JP7291946B2 - Automatic weighing device for powders and granules - Google Patents

Automatic weighing device for powders and granules Download PDF

Info

Publication number
JP7291946B2
JP7291946B2 JP2019161440A JP2019161440A JP7291946B2 JP 7291946 B2 JP7291946 B2 JP 7291946B2 JP 2019161440 A JP2019161440 A JP 2019161440A JP 2019161440 A JP2019161440 A JP 2019161440A JP 7291946 B2 JP7291946 B2 JP 7291946B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
granular material
weighing
container
scoop
powder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019161440A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2021039034A (en
Inventor
芳則 治田
拓哉 方山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nichirin Co Ltd
Original Assignee
Nichirin Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nichirin Co Ltd filed Critical Nichirin Co Ltd
Priority to JP2019161440A priority Critical patent/JP7291946B2/en
Publication of JP2021039034A publication Critical patent/JP2021039034A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7291946B2 publication Critical patent/JP7291946B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、目的量の粉粒体を自動で計量する、粉粒体の自動計量装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic weighing device for powder or granular material that automatically weighs a target amount of powder or granular material.

従来、粉粒体の自動計量には、例えば、ホッパー内に投入した粉粒体をフィーダによって送出し、送出された粉粒体の重量を計量器によって計量する手法が採用されてきた。しかし、ホッパー及びフィーダを備えた計量装置には、以下のような問題が挙げられる。例えば、ホッパー内部においてブリッジが発生し、粉粒体の送出が妨げられることがある。また、異なる種類の粉粒体を計量する場合、それらに対応したホッパー及びフィーダを設ける必要がある。さらに、ホッパー及びフィーダの保守点検を行う際は、ホッパー内の粉粒体を全て取り除く必要があり、点検が困難である。 Conventionally, for automatic weighing of granular materials, for example, a technique has been adopted in which the granular materials put into a hopper are fed by a feeder and the weight of the fed granular materials is weighed by a scale. However, weighing devices with hoppers and feeders have the following problems. For example, bridging may occur inside the hopper, preventing delivery of the granular material. In addition, when weighing different types of granular materials, it is necessary to provide hoppers and feeders corresponding to them. Furthermore, when performing maintenance and inspection of the hopper and feeder, it is necessary to remove all the granular materials in the hopper, making inspection difficult.

そこで、上記問題を解消するため、ホッパー及びフィーダの替わりにロボットアームを用いた粉粒体の計量装置がある。例えば、特許文献１には、先端部にシャベルが配設された多関節型のロボットアームが、粉粒体容器から粉粒体をすくい上げ、加振手段によってシャベルを振動させることで、粉粒体を計量容器へと落下させることを特徴とする自動粉粒体計量装置が開示されている。 Therefore, in order to solve the above problem, there is a granular material weighing apparatus using a robot arm instead of the hopper and feeder. For example, in Patent Document 1, a multi-joint type robot arm having a shovel at its tip scoops up powder from a powder container and vibrates the shovel with a vibrating means to vibrate the powder. is disclosed to drop into a weighing container.

振動によって粉粒体の送出を行う特許文献１の装置では、ホッパー内部のブリッジの発生を考慮する必要はない。また、様々な種類の粉粒体に対して専用の部品を用意する必要がない。さらに、保守点検においては、粉粒体容器内の粉粒体のみを取り除けばよいため、点検作業も容易である。 In the apparatus disclosed in Patent Document 1, which uses vibration to deliver powder, there is no need to consider the occurrence of bridges inside the hopper. In addition, there is no need to prepare dedicated parts for various types of granular materials. Furthermore, in maintenance and inspection, since it is sufficient to remove only the granular material in the granular material container, inspection work is also easy.

特開平３－２０２７２０Japanese Patent Laid-Open No. 3-202720

ここで、振動による粉粒体の移動効率は、粉粒体固有の物性による影響を大きく受ける。例えば、粉粒体の比重、粒度、付着性、凝集性等が大きい場合、振動によって移動させることが難しく、こうした粉粒体を計量容器に落下させるには、振動数又は振幅を大きくする必要がある。しかし、振動数又は振幅を大きくした場合、粉粒体の落下量の微量調整は困難となる。逆に、比重や粒度等が小さい粉粒体に対して落下量の微量調整を高精度で行うためには、振動数又は振幅を小さく抑える必要があるが、このような場合、作業効率が著しく低下する。つまり、振動によって粉粒体を計量容器に落下させる特許文献１の装置では、様々な物性を有する粉粒体に対して高精度且つ高効率に計量を行うことができない。 Here, the movement efficiency of the granular material due to vibration is greatly affected by physical properties inherent to the granular material. For example, when the specific gravity, particle size, adhesiveness, cohesiveness, etc. of a powder or grain is large, it is difficult to move it by vibration, and it is necessary to increase the vibration frequency or amplitude in order to drop such a powder or grain into a weighing container. be. However, when the vibration frequency or amplitude is increased, it becomes difficult to finely adjust the falling amount of the granular material. Conversely, in order to perform fine adjustment of the drop amount with high precision for powders with a small specific gravity and particle size, it is necessary to keep the vibration frequency or amplitude small, but in such cases, the work efficiency is significantly reduced. descend. In other words, the apparatus of Patent Document 1, which uses vibration to drop powder into a weighing container, cannot measure powders having various physical properties with high precision and high efficiency.

そこで、本発明の目的は、様々な種類の粉粒体の重量の計量を高精度且つ高効率に行うことのできる、粉粒体の自動計量装置を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an automatic weighing apparatus for powder or granular material capable of weighing various types of powder or granular material with high precision and high efficiency.

本発明に係る自動計量装置は、粉粒体容器内から、目的量の粉粒体を計量容器に収容する自動計量装置であって、第１ロボットアームと、前記第１ロボットアーム先端に保持された計量スコップと、第２ロボットアームと、前記第２ロボットアームの先端に保持された摺切板と、前記計量スコップが、前記粉粒体容器から前記粉粒体を取り出すように前記第１ロボットアームを制御する第１制御手段と、前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を、所定の位置で切り出し、且つ、前記計量スコップの開口端側に押し出すことで、前記計量容器に収容するように前記第２ロボットアームを制御する第２制御手段と、を備える。 An automatic weighing device according to the present invention is an automatic weighing device for storing a target amount of powder or granular material from inside a powder or granular material container into a weighing container, comprising: a first robot arm; a second robot arm; a sliding plate held at the tip of the second robot arm; The first control means for controlling the arm and the sliding plate cut out the granular material on the measuring scoop at a predetermined position and push it out to the opening end side of the measuring scoop, so that it is placed in the weighing container. and a second control means for controlling the second robotic arm to accommodate.

上記構成では、計量スコップによって粉粒体容器から取り出された粉粒体を、摺切板によって切り出し、且つ、計量スコップの開口端側に押し出すことにより計量容器に収容している。すなわち、摺切板が粉粒体に接触した状態で直接押し出すことによって粉粒体を移動させているため、粉粒体の物性が粉粒体の移動性に及ぼす影響は小さい。よって、上記構成によれば、計量スコップの振動によって粉粒体を計量容器に落下させる場合と比べて、様々な物性の粉粒体に対して高精度且つ高効率に計量を行うことができる。 In the above configuration, the granular material taken out from the granular material container by the measuring scoop is cut by the slide plate and pushed out to the opening end side of the measuring scoop to be accommodated in the measuring container. That is, since the sliding plate directly pushes out the granular material while it is in contact with the granular material, the physical properties of the granular material have little effect on the mobility of the granular material. Therefore, according to the above configuration, powders with various properties can be weighed with high precision and high efficiency compared to the case where the powders are dropped into the weighing container by the vibration of the weighing scoop.

また、上記自動計量装置において、前記第１ロボットアームと前記第２ロボットアームとは、双腕ロボットを構成することが好ましい。 Moreover, in the above automatic weighing device, it is preferable that the first robot arm and the second robot arm constitute a dual-arm robot.

第１ロボットアームと第２ロボットアームとが一機の双腕ロボットを構成する上記構成では、第１ロボットアームと第２ロボットアームとが、それぞれ独立して配置される場合と比べて、スペースを省くことができ、粉粒体の自動計量装置の小型化に寄与できる。 In the above configuration, in which the first robot arm and the second robot arm constitute a single dual-arm robot, the space is reduced compared to the case where the first robot arm and the second robot arm are arranged independently. It can be omitted, and can contribute to the miniaturization of an automatic weighing device for granular materials.

また、上記自動計量装置は、前記計量容器内の粉粒体の重量を測定する重量センサを備え、前記第２制御手段は、前記摺切板が、前記重量センサの測定値に基づいて押し出し量を調整しながら、前記粉粒体を前記計量容器に収容するように前記第２ロボットアームを制御することが好ましい。 Further, the automatic weighing device is provided with a weight sensor for measuring the weight of the granular material in the weighing container, and the second control means controls the amount of extrusion of the sliding plate based on the measured value of the weight sensor. It is preferable to control the second robot arm so as to accommodate the powdery or granular material in the weighing container while adjusting the .

上記構成によれば、計量容器に収容された粉粒体の重量を測定し、計量作業の進行度に応じて、摺切板による粉粒体の押し出し量を調整できる。そのため、例えば、計量作業が進行し、計量容器への粉粒体の収容量が目的量に近づくにつれて粉粒体の押し出し量を減少させることによって、計量容器に収容する粉粒体の重量を目的量に合わせる微量調整が行い易くなり、計量の精度が向上する。 According to the above configuration, it is possible to measure the weight of the granular material contained in the weighing container, and adjust the amount of pushing out the granular material by the sliding plate according to the progress of the weighing operation. Therefore, for example, as the weighing operation progresses and the amount of powder or grain contained in the weighing container approaches the target amount, the weight of the powder or grain contained in the weighing container is reduced to the target amount. It becomes easier to perform fine adjustment according to the amount, and the accuracy of weighing is improved.

また、上記自動計量装置において、前記第２制御手段は、前記摺切板を、下端の辺が前記計量スコップの開口端側の辺に対して所定の角度傾いた状態で、前記計量スコップの底面に沿って平行移動させるように前記第２ロボットアームを制御することが好ましい。 Further, in the automatic weighing device, the second control means controls the bottom surface of the weighing scoop in a state in which the bottom side of the slide plate is inclined at a predetermined angle with respect to the side of the opening end of the weighing scoop. Preferably, the second robotic arm is controlled to translate along .

摺切板の下端の辺と計量スコップの開口端側の辺とが平行である場合、摺切板による粉粒体の押し出し動作が進行し、摺切板が計量スコップの開口端側に移動したとしても、粉粒体は、常に計量スコップの開口端側の辺のうちの同一部分から計量容器へと落下する。そのため、摺切板の移動距離当たりの、摺切板によって押し出される粉粒体の重量は、ほぼ一定である。 When the bottom side of the slide plate and the side of the opening end of the measuring scoop were parallel, the motion of pushing out the granular material by the slide plate progressed, and the slide plate moved to the opening end side of the measuring scoop. Even so, the granules always fall into the weighing container from the same portion of the open end side of the weighing scoop. Therefore, the weight of the granular material pushed out by the railing plate per moving distance of the railing plate is substantially constant.

一方で、上記構成のように、摺切板の下端の辺が、計量スコップの開口端側の辺に対して所定の角度傾いている場合、摺切板が計量スコップの開口端側に移動するにつれて、計量スコップの開口端側の辺のうちの粉粒体が落下する部分の長さは短くなる。そのため、摺切板による押し出し動作が進行するにつれて、摺切板の移動距離当たりの、摺切板によって押し出される粉粒体の重量は減少する。これにより、計量容器へ収容する粉粒体の重量を目的量に合わせる最後の微量調整が容易となり、計量の誤差をより小さくすることができる。 On the other hand, when the bottom side of the railing plate is inclined at a predetermined angle with respect to the side of the opening end of the measuring scoop as in the above configuration, the railing plate moves toward the opening end of the measuring scoop. Along with this, the length of the portion of the opening end side of the measuring scoop where the granular material falls becomes shorter. Therefore, as the push-out operation by the slide plate progresses, the weight of the granular material pushed out by the slide plate decreases per moving distance of the slide plate. As a result, the final minute adjustment for adjusting the weight of the powder or granular material to be accommodated in the weighing container to the target amount is facilitated, and weighing errors can be further reduced.

また、上記自動計量装置において、前記第２制御手段は、前記摺切板による前記計量スコップ上の粉粒体の切り出し位置及び押し出し速度を調整可能であることが好ましい。 In the above automatic weighing device, it is preferable that the second control means is capable of adjusting the cutting position and the pushing speed of the granular material on the weighing scoop by the slide plate.

摺切板によって粉粒体の押し出し動作を開始した直後は、作業の効率化の観点から押し出し速度は速い方が好ましい。一方で、押し出し動作が進行し、計量容器へ収容する粉粒体の重量を目的量に合わせる最後の微量調整を行うときには、計量の誤差を抑えるために押し出し動作を慎重に行う必要があり、押し出し速度は遅くすることが好ましい。そこで、上記構成とすることで、摺切板の位置に応じて、すなわち、摺切板による押し出し動作の進行度合いに応じて押し出し速度を調整できるので、粉粒体の計量をさらに高精度且つ高効率に行うことができる。 From the viewpoint of work efficiency, it is preferable that the pushing speed is fast immediately after the start of the pushing operation of the granular material by the sliding plate. On the other hand, as the extrusion operation progresses, when the final minute adjustment is made to match the weight of the powder or granular material contained in the weighing container to the target amount, it is necessary to carefully perform the extrusion operation in order to suppress weighing errors. Slow speed is preferred. Therefore, by adopting the above configuration, the pushing speed can be adjusted according to the position of the sliding plate, that is, according to the degree of progress of the pushing operation by the sliding plate. can be done efficiently.

また、上記構成によれば、例えば、目的量が大きいときは、計量スコップの開口端側から離れた位置で切り出しを行い、小さいときは、開口端側に近い位置で切り出しを行うといったように、目的量に応じて摺切板による粉粒体の切り出し位置を調整できるため、必要且つ十分な量の粉粒体を効率良く計量することができる。 Further, according to the above configuration, for example, when the target amount is large, it is cut out at a position away from the opening end side of the measuring scoop, and when it is small, it is cut out at a position close to the opening end side. Since the cutting position of the granular material by the slide plate can be adjusted according to the target amount, the necessary and sufficient amount of granular material can be efficiently weighed.

また、上記自動計量装置において、前記計量スコップは、底面が平坦であり、前記摺切板は、下端の辺が直線であることが好ましい。 Further, in the above automatic weighing device, it is preferable that the weighing scoop has a flat bottom surface, and the sliding plate has a straight bottom edge.

摺切板によって計量スコップ上の粉粒体を切り出す場合、摺切板の下端の辺と、計量スコップの底面とが接するまで、摺切板を下降させる。例えば、計量スコップの底面に凹凸がある場合、粉粒体の切り出し位置によって、摺切板を下降させる深さを変動させる必要があり、切り出し動作の制御が複雑となる。また、摺切板による粉粒体の押し出し動作の際に、計量スコップの底面の凹部に粉粒体が溜まってしまうため、粉粒体の押し出し効率が悪い。この問題は、摺切板を凹凸に沿わせて移動させることで解消できるが、摺切板の複雑な駆動制御が必要となるため、現実的ではない。 When cutting out the granular material on the weighing scoop with the railing plate, the railing plate is lowered until the lower edge of the railing plate contacts the bottom surface of the weighing scoop. For example, if the bottom surface of the weighing scoop is uneven, it is necessary to change the depth to which the sliding plate is lowered depending on the position at which the granular material is cut, which complicates the control of the cutting operation. In addition, when the sliding plate pushes out the powder, the powder accumulates in the concave portion of the bottom surface of the measuring scoop, so the efficiency of pushing out the powder is poor. This problem can be solved by moving the railing plate along the irregularities, but this is not practical because it requires complicated drive control of the railing plate.

また、摺切板の下端の辺が直線でない場合、摺切板による粉粒体の切り出しを行ったとき、摺切板の下端の辺と計量スコップの底面との間に隙間が生じる。この隙間の部分では、粉粒体を押し出すことができないため、摺切板による粉粒体の押し出し動作の効率が低下する。 In addition, if the lower edge of the railing plate is not straight, a gap is generated between the lower edge of the railing plate and the bottom surface of the measuring scoop when the granular material is cut out by the railing plate. Since the granular material cannot be pushed out in this gap portion, the efficiency of the pushing operation of the granular material by the sliding plate is lowered.

そこで、計量スコップの底面を平坦とし、摺切板の下端の辺を直線とすることで、摺切板による切り出し動作を簡易にできるとともに、摺切板によって計量スコップの底面に存在する粉粒体を取りこぼしなく押し出すことができるので、作業効率が向上する。 Therefore, by flattening the bottom surface of the measuring scoop and making the bottom edge of the railing plate straight, the cutting operation by the railing plate can be simplified, and the powder particles existing on the bottom surface of the measuring scoop can be easily removed by the railing plate. Since it is possible to push out without missing, work efficiency is improved.

また、上記自動計量装置は、前記計量スコップによって前記粉粒体容器内から取り出された粉粒体の重量を測定する取り出し量重量センサをさらに備え、前記目的量が所定の閾値以下の場合、前記第１制御手段は、前記計量スコップが、前記目的量よりも大きく、且つ、前記閾値以下の第１取り出し量の粉粒体を、前記粉粒体容器内から取り出すように前記第１ロボットアームを制御し、前記第２制御手段は、前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を押し出すことで、前記計量容器に前記目的量の粉粒体を収容するように前記第２ロボットアームを制御し、前記目的量が所定の閾値よりも大きい場合、前記第１制御手段は、前記計量スコップが、前記閾値以下の第２取り出し量の粉粒体を前記粉粒体容器から取り出し、その後、全量を前記計量容器に収容することを、前記重量センサの測定値と前記取り出し量重量センサの測定値との合計値が、前記目的量以上となるまで繰り返すように前記第１ロボットアームを制御し、前記第２制御手段は、前記重量センサの測定値と前記取り出し量重量センサの測定値との合計値が、前記目的量以上となったとき、前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を押し出すことで、前記計量容器に前記目的量の粉粒体を収容するように前記第２ロボットアームを制御することが好ましい。 Further, the automatic weighing device further includes a pickup amount weight sensor for measuring the weight of the granular material taken out from the granular material container by the weighing scoop, and when the target amount is equal to or less than a predetermined threshold value, the The first control means controls the first robot arm so that the measuring scoop takes out a first take-out amount of powder or grain that is larger than the target amount and is equal to or less than the threshold value from the powder or grain container. The second control means controls the second robot arm so that the slide plate pushes out the powder or granular material on the measuring scoop to accommodate the target amount of powder or granular material in the weighing container. and when the target amount is greater than a predetermined threshold, the first control means causes the measuring scoop to take out a second take-out amount of powder or grain that is equal to or less than the threshold from the powder or grain container, and then and controlling the first robot arm to repeatedly store the entire amount in the weighing container until the total value of the measured value of the weight sensor and the measured value of the taken-out amount weight sensor becomes equal to or greater than the target amount. Then, when the sum of the measured value of the weight sensor and the measured value of the taken-out amount weight sensor reaches or exceeds the target amount, the second control means moves the slide plate above the weighing scoop. It is preferable to control the second robot arm so as to store the target amount of granular material in the weighing container by pushing out the granular material.

上記構成によれば、目的量が閾値よりも小さい場合、計量スコップによって目的量よりも大きい重量の粉粒体を粉粒体容器から取り出す。これによって、計量スコップによる粉粒体容器からの粉粒体の取り出しを複数回繰り返す必要がなく、作業効率を向上させることができる。 According to the above configuration, when the target amount is smaller than the threshold value, the weighing scoop is used to take out the granular material having a weight larger than the target amount from the granular material container. As a result, it is not necessary to repeat taking out the granular material from the granular material container with a measuring scoop a plurality of times, and the working efficiency can be improved.

一方で、目的量が閾値よりも大きい場合、計量スコップによって粉粒体容器から取り出された粉粒体が、計量スコップ上からこぼれ落ちてしまうおそれがある。このような場合、計量の作業効率を低下させる。また、重量センサの測定値と取り出し量重量センサの測定値との合計値の誤差が大きくなり、計量の精度を低下させる。上記構成によれば、目的量が閾値よりも大きい場合、計量スコップによって閾値以下の第２取り出し量の粉粒体を取り出し、全量を計量容器に収容する動作を複数回繰り返す。そして、重量センサ及び取り出し量重量センサの測定値の合計値が目的量以上となったときに、摺切板によって計量スコップ上の粉粒体を計量容器に収容する。これにより、計量スコップによって粉粒体容器から取り出された粉粒体が、計量スコップ上からこぼれ落ちることを回避することができ、作業効率及び計量の精度をさらに向上させることができる。 On the other hand, when the target amount is larger than the threshold value, there is a risk that the powder or granular material taken out from the powder or granular material container by the measuring scoop may fall off the measuring scoop. In such a case, the working efficiency of weighing is lowered. In addition, the error in the total value of the measured value of the weight sensor and the measured value of the taken-out amount weight sensor becomes large, lowering the accuracy of weighing. According to the above configuration, when the target amount is larger than the threshold, the operation of taking out the second take-out amount of the granular material that is equal to or less than the threshold with the measuring scoop and storing the entire amount in the weighing container is repeated multiple times. Then, when the total value of the measured values of the weight sensor and the taken-out amount weight sensor reaches or exceeds the target amount, the granules on the weighing scoop are accommodated in the weighing container by the scraping plate. As a result, it is possible to prevent the granular material taken out from the granular material container by the measuring scoop from falling off the measuring scoop, thereby further improving work efficiency and measuring accuracy.

また、上記自動計量装置において、前記重量センサの測定値が、前記目的量よりも大きい場合、前記第２制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記摺切板を調整スプーンに持ち替え、前記重量センサの測定値が前記目的量となるように、前記調整スプーンによって前記計量容器から粉粒体を取り除くように前記第２ロボットアームを制御することが好ましい。 Further, in the automatic weighing device, when the measured value of the weight sensor is larger than the target amount, the second control means causes the second robot arm to change the grip of the slide plate to the adjustment spoon and adjust the weight. Preferably, the second robot arm is controlled such that the adjustment spoon removes the granular material from the weighing container such that the sensor measurement value is the target amount.

上記構成によれば、計量容器に収容された粉粒体の重量が目的量よりも大きい場合、調整スプーンによって計量容器から粉粒体を取り除くことで、計量容器に収容された粉粒体の重量を目的量に近づけることができる。これにより、粉粒体の計量の精度がさらに向上する。 According to the above configuration, when the weight of the granular material contained in the weighing container is larger than the target amount, the weight of the granular material contained in the weighing container is adjusted by removing the granular material from the weighing container with the adjustment spoon. can be brought close to the target quantity. This further improves the accuracy of weighing the granular material.

また、上記自動計量装置は、前記粉粒体容器内の粉粒体の高さを測定する高さ測定センサを備え、前記計量スコップは、開口端側の辺が直線状であり、前記第１制御手段は、前記計量スコップを、前記高さセンサの測定値に基づき前記粉粒体容器内を鉛直方向に所定量下降させ、前記粉粒体容器内を水平方向に移動させ、且つ、前記粉粒体容器の内壁面に到達したとき、内壁面に沿って上側に移動させるように前記第１ロボットアームを制御することが好ましい。 Further, the automatic weighing device is provided with a height measurement sensor for measuring the height of the granular material in the granular material container, the measuring scoop has a linear side on the opening end side, and the first The control means lowers the measuring scoop vertically by a predetermined amount in the powdery or granular material container based on the measured value of the height sensor, moves the measuring scoop horizontally in the powdery or granular material container, and moves the measuring scoop in the powdery or granular material container. It is preferable to control the first robot arm so as to move upward along the inner wall surface when reaching the inner wall surface of the granule container.

上記構成では、計量スコップによって粉粒体容器内から粉粒体を取り出す前に、予め粉粒体の高さを測定し、その測定値に基づいて計量スコップの下降量を調整している。そのため、例えば、計量スコップによる取り出し動作を複数回行い、粉粒体容器内の粉粒体の残量が減少した場合でも、毎回の粉粒体容器からの粉粒体の取り出し量を常に一定量に近い値とすることができる。これにより、計量スコップ上に存在する粉粒体は、ほぼ一定量となるため、毎回の摺切板による切り出し位置をほぼ固定することができ、押し出し量の調整も比較的同様のパターンで行うことができる。すなわち、上記構成とすることで、計量スコップによって粉粒体容器から粉粒体を取り出した後の、摺切板による切り出し動作及び押し出し動作の制御が容易となり、ひいては、作業効率の向上につながる。 In the above configuration, the height of the granular material is measured in advance before taking out the granular material from the granular material container by the measuring scoop, and the descending amount of the measuring scoop is adjusted based on the measured value. Therefore, for example, even if the take-out operation with the measuring scoop is performed multiple times and the remaining amount of powder or grain in the powder or grain container decreases, the amount of powder or grain taken out from the powder or grain container is always constant. can be a value close to As a result, the amount of granules present on the weighing scoop becomes almost constant, so that the cutting position by the scraping plate can be almost fixed each time, and the extrusion amount can be adjusted in a relatively similar pattern. can be done. That is, with the above configuration, after the powder is taken out from the powder container by the weighing scoop, it becomes easier to control the cut-out operation and push-out operation by the slide plate, which leads to an improvement in work efficiency.

また、上記構成によれば、開口端側の辺が直線状である計量スコップが、粉粒体容器内を水平方向に移動して粉粒体の上層をすくい取るため、残った粉粒体の表面は平坦となる。さらに、計量スコップの開口端側の直線状の辺と粉粒体容器の内壁面とは、隙間なく接触する。この状態で計量スコップを粉粒体容器の内壁面に沿って移動させた場合、内壁面との隙間から粉粒体が漏れ落ちることがないため、内壁面付近に粉粒体の***が生じるのを抑え、粉粒体全体の表層を平坦に保つことができる。 Further, according to the above configuration, the measuring scoop having a straight side on the opening end side moves horizontally in the powder container and scoops the upper layer of the powder. The surface becomes flat. Furthermore, the linear side of the measuring scoop on the opening end side and the inner wall surface of the powdery or granular material container are in contact with each other without gaps. When the measuring scoop is moved along the inner wall surface of the powder container in this state, the powder does not leak from the gap with the inner wall surface, so the powder does not rise near the inner wall surface. can be suppressed, and the surface layer of the entire powder or grain can be kept flat.

粉粒体の表層に凹凸がある場合、粉粒体容器内の粉粒体の高さを正確に測定することができないが、上記構成とすることで、粉粒体容器内の粉粒体の表面は平坦となり、粉粒体の高さをより正確に測定することができる。そのため、実際の粉粒体の高さと、高さセンサによって測定される粉粒体の高さとの間の誤差は小さくなり、粉粒体容器から取り出される粉粒体の重量をより一定に近づけることができるため、計量作業の効率をさらに向上させることができる。 If the surface layer of the powder or grain is uneven, the height of the powder or grain in the powder or grain container cannot be measured accurately. The surface becomes flat and the height of the granular material can be measured more accurately. Therefore, the error between the actual height of the granular material and the height of the granular material measured by the height sensor is reduced, and the weight of the granular material taken out from the granular material container can be made closer to a constant weight. Therefore, the efficiency of weighing work can be further improved.

また、上記自動計量装置において、前記第２制御手段は、粉粒体の計量後、前記第２ロボットアームが、前記摺切板又は前記調整スプーンを前記計量容器に持ち替え、計量した粉粒体を含む前記計量容器を所定位置まで運搬するように前記第２ロボットアームを制御することが好ましい。 In the above automatic weighing device, the second control means causes the second robot arm to transfer the slide plate or the adjusting spoon to the weighing container after weighing the powder and grains, and weigh the weighed powders and grains. Preferably, the second robotic arm is controlled to transport the weighing container containing it to a predetermined position.

上記構成によれば、第２ロボットアームは、摺切板を用いて粉粒体を計量容器へ収容すること、及び、計量した目的量の粉粒体を所定位置へ運ぶことを交互に繰り返すことができる。これにより、目的量の粉粒体を連続的に計量することが可能となるため、作業者が一回の計量毎に計量した粉粒体を計量容器から取り出した後、再度、空の計量容器を配置する手間が省け、作業効率がさらに向上する。 According to the above configuration, the second robot arm alternately repeats storing the granular material in the weighing container using the slide plate and conveying the weighed target amount of the granular material to the predetermined position. can be done. As a result, it is possible to measure the target amount of powder or granules continuously. This eliminates the trouble of arranging the parts and further improves work efficiency.

本発明によれば、様々な種類の粉粒体の重量の計量を高精度且つ高効率に行うことのできる、粉粒体の自動計量装置を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an automatic powder weighing device capable of weighing various kinds of powders with high accuracy and high efficiency.

本発明の一実施形態に係る粉粒体自動計量装置の概略図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the schematic of the granular material automatic weighing apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示す双腕ロボットの詳細図であるFIG. 2 is a detailed diagram of the dual-arm robot shown in FIG. 1; 第２ロボットアームが摺切板を、（ａ）調整スプーン、及び、（ｂ）計量容器に持ち替えた状態を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a state in which the second robot arm has changed the grip of the slide plate to (a) the adjustment spoon and (b) the weighing container. 高さ測定センサの説明図である。It is explanatory drawing of a height measurement sensor. 図１に示す粉粒体自動計量装置によって、目的量の粉粒体を計量するときの動作を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart showing the operation of weighing a target amount of granular material by the automatic granular material weighing device shown in FIG. 1 ; FIG. 計量スコップ上を摺切板が移動する様子を示す図であって、計量スコップの開口端側の辺と摺切板の下端の辺とが、（ａ）平行である場合、及び、（ｂ）角度θ傾いている場合について示す図である。FIG. 10 is a diagram showing how the railing plate moves on the measuring scoop, in the case where the edge of the opening end of the measuring scoop and the lower edge of the railing plate are (a) parallel, and (b) It is a figure which shows the case where it inclines by angle (theta).

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

粉粒体自動計量装置１は、使用者によって予め定められた目的量の粉粒体を計量する自動計量装置である。本実施形態において、粉粒体自動計量装置１は、図１に示すように、粉粒体容器２と、多関節型の双腕ロボット３と、双腕ロボット３の駆動制御を行う制御装置４と、粉粒体容器２から測り取られた粉粒体２０を収容する計量容器５と、粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０の重量を測定する第１重量センサ（取り出し量重量センサ）６と、計量容器５内に収容された粉粒体２０の重量を測定する第２重量センサ（重量センサ）７と、架台８と、から構成されている。 The powdery-granule automatic weighing device 1 is an automatic weighing device for weighing a target amount of powdery-granules predetermined by a user. In this embodiment, as shown in FIG. 1, the powdery or granular material automatic weighing apparatus 1 includes a powdery or granular material container 2, an articulated double-arm robot 3, and a control device 4 for controlling the drive of the double-arm robot 3. , a weighing container 5 for storing the powder 20 weighed out from the powder container 2, and a first weight sensor for measuring the weight of the powder 20 taken out from the powder container 2 (taken weight sensor) 6, a second weight sensor (weight sensor) 7 for measuring the weight of the granular material 20 contained in the weighing container 5, and a mount 8.

双腕ロボット３は、図２に示すように、底部が地面に固定されたほぼ円柱型の胴部３０と、第１ロボットアーム３１と、第２ロボットアーム３２とからなる。また、胴部３０の軸心を回転軸とする回転部３０ａを有しており、回転部３０ａが回転することによって、第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２を含む胴部３０の回転部３０ａより上側の部分が回転する。第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２は、互いに対面して胴部３０に接続された６軸の垂直多関節ロボットアームである。第１ロボットアーム３１の先端には、第１ハンド１３１が設けられており、第２ロボットアーム３２の先端には、第２ハンド１３２が設けられている。 As shown in FIG. 2, the dual-arm robot 3 comprises a substantially cylindrical body 30 whose bottom is fixed to the ground, a first robot arm 31 and a second robot arm 32 . Further, it has a rotating portion 30a whose rotation axis is the axis of the body portion 30. By rotating the rotating portion 30a, the rotating portion of the body portion 30 including the first robot arm 31 and the second robot arm 32 rotates. The part above 30a rotates. The first robot arm 31 and the second robot arm 32 are 6-axis vertical articulated robot arms connected to the body 30 facing each other. A first hand 131 is provided at the tip of the first robot arm 31 , and a second hand 132 is provided at the tip of the second robot arm 32 .

計量スコップ３３には、取手部分６３が設けられており、取手部分６３が第１ハンド１３１に挟持されることで、第１ロボットアーム３１の先端に保持される。計量スコップ３３は、図２に示すように、底面が平坦の直方体形状であり、一側面及び上面が開口しており、さらに、底面の開口端側の辺は直線状である。また、計量スコップ３３は、第１ロボットアーム３１によって３６０度回転及び前後上下左右に移動可能である。計量スコップ３３の材質は、通常の動作温度及び条件下で変形しない耐久性を有するものであれば、金属、樹脂、又は、その他の部材など、特に限定されない。 A handle portion 63 is provided on the measuring scoop 33 , and the handle portion 63 is held by the first hand 131 at the tip of the first robot arm 31 . As shown in FIG. 2, the measuring scoop 33 has a rectangular parallelepiped shape with a flat bottom surface, one side surface and an upper surface of which are open, and the sides of the bottom surface on the open end side are linear. Also, the weighing scoop 33 can be rotated 360 degrees and moved forward, backward, upward, downward, leftward, and rightward by the first robot arm 31 . The material of the measuring scoop 33 is not particularly limited, and may be metal, resin, or other members, as long as it has durability such that it does not deform under normal operating temperatures and conditions.

なお、計量スコップ３３は、計量する粉粒体２０の種類に応じて、形状、材質等が異なる専用の計量スコップ３３が選択される。それぞれの計量スコップ３３には、第１ハンド１３１が挟持可能な取手部分６３が設けられている。 As for the measuring scoop 33, a special measuring scoop 33 having a different shape, material, etc. is selected according to the type of the powder or granular material 20 to be weighed. Each measuring scoop 33 is provided with a handle portion 63 that can be gripped by the first hand 131 .

摺切板３４には、取手部分６４が設けられており、取手部分６４が第２ハンド１３２に挟持されることで、第２ロボットアーム３２の先端に保持される。摺切板３４は、図２に示すように、下端の辺が直線である長方形状の平板であり、下端の長さが計量スコップ３３の開口端側の辺より短い。また、摺切板３４は、第２ロボットアーム３２によって３６０度回転及び前後上下左右に移動可能である。 A handle portion 64 is provided on the slide plate 34 , and the handle portion 64 is held by the second hand 132 at the tip of the second robot arm 32 . As shown in FIG. 2 , the sliding plate 34 is a rectangular flat plate with a straight lower edge, and the length of the lower edge is shorter than the opening edge of the measuring scoop 33 . Also, the sliding plate 34 can be rotated 360 degrees and moved forward, backward, upward, downward, leftward, and rightward by the second robot arm 32 .

摺切板３４の材質は、例えば、金属や刷毛などが挙げられる。但し、金属製の摺切板３４の場合、計量スコップ３３上の粉粒体２０に対して、切り出し動作及び押し出し動作を行う場合、計量スコップ３３の底面を傷つけてしまうおそれがある。また、刷毛などの軟らかい素材からなる摺切板３４の場合、その軟らかさ故に、粘性の高い粉粒体２０や比重の大きい粉粒体２０などに対して、押し出し動作を行うことが困難となる。このため、摺切板３４の材質としては、切り出し動作及び押し出し動作の際に、計量スコップ３３の底面を傷つけず、粘性の高い又は比重の大きい粉粒体２０に対しても、容易に押し出し動作が可能なものが好ましい。このような部材としては、例えば、樹脂などが挙げられる。 Examples of the material of the sliding plate 34 include metal and brushes. However, in the case of the metal sliding plate 34 , there is a risk that the bottom surface of the measuring scoop 33 will be damaged when cutting out and pushing out the granular material 20 on the measuring scoop 33 . In addition, in the case of the sliding plate 34 made of a soft material such as a brush, it is difficult to push out the highly viscous granular material 20 or the granular material 20 having a large specific gravity due to its softness. . Therefore, the sliding plate 34 is made of a material that does not damage the bottom surface of the weighing scoop 33 during the cutting operation and the pushing operation, and can easily push out even the granular material 20 with high viscosity or high specific gravity. is preferable. Examples of such a member include resin.

粉粒体容器２は、上部に開口を有する箱型の容器であって、内部に粉粒体２０が収容されている。粉粒体容器２の下には、計量スコップ３３によって取り出された粉粒体２０の重量を測定する第１重量センサ６が配置されており、粉粒体２０の重量の測定値は、制御装置４に出力される。また、粉粒体容器２及び第１重量センサ６は、架台８の上に配置されている。 The granular material container 2 is a box-shaped container having an opening at the top, and contains the granular material 20 therein. A first weight sensor 6 for measuring the weight of the granular material 20 taken out by the weighing scoop 33 is arranged under the granular material container 2, and the measured value of the weight of the granular material 20 is measured by the controller. 4 is output. Also, the granular material container 2 and the first weight sensor 6 are arranged on a mount 8 .

計量容器５は、上部に開口を有する容器であって、計量スコップ３３によって取り出された粉粒体２０が収容される容器である。計量容器５の形状はどのようなものでもよいが、例えば、逆円錐台型である。計量容器５の下には、計量容器５内に収容された粉粒体２０の重量を測定する第２重量センサ７が配置されており、粉粒体２０の重量の測定値は、制御装置４に出力される。また、計量容器５及び第２重量センサ７は、架台８の上に配置されている。 The weighing container 5 is a container having an opening at the top, and is a container in which the granular material 20 taken out by the weighing scoop 33 is accommodated. Although the weighing container 5 may have any shape, it is, for example, an inverted truncated cone. A second weight sensor 7 for measuring the weight of the granular material 20 contained in the weighing container 5 is arranged under the weighing container 5 , and the measured value of the weight of the granular material 20 is output to Also, the weighing container 5 and the second weight sensor 7 are arranged on the pedestal 8 .

また、図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、第２ロボットアーム３２の第２ハンド１３２は、摺切板３４を、調整スプーン５１又は計量容器５に持ち替えることが可能である。調整スプーン５１は、計量容器５に収容された粉粒体２０の重量が目的量より大きい場合、計量容器５から粉粒体２０を取り除くためのスプーンである。調整スプーン５１は、図３（ａ）に示すように、計量容器５から粉粒体２０を抄い上げる皿状部分５１ａと、取手部分５１ｂとからなり、取手部分５１ｂが第１ハンド１３２に挟持されることで、第２ロボットアーム３２の先端に保持される。計量容器５は、図３（ｂ）に示すように、容器が直接第２ハンド１３２に挟持されることで、第２ロボットアーム３２の先端に保持される。なお、計量容器５は、第２ハンド１３２が挟持しやすいように、取手部分を有していてもよい。 In addition, as shown in FIGS. 3A and 3B, the second hand 132 of the second robot arm 32 can switch the slide plate 34 to the adjustment spoon 51 or the weighing container 5 . The adjustment spoon 51 is a spoon for removing the powdery grains 20 from the weighing container 5 when the weight of the powdery grains 20 contained in the weighing container 5 is larger than the target amount. As shown in FIG. 3( a ), the adjusting spoon 51 is composed of a dish-shaped portion 51 a for scooping up the granular material 20 from the weighing container 5 and a handle portion 51 b. As a result, it is held at the tip of the second robot arm 32 . The weighing container 5 is held at the tip of the second robot arm 32 by being directly held between the second hand 132 as shown in FIG. 3(b). Note that the weighing container 5 may have a handle portion so that the second hand 132 can easily hold it.

第２ロボットアーム３２が、摺切板３４を調整スプーン５１又は計量容器５に持ち替える際、取り外された摺切板３４は、架台８の上面に直接置かれてもよいが、摺切板３４が地面に落下する危険性があり、これを避けるために、摺切板３４を一時的に収容できる収容部（図示なし）が、架台８の上面又は側面に設置されていることが好ましい。また、第２ハンド１３２に挟持されていない状態の調整スプーン５１については、収容部に入れられていてもよく、架台８の上面に直接置かれていてもよく、その他の任意の位置に配置されていてもよい。 When the second robot arm 32 transfers the railing plate 34 to the adjustment spoon 51 or the weighing container 5, the removed railing plate 34 may be placed directly on the upper surface of the pedestal 8, but the railing plate 34 is There is a risk of falling to the ground, and in order to avoid this, it is preferable that a storage portion (not shown) that can temporarily store the sliding plate 34 is installed on the top surface or side surface of the pedestal 8 . Further, the adjusting spoon 51 that is not held by the second hand 132 may be placed in the storage portion, placed directly on the upper surface of the pedestal 8, or placed at any other position. may be

なお、計量動作の過程で、第１ロボットアーム３１と第２ロボットアーム３２とが交差することは、作業効率の低下につながるため好ましくない。そこで、これを避けるため、架台８上のうち、第１ロボットアーム３１が配置されている側と同一側に粉粒体容器２が配置され、第２ロボットアーム３２が配置されている側と同一側に計量容器５が配置されることが好ましい。 It should be noted that it is not preferable for the first robot arm 31 and the second robot arm 32 to cross each other during the weighing operation because it leads to a decrease in working efficiency. Therefore, in order to avoid this, the powder container 2 is arranged on the same side as the side where the first robot arm 31 is arranged among the racks 8, and the side where the second robot arm 32 is arranged is arranged. A weighing container 5 is preferably arranged on the side.

制御装置４は、双腕ロボット３、第１重量センサ６及び第２重量センサ７と接続されており、予め入力された計量する粉粒体の重量（目的量Ｗ）、第１重量センサ６及び第２重量センサ７から出力された測定値Ｗ１及びＷ２、並びに、使用者によって決められた詳細な動作設定等に基づいて、双腕ロボット３の駆動制御を行う。 The control device 4 is connected to the dual-arm robot 3, the first weight sensor 6, and the second weight sensor 7. Drive control of the dual-arm robot 3 is performed based on the measured values W1 and W2 output from the second weight sensor 7 and detailed operation settings determined by the user.

図４に示すように、架台８の上面且つ粉粒体容器２の近傍には、粉粒体容器２の高さよりも高い支柱３５が設置されており、支柱３５の先端に、粉粒体容器２内に収容されている粉粒体２０の高さを測定する高さ測定センサ９が取り付けられている。本実施形態において、高さ測定センサ９は、粉粒体容器２内の粉粒体２０に対してレーザーを照射することで、粉粒体２０の高さを測定するレーザーセンサである。高さ測定センサ９によって測定された粉粒体２０の高さ情報は、制御装置４に出力される。そして、制御装置４は、粉粒体２０の高さ情報に基づき第１ロボットアーム３１の動作を制御し、計量スコップ３３による粉粒体２０の取り出し量を調整する。 As shown in FIG. 4, a column 35 higher than the height of the powdery or granular material container 2 is installed on the upper surface of the mount 8 and in the vicinity of the powdery or granular material container 2 . A height measurement sensor 9 is attached to measure the height of the granular material 20 contained in the chamber 2 . In this embodiment, the height measurement sensor 9 is a laser sensor that measures the height of the granular material 20 by irradiating the granular material 20 in the granular material container 2 with a laser. Information on the height of the granular material 20 measured by the height measurement sensor 9 is output to the control device 4 . Then, the control device 4 controls the operation of the first robot arm 31 based on the height information of the granular material 20 and adjusts the amount of the granular material 20 taken out by the weighing scoop 33 .

なお、高さ測定センサ９は、粉粒体容器２の内壁面上部に取り付けられてもよい。但し、この場合、粉粒体２０は、その高さが高さ測定センサ９の取り付けられている位置まで到達しないように、粉粒体容器２内に収容される。また、高さ測定センサ９は、粉粒体自動計量装置１が設置されている部屋の壁面又は天井に取り付けられてもよい。 Note that the height measurement sensor 9 may be attached to the upper portion of the inner wall surface of the powder container 2 . However, in this case, the granular material 20 is accommodated in the granular material container 2 so that its height does not reach the position where the height measurement sensor 9 is attached. Moreover, the height measurement sensor 9 may be attached to the wall surface or the ceiling of the room in which the powdery or granular material automatic weighing device 1 is installed.

また、高さ測定センサ９は、レーザーセンサ以外のセンサでもよく、例えば、超音波式、渦電流式、ＬＥＤ式などが挙げられる。 Also, the height measurement sensor 9 may be a sensor other than a laser sensor, and examples thereof include an ultrasonic type, an eddy current type, an LED type, and the like.

次に、以上の構成からなる粉粒体自動計量装置１による粉粒体２０の計量動作について説明する。 Next, the weighing operation of the granular material 20 by the automatic granular material weighing apparatus 1 having the above configuration will be described.

図５は、粉粒体自動計量装置１による粉粒体２０の計量動作を示すフローチャートである。まず、粉粒体自動計量装置１による計量動作を行う前に、粉粒体２０を、その表面が平坦となるように粉粒体容器２に収容する。なお、粉粒体容器２への粉粒体２０の収容は、使用者によって行われてもよく、自動で行われてもよい。 FIG. 5 is a flow chart showing the weighing operation of the granular material 20 by the automatic granular material weighing device 1 . First, before the weighing operation by the automatic powder weighing device 1 is performed, the powder 20 is accommodated in the powder container 2 so that the surface thereof becomes flat. The storage of the granular material 20 in the granular material container 2 may be performed by the user or automatically.

また、計量する粉粒体２０の種類に応じて選択された専用の計量スコップ３３を、第１ロボットアーム３１の先端の第１ハンド１３１に挟持させ、摺切板３４を、第２ロボットアーム３２の第２ハンド１３２に挟持させる。なお、計量スコップ３３を第１ハンド１３１に挟持させる動作及び摺切板３４を第２ハンド１３２に挟持させる動作は自動で行われてもよく、使用者によって直接行われてもよい。 Also, a dedicated weighing scoop 33 selected according to the type of powder 20 to be weighed is clamped by the first hand 131 at the tip of the first robot arm 31, and the sliding plate 34 is held by the second robot arm 32. is held by the second hand 132 of . Note that the operation of clamping the measuring scoop 33 between the first hand 131 and the operation of clamping the slide plate 34 between the second hand 132 may be performed automatically or directly by the user.

使用者は、計量する粉粒体２０の重量を目的量Ｗとして、予め制御装置４に入力する（ステップＳ１）。続いて、高さ測定センサ９は、粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨを測定し、その情報を制御装置４へ出力する（ステップＳ２）。 The user inputs the weight of the granular material 20 to be weighed as the target amount W into the control device 4 in advance (step S1). Subsequently, the height measurement sensor 9 measures the height H of the granular material 20 in the granular material container 2 and outputs the information to the control device 4 (step S2).

次に、制御装置４は、予め定められた目的量Ｗが閾値Ｐ以下か否か判別する（ステップＳ３）。ここで、閾値Ｐとは、粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０が計量スコップ３３上からこぼれ落ちることのない範囲内において、計量スコップ３３が取り出すことのできる粉粒体２０の最大の重量である。例えば、粉粒体２０が計量スコップ３３上からこぼれ落ちることのない範囲内において、粉粒体２０を取り出すために、粉粒体容器２内の粉粒体２０の表面から計量スコップ３３を下降させる下降量の上限を最大下降量とする。そして、計量スコップ３３を最大下降量だけ下降させたときに、計量スコップ３３によって取り出される粉粒体２０の重量が閾値Ｐである。閾値Ｐは、計量スコップ３３の大きさ、粉粒体２０の比重などによって変動する。 Next, the control device 4 determines whether or not the predetermined target amount W is equal to or less than the threshold value P (step S3). Here, the threshold value P is the maximum amount of the granular material 20 that can be taken out by the measuring scoop 33 within a range in which the granular material 20 taken out from the granular material container 2 does not fall from the measuring scoop 33. is the weight of For example, the measuring scoop 33 is lowered from the surface of the granular material 20 in the granular material container 2 in order to take out the granular material 20 within a range where the granular material 20 does not fall from the measuring scoop 33. The upper limit of the amount of descent is defined as the maximum amount of descent. The threshold value P is the weight of the granular material 20 taken out by the measuring scoop 33 when the measuring scoop 33 is lowered by the maximum lowering amount. The threshold value P varies depending on the size of the measuring scoop 33, the specific gravity of the granular material 20, and the like.

また、制御装置４は、粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０が計量スコップ３３の開口端側からこぼれ落ちることのないように、粉粒体容器２から粉粒体２０を取り出した後、計量スコップ３３を開口端側が上方、取付部分側が下方となるように傾けることが好ましい。この場合、上述の最大下降量は、計量スコップ３３を傾けたときにおいても、粉粒体２０がこぼれ落ちることのないように、計量スコップ３３の傾きを考慮して決定される。例えば、最大下降量は、約７ｍｍである。また、計量スコップ３３の大きさ、粉粒体２０の比重などに応じて、適宜設定されてもよい。 Further, the control device 4 takes out the granular material 20 from the granular material container 2 so that the granular material 20 taken out from the granular material container 2 does not fall from the opening end side of the measuring scoop 33. After that, it is preferable to tilt the measuring scoop 33 so that the open end side is upward and the mounting portion side is downward. In this case, the maximum amount of descent described above is determined in consideration of the inclination of the measuring scoop 33 so that the granular material 20 does not fall even when the measuring scoop 33 is inclined. For example, the maximum amount of descent is approximately 7 mm. Further, the size of the measuring scoop 33 may be appropriately set according to the specific gravity of the granular material 20 and the like.

目的値Ｗが閾値Ｐ以下である場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御装置４は、計量スコップ３３が、目的量Ｗよりも大きく、且つ、閾値Ｐよりも小さい第１取り出し量の粉粒体２０を粉粒体容器２から取り出すように、第１ロボットアーム３１を制御する（ステップＳ４）。このとき、粉粒体容器２内において計量スコップ３３を下降させる下降量は、ステップＳ２で、高さ測定センサ９によって測定された粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨと第１取り出し量とに基づいて決定される。 If the target value W is equal to or less than the threshold value P (S3: YES), the control device 4 causes the measuring scoop 33 to pick up the first amount of powder 20 larger than the target value W and smaller than the threshold value P. The first robot arm 31 is controlled so as to take it out of the powder container 2 (step S4). At this time, the amount of descent of the weighing scoop 33 in the powder container 2 is determined by the height H of the powder 20 in the powder container 2 measured by the height measurement sensor 9 in step S2 and the 1 withdrawal amount.

ここで、第１取り出し量とは、例えば、目的量Ｗの約＋１００ｇである。但し、Ｗ＋１００ｇが閾値Ｐを超える場合、第１取り出し量は、閾値Ｐの値となる。なお、第１取り出し量は、目的量Ｗよりも大きく、且つ、閾値Ｐ以下の値であれば任意の値でよく、例えば、目的量Ｗの約＋５０ｇ又は約＋２００ｇなどでもよい。 Here, the first take-out amount is about +100 g of the target amount W, for example. However, when W+100 g exceeds the threshold value P, the first take-out amount becomes the value of the threshold value P. Note that the first extraction amount may be any value as long as it is larger than the target amount W and equal to or less than the threshold value P, and may be approximately +50 g or approximately +200 g of the target amount W, for example.

ステップＳ４において、制御装置４は、計量スコップ３３を、粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨと第１取り出し量とに基づいて決定された下降量の分だけ、粉粒体容器２内の鉛直方向に向かって下降させ、粉粒体容器２内を水平方向に移動させ、粉粒体容器２の内壁面に到達したときに内壁面に沿って上側に移動させるように、第１ロボットアーム３１を制御する。これによって、第１取り出し量の粉粒体２０を取り出すことができる。 In step S4, the control device 4 moves the weighing scoop 33 by the amount of descent determined based on the height H of the granular material 20 in the granular material container 2 and the first take-out amount. so that it descends in the vertical direction in the container 2, moves in the horizontal direction in the powder container 2, and moves upward along the inner wall surface of the powder container 2 when it reaches the inner wall surface of the powder container 2; It controls the first robot arm 31 . As a result, the first amount of granules 20 to be taken out can be taken out.

なお、第１重量センサ６によって測定された粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０の重量Ｗ１が目的量Ｗよりも小さい場合、制御装置４は、計量スコップ３３によって取り出された粉粒体２０を、粉粒体容器２に戻すように第１ロボットアーム３１を制御することが好ましい。これにより、計量スコップ３３上に存在する粉粒体２０の重量が目的量Ｗに満たない状態で、摺切板３４による切り出し動作及び押し出し動作を行うことを回避することができる。この場合、制御装置４は、計量スコップ３３が、再度、第１取り出し量の粉粒体２０を粉粒体容器２から取り出すように、第１ロボットアーム３１を制御する。 When the weight W1 of the powder or grain 20 taken out from the powder or grain container 2 measured by the first weight sensor 6 is smaller than the target amount W, the control device 4 Preferably, the first robot arm 31 is controlled to return the body 20 to the granular material container 2 . As a result, it is possible to avoid cutting out and pushing out with the scraping plate 34 when the weight of the granular material 20 present on the weighing scoop 33 is less than the target amount W. In this case, the control device 4 controls the first robot arm 31 so that the weighing scoop 33 takes out the first take-out amount of the granular material 20 from the granular material container 2 again.

計量スコップ３３によって第１取り出し量の粉粒体２０が粉粒体容器２から取り出された後、制御装置４は、摺切板３４が、計量スコップ３３の底面に対して垂直に下降するように第２ロボットアーム３２を制御する（切り出し動作）。そして、図６（ｂ）に示すように、制御装置４は、摺切板３４を、その下端の辺が計量スコップ３３の開口端側の辺に対して所定の角度θ傾いた状態で、計量スコップ３３の底面に沿って平行移動させるように第２ロボットアーム３２を制御する（押し出し動作）。これらの切り出し動作及び押し出し動作によって、計量スコップ３３上の粉粒体２０を押し出し、第２重量センサ７の測定値Ｗ２がＷ－αを超えて、且つ、Ｗ±αの範囲内となるように、粉粒体２０を計量容器５に収容する（ステップＳ５）。なお、αは、目的量Ｗに対して許容される測定値Ｗ１の公差であって、例えば、２ｇである。また、目的量Ｗの大きさに応じて、適宜設定されてもよい。 After the first take-out amount of powder 20 is taken out from the powder container 2 by the measuring scoop 33 , the control device 4 moves the slide plate 34 vertically downward with respect to the bottom surface of the measuring scoop 33 . Control the second robot arm 32 (cutting operation). Then, as shown in FIG. 6(b), the control device 4 controls the weighing plate 34 so that the bottom side of the railing plate 34 is tilted at a predetermined angle θ with respect to the opening side of the weighing scoop 33. The second robot arm 32 is controlled to move parallel along the bottom surface of the scoop 33 (extrusion operation). By these cutting operation and pushing operation, the granular material 20 on the weighing scoop 33 is pushed out so that the measured value W2 of the second weight sensor 7 exceeds W−α and is within the range of W±α. , the granular material 20 is accommodated in the weighing container 5 (step S5). Note that α is a tolerance of the measured value W1 that is allowed with respect to the target amount W, and is, for example, 2 g. Further, it may be set as appropriate according to the magnitude of the target amount W.

ここで、所定の角度θを設ける理由について、図６を用いて説明する。摺切板３４の下端の辺と計量スコップ３３の開口端側の辺とが平行である場合、図６（ａ）に示すように、摺切板３４による粉粒体２０の押し出し動作が進行し、摺切板３４が計量スコップ３３の開口端側に移動したとしても、粉粒体２０は、常に計量スコップ３３の開口端側の辺のうちの同一部分から計量容器５へと落下する。そのため、摺切板３４の移動距離当たりの、摺切板３４によって押し出される粉粒体２０の重量は、ほぼ一定である。 Here, the reason why the predetermined angle θ is provided will be described with reference to FIG. 6 . When the side of the lower end of the slide plate 34 and the side of the opening end of the measuring scoop 33 are parallel to each other, as shown in FIG. Even if the sliding plate 34 moves to the open end side of the weighing scoop 33 , the granular material 20 always falls into the weighing container 5 from the same portion of the side of the open end side of the weighing scoop 33 . Therefore, the weight of the granular material 20 pushed out by the railing plate 34 per moving distance of the railing plate 34 is substantially constant.

一方で、摺切板３４の下端の辺が計量スコップ３３の開口端側の辺に対して所定の角度θ傾いている場合、図６（ｂ）に示すように、摺切板３４が計量スコップ３３の開口端側に移動するにつれて、計量スコップ３３の開口端側の辺のうちの粉粒体２０が落下する部分の長さは短くなる。そのため、押し出し動作が進行するにつれて、摺切板３４の移動距離当たりの、摺切板３４によって押し出される粉粒体２０の重量は減少する。これにより、計量容器５へ収容する粉粒体２０の重量を目的量Ｗに合わせる最後の微量調整が容易となり、計量の誤差をより小さくすることができる。 On the other hand, when the lower edge of the slide plate 34 is inclined at a predetermined angle θ with respect to the opening end side of the measuring scoop 33, as shown in FIG. As the measuring scoop 33 moves toward the opening end side, the length of the portion of the side of the measuring scoop 33 on the opening end side where the granular material 20 falls becomes shorter. Therefore, as the push-out operation progresses, the weight of the granular material 20 extruded by the slide plate 34 per moving distance of the slide plate 34 decreases. As a result, the final minute adjustment for adjusting the weight of the granular material 20 to be accommodated in the weighing container 5 to the target amount W is facilitated, and weighing errors can be further reduced.

なお、「所定の角度θ」は、１０～６０°であり、好ましくは１５～５０°、より好ましくは２０～４０°である。 The "predetermined angle θ" is 10 to 60°, preferably 15 to 50°, more preferably 20 to 40°.

ステップＳ５において、粉粒体２０は、摺切板３４によって計量スコップ３３の任意の位置で切り出され、任意の速度で計量スコップ３３の開口端側に向かって押し出される。制御装置４は、例えば、目的量Ｗに応じて切り出し位置を自由に変更してもよい。 In step S5, the granular material 20 is cut out at an arbitrary position of the measuring scoop 33 by the slide plate 34 and pushed out toward the opening end side of the measuring scoop 33 at an arbitrary speed. The control device 4 may freely change the cutout position according to the target amount W, for example.

また、ステップＳ５において、計量容器５に収容される粉粒体２０の重量は、第２重量センサ７によって経時的に測定され、測定値情報は制御装置４に出力される。そして、制御装置４は、押し出し動作の際に、第２重量センサ７の測定値Ｗ２及び目的量Ｗに基づいて、摺切板３４による粉粒体２０の押し出し量を調整する。例えば、摺切板３４が計量スコップ３３の開口端側に近づき、計量容器５へ収容した粉粒体２０の重量Ｗ２が目的量Ｗに近づくにつれて、微量調整を容易に行うために、押し出し速度を遅くしてもよい。 Further, in step S5, the weight of the granular material 20 contained in the weighing container 5 is measured over time by the second weight sensor 7, and the measured value information is output to the control device 4. Then, the control device 4 adjusts the pushing amount of the granular material 20 by the sliding plate 34 based on the measured value W2 of the second weight sensor 7 and the target amount W during the pushing operation. For example, as the sliding plate 34 approaches the opening end side of the weighing scoop 33 and the weight W2 of the granular material 20 accommodated in the weighing container 5 approaches the target amount W, the extrusion speed is reduced in order to facilitate fine adjustment. You can be late.

目的量Ｗが閾値Ｐよりも大きい場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御装置４は、計量スコップ３３が、閾値Ｐの第２取り出し量の粉粒体２０を粉粒体容器２から取り出すように、第１ロボットアーム３１を制御する（ステップＳ６）。このとき、粉粒体容器２内において計量スコップ３３を下降させる下降量は、ステップＳ２で、高さ測定センサ９によって測定された粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨと第２取り出し量とに基づいて決定される。 If the target amount W is greater than the threshold value P (S3: NO), the control device 4 causes the measuring scoop 33 to take out the second take-out amount of the powder particles 20 of the threshold value P from the powder container 2. 1 robot arm 31 is controlled (step S6). At this time, the amount of descent of the weighing scoop 33 in the powder container 2 is determined by the height H of the powder 20 in the powder container 2 measured by the height measurement sensor 9 in step S2 and the 2 withdrawal amount.

ここで、目的量Ｗが閾値Ｐよりも大きい場合、計量スコップ３３によって閾値Ｐの第２取り出し量の粉粒体２０を取り出し、全量を計量容器５に収容する作業を複数回繰り返す。 Here, when the target amount W is larger than the threshold value P, the second take-out amount of the granular material 20 of the threshold value P is taken out by the weighing scoop 33, and the operation of storing the whole amount in the weighing container 5 is repeated several times.

ステップＳ６において、制御装置４は、計量スコップ３３を、粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨと第２取り出し量とに基づいて決定された下降量の分だけ、粉粒体容器２内の鉛直方向に向かって下降させ、粉粒体容器２内を水平方向に移動させ、粉粒体容器２の内壁面に到達したときに内壁面に沿って上側に移動させるように、第１ロボットアーム３１を制御する。これによって、第２取り出し量の粉粒体２０を取り出すことができる。 In step S6, the control device 4 moves the weighing scoop 33 by the amount of descent determined based on the height H of the granular material 20 in the granular material container 2 and the second take-out amount. so that it descends in the vertical direction in the container 2, moves in the horizontal direction in the powder container 2, and moves upward along the inner wall surface of the powder container 2 when it reaches the inner wall surface of the powder container 2; It controls the first robot arm 31 . As a result, the second amount of particles 20 to be taken out can be taken out.

なお、計量スコップ３３の開口端側の辺は直線状であるため、粉粒体２０が計量スコップ３３によって取り出された後、残った粉粒体２０の表面は平坦となる。さらに、計量スコップ３３の開口端側の直線状の辺と粉粒体容器２の内壁面とは、隙間なく接触する。この状態で計量スコップ３３を内壁面に沿って上側に移動させた場合、内壁面との隙間から粉粒体２０が漏れ落ちることがないため、内壁面付近に粉粒体２０の***が生じるのを抑え、粉粒体２０全体の表面を平坦に保つことができる。後述するように、計量スコップ３３による粉粒体容器２からの粉粒体２０の取り出し動作を複数回繰り返す場合、１回の取り出し動作毎に高さ測定センサ９によって粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨが測定される。このとき、粉粒体容器２内の粉粒体２０の表面が平坦に保たれているため、高さＨの測定誤差を小さくすることができる。 Since the opening end side of the measuring scoop 33 is linear, the surface of the remaining powdery grains 20 becomes flat after the powdery grains 20 are taken out by the measuring scoop 33 . Furthermore, the linear side of the open end of the measuring scoop 33 and the inner wall surface of the powdery or granular material container 2 are in contact with each other without any gap. In this state, when the measuring scoop 33 is moved upward along the inner wall surface, the granular material 20 does not leak from the gap with the inner wall surface, so the powdery granular material 20 does not rise near the inner wall surface. can be suppressed, and the surface of the entire granular material 20 can be kept flat. As will be described later, when the operation of taking out the granular material 20 from the granular material container 2 by the weighing scoop 33 is repeated a plurality of times, the height measurement sensor 9 measures the powder in the granular material container 2 for each taking-out operation. A height H of the granules 20 is measured. At this time, since the surface of the granular material 20 in the granular material container 2 is kept flat, the measurement error of the height H can be reduced.

続いて、制御装置４は、第１重量センサ６によって測定された粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０の重量Ｗ１と、第２重量センサ７によって測定された計量容器５内の粉粒体２０の重量Ｗ２と、の合計値が目的量Ｗ以上か否か判別する（ステップＳ７）。 Subsequently, the control device 4 determines the weight W1 of the powder or grain 20 taken out from the powder or grain container 2 measured by the first weight sensor 6 and the powder in the weighing container 5 measured by the second weight sensor 7. It is determined whether or not the sum of the weight W2 of the granules 20 and the weight W2 is equal to or greater than the target amount W (step S7).

Ｗ１とＷ２との合計値がＷ未満である場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置４は、計量スコップ３３上の粉粒体２０の全量を計量容器５に収容するように、第１ロボットアーム３１を制御する（ステップＳ８）。なお、このとき、作業効率の向上の観点から、摺切板３４は使用しないことが好ましい。計量スコップ３３上の粉粒体２０の全量を計量容器５に収容した後、高さ測定センサ９が、再び、粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さＨを測定し、その情報を制御装置４へ出力する（ステップＳ９）。その後、制御装置４は、再びステップＳ６を実行する。 When the total value of W1 and W2 is less than W (S7: NO), the control device 4 moves the first robot arm 31 so that the entire amount of the granular material 20 on the weighing scoop 33 is accommodated in the weighing container 5. is controlled (step S8). At this time, from the viewpoint of improving work efficiency, it is preferable not to use the sliding plate 34 . After the entire amount of the powder 20 on the weighing scoop 33 is accommodated in the weighing container 5, the height measurement sensor 9 again measures the height H of the powder 20 in the powder container 2, and the information is is output to the control device 4 (step S9). After that, the control device 4 executes step S6 again.

Ｗ１とＷ２との合計値がＷ以上である場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御装置４は、摺切板３４による切り出し動作及び押し出し動作によって、計量スコップ３３上の粉粒体２０を押し出して、第２重量センサ７の測定値Ｗ２がＷ－αを超えて、且つ、Ｗ±αの範囲内となるように、粉粒体２０を計量容器５に収容するように第２ロボットアーム３２を制御する（ステップＳ５）。 If the sum of W1 and W2 is equal to or greater than W (S7: YES), the control device 4 causes the slide plate 34 to cut out and push out the granular material 20 on the weighing scoop 33, thereby The second robot arm 32 is controlled so that the powder 20 is accommodated in the weighing container 5 so that the measured value W2 of the two weight sensors 7 exceeds W−α and is within the range of W±α. (Step S5).

摺切板３４による押し出し動作の終了後、制御装置４は、第２重量センサ７によって測定された計量容器５内の粉粒体２０の重量Ｗ２が、目的量Ｗ＋αよりも大きいか否か判別する（ステップＳ１０）。 After the end of the pushing operation by the sliding plate 34, the control device 4 determines whether or not the weight W2 of the granular material 20 in the weighing container 5 measured by the second weight sensor 7 is larger than the target amount W+α. (Step S10).

測定値Ｗ２がＷ＋αよりも大きい場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御装置４は、第２ハンド１３２が摺切板３４を取り外し、調整スプーン５１を挟持するように第２ロボットアーム３２を制御する。そして、制御装置４は、第２重量センサ７の測定値Ｗ２が目的量Ｗ±αの範囲内に収まるように、調整スプーン５１によって計量容器５から粉粒体２０を取り除くように、第２ロボットアーム３２を制御する（ステップＳ１１）。その後、ステップＳ１０に戻り、制御装置４は、第２重量センサ７の測定値Ｗ２が、目的量Ｗ＋αよりも大きいか否か、再び判別する。 If the measured value W2 is greater than W+α (S10: YES), the control device 4 controls the second robot arm 32 so that the second hand 132 removes the slide plate 34 and holds the adjusting spoon 51 between them. Then, the control device 4 causes the second robot to remove the granular material 20 from the weighing container 5 with the adjustment spoon 51 so that the measured value W2 of the second weight sensor 7 falls within the range of the target amount W±α. The arm 32 is controlled (step S11). After that, returning to step S10, the control device 4 determines again whether or not the measured value W2 of the second weight sensor 7 is larger than the target amount W+α.

第２重量センサ７の測定値Ｗ２が目的量Ｗ＋α以下の場合（Ｓ１０：ＮＯ）、制御装置４は、第２ハンド１３２が摺切板３４又は調整スプーン５１を取り外し、計量容器５を挟持するように第２ロボットアーム３２を制御する。そして、制御装置４は、計量容器５が、使用者によって予め設定された任意の位置まで運搬されるように、第２ロボットアーム３２を制御する（ステップＳ１２）。そして、計量容器５内の粉粒体２０を任意の位置における所定の箇所に排出する。以上によって、粉粒体２０の計量作業が終了する。 When the measured value W2 of the second weight sensor 7 is equal to or less than the target amount W+α (S10: NO), the control device 4 causes the second hand 132 to remove the sliding plate 34 or the adjusting spoon 51 and grip the weighing container 5. , the second robot arm 32 is controlled. Then, the control device 4 controls the second robot arm 32 so that the weighing container 5 is transported to an arbitrary position preset by the user (step S12). Then, the granular material 20 in the weighing container 5 is discharged to a predetermined location at an arbitrary position. By the above, the weighing operation of the granular material 20 is completed.

なお、目的量Ｗの粉粒体２０を複数回連続して計量する場合、ステップＳ１２において、計量容器５が任意の位置まで運搬された後、再度、計量容器５を第２重量センサ７の上に配置する。そして、制御装置４は、第２ハンド１３２が計量容器５を取り外し、摺切板３４を挟持するように第２ロボットアーム３２を制御する。その後、再び、ステップＳ２に戻る。なお、第２重量センサ７の上に再度配置される計量容器５は、任意の位置において粉粒体２０を排出した後の空になった容器でもよく、新しい容器でもよい。また、目的量Ｗの粉粒体２０を計量後、目的量Ｗとは異なる目的量Ｗ’の粉粒体２０を計量してもよい。この場合、ステップＳ１２の後、ステップＳ１に戻る。 When the target amount W of the granular material 20 is to be weighed a plurality of times in succession, in step S12, after the weighing container 5 is transported to an arbitrary position, the weighing container 5 is again placed on the second weight sensor 7. to be placed. Then, the control device 4 controls the second robot arm 32 so that the second hand 132 removes the weighing container 5 and clamps the slide plate 34 . After that, the process returns to step S2 again. The weighing container 5 placed again on the second weight sensor 7 may be an empty container after discharging the granular material 20 at an arbitrary position, or may be a new container. Alternatively, after weighing the target amount W of the powdery granules 20, the target amount W' of the powdery granules 20 different from the target amount W may be weighed. In this case, after step S12, the process returns to step S1.

本実施形態の構成によれば、本実施形態に係る粉粒体自動計量装置１は、粉粒体２０が収容された粉粒体容器２と、先端に計量スコップ３３が保持された第１ロボットアーム３１及び先端に摺切板３４が保持された第２ロボットアーム３２を含む双腕ロボット３と、双腕ロボット３の動作を制御する制御装置４と、目的量Ｗの粉粒体２０を収容する計量容器５と、を備えている。そして、計量スコップ３３によって粉粒体容器２から取り出された粉粒体２０を、摺切板３４によって切り出し、且つ、計量スコップ３３の開口端側に押し出すことにより計量容器５に収容している。すなわち、摺切板３４が、粉粒体２０に接触した状態で直接押し出すことにより粉粒体２０を移動させているため、粉粒体２０の物性が移動性に及ぼす影響は小さい。よって、計量スコップ３３の振動によって粉粒体を計量容器５に落下させる場合と比べて、様々な物性の粉粒体２０に対して高精度且つ高効率に計量を行うことができる。 According to the configuration of this embodiment, the powdery or granular material automatic weighing device 1 according to this embodiment includes the powdery or granular material container 2 containing the powdery or granular material 20 and the first robot holding the weighing scoop 33 at its tip. A dual-arm robot 3 including an arm 31 and a second robot arm 32 with a sliding plate 34 held at its tip, a control device 4 for controlling the operation of the dual-arm robot 3, and a target amount W of granular materials 20 are accommodated. and a weighing container 5. Then, the granular material 20 taken out from the granular material container 2 by the measuring scoop 33 is cut by the sliding plate 34 and pushed out to the opening end side of the measuring scoop 33 to be accommodated in the measuring container 5 . That is, since the sliding plate 34 moves the granular material 20 by directly pushing it out in contact with the granular material 20, the physical properties of the granular material 20 have little effect on the mobility. Therefore, compared with the case where the powdery grains are dropped into the weighing container 5 by the vibration of the weighing scoop 33, the powdery grains 20 with various physical properties can be weighed with high precision and high efficiency.

また、本実施形態の構成によれば、計量容器５の下側には、計量容器５内に収容された粉粒体２０の重量を経時的に測定する第２重量センサ７が配置されており、第２重量センサ７の測定値Ｗ２は、制御装置４へと出力される。制御装置４は、摺切板３４が、目的量Ｗと計量容器５内の粉粒体２０の重量Ｗ２とに基づいて押し出し量を調整しながら粉粒体２０を計量容器５に収容するように第２ロボットアーム３２を制御することができるので、より正確に計量を行うことができる。 Further, according to the configuration of the present embodiment, the second weight sensor 7 for measuring the weight of the granular material 20 contained in the weighing container 5 over time is arranged below the weighing container 5. , the measured value W2 of the second weight sensor 7 is output to the control device 4 . The control device 4 controls the sliding plate 34 to accommodate the powdery grains 20 in the weighing container 5 while adjusting the amount of extrusion based on the target amount W and the weight W2 of the powdery grains 20 in the weighing container 5 . Since the second robot arm 32 can be controlled, more accurate weighing can be performed.

また、本実施形態の構成によれば、制御装置４は、摺切板３４による計量スコップ３３上の粉粒体２０の切り出し位置及び押し出し速度を調整可能である。これによれば、目的量Ｗが大きいときは計量スコップ３３の開口端側から離れた位置で切り出しを行い、小さいときは開口端側に近い位置で切り出しを行うといったように、目的量Ｗに応じて摺切板３４による粉粒体２０の切り出し位置を調整できるため、必要且つ十分な量の粉粒体２０を効率良く計量することができる。また、押し出し動作が進行するにつれて押し出し速度を遅くすることで、計量容器５へ収容する粉粒体の重量を目的量Ｗに合わせるための微量調整を容易に行うことができる。 Further, according to the configuration of this embodiment, the control device 4 can adjust the cutting position and the pushing speed of the granular material 20 on the measuring scoop 33 by the slide plate 34 . According to this, when the target amount W is large, cutting is performed at a position away from the opening end side of the measuring scoop 33, and when it is small, cutting is performed at a position close to the opening end side. Since the cutting position of the granular material 20 by the slide plate 34 can be adjusted, the necessary and sufficient amount of the granular material 20 can be efficiently weighed. Further, by slowing down the pushing speed as the pushing operation progresses, fine adjustment for matching the weight of the granular material contained in the weighing container 5 to the target amount W can be easily performed.

また、本実施形態の構成によれば、計量スコップ３３は、底面が平坦であり、摺切板３４は、下端の辺が直線である。摺切板によって計量スコップ上の粉粒体を切り出す場合、摺切板の下端の辺と、計量スコップの底面とが接するまで、摺切板を下降させる。例えば、計量スコップの底面に凹凸がある場合、粉粒体の切り出し位置によって、摺切板を下降させる深さを変動させる必要があり、切り出し動作の制御が複雑となる。また、摺切板による粉粒体の押し出し動作の際に、計量スコップの底面の凹部に粉粒体が溜まってしまうため、粉粒体の押し出し効率が悪い。この問題は、摺切板を凹凸に沿わせて移動させることで解消できるが、摺切板の複雑な駆動制御が必要となるため、現実的ではない。また、摺切板の下端の辺が直線でない場合、摺切板による粉粒体の切り出しを行ったとき、摺切板の下端の辺と計量スコップの底面との間に隙間が生じる。この隙間の部分では、粉粒体を押し出すことができないため、摺切板による粉粒体の押し出し動作の効率が低下する。そこで、計量スコップの底面を平坦とし、摺切板の下端の辺を直線とすることで、摺切板による切り出し動作を簡易にできるとともに、摺切板によって計量スコップの底面に存在する粉粒体を取りこぼしなく押し出すことができるので、作業効率が向上する。 Further, according to the configuration of this embodiment, the measuring scoop 33 has a flat bottom surface, and the sliding plate 34 has a straight lower edge. When cutting out the granular material on the weighing scoop with the railing plate, the railing plate is lowered until the lower edge of the railing plate contacts the bottom surface of the weighing scoop. For example, if the bottom surface of the weighing scoop is uneven, it is necessary to change the depth to which the sliding plate is lowered depending on the position at which the granular material is cut, which complicates the control of the cutting operation. In addition, when the sliding plate pushes out the powder, the powder accumulates in the concave portion of the bottom surface of the measuring scoop, so the efficiency of pushing out the powder is poor. This problem can be solved by moving the railing plate along the irregularities, but this is not practical because it requires complicated drive control of the railing plate. In addition, if the lower edge of the railing plate is not straight, a gap is generated between the lower edge of the railing plate and the bottom surface of the measuring scoop when the granular material is cut out by the railing plate. Since the granular material cannot be pushed out in this gap portion, the efficiency of the pushing operation of the granular material by the sliding plate is lowered. Therefore, by flattening the bottom surface of the measuring scoop and making the bottom edge of the railing plate straight, the cutting operation by the railing plate can be simplified, and the powder particles existing on the bottom surface of the measuring scoop can be easily removed by the railing plate. Since it is possible to push out without missing, work efficiency is improved.

また、本実施形態の構成によれば、粉粒体容器２の下に第１重量センサ６が配置されている。そして、目的量Ｗが閾値Ｐ以下の場合、計量スコップ３３によって第１取り出し量の粉粒体２０を取り出し、摺切板３４によって計量容器５に収容する。一方で、目的量Ｗが閾値Ｐよりも大きい場合、計量スコップ３３によって第２取り出し量の粉粒体２０を取り出し、全量を計量容器５に収容することを、第１重量センサ６の測定値Ｗ１と第２重量センサ７の測定値Ｗ２との合計値が目的量Ｗ以上となるまで繰り返す。そして、Ｗ１とＷ２との合計値がＷ以上となったとき、摺切板３４によって粉粒体２０を計量容器５に収容している。これにより、計量スコップ３３によって取り出された粉粒体２０が、計量スコップ３３上からこぼれ落ちることを回避でき、作業の効率及び計量の精度をさらに向上させることができる。 Further, according to the configuration of the present embodiment, the first weight sensor 6 is arranged below the granular material container 2 . Then, when the target amount W is equal to or less than the threshold value P, the first take-out amount of the granular material 20 is taken out by the weighing scoop 33 and stored in the weighing container 5 by the slide plate 34 . On the other hand, when the target amount W is larger than the threshold value P, the measured value W1 of the first weight sensor 6 indicates that the second amount of the granular material 20 should be taken out by the weighing scoop 33 and the whole amount should be stored in the weighing container 5. and the measured value W2 of the second weight sensor 7 is repeated until the total value becomes equal to or greater than the target amount W. Then, when the total value of W1 and W2 becomes equal to or greater than W, the granules 20 are accommodated in the weighing container 5 by the sliding plate 34 . As a result, the granular material 20 taken out by the weighing scoop 33 can be prevented from falling off the weighing scoop 33, and the work efficiency and weighing accuracy can be further improved.

また、本実施形態の構成によれば、第２重量センサ７によって測定された計量容器５に収容された粉粒体２０の重量Ｗ２が、目的量Ｗよりも大きい場合、調整スプーン５１によって計量容器５から粉粒体２０を取り除く。これにより、計量する粉粒体２０の重量を、より目的量Ｗに近づけることができ、粉粒体２０の計量の精度がさらに向上する。 Further, according to the configuration of the present embodiment, when the weight W2 of the powder or granular material 20 contained in the weighing container 5 measured by the second weight sensor 7 is larger than the target amount W, the adjustment spoon 51 is used to 5 to remove the granular material 20 . As a result, the weight of the granular material 20 to be weighed can be brought closer to the target amount W, and the accuracy of weighing the granular material 20 is further improved.

また、本実施形態の構成によれば、粉粒体容器２内の粉粒体２０の高さを測定する高さ測定センサ９の測定値に基づいて、粉粒体容器２から粉粒体２０を取り出している。このため、計量スコップ３３による取り出し動作を複数回行う場合でも、毎回、ほぼ一定量の粉粒体２０を取り出すことができる。これによって、計量スコップ３３によって粉粒体２０を取り出した後の、摺切板３４による切り出し動作及び押し出し動作の制御が容易となり、ひいては、作業効率の向上につながる。また、計量スコップ３３を粉粒体容器２内の鉛直方向に向かって下降させ、粉粒体容器２内を水平方向に移動させ、粉粒体容器２の内壁面に到達したときに内壁面に沿って上側に移動させることで、粉粒体２０を取り出している。このため、計量スコップ３３による取り出し後の粉粒体容器２内の粉粒体２０全体の表面を平坦に保つことができる。これにより、粉粒体容器２内の粉粒体２０の実際の高さと、高さ測定センサ９の測定値Ｈとの間に生じる誤差は小さくなるため、計量スコップ３３によって粉粒体容器２から取り出される粉粒体２０をより一定量に近づけることができる。 Further, according to the configuration of the present embodiment, based on the measurement value of the height measurement sensor 9 that measures the height of the powder 20 in the powder container 2, the powder 20 is removed from the powder container 2. is taken out. For this reason, even when the take-out operation with the measuring scoop 33 is performed multiple times, a substantially constant amount of the granular material 20 can be taken out each time. This makes it easier to control the cutting operation and pushing operation by the slide plate 34 after the powder 20 is taken out by the weighing scoop 33, which leads to an improvement in working efficiency. Further, the measuring scoop 33 is lowered in the vertical direction inside the powder container 2 and moved horizontally inside the powder container 2, and when it reaches the inner wall surface of the powder container 2, The granules 20 are taken out by moving upward along the edge. For this reason, the surface of the entire granular material 20 in the granular material container 2 after being taken out by the measuring scoop 33 can be kept flat. This reduces the error between the actual height of the powder 20 in the powder container 2 and the measured value H of the height measurement sensor 9 . The amount of powdery grains 20 to be taken out can be brought closer to a constant amount.

また、本実施形態の構成によれば、目的量Ｗの粉粒体２０の計量後、第２ロボットアーム３２は、摺切板３４を計量容器５に持ち替え、計量した粉粒体２０を含む計量容器５を所定の位置まで運搬する。これにより、摺切板３４による目的量Ｗの粉粒体２０の計量容器５への収容と、目的量Ｗの粉粒体２０の所定位置への運搬とを自動で連続的に行うことができる。また、これにより、作業者が、手動で、目的量Ｗの粉粒体２０が収容された計量容器５を所定の位置に運ぶ手間が省け、作業効率がさらに向上する。 Further, according to the configuration of the present embodiment, after weighing the target amount W of the powdery or granular material 20, the second robot arm 32 switches the sliding plate 34 to the weighing container 5, and weighs the powdery or grainy material 20 including the weighed powdery or granular material 20. The container 5 is transported to a predetermined position. As a result, the target amount W of the granular material 20 can be accommodated in the weighing container 5 by the sliding plate 34, and the target amount W of the granular material 20 can be conveyed to a predetermined position automatically and continuously. . In addition, this eliminates the need for the operator to manually carry the weighing container 5 containing the target amount W of the granular material 20 to a predetermined position, thereby further improving work efficiency.

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は、これらの例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these examples, and various modifications are possible within the scope of the claims.

上記実施形態では、第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２は、６軸の垂直多関節型である場合を例示した。しかし、これに限らず、作業に必要な自由度を確保できるのであれば５軸以下でもよく、又は、７軸以上でもよい。また、第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２のそれぞれの関節は、アームの伸長方向と垂直の向きに回転してもよく、アームの伸長方向を軸として回転してもよい。 In the above embodiment, the first robot arm 31 and the second robot arm 32 are 6-axis vertical articulated robots. However, the number of axes is not limited to this, and may be 5 or less, or 7 or more, as long as the degree of freedom required for the work can be secured. Further, each joint of the first robot arm 31 and the second robot arm 32 may rotate in a direction perpendicular to the extending direction of the arms, or may rotate about the extending direction of the arms.

また、第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２は、それぞれ独立して配置されていてもよい。この場合、粉粒体自動計量装置１は、先端に計量スコップ３３が保持された第１隻腕ロボットと、先端に摺切板３４が保持された第２隻腕ロボットとを備えた構成となる。但し、それぞれの隻腕ロボットを独立して配置しなければならないため、双腕ロボット３と比べて、より広いスペースを用意することが求められる。そのため、スペースを省くことができる双腕ロボット３とすることが好ましい。 Also, the first robot arm 31 and the second robot arm 32 may be arranged independently. In this case, the powdery or granular material automatic weighing device 1 is configured to include a first one-armed robot having a weighing scoop 33 at its tip and a second one-armed robot having a slide plate 34 at its tip. However, since each one-arm robot must be arranged independently, a wider space than the two-arm robot 3 is required. Therefore, it is preferable to use a dual-arm robot 3 that can save space.

上記実施形態では、１つの制御装置４が、第１ロボットアーム３１と第２ロボットアーム３２との動作を制御している。しかしながら、２つの制御装置４が、それぞれ第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２を制御してもよい。 In the above embodiment, one control device 4 controls the operations of the first robot arm 31 and the second robot arm 32 . However, two controllers 4 may control the first robot arm 31 and the second robot arm 32 respectively.

計量スコップ３３は、粉粒体容器２から粉粒体２０を取り出すことのできる形状であれば、どのようなものでもよい。例えば、直方体形状でなくてもよく、底面が台形であってもよい。また、開口端側の辺は直線状でなくてもよい。但し、計量スコップ３３による粉粒体２０の取り出し後の粉粒体容器２内の粉粒体２０の表面を平坦として、高さ測定センサ９による測定の誤差を小さくするためには、直線状であることが好ましい。また、計量スコップ３３は、底面が平坦でなくてもよい。但し、摺切板３４による切り出し動作及び押し出し動作の際に、計量スコップ３３の底面に存在する粉粒体を取りこぼしなく切り出し、且つ、押し出すためには、底面が平坦であることが好ましい。 The measuring scoop 33 may have any shape as long as it can take out the granular material 20 from the granular material container 2 . For example, the shape may not be rectangular parallelepiped, and the bottom may be trapezoidal. Also, the sides on the opening end side may not be linear. However, in order to flatten the surface of the granular material 20 in the granular material container 2 after taking out the granular material 20 by the weighing scoop 33 and to reduce the measurement error by the height measurement sensor 9, the linear shape is required. Preferably. Further, the measuring scoop 33 does not have to have a flat bottom surface. However, it is preferable that the bottom surface of the measuring scoop 33 is flat in order to cut out and push out the granular material existing on the bottom surface of the measuring scoop 33 during the cutting operation and the pushing operation by the slide plate 34 .

摺切板３４は、長方形状でなくてもよく、例えば、台形状又は三角形状の平板でもよいが、計量スコップ３３の底面に存在する粉粒体を取りこぼしなく切り出し、且つ、押し出すためには、少なくとも下端の辺が直線であることが好ましい。 The sliding plate 34 may not have a rectangular shape, and may be, for example, a trapezoidal or triangular flat plate. At least the bottom edge is preferably straight.

上記実施形態では、第１ロボットアーム３１は先端には第１ハンド１３１が設けられ、第２ロボットアーム３２の先端には第２ハンド１３２が設けられている。しかしながら、例えば、第１ロボットアーム３１及び第２ロボットアーム３２の先端に挿入口が形成されており、計量スコップ３３、摺切板３４、計量容器５及び調整スプーン５１には突起部分が形成されていてもよい。この場合、第１ロボットアーム３１の挿入口に計量スコップ３３の突起部分が挿入されることで、第１ロボットアーム３１の先端に計量スコップ３３が保持された状態となる。また、第２ロボットアーム３２の挿入口に摺切板３４、計量容器５又は調整スプーン５１の突起部分が挿入されることで、第２ロボットアーム３２の先端に摺切板３４、計量容器５又は調整スプーン５１の何れかが保持された状態となる。 In the above embodiment, the first robot arm 31 is provided with the first hand 131 at its tip, and the second robot arm 32 is provided with the second hand 132 at its tip. However, for example, an insertion port is formed at the tip of the first robot arm 31 and the second robot arm 32, and projections are formed on the weighing scoop 33, the sliding plate 34, the weighing container 5, and the adjusting spoon 51. may In this case, by inserting the projecting portion of the measuring scoop 33 into the insertion port of the first robot arm 31 , the measuring scoop 33 is held at the tip of the first robot arm 31 . By inserting the slide plate 34, the weighing container 5, or the protruding portion of the adjustment spoon 51 into the insertion port of the second robot arm 32, the slide plate 34, the weighing container 5, or the tip of the second robot arm 32 is inserted. Any one of the adjusting spoons 51 is held.

上記実施形態では、粉粒体容器２の下に第１重量センサ６が配置されており、ステップＳ７において、制御装置４は、第１重量センサ６の測定値Ｗ１と、第２重量センサ７の測定値Ｗ２との合計値が目的量Ｗ以上か否かを判別している。しかしながら、第１重量センサ６は配置されていなくてもよい。この場合、制御装置４は、ステップＳ７において、目的量Ｗと第２重量センサ７の測定値Ｗ２との差が閾値Ｐ未満か否か判別する。そして、ＷとＷ２との差が閾値Ｐ未満であれば、摺切板３４による粉粒体２０の切り出し動作及び押し出し動作を行い（Ｓ５）、閾値Ｐ以上であれば、計量スコップ３３上の粉粒体２０の全量を計量容器５に収容する（Ｓ８）。 In the above embodiment, the first weight sensor 6 is arranged under the powder container 2, and in step S7, the controller 4 controls the measurement value W1 of the first weight sensor 6 and the weight of the second weight sensor 7 It is determined whether or not the total value with the measured value W2 is equal to or greater than the target amount W. However, the first weight sensor 6 may not be arranged. In this case, the control device 4 determines whether or not the difference between the target amount W and the measured value W2 of the second weight sensor 7 is less than the threshold value P in step S7. Then, if the difference between W and W2 is less than the threshold value P, the operation of cutting out and pushing out the granular material 20 is performed by the sliding plate 34 (S5). The total amount of the granules 20 is accommodated in the weighing container 5 (S8).

また、制御装置４は、押し出し動作の際に、摺切板３４を、その下端の辺が計量スコップ３３の開口端側の辺と平行の状態で、計量スコップ３３の底面に沿って平行移動させてもよい。但し、この場合、摺切板３４の移動距離当たりの、摺切板３４によって押し出される粉粒体２０の重量は常に一定であり、計量容器５に収容する粉粒体２０の微量調整を行うことが困難となる。そのため、制御装置４は、摺切板３４を、その下端の辺が計量スコップ３３の開口端側の辺に対して所定の角度θ傾いた状態で、計量スコップ３３の底面に沿って平行移動させることが好ましい。 During the push-out operation, the control device 4 causes the slide plate 34 to move parallel along the bottom surface of the measuring scoop 33 with the bottom side parallel to the opening side of the measuring scoop 33 . may However, in this case, the weight of the granular material 20 pushed out by the sliding plate 34 per moving distance of the sliding plate 34 is always constant, and fine adjustment of the amount of the granular material 20 accommodated in the weighing container 5 is performed. becomes difficult. Therefore, the control device 4 moves the railing plate 34 in parallel along the bottom surface of the measuring scoop 33 in a state in which the lower edge is inclined by a predetermined angle θ with respect to the opening end side of the measuring scoop 33 . is preferred.

上記実施形態においては、第２ハンド１３２が、摺切板３４、調整スプーン５１、及び、計量容器５を相互に持ち替える動作は、自動で行われている。しかしながら、これらの持ち替え動作は、作業者によって行われてもよい。 In the above-described embodiment, the second hand 132 automatically switches the gripping plate 34, the adjusting spoon 51, and the weighing container 5 from each other. However, these switching motions may be performed by the operator.

また、第２ロボットアーム３２は、摺切板３４を計量容器５に持ち替えることができなくてもよい。この場合、目的量Ｗの粉粒体２０を計量後、粉粒体２０を含む計量容器５は作業者又はベルトコンベアによって所定位置まで運搬される。又は、計量容器５を運搬する第３ロボットアームが配置されていてもよい。 Also, the second robot arm 32 may not be able to switch the slide plate 34 to the weighing container 5 . In this case, after weighing the target amount W of the granular material 20, the weighing container 5 containing the granular material 20 is conveyed to a predetermined position by an operator or a belt conveyor. Alternatively, a third robot arm may be arranged to transport the weighing container 5 .

高さ測定センサ９は、配置されていなくてもよい。但し、この場合、制御装置４は、粉粒体容器２内の粉粒体２０の残量に合わせて計量スコップ３３の下降量を調整することができないため、常に一定量に近い重量の粉粒体２０を粉粒体容器２から取り出すことができない。そのため、例えば、第１重量センサ６の測定値Ｗ１に基づいて、調整スコップ３３の下降量を調整できるようにしてもよい。 The height measurement sensor 9 may not be arranged. However, in this case, the control device 4 cannot adjust the amount of descent of the weighing scoop 33 according to the remaining amount of the powder 20 in the powder container 2. The body 20 cannot be removed from the granular material container 2. Therefore, for example, based on the measured value W1 of the first weight sensor 6, the lowering amount of the adjusting scoop 33 may be adjusted.

１ 粉粒体自動計量装置
２ 粉粒体容器
３ 双腕ロボット
４ 制御装置
５ 計量容器
６ 第１重量センサ
７ 第２重量センサ
８ 架台
９ 高さ測定センサ
２０ 粉粒体
３０ 胴部
３１ 第１ロボットアーム
３２ 第２ロボットアーム
３３ 計量スコップ
３４ 摺切板
５１ 調整スプーン
１３１ 第１ハンド
１３２ 第２ハンド 1 Granule Automatic Weighing Device 2 Granule Container 3 Dual-Arm Robot 4 Controller 5 Weighing Container 6 First Weight Sensor 7 Second Weight Sensor 8 Base 9 Height Measurement Sensor 20 Granule 30 Body 31 First Robot Arm 32 Second robot arm 33 Measuring scoop 34 Sliding plate 51 Adjusting spoon 131 First hand 132 Second hand

Claims (10)

粉粒体容器内から、目的量の粉粒体を計量容器に収容する自動計量装置であって、
第１ロボットアームと、
前記第１ロボットアーム先端に保持された計量スコップと、
第２ロボットアームと、
前記第２ロボットアームの先端に保持された摺切板と、
前記計量スコップが、前記粉粒体容器から前記粉粒体を取り出すように前記第１ロボットアームを制御する第１制御手段と、
前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を、所定の位置で切り出し、且つ、前記計量スコップの開口端側に押し出すことで、前記計量容器に収容するように前記第２ロボットアームを制御する第２制御手段と、を備えることを特徴とする自動計量装置。 An automatic weighing device for storing a target amount of powder or granular material in a weighing container from a powder or granular material container,
a first robotic arm;
a measuring scoop held at the tip of the first robot arm;
a second robotic arm;
a sliding plate held at the tip of the second robot arm;
a first control means for controlling the first robot arm so that the measuring scoop takes out the granular material from the granular material container;
The sliding plate cuts out the granular material on the weighing scoop at a predetermined position and pushes the powder toward the opening end side of the weighing scoop, thereby moving the second robot arm to accommodate the powder in the weighing container. and a second control means for controlling the automatic weighing device. 前記第１ロボットアームと前記第２ロボットアームとは、双腕ロボットを構成することを特徴とする請求項１に記載の自動計量装置。 2. The automatic weighing apparatus according to claim 1, wherein said first robot arm and said second robot arm constitute a dual-arm robot. 前記計量容器内の粉粒体の重量を測定する重量センサを備え、
前記第２制御手段は、前記摺切板が、前記重量センサの測定値に基づいて押し出し量を調整しながら、前記粉粒体を前記計量容器に収容するように前記第２ロボットアームを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動計量装置。 A weight sensor for measuring the weight of the powder or granular material in the weighing container,
The second control means controls the second robot arm so that the sliding plate accommodates the granular material in the weighing container while adjusting the pushing amount based on the measurement value of the weight sensor. The automatic weighing device according to claim 1 or 2, characterized in that: 前記計量スコップによって前記粉粒体容器内から取り出された粉粒体の重量を測定する取り出し量重量センサをさらに備え、
前記目的量が所定の閾値以下の場合、
前記第１制御手段は、前記計量スコップが、前記目的量よりも大きく、且つ、前記閾値以下の第１取り出し量の粉粒体を、前記粉粒体容器内から取り出すように前記第１ロボットアームを制御し、
前記第２制御手段は、前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を押し出すことで、前記計量容器に前記目的量の粉粒体を収容するように前記第２ロボットアームを制御し、
前記目的量が所定の閾値よりも大きい場合、
前記第１制御手段は、前記計量スコップが、前記閾値以下の第２取り出し量の粉粒体を前記粉粒体容器から取り出し、その後、全量を前記計量容器に収容することを、前記重量センサの測定値と前記取り出し量重量センサの測定値との合計値が、前記目的量以上となるまで繰り返すように前記第１ロボットアームを制御し、
前記第２制御手段は、前記重量センサの測定値と前記取り出し量重量センサの測定値との合計値が、前記目的量以上となったとき、前記摺切板が、前記計量スコップ上の粉粒体を押し出すことで、前記計量容器に前記目的量の粉粒体を収容するように前記第２ロボットアームを制御することを特徴とする請求項３に記載の自動計量装置。 further comprising a taken-out amount weight sensor for measuring the weight of the granular material taken out from the granular material container by the measuring scoop,
When the target amount is equal to or less than a predetermined threshold,
The first control means controls the first robot arm so that the measuring scoop takes out from the powder container a first take-out amount that is larger than the target amount and equal to or less than the threshold value. to control the
The second control means controls the second robot arm so that the slide plate pushes out the powder or granular material on the weighing scoop to accommodate the target amount of powder or granular material in the weighing container. ,
When the target amount is greater than a predetermined threshold,
The first control means controls the weight sensor to cause the weighing scoop to take out a second take-out amount of powder or granular material that is equal to or less than the threshold value from the powdery or granular material container and then store the entire amount in the weighing container. controlling the first robot arm to repeat until the total value of the measured value and the measured value of the taken-out amount weight sensor reaches or exceeds the target amount;
When the sum of the measured value of the weight sensor and the measured value of the taken-out amount weight sensor reaches or exceeds the target amount, the second control means causes the slide plate to move the powder particles on the measuring scoop. 4. The automatic weighing device according to claim 3, wherein the second robot arm is controlled so as to store the target amount of granular material in the weighing container by pushing out the body. 前記重量センサの測定値が、前記目的量よりも大きい場合、
前記第２制御手段は、前記第２ロボットアームが、前記摺切板を調整スプーンに持ち替え、前記重量センサの測定値が目的量となるように、前記調整スプーンによって前記計量容器から粉粒体を取り除くように前記第２ロボットアームを制御することを特徴とする請求項３又は４に記載の自動計量装置。 When the measured value of the weight sensor is greater than the target amount,
The second control means causes the second robot arm to change the grip of the leveling plate to an adjusting spoon, and remove the powder or granular material from the weighing container with the adjusting spoon so that the measurement value of the weight sensor becomes a target amount. 5. The automatic weighing device according to claim 3 or 4, wherein the second robot arm is controlled to remove. 前記第２制御手段は、粉粒体の計量後、前記第２ロボットアームが、前記摺切板又は前記調整スプーンを前記計量容器に持ち替え、粉粒体が収容された前記計量容器を所定位置まで運搬するように前記第２ロボットアームを制御することを特徴とする請求項５に記載の自動計量装置。 In the second control means, after weighing the granules, the second robot arm switches the sliding plate or the adjusting spoon to the weighing container, and moves the weighing container containing the granules to a predetermined position. 6. An automatic weighing device according to claim 5, characterized in that it controls the second robotic arm to carry. 前記第２制御手段は、前記摺切板を、下端の辺が前記計量スコップの開口端側の辺に対して所定の角度傾いた状態で、前記計量スコップの底面に沿って平行移動させるように前記第２ロボットアームを制御することを特徴とする請求項１～６の何れかに記載の自動計量装置。 The second control means moves the railing plate in parallel along the bottom surface of the measuring scoop in a state in which the lower end side is inclined at a predetermined angle with respect to the opening end side of the measuring scoop. The automatic weighing device according to any one of claims 1 to 6, wherein the second robot arm is controlled. 前記第２制御手段は、前記摺切板による前記計量スコップ上の粉粒体の切り出し位置及び押し出し速度を調整可能であることを特徴とする請求項１～７の何れかに記載の自動計量装置。 The automatic weighing device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the second control means can adjust the cutting position and the pushing speed of the granular material on the weighing scoop by the slide plate. . 前記計量スコップは、底面が平坦であり、前記摺切板は、下端の辺が直線であることを特徴とする請求項１～８の何れかに記載の自動計量装置。 The automatic weighing device according to any one of claims 1 to 8, wherein the weighing scoop has a flat bottom surface, and the sliding plate has a straight bottom edge. 前記粉粒体容器内の粉粒体の高さを測定する高さ測定センサを備え、
前記計量スコップは、開口端側の辺が直線状であり、
前記第１制御手段は、前記計量スコップを、前記高さ測定センサの測定値に基づき前記粉粒体容器内を鉛直方向に所定量下降させ、前記粉粒体容器内を水平方向に移動させ、且つ、前記粉粒体容器の内壁面に到達したとき、内壁面に沿って上側に移動させるように前記第１ロボットアームを制御することを特徴とする請求項１～９の何れかに記載の自動計量装置。 A height measurement sensor for measuring the height of the granular material in the granular material container,
The measuring scoop has a linear side on the opening end side,
The first control means lowers the measuring scoop vertically by a predetermined amount in the powder container based on the measurement value of the height measurement sensor, and moves the measuring scoop horizontally in the powder container, 10. The apparatus according to any one of claims 1 to 9, wherein the first robot arm is controlled so as to move upward along the inner wall surface when reaching the inner wall surface of the granular material container. Automatic weighing device.
JP2019161440A 2019-09-04 2019-09-04 Automatic weighing device for powders and granules Active JP7291946B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019161440A JP7291946B2 (en) 2019-09-04 2019-09-04 Automatic weighing device for powders and granules

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019161440A JP7291946B2 (en) 2019-09-04 2019-09-04 Automatic weighing device for powders and granules

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021039034A JP2021039034A (en) 2021-03-11
JP7291946B2 true JP7291946B2 (en) 2023-06-16

Family

ID=74849195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019161440A Active JP7291946B2 (en) 2019-09-04 2019-09-04 Automatic weighing device for powders and granules

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7291946B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113303669A (en) * 2021-07-06 2021-08-27 上海皮几科技有限公司 Full-automatic milk tea machine
WO2023238824A1 (en) * 2022-06-07 2023-12-14 田辺工業株式会社 Spoon tapping device, and automatic weighing device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040261897A1 (en) 2003-06-12 2004-12-30 Symyx Technologies, Inc. Methods and apparatus for mixing powdered samples
JP2012051056A (en) 2010-08-31 2012-03-15 Yaskawa Electric Corp Work apparatus and system of picking workpiece

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03202720A (en) * 1989-12-28 1991-09-04 Yokohama Rubber Co Ltd:The Powder measuring apparatus
JP3053502B2 (en) * 1992-12-25 2000-06-19 日機装株式会社 Precise weighing and dispensing equipment for powder sample analysis

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040261897A1 (en) 2003-06-12 2004-12-30 Symyx Technologies, Inc. Methods and apparatus for mixing powdered samples
JP2012051056A (en) 2010-08-31 2012-03-15 Yaskawa Electric Corp Work apparatus and system of picking workpiece

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021039034A (en) 2021-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7291946B2 (en) Automatic weighing device for powders and granules
KR100880084B1 (en) Apparatus and method for dispensing small quantities of particles
US6132157A (en) Catalytic reactor charging system and method for operation thereof
CN110065050B (en) Article transfer device
US20010041117A1 (en) Catalytic reactor charging system and method for operation thereof
US6805175B1 (en) Powder transfer method and apparatus
JP5210519B2 (en) Method and apparatus for filling containers
JP2010538921A (en) Product supply equipment
EP3537115B1 (en) Weighing system and weighing method
US6951141B2 (en) Measuring method and measuring apparatus
JPS61297048A (en) Positioning device for part
KR101800780B1 (en) Process and plant for applying a pulverulent material to a surface of a metallic melt in a metallurgical vessel
JP6938336B2 (en) Packaging machine and packaging method
JP2009029517A (en) Weighing filler
KR20210115339A (en) A metering apparatus for supplying diamond powder in cup automatically
KR102187934B1 (en) A system for packaging diamond powder in cup
WO2023238824A1 (en) Spoon tapping device, and automatic weighing device
JP7220635B2 (en) Packaged item filling system and package item filling method
JP2021187499A (en) Bag opening device and robot system
JP6896341B2 (en) Troughs, supply feeders and weighing devices
CN211686970U (en) Automatic feeding equipment for particle workpieces
CN216637005U (en) Automatic feeding mechanism
KR102467782B1 (en) Resin material supply device, resin molding device, and method for manufacturing resin molded product
JPH05294459A (en) Product loading method by means of robot and device thereof
CN110861878A (en) Automatic feeding equipment for particle workpieces

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220803

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230412

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230418

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230509

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230523

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230530

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7291946

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150