 of the mounting surface B1 from the reference position H0 varies depending on the type of the truck T, the air pressure of the tire T1, and the like. Taking these factors into consideration, the state where the mounting surface B1 is the lowest is predicted, and the rising start height H11 is set so that the first rangefinder 32 is positioned at a height lower than the mounting surface B1 in this state. Just do it.

上昇停止高Ｈ１２は、フォーク１９が上昇停止高Ｈ１２に位置している状態で、少なくとも最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方に位置する高さである。上昇停止高Ｈ１２は、パレットＰが積まれると想定される荷台ＴＢの載置面Ｂ１の高さＨＢ１を想定した上で、最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方となるように設定されている。本実施形態では、最も上方に位置する距離計は第２距離計３３なので、フォーク１９を上昇停止高Ｈ１２まで上昇させた場合に、第２距離計３３が載置面Ｂ１よりも上方に位置するように上昇停止高Ｈ１２は設定されている。なお、上昇停止高Ｈ１２は、フォーク１９の到達し得る最も高い高さなど、少なくとも最も上方に位置する距離計が載置面Ｂ１よりも上方に位置していればよく、任意に設定することができる。 The lift stop height H12 is a height at which at least the highest rangefinder is positioned above the placement surface B1 when the fork 19 is positioned at the lift stop height H12. Assuming the height HB1 of the mounting surface B1 of the loading platform TB on which the pallets P are supposed to be stacked, the lift stop height H12 is set so that the highest rangefinder is above the mounting surface B1. is set to In the present embodiment, the second rangefinder 33 is the uppermost rangefinder, so when the fork 19 is raised to the elevation stop height H12, the second rangefinder 33 is positioned above the placement surface B1. Ascend stop height H12 is set as follows. The stop height H12 can be arbitrarily set as long as at least the highest rangefinder is positioned above the mounting surface B1, such as the highest height that the fork 19 can reach. can.

上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、上下方向に隣り合う距離計同士の高さの差分のうち最大の差分よりも大きな値に設定される。なお、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、上昇開始高Ｈ１１と上昇停止高Ｈ１２との高さの差分といえる。本実施形態では、上下方向に隣り合う距離計３２，３３が２つであるため、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値に設定されている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒが、第１距離計３２及び第２距離計３３よりも高い位置に設けられた第３距離計を備えている場合、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分、及び第２距離計３３と第３距離計との差分のうち最大の差分よりも大きな値に上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は設定される。 The vertical distance from the lift start height H11 to the lift stop height H12 is set to a value larger than the maximum height difference between vertically adjacent rangefinders. The vertical distance from the ascent start height H11 to the ascent stop height H12 can be said to be the difference between the ascent start height H11 and the ascent stop height H12. In this embodiment, since there are two vertically adjacent rangefinders 32 and 33, the vertical distance from the climb start height H11 to the climb stop height H12 is the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33. is set to a value greater than the height difference between When the sensor groups 31L and 31R include a third rangefinder provided at a position higher than the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33, the height between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 The vertical distance from the ascent start height H11 to the ascent stop height H12 is set to a value larger than the largest difference among the difference in height and the difference between the second rangefinder 33 and the third rangefinder.

制御装置４３は、ステップＳ１で上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させていく過程で、所定のサンプリング周期で各距離計３２，３３に測定される距離を取得している。 The controller 43 acquires the distances measured by the rangefinders 32, 33 at predetermined sampling intervals during the process of raising the fork 19 from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12 in step S1.

図７に示すように、ステップＳ２において、制御装置４３は、フォーク１９を上昇させていく過程で、距離計３２，３３により測定される距離が閾値以上長くなった高さのうち最も高い高さである最高点を抽出する。トラックＴに向けてレーザーを照射した状態でフォーク１９を上昇させていき、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方にレーザーが照射される状態から、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方にレーザーが照射される状態になると、距離計３２，３３によって測定される距離が長くなる。荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも下方では、側あおりＳＳや、側あおりＳＳ以外の物体にレーザーが当たることで、レーザーが当たった箇所までの距離が測定される。一方で、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方ではレーザーが当たる物体が存在しない、あるいは、トラックＴよりも遠方の物体にレーザーが当たる。これにより、フォーク１９を上昇させていく過程で、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を境にして距離計３２，３３により測定される距離が長くなる。距離計３２，３３の高さが載置面Ｂ１の高さＨＢ１より低い高さから載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも高い高さに切り替わったときの距離の変化を検出できるように閾値を設定することで、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を検出することができる。閾値としては、例えば、トラックＴの形状などを考慮した上で、トラックＴの形状による距離計３２，３３の測定値の変動よりも大きな値になるように設定される。即ち、トラックＴの形状による測定値の変動では距離計３２，３３により測定される距離の変化量が閾値を超えず、距離計３２，３３の高さが高さＨＢ１より低い状態から高さＨＢ１より高い状態に切り替わったことを検出できるように閾値は設定されている。前述したように、荷台ＴＢの載置面Ｂ１よりも上方ではレーザーが当たる物体が存在しない場合がある。この場合、距離計３２，３３により測定される距離は無限遠となる。無限遠は、距離計３２，３３の測定可能距離内にレーザーを反射する物体が存在しないことを意味するため、距離計３２，３３により測定される距離が無限遠ではない状態＝距離が測定される状態から、無限遠＝距離が測定されない状態になると、距離が閾値以上長くなったと扱うことができる。 As shown in FIG. 7, in step S2, the control device 43 determines the highest height among the heights at which the distances measured by the rangefinders 32 and 33 are longer than the threshold value in the process of raising the fork 19. Extract the highest point where . The fork 19 is lifted while the laser is directed toward the truck T, and from the state where the laser is irradiated below the mounting surface B1 of the loading platform TB, the laser is moved upward from the loading surface B1 of the loading platform TB. is irradiated, the distances measured by the rangefinders 32 and 33 become longer. Below the placement surface B1 of the loading platform TB, the laser hits the side tilt SS or an object other than the side tilt SS, and the distance to the point hit by the laser is measured. On the other hand, there is no object above the mounting surface B1 of the loading platform TB, or an object farther than the truck T is irradiated with the laser. As a result, in the process of raising the fork 19, the distance measured by the rangefinders 32 and 33 from the height HB1 of the mounting surface B1 becomes longer. A threshold value is set so as to detect a change in distance when the height of the rangefinders 32 and 33 is switched from a height lower than the height HB1 of the mounting surface B1 to a height higher than the height HB1 of the mounting surface B1. By setting, the height HB1 from the reference position H0 to the placement surface B1 can be detected. The threshold value is set, for example, in consideration of the shape of the track T so as to be larger than the variation in the measured values of the rangefinders 32 and 33 due to the shape of the track T. FIG. That is, when the measured value fluctuates due to the shape of the track T, the amount of change in the distance measured by the rangefinders 32 and 33 does not exceed the threshold, and the height of the rangefinders 32 and 33 changes from the state lower than the height HB1 to the height HB1. The threshold is set so that switching to a higher state can be detected. As described above, there is a case where there is no object irradiated with laser above the mounting surface B1 of the loading platform TB. In this case, the distances measured by the rangefinders 32 and 33 are infinite. Infinity means that there is no object that reflects the laser within the measurable distance of the rangefinders 32 and 33. Therefore, the state where the distance measured by the rangefinders 32 and 33 is not infinite = the distance is not measured. When the state changes from the state of being at infinity to the state in which the distance cannot be measured, it can be treated that the distance has become longer than the threshold.

センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、２つの距離計３２，３３を備えるため、第１距離計３２が通過する範囲と第２距離計３３が通過する範囲は異なる。第１距離計３２は、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１～上昇停止高Ｈ１２＋第１取付高Ｈ１の範囲を通過する。第２距離計３３は、上昇開始高Ｈ１１＋第２取付高Ｈ２～上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲を通過する。即ち、異なる高さに距離計３２，３３が設けられることで、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに距離計３２，３３が通過する範囲を異ならせているといえる。 Since the sensor groups 31L and 31R are provided with two rangefinders 32 and 33, the range through which the first rangefinder 32 passes and the range through which the second rangefinder 33 passes are different. The first range finder 32 passes through the range from the climb start height H11+the first installation height H1 to the ascent stop height H12+the first installation height H1. The second range finder 33 passes through the range from the climb start height H11+the second installation height H2 to the climb stop height H12+the second installation height H2. That is, by providing the rangefinders 32 and 33 at different heights, the ranges through which the rangefinders 32 and 33 pass when the fork 19 is raised from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12 are made different. I can say.

制御装置４３は、第１距離計３２により測定された距離、及び第２距離計３３により測定された距離毎に、距離が閾値以上長くなった高さを抽出する。制御装置４３は、フォーク１９を上昇させる過程で、所定のサンプリング周期で各距離計３２，３３の距離が得られる度に、前回値との比較を行う。制御装置４３は、第１距離計３２の距離が閾値以上長くなると、第１距離計３２の距離が閾値以上長くなった際の揚高＋第１取付高Ｈ１を距離が閾値以上長くなった高さとして抽出する。制御装置４３は、第２距離計３３の距離が閾値以上長くなると、第２距離計３３の距離が閾値以上長くなった際の揚高＋第２取付高Ｈ２を距離が閾値以上長くなった高さとして抽出する。距離が閾値以上長くなった高さは、基準位置Ｈ０からの高さである。第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２は、フォーク１９の揚高と各距離計３２，３３の高さとの差分なので、第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２を予め把握できていれば、揚高センサ４７により検出される揚高から第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さ、及び第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを導出できる。制御装置４３は、基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さを導出できるといえる。なお、第１取付高Ｈ１及び第２取付高Ｈ２は、記憶部４５や補助記憶装置４６など、制御装置４３が読み取り可能な情報を記憶できる記憶媒体に記憶される。 The control device 43 extracts the height at which the distance is longer than the threshold for each of the distances measured by the first rangefinder 32 and the distances measured by the second rangefinder 33 . In the process of raising the fork 19, the controller 43 compares the distances with the previous values each time the distances of the rangefinders 32 and 33 are obtained at a predetermined sampling period. When the distance of the first rangefinder 32 becomes longer than the threshold value, the control device 43 calculates the lift height when the distance of the first rangefinder 32 becomes longer than the threshold value+the first mounting height H1. Extract as When the distance of the second rangefinder 33 becomes longer than the threshold value, the control device 43 calculates the lift height when the distance of the second rangefinder 33 becomes longer than the threshold value + the second mounting height H2. Extract as The height at which the distance is longer than the threshold is the height from the reference position H0. Since the first mounting height H1 and the second mounting height H2 are differences between the lifting height of the fork 19 and the heights of the rangefinders 32 and 33, the first mounting height H1 and the second mounting height H2 can be grasped in advance. , the height of the first rangefinder 32 from the reference position H0 and the height of the second rangefinder 33 from the reference position H0 can be derived from the height detected by the height sensor 47 . It can be said that the control device 43 can derive the height from the reference position H0 to each of the rangefinders 32 and 33 . The first mounting height H1 and the second mounting height H2 are stored in a storage medium such as the storage unit 45 or the auxiliary storage device 46 that can store information readable by the control device 43 .

図９には、基準位置Ｈ０から第１距離計３２までの高さと、第１距離計３２に測定される距離との関係を示す。図９に示すように、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇すると、第１距離計３２によって測定される距離は、基準位置Ｈ０からの高さに応じて変化する。第１距離計３２の高さが荷台ＴＢよりも低い高さＨ２１までの間は、第１距離計３２により測定される距離は無限遠である。第１距離計３２により測定される距離は、高さＨ２１を境にして無限遠よりも短くなる。これは、高さＨ２１まではトラックＴの下方に存在する空間にレーザーが照射されており、高さＨ２１を境にして側あおりＳＳなどの物体にレーザーが照射されるようになるためである。第１距離計３２により測定される距離は、第１距離計３２の高さが載置面Ｂ１の高さＨＢ１より高くなると、無限遠になる。図９から把握できるように、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させ、第１距離計３２により測定された距離をプロットすると、レーザーが照射された物体の形状に倣った結果が得られる。第１距離計３２の測定結果は、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに第１距離計３２が通過する範囲のトラックＴの形状を走査したものと捉えることができる。 FIG. 9 shows the relationship between the height from the reference position H0 to the first rangefinder 32 and the distance measured by the first rangefinder 32. As shown in FIG. As shown in FIG. 9, when the fork 19 rises from the lift start height H11 to the lift stop height H12, the distance measured by the first rangefinder 32 changes according to the height from the reference position H0. The distance measured by the first rangefinder 32 is infinite up to a height H21 lower than the loading platform TB. The distance measured by the first rangefinder 32 becomes shorter than infinity from the height H21. This is because the space below the track T is irradiated with the laser up to the height H21, and the object such as the side tilt SS is irradiated with the laser at the height H21. The distance measured by the first rangefinder 32 becomes infinite when the height of the first rangefinder 32 is higher than the height HB1 of the mounting surface B1. As can be understood from FIG. 9, when the fork 19 is raised from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12 and the distance measured by the first rangefinder 32 is plotted, the shape of the object irradiated with the laser is followed. is obtained. The measurement result of the first rangefinder 32 can be regarded as scanning the shape of the track T in the range through which the first rangefinder 32 passes when the fork 19 is raised from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12. can.

図１０には、基準位置Ｈ０から第２距離計３３までの高さと、第２距離計３３に測定される距離との関係を示す。図１０に示すように、第２距離計３３によって測定される距離は、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇する過程で無限遠に維持される。これは、フォーク１９が上昇開始高Ｈ１１に位置している状態で、第２距離計３３が載置面Ｂ１よりも上方に位置しているためである。第２距離計３３の測定結果は、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに第２距離計３３が通過する範囲のトラックＴの形状を走査したものと捉えることができる。 FIG. 10 shows the relationship between the height from the reference position H0 to the second rangefinder 33 and the distance measured by the second rangefinder 33. As shown in FIG. As shown in FIG. 10, the distance measured by the second rangefinder 33 is maintained at infinity while the fork 19 ascends from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12. This is because the second rangefinder 33 is positioned above the placement surface B1 while the fork 19 is positioned at the lift start height H11. The measurement result of the second rangefinder 33 can be regarded as scanning the shape of the track T in the range through which the second rangefinder 33 passes when the fork 19 is raised from the elevation start height H11 to the elevation stop height H12. can.

図１１には、基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さと、各距離計３２，３３により測定される距離との関係を示す。即ち、図１１は、図９に示した第１距離計３２により測定される距離と、図１０に示した第２距離計３３により測定される距離とをマージしたものといえる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させることで、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１～上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲を、両距離計３２，３３を用いて走査することができるといえる。図１１から把握できるように、本実施形態において、距離計３２，３３によって測定される距離が閾値以上長くなる高さは載置面Ｂ１の存在する高さＨＢ１のみであり、高さＨＢ１が最高点といえる。基準位置Ｈ０から最高点までの高さは、載置面Ｂ１の高さＨＢ１とみなすことができる。本実施形態で記載したトラックＴでは、距離が閾値以上長くなる高さが１つのみであったが、トラックＴの形状によっては、距離が閾値以上長くなる高さは複数存在する。この場合、距離が閾値以上長くなる高さ同士を比較し、基準位置Ｈ０から最も高い高さを最高点として抽出する。 FIG. 11 shows the relationship between the height from the reference position H0 to the rangefinders 32 and 33 and the distances measured by the rangefinders 32 and 33. As shown in FIG. That is, FIG. 11 can be said to be a result of merging the distance measured by the first rangefinder 32 shown in FIG. 9 and the distance measured by the second rangefinder 33 shown in FIG. By raising the fork 19 from the rise start height H11 to the rise stop height H12, the range from the rise start height H11 + first installation height H1 to rise stop height H12 + second installation height H2 is measured using both rangefinders 32 and 33. It can be said that scanning is possible. As can be understood from FIG. 11, in this embodiment, the height at which the distance measured by the rangefinders 32 and 33 is longer than the threshold value is only the height HB1 where the mounting surface B1 exists, and the height HB1 is the highest. It can be called a point. The height from the reference position H0 to the highest point can be regarded as the height HB1 of the placement surface B1. In the track T described in this embodiment, there is only one height at which the distance is longer than the threshold value, but depending on the shape of the track T, there are multiple heights at which the distance is longer than the threshold value. In this case, the heights at which the distance is longer than the threshold are compared, and the highest height from the reference position H0 is extracted as the highest point.

図７に示すように、ステップＳ３において、制御装置４３は、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を導出する。本実施形態では、センサ群３１Ｌ，３１Ｒを２つ設けているため、制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に、個別に最高点を抽出することが可能である。２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に、個別に最高点を抽出する場合、荷台ＴＢの位置によって載置面Ｂ１の高さＨＢ１が異なることを原因として、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒで、最高点の高さが異なる場合がある。これは、センサ群３１Ｌ，３１Ｒの取付態様、パレットＰの配置位置、第２位置Ａ２の傾斜など、種々の要素を原因とするものである。第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒの取付精度によっては、第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒとで第１距離計３２の高さや、第２距離計３３の高さが異なる場合がある。また、第１センサ群３１Ｌと第２センサ群３１Ｒとで第１距離計３２の取付角度や、第２距離計３３の取付角度が異なる場合がある。これらを原因として、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。パレットＰの配置位置によっては、トラックＴの一部に偏って荷重が加わることで荷台ＴＢが傾き、この傾きを原因として２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。第２位置Ａ２が斜面の場合、第２位置Ａ２の傾斜によって荷台ＴＢも傾き、この傾きを原因として２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に抽出される最高点の高さが異なる場合がある。 As shown in FIG. 7, in step S3, the control device 43 derives the height HB1 from the reference position H0 to the mounting surface B1. In this embodiment, since two sensor groups 31L and 31R are provided, the control device 43 can individually extract the highest point for each of the two sensor groups 31L and 31R. When extracting the highest point individually for each of the two sensor groups 31L and 31R, the difference in the height HB1 of the mounting surface B1 depending on the position of the loading platform TB causes the two sensor groups 31L and 31R to extract the highest point. may have different heights. This is caused by various factors such as the mounting manner of the sensor groups 31L and 31R, the arrangement position of the pallet P, the inclination of the second position A2, and the like. Depending on the mounting accuracy of the first sensor group 31L and the second sensor group 31R, the height of the first rangefinder 32 and the height of the second rangefinder 33 may differ between the first sensor group 31L and the second sensor group 31R. There is Moreover, the mounting angle of the first rangefinder 32 and the mounting angle of the second rangefinder 33 may differ between the first sensor group 31L and the second sensor group 31R. Due to these factors, the height of the highest point extracted for each of the two sensor groups 31L and 31R may differ. Depending on the arrangement position of the pallet P, the loading platform TB is tilted due to the partial load applied to the truck T, and the height of the highest point extracted for each of the two sensor groups 31L and 31R is different due to this tilt. Sometimes. When the second position A2 is a slope, the bed TB is also tilted due to the tilt of the second position A2, and the height of the highest point extracted for each of the two sensor groups 31L and 31R may be different due to this tilt.

制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒ毎に個別に最高点を抽出する場合、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒによって抽出された最高点のうち、基準位置Ｈ０からの高さが高い方を採用してもよい。そして、採用された最高点の基準位置Ｈ０からの高さを載置面Ｂ１の高さＨＢ１とする。また、制御装置４３は、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒによって抽出された最高点の高さの平均値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１として採用してもよい。即ち、制御装置４３は、基準位置Ｈ０から最高点までの高さに基づいて、基準位置Ｈ０から最高点までの高さのうちの代表値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１としてもよいし、基準位置Ｈ０から最高点までの高さの平均値を載置面Ｂ１の高さＨＢ１としてもよい。 When extracting the highest point individually for each of the two sensor groups 31L and 31R, the control device 43 selects the highest point from the reference position H0 among the highest points extracted by the two sensor groups 31L and 31R. may be adopted. Then, the height of the adopted highest point from the reference position H0 is defined as the height HB1 of the mounting surface B1. Further, the control device 43 may adopt the average value of the heights of the highest points extracted by the two sensor groups 31L and 31R as the height HB1 of the placement surface B1. That is, based on the heights from the reference position H0 to the highest point, the control device 43 may set the representative value of the heights from the reference position H0 to the highest point as the height HB1 of the mounting surface B1, An average value of heights from the reference position H0 to the highest point may be used as the height HB1 of the placement surface B1.

上記したように、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで、制御装置４３は基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を検出する。制御装置４３は、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで、検出部として機能している。また、制御装置４３は、ステップＳ２で基準位置Ｈ０から各距離計３２，３３までの高さを導出し、最高点を抽出している。制御装置４３は、ステップＳ２の処理を行うことで、導出部及び抽出部として機能している。制御装置４３は、ステップＳ３の処理を行うことで、基準位置Ｈ０から載置面Ｂ１までの高さＨＢ１を導出する高さ導出部として機能している。検出部は、制御装置４３がステップＳ１～ステップＳ３の処理を行うことで機能する機能要素と捉えることができる。 As described above, the control device 43 detects the height HB1 from the reference position H0 to the placement surface B1 by performing the processing of steps S1 to S3. The control device 43 functions as a detection unit by performing the processes of steps S1 to S3. Further, the control device 43 derives the height from the reference position H0 to each of the rangefinders 32 and 33 in step S2, and extracts the highest point. The control device 43 functions as a derivation unit and an extraction unit by performing the process of step S2. The control device 43 functions as a height derivation unit that derives the height HB1 from the reference position H0 to the placement surface B1 by performing the process of step S3. The detection unit can be regarded as a functional element that functions when the control device 43 performs the processes of steps S1 to S3.

載置面Ｂ１の高さＨＢ１が導出されると、制御装置４３は、油圧機構４２を制御することで、フォーク１９の揚高を調整する。制御装置４３は、フォーク１９の揚高を載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも規定量高い位置にする。規定量としては、フォーク１９及びフォーク１９に積載されたパレットＰの両方が載置面Ｂ１よりも高い位置になるように設定されている。これにより、荷台ＴＢに既に積まれた２つのパレットＰ同士の間の空間と、フォーク１９に積まれたパレットＰとが向かい合う。 When the height HB1 of the mounting surface B1 is derived, the control device 43 adjusts the lifting height of the fork 19 by controlling the hydraulic mechanism 42 . The control device 43 sets the lifting height of the fork 19 to a position higher than the height HB1 of the mounting surface B1 by a specified amount. The specified amount is set so that both the fork 19 and the pallet P loaded on the fork 19 are positioned higher than the mounting surface B1. As a result, the space between the two pallets P already loaded on the loading platform TB and the pallet P loaded on the fork 19 face each other.

制御装置４３は、フォーク１９の揚高を調整した後には、フォークリフト１０を前進させたときに、荷台ＴＢに積まれている２つのパレットＰと、フォーク１９に積まれたパレットＰとの間に、所定の大きさの隙間が存在するか否かを判定する。所定の大きさの隙間とは、フォークリフト１０の車幅方向に対する隙間であって、フォーク１９に積まれたパレットＰを荷台ＴＢに積んだ際にパレットＰ同士が接触しないように設定された隙間である。図示は省略しているが、本実施形態のフォークリフト１０は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向に移動させることができるサイドシフト装置を備える。制御装置４３は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向の両側に移動させる。バックレスト１８がフォークリフト１０の車幅方向に移動することで、２つのセンサ群３１Ｌ，３１Ｒがフォークリフト１０の車幅方向に移動する。センサ群３１Ｌ，３１Ｒがフォークリフト１０の車幅方向に移動した際に距離計３２，３３から照射されたレーザーが荷台ＴＢに積まれたパレットＰに当たると、距離計３２，３３によって測定される距離が短くなる。これを利用することで、制御装置４３は、パレットＰ同士の間に所定の隙間が確保されるかを認識可能である。例えば、制御装置４３は、バックレスト１８をフォークリフト１０の車幅方向に所定量移動させても、距離計３２，３３によって測定される距離が短くならない場合、パレットＰ同士の間に所定の大きさの隙間が確保されていると認識する。 After adjusting the lifting height of the forks 19, the control device 43 causes a gap between the two pallets P loaded on the platform TB and the pallets P loaded on the forks 19 when the forklift 10 is moved forward. , determines whether or not a gap of a predetermined size exists. The gap of a predetermined size is a gap in the vehicle width direction of the forklift 10, and is a gap set so that the pallets P do not contact each other when the pallets P stacked on the forks 19 are loaded on the loading platform TB. be. Although not shown, the forklift 10 of this embodiment includes a side shift device that can move the backrest 18 in the vehicle width direction of the forklift 10 . The control device 43 moves the backrest 18 to both sides of the forklift 10 in the vehicle width direction. As the backrest 18 moves in the vehicle width direction of the forklift 10 , the two sensor groups 31L and 31R move in the vehicle width direction of the forklift 10 . When the sensor groups 31L and 31R move in the vehicle width direction of the forklift 10 and the lasers emitted from the rangefinders 32 and 33 hit the pallets P stacked on the loading platform TB, the distances measured by the rangefinders 32 and 33 are increased. Shorten. By using this, the control device 43 can recognize whether a predetermined gap is secured between the pallets P. For example, if the distance measured by the distance meters 32 and 33 does not become shorter even if the backrest 18 is moved in the vehicle width direction of the forklift 10 by a predetermined amount, the control device 43 controls the distance between the pallets P by a predetermined distance. It is recognized that there is a gap between

本実施形態の作用について説明する。
制御装置４３は、パレットＰを載置面Ｂ１に積む際にフォーク１９を上昇させる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離は、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値に設定される。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離をこのように設定することで、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに、２つの距離計３２，３３が通過する範囲の一部が重なり合う。仮に、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも小さくしたとすると、フォーク１９を上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２まで上昇させたときに、第１距離計３２が通過する範囲と第２距離計３３が通過する範囲の間に、第１距離計３２も第２距離計３３も通過しない範囲が生じる。第１距離計３２も第２距離計３３も通過しない範囲については、トラックＴに向けた距離の測定が行われないため、この範囲については走査が行われないことになる。上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分よりも大きな値とすることで、走査が行われない範囲が生じることを抑制できる。 The operation of this embodiment will be described.
The control device 43 raises the fork 19 when stacking the pallet P on the placement surface B1. The vertical distance from the ascent start height H11 to the ascent stop height H12 is set to a value greater than the height difference between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 . By setting the vertical distance from the lift start height H11 to the lift stop height H12 in this way, when the fork 19 is lifted from the lift start height H11 to the lift stop height H12, the two distance gauges 32 and 33 partially overlap. Assuming that the vertical distance from the lift start height H11 to the lift stop height H12 is smaller than the difference in height between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33, the fork 19 is moved from the lift start height H11 to the lift start height H11. When the vehicle is raised to the ascent stop height H12, there is a range in which neither the first rangefinder 32 nor the second rangefinder 33 passes between the range through which the first rangefinder 32 and the range through which the second rangefinder 33 passes. occur. Since the distance toward the track T is not measured in a range that neither the first rangefinder 32 nor the second rangefinder 33 passes, scanning is not performed in this range. By setting the vertical distance from the ascent start height H11 to the ascent stop height H12 to a value greater than the height difference between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33, the range in which scanning is not performed is increased. You can prevent it from happening.

距離計３２，３３は、フォーク１９とともに昇降可能であるため、距離計３２，３３もフォーク１９とともに上昇する。フォーク１９が上昇する過程で、距離計３２，３３が載置面Ｂ１よりも下方の位置までの距離を測定している状態から、距離計３２，３３が載置面Ｂ１よりも上方の位置までの距離を測定している状態に切り替わると、距離計３２，３３によって測定される距離が長くなる。距離計３２，３３により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち基準位置Ｈ０から最も高い最高点を抽出することで、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できる。 Since the rangefinders 32 and 33 can move up and down together with the fork 19 , the rangefinders 32 and 33 also move up together with the fork 19 . In the process of raising the fork 19, the rangefinders 32 and 33 measure the distance from the position below the mounting surface B1 to the position above the mounting surface B1. , the distance measured by the rangefinders 32 and 33 increases. The height HB1 of the mounting surface B1 can be detected by extracting the highest point from the reference position H0 among the heights at which the distances measured by the rangefinders 32 and 33 are longer than the threshold.

なお、距離計として、２次元のレーザー距離計を用いることも考えられる。２次元のレーザー距離計は、照射角度を変更しながらレーザーを照射する。この場合、レーザー距離計は、鉛直方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射するように配置される。２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合、レーザー距離計を用いて荷台ＴＢの載置面Ｂ１と、この載置面Ｂ１と上下方向に向かい合う天板の下面と、を検出する。そして、載置面Ｂ１と天板の下面との間の寸法から、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する。このように、２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合、載置面Ｂ１と天板の下面との間の寸法を利用して載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する必要がある。従って、コンテナのように天板を備えるものにパレットＰを積む際には載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できるものの、本実施形態のように天板を備えないトラックＴの荷台ＴＢにパレットＰを積む場合には、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができない。また、天板の下面を検出するためにフォーク１９の上昇量が多くなる場合があり、作業効率の低下を招くおそれがある。 It is also conceivable to use a two-dimensional laser rangefinder as the rangefinder. A two-dimensional laser rangefinder irradiates a laser while changing the irradiation angle. In this case, the laser rangefinder is arranged so as to irradiate the laser while changing the irradiation angle in the vertical direction. When the height HB1 of the mounting surface B1 is detected using a two-dimensional laser rangefinder, the mounting surface B1 of the loading platform TB and the top plate facing the mounting surface B1 in the vertical direction are detected using the laser rangefinder. Detecting the bottom surface. Then, the height HB1 of the mounting surface B1 is detected from the dimension between the mounting surface B1 and the lower surface of the top plate. In this way, when the height HB1 of the mounting surface B1 is detected using a two-dimensional laser rangefinder, the height of the mounting surface B1 is determined using the dimension between the mounting surface B1 and the lower surface of the top plate. HB1 needs to be detected. Therefore, although the height HB1 of the loading surface B1 can be detected when the pallet P is loaded on a container having a top plate such as a container, the height HB1 of the loading surface B1 can be detected. When stacking P, the height HB1 of the mounting surface B1 cannot be detected. In addition, the fork 19 may need to be lifted by a large amount to detect the lower surface of the top plate, which may lead to a decrease in work efficiency.

これに対し、本実施形態のフォークリフト１０では、フォーク１９を上昇させたときに距離計３２，３３によって測定される距離の変化から載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出している。天板を利用して載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出していないため、天板を備えていない荷台ＴＢであっても載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができる。 On the other hand, in the forklift 10 of this embodiment, the height HB1 of the mounting surface B1 is detected from the change in the distance measured by the rangefinders 32 and 33 when the fork 19 is lifted. Since the height HB1 of the mounting surface B1 is not detected using the top plate, the height HB1 of the mounting surface B1 can be detected even with the loading platform TB that does not have a top plate.

また、本実施形態のフォークリフト１０では、天板の下面を検出する必要がないため、天板の下面を検出するためにフォーク１９の上昇量が多くなることはない。一方で、１次元の距離計３２，３３を用いる場合、距離計３２，３３を上昇させることで走査を行う必要があり、これを原因としてフォーク１９の上昇量が多くなることが考えられる。そこで、本実施形態では、異なる高さに複数の距離計３２，３３を設けることで、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させたときに、単数の距離計を用いる場合に比べて上下方向に対して広い範囲を走査できるようにしている。仮に、フォークリフト１０が第１距離計３２のみを備えている場合、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１から上昇停止高Ｈ１２＋第１取付高Ｈ１までの範囲が走査される。これに対し、第１距離計３２及び第２距離計３３を設けることで、上昇開始高Ｈ１１＋第１取付高Ｈ１から上昇停止高Ｈ１２＋第２取付高Ｈ２の範囲が走査される。即ち、フォーク１９の上昇量が同一であったとすると、第１距離計３２と第２距離計３３の高さの差分だけ走査される範囲が広くなる。従って、単一の距離計を用いる場合に比べて、載置面Ｂ１を検出するために必要となるフォーク１９の上昇量を減らすことができる。 In addition, since the forklift 10 of the present embodiment does not need to detect the bottom surface of the top plate, the lift amount of the forks 19 to detect the bottom surface of the top plate does not increase. On the other hand, when the one-dimensional rangefinders 32 and 33 are used, it is necessary to scan by raising the rangefinders 32 and 33, which may cause the fork 19 to rise by a large amount. Therefore, in this embodiment, by providing a plurality of rangefinders 32 and 33 at different heights, when the fork 19 is raised from the lift start height H11 to the lift stop height H12, when using a single rangefinder, In comparison, a wider range can be scanned in the vertical direction. If the forklift 10 has only the first rangefinder 32, the range from the lift start height H11+the first mounting height H1 to the lift stop height H12+the first mounting height H1 is scanned. On the other hand, by providing the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33, the range from the rise start height H11+the first installation height H1 to the rise stop height H12+the second installation height H2 is scanned. That is, if the fork 19 is raised by the same amount, the range to be scanned is widened by the height difference between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 . Therefore, compared to the case of using a single rangefinder, it is possible to reduce the lift amount of the fork 19 required to detect the mounting surface B1.

本実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置４３は、第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さと、第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを導出可能である。このため、複数の距離計３２，３３を用いて、基準位置Ｈ０から最も高い最高点を抽出することができる。最高点は、距離計３２，３３の基準位置Ｈ０からの高さが載置面Ｂ１よりも下方から載置面Ｂ１よりも上方に切り替わった高さと捉えることができる。従って、制御装置４３は、最高点から載置面Ｂ１の高さＨＢ１を導出することができる。高さの異なる位置に設けられた複数の距離計３２，３３を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できるため、単一の距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する場合に比べて、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するために必要となるフォーク１９の上昇量を少なくすることができる。 Effects of the present embodiment will be described.
(1) The control device 43 can derive the height of the first rangefinder 32 from the reference position H0 and the height of the second rangefinder 33 from the reference position H0. Therefore, using a plurality of rangefinders 32 and 33, it is possible to extract the highest point from the reference position H0. The highest point can be regarded as the height at which the height of the rangefinders 32 and 33 from the reference position H0 switches from below the mounting surface B1 to above the mounting surface B1. Therefore, the control device 43 can derive the height HB1 of the placement surface B1 from the highest point. Since the height HB1 of the mounting surface B1 can be detected using a plurality of rangefinders 32 and 33 provided at different height positions, the height HB1 of the mounting surface B1 can be detected using a single rangefinder. Compared to the case where the height HB1 of the mounting surface B1 is detected, the amount of lift of the fork 19 required to detect the height HB1 can be reduced.

（２）レーザー距離計は、光源から照射されたレーザーが透過するウィンドウを備える。光源から照射されたレーザーはウィンドウを透過して照射される。１次元のレーザー距離計は、一方向にのみレーザーを照射するため、ウィンドウは一方向にのみレーザーを照射できるように設けられる。一方で、２次元のレーザー距離計は、レーザーの照射範囲を変更するため、照射範囲に合わせてウィンドウの範囲が大きくなっている。仮に、２次元のレーザー距離計を用いて載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出しようとすると、ウィンドウの範囲が鉛直方向に広がるように２次元のレーザー距離計は配置される。ウィンドウに水などが付着すると、レーザーによる距離の測定を行うことができなくなる。２次元のレーザー距離計では、ウィンドウの範囲が広いため、雨天の際にはウィンドウに水が付着しやすく、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出できなくなるおそれがある。これに対し、本実施形態のように、１次元のレーザー距離計を用いることで、雨天の場合であってもウィンドウに水が付着しにくく、載置面Ｂ１の高さＨＢ１が検出できなくなることを抑制できる。 (2) The laser rangefinder has a window through which the laser emitted from the light source passes. The laser emitted from the light source passes through the window and is emitted. Since the one-dimensional laser rangefinder irradiates the laser only in one direction, the window is provided so that the laser can be irradiated only in one direction. On the other hand, since the two-dimensional laser rangefinder changes the irradiation range of the laser, the range of the window is enlarged according to the irradiation range. If a two-dimensional laser rangefinder is used to detect the height HB1 of the mounting surface B1, the two-dimensional laser rangefinder is arranged so that the range of the window extends in the vertical direction. If water or the like adheres to the window, it will not be possible to measure the distance using the laser. In the two-dimensional laser rangefinder, since the range of the window is wide, water tends to adhere to the window in rainy weather, and the height HB1 of the mounting surface B1 may not be detected. In contrast, by using a one-dimensional laser rangefinder as in the present embodiment, water is less likely to adhere to the window even in rainy weather, making it impossible to detect the height HB1 of the placement surface B1. can be suppressed.

（３）センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、上下方向に並んで設けられた第１距離計３２と第２距離計３３と、を備える。前述したように、荷台ＴＢの位置によって載置面Ｂ１の高さＨＢ１が異なる場合がある。第１距離計３２と第２距離計３３とが上下方向に隣り合っていない場合、各センサ群３１Ｌ，３１Ｒで、第１距離計３２により走査される位置と第２距離計３３により走査される位置とがフォークリフト１０の車幅方向にずれることになる。即ち、第１距離計３２により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在するか、第２距離計３３により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在するかによって、載置面Ｂ１の高さＨＢ１に差異が生じるおそれがある。各センサ群３１Ｌ，３１Ｒで、第１距離計３２と第２距離計３３とを上下方向に並んで設けることで、第１距離計３２により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在しても、第２距離計３３により走査される範囲に載置面Ｂ１が存在しても、検出される載置面Ｂ１の高さＨＢ１に差が生じにくい。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を適切に検出することができる。 (3) The sensor groups 31L and 31R are provided with a first rangefinder 32 and a second rangefinder 33 arranged side by side in the vertical direction. As described above, the height HB1 of the mounting surface B1 may vary depending on the position of the loading platform TB. When the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 are not adjacent to each other in the vertical direction, the positions scanned by the first rangefinder 32 and the positions scanned by the second rangefinder 33 are detected by the respective sensor groups 31L and 31R. The positions are shifted in the vehicle width direction of the forklift 10 . That is, the height of the mounting surface B1 depends on whether the mounting surface B1 exists within the range scanned by the first rangefinder 32 or within the range scanned by the second rangefinder 33. Differences may occur in HB1. By arranging the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 side by side in the vertical direction in each of the sensor groups 31L and 31R, even if the mounting surface B1 exists in the range scanned by the first rangefinder 32, , even if the mounting surface B1 exists in the range scanned by the second rangefinder 33, the detected height HB1 of the mounting surface B1 is less likely to vary. Therefore, the height HB1 of the placement surface B1 can be detected appropriately.

（４）一対のセンサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォークリフト１０の車幅方向に間隔を空けて設けられている。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１がフォークリフト１０の車幅方向に対する位置によって異なる場合であっても、これらの位置毎に載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することができる。 (4) The pair of sensor groups 31L and 31R are spaced apart in the vehicle width direction of the forklift 10 . Therefore, even if the height HB1 of the mounting surface B1 varies depending on the position of the forklift 10 in the vehicle width direction, the height HB1 of the mounting surface B1 can be detected for each position.

（５）センサ群３１Ｌ，３１ＲはパレットＰを載置面Ｂ１に積んだ際に、パレットＰ同士の間に所定の隙間が確保されることを検出するための部材として用いられている。センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、パレットＰ同士の間の隙間を検出するための部材と、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための部材として兼用されているといえる。パレットＰ同士の間の隙間を検出するための部材と、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための部材とを別々に設ける場合に比べて、必要となる距離計３２，３３の数が少なくなり、製造コストの低減が図られる。 (5) The sensor groups 31L and 31R are used as members for detecting that a predetermined gap is secured between the pallets P when the pallets P are stacked on the placement surface B1. It can be said that the sensor groups 31L and 31R are used both as a member for detecting the gap between the pallets P and as a member for detecting the height HB1 of the placement surface B1. Compared to the case where the member for detecting the gap between the pallets P and the member for detecting the height HB1 of the placement surface B1 are provided separately, the number of the distance meters 32 and 33 required is reduced. Therefore, the manufacturing cost can be reduced.

（６）フォークリフト１０の走行中には、フォークリフト１０の安定性を確保できるようにフォーク１９の揚高は低くされており、フォーク１９の揚高が載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも低い状態で走行が行われている。フォーク１９に積載されたパレットＰを載置面Ｂ１に積む際には、フォーク１９を載置面Ｂ１の高さＨＢ１よりも上方に上昇させる必要がある。載置面Ｂ１の高さＨＢ１の検出は、パレットＰを載置面Ｂ１に積むためにフォーク１９を上昇させる過程で行われる。このため、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出することによる作業効率の低下が抑制されている。 (6) While the forklift 10 is traveling, the lifting height of the forks 19 is set low so as to ensure the stability of the forklift 10, and the lifting height of the forks 19 is lower than the height HB1 of the mounting surface B1. Running is taking place in When stacking the pallets P loaded on the forks 19 on the mounting surface B1, it is necessary to raise the forks 19 above the height HB1 of the mounting surface B1. The height HB1 of the mounting surface B1 is detected in the process of raising the forks 19 to stack the pallets P on the mounting surface B1. Therefore, a decrease in work efficiency caused by detecting the height HB1 of the mounting surface B1 is suppressed.

実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、３つ以上の距離計を備えていてもよい。距離計の数が増えるほど、フォーク１９を上昇させたときに距離計によって走査される上下方向の範囲は広くなる。 Embodiments can be modified and implemented as follows. The embodiments and the following modifications can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
○ The sensor groups 31L and 31R may include three or more rangefinders. As the number of rangefinders increases, the vertical range scanned by the rangefinders when the fork 19 is raised increases.

○センサ群３１Ｌ，３１Ｒは、フォーク１９とともに昇降するように設けられていればよく、インナマスト１７やフォーク１９に取り付けられていてもよい。
○距離計３２，３３は、パレットＰ同士の隙間を検出するための部材として兼用されなくてもよい。即ち、距離計３２，３３は、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出するための専用の部材であってもよい。 The sensor groups 31L and 31R may be provided so as to move up and down together with the fork 19, and may be attached to the inner mast 17 or the fork 19.
O The rangefinders 32 and 33 do not have to be used as members for detecting the gap between the pallets P. That is, the rangefinders 32 and 33 may be dedicated members for detecting the height HB1 of the mounting surface B1.

○フォークリフト１０は、第１センサ群３１Ｌ及び第２センサ群３１Ｒのうちいずれかを備えていればよい。
○第１距離計３２と第２距離計３３とは上下方向に並んでいなくてもよい。例えば、フォークリフト１０は、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第１距離計３２と、実施形態における第２センサ群３１Ｒの第２距離計３３とを備え、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第２距離計３３と実施形態における第２センサ群３１Ｒの第１距離計３２とを備えていなくてもよい。制御装置４３は、実施形態における第１センサ群３１Ｌの第１距離計３２と、実施形態における第２センサ群３１Ｒの第２距離計３３とを用いて、載置面Ｂ１の高さＨＢ１を検出する。 (circle) the forklift 10 should just be equipped with either the 1st sensor group 31L or the 2nd sensor group 31R.
O The first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 do not have to be arranged vertically. For example, the forklift 10 includes a first rangefinder 32 of the first sensor group 31L in the embodiment and a second rangefinder 33 of the second sensor group 31R in the embodiment. The second rangefinder 33 and the first rangefinder 32 of the second sensor group 31R in the embodiment may not be provided. The control device 43 uses the first rangefinder 32 of the first sensor group 31L in the embodiment and the second rangefinder 33 of the second sensor group 31R in the embodiment to detect the height HB1 of the mounting surface B1. do.

○基準位置Ｈ０は、路面以外であってもよい。基準位置Ｈ０は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している際の第１距離計３２の高さであってもよい。この場合、第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分を記憶部４５や補助記憶装置４６に記憶しておくことで、第２距離計３３の基準位置Ｈ０からの高さを制御装置４３に認識させることができる。また、基準位置Ｈ０からのフォーク１９の上昇量が第１距離計３２の基準位置Ｈ０からの高さとなる。なお、基準位置Ｈ０は、上昇開始高Ｈ１１にフォーク１９が位置している際の第１距離計３２の高さに限られず、任意の位置を設定することができる。 O The reference position H0 may be other than the road surface. The reference position H0 may be the height of the first rangefinder 32 when the fork 19 is positioned at the elevation start height H11. In this case, by storing the height difference between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 in the storage unit 45 or the auxiliary storage device 46, the height of the second rangefinder 33 from the reference position H0 can be calculated. can be made to be recognized by the control device 43 . Also, the amount of elevation of the fork 19 from the reference position H0 is the height of the first rangefinder 32 from the reference position H0. Note that the reference position H0 is not limited to the height of the first rangefinder 32 when the fork 19 is positioned at the lift start height H11, and can be set to any position.

○距離計３２，３３としては、光電センサ、超音波センサなどを用いてもよい。
○フォークリフト１０は、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトであってもよい。なお、操作者による操作によって手動で動作するフォークリフトには、フォークリフトに搭乗した操作者による操作によって動作するフォークリフトと、遠隔地にいる操作者による遠隔操作によって動作するフォークリフトとの両方が含まれる。制御装置４３は、フォークリフト１０の操作者が視認可能な位置に配置された表示部に、載置面Ｂ１の高さＨＢ１や、フォーク１９と載置面Ｂ１の高さＨＢ１との差分など、操作者がフォーク１９の高さを調整するために必要となる情報を表示する。フォークリフト１０の操作者は、表示部を確認しながら、フォーク１９の高さを調整する。フォークリフト１０では、操作者の前方にパレットＰが位置する関係上、操作者がフォークリフト１０の前方を視認しにくく、載置面Ｂ１とフォーク１９の高さとの関係を把握しにくい場合がある。操作者がフォーク１９の高さを調整するために必要となる情報を表示部に表示することで、操作者がフォーク１９の高さを調整しやすい。フォークリフト１０が手動で動作するフォークリフト１０の場合、ステップＳ１の処理は、手動で行われてもよいし、自動で行われてもよい。即ち、制御装置４３は、ステップＳ２及びステップＳ３の処理を行えればよい。 ○ As the rangefinders 32 and 33, a photoelectric sensor, an ultrasonic sensor, or the like may be used.
o The forklift 10 may be a forklift that is manually operated by an operator. Note that forklifts manually operated by an operator include both forklifts operated by an operator on board the forklift and forklifts operated by remote control by an operator at a remote location. The control device 43 displays the height HB1 of the mounting surface B1, the difference between the height HB1 of the fork 19 and the mounting surface B1, and the like on the display unit arranged at a position visible to the operator of the forklift 10. Information necessary for the operator to adjust the height of the fork 19 is displayed. The operator of the forklift 10 adjusts the height of the forks 19 while checking the display. In the forklift 10, since the pallet P is positioned in front of the operator, it may be difficult for the operator to visually recognize the front of the forklift 10 and to grasp the relationship between the placement surface B1 and the height of the forks 19. By displaying information necessary for the operator to adjust the height of the fork 19 on the display unit, the operator can easily adjust the height of the fork 19 . When the forklift 10 is a manually operated forklift 10, the process of step S1 may be performed manually or automatically. That is, the control device 43 only needs to perform the processes of steps S2 and S3.

○フォークリフト１０は、自動での動作と手動での動作を切り替え可能なフォークリフトであってもよい。
○導出部、抽出部、及び高さ導出部は別々の装置によって構成されていてもよい。 O The forklift 10 may be a forklift capable of switching between automatic operation and manual operation.
o The derivation unit, the extraction unit, and the height derivation unit may be configured by separate devices.

○フォークリフト１０は、荷役装置１４を前進及び後進させることができるリーチシリンダを備えるリーチ式のフォークリフトであってもよい。
○荷としては、平パレットなどのメッシュパレット以外のパレットや、パレット以外の搬送物であってもよい。 O The forklift 10 may be a reach-type forklift provided with a reach cylinder capable of moving the cargo handling device 14 forward and backward.
○ The load may be a pallet other than a mesh pallet, such as a flat pallet, or a conveyed object other than a pallet.

○上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までの上下方向の距離を第１距離計３２と第２距離計３３との高さの差分以上としてもよい。この場合であっても、距離計が単数の場合に比べて、上昇開始高Ｈ１１から上昇停止高Ｈ１２までフォーク１９を上昇させたときに広い範囲を走査することができる、
○荷台としては、トラックＴの荷台ＴＢ以外であってもよい。例えば、荷台は、トラックＴに搬送されるコンテナの底部や棚の棚板であってもよい。コンテナの底部が荷台になる場合、載置面は底部の上面となる。棚板が荷台となる場合、棚板の上面が載置面となる。 The vertical distance from the ascent start height H11 to the ascent stop height H12 may be equal to or greater than the height difference between the first rangefinder 32 and the second rangefinder 33 . Even in this case, a wider range can be scanned when the fork 19 is lifted from the lift start height H11 to the lift stop height H12 compared to the case where a single rangefinder is used.
(circle) as a cargo bed, it may be other than the cargo bed TB of the truck T. For example, the bed may be the bottom of a container that is transported by the truck T or the shelf of a shelf. When the bottom of the container serves as a loading platform, the mounting surface is the upper surface of the bottom. When the shelf serves as a loading platform, the upper surface of the shelf serves as the mounting surface.

Ｈ０…基準位置、Ｂ１…載置面、Ｐ…荷としてのパレット、１０…フォークリフト、１１…車体、１９…フォーク、３２，３３…距離計、４３…検出部、導出部、抽出部、及び高さ導出部として機能する制御装置、４７…揚高センサ。 H0... Reference position, B1... Placement surface, P... Pallet as a load, 10... Forklift, 11... Car body, 19... Fork, 32, 33... Distance meter, 43... Detection part, derivation part, extraction part, and height A control device that functions as a lead-out unit, 47 ... a height sensor.

Claims (3)

車体と、
昇降可能に構成されたフォークと、を備え、
前記フォークに積載された荷を荷台の載置面に積むフォークリフトであって、
前記フォークの揚高を検出する揚高センサと、
前記フォークとともに昇降するように設けられており、かつ、前記フォークよりも前方に存在する物体までの距離を測定する１次元の距離計と、
前記フォークを上昇させる過程で前記距離計によって測定される距離の変化に基づき、基準位置から前記載置面までの高さを検出する検出部と、を備え、
前記距離計は、前記フォークからの高さが異なる複数箇所に設けられており、
前記検出部は、前記基準位置から各距離計までの高さを導出可能である導出部と、前記距離計により測定される距離が閾値以上長くなる高さのうち前記基準位置から最も高い最高点を抽出する抽出部と、前記最高点の高さに基づき前記基準位置から前記載置面までの高さを導出する高さ導出部と、を備えるフォークリフト。 a vehicle body;
A fork configured to be able to be raised and lowered,
A forklift that loads the load loaded on the fork onto the mounting surface of the loading platform,
a lift sensor that detects the lift of the fork;
a one-dimensional rangefinder provided to move up and down together with the fork and measuring a distance to an object existing in front of the fork;
a detection unit that detects the height from the reference position to the mounting surface based on the change in the distance measured by the rangefinder in the process of raising the fork,
The rangefinder is provided at a plurality of locations with different heights from the fork,
The detection unit includes: a derivation unit capable of deriving a height from the reference position to each rangefinder; and a height derivation part for deriving the height from the reference position to the mounting surface based on the height of the highest point. 前記距離計は、上下方向に並んで複数配置されている請求項１に記載のフォークリフト。 The forklift truck according to claim 1, wherein a plurality of said rangefinders are arranged side by side in the vertical direction. 前記距離計は、車幅方向に離間して複数配置されている請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。 The forklift truck according to claim 1 or 2, wherein a plurality of said rangefinders are spaced apart in the vehicle width direction.
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