JP7292431B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本開示は、搬送装置に関するものである。

従来、ワークを挟み込む一対の接触部（第１接触部および第２接触部）を備えた搬送装置がある。例えば、特開平９－１２４２６８号公報（特許文献１）には、上記の構造を備えた搬送装置が記載されている。一対の接触部は、ワークの重心位置とは異なる位置でワークを挟み込み得る。

特開平９－１２４２６８号公報

上記の公報に記載された搬送装置の一対の接触部がワークの重心位置とは異なる位置でワークを挟み込んだ場合、ワークには回転モーメントが発生する。このため、ワークが一対の接触部に対して回転する。これにより、ワークが一対の接触部から外れる。

本開示は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワークが第１接触部および第２接触部から外れることを抑制できる搬送装置を提供することである。

本開示の搬送装置は、支持部と、第１接触部および第２接触部とを含んでいる。支持部は、上下方向に移動可能に構成されている。第１接触部および第２接触部は、支持部に支持されている。第１接触部および第２接触部は、上下方向に交差する開閉方向に開閉可能に構成されている。第１接触部および第２接触部は、開閉方向に沿う回転軸を中心として回転可能に構成されている。

本開示の搬送装置によれば、第１接触部および第２接触部は開閉方向に沿う回転軸を中心として回転可能に構成されている。このため、ワークが支持部に対して回転した場合であっても、第１接触部および第２接触部がワークとともに回転できる。よって、ワークが第１接触部および第２接触部から外れることを抑制できる。

ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成を概略的に示す側面図である。 ワークを挟み込んでいない状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成を概略的に示す側面図である。 図２のＩＩＩ領域の拡大断面図である。 開閉方向において内側から見た実施の形態１に係る搬送装置の第１接触部または第２接触部の構成を概略的に示す拡大側面図である。 第１ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成と、第２ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成とを概略的に示す側面図である。 第１ワークを挟み込んでいる状態における比較例に係る搬送装置の構成と、第２ワークを挟み込んでいる状態における比較例に係る搬送装置の構成とを概略的に示す側面図である。 ワークが吊り上げられていない状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成を概略的に示す側面図である。 ワークが吊り上げられている状態における実施の形態１に係る搬送装置の構成を概略的に示す側面図である。 実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置の構成を概略的に示す斜視図である。 実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１の第２の変形例に係る搬送装置の構成を概略的に示す斜視図である。 ワークを挟み込んでいない状態における実施の形態２に係る運搬装置の構成を概略的に示す断面図である。 ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態２に係る運搬装置の構成を概略的に示す断面図である。 開閉方向から見た実施の形態２に係る運搬装置の構成を概略的に示す側面図である。 ワークを挟み込んでいない状態における実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す断面図である。 ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す断面図である。 開閉方向から見た実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す側面図である。 ワークを挟み込んでいない状態における実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す拡大断面図である。 図１８のＸＩＸ－ＸＩＸ線に沿った断面図である。 ワークを挟み込んでいる状態における実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す拡大断面図である。 ワークを挟み込んでおりかつ第１接触部および第２接触部が回転した状態における実施の形態３に係る運搬装置の構成を概略的に示す拡大断面図である。

以下、実施の形態について図に基づいて説明する。なお、以下では、同一または相当する部分に同一の符号を付すものとし、重複する説明は繰り返さない。

実施の形態１．
図１～図６を用いて、実施の形態１に係る搬送装置１００の構成を説明する。図１は、ワークＷを挟み込んでいる状態における実施の形態１に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。図２は、ワークＷ（図１参照）を挟み込んでいない状態における実施の形態１に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。

図１に示されるように、搬送装置１００は、ワークＷを把持するための搬送装置１００である。搬送装置１００は、複数のワークＷを一つずつ搬送するための搬送装置１００である。複数のワークＷは、例えば、エアコン、テレビ、冷蔵庫および洗濯機などの廃家電である。複数のワークＷの寸法および重量などは、互いに異なり得る。このため、複数のワークＷの重心位置は、互いに異なり得る。搬送装置１００は、例えば、リサイクルプラントで用いられている。

図１に示されるように、搬送装置１００は、第１接触部１ａと、第２接触部１ｂと、支持部２と、ロック装置３と、吊上装置４とを含んでいる。支持部２は、上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に構成されている。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、支持部２に支持されている。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、上下方向（Ｚ軸方向）に交差する開閉方向（Ｘ軸方向）に開閉可能に構成されている。本実施の形態において、開閉方向（Ｘ軸方向）は、上下方向（Ｚ軸方向）に直交している。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）に沿う回転軸ＣＬを中心として回転可能に構成されている。第１接触部１ａの回転軸ＣＬは、第２接触部１ｂの回転軸ＣＬと同じである。すなわち、第１接触部１ａの回転軸ＣＬは、第２接触部１ｂの回転軸ＣＬと一直線上にある。吊上装置４は、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂ、支持部２、ロック装置３およびワークＷを上下方向（Ｚ軸方向）に移動させることができるように構成されている。

本実施の形態において、上下方向に沿った方向をＺ軸方向とする。開閉方向に沿った方向をＸ軸方向とする。上下方向（Ｚ軸方向）および開閉方向（Ｘ軸方向）に直交する方向をＹ軸方向とする。

図１に示されるように、第１接触部１ａは、第２接触部１ｂとでワークＷを挟み込むことによって、ワークＷを把持できるように構成されている。本実施の形態において、搬送装置１００がワークＷを持ち上げている際にワークＷに作用している力を把持力とする。把持力は、開閉方向（Ｘ軸方向）に作用している。搬送装置１００がワークＷを挟み込んでいる位置を把持位置とする。

図１に示されるように、支持部２は、第１先端部２０ａと、第２先端部２０ｂと、可動方向制御プレート２１とを含んでいる。第１先端部２０ａは、第１接触部１ａを支持している。第２先端部２０ｂは、第２接触部１ｂを支持している。可動方向制御プレート２１には、第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂが接続されている。可動方向制御プレート２１は、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びている。第１先端部２０ａが可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第１接触部１ａが開閉方向（Ｘ軸方向）に移動するように構成されている。第２先端部２０ｂが可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第２接触部１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）に移動するように構成されている。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第１接触部１ａが第２接触部１ｂとで開閉方向（Ｘ軸方向）にワークＷを挟み込むことができる。

図１および図２に示されるように、ワークＷが挟み込まれている状態での第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔は、ワークＷが挟み込まれていない状態での第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔よりも小さい。

図３に示されるように、第１接触部１ａは、第１フランジ部１０ａと、第１グリッパ１１ａと、複数の第１スパイク１２ａと、第１平面部１Ｐａと、第１軸部１４ａとを含んでいる。第１接触部１ａは、第１パッド１３ａを含んでいてもよい。第２接触部１ｂは、第２フランジ部１０ｂと、第２グリッパ１１ｂと、複数の第２スパイク１２ｂと、第２平面部１Ｐｂと、第２軸部１４ｂとを含んでいる。第２接触部１ｂは、第２パッド１３ｂを含んでいてもよい。

図３に示されるように、第１フランジ部１０ａは、支持部２に接続されている。第２フランジ部１０ｂは、支持部２に接続されている。第１フランジ部１０ａおよび第２フランジ部１０ｂは、円筒部ＴＰと、鍔部ＳＰとを含んでいる。本実施の形態において円筒部ＴＰは中空であるが、円筒部ＴＰは中実であってもよい。鍔部ＳＰは、円筒部ＴＰから径方向外側に突出している。第１フランジ部１０ａの鍔部ＳＰは、図示されないネジによって、第１グリッパ１１ａに接続されている。第２フランジ部１０ｂの鍔部ＳＰは、図示されないネジによって、第２グリッパ１１ｂに接続されている。

図３に示されるように、第１フランジ部１０ａは、第１軸部１４ａによって第１先端部２０ａに接続されている。第２フランジ部１０ｂは、第２軸部１４ｂによって第２先端部２０ｂに接続されている。第１軸部１４ａおよび第２軸部１４ｂは、例えば、開閉方向（Ｘ軸方向）を回転の軸とするベアリングまたは無給油ブッシュである。第１軸部１４ａおよび第２軸部１４ｂは、ワークＷ（図１参照）の質量が負荷された際に変形しない程度の強度を有している。第１先端部２０ａには、第１軸部１４ａが挿入されている第１孔Ｈ１が設けられている。第２先端部２０ｂには、第２軸部１４ｂが挿入されている第２孔Ｈ２が設けられている。

図３に示されるように、支持部２は、第１ダンパー２Ｄａと、第２ダンパー２Ｄｂとを含んでいる。第１ダンパー２Ｄａは、第１接触部１ａに接続されている。第２ダンパー２Ｄｂは、第２接触部１ｂに接続されている。第１ダンパー２Ｄａは、第１孔Ｈ１に充填されている。第２ダンパー２Ｄｂは、第２孔Ｈ２に充填されている。第１ダンパー２Ｄａおよび第２ダンパー２Ｄｂは、例えば、粘性流体である。第１ダンパー２Ｄａは、第１接触部１ａの回転を減衰させるように構成されている。第２ダンパー２Ｄｂは、第２接触部１ｂの回転を減衰させるように構成されている。

図３に示されるように、第１グリッパ１１ａは、第１フランジ部１０ａに接続されている。第２グリッパ１１ｂは、第２フランジ部１０ｂに接続されている。第１グリッパ１１ａは、第２グリッパ１１ｂと向かい合っている。第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂは、円盤形状を有している。

第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂは、第１面および第２面を含んでいる。第１面の直径は、第２面の直径よりも小さい。このため、第２面と第１面との間には傾斜が設けられている。第１グリッパ１１ａの第１面には、第１フランジ部１０ａに接続されるための図示されないネジ穴が設けられている。第２グリッパ１１ｂの第１面には、第２フランジ部１０ｂに接続されるための図示されないネジ穴が設けられている。第１グリッパ１１ａの第２面は、第２グリッパ１１ｂの第２面に向かい合っている。

第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂは、把持力が作用した際に変形しない程度の強度を有している。第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂの材料および厚みは、把持力が作用した際に第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂが変形しないように、適宜に選択されてもよい。

図３に示されるように、複数の第１スパイク１２ａは、第１グリッパ１１ａに取り付けられている。具体的には、複数の第１スパイク１２ａは、第１グリッパ１１ａの第２面に取り付けられている。複数の第２スパイク１２ｂは、第２グリッパ１１ｂに取り付けられている。具体的には、複数の第２スパイク１２ｂは、第２グリッパ１１ｂの第２面に取り付けられている。

図３に示されるように、複数の第１スパイク１２ａは、第２グリッパ１１ｂに向けて第１グリッパ１１ａから突き出している。複数の第２スパイク１２ｂは、第１グリッパ１１ａに向けて第２グリッパ１１ｂから突き出している。第１スパイク１２ａおよび第２スパイク１２ｂは、円柱部ＣＰと、凸部ＰＰとを含んでいる。円柱部ＣＰの一方端には、凸部ＰＰが取り付けられている。第１スパイク１２ａおよび第２スパイク１２ｂの円柱部ＣＰは、把持力およびワークＷ（図１参照）の質量が負荷された際にも変形しない程度の強度を有している。第１スパイク１２ａの円柱部ＣＰの他方端は、第１グリッパ１１ａの孔ＨＬに挿入されることによって、第１グリッパ１１ａに固定されている。第２スパイク１２ｂの円柱部ＣＰの他方端は、第２グリッパ１１ｂの孔ＨＬに挿入されることによって、第２グリッパ１１ｂに固定されている。

図３に示されるように、第１パッド１３ａは、第２パッド１３ｂに向かい合っている。第１パッド１３ａは、第２グリッパ１１ｂに向かい合うように第１グリッパ１１ａに取り付けられている。第２パッド１３ｂは、第１グリッパ１１ａに向かい合うように第２グリッパ１１ｂに取り付けられている。第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂの直径は、第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂの第２面の直径と同じである。第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂの材料は、開閉方向（Ｘ軸方向）に伸縮可能である弾性体である。第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂには、複数の貫通孔ＴＨが設けられている。第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂの貫通孔ＴＨの直径は、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂの直径以上である。

第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂは、例えば、図示されない粘着シートによって第１グリッパ１１ａおよび第２グリッパ１１ｂにそれぞれ接着されている。第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂには、例えば、図示されないザグリ孔が設けられていてもよい。第１パッド１３ａにザグリ孔が設けられている場合、第１パッド１３ａは図示されないネジによって第１グリッパ１１ａに固定されていてもよい。第２パッド１３ｂにザグリ孔が設けられている場合、第２パッド１３ｂは図示されないネジによって第２グリッパ１１ｂに固定されていてもよい。

第１パッド１３ａの第２パッド１３ｂに向かい合う面は、コーティングされることによって、摩擦が小さくなるように構成されていてもよい。第１パッド１３ａの第２パッド１３ｂと向かい合う面には、図示されない硬質な板が張り付けられていてもよい。第２パッド１３ｂの第１パッド１３ａに向かい合う面は、コーティングされることによって、摩擦が小さくなるように構成されていてもよい。第２パッド１３ｂの第１パッド１３ａと向かい合う面には、図示されない硬質な板が張り付けられていてもよい。

搬送装置１００が複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂを含まない場合、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂの摩擦力は、ワークＷ（図１参照）を把持できる程度に大きい。この場合、第１接触部１ａが複数の第１スパイク１２ａを含まなくてもよいし、第２接触部１ｂが複数の第２スパイク１２ｂを含まなくてもよい。また、この場合、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂは、ワークＷ（図１参照）との間に高い摩擦力が生じる材料によって形成されている。

図１に示されるように、搬送装置１００がワークＷを把持している状態において、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂは、複数の第１スパイク１２ａ（図３参照）および複数の第２スパイク１２ｂ（図３参照）が第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂから突出する程度の厚みを有している。図２に示されるように、搬送装置１００がワークＷ（図１参照）を把持していない状態において、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂは、複数の第１スパイク１２ａ（図３参照）および複数の第２スパイク１２ｂ（図３参照）が第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂから突出しない程度の厚みを有している。図１および図２に示されるように、搬送装置１００がワークＷを把持している状態における第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂは、搬送装置１００がワークＷを把持していない状態よりも圧縮されている。

図４に示されるように、複数の第１スパイク１２ａは、回転軸ＣＬを中心として同心円上に等間隔に配置されている。複数の第２スパイク１２ｂは、回転軸ＣＬを中心として同心円上に等間隔に配置されている。

図５に示されるように、第１平面部１Ｐａは、第２平面部１Ｐｂに向かい合っている。本実施の形態において、第１平面部１Ｐａは、第１パッド１３ａの表面である。第２平面部１Ｐｂは、第２パッド１３ｂの表面である。本実施の形態に係る搬送装置１００では、第１平面部１Ｐａおよび第２平面部１Ｐｂが向かい合っているため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷに対して平面で接触している。第１接触部１ａが第１パッド１３ａを含んでいない場合、第１平面部１Ｐａは、第１グリッパ１１ａの表面であってもよい。第２接触部１ｂが第２パッド１３ｂを含んでいない場合、第２平面部１Ｐｂは、第２グリッパ１１ｂの表面であってもよい。

図５には、第１ワークＷ１を挟み込んでいる本実施の形態に係る搬送装置１００と、第２ワークＷ２を挟み込んでいる本実施の形態に係る搬送装置１００とが図示されている。第１ワークＷ１の開閉方向（Ｘ軸方向）における寸法Ｌ１は、第２ワークＷ２の開閉方向（Ｘ軸方向）における寸法Ｌ２よりも大きい。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）に沿って移動するため、第１ワークＷ１および第２ワークＷ２の開閉方向（Ｘ軸方向）の寸法が異なる場合であっても、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの上下方向（Ｚ軸方向）での高さ位置は一定である。

図６には、第１ワークＷ１を挟み込んでいる比較例に係る搬送装置１０１と、第２ワークＷ２を挟み込んでいる比較例に係る搬送装置１０１とが図示されている。比較例に係る搬送装置１０１は、第１平面部１Ｐａおよび第２平面部１Ｐｂを有していない。比較例に係る搬送装置１０１は、第１曲面部１Ｃａおよび第２曲面部１Ｃｂを有している。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷに対して曲面で接触している。比較例における第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂとワークＷとの接触面積は、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが第１平面部１Ｐａおよび第２平面部１Ｐｂを有している場合よりも小さい。

また、比較例に係る搬送装置１０１では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）および上下方向（Ｚ軸方向）の両方向に移動する。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの上下方向（Ｚ軸方向）での高さ位置は、第１ワークＷ１を挟み込んでいる場合と、第２ワークＷ２を挟み込んでいる場合とで異なっている。よって、比較例に係る搬送装置１０１では、把持位置の制御が困難である。

次に、図７および図８を用いて、実施の形態１に係る搬送装置１００がワークＷを持ち上げる際の第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの動作を説明する。図７は、ワークＷが吊り上げられていない状態における実施の形態１に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。図８は、ワークＷが吊り上げられている状態における実施の形態１に係る搬送装置１００の構成を概略的に示す側面図である。

図７に示されるように、ワークＷは、把持位置において第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂに把持されている。把持位置には、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転軸ＣＬが位置している。ワークＷの重心は、重心位置Ｃに位置している。ワークＷの重心に作用する重力は、二点鎖線によって示されている。

図７に示されるように、ワークＷが吊り上げられていない状態において、ワークＷの重心位置Ｃは開閉方向（Ｘ軸方向）において把持位置とは異なっている。このため、ワークＷが吊り上げられる際には、ワークＷには重力による回転モーメントが作用することによって、ワークＷが回転する。ワークＷに作用する回転モーメントは、破線によって示されている。

図７および図８に示されるように、ワークＷが吊り上げられている状態におけるワークＷは、ワークＷが吊り上げられていない状態のワークＷに対して、回転軸ＣＬを中心として回転している。ワークＷが吊り上げられている状態における第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷが吊り上げられていない状態の第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂに対して、回転軸ＣＬを中心として回転している。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷとともに回転している。

図８に示されるように、ワークＷが吊り上げられている状態において、ワークＷの重心位置Ｃは、開閉方向（Ｘ軸方向）で把持位置と同じである。ワークＷが吊り上げられている状態において、第１パッド１３ａ（図３参照）および第２パッド１３ｂ（図３参照）は圧縮されているため、複数の第１スパイク１２ａ（図３参照）および複数の第２スパイク１２ｂ（図３参照）はワークＷに刺さっている。なお、ワークＷが吊り上げられる際に上向きに作用する力は、白抜き矢印によって示されている。

仮に、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが回転しない場合、ワークＷが回転したとしても第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは回転しない。このため、ワークＷは第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂとの接触面からずれるため、ワークＷが第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂから外れ得る。

次に、図１および図２を用いて、実施の形態１に係る支持部２の構成を詳細に説明する。

図１に示されるように、支持部２は、突出部２２と、第１リンク２３ａと、第２リンク２３ｂと、上側回転軸部２３４と、制御ハンドル２４と、第１水平制御ピン２５ａと、第２水平制御ピン２５ｂと、第１取手２６ａと、第２取手２６ｂと、吊り上げ部２７とをさらに含んでいる。第１リンク２３ａは、可動方向制御プレート２１および第１先端部２０ａに接続されている。第２リンク２３ｂは、可動方向制御プレート２１および第２先端部２０ｂに接続されている。

可動方向制御プレート２１には、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びている第１貫通孔ＴＨａおよび第２貫通孔ＴＨｂが設けられている。第１貫通孔ＴＨａは、開閉方向（Ｘ軸方向）において可動方向制御プレート２１の中心よりも第１先端部２０ａ側に設けられている。第２貫通孔ＴＨｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）において可動方向制御プレート２１の中心よりも第２先端部２０ｂ側に設けられている。第１貫通孔ＴＨａと第２貫通孔ＴＨｂとは、互いに間隔を空けて設けられている。

第１水平制御ピン２５ａは、第１貫通孔ＴＨａおよび第１先端部２０ａの図示されない貫通孔を貫通している状態で、第１先端部２０ａに取り付けられている。第１先端部２０ａの図示されない貫通孔は、ワークＷへの把持力が作用する方向に対して直交している。第１水平制御ピン２５ａが第１貫通孔ＴＨａに沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第１先端部２０ａが可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することができるように構成されている。第１水平制御ピン２５ａは、ワークＷの質量および把持力が負荷された際に変形しない程度の強度を有している。

第１水平制御ピン２５ａは、第１ピン部と、第１一方鍔部と、第１他方鍔部とを含んでいる。第１ピン部は、第１貫通孔ＴＨａおよび第１先端部２０ａの図示されない貫通孔を貫通している。第１一方鍔部は、第１他方鍔部とで第１ピン部を挟み込んでいる。第１一方鍔部は、Ｙ軸方向において可動方向制御プレート２１に対して第１先端部２０ａとは反対側（紙面手前側）に配置されている。第１他方鍔部は、Ｙ軸方向において第１先端部２０ａに対して可動方向制御プレート２１とは反対側（紙面奥側）に配置されている。第１一方鍔部は、上下方向（Ｚ軸方向）において第１貫通孔ＴＨａよりも大きい寸法を有している。第１他方鍔部は、第１先端部２０ａの図示されない貫通孔よりも大きい寸法を有している。第１一方鍔部は、第１他方鍔部とで、可動方向制御プレート２１、第１ピン部および第１先端部２０ａを挟み込んでいる。これにより、可動方向制御プレート２１と第１先端部２０ａとは互いに外れないように構成されている。

第２水平制御ピン２５ｂは、第２貫通孔ＴＨｂおよび第２先端部２０ｂの図示されない貫通孔を貫通している状態で、第２先端部２０ｂに取り付けられている。第２先端部２０ｂの図示されない貫通孔は、ワークＷへの把持力が作用する方向に対して直交している。第２水平制御ピン２５ｂが第２貫通孔ＴＨｂに沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第２先端部２０ｂが可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することができるように構成されている。第２水平制御ピン２５ｂは、ワークＷの質量および把持力が負荷された際に変形しない程度の強度を有している。

第２水平制御ピン２５ｂは、第２ピン部と、第２一方鍔部と、第２他方鍔部とを含んでいる。第２ピン部は、第２貫通孔ＴＨｂおよび第２先端部２０ｂの図示されない貫通孔を貫通している。第２一方鍔部は、第２他方鍔部とで第２ピン部を挟み込んでいる。第２一方鍔部は、Ｙ軸方向において可動方向制御プレート２１に対して第２先端部２０ｂとは反対側（紙面手前側）に配置されている。第２他方鍔部は、Ｙ軸方向において第２先端部２０ｂに対して可動方向制御プレート２１とは反対側（紙面奥側）に配置されている。第２一方鍔部は、上下方向（Ｚ軸方向）において第２貫通孔ＴＨｂよりも大きい寸法を有している。第２他方鍔部は、第２先端部２０ｂの図示されない貫通孔よりも大きい寸法を有している。第２一方鍔部は、第２他方鍔部とで、可動方向制御プレート２１、第２ピン部および第２先端部２０ｂを挟み込んでいる。これにより、可動方向制御プレート２１と第２先端部２０ｂとは互いに外れないように構成されている。第１水平制御ピン２５ａおよび第２水平制御ピン２５ｂが第１貫通孔ＴＨａおよび第２貫通孔ＴＨｂをそれぞれ貫通している状態で、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂが平行に向かい合うように構成されている。

図１に示されるように、突出部２２は、可動方向制御プレート２１に対して第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂとは反対側に可動方向制御プレート２１から突出している。突出部２２および可動方向制御プレート２１は、Ｔ字状をなしている。突出部２２は、開閉方向（Ｘ軸方向）における第１貫通孔ＴＨａと第２貫通孔ＴＨｂとの間の位置において可動方向制御プレート２１から上方向に突出している。突出部２２には、上下方向（Ｚ軸方向）に延びている第３貫通孔ＴＨｃが設けられている。第３貫通孔ＴＨｃが延びている方向は、ワークＷへの把持力が作用する方向に対して直交している。

図１に示されるように、制御ハンドル２４は、突出部２２、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂに取り付けられている。具体的には、制御ハンドル２４は、第３貫通孔ＴＨｃを貫通している状態で、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂに取り付けられている。制御ハンドル２４は、第１リンク２３ａが第２リンク２３ｂと交差する位置に配置されている。制御ハンドル２４は、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂの回転軸の一つとして構成されている。第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂは、制御ハンドル２４を交点としてＸ字状に組み合わせられている。

制御ハンドル２４が締められることによって、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂと制御ハンドル２４との間で、突出部２２が制御ハンドル２４に固定される。制御ハンドル２４が緩められることによって、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂと制御ハンドル２４との間で、突出部２２が移動できるようになる。図１に示されるように、搬送装置１００がワークＷを挟み込んでいる状態では、制御ハンドル２４は締められている。図２に示されるように、搬送装置１００がワークＷ（図１参照）を挟み込んでいない状態では、制御ハンドル２４は緩められている。

図１に示されるように、制御ハンドル２４が締められている状態において、制御ハンドル２４が第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂを突出部２２に対して固定することによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して固定されるように構成されている。制御ハンドル２４が締められている状態において、制御ハンドル２４は、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂを突出部２２に対して固定できる程度に大きい締結トルクを有している。制御ハンドル２４が緩められている状態において、制御ハンドル２４が第３貫通孔ＴＨｃに沿って上下方向（Ｚ軸方向）に移動することによって、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂが上下方向（Ｚ軸方向）に移動することができるように第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂが構成されている。

第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂは、ワークＷへの把持力を作用させるために十分な寸法を有している。第１リンク２３ａは、第１下側リンク部２３０ａと、第１上側リンク部２３１ａと、第１下側回転軸部２３２ａとを含んでいる。第２リンク２３ｂは、第２下側リンク部２３０ｂと、第２上側リンク部２３１ｂと、第２下側回転軸部２３２ｂとを含んでいる。

第１下側リンク部２３０ａの下方端は、第１先端部２０ａに接続されている。第２下側リンク部２３０ｂの下方端は、第２先端部２０ｂに接続されている。第１下側リンク部２３０ａは、第２下側リンク部２３０ｂに交差している。

第１下側リンク部２３０ａの上方端は、第１上側リンク部２３１ａの下方端に接続されている。第１下側リンク部２３０ａと第１上側リンク部２３１ａとは、第１下側回転軸部２３２ａによってなめらかに回転可能となるように接続されている。第２下側リンク部２３０ｂの上方端は、第２上側リンク部２３１ｂの下方端に接続されている。第２下側リンク部２３０ｂと第２上側リンク部２３１ｂとは、第２下側回転軸部２３２ｂによってなめらかに回転可能となるように接続されている。

第１上側リンク部２３１ａの上方端と第２上側リンク部２３１ｂの上方端とは、上側回転軸部２３４によってなめらかに回転可能となるように接続されている。第１上側リンク部２３１ａおよび第２上側リンク部２３１ｂの上方端は、吊り上げ部２７を経由して吊上装置４に接続されている。吊り上げ部２７は、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂ、支持部２およびワークＷの質量が負荷された際にも破損しない程度に高い強度を有している。

図１に示されるように、吊上装置４には、第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂが接続されている。吊上装置４は、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させる。吊上装置４は、例えば、クレーンおよびチェーンブロックなどである。吊上装置４は、吊上装置４の図示されないフックによって吊り上げ部２７に接続されている。

第１取手２６ａは、第１先端部２０ａに取り付けられている。第２取手２６ｂは、第２先端部２０ｂに取り付けられている。第１取手２６ａおよび第２取手２６ｂの各々は、作業者が第１取手２６ａおよび第２取手２６ｂをそれぞれ把持できるように、略環形状を有している。

次に、図１および図２を用いて、実施の形態１に係るロック装置３の構成を詳細に説明する。

図１に示されるように、ロック装置３は、可動方向制御プレート２１に取り付けられている。ロック装置３が第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂのいずれか一方が可動方向制御プレート２１に対して移動することを制限することによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して移動することが制限されるように構成されている。本実施の形態において、ロック装置３は、第２先端部２０ｂが可動方向制御プレート２１に対して移動することを制限するように構成されている。

図１に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して移動することがロック装置３によって制限されていない状態を可動状態とする。可動状態では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、開閉方向（Ｘ軸方向）に沿って互いに近づく方向および互いに離れる方向の両方向に移動することができる。

図２に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して移動することがロック装置３によって制限されている状態を制限状態とする。制限状態では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）に沿って互いに近づく方向に移動することが制限されている。制限状態では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが互いに離れる方向に移動することは制限されていないため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは互いに離れる方向に移動することができる。ロック装置３は、制限状態と可動状態とを切り替えることができるように構成されている。

図２に示されるように、ロック装置３は、ロックプレート３０と、バネ部３１と、つまみ部３２と、ケース３３と、止め板３４とを含んでいる。

ロックプレート３０は、のこぎり状の形状を有している。ロックプレート３０は、土台部と、複数の突起部とを含んでいる。複数の突起部は、土台部から下方に突出している。複数の突起部の形状は、略直角三角形である。複数の突起部は、直線部と、斜面部とを含んでいる。直線部は、土台部に対して直交している状態で下方に延びている。斜面部は、土台部に対して斜めに下方に延びている。

ロックプレート３０の土台部は、バネ部３１によってケース３３の上部に取り付けられている。バネ部３１は、上下方向（Ｚ軸方向）においてロックプレート３０の土台部とケース３３とに挟み込まれている。バネ部３１は、制限状態および可動状態のいずれにおいても、圧縮されている。

ケース３３の上部には、止め板３４が取り付けられている。止め板３４には、Ｌ字形状を有しているＬ字貫通孔が設けられている。Ｌ字貫通孔は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びている貫通孔と、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びている貫通孔とを含んでいる。開閉方向（Ｘ軸方向）に延びている貫通孔は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びている貫通孔の上端と連通している。

つまみ部３２は、止め板３４のＬ字貫通孔を貫通している状態でロックプレート３０に取り付けられている。つまみ部３２がＬ字貫通孔に沿って上下方向（Ｚ軸方向）および開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、ロックプレート３０が上下方向（Ｚ軸方向）および開閉方向（Ｘ軸方向）に移動するように構成されている。

次に、図１および図２を用いて、実施の形態１に係るロック装置３の動作を説明する。
図１および図２に示されるように、ロックプレート３０が上下方向（Ｚ軸方向）および開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、制限状態と可動状態とが切り替わる。具体的には、つまみ部３２が止め板３４のＬ字貫通孔に沿って移動することによって、ロックプレート３０が上下方向（Ｚ軸方向）および開閉方向（Ｘ軸方向）に移動し、制限状態と可動状態とが切り替わる。

図２に示されるように、制限状態では、ロックプレート３０は、バネ部３１によって第２水平制御ピン２５ｂに押し当てられた状態で接している。このため、第２水平制御ピン２５ｂは、ロックプレート３０の土台部と突起部の直線部とに係合している。これにより、第２水平制御ピン２５ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）において第１先端部２０ａに近づく方向に移動することが抑制されているため、第２先端部２０ｂが第１先端部２０ａに近づく方向に移動することが抑制されている。一方、第２水平制御ピン２５ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）において第１先端部２０ａから離れる方向に移動することは制限されていないため、第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂは互いに離れる方向に移動することができる。

図２に示されるように、制限状態では、つまみ部３２が止め板３４のＬ字貫通孔の上下方向（Ｚ軸方向）に延びている貫通孔の下端に接している。このため、制限状態におけるロックプレート３０は、可動状態におけるロックプレート３０（図１参照）よりも下方に位置している。

図１に示されるように、可動状態では、ロックプレート３０は、第２水平制御ピン２５ｂに接していない。このため、第２水平制御ピン２５ｂは、可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）で第１水平制御ピン２５ａに近づく方向および第１水平制御ピン２５ａから離れる方向の両方向に移動することができる。可動状態では、バネ部３１は、圧縮されている。可動状態では、つまみ部３２が止め板３４のＬ字貫通孔の開閉方向（Ｘ軸方向）に延びている貫通孔に接している。

次に、図９を用いて、実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置１００の構成を説明する。実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置１００は、コンテナ８内に配置された複数のワークＷを搬送するための搬送装置１００である。実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置１００は、供給装置５と、受取装置６と、排出装置７とを含んでいる。複数のワークＷは、コンテナ８内に配置されている。

図９に示されるように、吊上装置４は、フレーム部４０と、移動装置４１と、クレーン部４２とを含んでいる。フレーム部４０は、フレーム部４０の内部空間にコンテナ８および受取装置６を配置できる程度の寸法を有している。移動装置４１は、フレーム部４０上をＹ軸方向に沿って移動できるように構成されている。クレーン部４２は、移動装置４１に接続されている。クレーン部４２は、移動装置４１によって開閉方向（Ｘ軸方向）に移動できるように構成されている。クレーン部４２は、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂ、支持部２およびワークＷを上下方向（Ｚ軸方向）に移動できるように構成されている。吊上装置４によって、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂ、支持部２およびワークＷは、上下方向（Ｚ軸方向）、開閉方向（Ｘ軸方向）およびＹ軸方向に沿って移動することができるように構成されている。なお、図９では、吊上装置４は門型クレーンとして図示されているが、吊上装置４はジブクレーンであってもよい。

図９に示されるように、供給装置５は、開閉方向（Ｘ軸方向）に延びているコンベアを有している。供給装置５のコンベアには、少なくとも１つのコンテナ８が配置されている。供給装置５のコンベアは、上面視において、クレーン部４２と重なっている。供給装置５は、複数のワークＷが配置されたコンテナ８をコンベアによって開閉方向（Ｘ軸方向）に沿ってクレーン部４２の直下に搬送することができるように構成されている。なお、説明の便宜のため、供給装置５のコンテナ８の下に配置されているコンベアは図示されていない。

図９に示されるように、受取装置６は、吊上装置４によってコンテナ８から受取装置６へと送られたワークＷを排出装置７に送ることができるように構成されている。受取装置６は、Ｌ字形状を有している。受取装置６の開閉方向（Ｘ軸方向）の寸法は、ワークＷよりも大きい。受取装置６は、受取第１部６１と、受取第２部６２と、受取回転部６３とを含んでいる。受取第１部６１は、Ｌ字形状の長辺を構成している。受取第１部６１は、受取装置６のコンベアを有している。受取装置６のコンベアは、排出装置７に向かう方向に回転可能に構成されている。受取第２部６２は、Ｌ字形状の短辺を構成している。受取回転部６３は、受取第１部６１と受取第２部６２との間に取り付けられている。受取回転部６３は、Ｌ字形状の角部を構成している。受取回転部６３の回転軸が回転することによって、受取第１部６１および受取第２部６２が回転することができる。

受取装置６は、受取回転部６３の回転軸が回転することによって、受取状態と差出状態とに切り替えられるように構成されている。受取装置６の受取状態では、受取第２部６２がＹ軸方向に沿って延びている。受取状態では、受取第１部６１が上下方向（Ｚ軸方向）に沿って受取第２部６２から起立している。受取状態では、ワークＷは受取第２部６２上に配置され得る。受取装置６の差出状態では、受取第１部６１がＹ軸方向に沿って延びている。差出状態では、受取第１部６１のコンベア上にワークＷが配置され得る。差出状態では、受取第２部６２が上下方向（Ｚ軸方向）に沿って受取第１部６１から起立している。差出状態では、受取装置６のコンベアの高さは、排出装置７のコンベアの高さと同じである。

図９に示されるように、排出装置７は、受取装置６によって排出装置７へと送られたワークＷを次工程に送ることができるように構成されている。排出装置７は、Ｙ軸方向に沿って延びている排出装置７のコンベアを有している。排出装置７のコンベアには、ワークＷが積載される。

次に、図９および図１０を用いて、実施の形態１の第１の変形例に係る搬送装置１００の動作を説明する。図１０に示されるように、搬送装置１００の動作は、把持準備工程Ｓ１０１、挿入工程Ｓ１０２、吊り上げ工程Ｓ１０３、搬送工程Ｓ１０４および解放工程Ｓ１０５を含んでいる。

図９に示されるように、動作の開始においては、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２は、コンテナ８の上端の高さ位置よりも上方に配置され得る。制御ハンドル２４（図１参照）は、緩められた状態である。ロック装置３は、制限状態であってもよいし、可動状態であってもよい。受取装置６は、受取状態である。

図９に示されるように、把持準備工程Ｓ１０１（図１０参照）では、複数のワークＷが積載されたコンテナ８が供給装置５のコンベアに配置される。供給装置５のコンベアに配置されたコンテナ８は、吊上装置４のフレーム部４０の内部空間に移動される。供給装置５のコンベアに配置されたコンテナ８は、クレーン部４２の直下に移動される。第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２は、クレーン部４２によってコンテナ８の内部空間に降ろされる。第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２の高さ位置は、作業者が第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２を操作しやすい高さ位置である。把持準備工程Ｓ１０１（図１０参照）では、制御ハンドル２４（図１参照）は緩められた状態である。このため、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が変更可能である。

次に、挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）では、ワークＷの寸法に応じて第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が広げられる。挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）では、作業者は、第１取手２６ａおよび第２取手２６ｂを持っている状態で、作業を行う。挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）では、ロック装置３は、制限状態である。このため、ロックプレート３０（図１参照）の突起部の直線部に第２水平制御ピン２５ｂ（図１参照）が係合しているため、第２先端部２０ｂが第１先端部２０ａに近づく方向に移動することが制限されている。また、第２先端部２０ｂが第１先端部２０ａから離れる方向に移動することは制限されていない。よって、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が小さくなることが制限されつつ、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が大きくされ得る。これにより、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔がワークＷの寸法に応じて定められ得る。

続いて、制御ハンドル２４（図１参照）が締められることによって、第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂが支持部２に固定される。これにより、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が一時的に固定される。制御ハンドル２４（図１参照）が締められている状態での第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔は、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷを挟み込むために望ましい寸法である。制御ハンドル２４（図１参照）が締められている状態での第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔は、例えば、ワークＷの開閉方向（Ｘ軸方向）の寸法以上である。クレーン部４２が下方に移動されることによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが複数のワークＷの間に挿入される。これにより、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷを把持できる状態になる。

第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが複数のワークＷの間に挿入された後に、制御ハンドル２４（図１参照）が緩められ、かつロック装置３が可動状態にされる。これによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷを挟み込むように移動できるようになる。作業者は、第１パッド１３ａ（図１参照）および第２パッド１３ｂ（図１参照）によってワークＷが挟み込まれていることを確認する。

次に、吊り上げ工程Ｓ１０３（図１０参照）では、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２がワークＷとともにクレーン部４２によって吊り上げられることによって、上方に移動される。第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２が上方に移動されるため、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２の自重によって、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が小さくなる。これにより、ワークＷに把持力が作用する。複数の第１スパイク１２ａ（図１参照）および複数の第２スパイク１２ｂ（図１参照）は、第１パッド１３ａ（図１参照）および第２パッド１３ｂ（図１参照）から露出しつつワークＷに刺さる。このため、ワークＷは十分に把持され得る。

ワークＷは、クレーン部４２によって吊り上げられつつ、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転軸ＣＬ（図１参照）を中心として、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂとともに回転する。これにより、ワークＷの重心位置と吊り上げ方向とが一直線上になる。

次に、搬送工程Ｓ１０４（図１０参照）では、吊り上げられたワークＷがクレーン部４２によって受取装置６に送られる。搬送工程Ｓ１０４（図１０参照）では、ワークＷは、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂに挟み込まれている。

次に、解放工程Ｓ１０５（図１０参照）では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷから取り外される。続いて、ロック装置３が制限状態にされる。これによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの間隔が小さくなることが制限される。続いて、第１取手２６ａ（図１参照）および第２取手２６ｂ（図１参照）が作業員によって把持された状態で、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が広げられる。これにより、ワークＷが解放される。

受取装置６が受取状態から差出状態に切り替えられる。受取第１部６１のコンベアの高さ位置が排出装置７のコンベアの高さ位置と同じになったら、受取装置６のコンベアが排出装置７に向かって回転される。これによって、ワークＷが受取装置６によって、排出装置７に送られる。排出装置７は、ワークＷを次工程に送る。

ワークＷが次工程に送られたら、クレーン部４２、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２がコンテナ８の上方に移動される。コンテナ８の内部空間にワークＷが配置されている場合、挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）が行われる。コンテナ８の内部空間にワークＷが配置されていない場合、把持準備工程Ｓ１０１（図１０参照）が行われる。

次に、図１１を用いて、実施の形態１の第２の変形例に係る搬送装置１００の構成を説明する。図１１に示されるように、実施の形態１の第２の変形例に係る搬送装置１００は、搬送ロボット９０、センサ９１およびコントローラ９２を含んでいる。本実施の形態において、搬送ロボット９０は、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２に適用されている。なお、図１１では搬送ロボット９０は直交ロボットとして図示されているが、搬送ロボット９０は垂直多関節ロボットであってもよい。

センサ９１は、コンテナ８内に配置されたワークＷを認識する。センサ９１と搬送ロボット９０とは、コントローラ９２に接続されている。コントローラ９２は、センサ９１が認識したワークＷに関する情報をセンサ９１から受信する。コントローラ９２は、ワークＷに関する情報を搬送ロボット９０に送信する。搬送ロボット９０が適用された第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、センサ９１が認識したワークＷに関する情報に応じてワークＷを自動で把持するように構成されている。

続いて、本実施の形態の作用効果を説明する。
本実施の形態に係る搬送装置１００によれば、図１に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは開閉方向（Ｘ軸方向）に沿う回転軸ＣＬを中心として回転できる。このため、ワークＷが支持部２に対して回転する場合であっても、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷとともに回転できる。よって、ワークＷが第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂから外れることを抑制できる。

第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷの重心位置にかかわらず回転できるため、複数のワークＷが互いに異なる重心位置を持っていたとしても、ワークＷが第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂから外れることを抑制できる。

図１に示されるように、第１接触部１ａが第１平面部１Ｐａを有しており、第２接触部１ｂが第２平面部１Ｐｂを有しているため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂはワークＷを平面で挟み込んでいる。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂとワークＷとの接触面積は、ワークＷが曲面で挟み込まれている場合よりも大きい。このため、把持力は、ワークＷが曲面に挟み込まれている場合よりも効率良く作用する。よって、搬送装置１００は、ワークＷが曲面に挟み込まれている場合よりも小さい力でワークＷを持ち上げることができる。

図３に示されるように、第１接触部１ａが複数の第１スパイク１２ａを含み、第２接触部１ｂが複数の第２スパイク１２ｂを含んでいる。このため、搬送装置１００は、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂでワークＷを把持できる。このため、搬送装置１００がワークＷを把持している状態では、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂがワークＷに刺さっている。よって、搬送装置１００は、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂを含んでいない場合よりも、小さい力でワークＷを持ち上げることができる。

図３に示されるように、第１接触部１ａが第１パッド１３ａを含み、第２接触部１ｂが第２パッド１３ｂを含んでいる。搬送装置１００がワークＷを把持している状態では、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂはワークＷに押しつけられることによって圧縮されている。このため、ワークＷには、開閉方向（Ｘ軸方向）の把持力に加えて、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂによる開閉方向（Ｘ軸方向）の反発力が第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂから作用している。よって、搬送装置１００は、第１パッド１３ａおよび第２パッド１３ｂを含んでいない場合よりも、小さい力でワークＷを持ち上げることができる。

搬送装置１００が小さい力でワークＷを持ち上げることができるため、搬送装置１００が大きい力でワークＷを持ち上げる場合よりも、小さい力でワークＷを把持できる。このため、ワークＷが破損することを抑制できる。搬送装置１００が小さい力でワークＷを持ち上げることができるため、搬送装置１００が大きい力でワークＷを持ち上げる場合よりも、搬送装置１００の寸法を小さくすることができる。

図３に示されるように、支持部２は、第１接触部１ａの回転を減衰させるように構成されている第１ダンパー２Ｄａと、第２接触部１ｂの回転を減衰させるように構成されている第２ダンパー２Ｄｂを含んでいる。これにより、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが回転する際に、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転速度が徐々に遅くなるため、ワークＷの回転速度も徐々に遅くなる。よって、搬送装置１００は、ワークＷが安定した状態で、ワークＷを把持することができる。

図３に示されるように、支持部２は、第１ダンパー２Ｄａと、第２ダンパー２Ｄｂとを含んでいる。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転速度は、第１ダンパー２Ｄａおよび第２ダンパー２Ｄｂが含まれていない場合よりも遅い。よって、ワークＷの回転速度は、第１ダンパー２Ｄａおよび第２ダンパー２Ｄｂが含まれていない場合よりも遅い。したがって、搬送装置１００は、ワークＷが安定した状態で、ワークＷを把持することができる。また、ワークＷが搬送される際に、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよびワークＷが揺れることを抑制できる。

図４に示されるように、複数の第１スパイク１２ａが回転軸ＣＬを中心として同心円上に等間隔に配置されており、複数の第２スパイク１２ｂが回転軸ＣＬを中心として同心円上に等間隔に配置されている。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが回転した場合であっても、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂは回転前後において同心円上で等間隔にワークＷに接することができる。よって、複数の第１スパイク１２ａおよび複数の第２スパイク１２ｂは、回転軸ＣＬまわりに均等にワークＷを把持することができる。したがって、搬送装置１００は、ワークＷを確実に把持することができる。

図５に示されるように、第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂが可動方向制御プレート２１に沿って開閉方向（Ｘ軸方向）に移動することによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが開閉方向（Ｘ軸方向）に移動するように構成されている。このため、支持部２の高さ位置が一定であれば、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは一定の高さ位置において開閉方向（Ｘ軸方向）に沿って移動できる。よって、支持部２の高さ位置が一定であれば、複数のワークＷが互いに異なる形状を有している場合であっても、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、一定の高さ位置において、複数のワークＷの各々を挟み込むことができる。これにより、複数のワークＷの形状にかかわらず、搬送装置１００が一定の高さ位置において複数のワークＷの各々を挟み込むことができる。したがって、搬送装置１００の操作が容易になる。

図１に示されるように、制御ハンドル２４が第１リンク２３ａおよび第２リンク２３ｂを突出部２２に対して固定することによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して固定されるように構成されている。このため、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの開閉方向（Ｘ軸方向）の距離が変わることを抑制できる。

第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの固定に関して、複数のワークＷの中から１つのワークＷを持ち上げる際に、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、複数のワークＷの間に上から押しつけられることによって、複数のワークＷの間に挿入される。仮に、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが移動可能である場合、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが上から複数のワークＷの間に押しつけられる際に、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが互いに離れる方向に移動し得る。これにより、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂによる上からの力が伝わらないため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂを複数のワークＷの間に挿入することが妨げられる。

本実施の形態に係る搬送装置１００によれば、図１に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２に対して固定されている。このため、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が固定されている状態で、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが複数のワークＷの間に押しつけられ得る。よって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂによる上からの力が伝わる。これにより、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが複数のワークＷの間に挿入され得る。

図１に示されるように、ロック装置３が第１先端部２０ａおよび第２先端部２０ｂのいずれか一方が可動方向制御プレート２１に対して移動することを制限することによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが支持部２が移動することが制限されるように構成されている。これによって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが互いに近づく方向に移動することを抑制できるため、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が容易に定められ得る。具体的には、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔は、ワークＷの開閉方向（Ｘ軸方向）の寸法以上に定められ得る。

本実施の形態の第１の変形例に係る搬送装置１００によれば、図９に示される搬送装置１００は、図１０に示されるフローチャートにしたがってコンテナ８内に配置されたワークＷを搬送できる。図１０に示されるフローチャートにしたがって搬送装置１００の動作が繰り返されることによって、搬送装置１００が複数のワークＷを搬送できる。また、搬送装置１００は、複数のワークＷが互いに異なっている場合であっても、複数のワークＷを搬送できる。

本実施の形態の第２の変形例に係る搬送装置１００によれば、図１１に示されるように、搬送装置１００は、搬送ロボット９０、センサ９１およびコントローラ９２を含んでいる。搬送ロボット９０が適用された第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、センサ９１が認識したワークＷに関する情報に応じてワークＷを自動で把持するように構成されている。このため、搬送装置１００は、ワークＷを自動で搬送することができる。

実施の形態２．
次に、図１２～図１４を用いて、実施の形態２に係る搬送装置１００の構成を説明する。実施の形態２は、特に説明しない限り、上記の実施の形態１と同一の構成および作用効果を有している。したがって、上記の実施の形態１と同一の構成には同一の符号を付し、説明を繰り返さない。

図１２に示されるように、実施の形態２に係る搬送装置１００では、第１接触部１ａは、第１フランジ部１０ａと、第１グリッパ１１ａと、第１軸部１４ａと、複数の第１バネ部９４ａと、複数の第１シャフト根元部９５ａと、複数の第１シャフト先端部９７ａと、第１グリッパ蓋９６ａとを含んでいる。第２接触部１ｂは、第２フランジ部１０ｂと、第２グリッパ１１ｂと、第２軸部１４ｂと、複数の第２バネ部９４ｂと、複数の第２シャフト根元部９５ｂと、複数の第２シャフト先端部９７ｂと、第２グリッパ蓋９６ｂとを含んでいる。後述されるように、複数の第１シャフト先端部９７ａおよび複数の第２シャフト先端部９７ｂが開閉方向に沿って移動する点において、実施の形態２に係る搬送装置１００は、実施の形態１に係る搬送装置１００とは異なっている。

図１２～図１４を用いて、第１接触部１ａの構成を説明する。なお、第２接触部１ｂは、第１接触部１ａと同様の構成を有している。

図１２に示されるように、第１グリッパ１１ａの第１面１１ａ１には、複数の第１開口部ＯＰ１が設けられている。これにより、第１グリッパ１１ａの内部には、図示されない複数の軸受の各々がそれぞれ配置されていてもよい。

複数の第１バネ部９４ａの各々は、第１グリッパ１１ａに接続されている。複数の第１バネ部９４ａの各々は、複数の第１シャフト根元部９５ａに対して第２接触部１ｂとは反対側で複数の第１シャフト根元部９５ａの各々にそれぞれ接続されている。複数の第１バネ部９４ａの各々は、複数の第１シャフト根元部９５ａの各々をそれぞれ第１グリッパ１１ａに接続している。

複数の第１シャフト根元部９５ａの各々は、複数の第１バネ部９４ａに対して第１フランジ部１０ａとは反対側で複数の第１バネ部９４ａの各々にそれぞれ接続されている。複数の第１シャフト根元部９５ａの各々は、複数の第１シャフト先端部９７ａに対して第２接触部１ｂとは反対側で複数の第１シャフト先端部９７ａの各々にそれぞれ接続されている。複数の第１シャフト先端部９７ａの各々は、複数の第１シャフト根元部９５ａの各々によって第１バネ部９４ａの各々にそれぞれ接続されている。

複数の第１シャフト根元部９５ａの各々は、円柱形状を有している。複数の第１シャフト根元部９５ａの各々は、複数の第１開口部ＯＰ１の各々にそれぞれ挿入されている。複数の第１シャフト根元部９５ａの各々の外径は、複数の第１開口部ＯＰ１の各々の内径以下である。これにより、複数の第１シャフト根元部９５ａの各々は、複数の第１開口部ＯＰ１の各々に挿入可能である。

なお、軸受が第１開口部ＯＰ１を通って第１グリッパ１１ａの内部に配置されている場合には、第１シャフト根元部９５ａは軸受に挿入されている。なお、この場合には、第１シャフト根元部９５ａの外径は軸受に挿入可能な大きさである。

複数の第１シャフト根元部９５ａの第１端９５ａ１には、図示されない雌ネジが設けられていてもよい。この場合、第１シャフト根元部９５ａの第１端９５ａ１には、雌ネジに螺合する図示されない雄ネジによって第１シャフト先端部９７ａが固定されている。複数の第１シャフト根元部９５ａの第２端９５ａ２には、複数の第１バネ部９４ａの各々がそれぞれ接続されている。

第１グリッパ蓋９６ａは、第１グリッパ１１ａに重なるように第１グリッパ１１ａに接続されている。第１グリッパ蓋９６ａは、第１グリッパ１１ａと同程度の直径を有している。第１グリッパ蓋９６ａには、複数の第１貫通穴ＴＨ１が設けられている。複数の第１貫通穴ＴＨ１の各々は、複数の第１開口部ＯＰ１の各々とそれぞれと重なるように設けられている。第１貫通穴ＴＨ１の内径は、複数の第１開口部ＯＰ１の内径よりも小さい。複数の第１貫通穴ＴＨ１の中心の各々が複数の第１開口部ＯＰ１の中心の各々にそれぞれ一致するように、第１グリッパ蓋９６ａが第１グリッパ１１ａに接続されている。第１グリッパ蓋９６ａは例えば、図示されないネジによって第１グリッパ１１ａに固定されている。

第１グリッパ蓋９６ａは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の強度を有する材料によって構成されている。第１グリッパ蓋９６ａの厚みは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の厚みである。

搬送装置１００は、図示されない第１ゴムシートをさらに含んでいてもよい。第１ゴムシートは、第１グリッパ蓋９６ａに対して第１グリッパ１１ａとは反対側で第１グリッパ蓋９６ａを覆っている。すなわち、第１ゴムシートは、外側に配置されている。第１ゴムシートは、第１グリッパ１１ａとは接触しない。第１ゴムシートは、具体的には、第１グリッパ蓋９６ａに貼り付けられている。第１ゴムシートには、複数の貫通穴が設けられている。第１ゴムシートの複数の貫通穴の各々は、第１グリッパ蓋９６ａの第１貫通穴ＴＨ１の各々と重なる位置にそれぞれ設けられている。第１ゴムシートの複数の貫通穴の各々の内径は、第１グリッパ蓋９６ａの第１貫通穴ＴＨ１の各々の内径の各々の内径と同程度である。

複数の第１シャフト先端部９７ａの各々は、複数の第１シャフト根元部９５ａの各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されている。第１シャフト先端部９７ａは、第１グリッパ蓋９６ａの第１貫通穴ＴＨ１を通って第１シャフト根元部９５ａに着脱可能かつ交換可能である。具体的には、第１シャフト先端部９７ａに構成された雄ネジが第１シャフト根元部９５ａに構成された雌ネジに螺合されることで、第１シャフト先端部９７ａが第１シャフト根元部９５ａに着脱可能かつ交換可能である。第１シャフト先端部９７ａが開閉方向に沿って第１フランジ部１０ａに向かって押されることで、第１バネ部９４ａが縮む。このため、第１シャフト先端部９７ａは、第１グリッパ１１ａの外部から第１グリッパ１１ａの内部に移動可能である。なお、第１シャフト先端部９７ａは、第１バネ部９４ａが縮んだ状態において第１グリッパ蓋９６ａから第１シャフト先端部９７ａの先端が突出しないように構成されている。

複数の第１シャフト先端部９７ａは、円柱形状を有している。複数の第１シャフト先端部９７ａの外径の各々は、第１グリッパ蓋９６ａに設けられた複数の第１貫通穴ＴＨ１の各々の内径よりもそれぞれ小さい。このため、複数の第１シャフト先端部９７ａの各々は、第１グリッパ蓋９６ａに設けられた複数の第１貫通穴ＴＨ１に挿入可能である。第１シャフト先端部９７ａは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の強度を有する材料によって構成されている。

図１２および図１３に示されるように、複数の第１シャフト先端部９７ａは、開閉方向に移動可能に構成されている。複数の第１シャフト根元部９５ａは、複数の第１バネ部９４ａによって開閉方向に移動可能に構成されている。具体的には、ワークＷが把持されていない状態において、複数の第１バネ部９４ａは、伸びている。また、ワークＷが把持された状態において、複数の第１バネ部９４ａは、縮んでいる。このため、複数の第１バネ部９４ａが縮むことによって、ワークＷが把持された状態における複数の第１シャフト先端部９７ａは、ワークＷが把持されていない状態よりも、開閉方向に沿って第２接触部１ｂとは反対側に移動可能である。

図１４は、第１接触部１ａおよび第１先端部２０ａを示す側面図である。図１４に示されるように、複数の第１開口部ＯＰ１および複数の第１貫通穴ＴＨ１は、第１グリッパ１１ａの回転軸ＣＬを中心として周方向に等間隔に設けられている。また、複数の第１シャフト先端部９７ａは、第１グリッパ１１ａの回転軸ＣＬを中心として周方向に等間隔に配置されている。なお、図１４では、複数の第１開口部ＯＰ１の外形は、破線によって示されている。

次に、図１２～図１４を用いて、第２接触部１ｂの構成を説明する。
図１２に示されるように、第２グリッパ１１ｂの第１面１１ｂ１には、複数の第２開口部ＯＰ２が設けられている。これにより、第２グリッパ１１ｂの内部には、図示されない複数の軸受の各々がそれぞれ配置されていてもよい。

複数の第２バネ部９４ｂの各々は、第２グリッパ１１ｂに接続されている。複数の第２バネ部９４ｂの各々は、複数の第２シャフト根元部９５ｂに対して第１接触部１ａとは反対側で複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々にそれぞれ接続されている。複数の第２バネ部９４ｂの各々は、複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々をそれぞれ第２グリッパ１１ｂに接続している。

複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々は、複数の第２バネ部９４ｂに対して第２フランジ部１０ｂとは反対側で複数の第２バネ部９４ｂの各々にそれぞれ接続されている。複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々は、複数の第２シャフト先端部９７ｂに対して第１接触部１ａとは反対側で複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々にそれぞれ接続されている。複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々は、複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々によって第２バネ部９４ｂの各々にそれぞれ接続されている。

複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々は、円柱形状を有している。複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々は、複数の第２開口部ＯＰ２の各々にそれぞれ挿入されている。複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々の外径は、複数の第２開口部ＯＰ２の各々の内径以下である。これにより、複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々は、複数の第２開口部ＯＰ２の各々に挿入可能である。

なお、軸受が第２開口部ＯＰ２を通って第２グリッパ１１ｂの内部に配置されている場合には、第２シャフト根元部９５ｂは軸受に挿入されている。なお、この場合には、第２シャフト根元部９５ｂの外径は軸受に挿入可能な大きさである。

複数の第２シャフト根元部９５ｂの第１端９５ｂ１には、図示されない雌ネジが設けられていてもよい。この場合、第２シャフト根元部９５ｂの第１端９５ｂ１には、雌ネジに螺合する図示されない雄ネジによって第２シャフト先端部９７ｂが固定されている。複数の第２シャフト根元部９５ｂの第２端９５ｂ２には、複数の第２バネ部９４ｂの各々がそれぞれ接続されている。

第２グリッパ蓋９６ｂは、第２グリッパ１１ｂに重なるように第２グリッパ１１ｂに接続されている。第２グリッパ蓋９６ｂは、第２グリッパ１１ｂと同程度の直径を有している。第２グリッパ蓋９６ｂには、複数の第２貫通穴ＴＨ２が設けられている。複数の第２貫通穴ＴＨ２の各々は、複数の第２開口部ＯＰ２の各々にそれぞれ重なるように設けられている。複数の第２貫通穴ＴＨ２の内径は、複数の第２開口部ＯＰ２の内径よりも小さい。複数の第２貫通穴ＴＨ２の中心の各々が複数の第２開口部ＯＰ２の中心の各々に一致するように、第２グリッパ蓋９６ｂが第２グリッパ１１ｂに接続されている。第２グリッパ蓋９６ｂは例えば、図示されないネジによって第２グリッパ１１ｂに固定されている。

第２グリッパ蓋９６ｂは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の強度を有する材料によって構成されている。第２グリッパ蓋９６ｂの厚みは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の厚みである。

搬送装置１００は、図示されない第２ゴムシートをさらに含んでいてもよい。第２ゴムシートは、第２グリッパ蓋９６ｂに対して第２グリッパ１１ｂとは反対側で第２グリッパ蓋９６ｂを覆っている。すなわち、第２ゴムシートは、外側に配置されている。第２ゴムシートは、第２グリッパ１１ｂとは接触しない。第２ゴムシートは、具体的には、第２グリッパ蓋９６ｂに貼り付けられている。第２ゴムシートには、複数の貫通穴が設けられている。第２ゴムシートの複数の貫通穴の各々は、第２グリッパ蓋９６ｂの第２貫通穴ＴＨ２の各々と重なる位置にそれぞれ設けられている。第２ゴムシートの複数の貫通穴の各々の内径は、第２グリッパ蓋９６ｂの第２貫通穴ＴＨ２の各々の内径の各々の内径と同程度である。

複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々は、複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されている。第２シャフト先端部９７ｂは、第２グリッパ蓋９６ｂの第２貫通穴ＴＨ２を通って第２シャフト根元部９５ｂに着脱可能かつ交換可能である。具体的には、第２シャフト先端部９７ｂに構成された雄ネジが第２シャフト根元部９５ｂに構成された雌ネジに螺合されることで、第２シャフト先端部９７ｂが第２シャフト根元部９５ｂに着脱可能かつ交換可能である。第２シャフト先端部９７ｂが開閉方向に第２フランジ部１０ｂに向かって沿って押されることで、第２バネ部９４ｂが縮む。このため、第２シャフト先端部９７ｂは、第２グリッパ１１ｂの外部から第２グリッパ１１ｂの内部に移動可能である。なお、第２シャフト先端部９７ｂは、第２バネ部９４ｂが縮んだ状態において第２グリッパ蓋９６ｂから第２シャフト先端部９７ｂの先端が突出しないように構成されている。

複数の第２シャフト先端部９７ｂは、円柱形状を有している。複数の第２シャフト先端部９７ｂの外径の各々は、第２グリッパ蓋９６ｂに設けられた複数の第２貫通穴ＴＨ２の各々の内径よりもそれぞれ小さい。このため、複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々は、第２グリッパ蓋９６ｂに設けられた複数の第２貫通穴ＴＨ２に挿入可能である。第２シャフト先端部９７ｂは、ワークＷ（図１３参照）に対する把持力が作用した際に変形しない程度の強度を有する材料によって構成されている。

図１２および図１３に示されるように、複数の第２シャフト先端部９７ｂは、開閉方向に移動可能に構成されている。複数の第２シャフト根元部９５ｂは、複数の第２バネ部９４ｂによって開閉方向に移動可能に構成されている。具体的には、ワークＷが把持されていない状態において、複数の第２バネ部９４ｂは、伸びている。また、ワークＷが把持された状態において、複数の第２バネ部９４ｂは、縮んでいる。このため、複数の第２バネ部９４ｂが縮むことによって、ワークＷが把持された状態における複数の第２シャフト先端部９７ｂは、ワークＷが把持されていない状態よりも、開閉方向に沿って第１接触部１ａとは反対側に移動可能である。

図１４は、第２接触部１ｂおよび第２先端部２０ｂを示す側面図である。図１４に示されるように、複数の第２開口部ＯＰ２および複数の第２貫通穴ＴＨ２は、第２グリッパ１１ｂの回転軸ＣＬを中心として周方向に等間隔に設けられている。また、複数の第２シャフト先端部９７ｂは、第２グリッパ１１ｂの回転軸ＣＬを中心として周方向に等間隔に配置されている。なお、図１４では、複数の第２開口部ＯＰ２の外形は、破線によって示されている。

次に、主に図９、図１２および図１３を用いて、実施の形態２に係る搬送装置１００の動作を説明する。

実施の形態２に係る搬送装置１００の動作は、実施の形態１の搬送装置１００と比べて、吊り上げ工程Ｓ１０３（図１０参照）において異なっている。なお、実施の形態２に係る搬送装置１００の動作は、他の工程においては実施の形態１と同様である。

図９、図１２および図１３に示されるように、吊り上げ工程Ｓ１０３（図１０参照）では、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２がワークＷとともにクレーン部４２によって吊り上げられることで、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂ、支持部２およびワークＷが上方に移動する。上述されたように、第１接触部１ａ、第２接触部１ｂおよび支持部２の自重によって、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が小さくなる。これにより、ワークＷに第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂによる把持力が作用する。

本実施の形態では、図１３に示されるように、第１バネ部９４ａおよび第２バネ部９４ｂが縮むことによって、複数の第１シャフト先端部９７ａおよび複数の第２シャフト先端部９７ｂは、ワークＷの表面に沿うように開閉方向に沿って移動する。

続いて、本実施の形態の作用効果を説明する。
実施の形態２に係る搬送装置１００によれば、図１２および図１３に示されるように、複数の第１シャフト先端部９７ａは、開閉方向に移動可能に構成されている。複数の第２シャフト先端部９７ｂは、開閉方向に移動可能に構成されている。このため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷを把持した際に、複数の第１シャフト先端部９７ａおよび複数の第２シャフト先端部９７ｂは、ワークＷの表面に沿うように開閉方向に沿って移動することができる。これにより、ワークＷの表面の凹凸に第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂの先端が引っかかることができる。よって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂによってワークＷを確実に把持することができる。

また、ワークＷの表面の凹凸に第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂの先端が引っかかることができる。これにより、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、第１スパイク１２ａ（図３参照）および第２スパイク１２ｂ（図３参照）が刺さらない程度の硬度を有する硬質なワークＷを把持することができる。

また、ワークＷの表面の凹凸に第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂの先端が引っかかることができる。これにより、ワークＷの表面の摩擦が小さい場合でも、第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂがワークＷ表面の凹凸を捉えるため、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、ワークＷを把持することができる。

図１２に示されるように、複数の第１シャフト先端部９７ａの各々は、複数の第１シャフト根元部９５ａの各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されている。複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々は、複数の第２シャフト根元部９５ｂの各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されている。このため、第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂが摩耗した場合に、摩耗した第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂを新たな第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂに交換することができる。

実施の形態３．
次に、図１５～図２１を用いて、実施の形態３に係る搬送装置１００の構成を説明する。実施の形態３は、特に説明しない限り、上記の実施の形態２と同一の構成および作用効果を有している。したがって、上記の実施の形態２と同一の構成には同一の符号を付し、説明を繰り返さない。

図１５に示されるように、実施の形態３に係る搬送装置１００は、主に第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの構成において実施の形態２に係る搬送装置１００とは異なっている。

第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である状態と回転しない状態とに切替可能に構成されている。具体的には、図１５に示されるように、ワークＷ（図１６参照）が把持されていない状態では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬに対して回転しない。また、図１６に示されるように、ワークＷが把持されている状態では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である。なお、回転軸ＣＬを中心として回転可能である状態と回転しない状態とに切り替えるための構造については、後述される。

図１５に示されるように、搬送装置１００は、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂをさらに含んでいる。第１おもり部Ｗｔａは、上下方向に沿って回転軸ＣＬよりも下方において第１接触部１ａに取り付けられている。第２おもり部Ｗｔｂは、上下方向に沿って回転軸ＣＬよりも下方において第２接触部１ｂに取り付けられている。

本実施の形態では、第１グリッパ１１ａの下端には、第１おもり溝ＧＷａが設けられている。第１おもり部Ｗｔａは、第１おもり溝ＧＷａに取り付けられている。第２グリッパ１１ｂの下端には、第２おもり溝ＧＷｂが設けられている。第２おもり部Ｗｔｂは、第２おもり溝ＧＷｂに取り付けられている。

第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂの密度は、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの密度よりも大きい。このため、同じ体積の第１おもり部Ｗｔａと第１接触部１ａとでは、第１おもり部Ｗｔａの方が重い。また、同じ体積の第２おもり部Ｗｔｂと第２接触部１ｂとでは、第２おもり部Ｗｔｂの方が重い。

第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの各々が回転可能な状態において、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂは、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転軸ＣＬの周方向に沿って最下端に配置されている。また、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの各々が回転可能な状態において、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂが第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの回転軸ＣＬの周方向に沿って最下端よりも上方に配置された場合、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが回転する。これにより、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂは、回転軸ＣＬの周方向に沿って最下端に移動可能である。

複数の第１シャフト先端部９７ａの各々の形状は、直方体の１つの角が削られることで斜面が設けられた形状である。複数の第１シャフト先端部９７ａの各々は、第１斜面ＳＡａ、第１底面ＳＢａおよび第１先端面ＳＣａを含んでいる。第１底面ＳＢａは、第１斜面ＳＡａおよび第１先端面ＳＣａと開閉方向に沿って対向している。第１底面ＳＢａは、第１斜面ＳＡａと隣接していない。第１底面ＳＢａの１辺の寸法は、第１シャフト根元部９５ａの直径よりも小さい。第１先端面ＳＣａは、第１斜面ＳＡａに接続されている。第１先端面ＳＣａは、第１底面ＳＢａと平行に対向していることが望ましい。第１斜面ＳＡａは、第１先端面ＳＣａから第１底面ＳＢａに向かって近付くように構成された面である。複数の第１シャフト先端部９７ａの各々の第１斜面ＳＡａは、上下方向に沿って下方を向いて揃っている。第１シャフト先端部９７ａの第１斜面ＳＡａには、第１底面ＳＢａに連通するザグリ穴（貫通孔）が設けられていてもよい。この場合、第１シャフト先端部９７ａは、ザグリ穴（貫通孔）を通るネジによって第１シャフト根元部９５ａに固定されている。

複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々の形状は、直方体の１つの角が削られることで斜面が設けられた形状である。複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々は、第２斜面ＳＡｂ、第２底面ＳＢｂおよび第２先端面ＳＣｂを含んでいる。第２底面ＳＢｂは、第２斜面ＳＡｂおよび第２先端面ＳＣｂと開閉方向に沿って対向している。第２底面ＳＢｂは、第２斜面ＳＡｂと隣接していない。第２底面ＳＢｂの１辺の寸法は、第２シャフト根元部９５ｂの直径よりも小さい。第２先端面ＳＣｂは、第２斜面ＳＡｂに接続されている。第２先端面ＳＣｂは、第２底面ＳＢｂと平行に対向していることが望ましい。第２斜面ＳＡｂは、第２先端面ＳＣｂから第２底面ＳＢｂに向かって近付くように構成された面である。複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々の第２斜面ＳＡｂは、上下方向に沿って下方を向いて揃っている。第２シャフト先端部９７ｂの第２斜面ＳＡｂには、第２底面ＳＢｂに連通するザグリ穴（貫通孔）が設けられていてもよい。この場合、第２シャフト先端部９７ｂは、ザグリ穴（貫通孔）を通るネジによって第２シャフト根元部９５ｂに固定されている。

図１７に示されるように、複数の第１貫通穴ＴＨ１の各々に複数の第１シャフト先端部９７ａの各々がそれぞれ挿入可能であれば、複数の第１貫通穴ＴＨ１の各々の形状は、角穴であってもよい。また、複数の第２貫通穴ＴＨ２の各々に複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々がそれぞれ挿入可能であれば、複数の第２貫通穴ＴＨ２の各々の形状は、角穴であってもよい。図示されないが、複数の第１貫通穴ＴＨ１および複数の第２貫通穴ＴＨ２の形状は、例えば、丸穴であってもよい。

次に、図１８～図２１を用いて、実施の形態３に係る第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの構成を詳細に説明する。図１８～図２１は、第１接触部１ａおよび第１先端部２０ａを示す拡大断面図である。図１８～図２１は、第２接触部１ｂおよび第２先端部２０ｂを示す拡大断面図である。図１８に示されるように、本実施の形態において、第１接触部１ａは、第１軸受１１４ａ、第１内側軸受１１５ａ、第１内側バネ部１１６ａ、第１凸部ＣＯａおよび第１溝部ＧＯａをさらに含んでいる。第１軸受１１４ａは、第１孔Ｈ１内に配置されている。第１内側軸受１１５ａは、第１軸受１１４ａの内部に配置されている。

第１軸部１４ａは、第１円筒部ＴＰａおよび第１内側フランジ部ＦＰａを含んでいる。第１円筒部ＴＰａは、第１軸受１１４ａの内部から第１軸受１１４ａの外部に延在している。第１内側フランジ部ＦＰａは、第１軸受１１４ａの内部に配置されている。第１内側フランジ部ＦＰａは、第１内側バネ部１１６ａによって第１軸受１１４ａに接続されている。

第２接触部１ｂは、第２軸受１１４ｂ、第２内側軸受１１５ｂ、第２内側バネ部１１６ｂ、第２凸部ＣＯｂおよび第２溝部ＧＯｂをさらに含んでいる。第２軸受１１４ｂは、第２孔Ｈ１内に配置されている。第２内側軸受１１５ｂは、第２軸受１１４ｂの内部に配置されている。

第２軸部１４ｂは、第２円筒部ＴＰｂおよび第２内側フランジ部ＦＰｂを含んでいる。第２円筒部ＴＰｂは、第２軸受１１４ｂの内部から第２軸受１１４ｂの外部に延在している。第２内側フランジ部ＦＰｂは、第２軸受１１４ｂの内部に配置されている。第２内側フランジ部ＦＰｂは、第２内側バネ部１１６ｂによって第２軸受１１４ｂに接続されている。

図１８および図１９に示されるように、第１凸部ＣＯａは、第１軸受１１４ａの内部において回転軸ＣＬに対して上下方向に沿って上側に配置されている。第１溝部ＧＯａは、第１内側フランジ部ＦＰａの上端に設けられている。第２凸部ＣＯｂは、第２軸受１１４ｂの内部において回転軸ＣＬに対して上下方向に沿って上側に配置されている。第２溝部ＧＯｂは、第２内側フランジ部ＦＰｂの上端に設けられている。なお、図１９では、破線は、第１円筒部ＴＰａが第１内側フランジ部ＦＰａに重なっている位置および第２円筒部ＴＰｂが第２内側フランジ部ＦＰｂに重なっている位置を示している。

図１５および図１８に示されるように、ワークＷ（図１６参照）が把持されていない状態において、第１内側バネ部１１６ａは、第１軸部１４ａを開閉方向に沿って第２接触部１ｂに向かって押している。これにより、第１溝部ＧＯａと第１凸部ＣＯａとが嵌め合わせられた状態で第１溝部ＧＯａが第１凸部ＣＯａに押し付けられている。このため、第１接触部１ａは、回転しない。

また、ワークＷ（図１６参照）が把持されていない状態において、第２内側バネ部１１６ｂは、第２軸部１４ｂを開閉方向に沿って第１接触部１ａに向かって押している。これにより、第２溝部ＧＯｂと第２凸部ＣＯｂとが嵌め合わせられた状態で第２溝部ＧＯｂが第２凸部ＣＯｂに押し付けられている。このため、第２接触部１ｂは、回転しない。

また、図１８に示されるように第１溝部ＧＯａと第１凸部ＣＯａとが嵌め合わせられた状態で、図１５に示されるように第１シャフト先端部９７ａの第１斜面ＳＡａは下方を向いている。また、第１溝部ＧＯａと第１凸部ＣＯａとが嵌め合わせられた状態で、第１おもり部Ｗｔａは、第１接触部１ａの最下端に配置されている。第２溝部ＧＯｂと第２凸部ＣＯｂとが嵌め合わせられた状態で、第２シャフト先端部９７ｂの第２斜面ＳＡｂは、下方を向いている。また、第２溝部ＧＯｂと第２凸部ＣＯｂとが嵌め合わせられた状態で、第２おもり部Ｗｔｂは、第２接触部１ｂの最下端に配置されている。

図１５および図１８に示されるように、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂが最下端に配置された状態において、第１斜面ＳＡａおよび第２斜面ＳＡｂは、下方を向いている。第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂが最下端に配置された状態において、第１凸部ＣＯａ、第２凸部ＣＯｂ、第１溝部ＧＯａおよび第２溝部ＧＯｂは、最上端に配置されている。

図１６および図２０に示されるように、ワークＷが把持された状態において、第１軸部１４ａは、第１内側バネ部１１６ａに向かって押されている。また、ワークＷが把持された状態において、第２軸部１４ｂは、第２内側バネ部１１６ｂに向かって押されている。このため、第１凸部ＣＯａは、第１溝部ＧＯａから離れている。これにより、第１凸部ＣＯａと第１溝部ＧＯａとの嵌め合わせは、解除されている。同様に、第２凸部ＣＯｂと第２溝部ＧＯｂとの嵌め合わせは、解除されている。

図２１に示されるように、ワークＷ（図１６参照）が把持された状態において、第１軸部１４ａは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である。また、第２軸部１４ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である。すなわち、ワークＷ（図１６参照）が把持された状態において、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である。このため、図２０に示されるように第１凸部ＣＯａと第１溝部ＧＯａとの嵌め合わせが解除された後に、図２１に示されるように第１凸部ＣＯａは上下方向に沿った最上端から下方に移動する。また、図２０に示されるように第２凸部ＣＯｂと第２溝部ＧＯｂとの嵌め合わせが解除された後に、図２１に示されるように第２凸部ＣＯｂは上下方向に沿った最上端から下方に移動する。

次に、主に図１５および図１６を用いて、実施の形態３に係る搬送装置１００の動作を説明する。

実施の形態３に係る搬送装置１００の動作は、実施の形態１に係る搬送装置１００と比べて、挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）、吊り上げ工程Ｓ１０３（図１０参照）および解放工程Ｓ１０５（図１０参照）において異なっている。また、実施の形態３に係る搬送装置１００の他の動作は、実施の形態２に係る搬送装置１００と同様である。

挿入工程Ｓ１０２（図１０参照）では、図１５および図１６に示されるように、ワークＷの開閉方向の寸法に応じて第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が広げられる。続いて、隣り合うワークＷの間に第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂの各々が挿入される。第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂが挿入される際に、ワークＷが第１シャフト先端部９７ａおよび第２シャフト先端部９７ｂの斜面に接触することで、第１バネ部９４ａおよび第２バネ部９４ｂが縮む。これにより、第１シャフト先端部９７ａが第１グリッパ１１ａ内に移動する。また、第２シャフト先端部９７ｂが第２グリッパ１１ｂ内に移動する。なお、第１内側バネ部１１６ａが第１軸部１４ａを押した状態で第１凸部ＣＯａと第１溝部ＧＯａとが噛み合っているため、第１接触部１ａが回転することは抑制されている。また、第２接触部１ｂが回転することは抑制されている。

吊り上げ工程Ｓ１０３（図１０参照）では、第１内側バネ部１１６ａが把持力によって縮む。これにより、第１凸部ＣＯａと第１溝部ＧＯａとの嵌め合わせが解除される。このため、第１接触部１ａが回転できるようになる。また、第２内側バネ部１１６ｂが把持力によって縮む。これにより、第２凸部ＣＯｂと第２溝部ＧＯｂとの嵌め合わせが解除される。このため、第２接触部１ｂが回転できるようになる。

解放工程Ｓ１０５（図１０参照）では、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂがワークＷから取り外される。続いて、ロック装置３（図１参照）が制限状態になる。これによって、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの開閉方向に沿った間隔が小さくなることが抑制される。続いて、第１取手２６ａ（図１参照）および第２取手２６ｂ（図１参照）が作業員によって把持された状態で、第１接触部１ａと第２接触部１ｂとの間隔が広げられる。これにより、ワークＷが解放される。

ワークＷが解放された際に、図１５に示されるように第１おもり部Ｗｔａの重さによって第１おもり部Ｗｔａが最下方に移動するように、第１グリッパ１１ａが回転する。これにより、第１凸部ＣＯａと第１溝部ＧＯａとが再び嵌め合わせられる。また、第２おもり部Ｗｔｂの重さによって第２おもり部Ｗｔｂが最下方に移動するように、第２グリッパ１１ｂが回転する。これにより、第２凸部ＣＯｂと第２溝部ＧＯｂとが再び嵌め合わせられる。また、第１斜面ＳＡａおよび第２斜面ＳＡｂが下方を向く。

続いて、本実施の形態の作用効果を説明する。
実施の形態３に係る搬送装置１００によれば、図１５および図１６に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である状態と回転しない状態とに切替可能に構成されている。このため、ワークＷが把持されていない状態において、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは回転軸ＣＬに対して回転しない。よって、ワークＷが把持されていない状態において、第１接触部１ａの回転軸ＣＬに対する角度（位相）と第２接触部１ｂの回転軸ＣＬに対する角度（位相）が一致するように第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂを手動で回転させなくてもよい。仮に第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂを手動で回転させる必要がある場合、作業員がワークＷに近付く必要がある。このため、隣り合うワークＷ同士の距離が近い場合には、作業員がワークＷに近付けないためワークＷの把持が困難である。本実施の形態によれば、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂを手動で回転させなくてもよいため、隣り合うワークＷ同士の距離が近い場合でもワークＷの把持が困難になることを抑制することがきる。

図１５および図１６に示されるように、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂは、回転軸ＣＬを中心として回転可能である状態と回転しない状態とに切替可能に構成されている。これにより、ワークＷが把持されていない状態において、複数の第１シャフト先端部９７ａの各々の第１斜面ＳＡａおよび複数の第２シャフト先端部９７ｂの各々の第２斜面ＳＡｂが下方を向くように固定することができる。このため、第１斜面ＳＡａおよび第２斜面ＳＡｂに沿うようにワークＷを把持することができる。したがって、第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂによって容易にワークＷを保持することができる。

図１５および図１６に示されるように、第１おもり部Ｗｔａは、上下方向に沿って回転軸ＣＬよりも下方において第１接触部１ａに取り付けられている。第２おもり部Ｗｔｂは、上下方向に沿って回転軸ＣＬよりも下方において第２接触部１ｂに取り付けられている。このため、ワークＷが把持される際にワークＷによって第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂが上方に移動した後に、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂに作用する重力によって、第１おもり部Ｗｔａおよび第２おもり部Ｗｔｂは下方に移動する。このため、第１接触部１ａの回転軸ＣＬに対する角度（位相）と第２接触部１ｂの回転軸ＣＬに対する角度（位相）が一致するように第１接触部１ａおよび第２接触部１ｂを手動で回転させなくてもよい。よって、隣り合うワークＷ同士の距離が近い場合でもワークＷの把持が困難になることを抑制することがきる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ａ 第１接触部、１ｂ 第２接触部、１０ａ 第１フランジ部、１０ｂ 第２フランジ部、１１ａ 第１グリッパ、１１ｂ 第２グリッパ、１２ａ 第１スパイク、１２ｂ 第２スパイク、１Ｐａ 第１平面部、１Ｐｂ 第２平面部、２ 支持部、２０ａ 第１先端部、２０ｂ 第２先端部、２１ 可動方向制御プレート、２２ 突出部、２３ａ 第１リンク、２３ｂ 第２リンク、２４ 制御ハンドル、２Ｄａ 第１ダンパー、２Ｄｂ 第２ダンパー、３ ロック装置、４ 吊上装置、９４ａ 第１バネ部、９４ｂ 第２バネ部、９５ａ 第１シャフト根元部、９５ｂ 第２シャフト根元部、９７ａ 第１シャフト先端部、９７ｂ 第２シャフト先端部、Ｗｔａ 第１おもり部、Ｗｔｂ 第２おもり部。

Claims (8)

1. 上下方向に移動可能に構成された支持部と、
   前記支持部に支持され、かつ前記上下方向に対して交差する開閉方向に開閉可能に構成された第１接触部および第２接触部とを備え、
   前記第１接触部および前記第２接触部は、前記開閉方向に沿う回転軸を中心として回転可能に構成されており、
   前記第１接触部は、前記支持部に接続された第１フランジ部と、前記第１フランジ部に接続された第１グリッパと、前記第１グリッパに取り付けられた複数の第１スパイクとを含み、
   前記第２接触部は、前記支持部に接続された第２フランジ部と、前記第２フランジ部に接続された第２グリッパと、前記第２グリッパに取り付けられた複数の第２スパイクとを含み、
   前記第１グリッパは、前記第２グリッパと向かい合い、
   前記複数の第１スパイクは、前記第２グリッパに向けて前記第１グリッパから突き出しており、
   前記複数の第２スパイクは、前記第１グリッパに向けて前記第２グリッパから突き出しており、
   前記第１接触部は、第１平面部を含み、
   前記第２接触部は、第２平面部を含み、
   前記支持部は、前記第１接触部を支持している第１先端部と、前記第２接触部を支持している第２先端部と、前記第１先端部および前記第２先端部が接続されかつ前記開閉方向に延びている可動方向制御プレートとを含み、
   前記第１先端部が前記可動方向制御プレートに沿って前記開閉方向に移動することによって、前記第１接触部が前記開閉方向に移動するように構成されており、
   前記第２先端部が前記可動方向制御プレートに沿って前記開閉方向に移動することによって、前記第２接触部が前記開閉方向に移動するように構成されており、
   前記第１平面部は、前記第２平面部に向かい合っており、
   前記支持部は、前記可動方向制御プレートに対して前記第１先端部および前記第２先端部とは反対側に前記可動方向制御プレートから突出している突出部と、前記可動方向制御プレートおよび前記第１先端部に接続された第１リンクと、前記可動方向制御プレートおよび前記第２先端部に接続された第２リンクと、前記突出部、前記第１リンクおよび前記第２リンクに取り付けられた制御ハンドルとを含み、
   前記制御ハンドルが前記第１リンクおよび前記第２リンクを前記突出部に対して固定することによって、前記第１接触部および前記第２接触部が前記支持部に対して固定されるように構成されている、搬送装置。
2. 前記複数の第１スパイクは、前記回転軸を中心として同心円上に等間隔に配置されており、
   前記複数の第２スパイクは、前記回転軸を中心として同心円上に等間隔に配置されている、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記支持部は、前記第１接触部に接続された第１ダンパーと、前記第２接触部に接続された第２ダンパーとを含み、
   前記第１ダンパーは、前記第１接触部の回転を減衰させるように構成されており、
   前記第２ダンパーは、前記第２接触部の回転を減衰させるように構成されている、請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記第１リンクおよび前記第２リンクが接続され、かつ前記第１接触部、前記第２接触部および前記支持部を前記上下方向に移動させる吊上装置と、
   前記可動方向制御プレートに取り付けられたロック装置とを備え、
   前記ロック装置が前記第１先端部および前記第２先端部のいずれ一方が前記可動方向制御プレートに対して移動することを制限することによって、前記第１接触部および前記第２接触部が前記支持部に対して移動することが制限されるように構成されている請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記第１接触部は、前記第１グリッパに取り付けられた第１パッドを含み、
   前記第２接触部は、前記第２グリッパに取り付けられた第２パッドを含み、
   前記第１パッドは、前記第２パッドと向かい合い、
   ワークを把持していない状態において、前記複数の第１スパイクおよび前記複数の第２スパイクは、前記第１パッドおよび前記第２パッドから突出しない、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 上下方向に移動可能に構成された支持部と、
   前記支持部に支持され、かつ前記上下方向に対して交差する開閉方向に開閉可能に構成された第１接触部および第２接触部とを備え、
   前記第１接触部および前記第２接触部は、前記開閉方向に沿う回転軸を中心として回転可能に構成されており、
   前記第１接触部は、前記支持部に接続された第１フランジ部と、前記第１フランジ部に接続された第１グリッパと、前記第１グリッパに取り付けられた複数の第１スパイクとを含み、
   前記第２接触部は、前記支持部に接続された第２フランジ部と、前記第２フランジ部に接続された第２グリッパと、前記第２グリッパに取り付けられた複数の第２スパイクとを含み、
   前記第１グリッパは、前記第２グリッパと向かい合い、
   前記複数の第１スパイクは、前記第２グリッパに向けて前記第１グリッパから突き出しており、
   前記複数の第２スパイクは、前記第１グリッパに向けて前記第２グリッパから突き出しており、
   前記第１接触部は、前記開閉方向に沿って前記第２接触部と向かい合うように配置された複数の第１シャフト先端部を含み、
   前記第２接触部は、前記開閉方向に沿って前記第１接触部と向かい合うように配置された複数の第２シャフト先端部を含み、
   前記複数の第１シャフト先端部は、前記開閉方向に移動可能に構成されており、
   前記複数の第２シャフト先端部は、前記開閉方向に移動可能に構成されており、
   前記第１接触部は、前記複数の第１シャフト先端部に対して前記第２接触部とは反対側で前記複数の第１シャフト先端部の各々にそれぞれ接続された複数の第１シャフト根元部と、前記複数の第１シャフト根元部に対して前記第２接触部とは反対側で前記複数の第１シャフト根元部の各々にそれぞれ接続された複数の第１バネ部とを含み、
   前記第２接触部は、前記複数の第２シャフト先端部に対して前記第１接触部とは反対側で前記複数の第２シャフト先端部の各々にそれぞれ接続された複数の第２シャフト根元部と、前記複数の第２シャフト根元部に対して前記第１接触部とは反対側で前記複数の第２シャフト根元部の各々にそれぞれ接続された複数の第２バネ部とを含み、
   前記複数の第１シャフト根元部は、前記複数の第１バネ部によって前記開閉方向に沿って移動可能に構成されており、
   前記複数の第２シャフト根元部は、前記複数の第２バネ部によって前記開閉方向に沿って移動可能に構成されており、
   前記複数の第１シャフト先端部の各々は、前記複数の第１シャフト根元部の各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されており、
   前記複数の第２シャフト先端部の各々は、前記複数の第２シャフト根元部の各々にそれぞれ着脱可能かつ交換可能に構成されている、搬送装置。
7. 前記第１接触部および前記第２接触部は、前記回転軸を中心として回転可能である状態と回転しない状態とに切替可能に構成されている、請求項６に記載の搬送装置。
8. 上下方向に移動可能に構成された支持部と、
   前記支持部に支持され、かつ前記上下方向に対して交差する開閉方向に開閉可能に構成された第１接触部および第２接触部とを備え、
   前記第１接触部および前記第２接触部は、前記開閉方向に沿う回転軸を中心として回転可能に構成されており、
   前記第１接触部は、前記支持部に接続された第１フランジ部と、前記第１フランジ部に接続された第１グリッパと、前記第１グリッパに取り付けられた複数の第１スパイクとを含み、
   前記第２接触部は、前記支持部に接続された第２フランジ部と、前記第２フランジ部に接続された第２グリッパと、前記第２グリッパに取り付けられた複数の第２スパイクとを含み、
   前記第１グリッパは、前記第２グリッパと向かい合い、
   前記複数の第１スパイクは、前記第２グリッパに向けて前記第１グリッパから突き出しており、
   前記複数の第２スパイクは、前記第１グリッパに向けて前記第２グリッパから突き出しており、
   前記第１接触部は、前記開閉方向に沿って前記第２接触部と向かい合うように配置された複数の第１シャフト先端部を含み、
   前記第２接触部は、前記開閉方向に沿って前記第１接触部と向かい合うように配置された複数の第２シャフト先端部を含み、
   前記複数の第１シャフト先端部は、前記開閉方向に移動可能に構成されており、
   前記複数の第２シャフト先端部は、前記開閉方向に移動可能に構成されており、
   第１おもり部および第２おもり部をさらに備え、
   前記第１おもり部は、前記上下方向に沿って前記回転軸よりも下方において前記第１接触部に取り付けられており、
   前記第２おもり部は、前記上下方向に沿って前記回転軸よりも下方において前記第２接触部に取り付けられている、搬送装置。

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