JP7292063B2

JP7292063B2 - Vehicle with occupant protection function

Info

Publication number: JP7292063B2
Application number: JP2019042454A
Authority: JP
Inventors: 亮太中村; 淳平時崎
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2023-06-16
Anticipated expiration: 2039-03-08
Also published as: JP2020142738A

Description

本発明は、乗員保護機能を有する車両に関する。 The present invention relates to a vehicle having an occupant protection function.

車両では、特許文献１のように、衝突の際に展開するエアバッグなどの乗員保護装置が用いられる。これにより、乗員が着座位置から大きく外れ難くなり、乗員に対する一定の保護効果が期待できる。 Vehicles use an occupant protection device such as an airbag that deploys in the event of a collision, as disclosed in Patent Document 1. As a result, the occupant is less likely to deviate from the seated position, and a certain protective effect for the occupant can be expected.

特開２０００－０１６２３０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-016230

しかしながら、衝突の際にエアバッグを展開したとしても、乗員の保護効果は十分になるとは限らない。
たとえば、エアバッグなどによる乗員保護の際に、乗員の頭部の向きが上半身の向きに対して異なる場合、首ねじれが生じる可能性がある。 However, even if the airbag is deployed in the event of a collision, the effect of protecting the occupant is not necessarily sufficient.
For example, when an occupant is protected by an airbag or the like, if the orientation of the occupant's head differs from that of the upper body, neck twisting may occur.

このように、乗員保護機能を有する車両では、乗員保護性能をさらに向上することが求められる。 As described above, a vehicle having an occupant protection function is required to further improve the occupant protection performance.

本発明に係る乗員保護機能を有する車両は、車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、前記車両の衝突を検出可能なセンサと、前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、を有し、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、衝突検出前において判定した首ねじれを抑制するための保護動作を開始し、衝突検出後に、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、ことにより、乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する。
A vehicle having an occupant protection function according to the present invention includes an imaging device capable of imaging an occupant in the vehicle, an occupant monitoring device for determining an occupant based on an image captured by the imaging device; a sensor capable of detecting a collision; and occupant protection that, when the sensor detects a collision of the vehicle, performs an operation to protect an occupant in the vehicle based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device. and a device, wherein the occupant monitoring device determines neck twist before collision detection based on an image captured by the imaging device before collision detection, and the occupant protection device determines before collision detection . In order to suppress the occupant's neck twist when protecting the occupant, by starting a protective operation for suppressing the twisted neck, and deploying an airbag for supporting the occupant's upper body after the collision is detected, Perform occupant protection.

好適には、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれを抑制する保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、とよい。 Preferably, the occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as the neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device, and the occupant protection device detects a collision. If a large torsion of the neck is determined before detection, it is preferable to deploy the airbag for supporting the upper body of the occupant after starting a protection operation to suppress the neck torsion before the collision is detected.

好適には、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、保護動作を実行する、とよい。 Preferably, the occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as the neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device, and the occupant protection device detects a collision. If the neck torsion is determined before detection, protective action is taken so that the neck torsion before collision detection is less likely to increase when the airbag that deploys to support the occupant's upper body absorbs the impact. Run it.

好適には、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出後の画像に基づいて、衝突検出後の首ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、保護動作を開始した後に、衝突検出後の首ねじれが増大し難くなるように、保護動作を実行する、とよい。 Preferably, the occupant monitoring device determines neck twist after collision detection based on an image captured by the imaging device after collision detection, and the occupant protection device detects a collision after starting a protection operation. It is preferable to perform a protection operation so that the torsion of the neck after detection is less likely to increase.

好適には、前記乗員監視装置は、衝突の入力方向へ向かう方向、または衝突の入力方向において乗員を支えるために展開するエアバッグの方向を判断の基準とする正対方向として、画像から得られる乗員の上半身の向きと頭部の向きとを判定し、判定した上半身の向きと頭部の向きとの差を、乗員の首ねじれとして判定する、とよい。 Preferably, the occupant monitoring device obtains from the image the direction toward the input direction of the collision or the direction of the airbag deployed to support the occupant in the input direction of the collision as a reference for determination. It is preferable to determine the orientation of the occupant's upper body and the orientation of the head, and determine the difference between the determined orientation of the upper body and the orientation of the head as the neck twist of the occupant.

好適には、前記乗員監視装置は、車両の衝突が予測される場合に、画像から得られる乗員の頭部の向きが、乗員を直接に支えるメインエアバッグへ向いていない場合、乗員の頭部をメインエアバッグへ向けるための処理を実行する、とよい。 Preferably, when a vehicle collision is predicted, the occupant monitoring device detects the direction of the occupant's head obtained from the image when the orientation of the occupant's head is not facing the main airbag that directly supports the occupant. to the main airbag.

本発明に係る乗員保護機能を有する他の車両は、車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、前記車両の衝突を検出可能なセンサと、前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、を有し、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれを抑制する保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、ことにより、乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する。
本発明に係る乗員保護機能を有するさらに他の車両は、車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、前記車両の衝突を検出可能なセンサと、前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、を有し、前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、保護動作を実行する、ことにより、乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する。
Another vehicle having an occupant protection function according to the present invention includes an imaging device capable of imaging an occupant in the vehicle, an occupant monitoring device for determining an occupant based on an image captured by the imaging device; a sensor capable of detecting a collision of a vehicle; and when the sensor detects a collision of the vehicle, a protective operation for an occupant in the vehicle is executed based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device. an occupant protection device, wherein the occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as neck torsion before collision detection based on an image taken by the imaging device before collision detection; When a large torsion of the neck is determined before the collision is detected, the protection device starts a protection operation to suppress the neck torsion before the collision is detected, and then deploys the airbag for supporting the occupant's upper body. , occupant protection is performed so as to suppress twisting of the occupant's neck during occupant protection.
Still another vehicle having an occupant protection function according to the present invention has an imaging device capable of imaging an occupant in the vehicle, and an occupant monitoring device that determines the occupant based on the image captured by the imaging device; a sensor capable of detecting a collision of the vehicle; and when the sensor detects the collision of the vehicle, an operation to protect an occupant in the vehicle is executed based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device. an occupant protection device, wherein the occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as a neck torsion before collision detection based on an image taken by the imaging device before collision detection; If the occupant protection device detects a small twist of the neck before the collision is detected, the neck twist before the collision is less likely to increase when the airbag deployed to support the occupant's upper body absorbs the impact. Thus, the occupant protection is performed so as to suppress the twisting of the occupant's neck during the occupant protection by performing the protection operation.

本発明では、車両の乗員監視装置において、車両に乗車した乗員を判定し、乗員保護装置は、その判定結果に基づいて、乗員保護の際の乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する。よって、衝突の際の乗員の首ねじれが抑制され得る。乗員は、たとえば乗員保護装置のエアバッグにより衝撃吸収されつつ、首ねじれが抑制され得る。
特に、本実施形態では、乗員監視装置は、乗員の判定結果として、首ねじれの判定結果またはそれに基づく乗員保護の展開指示をネットワークへ出力する。このため、乗員監視装置からデータ量が大きい画像データそのものを出力する場合に比べて、通信時間を短縮できる。仮にたとえば乗員監視装置および乗員保護装置以外の処理部において画像に基づく乗員判定をする場合と比べて、乗員保護装置は、短時間で即時的に乗員監視装置の判定結果に対応することができる。その結果、乗員保護装置は、衝突検出後に乗員監視装置から出力される判定結果に基づいて、即座に乗員保護を実行できる。また、衝突による車両の損傷の影響を受け難くなる。 In the present invention, an occupant monitoring device for a vehicle determines an occupant who has boarded the vehicle, and the occupant protection device protects the occupant based on the determination result so as to suppress twisting of the neck of the occupant during occupant protection. Execute. Therefore, twisting of the occupant's neck at the time of collision can be suppressed. The occupant can be restrained from twisting the neck while being impact-absorbed by, for example, the airbag of the occupant protection device.
In particular, in this embodiment, the occupant monitoring device outputs to the network, as the occupant determination result, the neck twist determination result or an occupant protection deployment instruction based thereon. Therefore, the communication time can be shortened compared to the case where image data itself with a large amount of data is output from the occupant monitoring device. The passenger protection system can immediately respond to the judgment result of the passenger monitoring system in a short period of time, as compared with the case where the occupant determination is made based on the image in a processing unit other than the passenger monitoring system and the passenger protection system. As a result, the occupant protection device can immediately protect the occupant based on the determination result output from the occupant monitoring device after the collision is detected. In addition, it becomes less susceptible to damage to the vehicle due to a collision.

図１は、本発明の実施形態に係る交通システムで利用可能な自動車の模式的な説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a vehicle that can be used in a transportation system according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１の自動車の制御系の模式的な説明図である。FIG. 2 is a schematic explanatory diagram of the control system of the automobile of FIG. 図３は、図２の乗員監視ＥＣＵを有する乗員監視装置および乗員保護装置の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of an occupant monitoring device and an occupant protection device having the occupant monitoring ECU of FIG. 図４は、図３の乗員保護装置の保護動作により制御される複数のエアバッグ装置およびシートベルト装置の具体例の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a specific example of a plurality of airbag devices and seatbelt devices controlled by the protection operation of the occupant protection device of FIG. 図５は、図３の乗員監視装置の乗員監視ＥＣＵによる乗員保護処理のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of occupant protection processing by the occupant monitoring ECU of the occupant monitoring device of FIG. 図６は、乗員監視ＥＣＵによる首ねじれの判定テーブルの一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a neck twist determination table by the occupant monitoring ECU.

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る交通システム８０で利用可能な自動車１の模式的な説明図である。
図１の自動車１は、車両の一例である。自動車１は、車体の中央に乗員が乗車する車室２が設けられる。車室２には、乗員が着座するシート３が設けられる。車室２の前部には、トーボード４が設けられる。シート３の前側において、トーボード４から後向きにハンドル５が突出する。乗員は、シート３に着座してハンドル５などの操作部材を操作することができる。 FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a vehicle 1 that can be used in a traffic system 80 according to an embodiment of the invention.
A car 1 in FIG. 1 is an example of a vehicle. An automobile 1 is provided with a cabin 2 in which a passenger rides in the center of the vehicle body. A vehicle compartment 2 is provided with a seat 3 on which an occupant sits. A toe board 4 is provided in the front part of the compartment 2 . A handle 5 projects rearward from a toeboard 4 on the front side of the seat 3 . A passenger can sit on the seat 3 and operate the operating members such as the handle 5 .

図２は、図１の自動車１の制御系５０の模式的な説明図である。図２には、乗員監視装置４０とともに、交通システム８０の他の通信装置が図示されている。 FIG. 2 is a schematic explanatory diagram of the control system 50 of the automobile 1 of FIG. In FIG. 2, along with the occupant monitoring device 40, other communication devices of the transportation system 80 are illustrated.

図２では、自動車１の制御系５０を構成する複数の制御モジュールが、それぞれに組み込まれる制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）により代表して示している。
具体的には、図２には、駆動ＥＣＵ５１、操舵ＥＣＵ５２、制動ＥＣＵ５３、自動運転／運転支援ＥＣＵ５４、運転操作ＥＣＵ５５、検出ＥＣＵ５６、空調ＥＣＵ５７、乗員監視ＥＣＵ５８、保護ＥＣＵ５９、外通信ＥＣＵ６０、ＵＩＥＣＵ６１、システムＥＣＵ６２、が図示されている。これら複数の制御ＥＣＵは、自動車１で採用されるたとえばＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（ＬｏｃａｌＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔＮｅｔｗｏｒｋ）といった車ネットワーク６６により、中継装置としてのセントラルゲートウェイ６７（ＣＧＷ）６７に接続される。車ネットワーク６６は、たとえば乗員監視装置４０の乗員監視ＥＣＵ５８と乗員保護装置２６の保護ＥＣＵ５９とを接続している。 In FIG. 2, a plurality of control modules constituting the control system 50 of the automobile 1 are represented by control ECUs (Electronic Control Units) incorporated therein.
Specifically, FIG. 2 includes a drive ECU 51, a steering ECU 52, a braking ECU 53, an automatic driving/driving support ECU 54, a driving operation ECU 55, a detection ECU 56, an air conditioning ECU 57, an occupant monitoring ECU 58, a protection ECU 59, an external communication ECU 60, a UI ECU 61, a system ECU 62 is shown. These multiple control ECUs are connected to a central gateway 67 (CGW) 67 as a relay device via a vehicle network 66 such as a CAN (Controller Area Network) or a LIN (Local Interconnect Network) employed in the automobile 1 . The vehicle network 66 connects, for example, an occupant monitoring ECU 58 of the occupant monitoring device 40 and a protection ECU 59 of the occupant protection device 26 .

そして、各制御モジュールにおいて、制御ＥＣＵは、自動車１で用いる電子機器に接続される。起動された制御ＥＣＵは、各種の処理を実行し、車ネットワーク６６から取得する情報（データ）に基づいてそれぞれに接続されている電子機器の動作を制御する。また、制御ＥＣＵは、それぞれに接続されている電子機器の動作状態などの情報（データ）を車ネットワーク６６へ出力する。
たとえば、運転操作ＥＣＵ５５には、乗員が自動車１の走行を制御するために操作するハンドル５、ブレーキペダル７１、アクセルペダル７２、シフトレバー７３などの操作検出センサが接続される。運転操作ＥＣＵ５５は、操作量に応じた制御情報を、車ネットワーク６６へ出力する。駆動ＥＣＵ５１、操舵ＥＣＵ５２、制動ＥＣＵ５３は、車ネットワーク６６から情報を取得し、自動車１の走行を制御する。 In each control module, a control ECU is connected to electronic equipment used in the automobile 1 . The activated control ECU executes various types of processing, and controls the operations of electronic devices connected thereto based on information (data) obtained from the vehicle network 66 . In addition, the control ECUs output information (data) such as the operating states of the electronic devices connected to them to the vehicle network 66 .
For example, the driving operation ECU 55 is connected to operation detection sensors for the steering wheel 5, the brake pedal 71, the accelerator pedal 72, the shift lever 73, and the like, which are operated by the occupant to control the running of the automobile 1. The driving operation ECU 55 outputs control information corresponding to the amount of operation to the vehicle network 66 . The drive ECU 51, the steering ECU 52, and the braking ECU 53 acquire information from the vehicle network 66 and control the traveling of the automobile 1. FIG.

検出ＥＣＵ５６には、自動車１の速度センサ７４、衝突などによる自動車１の加速度を検出可能な加速度センサ７５、上述した外カメラ３１、などが接続される。検出ＥＣＵ５６には、自動車１の速度センサ７４および加速度センサ７５の値、外カメラ３１の画像などを、車ネットワーク６６へ出力する。検出ＥＣＵ５６は、外カメラ３１の画像に基づいて衝突を予測し、予測結果を車ネットワーク６６へ出力してよい。セントラルゲートウェイ６７は、情報を中継する。ＵＩＥＣＵ６１は、車ネットワーク６６から情報を取得し、それに接続される表示デバイス７６に、これらの情報を表示する。ＵＩＥＣＵ６１には、表示デバイス７６とともに、乗員が操作する操作デバイス７７が接続される。 The detection ECU 56 is connected with a speed sensor 74 of the vehicle 1, an acceleration sensor 75 capable of detecting acceleration of the vehicle 1 due to a collision or the like, the above-described outside camera 31, and the like. The detection ECU 56 outputs the values of the speed sensor 74 and the acceleration sensor 75 of the automobile 1 and the image of the outside camera 31 to the vehicle network 66 . The detection ECU 56 may predict a collision based on the image of the external camera 31 and output the prediction result to the vehicle network 66 . A central gateway 67 relays information. The UIECU 61 acquires information from the vehicle network 66 and displays this information on the display device 76 connected thereto. The UIECU 61 is connected with a display device 76 and an operation device 77 operated by a passenger.

乗員監視ＥＣＵ５８には、上述した内カメラ４１、マイクロホン７８、が接続される。乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員監視装置４０の制御ＥＣＵであり、内カメラ４１の画像、マイクロホン７８の音、車ネットワーク６６から取得するたとえば衝撃の加速度などの情報に応じて、自動車１に乗車している乗員に関する各種の処理を実行する。乗員監視ＥＣＵ５８は、必要に応じて画像、音、その他の情報（データ）を車ネットワーク６６へ出力する。 The inner camera 41 and the microphone 78 described above are connected to the occupant monitoring ECU 58 . The occupant monitoring ECU 58 is a control ECU for the occupant monitoring device 40, and the occupant is getting into the automobile 1 according to the image of the inner camera 41, the sound of the microphone 78, and the information obtained from the vehicle network 66, such as the acceleration of impact. Executes various processes related to the occupant. The occupant monitoring ECU 58 outputs images, sounds, and other information (data) to the vehicle network 66 as required.

保護ＥＣＵ５９には、エアバッグ装置２０、シートベルト装置１０、が接続される。保護ＥＣＵ５９は、車ネットワーク６６から取得した情報に基づいて、エアバッグ装置２０およびシートベルト装置１０の動作を制御する。 The airbag device 20 and the seatbelt device 10 are connected to the protection ECU 59 . The protection ECU 59 controls operations of the airbag device 20 and the seatbelt device 10 based on information obtained from the vehicle network 66 .

外通信ＥＣＵ６０は、たとえば、自動車１の外に存在する通信基地局８１、他の自動車８２の通信装置と無線通信する。通信基地局８１、および他の自動車８２の通信装置は、サーバ装置８３とともに、交通システム８０を構成する。外通信ＥＣＵ６０は、車ネットワーク６６から取得した情報を、通信基地局８１、他の自動車８２の通信装置へ無線送信する。送信された情報は、たとえばサーバ装置８３や他の自動車８２において利用され得る。また、外通信ＥＣＵ６０は、通信基地局８１、他の自動車８２の通信装置から、情報を受信し、車ネットワーク６６へ出力する。これにより、自動車１のたとえば乗員監視ＥＣＵ５８は、外通信ＥＣＵ６０を通じて、車外のサーバ装置８３や他の自動車８２との間で情報（データ）を送受することができる。 The external communication ECU 60 wirelessly communicates with, for example, a communication base station 81 existing outside the vehicle 1 and a communication device of another vehicle 82 . A communication base station 81 and other communication devices of an automobile 82 constitute a traffic system 80 together with a server device 83 . The external communication ECU 60 wirelessly transmits information obtained from the vehicle network 66 to the communication base station 81 and the communication device of another vehicle 82 . The transmitted information can be used, for example, in server device 83 or other vehicle 82 . The external communication ECU 60 also receives information from the communication base station 81 and communication devices of another vehicle 82 and outputs the information to the vehicle network 66 . Thus, for example, the occupant monitoring ECU 58 of the automobile 1 can transmit and receive information (data) to and from the server device 83 outside the vehicle and other automobiles 82 through the external communication ECU 60 .

また、図２に示す制御系５０は、自動車１に設けられるバッテリ９１から各部へ電力が供給されることにより動作し得る。バッテリ９１から各部への電力供給線は、たとえば車ネットワーク６６の通信ケーブルとともに自動車１に張り巡らされる。制御系５０は、バッテリ９１のほかにも、発電機、受電機から電力が供給されてもよい。 Further, the control system 50 shown in FIG. 2 can operate by supplying electric power to each part from the battery 91 provided in the automobile 1 . A power supply line from the battery 91 to each part is stretched around the automobile 1 together with, for example, a communication cable of the vehicle network 66 . The control system 50 may be supplied with power from a generator or a power receiver in addition to the battery 91 .

上述するように、自動車１では、衝突の際に乗員を保護する乗員保護機能のために、シートベルト装置１０、エアバッグ装置２０などの乗員保護装置２６が設けられる。
シートベルト装置１０は、シート３に着座した乗員の前に掛け渡されるシートベルト１１を有する。シートベルト装置１０は、衝突の際にシートベルト１１に張力を与えて、乗員がシート３から離れ難くなるように拘束する。
エアバッグ装置２０は、たとえばシート３の前側や横側において展開するエアバッグ２１を有する。エアバッグ装置２０は、衝突の際にエアバッグ２１を展開し、シート３から倒れたり離れたりしようとする乗員を支える。
このように、自動車１は、衝突の際に、乗車している乗員を保護することが可能である。乗員が着座位置から大きく外れ難くなり、乗員に対する一定の保護効果が期待できる。 As described above, the automobile 1 is provided with the occupant protection device 26 such as the seat belt device 10 and the airbag device 20 for the occupant protection function of protecting the occupant in the event of a collision.
The seatbelt device 10 has a seatbelt 11 stretched in front of an occupant seated on the seat 3 . The seatbelt device 10 applies tension to the seatbelt 11 at the time of collision to restrain the occupant so that it is difficult for the occupant to leave the seat 3.例文帳に追加
The airbag device 20 has an airbag 21 that deploys, for example, on the front side or lateral side of the seat 3 . The airbag device 20 deploys the airbag 21 at the time of collision to support the occupant who is about to fall or leave the seat 3 .
In this way, the motor vehicle 1 is able to protect its occupants in the event of a collision. The occupant is less likely to be greatly removed from the seated position, and a certain protective effect for the occupant can be expected.

しかしながら、衝突の際にエアバッグ２１を展開したとしても、乗員の保護効果は十分になるとは限らない。
たとえば、エアバッグ２１などによる乗員保護の際に、乗員の頭部の向きが上半身の向きに対して異なる場合、首ねじれが生じる可能性がある。
たとえば衝突の際に乗員が横を向いている場合、エアバッグ２１は、乗員を支えて重大な障害の発生を抑制できるが、首に負担がかかる可能性がある。
このように、乗員保護機能を有する自動車１では、乗員保護性能をさらに向上することが求められる。 However, even if the airbag 21 is deployed in the event of a collision, the occupant protection effect is not necessarily sufficient.
For example, when the occupant is protected by the airbag 21 or the like, if the orientation of the occupant's head differs from that of the upper body, neck twisting may occur.
For example, if the occupant faces sideways during a collision, the airbag 21 can support the occupant and prevent serious injury, but may put a strain on the neck.
As described above, the automobile 1 having the passenger protection function is required to further improve the passenger protection performance.

図３は、図２の乗員監視ＥＣＵ５８を有する乗員監視装置４０および乗員保護装置２６の構成図である。 FIG. 3 is a configuration diagram of the occupant monitoring device 40 and the occupant protection device 26 having the occupant monitoring ECU 58 of FIG.

図３の乗員監視装置４０は、車内通信部１０１、乗員監視ＥＣＵ５８、メモリ１０２、タイマ１０３、マイクロホン７８、内カメラ４１、レンズ１０４の駆動部１０５、およびこれらを接続する内部バス１０６、を有する。乗員監視装置４０は、この他にもたとえば、独自に、車外緊急通信機１０７、補助加速度センサ１０８、歩行者などを撮像するための補助外カメラ１０９を、内部バス１０６に接続して備えてもよい。これにより、乗員監視装置４０は、それ単独で、衝突時処理を実行するための機能を確保することができる。
また、乗員監視装置４０の各部には、自動車１のバッテリ９１から、電力が供給される。その電力供給経路には、バックアップ電力を蓄積する蓄電池１１０が接続される。乗員監視装置４０は、自動車１から取外可能に設けられてよい。 The occupant monitoring device 40 of FIG. 3 has an in-vehicle communication unit 101, an occupant monitoring ECU 58, a memory 102, a timer 103, a microphone 78, an internal camera 41, a drive unit 105 for a lens 104, and an internal bus 106 connecting these. In addition to this, the occupant monitoring device 40 may independently include, for example, an external emergency communication device 107, an auxiliary acceleration sensor 108, and an external camera 109 for capturing images of pedestrians and the like, which are connected to the internal bus 106. good. As a result, the occupant monitoring device 40 alone can ensure the function of executing the collision processing.
Further, power is supplied from the battery 91 of the automobile 1 to each part of the occupant monitoring device 40 . A storage battery 110 that stores backup power is connected to the power supply path. The occupant monitoring device 40 may be provided detachably from the automobile 1 .

車内通信部１０１は、車ネットワーク６６に接続される。車内通信部１０１は、車ネットワーク６６を通じて、たとえば図中に例示するように検出ＥＣＵ５６、乗員保護装置２６の保護ＥＣＵ５９、外通信ＥＣＵ６０、などの他の制御ＥＣＵとの間で情報（データ）を送受する。 In-vehicle communication unit 101 is connected to vehicle network 66 . The in-vehicle communication unit 101 transmits and receives information (data) to and from other control ECUs such as the detection ECU 56, the protection ECU 59 of the occupant protection device 26, and the external communication ECU 60 through the vehicle network 66, for example, as illustrated in the drawing. do.

内カメラ４１は、自動車１の車室２を撮像する撮像デバイスである。内カメラ４１は、自動車１に乗車している乗員を撮像可能である。 The inner camera 41 is an image capturing device that captures an image of the vehicle interior 2 of the automobile 1 . The inner camera 41 can capture an image of an occupant riding in the automobile 1 .

駆動部１０５は、レンズ１０４を駆動して、レンズ１０４の位置を制御する。レンズ１０４の位置が制御されることにより、内カメラ４１が撮像する画角が変化する。レンズ１０４が最遠位置に制御されると、内カメラ４１は、たとえば図１（Ｂ）の二点鎖線枠に示すように、ハンドル５などを操作するためにシート３に着座しているドライバとしての乗員の頭部を含む上体を撮像する。レンズ１０４が最近位置に制御されると、内カメラ４１は、たとえば図１（Ｂ）の一点鎖線枠に示すように、車室２の全体を撮像する。この場合、内カメラ４１は、ドライバとしての乗員の他に、助手席や後部座席のシート３に着座している他の乗員をも撮像することができる。 A driving unit 105 drives the lens 104 to control the position of the lens 104 . By controlling the position of the lens 104, the angle of view captured by the inner camera 41 changes. When the lens 104 is controlled to the farthest position, the inner camera 41 operates as a driver seated on the seat 3 to operate the steering wheel 5 and the like, as shown by the two-dot chain line frame in FIG. image of the upper body including the head of the occupant. When the lens 104 is controlled to the nearest position, the inner camera 41 takes an image of the entire vehicle interior 2, for example, as indicated by the dashed-dotted line frame in FIG. 1(B). In this case, the inner camera 41 can image not only the passenger as the driver but also other passengers sitting on the front passenger seat and the rear seat 3 .

マイクロホン７８は、自動車１の車室２の音を電気信号へ変換する。 A microphone 78 converts sound in the passenger compartment 2 of the automobile 1 into an electrical signal.

タイマ１０３は、経過時間または時刻を計測する。 The timer 103 measures elapsed time or time.

車外緊急通信機１０７は、自動車１事故などの緊急時などにおいて自動車１の外の通信基地局８１や他の自動車８２と通信することができる通信装置である。車外緊急通信機１０７は、外通信ＥＣＵ６０と同じ通信方式で、通信基地局８１や他の自動車８２と通信してよい。 The external emergency communication device 107 is a communication device capable of communicating with a communication base station 81 outside the vehicle 1 and another vehicle 82 in an emergency such as an accident of the vehicle 1 . The external emergency communication device 107 may communicate with the communication base station 81 or another vehicle 82 using the same communication method as the external communication ECU 60 .

補助加速度センサ１０８は、加速度センサ７５と同様に、自動車１に作用する加速度を検出する。 Auxiliary acceleration sensor 108 detects acceleration acting on vehicle 1 in the same manner as acceleration sensor 75 .

メモリ１０２は、乗員監視装置４０が取得する各種の画像および検出値などを記録する。また、メモリ１０２は、乗員監視用のプログラムを記録する。
乗員監視ＥＣＵ５８は、メモリ１０２から乗員監視用のプログラムを読み込んで実行する。これにより、乗員監視ＥＣＵ５８には、乗員監視装置４０の制御部が実現される。乗員監視装置４０の制御部は、乗員監視装置４０の全体の動作を制御し、乗員監視装置４０に乗員監視機能を実現する。
たとえば、乗員監視ＥＣＵ５８は、自動車１に乗車した乗員を内カメラ４１により撮像された画像に基づいて、乗員の上半身および頭部の位置および挙動を判定する。 The memory 102 records various images and detection values acquired by the occupant monitoring device 40 . The memory 102 also records a program for passenger monitoring.
The occupant monitoring ECU 58 reads a program for occupant monitoring from the memory 102 and executes it. Thus, the occupant monitoring ECU 58 implements a control section of the occupant monitoring device 40 . The control unit of the occupant monitoring device 40 controls the overall operation of the occupant monitoring device 40 and realizes the occupant monitoring function of the occupant monitoring device 40 .
For example, the occupant monitoring ECU 58 determines the position and behavior of the occupant's upper body and head based on the image of the occupant in the automobile 1 captured by the inner camera 41 .

乗員保護装置２６は、保護ＥＣＵ５９、エアバッグ装置２０、シートベルト装置１０、で構成される。
乗員保護装置２６の保護ＥＣＵ５９は、たとえば、加速度センサ７５により自動車１の衝突が検出された場合、乗員監視装置４０により判定された乗員の位置および挙動の判定結果に基づいて、自動車１に乗車した乗員の保護動作を実行する。 The occupant protection device 26 is composed of a protection ECU 59, an airbag device 20, and a seatbelt device 10. As shown in FIG.
For example, when the acceleration sensor 75 detects a collision of the automobile 1, the protection ECU 59 of the occupant protection device 26 gets into the automobile 1 based on the determination result of the position and behavior of the occupant determined by the occupant monitoring device 40. Perform occupant protection actions.

図４は、図３の乗員保護装置２６の保護動作により制御される複数のエアバッグ装置２０およびシートベルト装置１０の具体例の説明図である。
図４（Ａ）は、シート３に着座した乗員を上から見た図である。図４（Ｂ）は、シート３に着座した乗員を前から見た図である。
図４の乗員保護装置２６は、フロントエアバッグ装置１２０、カーテンエアバッグ装置１３０、ファーサイドエアバッグ装置１４０、ヘッドレストエアバッグ装置１５０、シートベルトエアバッグ装置１６０、シートベルト装置１０、を有する。 FIG. 4 is an explanatory diagram of a specific example of a plurality of airbag devices 20 and seatbelt devices 10 controlled by the protection operation of the occupant protection device 26 of FIG.
FIG. 4A is a top view of an occupant seated on the seat 3. FIG. FIG. 4B is a front view of an occupant seated on the seat 3. FIG.
The occupant protection device 26 of FIG. 4 has a front airbag device 120, a curtain airbag device 130, a far side airbag device 140, a headrest airbag device 150, a seatbelt airbag device 160, and a seatbelt device 10.

シートベルト装置１０は、シート３に着座する乗員の腰部および上半身の前側に掛け渡されるシートベルト１１、シートベルト１１に張力を作用させるアクチエータ、を有する。 The seatbelt device 10 has a seatbelt 11 that is stretched around the waist and upper body of an occupant sitting on the seat 3 , and an actuator that applies tension to the seatbelt 11 .

フロントエアバッグ装置１２０は、乗員が着座するシート３の前側に、たとえばハンドル５やトーボード４に設けられる。フロントエアバッグ１２１は、シート３に着座した上半身の前位置へ向かって、シート３の前の配設位置から後向きに展開できる。フロントエアバッグ装置１２０は、シート３を中心として円弧状に左右へ位置を移動可能に設けられてよい。これにより、フロントエアバッグ装置１２０の展開開始位置を左右へずらすことができる。フロントエアバッグ装置１２０は、フロントエアバッグ１２１の周囲において、フロントエアバッグ１２１の展開範囲と重なるように、複数のサイドエアバッグ１２２が設けられてよい。フロントエアバッグ１２１とともにサイドエアバッグ１２２が展開することにより、フロントエアバッグ１２１の展開方向を、フロントエアバッグ１２１単独で展開する方向から変えることができる。その結果として、フロントエアバッグ１２１の展開範囲も変わる。フロントエアバッグ１２１の後側の乗員接触面には、接触面エアバッグ１２３が設けられてよい。フロントエアバッグ１２１とともに接触面エアバッグ１２３が展開することにより、乗員接触面の形状を凸曲面から凹曲面へ変化させることができる。フロントエアバッグ１２１の展開形状が変わる。 The front airbag device 120 is provided on the front side of the seat 3 on which the passenger sits, for example, on the steering wheel 5 or the toeboard 4 . The front airbag 121 can be deployed rearward from the position in front of the seat 3 toward the front position of the upper half of the body seated on the seat 3 . The front airbag device 120 may be provided so as to be movable in an arcuate direction around the seat 3 . As a result, the deployment start position of the front airbag device 120 can be shifted left and right. The front airbag device 120 may be provided with a plurality of side airbags 122 around the front airbag 121 so as to overlap the deployment range of the front airbag 121 . By deploying the side airbag 122 together with the front airbag 121, the deployment direction of the front airbag 121 can be changed from the direction in which the front airbag 121 alone deploys. As a result, the deployment range of the front airbag 121 also changes. A contact surface airbag 123 may be provided on the passenger contact surface on the rear side of the front airbag 121 . By deploying the contact surface airbag 123 together with the front airbag 121, the shape of the occupant contact surface can be changed from a convex curved surface to a concave curved surface. The deployment shape of the front airbag 121 changes.

カーテンエアバッグ装置１３０は、車室２において乗員が着座するシート３の外側に、たとえばルーフレールに沿って設けられる。カーテンエアバッグ１３１は、シート３に着座した上半身の外側位置へ向かって、シート３の外上の配設位置から下向きに展開できる。 Curtain airbag device 130 is provided outside seat 3 on which an occupant sits in vehicle interior 2, for example, along a roof rail. The curtain airbag 131 can be deployed downward from the outer position of the seat 3 toward the outer position of the upper half of the body seated on the seat 3 .

ファーサイドエアバッグ装置１４０は、車室２において乗員が着座するシート３の内側に、たとえばシート３の座部またはセンタコンソールに設けられる。ファーサイドエアバッグ１４１は、シート３の内下から、シート３に着座した上半身の内側位置へ向けて上向きに展開できる。 The far side airbag device 140 is provided inside the seat 3 on which the passenger sits in the vehicle interior 2, for example, on the seat portion of the seat 3 or on the center console. The far side airbag 141 can be deployed upward from the inside and below of the seat 3 toward the inside of the upper half of the body seated on the seat 3 .

ヘッドレストエアバッグ装置１５０は、乗員が着座するシート３の背部に設けられる。ヘッドレストエアバッグ１５１は、シート３の背部から、シート３に着座する乗員の頭部の左位置または右位置へ向けて前向きに展開できる。 The headrest airbag device 150 is provided on the back of the seat 3 on which the passenger sits. The headrest airbag 151 can deploy forward from the back of the seat 3 toward the left or right of the head of the occupant seated on the seat 3 .

シートベルトエアバッグ装置１６０は、シートベルト１１についての上半身の前側に掛け渡される部分に設けられる。シートベルトエアバッグ１６１は、上半身の前側に掛け渡されるシートベルト１１から、上向きに展開できる。 The seatbelt airbag device 160 is provided at a portion of the seatbelt 11 that is stretched over the front side of the upper body. The seatbelt airbag 161 can be deployed upward from the seatbelt 11 stretched over the front side of the upper body.

フロントエアバッグ１２１、カーテンエアバッグ１３１、ファーサイドエアバッグ１４１は、乗員の上半身を直接に支えるメインエアバッグである。サイドエアバッグ１２２、接触面エアバッグ１２３は、メインエアバッグの展開方向や展開範囲を変えるサブエアバッグまたはメインエアバッグからさらに展開するサブエアバッグである。シートベルトエアバッグ１６１、ヘッドレストエアバッグ１５１は、乗員の頭部の向きを変えて、メインエアバッグとしてのたとえばフロントエアバッグ１２１の方向へ向かせる補助エアバッグである。
そして、乗員保護装置２６は、シート３に着座する乗員についての、たとえば衝突による衝撃の入力方向にあるメインエアバッグを展開することにより、衝撃入力後に衝撃の入力方向へ倒れようとする乗員の上半身を、メインエアバッグで支えて、衝撃を吸収することができる。
また、乗員保護装置２６は、たとえばフロントエアバッグ装置１２０の展開開始位置を衝撃の入力方向に近づけるように駆動制御したり、サイドエアバッグ１２２または接触面エアバッグ１２３を展開したりする。これにより、乗員の上半身は、メインエアバッグに当たった後にさらにメインエアバッグから外れるように倒れ込み難くなる。 The front airbag 121, the curtain airbag 131, and the far side airbag 141 are main airbags that directly support the upper body of the occupant. The side airbag 122 and the contact surface airbag 123 are sub-airbags that change the deployment direction and deployment range of the main airbag or sub-airbags that are further deployed from the main airbag. The seatbelt airbag 161 and the headrest airbag 151 are auxiliary airbags that change the orientation of the occupant's head to face the main airbag, for example, the front airbag 121 .
The occupant protection device 26 deploys the main airbag for the occupant seated on the seat 3, for example, in the direction of impact input due to a collision, thereby preventing the upper body of the occupant from collapsing in the impact input direction after impact input. can be supported by the main airbag to absorb the impact.
In addition, the occupant protection device 26 drives and controls, for example, the deployment start position of the front airbag device 120 to approach the impact input direction, or deploys the side airbag 122 or the contact surface airbag 123 . As a result, the occupant's upper body is less likely to collapse so as to come off the main airbag after hitting the main airbag.

図５は、図３の乗員監視装置４０の乗員監視ＥＣＵ５８による乗員保護処理のフローチャートである。
乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば自動車１に乗員が乗車して乗員監視装置４０が動作を開始すると、図５の処理を実行する。 FIG. 5 is a flowchart of occupant protection processing by the occupant monitoring ECU 58 of the occupant monitoring device 40 of FIG.
The occupant monitoring ECU 58 executes the process of FIG. 5 when, for example, an occupant gets into the automobile 1 and the occupant monitoring device 40 starts operating.

ステップＳＴ１において、乗員監視ＥＣＵ５８は、内カメラ４１による乗員の撮像画像を取得する。 In step ST<b>1 , the occupant monitoring ECU 58 acquires an image of the occupant captured by the inner camera 41 .

ステップＳＴ２において、乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の挙動を検出するために、取得した撮像画像から乗員の頭部の画像を特徴に基づいて抽出し、抽出した画像から乗員の頭部の向きや動きを判定する。 In step ST2, the occupant monitoring ECU 58 extracts an image of the occupant's head from the captured image based on the characteristics in order to detect the behavior of the occupant, and detects the direction and movement of the occupant's head from the extracted image. judge.

ステップＳＴ３において、乗員監視ＥＣＵ５８は、取得した撮像画像から乗員の上半身を特徴に基づいて抽出し、抽出した画像から乗員の上半身の向きや動きを判定する。 In step ST3, the occupant monitoring ECU 58 extracts the occupant's upper body from the captured image based on the characteristics of the occupant's upper body, and determines the orientation and movement of the occupant's upper body from the extracted image.

ステップＳＴ４において、乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突が予測されたか否かを判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば検出ＥＣＵ５６が車ネットワーク６６へ出力した衝突予測を車内通信部１０１から取得し、衝突予想の有無を判断する。また、外通信ＥＣＵ６０は、他の自動車８２や通信基地局８１などから自車またはその前を走行する他の自動車８２についての衝突の可能性を受信すると、進路前方の衝突情報を車ネットワーク６６へ出力する。乗員監視ＥＣＵ５８は、この進路前方の衝突情報を取得して、衝突予想の有無を判断してよい。衝突予想がありでない場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ１へ進める。衝突予想がある場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ５へ進める。
また、乗員監視ＥＣＵ５８は、画角切り替えを駆動部１０５へ指示して、画角を挟角から広角へ切り替えてもよい。これにより、内カメラ４１は、ドライバのみを撮像する状態から、車室２の全体を撮像する状態に切り替わる。乗員監視ＥＣＵ５８は、撮像画像に基づいて、ドライバのみならず、ドライバ以外の他乗員についても、内カメラ４１の撮像画像から、上半身や頭部の向きや動きを判定することができる。

In step ST4, the occupant monitoring ECU 58 determines whether or not a collision has been predicted. The occupant monitoring ECU 58 acquires, for example, the collision prediction output from the detection ECU 56 to the vehicle network 66 from the in-vehicle communication unit 101, and determines whether or not there is a collision prediction. In addition, when the external communication ECU 60 receives the possibility of a collision for the own vehicle or another vehicle 82 traveling in front of it from another vehicle 82 or a communication base station 81, the external communication ECU 60 sends collision information ahead of the vehicle to the vehicle network 66. Output. The occupant monitoring ECU 58 may acquire this forward collision information and determine whether or not a collision is expected. If there is no collision prediction, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST1 . If a collision is expected, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST5 .
Also, the occupant monitoring ECU 58 may instruct the drive unit 105 to switch the angle of view to switch the angle of view from the narrow angle to the wide angle. As a result, the inner camera 41 switches from a state in which only the driver is imaged to a state in which the entire vehicle interior 2 is imaged. The occupant monitoring ECU 58 can determine the orientation and movement of the upper body and head of not only the driver but also other occupants other than the driver from the captured image of the inner camera 41 based on the captured image.

ステップＳＴ５において、乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員保護態様を選択し、指示する。展開するメインエアバッグを選択する。
自動車１の衝突には、自動車１の前部に他の自動車８２などが衝突する前衝突、自動車１の右側部または左側部に他の自動車８２などが衝突する側衝突、がある。また、自動車１の前部であっても、その中央部分に衝突する場合、端部に衝突する場合、がある。また、他の自動車８２などは、自動車１の前後方向に対して斜め方向から、斜めに衝突することもある。
乗員監視ＥＣＵ５８は、自動車１に設けられる乗員保護装置２６、特にメインエアバッグの装備に応じて、これらの衝突形態を分類して、複数の乗員保護態様を類別する。たとえば前衝突の乗員保護態様では、フロントエアバッグ１２１を乗員を支えるために展開するメインエアバッグとして選択する。側衝突の乗員保護態様では、衝撃の入力方向にあるカーテンエアバッグ１３１またはファーサイドエアバッグ１４１を、乗員を支えるために展開するメインエアバッグとして選択する。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突の予想に基づいて、これら複数の乗員保護態様から１つを選択し、選択した乗員保護態様による乗員保護を、乗員保護装置２６へ指示する。乗員保護装置２６は、衝突予想に基づいて、乗員保護態様で指定されるメインエアバッグを展開可能な状態にする。 In step ST5, the occupant monitoring ECU 58 selects and instructs an occupant protection mode. Select the main airbag to deploy.
The collision of the automobile 1 includes a front collision in which another automobile 82 or the like collides with the front of the automobile 1, and a side collision in which another automobile 82 or the like collides with the right or left side of the automobile 1. Also, even in the front part of the automobile 1, there are cases where it collides with the central part or with the end part. In addition, another vehicle 82 or the like may obliquely collide with the vehicle 1 from an oblique direction with respect to the front-rear direction.
The occupant monitoring ECU 58 classifies these collision modes according to the occupant protection device 26 provided in the automobile 1, particularly the equipment of the main airbag, and classifies a plurality of occupant protection modes. For example, in a front collision occupant protection mode, the front airbag 121 is selected as the main airbag that deploys to support the occupant. In the side collision occupant protection mode, the curtain airbag 131 or the far side airbag 141 in the direction of the impact input is selected as the main airbag that deploys to support the occupant. The occupant monitoring ECU 58 selects one of the plurality of occupant protection modes based on the prediction of a collision, and instructs the occupant protection device 26 to protect the occupant by the selected occupant protection mode. The occupant protection device 26 deploys the main airbag specified in the occupant protection mode based on the collision prediction.

ステップＳＴ６において、乗員監視ＥＣＵ５８は、頭部が、乗員保護態様におけるメインエアバッグの方を向いているか否かを判断する。頭部がメインエアバッグの方を向いている場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ９へ進める。頭部がメインエアバッグの方を向いていいない場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ７へ進める。 In step ST6, the occupant monitoring ECU 58 determines whether or not the head is directed toward the main airbag in the occupant protection mode. If the head is facing the main airbag, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST9. If the head does not face the main airbag, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST7.

ステップＳＴ７において、乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の頭部が、メインエアバッグの方向へ向くように姿勢制御を実行し、警報を出力する。
保護ＥＣＵ５９は、姿勢制御のために、たとえばシートベルトエアバッグ１６１またはヘッドレストエアバッグ１５１といった補助エアバッグをゆっくりと展開させてよい。これにより、横を向いていた乗員の頭部は、補助エアバッグに押されるように規制されて向きを変え、メインエアバッグとしてのフロントエアバッグ１２１の方向へ向くようになる。自動車１の衝突が予測される場合に、画像から得られる乗員の頭部の向きが、乗員を直接に支えるメインエアバッグへ向いていないときには、乗員の頭部をメインエアバッグへ向けるための処理を実行する、
乗員監視ＥＣＵ５８は、姿勢制御のために、乗員に刺激や、警報を出力してもよい。これにより、乗員は、自主的に、頭部をメインエアバッグとしてのフロントエアバッグ１２１の方向へ向ける。 In step ST7, the occupant monitoring ECU 58 performs attitude control so that the occupant's head faces the direction of the main airbag, and outputs an alarm.
The protection ECU 59 may slowly deploy auxiliary airbags, such as seatbelt airbags 161 or headrest airbags 151, for posture control. As a result, the occupant's head, which has been facing sideways, is regulated by being pushed by the auxiliary airbag, changes its orientation, and faces toward the front airbag 121 as the main airbag. Processing for turning the head of the occupant toward the main airbag when the collision of the automobile 1 is predicted and the direction of the occupant's head obtained from the image is not toward the main airbag that directly supports the occupant. run the
The occupant monitoring ECU 58 may output a stimulus or alarm to the occupant for posture control. As a result, the occupant voluntarily turns his/her head toward the front airbag 121 as the main airbag.

ステップＳＴ８において、乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の反応を検出する。乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば衝突予想後の画像に基づいて乗員の頭部や上半身の向きや動きを確認する。 In step ST8, the occupant monitoring ECU 58 detects the reaction of the occupant. The occupant monitoring ECU 58 checks the direction and movement of the occupant's head and upper body based on the image after the collision is predicted, for example.

ステップＳＴ９において、乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突を検出したか否かを判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば、衝突により自動車１に作用する加速度を取得して、衝突を検出する。乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば検出ＥＣＵ５６が車ネットワーク６６へ出力した衝突検出を車内通信部１０１から取得し、衝突を検出してよい。乗員監視ＥＣＵ５８は、補助加速度センサ１０８の加速度が通常走行中より高い衝突有無の閾値以上である場合、衝突検出と判断してよい。衝突が検出されない場合、処理をステップＳＴ４へ戻す。衝突が検出される場合、処理をステップＳＴ１０へ進める。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突の衝撃の検出ではなく、衝突の回避不可の検出により、衝突を検出したか否かを判断してよい。 In step ST9, the occupant monitoring ECU 58 determines whether or not a collision has been detected. The occupant monitoring ECU 58 detects the collision by acquiring the acceleration acting on the automobile 1 due to the collision, for example. The occupant monitoring ECU 58 may, for example, acquire the collision detection output from the detection ECU 56 to the vehicle network 66 from the in-vehicle communication unit 101 and detect the collision. The occupant monitoring ECU 58 may determine that a collision has been detected when the acceleration detected by the auxiliary acceleration sensor 108 is equal to or higher than the collision threshold, which is higher than that during normal running. If no collision is detected, the process returns to step ST4. If a collision is detected, the process proceeds to step ST10. The occupant monitoring ECU 58 may determine whether or not a collision has been detected by detecting the impossibility of avoiding the collision instead of detecting the impact of the collision.

ステップＳＴ１０において、乗員監視ＥＣＵ５８は、衝撃の入力方向を取得する。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突により自動車１に作用する加速度を取得して、衝突の入力方向を取得する。乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば検出ＥＣＵ５６が車ネットワーク６６へ出力した衝突検出を車内通信部１０１から取得し、衝撃の入力方向を取得してよい。乗員監視ＥＣＵ５８は、補助加速度センサ１０８の加速度から、衝撃の入力方向を取得してよい。 In step ST10, the occupant monitoring ECU 58 acquires the input direction of the impact. The occupant monitoring ECU 58 acquires the acceleration acting on the automobile 1 due to the collision and acquires the input direction of the collision. The occupant monitoring ECU 58 may, for example, acquire the collision detection output from the detection ECU 56 to the vehicle network 66 from the in-vehicle communication unit 101 and acquire the input direction of the impact. The occupant monitoring ECU 58 may acquire the input direction of the impact from the acceleration of the auxiliary acceleration sensor 108 .

ステップＳＴ１１において、乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度を判定する。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突予想後の画像に基づいて確認した乗員の頭部の向きや動きと、上半身の向きや動きとの差に基づいて、首ねじれの程度を判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突の入力方向へ向かう方向、または衝突の入力方向において乗員を支えるために展開するエアバッグ２１の展開方向を、判断の基準となる正対方向とする。そして、乗員監視ＥＣＵ５８は、正対方向を基準として、画像から得られる乗員の上半身の向きと頭部の向きとを判定し、判定した上半身の向きと頭部の向きとの差を、乗員の首ねじれとして判定する。乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度として、たとえば、頭部の向きと上半身の向きとの角度差を、首ねじれの程度として判定する。乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれを判定する。 In step ST11, the occupant monitoring ECU 58 determines the degree of neck twist. The occupant monitoring ECU 58 determines the degree of neck twist based on the difference between the orientation and movement of the occupant's head confirmed based on the image after the collision prediction and the orientation and movement of the upper body. The occupant monitoring ECU 58 regards the direction toward the input direction of the collision or the deploying direction of the airbag 21 that deploys to support the occupant in the input direction of the crash as the facing direction that serves as a reference for determination. Then, the occupant monitoring ECU 58 determines the orientation of the occupant's upper body and the orientation of the head obtained from the image with reference to the facing direction, and calculates the difference between the determined orientation of the upper body and the orientation of the occupant's head. Judged as neck torsion. The occupant monitoring ECU 58 determines the degree of neck twist, for example, the angle difference between the direction of the head and the direction of the upper body as the degree of neck twist. The occupant monitoring ECU 58 determines neck twist before collision detection based on the image before collision detection.

ステップＳＴ１２において、乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの有無を判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度としての角度が０度または所定の微小角度以下である場合、首ねじれがないと判断し、処理をステップＳＴ１３へ進める。それ以外の場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ１４へ進める。 In step ST12, the occupant monitoring ECU 58 determines whether or not the neck is twisted. If the degree of neck twist is 0 degree or less than a predetermined minute angle, the occupant monitoring ECU 58 determines that there is no neck twist, and advances the process to step ST13. Otherwise, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST14.

ステップＳＴ１３において、乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員保護態様による通常のエアバック展開を指示する。乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の位置または挙動の判定結果として、首ねじれがないことを示す判定結果を車ネットワーク６６へ出力する。このエアバックの展開指示は、判定結果に基づく乗員保護の展開指示に相当する。保護ＥＣＵ５９は、シート３に着座する乗員についての衝撃の入力方向の側にあるメインエアバッグを展開する。これにより、衝撃の入力方向へ向かって倒れようとする乗員の上半身は、メインエアバッグにより支えられ、衝撃が吸収される。また、乗員の頭部は、上半身に対して微小角度以下となっている状態で上半身とともにメインエアバッグに当たる。乗員の頭部は、上半身と同様に衝撃が吸収され得る。保護ＥＣＵ５９は、乗員保護の際の乗員の首ねじれを抑制した乗員保護を実行することが期待できる。 In step ST13, the occupant monitoring ECU 58 instructs normal airbag deployment in the occupant protection mode. The occupant monitoring ECU 58 outputs to the vehicle network 66 a determination result indicating that there is no neck twist as the occupant's position or behavior determination result. This airbag deployment instruction corresponds to an occupant protection deployment instruction based on the determination result. The protection ECU 59 deploys the main airbag on the side of the occupant seated on the seat 3 in the impact input direction. As a result, the upper body of the occupant, who is about to collapse in the direction of impact input, is supported by the main airbag and the impact is absorbed. In addition, the occupant's head hits the main airbag together with the upper body in a state where the angle is less than a minute angle with respect to the upper body. The occupant's head can be impact-absorbed in the same way as the upper body. The protection ECU 59 can be expected to protect the occupant by suppressing twisting of the occupant's neck during occupant protection.

ステップＳＴ１４において、乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度を判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度として、小ねじれおよび大ねじれを判断する。乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれの程度としての角度がたとえば９０度といった所定の判断角度以下である場合、首ねじれが小さいと判断し、処理をステップＳＴ１５へ進める。それ以外の大ねじれの場合、乗員監視ＥＣＵ５８は、処理をステップＳＴ１６へ進める。 In step ST14, the occupant monitoring ECU 58 determines the degree of neck twist. The occupant monitoring ECU 58 determines minor twist and major twist as degrees of neck twist. If the degree of neck twist is equal to or less than a predetermined judgment angle, such as 90 degrees, the occupant monitoring ECU 58 determines that the neck twist is small, and advances the process to step ST15. In other cases of large torsion, the occupant monitoring ECU 58 advances the process to step ST16.

ステップＳＴ１５において、乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれを増大させ難くするエアバック展開を指示する。乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の位置または挙動の判定結果として、首ねじれの判定結果を車ネットワーク６６へ出力する。このエアバックの展開指示は、判定結果に基づく乗員保護の展開指示に相当する。
保護ＥＣＵ５９は、シート３に着座する乗員についての衝撃の入力方向の側にあるメインエアバッグを展開する。また、保護ＥＣＵ５９は、首ねじれを増大させ難くするようにサイドエアバッグ１２２を展開する。これにより、乗員保護の際の乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行することができる。保護ＥＣＵ５９は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるメインエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、衝突検出前の首ねじれを抑制するように、保護動作を開始する。
また、さらに、乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突検出後の画像に基づいて衝突検出後の首ねじれを判定し、エアバック展開を指示してもよい。この場合、乗員保護装置２６は、保護動作を開始した後に、衝突検出後の首ねじれが増大し難くなるように、乗員の上半身を支えているメインエアバッグの向きを変化させるサブエアバッグ１２２を展開して、保護動作を継続することができる。 In step ST15, the occupant monitoring ECU 58 instructs the deployment of the airbag to make it difficult to increase the torsion of the neck. The occupant monitoring ECU 58 outputs the neck twist determination result to the vehicle network 66 as the occupant position or behavior determination result. This airbag deployment instruction corresponds to an occupant protection deployment instruction based on the determination result.
The protection ECU 59 deploys the main airbag on the side of the occupant seated on the seat 3 in the impact input direction. In addition, the protection ECU 59 deploys the side airbag 122 so as to make it difficult to increase neck twist. Thus, occupant protection can be performed so as to suppress twisting of the occupant's neck during occupant protection. When the small twist of the neck is determined before the collision detection, the protection ECU 59 makes it difficult for the neck twist before the collision detection to increase when absorbing the impact by the main airbag deployed to support the occupant's upper body. , the protection operation is started so as to suppress neck twist before collision detection.
Further, the occupant monitoring ECU 58 may determine neck twist after collision detection based on an image after collision detection, and instruct air bag deployment. In this case, the occupant protection device 26 includes a sub-airbag 122 that changes the direction of the main airbag that supports the occupant's upper body so that the twisting of the neck after the detection of a collision is less likely to increase after the protection operation is started. It can be deployed to continue protective operation.

ステップＳＴ１６において、乗員監視ＥＣＵ５８は、首ねじれを事前に抑制するための指示とともに、首ねじれを増大させ難くするエアバック展開を指示する。乗員監視ＥＣＵ５８は、乗員の位置または挙動の判定結果として、首ねじれの判定結果を車ネットワーク６６へ出力する。このエアバックの展開指示は、判定結果に基づく乗員保護の展開指示に相当する。
首ねじれを事前に抑制する指示に基づいて、保護ＥＣＵ５９は、たとえばシートベルトエアバッグ１６１またはヘッドレストエアバッグ１５１といった補助エアバッグを展開させる。これにより、首ねじれを事前に抑制することができる。横を向いていた乗員の頭部は、向きを変えてメインエアバッグの方向へ向くようになる。
次に、保護ＥＣＵ５９は、シート３に着座する乗員についての衝撃の入力方向の側にあるメインエアバックを、首ねじれを増大させ難くするように展開する。保護ＥＣＵ５９は、たとえばフロントエアバッグ１２１とともにサブエアバッグを展開させる。これにより、フロントエアバッグ１２１の展開方向を、衝撃の入力方向に沿わせるように変えて、衝撃の入力方向へ倒れようとする乗員を正面方向から展開させることができる。フロントエアバッグ１２１は、衝撃の入力方向へ倒れようとする乗員を正面から支えて、フロントエアバッグ１２１に接触した後に乗員の上体がフロントエアバッグ１２１から外れ難くなる。
衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、保護ＥＣＵ５９は、衝突検出前の首ねじれを抑制するように頭部を正対方向へ向けさせる保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるためのメインエアバッグを展開し、保護動作を実行する。
また、さらに、乗員監視ＥＣＵ５８は、衝突検出後の画像に基づいて衝突検出後の首ねじれを判定し、エアバック展開を指示してもよい。この場合、乗員保護装置２６は、保護動作を開始した後に、衝突検出後の首ねじれが増大し難くなるように、乗員の上半身を支えているメインエアバッグの向きを変化させるサブエアバッグを展開して、保護動作を継続することができる。 In step ST16, the occupant monitoring ECU 58 instructs to suppress neck twist in advance and to deploy the airbag to make it difficult to increase the neck twist. The occupant monitoring ECU 58 outputs the neck twist determination result to the vehicle network 66 as the occupant position or behavior determination result. This airbag deployment instruction corresponds to an occupant protection deployment instruction based on the determination result.
Protection ECU 59 deploys an auxiliary airbag, such as seatbelt airbag 161 or headrest airbag 151, based on an instruction to preemptively suppress neck twist. Thereby, neck twist can be suppressed in advance. The occupant's head, which was facing sideways, now turns to face the direction of the main airbag.
Next, the protection ECU 59 deploys the main airbag on the side of the occupant seated on the seat 3 in the impact input direction so as to make it difficult to increase neck twist. The protection ECU 59 deploys the sub airbag together with the front airbag 121, for example. As a result, the deployment direction of the front airbag 121 can be changed so as to follow the impact input direction, and the occupant who is about to fall in the impact input direction can be deployed from the front direction. The front airbag 121 supports from the front the occupant who is about to fall in the direction of impact input, and the upper body of the occupant is less likely to come off the front airbag 121 after coming into contact with the front airbag 121.例文帳に追加
When a large twist of the neck is determined before the collision is detected, the protection ECU 59 starts the protective operation of directing the head in the opposite direction so as to suppress the neck twist before the collision is detected, and then moves the occupant's upper body. Deploys the main airbag for support and performs protective actions.
Further, the occupant monitoring ECU 58 may determine neck twist after collision detection based on an image after collision detection, and instruct air bag deployment. In this case, the occupant protection device 26 deploys a sub-airbag that changes the direction of the main airbag that supports the upper body of the occupant so that the twisting of the neck after the collision is less likely to increase after the protection operation is started. to continue the protection operation.

図６は、乗員監視ＥＣＵ５８による首ねじれの判定テーブルの一例を示す図である。
図６の判定テーブルは、メモリ１０２に記録されてよい。乗員監視ＥＣＵ５８は、ステップＳＴ１１の処理においてメモリ１０２から図６の判定テーブルを読み出し、首ねじれの程度を判定する。
図６の各列は、上体の向きの分類に対応し、左寄り、正対、右寄り、上向き、下向きのそれぞれに対応する。
図６の各行は、頭部の向きの分類に対応し、左寄り、正対、右寄り、上向き、下向きのそれぞれに対応する。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a neck twist determination table by the occupant monitoring ECU 58. As shown in FIG.
The determination table in FIG. 6 may be recorded in memory 102 . The occupant monitoring ECU 58 reads the determination table of FIG. 6 from the memory 102 in the process of step ST11 and determines the degree of neck twist.
Each column in FIG. 6 corresponds to the classification of the orientation of the upper body, and corresponds to each of leftward, facing rightward, rightward, upward, and downward.
Each row in FIG. 6 corresponds to the classification of the orientation of the head, and corresponds to each of leftward, rightward, rightward, upward, and downward.

乗員監視ＥＣＵ５８は、図６の判定テーブルに基づいて、上体の向きと頭部の向きとが一致する場合、首ねじれを「なし」と判定する。
乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば上体の向きと頭部の向きとが左右逆向きである場合、すなわち１８０度の角度差である場合、首ねじれを「大ねじれ」と判定する。
乗員監視ＥＣＵ５８は、たとえば上体の向きと頭部の向きとが９０度の角度差である場合、首ねじれを「小ねじれ」と判定する。 Based on the determination table of FIG. 6, the occupant monitoring ECU 58 determines that there is no neck twist when the direction of the upper body and the direction of the head match.
For example, when the direction of the upper body and the direction of the head are left-to-right opposite, that is, when there is an angle difference of 180 degrees, the occupant monitoring ECU 58 determines that the neck twist is a "large twist."
The occupant monitoring ECU 58 determines that the neck twist is a "minor twist" when there is an angular difference of 90 degrees between the orientation of the upper body and the orientation of the head.

以上のように、本実施形態では、自動車１の乗員監視装置４０において、自動車１に乗車した乗員の位置または挙動を判定し、乗員保護装置２６は、その判定結果に基づいて、乗員保護の際の乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する。よって、衝突の際の乗員の首ねじれが抑制され得る。乗員は、たとえば乗員保護装置２６のエアバッグ２１により衝撃吸収されつつ、首ねじれが抑制され得る。
特に、本実施形態では、乗員監視装置４０は、乗員の位置または挙動の判定結果として、首ねじれの判定結果またはそれに基づく乗員保護の展開指示をネットワークへ出力する。このため、乗員監視装置４０からデータ量が大きい画像データそのものを出力する場合に比べて、通信時間を短縮できる。仮にたとえば乗員監視装置４０および乗員保護装置２６以外の処理部において画像に基づく乗員判定をする場合と比べて、乗員保護装置２６は、短時間で即時的に乗員監視装置４０の判定結果に対応することができる。その結果、乗員保護装置２６は、衝突検出後に乗員監視装置４０から出力される判定結果に基づいて、即座に乗員保護を実行できる。また、衝突による自動車１の損傷の影響を受け難くなる。 As described above, in the present embodiment, the occupant monitoring device 40 of the automobile 1 determines the position or behavior of the occupant in the automobile 1, and the occupant protection device 26, based on the determination result, occupant protection to restrain the occupant's neck twist. Therefore, twisting of the occupant's neck at the time of collision can be suppressed. For the occupant, the impact is absorbed by the airbag 21 of the occupant protection device 26, for example, and the twisting of the neck can be suppressed.
In particular, in this embodiment, the occupant monitoring device 40 outputs to the network, as the occupant's position or behavior determination result, the neck twist determination result or an occupant protection deployment instruction based thereon. Therefore, the communication time can be shortened as compared with the case where the occupant monitoring device 40 outputs image data itself having a large amount of data. Compared with the case where the occupant determination is performed based on the image in a processing unit other than the occupant monitoring device 40 and the occupant protection device 26, the occupant protection device 26 immediately responds to the determination result of the occupant monitoring device 40 in a short time. be able to. As a result, the occupant protection device 26 can immediately protect the occupant based on the determination result output from the occupant monitoring device 40 after the collision is detected. In addition, it becomes less susceptible to damage to the automobile 1 due to a collision.

本実施形態では、乗員保護装置２６は、衝突検出前の画像に基づいて判定される衝突検出前の首ねじれを抑制するように、保護動作を開始する。
たとえば、乗員監視装置４０は、衝突検出前の画像に基づいて衝突検出前の首ねじれとして小ねじれおよび大ねじれを判定する。ここで、乗員監視装置４０は、たとえば衝突の入力方向へ向かう正対方向を基準として、画像から得られる乗員の上半身の向きと頭部の向きとを判定し、判定した上半身の向きと頭部の向きとの差を、乗員の首ねじれとして判定する。
そして、乗員保護装置２６は、衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれを抑制するように頭部を正対方向へ向けさせる、または頭部を体の中心を向かせる補助エアバッグを展開させる保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるための（メイン）エアバッグ２１を展開する。これにより、たとえばエアバッグ２１により乗員の上半身が支えられる前に首ねじれを減らすことができる。
または、乗員保護装置２６は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるメインエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、保護動作を実行する。たとえば、乗員保護装置２６は、保護動作を開始した後に、衝突検出後の首ねじれが増大し難くなるように、乗員の上半身を支えているメインエアバッグの向きを変化させるサブエアバッグ１２２を展開して保護動作を実行する。これにより、衝突検出後にたとえばエアバッグ２１により乗員の頭部が上半身とともにエアバッグ２１により支えられている状態において、乗員の頭部が上半身に対してさらに回転してしまうことを抑制することが期待できる。 In this embodiment, the occupant protection device 26 starts a protection operation so as to suppress neck twist before collision detection, which is determined based on the image before collision detection.
For example, the occupant monitoring device 40 determines a small torsion and a large torsion as the pre-collision neck torsion based on the pre-collision detection image. Here, the occupant monitoring device 40 determines the orientation of the occupant's upper body and the orientation of the head obtained from the image, for example, with reference to the facing direction toward the input direction of the collision, and determines the orientation of the upper body and the head. The difference between the direction of
When a large twist of the neck is determined before the collision is detected, the occupant protection device 26 directs the head in the direction facing the body so as to suppress the neck twist before the collision is detected, or moves the head toward the center of the body. After starting the protection operation of deploying the auxiliary airbag that directs the passenger, the (main) airbag 21 for supporting the upper body of the occupant is deployed. As a result, neck twisting can be reduced before the upper body of the occupant is supported by the airbag 21, for example.
Alternatively, if a small twist of the neck is determined before collision detection, the occupant protection device 26 may determine that the neck twist before collision detection absorbs the impact by the main airbag deployed to support the upper body of the occupant. Take protective action to prevent it from increasing. For example, the occupant protection device 26 deploys the sub-airbag 122 that changes the direction of the main airbag that supports the occupant's upper body so that the twisting of the neck after the detection of a collision is less likely to increase after starting the protection operation. to execute the protection operation. This is expected to prevent the occupant's head from further rotating with respect to the upper body when the occupant's head is supported by the airbag 21 together with the upper body after the collision is detected. can.

本実施形態では、自動車１の衝突が予測される場合に、画像から得られる乗員の頭部の向きが、乗員を直接に支えるメインエアバッグへ向いていない場合、乗員監視装置４０は、乗員の頭部をメインエアバッグへ向けるための処理を実行する。これにより、衝突検出前の乗員の首ねじれを抑制できることを期待できる。 In this embodiment, when a collision of the automobile 1 is predicted, if the orientation of the occupant's head obtained from the image is not facing the main airbag that directly supports the occupant, the occupant monitoring device 40 Execute processing to turn the head toward the main airbag. As a result, it can be expected that twisting of the neck of the occupant before the collision is detected can be suppressed.

そして、本実施形態のように首のねじれの“度合い”を設けて判定することにより、その度合いに応じた適切な保護動作を選択することが可能となる。
また、本実施形態のように衝突前の頭部を含めた上半身の画像を一枚撮像することにより、頭部と上半身とをつなぐ部位（首）のねじれ状態を、少ない誤差で正確に判定することができる。これに対し、仮にたとえば頭部と上半身とを別々の画像として撮像して取得すると、それらの撮像タイミングの時間差での動きにより、頭部と上半身とをつなぐ部位（首）のねじれ状態について、誤差が生じ易くなる。また、処理に用いる画像が倍増するため、メモリの負担が大きくなる。
また、本実施形態のように衝突前に、首のねじれを抑制するために顔をエアバッグのある方向に正対させるべく、乗員の姿勢と意識を最適な方向に向かせるための警報などの乗員が認知しやすい保護動作を行うことにより、衝突時の障害値を最小限に抑えることができる。 By determining the "degree" of the twist of the neck as in the present embodiment, it is possible to select an appropriate protection operation according to the degree.
In addition, by capturing a single image of the upper body including the head before the collision as in this embodiment, the torsion state of the part (neck) connecting the head and the upper body can be accurately determined with little error. be able to. On the other hand, if, for example, the head and the upper body are captured and acquired as separate images, there is an error in the torsion state of the part (neck) that connects the head and the upper body due to the movement at the time difference between the imaging timings. becomes more likely to occur. Also, since the number of images used for processing is doubled, the load on the memory increases.
In addition, as in the present embodiment, before a collision, an alarm or the like is issued to direct the occupant's posture and consciousness in the optimum direction so that the face is facing the direction of the airbag in order to suppress the twisting of the neck. By performing protective actions that are easily recognizable by the occupant, it is possible to minimize the disability value at the time of a collision.

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるのもではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiments are examples of preferred embodiments of the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes are possible without departing from the gist of the invention. .

１…自動車（車両）、２…車室、３…シート、１０…シートベルト装置、１１…シートベルト、２０…エアバッグ装置、２１…エアバッグ、２６…乗員保護装置、４０…乗員監視装置、４１…内カメラ、５６…検出ＥＣＵ、５８…乗員監視ＥＣＵ、５９…保護ＥＣＵ、６０…外通信ＥＣＵ、７４…速度センサ、７５…加速度センサ、１０２…メモリ、１０３…タイマ、１０４…レンズ、１０５…駆動部、１０６…内部バス、１０７…車外緊急通信機、１２０…フロントエアバッグ装置、１３０…カーテンエアバッグ装置、１４０…ファーサイドエアバッグ装置、１５０…ヘッドレストエアバッグ装置、１６０…シートベルトエアバッグ装置

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Automobile (vehicle), 2... Cabin, 3... Seat, 10... Seatbelt device, 11... Seatbelt, 20... Airbag device, 21... Airbag, 26... Occupant protection device, 40... Occupant monitoring device, 41... Inner camera, 56... Detection ECU, 58... Occupant monitoring ECU, 59... Protection ECU, 60... External communication ECU, 74... Speed sensor, 75... Acceleration sensor, 102... Memory, 103... Timer, 104... Lens, 105 Drive unit 106 Internal bus 107 External emergency communication device 120 Front airbag device 130 Curtain airbag device 140 Far side airbag device 150 Headrest airbag device 160 Seatbelt air bag device

Claims

車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、
前記車両の衝突を検出可能なセンサと、
前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、
を有し、
前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、衝突検出前において判定した首ねじれを抑制するための保護動作を開始し、
衝突検出後に、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、ことにより、
乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する、
乗員保護機能を有する車両。
an occupant monitoring apparatus having an imaging device capable of imaging an occupant in a vehicle and determining the occupant based on the image captured by the imaging device;
a sensor capable of detecting a collision of the vehicle;
an occupant protection device that, when the sensor detects a collision of the vehicle, performs an operation to protect an occupant in the vehicle based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device;
has
The occupant monitoring device determines neck twist before collision detection based on an image taken by the imaging device before collision detection,
The occupant protection device starts protection operation for suppressing neck twist determined before collision detection,
By deploying an airbag to support the upper body of the occupant after the collision is detected,
performing occupant protection so as to suppress twisting of the occupant's neck during occupant protection;
Vehicles with occupant protection functions.

前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれを抑制する保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、
請求項１記載の、乗員保護機能を有する車両。
The occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as a neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device,
When a large torsion of the neck is determined before the collision is detected, the occupant protection device starts a protection operation to suppress the neck torsion before the collision is detected, and then deploys the airbag for supporting the upper body of the occupant.
A vehicle having an occupant protection function according to claim 1.

前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、保護動作を実行する、
請求項１または２記載の、乗員保護機能を有する車両。
The occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as a neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device,
In the occupant protection device, when a small twist of the neck is determined before the collision is detected, the neck twist before the collision is hardly increased when the airbag deployed to support the upper body of the occupant absorbs the impact. perform protective actions so that
A vehicle having an occupant protection function according to claim 1 or 2.

前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出後の画像に基づいて、衝突検出後の首ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、保護動作を開始した後に、衝突検出後の首ねじれが増大し難くなるように、保護動作を実行する、
請求項１から３のいずれか一項記載の、乗員保護機能を有する車両。
The occupant monitoring device determines neck twist after collision detection based on the image captured by the imaging device after collision detection,
After starting the protection operation, the occupant protection device performs the protection operation so that the torsion of the neck after the collision is less likely to increase.
A vehicle having an occupant protection function according to any one of claims 1 to 3.

前記乗員監視装置は、衝突の入力方向へ向かう方向、または衝突の入力方向において乗員を支えるために展開するエアバッグの方向を判断の基準とする正対方向として、画像から得られる乗員の上半身の向きと頭部の向きとを判定し、判定した上半身の向きと頭部の向きとの差を、乗員の首ねじれとして判定する、
請求項１から４のいずれか一項記載の、乗員保護機能を有する車両。
The occupant monitoring device uses the direction toward the input direction of the collision or the direction of the airbag that deploys to support the occupant in the direction of the collision input as the direction directly opposite to the direction of judgment, and the upper body of the occupant obtained from the image. Determining the direction and the head direction, and determining the difference between the determined upper body direction and the head direction as the occupant's neck twist,
A vehicle having an occupant protection function according to any one of claims 1 to 4.

前記乗員監視装置は、車両の衝突が予測される場合に、画像から得られる乗員の頭部の向きが、乗員を直接に支えるメインエアバッグへ向いていない場合、乗員の頭部をメインエアバッグへ向けるための処理を実行する、
請求項１から５のいずれか一項記載の、乗員保護機能を有する車両。
When a vehicle collision is predicted, the occupant monitoring device detects that the direction of the occupant's head obtained from the image is not directed toward the main airbag that directly supports the occupant. perform processing to direct to
A vehicle having an occupant protection function according to any one of claims 1 to 5.

車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、
前記車両の衝突を検出可能なセンサと、
前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、
を有し、
前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の大ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれを抑制する保護動作を開始してから、乗員の上半身を支えるためのエアバッグを展開する、ことにより、乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する、
乗員保護機能を有する車両。
an occupant monitoring apparatus having an imaging device capable of imaging an occupant in a vehicle and determining the occupant based on the image captured by the imaging device;
a sensor capable of detecting a collision of the vehicle;
an occupant protection device that, when the sensor detects a collision of the vehicle, performs an operation to protect an occupant in the vehicle based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device;
has
The occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as a neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device,
When a large torsion of the neck is determined before the collision is detected, the occupant protection device starts a protection operation to suppress the neck torsion before the collision is detected, and then deploys the airbag for supporting the upper body of the occupant. Thus, occupant protection is performed so as to suppress twisting of the occupant's neck during occupant protection,
Vehicles with occupant protection functions.

車両に乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて乗員を判定する乗員監視装置と、
前記車両の衝突を検出可能なセンサと、
前記センサにより前記車両の衝突が検出された場合、前記乗員監視装置により判定された乗員の判定結果に基づいて、車両に乗車した乗員の保護動作を実行する乗員保護装置と、
を有し、
前記乗員監視装置は、前記撮像デバイスにより撮像される衝突検出前の画像に基づいて、衝突検出前の首ねじれとして、小ねじれおよび大ねじれを判定し、
前記乗員保護装置は、衝突検出前に首の小ねじれが判定される場合、衝突検出前の首ねじれが、乗員の上半身を支えるために展開されるエアバッグにより衝撃を吸収する際に増大し難くなるように、保護動作を実行する、ことにより、乗員保護の際の前記乗員の首ねじれを抑制するように、乗員保護を実行する、
乗員保護機能を有する車両。
an occupant monitoring apparatus having an imaging device capable of imaging an occupant in a vehicle and determining the occupant based on the image captured by the imaging device;
a sensor capable of detecting a collision of the vehicle;
an occupant protection device that, when the sensor detects a collision of the vehicle, performs an operation to protect an occupant in the vehicle based on the determination result of the occupant determined by the occupant monitoring device;
has
The occupant monitoring device determines a small torsion and a large torsion as a neck torsion before collision detection based on the pre-collision image captured by the imaging device,
In the occupant protection device, when a small twist of the neck is determined before the collision is detected, the neck twist before the collision is hardly increased when the airbag deployed to support the upper body of the occupant absorbs the impact. , so as to prevent the occupant from twisting the neck during occupant protection,
Vehicles with occupant protection functions.