JP7288603B2 - Vehicle proximity notification device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の後側側方の検出範囲内に障害物を検出した場合に障害物の存在を報知する車両用接近報知装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an approach notification device for a vehicle that notifies the presence of an obstacle when an obstacle is detected within a detection range on the rear side of the vehicle.

自動車等の車両には、自車両の後側側方の検出範囲内に位置する他車両等の障害物を検出した場合に自車両にて障害物の存在を報知する車両用接近報知装置が搭載されることがある。例えば、自車両が、道路の複数車線のうち１つを走行し、かつ他車両が、複数車線のうち別の１つを走行しながら自車両の後側側方から自車両に接近する場合に、自車両の接近報知装置は、他車両の存在をいち早く報知することができる。そのため、自車両の運転者は、接近報知装置によってより安全に車線変更等を行うことができる。 Vehicles such as automobiles are equipped with a vehicle proximity notification device that notifies the vehicle of the presence of an obstacle when an obstacle such as another vehicle located within the detection range on the rear side of the vehicle is detected. may be For example, when the own vehicle is traveling on one of multiple lanes on a road and another vehicle is approaching the own vehicle from the rear side while traveling on another one of the multiple lanes. , the approach notification device of the own vehicle can quickly notify the existence of the other vehicle. Therefore, the driver of the host vehicle can safely change lanes or the like using the approach notification device.

しかしながら、例えば、自車両が、片側３車線の道路にて中央車線を走行する場合、中央車線に対して左右一方側の低速車線を走行する他車両の走行速度と、中央車線に対して左右他方側の追い越し車線を走行する他車両の走行速度とは異なる。そのため、接近報知装置においては、より安全な運転のために、低速で走行する他車両の存在よりも先に、高速で走行する他車両の存在を報知することが要望される。 However, for example, when the host vehicle travels in the center lane on a road with three lanes on each side, the traveling speed of other vehicles traveling in the low-speed lanes on one side of the center lane and the other vehicle on the left and right sides of the center lane different from the traveling speed of other vehicles traveling in the passing lane on the side. Therefore, in order to ensure safer driving, the approach notification device is required to notify the existence of other vehicles traveling at high speed before the existence of other vehicles traveling at low speed.

このような要望に応ずるための車両用接近報知装置の一例としては、自車両の走行車線に対しての左車線上で自車両の後側側方に他車両が位置する場合に、この左側他車両の存在を検知可能とするように規定される左側車両報知対象領域と、自車両の走行車線に対しての右車線上で自車両の後側側方に他車両が位置する場合に、この右側他車両の存在を検知可能とするように規定される右側車両報知対象領域とを各別に設定し、かつ左側及び右側車両報知対象領域の幅を互いに異ならせるように構成される車両用接近報知装置が挙げられる。かかる接近報知装置においては、例えば、自車両の走行速度が、左側他車両の走行速度よりも速く、かつ右側他車両の走行速度よりも遅くなる左側通行の環境下で、左側車両報知対象領域の幅が、左車線の幅方向の両端間に設定され、かつ右側車両報知対象領域の幅が、自車両の幅方向の中心と右車線の幅方向の右端との間に設定される。（例えば、特許文献１を参照。） As an example of a vehicle proximity notification system for responding to such a demand, when another vehicle is positioned on the rear side of the own vehicle on the left lane with respect to the own vehicle's traveling lane, the left side of the other vehicle is positioned. The left vehicle notification target area defined so that the presence of the vehicle can be detected, and when another vehicle is positioned on the rear side of the own vehicle on the right lane with respect to the traveling lane of the own vehicle, this A vehicle approach notification configured so that a right vehicle notification target area defined to enable detection of the presence of another vehicle on the right side is separately set, and the widths of the left and right vehicle notification target areas are made different from each other. apparatus. In such an approach notification device, for example, under a left-hand traffic environment in which the vehicle's traveling speed is faster than the traveling speed of the other vehicle on the left side and slower than the traveling speed of the other vehicle on the right side, the left vehicle notification target area is detected. The width is set between both ends of the left lane in the width direction, and the width of the right vehicle notification target area is set between the center of the vehicle in the width direction and the right end of the right lane in the width direction. (For example, see Patent Document 1.)

特開２００３－１１８５２３号公報JP-A-2003-118523

しかしながら、車両の走行中において道路状況は時々刻々と変化する。例えば、左側通行の環境下では、右車線の車両の走行速度が左車線の車両の走行速度よりも速く、その一方で、右側通行の環境下では、左車線の車両の走行速度が右車線の車両の走行速度よりも速くなる。そのため、車両が左側通行の国と右側通行の国との間における国境を超える場合には、左側通行と右側通行とが入れ替わるように道路状況が変化する。この場合、上記車両用接近報知装置の一例のように、左側及び右側他車両をそれぞれ検出可能とするように規定される左側及び右側検出範囲を互いに異ならせる構成においては、左側及び右側検出範囲が、道路状況の変化に応じて適切に設定されないおそれがある。 However, road conditions change from moment to moment while the vehicle is running. For example, in a left-hand traffic environment, vehicles in the right lane travel faster than vehicles in the left lane, while in a right-hand traffic environment, vehicles in the left lane travel faster than vehicles in the right lane. faster than the vehicle speed. Therefore, when a vehicle crosses a border between a country of left-hand traffic and a country of right-hand traffic, road conditions change such that left-hand traffic and right-hand traffic are switched. In this case, as in the example of the vehicle proximity notification device, in a configuration in which the left and right detection ranges are defined so as to be able to detect the left and right other vehicles, respectively, the left and right detection ranges are different from each other. , there is a risk that it will not be set appropriately according to changes in road conditions.

このような実情を鑑みると、車両用接近報知装置においては、道路状況が変化する場合であっても障害物の存在を適切に報知することが望まれる。 In view of such circumstances, it is desired that the vehicle proximity notification device should appropriately notify the presence of an obstacle even when the road conditions change.

上記課題を解決するために、一態様に係る車両用接近報知装置は、車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを各別に変更可能とする制御部と、前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に前記障害物の存在を報知する報知部とを備える車両用接近報知装置であって、前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に基づいて前記車両から、自治権を有する２つの地域間の境界までの境界距離を算出し、さらに、前記制御部は、前記境界距離の算出値が第１閾値未満にある場合に、前記左側及び右側検出範囲の大きさを同じにする。
他の一態様に係る車両用接近報知装置は、車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを各別に変更可能とする制御部と、前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に前記障害物の存在を報知する報知部とを備える車両用接近報知装置であって、前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、前記制御部は、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報における車両の前進路の車線数に応じて前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、前記制御部は、前記車線数の減少を認識したときに、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸減させることを開始する。 In order to solve the above-described problems, a vehicle approach notification device according to one aspect includes a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle located within a detection range on the rear side of the vehicle, a control unit that can change the sizes of the left and right detection ranges, which divide the detection range of the radar unit into left and right, respectively, when the radar unit detects the obstacle; a notification unit for notifying existence, further comprising an information acquisition unit for acquiring information on a travel segment in which the vehicle is traveling, wherein the control unit acquires by the information acquisition unit The size of the left and right detection ranges is changed according to the information on the travel segment obtained by the information acquisition unit, and the control unit autonomously selects from the vehicle based on the information on the travel segment acquired by the information acquisition unit. calculating a boundary distance to a boundary between two regions having rights, and further, the control unit reduces the sizes of the left and right detection ranges when the calculated value of the boundary distance is less than a first threshold. make it the same
A vehicle approach notification device according to another aspect includes a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle positioned within a detection range on the rear side of the vehicle, and A control unit that can change the sizes of the left and right detection ranges that divide the detection range of the radar unit separately, and a notification unit that notifies the presence of the obstacle when the radar unit detects the obstacle. and further comprising an information acquisition unit that acquires information on the travel segment in which the vehicle is traveling, wherein the control unit acquires information on the travel segment acquired by the information acquisition unit. According to the information, the sizes of the left and right detection ranges are changed, and the control unit controls the left and right detection ranges according to the number of lanes of the forward road of the vehicle in the information on the driving section acquired by the information acquisition unit. Changing the size of the right detection range, the controller starts to gradually reduce the difference between the sizes of the left and right detection ranges when it perceives the decrease in the number of lanes.

上記課題を解決するために、別の一態様に係る車両用接近報知装置は、車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを変更するように設定された複数の検出範囲設定プログラムを各別に実行可能とする制御部と、前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に、前記車両の運転者に前記障害物の存在を報知する報知部とを備える車両用接近報知装置であって、前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記複数の検出範囲設定プログラムのうちいずれか１つを実行し、前記制御部は、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報における車両の前進路の車線数に応じて前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、前記制御部は、前記車線数の減少を認識したときに、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸減させることを開始する。 In order to solve the above-described problems, a vehicle approach notification device according to another aspect includes a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle located within a detection range on the rear side of the vehicle, and a vehicle forward direction. A control unit that can separately execute a plurality of detection range setting programs that are set to change the size of the left and right detection ranges that divide the detection range of the radar unit into left and right when facing the A vehicle proximity notification device, comprising: a notification unit that notifies a driver of the vehicle of the existence of the obstacle when the radar unit detects the obstacle, wherein the vehicle is traveling in a travel zone. wherein the control unit executes any one of the plurality of detection range setting programs in accordance with the information on the travel segment acquired by the information acquisition unit. The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges in accordance with the number of lanes of the forward road of the vehicle in the information on the driving section acquired by the information acquisition unit, and the control unit changes the sizes of the lanes Upon perceiving a decrease in number, it begins to taper off the difference in size between the left and right detection ranges .

一態様及び別の一態様に係る車両用接近報知装置においては、道路状況が変化する場合であっても障害物の存在を適切に報知することができる。 In the vehicle approach notification device according to one aspect and another aspect, it is possible to appropriately notify the presence of an obstacle even when road conditions change.

図１は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両を模式的に示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a vehicle having a vehicle proximity notification device according to the first embodiment. 図２は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両を概略的に示す後方斜視図である。FIG. 2 is a rear perspective view schematically showing a vehicle having the vehicle proximity notification device according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両を概略的に示す前方斜視図である。FIG. 3 is a front perspective view schematically showing a vehicle having the vehicle proximity notification device according to the first embodiment. 図４は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両の車室内の運転席前方部分を概略的に示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view schematically showing a portion in front of the driver's seat in the vehicle interior having the vehicle proximity notification device according to the first embodiment. 図５は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両が左側通行環境下で走行する状態を模式的に示す平面図である。FIG. 5 is a plan view schematically showing a state in which a vehicle having the vehicle proximity notification device according to the first embodiment runs in a left-hand traffic environment. 図６は、第１実施形態に係る車両用接近報知装置を有する車両が右側通行環境下で走行する状態を模式的に示す平面図である。FIG. 6 is a plan view schematically showing a state in which a vehicle having the vehicle proximity notification device according to the first embodiment runs in a right-hand traffic environment. 図７は、第１実施形態において、車両が右側通行地域から境界を超えて左側通行地域に移動する場合に左側及び右側検出範囲の大きさを変更することを説明するためのタイミング図である。FIG. 7 is a timing diagram for explaining how the sizes of the left and right detection ranges are changed when the vehicle moves from the right-hand traffic area to the left-hand traffic area across the boundary in the first embodiment. 図８は、第１実施形態において、左側通行地域にて車両の走行中に車線が増減する場合に左側及び右側検出範囲の大きさを変更することを説明するためのタイミング図である。FIG. 8 is a timing chart for explaining how the sizes of the left and right detection ranges are changed when the lane increases or decreases while the vehicle is traveling in a left-hand traffic area in the first embodiment. 図９は、第１実施形態において、左側通行地域にて車両の走行中に車線が一時的に増加するに過ぎない場合に左側及び右側検出範囲の大きさの変更を禁止することを説明するためのタイミング図である。FIG. 9 is for explaining that, in the first embodiment, when the number of lanes increases only temporarily while the vehicle is traveling in a left-hand traffic area, changing the sizes of the left and right detection ranges is prohibited. is a timing diagram of 図１０は、第１実施形態において、車両が右側通行地域から境界を超えて左側又は右側通行地域に移動する場合に左側及び右側検出範囲の大きさを変更することを説明するためのフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart for explaining how the sizes of the left and right detection ranges are changed when the vehicle crosses the boundary from the right-hand traffic area and moves to the left-hand or right-hand traffic area in the first embodiment. . 図１１は、第１実施形態において、左側通行地域にて車両の走行中に車線が減少する場合に左側及び右側検出範囲の大きさを変更することを説明するためのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining how the sizes of the left and right detection ranges are changed when the number of lanes decreases while the vehicle is traveling in a left-hand traffic area in the first embodiment. 図１２は、第１実施形態において、左側通行地域にて車両の走行中に車線が増加する場合に左側及び右側検出範囲の大きさを変更することを説明するためのフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart for explaining how the sizes of the left and right detection ranges are changed when the number of lanes increases while the vehicle is traveling in a left-hand traffic area in the first embodiment.

第１及び第２実施形態に係る車両用接近報知装置について、それを搭載する車両と共に以下に説明する。なお、本実施形態に係る接近報知装置を搭載する車両は自動車とする。しかしながら、車両は自動車に限定されない。例えば、車両は自動二輪車等とすることもできる。また、本願の明細書において、左右は、それぞれ、車両の前進方向を向いた場合の左右を示すものとする。 A vehicle proximity notification device according to the first and second embodiments will be described below together with a vehicle in which it is mounted. A vehicle equipped with the approach notification device according to the present embodiment is assumed to be an automobile. However, vehicles are not limited to automobiles. For example, the vehicle may be a motorcycle or the like. Further, in the specification of the present application, left and right respectively indicate left and right when facing the forward direction of the vehicle.

「第１実施形態」
第１実施形態に係る車両用接近報知装置について説明する。 "First Embodiment"
A vehicle proximity notification device according to the first embodiment will be described.

「車両及び接近報知装置の概略について」
図１～図１０を参照して、車両１に搭載された接近報知装置１０の概略について説明する。図１に示すように、車両１は接近報知装置１０を有する。図１及び図２に示すように、接近報知装置１０はレーダ部１１を有する。図１に示すように、接近報知装置１０は制御部１２を有する。図１、図３及び図４に示すように、接近報知装置１０は報知部１３を有する。 "Outline of vehicle and proximity alarm system"
An outline of an approach notification device 10 mounted on a vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 10. FIG. As shown in FIG. 1, the vehicle 1 has an approach notification device 10. As shown in FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the approach notification device 10 has a radar section 11 . As shown in FIG. 1, the approach notification device 10 has a control section 12 . As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the approach notification device 10 has a notification unit 13. FIG.

図５及び図６に示すように、レーダ部１１は、車両１の後側側方の検出範囲Ｄ内に位置する障害物Ｇの有無を検出可能とする。なお、接近報知装置１０を搭載した車両１を自車両１とした場合において、障害物Ｇは、自車両１以外の車両、すなわち、他車両Ｇであるとよい。以下においては、障害物Ｇが他車両Ｇである場合を説明する。 As shown in FIGS. 5 and 6 , the radar unit 11 can detect the presence or absence of an obstacle G positioned within a detection range D on the rear side of the vehicle 1 . When the vehicle 1 equipped with the approach notification device 10 is the own vehicle 1, the obstacle G may be a vehicle other than the own vehicle 1, that is, another vehicle G. A case where the obstacle G is another vehicle G will be described below.

制御部１２は、車両１の前進方向（矢印Ａにより示す）を向いた場合の左右に検出範囲Ｄを分けた左側検出範囲Ｄ１及び右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を各別に変更可能とする。報知部１３は、レーダ部１１が他車両Ｇを検出した場合に他車両Ｇの存在を報知する。 The control unit 12 can individually change the sizes E1 and E2 of the left detection range D1 and the right detection range D2 obtained by dividing the detection range D into the left and right when the vehicle 1 faces the forward direction (indicated by arrow A). do. The notification unit 13 notifies the existence of the other vehicle G when the radar unit 11 detects the other vehicle G.

図１に示すように、接近報知装置１０は情報取得部１４を有する。情報取得部１４は、車両１が走行中である走行区分の情報を取得する。そして、制御部１２は、走行区分の情報に応じて左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更する。 As shown in FIG. 1 , the approach notification device 10 has an information acquisition section 14 . The information acquisition unit 14 acquires information on the travel segment in which the vehicle 1 is traveling. Then, the control unit 12 changes the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 in accordance with the information on the driving segment.

さらに、接近報知装置１０は次のように構成されるとよい。図１に示すように、制御部１２は、走行区分の情報に基づいて車両１から、自治権を有する２つの地域間の境界Ｂまでの境界距離を算出する。なお、自治権を有する地域が国である場合、境界Ｂは国境となる。また、本願の明細書において、自治権を有する地域が、車両１を左側通行にて走行するように規制する地域である場合、左側通行地域Ｌと呼ぶ。本願の明細書において、自治権を有する地域が、車両１を右側通行にて走行するように規制する地域である場合、右側通行地域Ｒと呼ぶ。 Furthermore, the approach notification device 10 may be configured as follows. As shown in FIG. 1, the control unit 12 calculates the boundary distance from the vehicle 1 to the boundary B between the two areas having autonomy based on the information on the driving class. In addition, when the region having autonomy is a country, the boundary B becomes the national border. Further, in the specification of the present application, an area having autonomy is referred to as a left-hand traffic area L when the vehicle 1 is regulated to travel on the left-hand side. In the specification of the present application, an area having autonomy is referred to as a right-hand traffic area R when the vehicle 1 is restricted to drive on the right side.

図７に示すように、制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満である場合、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を同じにする。制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが、第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満であると共に減少している場合、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の差（以下、必要に応じて「検出範囲差」という）Ｆを漸減させる。なお、第２閾値Ｃ２は第１閾値Ｃ１よりも大きい。 As shown in FIG. 7, when the calculated value C of the boundary distance is less than the first threshold value C1, the control unit 12 equalizes the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2. When the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 and is decreasing, the control unit 12 determines the difference between the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 ( Hereinafter, F, which is referred to as "detection range difference", is gradually decreased as necessary. Note that the second threshold C2 is greater than the first threshold C1.

制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが、第３閾値Ｃ３以上であると共に増加している場合、検出範囲差Ｆを漸増させる。なお、第３閾値Ｃ３は第１閾値Ｃ１よりも大きい。第３閾値Ｃ３は、第２閾値Ｃ２と同じとすることができる。しかしながら、第３閾値は、第２閾値よりも大きく又は小さくすることもできる。 The control unit 12 gradually increases the detection range difference F when the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the third threshold value C3 and is increasing. Note that the third threshold C3 is greater than the first threshold C1. The third threshold C3 can be the same as the second threshold C2. However, the third threshold can also be larger or smaller than the second threshold.

情報取得部１４は、前進路における車線数の取得値Ｎ（Ｎは１以上の整数）をもたらすことができる。なお、本願の明細書において、前進路は、車両１が前進走行する車線を含む通行路を意味するものとする。例えば、車両１が一方通行路又は対面通行路を前進走行する場合、前進路は、この一方通行路又は対面通行路を意味する。車両１が片側Ｎ車線の通行路を前進走行する場合、前進路は、この片側Ｎ車線の通行路を意味する。 The information acquisition unit 14 can provide an acquired value N (N is an integer equal to or greater than 1) of the number of lanes on the forward road. In the specification of the present application, a forward road means a traffic road including a lane in which the vehicle 1 travels forward. For example, when the vehicle 1 travels forward on a one-way road or a two-way road, the forward road means this one-way road or two-way road. When the vehicle 1 travels forward on a road with N lanes on one side, the forward road means this road with N lanes on one side.

図７においては、横軸Ｐは車両１の前進距離の算出値Ｐを示す。２つの横軸Ｃのそれぞれは、境界距離の算出値Ｃを示す。具体的には、基準０（ゼロ）に対して紙面左側の横軸Ｃは、右側通行領域Ｒにおける境界距離の算出値Ｃを示す。基準０（ゼロ）に対して紙面右側の横軸Ｃは、左側通行領域Ｌにおける境界距離の算出値Ｃを示す。 In FIG. 7 , the horizontal axis P indicates the calculated value P of the forward distance of the vehicle 1 . Each of the two horizontal axes C indicates the calculated value C of the boundary distance. Specifically, the horizontal axis C on the left side of the paper surface with respect to the reference 0 (zero) indicates the calculated value C of the boundary distance in the right-hand traffic area R. The horizontal axis C on the right side of the paper surface with respect to the reference 0 (zero) indicates the calculated value C of the boundary distance in the left-hand traffic area L. FIG.

縦軸Ｆは、検出範囲差Ｆを示す。また、検出範囲差Ｆが正の値である場合、右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２が左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１よりも大きいことを示す。検出範囲差Ｆが負の値である場合、左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１が右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２よりも大きいことを示す。実線Ｊ１は、破線Ｌに沿って延びる場合に車両１が左側通行地域Ｌを走行していることを示す。実線Ｊ１はまた、破線Ｒに沿って延びる場合に車両１が右側通行地域Ｒを走行していることを示す。実線Ｊ２は、各境界距離の算出値Ｃと、検出範囲差Ｆとの関係を示す。 The vertical axis F indicates the detection range difference F. FIG. Also, when the detection range difference F is a positive value, it indicates that the size E2 of the right side detection range D2 is larger than the size E1 of the left side detection range D1. When the detection range difference F is a negative value, it indicates that the size E1 of the left detection range D1 is larger than the size E2 of the right detection range D2. The solid line J1 indicates that the vehicle 1 is traveling in the left-hand traffic area L when it extends along the dashed line L. The solid line J1 also indicates that the vehicle 1 is traveling in the right-hand traffic area R when it extends along the dashed line R. A solid line J2 indicates the relationship between the calculated value C of each boundary distance and the detection range difference F. FIG.

かかる図７は、一例として、車両１が右側通行地域Ｒから境界Ｂを超えて左側通行地域Ｌに移動する場合のタイミング図を示している。しかしながら、制御部１２は、越境ケース１～４のそれぞれにおいて、上記のように左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することができる。越境ケース１は、右側通行地域Ｒから境界Ｂを超えて左側通行地域Ｌに移動する場合である。越境ケース２は、左側通行地域Ｌから境界Ｂを超えて右側通行地域Ｒに移動する場合である。越境ケース３は、右側通行地域Ｒから境界Ｂを超えて右側通行地域Ｒに移動する場合である。越境ケース４は、左側通行地域Ｌから境界Ｂを超えて左側通行地域Ｌに移動する場合である。なお、制御部は、上記越境ケース１及び２のそれぞれにおいてのみ、上記のように左側及び右側検出範囲の大きさを変更することもできる。 FIG. 7 shows, as an example, a timing chart when the vehicle 1 moves from the right-hand traffic area R to the left-hand traffic area L across the boundary B. As shown in FIG. However, the control unit 12 can change the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 in each of the cross-border cases 1 to 4 as described above. Cross-border case 1 is a case where the vehicle moves from the right-hand traffic area R to the left-hand traffic area L across the boundary B. Cross-border case 2 is a case where the vehicle moves from the left-hand traffic area L to the right-hand traffic area R across the boundary B. Cross-border case 3 is a case where the vehicle moves from the right-hand traffic area R to the right-hand traffic area R across the boundary B. Cross-border case 4 is a case where the vehicle moves from the left-hand traffic area L to the left-hand traffic area L across the boundary B. Note that the control unit can also change the sizes of the left and right detection ranges as described above only in the cross-border cases 1 and 2, respectively.

図８及び図９に示すように、制御部１２は、車線数の取得値Ｎに応じて左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更する。図８に示すように、制御部１２は、車線数の取得値Ｎの減少を認識したときに、検出範囲差Ｆを漸減させることを開始する。制御部１２は、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２が同じになった時点から第１前進距離Ｐ１前進する時点までの間、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を禁止する。図８及び図９に示すように、制御部１２は、車線数の取得値Ｎの増加を認識した時点から第２前進距離Ｐ２前進する時点でこの車線数の取得値Ｎの増加を依然として認識したときに、検出範囲差Ｆを漸増させることを開始する。 As shown in FIGS. 8 and 9, the control unit 12 changes the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 according to the acquired value N of the number of lanes. As shown in FIG. 8, the control unit 12 starts to gradually decrease the detection range difference F when recognizing a decrease in the obtained value N of the number of lanes. The control unit 12 controls the size E1 of the left and right detection ranges D1 and D2 from the time when the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 become the same to the time when the left and right detection ranges D1 and D2 move forward by the first forward distance P1. , E2 are prohibited from being changed. As shown in FIGS. 8 and 9, the control unit 12 still recognizes the increase in the acquired value N of the number of lanes at the time when the increase in the acquired value N of the number of lanes is recognized and the second forward distance P2 is advanced. Occasionally, start increasing the detection range difference F incrementally.

図８及び図９において、横軸Ｐは、車両１の前進距離の算出値Ｐを示す。縦軸Ｎは、車線数の取得値Ｎを示す。縦軸Ｆは、検出範囲差Ｆを示す。また、検出範囲差Ｆが正の値である場合、右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２が左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１よりも大きいことを示す。検出範囲差Ｆが負の値である場合、左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１が右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２よりも大きいことを示す。実線Ｊ３は、前進距離の算出値Ｐと、車線数の取得値Ｎとの関係を示す。実線Ｊ４は、前進距離の算出値Ｐと、検出範囲差Ｆとの関係を示す。 8 and 9, the horizontal axis P indicates the calculated value P of the forward distance of the vehicle 1. In FIGS. The vertical axis N indicates the acquired value N of the number of lanes. The vertical axis F indicates the detection range difference F. FIG. Also, when the detection range difference F is a positive value, it indicates that the size E2 of the right side detection range D2 is larger than the size E1 of the left side detection range D1. When the detection range difference F is a negative value, it indicates that the size E1 of the left detection range D1 is larger than the size E2 of the right detection range D2. A solid line J3 indicates the relationship between the calculated value P of the forward distance and the acquired value N of the number of lanes. A solid line J4 indicates the relationship between the calculated value P of the forward distance and the detection range difference F. As shown in FIG.

図８は、一例として、左側通行地域Ｌにて車両１の走行中に車線の取得値Ｎが１及び２間で増減する場合における左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を示している。しかしながら、制御部１２は、左側及び右側通行地域Ｌ，Ｒのそれぞれにおいて、車両１の走行中に車線数の取得値Ｎが増減する場合に左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することができる。 FIG. 8 shows, as an example, changes in the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 when the acquired value N of the lane increases or decreases between 1 and 2 while the vehicle 1 is traveling in the left-hand traffic area L. is shown. However, in the left and right traffic regions L and R, respectively, when the obtained value N of the number of lanes increases or decreases while the vehicle 1 is traveling, the control unit 12 determines the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 can be changed.

図９は、一例として、左側通行地域Ｌにて車両１の走行中に車線が一時的に１から２増加するに過ぎない場合に左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を禁止することを示している。しかしながら、制御部１２は、左側及び右側通行地域Ｌ，Ｒのそれぞれにおいて、車両１の走行中に車線数の取得値Ｎが一時的に増加する場合に検出範囲差Ｆを維持することができる。 FIG. 9 shows, as an example, changes in the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 when the number of lanes temporarily increases by 1 to 2 while the vehicle 1 is traveling in the left-hand traffic area L. is prohibited. However, the control unit 12 can maintain the detection range difference F when the acquired value N of the number of lanes temporarily increases while the vehicle 1 is traveling in the left and right traffic areas L and R, respectively.

「レーダ部の詳細について」
図１、図２、図５及び図６を参照すると、レーダ部１１は詳細には次のようになっているとよい。レーダ部１１は制御部１２と電気的に接続される。レーダ部１１は２つのレーダセンサ１１ａ，１１ｂを有する。各レーダセンサ１１ａ，１１ｂは、ミリ波レーダセンサであるとよい。 "Details of the radar section"
Referring to FIGS. 1, 2, 5 and 6, the details of the radar section 11 may be as follows. The radar section 11 is electrically connected to the control section 12 . The radar section 11 has two radar sensors 11a and 11b. Each radar sensor 11a, 11b is preferably a millimeter wave radar sensor.

２つのレーダセンサ１１ａ，１１ｂの一方は、車両１の後部１ａの左側区域１ｂに位置する左側レーダセンサ１１ａとなっている。左側レーダセンサ１１ａは、左側検出範囲Ｄ１内に位置する他車両Ｇの有無を検出可能とする。２つのレーダセンサ１１ａ，１１ｂの他方は、車両１の後部１ａの右側区域１ｃに位置する右側レーダセンサ１１ｂとなっている。右側レーダセンサ１１ｂは、右側検出範囲Ｄ２内に位置する他車両Ｇの有無を検出可能とする。 One of the two radar sensors 11 a , 11 b is a left radar sensor 11 a located in the left area 1 b of the rear portion 1 a of the vehicle 1 . The left radar sensor 11a can detect the presence or absence of another vehicle G located within the left detection range D1. The other of the two radar sensors 11 a , 11 b is a right radar sensor 11 b located in the right area 1 c of the rear portion 1 a of the vehicle 1 . The right radar sensor 11b can detect the presence or absence of another vehicle G located within the right detection range D2.

しかしながら、レーダ部はこれに限定されない。レーダ部は、少なくとも１つのレーダセンサを有すればよい。例えば、レーダ部が１つのレーダセンサを有する場合には、１つのレーダセンサは車両の後部の中央区域に配置されるとよい。レーダセンサは、ミリ波レーダセンサ以外であってもよい。例えば、レーダセンサは、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等とすることもできる。 However, the radar section is not limited to this. The radar section may have at least one radar sensor. For example, if the radar section has one radar sensor, one radar sensor may be arranged in the central area of the rear of the vehicle. The radar sensor may be other than a millimeter wave radar sensor. For example, the radar sensor can be LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) or the like.

「報知部の詳細について」
図１～図４を参照すると、報知部１３は詳細には次のようになっているとよい。図１～図４に示すように、報知部１３は、制御部１２と電気的に接続される。報知部１３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信によって制御部１２と電気通信可能に接続されるとよい。しかしながら、報知部は、ＣＡＮ通信以外によっても制御部と電気通信可能に接続することもできる。 "About the details of the notification department"
Referring to FIGS. 1 to 4, the details of the notification unit 13 are preferably as follows. As shown in FIGS. 1 to 4, notification section 13 is electrically connected to control section 12 . The notification unit 13 may be electrically communicably connected to the control unit 12 by CAN (Controller Area Network) communication. However, the annunciator can also be electrically communicatively connected to the controller by means other than CAN communication.

報知部１３は、２つの表示灯１３ａ，１３ｂを有する。各表示灯１３ａ，１３ｂは、レーダ部１１が他車両Ｇを検出した場合に点灯するようになっている。２つの表示灯１３ａ，１３ｂの一方は、車両１の左側ドアミラー１ｄに取り付けられた左側表示灯１３ａとなっている。２つの表示灯１３ａ，１３ｂの他方は、車両１の右側ドアミラー１ｅに取り付けられた右側表示灯１３ｂとなっている。 The notification unit 13 has two indicator lamps 13a and 13b. Each indicator lamp 13a, 13b lights up when the radar part 11 detects the other vehicle G. As shown in FIG. One of the two indicator lamps 13a and 13b is the left indicator lamp 13a attached to the left door mirror 1d of the vehicle 1. As shown in FIG. The other of the two indicator lamps 13a and 13b is a right indicator lamp 13b attached to the right door mirror 1e of the vehicle 1. As shown in FIG.

左側表示灯１３ａが点灯している状態で、ターンシグナルスイッチ（図示せず）が左折を指示するように作動したときには、左側表示灯１３ａが点滅するように変化するとよい。右側表示灯１３ｂが点灯している状態で、ターンシグナルスイッチ（図示せず）が右折を指示するように作動したときには、右側表示灯１３ｂが点滅するように変化するとよい。 When a turn signal switch (not shown) is operated to instruct a left turn while the left indicator lamp 13a is on, the left indicator lamp 13a should blink. When a turn signal switch (not shown) is operated to instruct a right turn while the right indicator lamp 13b is on, the right indicator lamp 13b may flash.

しかしながら、表示灯はこれに限定されない。報知部が少なくとも１つの表示灯を有すればよい。少なくとも１つの表示灯は、車両の運転者に視認可能な位置に配置されるとよい。 However, the indicator lamp is not limited to this. It is sufficient that the notification unit has at least one indicator light. The at least one indicator light may be arranged in a position visible to the driver of the vehicle.

図１及び図４に示すように、報知部１３は、ディスプレイ１３ｃ及びスピーカ１３ｄを有する。ディスプレイ１３ｃは液晶ディスプレイであるとよい。しかしながら、ディスプレイはこれに限定されない。例えば、ディスプレイは、有機ＥＬディスプレイ等とすることもできる。 As shown in FIGS. 1 and 4, the notification unit 13 has a display 13c and a speaker 13d. The display 13c is preferably a liquid crystal display. However, the display is not limited to this. For example, the display can be an organic EL display or the like.

ディスプレイ１３ｃ及びスピーカ１３ｄは、運転席の前方に位置するインストルメントパネルに設置されるとよい。ディスプレイ１３ｃは、レーダ部１１が他車両Ｇを検出した場合にディスプレイ１３ｃの一部を点灯させるとよい。かかるディスプレイ１３ｃの一部は、所定のアイコンを表示するように点灯するとよい。スピーカ１３ｄは、レーダ部１１が他車両Ｇを検出した場合に吹鳴されるとよい。 The display 13c and the speaker 13d are preferably installed on the instrument panel located in front of the driver's seat. A part of the display 13c may be turned on when the radar unit 11 detects the other vehicle G. A portion of the display 13c may be illuminated to display a predetermined icon. The speaker 13d is preferably sounded when the radar unit 11 detects the other vehicle G.

「情報取得部の詳細について」
図１を参照すると、情報取得部１４は詳細には次のようになっているとよい。情報取得部１４は、制御部１２と電気的に接続される。情報取得部１４は、ＣＡＮ通信によって制御部１２と電気通信可能に接続されるとよい。しかしながら、情報取得部は、ＣＡＮ通信以外によっても制御部と電気通信可能に接続することもできる。 "About the details of the information acquisition part"
Referring to FIG. 1, the details of the information acquisition unit 14 are preferably as follows. The information acquisition section 14 is electrically connected to the control section 12 . The information acquisition unit 14 may be electrically communicably connected to the control unit 12 by CAN communication. However, the information acquisition unit can also be electrically communicatively connected to the control unit by means other than CAN communication.

情報取得部１４は、車両１の現在地の位置情報を取得可能とする。情報取得部１４は、境界Ｂの位置情報を取得可能とする。情報取得部１４は、車両１の現在地が左側及び右側通行のいずれであるかに関する通行ルール情報を取得可能とする。情報取得部１４は、車両１の現在地における前進路の車線数の情報を取得可能とする。情報取得部１４は、車両１の走行速度、すなわち、車速の情報を取得可能とする。走行区分の情報は、車両１の現在地の位置情報と、境界Ｂの位置情報と、通行ルール情報と、前進路の車線数の情報とを含むとよい。 The information acquisition unit 14 can acquire the position information of the current location of the vehicle 1 . The information acquisition unit 14 can acquire the position information of the boundary B. FIG. The information acquisition unit 14 can acquire traffic rule information regarding whether the current location of the vehicle 1 is left-hand traffic or right-hand traffic. The information acquisition unit 14 can acquire information about the number of lanes on the forward road at the current location of the vehicle 1 . The information acquisition unit 14 can acquire information on the traveling speed of the vehicle 1, that is, the vehicle speed. The information on the travel segment may include position information on the current location of the vehicle 1, position information on the boundary B, traffic rule information, and information on the number of lanes on the forward road.

情報取得部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星を介して走行区分の情報を取得可能とするＧＰＳ部１４ａを含む。かかるＧＰＳ部１４ａが、車両１の現在地の位置情報と、境界Ｂの位置情報と、通行ルール情報と、前進路の車線数の情報とを取得可能とするとよい。 The information acquisition unit 14 includes a GPS unit 14a capable of acquiring information on the travel segment via a GPS (Global Positioning System) satellite. It is preferable that the GPS unit 14a can acquire the position information of the current location of the vehicle 1, the position information of the boundary B, the traffic rule information, and the information of the number of lanes on the forward road.

しかしながら、情報取得部は、これに限定されない。情報取得部は、車両の現在地から境界までの境界距離を取得可能としてもよい。情報取得部は、境界に対して現在地とは反対側の地域における通行ルール情報を取得可能としてもよい。情報取得部は、車両の現在地の位置情報、境界の位置情報、通行ルール情報を取得可能とするＧＰＳ部と、前進路の車線数の情報を取得可能とする撮像部とを含んでいてもよい。撮像部は、車両前方を撮像可能であるとよい。撮像部はカメラであるとよい。 However, the information acquisition unit is not limited to this. The information acquisition unit may acquire the boundary distance from the vehicle's current location to the boundary. The information acquisition unit may acquire traffic rule information in an area on the opposite side of the boundary from the current location. The information acquisition unit may include a GPS unit capable of acquiring position information of the vehicle's current location, boundary position information, and traffic rule information, and an imaging unit capable of acquiring information of the number of lanes on the forward road. . The imaging unit is preferably capable of imaging the front of the vehicle. The imaging unit may be a camera.

「制御部の詳細について」
図１及び図５～図９を参照すると、制御部１２は詳細には次のようになっているとよい。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、入力インターフェース、出力インターフェース等の電子部品と、かかる電子部品を配置した電気回路とを含むように構成されるとよい。かかる制御部１２は、２つに分かれるように構成されたブラインドスポットモニタコントローラとすることができる。なお、この場合の制御部１２の詳細は後述する。しかしながら、制御部はこれに限定されない。 "About the details of the control part"
Referring to FIGS. 1 and 5 to 9, the control unit 12 may be specifically configured as follows. The control unit 12 includes electronic components such as a CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, input interface, output interface, etc., and an electric circuit in which such electronic components are arranged. It may be configured to include Such a control unit 12 can be a blind spot monitor controller that is configured in two parts. The details of the control unit 12 in this case will be described later. However, the control unit is not limited to this.

図１に示すように、制御部１２は、情報取得部１４により取得された車速、すなわち、車速の取得値と、経過時間とに基づいて、車両１の前進距離を算出可能とする。すなわち、制御部１２は、前進距離の算出値Ｐをもたらすことができる。しかしながら、制御部は、現在地の位置情報の変化に基づいて前進距離の算出値をもたらすこともできる。 As shown in FIG. 1, the control unit 12 can calculate the forward distance of the vehicle 1 based on the vehicle speed acquired by the information acquisition unit 14, that is, the acquired value of the vehicle speed, and the elapsed time. That is, the controller 12 can provide a calculated value P of the advance distance. However, the control unit can also provide a calculated value of the distance traveled based on changes in the location information of the current location.

制御部１２は、現在地の位置情報及び境界位置情報に基づいて境界距離を算出可能とする。すなわち、制御部１２は、境界距離の算出値Ｃをもたらすことができる。 The control unit 12 can calculate the boundary distance based on the positional information of the current location and the boundary positional information. That is, the controller 12 can provide a calculated value C of the boundary distance.

上述のように、制御部１２は、走行区分の情報に応じて検出範囲差Ｆを変更可能とする。ここで、図５及び図６に示すように、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２は、それぞれ、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の車両前後方向長さＥ１，Ｅ２であるとよい。すなわち、検出範囲差Ｆは、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の車両前後方向長さＥ１，Ｅ２の差Ｆであるとよい。しかしながら、左側及び右側検出範囲の大きさは、それぞれ、左側及び右側検出範囲の車両幅方向長さとすることもできる。 As described above, the control unit 12 can change the detection range difference F according to the information on the driving class. Here, as shown in FIGS. 5 and 6, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are the vehicle longitudinal direction lengths E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2, respectively. Good. That is, the detection range difference F is preferably the difference F between the lengths E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 in the longitudinal direction of the vehicle. However, the sizes of the left and right detection ranges can also be the vehicle width direction lengths of the left and right detection ranges, respectively.

なお、図５においては、通行ルールが左側通行であり、かつ右側検出範囲Ｄ２が左側検出範囲Ｄ１よりも大きい場合において、左側検出範囲Ｄ１に対して拡張された右側検出範囲Ｄ２の拡張部分Ｈ２が、複数の斜め線のハッチングにより示されている。図６においては、通行ルールが右側通行であり、かつ左側検出範囲Ｄ１が右側検出範囲Ｄ２よりも大きい場合において、右側検出範囲Ｄ２に対して拡張された左側検出範囲Ｄ１の拡張部分Ｈ１が、複数の斜め線のハッチングにより示されている。 In FIG. 5, when the traffic rule is left-hand traffic and the right-hand detection range D2 is larger than the left-hand detection range D1, the extended portion H2 of the right-hand detection range D2 extended with respect to the left-hand detection range D1 is , indicated by hatching with multiple diagonal lines. In FIG. 6, when the traffic rule is right-hand traffic and the left detection range D1 is larger than the right detection range D2, there are a plurality of extensions H1 of the left detection range D1 extended with respect to the right detection range D2. are indicated by diagonal hatching.

図７～図９に示すように、制御部１２は、前進距離の算出値Ｐの増加に従って、検出範囲差Ｆを漸減及び漸増させることができる。しかしながら、制御部は、時間の経過に従って、検出範囲差を漸減又は漸増させることもできる。 As shown in FIGS. 7 to 9, the control unit 12 can gradually decrease and increase the detection range difference F as the calculated value P of the forward distance increases. However, the controller can also gradually decrease or increase the detection range difference over time.

上述のように、制御部１２は、車線数の取得値Ｎに応じて左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することができる。例えば、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１である場合に、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）とするとよい。制御部１２は、通行ルールが左側通行であり、かつ車線数の取得値Ｎが２以上である場合に、右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２を左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１よりも大きくするとよい。制御部１２は、通行ルールが右側通行であり、かつ車線数の取得値Ｎが２以上である場合に、左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１を右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２よりも大きくするとよい。 As described above, the control unit 12 can change the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 according to the obtained value N of the number of lanes. For example, when the acquired value N of the number of lanes is 1, the control unit 12 may set the detection range difference F to approximately 0 (zero). When the traffic rule is left-hand traffic and the acquired value N of the number of lanes is 2 or more, the control unit 12 preferably makes the size E2 of the right detection range D2 larger than the size E1 of the left detection range D1. . The control unit 12 preferably makes the size E1 of the left detection range D1 larger than the size E2 of the right detection range D2 when the traffic rule is right-hand traffic and the acquired value N of the number of lanes is 2 or more. .

さらに、図５～図９に示すように、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが２以上である場合に、検出範囲差Ｆを目標とする差（以下、「目標差」という）Ｆ１，Ｆ２に設定するとよい。例えば、制御部１２は、通行ルールが右側通行であり、かつ車線数の取得値Ｎが２以上である場合に、検出範囲差Ｆを、左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１を右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２よりも大きくした左側目標差Ｆ１に設定することができる。制御部１２はまた、通行ルールが左側通行であり、かつ車線数の取得値Ｎが２以上である場合に、検出範囲差Ｆを、右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２を左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１よりも大きくした右側目標差Ｆ２に設定することができる。目標差Ｆ１，Ｆ２は一定であるとよい。 Furthermore, as shown in FIGS. 5 to 9, when the acquired value N of the number of lanes is 2 or more, the control unit 12 sets the detection range difference F as a target difference (hereinafter referred to as “target difference”) F1 , F2. For example, when the traffic rule is right-hand traffic and the acquired value N of the number of lanes is 2 or more, the control unit 12 sets the detection range difference F to the size E1 of the left detection range D1 to the right detection range D2. A left target difference F1 larger than the magnitude E2 can be set. Also, when the traffic rule is left-hand traffic and the obtained value N of the number of lanes is 2 or more, the control unit 12 sets the detection range difference F, the size E2 of the right detection range D2 to the size E2 of the left detection range D1. It is possible to set the right side target difference F2 larger than the height E1. The target differences F1 and F2 are preferably constant.

しかしながら、車線数の取得値と検出範囲差との関係は、これに限定されない。特に、上記越境ケース１～４において、制御部は、通行ルールが左側通行であり、かつ車線数の取得値が１である場合にも、右側検出範囲の大きさを左側検出範囲の大きさよりも大きくしてもよい。これと同様に上記越境ケース１～４において、制御部は、通行ルールが右側通行であり、かつ車線数の取得値が１である場合に、左側検出範囲の大きさを右側検出範囲の大きさよりも大きくしてもよい。制御部は、車線数の取得値が２以上である場合に、車線数の取得値が増加するに従って検出範囲差を増加させてもよい。 However, the relationship between the acquired value of the number of lanes and the detection range difference is not limited to this. In particular, in cross-border cases 1 to 4, even when the traffic rule is left-hand traffic and the obtained value of the number of lanes is 1, the control unit sets the size of the right detection range to be larger than the size of the left detection range. You can make it bigger. Similarly, in cross-border cases 1 to 4, when the traffic rule is right-hand traffic and the acquired value of the number of lanes is 1, the control unit sets the size of the left detection range to be larger than the size of the right detection range. can also be increased. When the obtained value of the number of lanes is 2 or more, the control unit may increase the detection range difference as the obtained value of the number of lanes increases.

図７～図９に示すように、制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満であると判定した場合、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）にする。制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが、第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満であると共に減少していると判定した場合、検出範囲差Ｆを漸減させる。具体的には、制御部１２は、通行ルールが左側通行であり、かつ境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満である共に減少していると判定した場合、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１に近付くに従って、検出範囲差Ｆを右側目標差Ｆ２から約０（ゼロ）に向けて漸減させる。また、制御部１２は、通行ルールが右側通行であり、かつ境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満である共に減少していると判定した場合、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１に近付くに従って、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１から約０（ゼロ）に向けて漸減させる。 As shown in FIGS. 7 to 9, the control unit 12 sets the detection range difference F to approximately 0 (zero) when determining that the calculated value C of the boundary distance is less than the first threshold value C1. When determining that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 and is decreasing, the control unit 12 gradually decreases the detection range difference F. Specifically, when the control unit 12 determines that the traffic rule is left-hand traffic and that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 and is decreasing, As the calculated distance value C approaches the first threshold value C1, the detection range difference F is gradually decreased from the right target difference F2 toward about 0 (zero). If the control unit 12 determines that the traffic rule is right-hand traffic and that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 and is decreasing, the control unit 12 calculates the boundary distance. As the value C approaches the first threshold value C1, the detection range difference F is gradually decreased from the left target difference F1 toward about 0 (zero).

制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上であると共に増加していると判定した場合、検出範囲差Ｆを漸増させる。具体的には、制御部１２は、通行ルールが左側通行であり、かつ境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上であると共に増加していると判定した場合、境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３から増加する従って、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）から右側目標差Ｆ２に向けて漸増させる。また、制御部１２は、通行ルールが右側通行であり、かつ境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上であると共に増加していると判定した場合、境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３から増加するに従って、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）から左側目標差Ｆ１に向けて漸増させる。 The control unit 12 gradually increases the detection range difference F when determining that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the third threshold value C3 and is increasing. Specifically, when the control unit 12 determines that the traffic rule is left-hand traffic and that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the third threshold value C3 and is increasing, the calculated value C of the boundary distance is As it increases from the third threshold value C3, the detection range difference F is gradually increased from about 0 (zero) toward the right target difference F2. Further, when the control unit 12 determines that the traffic rule is right-hand traffic, and that the calculated value C of the boundary distance is equal to or greater than the third threshold value C3 and is increasing, the calculated value C of the boundary distance is the third threshold value C3. As it increases from C3, the detection range difference F is gradually increased from about 0 (zero) toward the left target difference F1.

制御部１２は、車線数の取得値Ｎが減少したと判定したときに、検出範囲差Ｆを漸減させることを開始する。例えば、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１となるように減少したと判定したときに、検査検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）とするように検出範囲差Ｆを漸減させることを開始できる。 The control unit 12 starts to gradually decrease the detection range difference F when determining that the acquired value N of the number of lanes has decreased. For example, when the control unit 12 determines that the acquired value N of the number of lanes has decreased to 1, the control unit 12 gradually decreases the detection range difference F so that the inspection detection range difference F is about 0 (zero). can be started.

制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１となって検査検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）となった時点から第１前進距離Ｐ１前進する時点までの間、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を禁止する。なお、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１となって検査検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）となった時点から第１経過時間経過した時点までの間、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を禁止することもできる。 The control unit 12 controls the left and right detection ranges D1 from the time when the acquired value N of the number of lanes becomes 1 and the inspection detection range difference F becomes about 0 (zero) to the time when the first forward distance P1 moves forward. , D2 are prohibited from being changed. Note that the control unit 12 controls the left and right detection ranges from the time when the acquired value N of the number of lanes becomes 1 and the inspection detection range difference F becomes about 0 (zero) until the time when the first elapsed time has passed. It is also possible to prohibit changes in the magnitudes E1 and E2 of D1 and D2.

制御部１２は、車線数の取得値Ｎが増加したと初期に判定し、かつこの初期の判定時点から第２前進距離Ｐ２前進する時点でこの車線数の取得値Ｎが依然として増加していると再判定したときに、検出範囲差Ｆを漸増させることを開始する。例えば、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１から２以上へと増加したと初期に判定し、かつこの初期の判定時点から第２前進距離Ｐ２前進する時点でこの車線数の取得値Ｎが依然として増加していると再判定したときに、検出範囲差Ｆを漸増させることを開始する。なお、制御部１２は、車線数の取得値Ｎが１から２以上へと増加したと初期に判定し、かつこの初期の判定時点から第２経過時間経過した時点でこの車線数の取得値Ｎが依然として増加していると再判定したときに、検出範囲差Ｆを漸増させることを開始することもできる。なお、第２前進距離Ｐ２は第１前進距離よりも大きいとよい。しかしながら、第２前進距離は第１前進距離と略等しくするか、又は第１前進距離よりも小さくすることもできる。 The control unit 12 initially determines that the obtained value N of the number of lanes has increased, and determines that the obtained value N of the number of lanes is still increasing at the time when the second forward distance P2 is advanced from the initial determination time. When re-determination is made, gradually increasing the detection range difference F is started. For example, the control unit 12 initially determines that the acquired value N of the number of lanes has increased from 1 to 2 or more, and when the acquired value N of the number of lanes moves forward by a second forward distance P2 from the initial determination time, the acquired value N of the number of lanes When we redetermine that N is still increasing, we begin to incrementally increase the detection range difference F. Note that the control unit 12 initially determines that the acquired value N of the number of lanes has increased from 1 to 2 or more, and the acquired value N of the number of lanes increases after the second elapsed time from the initial determination time. It is also possible to start incrementally increasing the detection range difference F when it is re-determined that is still increasing. It should be noted that the second forward distance P2 is preferably longer than the first forward distance. However, the second advance distance can be substantially equal to the first advance distance or less than the first advance distance.

特に明確に図示はしないが、制御部１２がブラインドスポットモニタコントローラである場合、制御部１２は、左側及び右側レーダセンサ１１ａ，１１ｂにそれぞれ対応して位置する左側及び右側制御部を有するとよい。左側制御部は左側レーダセンサ１１ａを含み、かつ右側制御部は右側レーダセンサ１１ｂを含むとよい。上述した制御部１２の機能は左側及び右側制御部に分配されるとよい。 Although not shown specifically, if the controller 12 is a blind spot monitor controller, the controller 12 may have left and right controllers positioned corresponding to the left and right radar sensors 11a and 11b, respectively. The left control section may include a left radar sensor 11a and the right control section may include a right radar sensor 11b. The functions of the controller 12 described above may be distributed to the left and right controllers.

左側及び右側制御部は互いに電気的に接続される。左側及び右側制御部は、ＣＡＮ通信によって互いに電気通信可能に接続されるとよい。しかしながら、左側及び右側制御部は、ＣＡＮ通信以外によっても互いに電気通信可能に接続することもできる。 The left and right controls are electrically connected to each other. The left and right controls may be electrically communicatively connected to each other by CAN communication. However, the left and right controls can also be communicatively connected to each other by means other than CAN communication.

「接近報知装置の制御方法について」
図１０～図１２を参照して、本実施形態に係る接近報知装置１０の制御方法の一例について説明する。 "Regarding the control method of the approach alarm device"
An example of a control method for the approach notification device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 12. FIG.

最初に、図１０を参照して、車両１が右側通行地域Ｒから境界Ｂを超えて左側又は右側通行地域Ｌ，Ｒに移動する場合に左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することについて説明する。車両１の現在地が右側通行地域Ｒにある（ステップＳ１）。車両１にて、検出範囲差Ｆが左側目標差Ｆ１に設定されている（ステップＳ２）。境界距離の算出値Ｃが減少しているか否かを判定する（ステップＳ３）。 First, referring to FIG. 10, when the vehicle 1 moves from the right-hand traffic area R to the left-hand or right-hand traffic areas L and R across the boundary B, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are measured. to change the The current position of the vehicle 1 is in the right-hand traffic area R (step S1). In the vehicle 1, the detection range difference F is set to the left target difference F1 (step S2). It is determined whether or not the calculated value C of the boundary distance is decreasing (step S3).

境界距離の算出値Ｃが減少していない場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１に維持する（ステップＳ２）。境界距離の算出値Ｃが減少している場合（ＹＥＳ）、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満にあるか否かを判定する（ステップＳ４）。境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満に無い場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１に維持する（ステップＳ２）。境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満に有る場合（ＹＥＳ）、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１から漸減させる（ステップＳ５）。 If the calculated value C of the boundary distance has not decreased (NO), the detection range difference F is maintained at the left target difference F1 (step S2). If the calculated value C of the boundary distance is decreasing (YES), it is determined whether or not the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 (step S4). If the calculated value C of the boundary distance is not equal to or greater than the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 (NO), the detection range difference F is maintained at the left target difference F1 (step S2). If the boundary distance calculated value C is greater than or equal to the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 (YES), the detection range difference F is gradually decreased from the left target difference F1 (step S5).

境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ６）。境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満でない場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１から漸減させる（ステップＳ５）。境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満である場合（ＹＥＳ）、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を略等しくする（ステップＳ７）。境界距離の算出値Ｃが増加しているか否かを判定する（ステップＳ８）。境界距離の算出値Ｃが増加していない場合（ＮＯ）、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を略等しくする（ステップＳ７）。境界距離の算出値Ｃが増加している場合（ＹＥＳ）、境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。 It is determined whether or not the calculated value C of the boundary distance is less than the first threshold value C1 (step S6). If the calculated value C of the boundary distance is not less than the first threshold value C1 (NO), the detection range difference F is gradually decreased from the left target difference F1 (step S5). If the calculated value C of the boundary distance is less than the first threshold value C1 (YES), the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are made substantially equal (step S7). It is determined whether or not the calculated value C of the boundary distance is increasing (step S8). If the calculated value C of the boundary distance has not increased (NO), the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are made approximately equal (step S7). If the calculated value C of the boundary distance is increasing (YES), it is determined whether or not the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the third threshold value C3 (step S9).

境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上にない場合（ＮＯ）、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を略等しくする（ステップＳ７）。境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上にある場合（ＹＥＳ）、通行ルールが左側通行であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。通行ルールが左側通行でない、すなわち、右側通行である場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを左側目標差Ｆ１に向けて漸増させる（ステップＳ１１）。通行ルールが左側通行である場合（ＹＥＳ）、検出範囲差Ｆを右側目標差Ｆ２に向けて漸増させる（ステップＳ１２）。 If the calculated value C of the boundary distance is not equal to or greater than the third threshold value C3 (NO), the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are made substantially equal (step S7). If the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the third threshold value C3 (YES), it is determined whether or not the traffic rule is left-hand traffic (step S10). If the traffic rule is not left-hand traffic, that is, right-hand traffic (NO), the detection range difference F is gradually increased toward the left target difference F1 (step S11). If the traffic rule is left-hand traffic (YES), the detection range difference F is gradually increased toward the right-hand target difference F2 (step S12).

次に、図１１を参照して、左側通行地域Ｌにて車両１の走行中に車線数が２から１へ減少する場合に左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することについて説明する。車線数の取得値Ｎが２になっており、かつ検出範囲差Ｆが右側目標差Ｆ２にある（ステップＳ２１）。車線数の取得値Ｎが減少したか否かを判定する（ステップＳ２２）。車線数の取得値Ｎが減少していない場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを右側目標差Ｆ２に維持する（ステップＳ２２）。車線数の取得値Ｎが減少した場合（ＹＥＳ）、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）に向けて漸減させることを開始する（ステップＳ２３）。 Next, referring to FIG. 11, when the number of lanes decreases from 2 to 1 while the vehicle 1 is traveling in the left traffic area L, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are changed. I will explain about it. The acquired value N of the number of lanes is 2, and the detection range difference F is at the right side target difference F2 (step S21). It is determined whether or not the acquired value N of the number of lanes has decreased (step S22). If the acquired value N of the number of lanes has not decreased (NO), the detection range difference F is maintained at the right target difference F2 (step S22). When the obtained value N of the number of lanes has decreased (YES), the detection range difference F is started to gradually decrease toward about 0 (zero) (step S23).

さらに、図１２を参照して、左側通行地域Ｌにて車両１の走行中に車線数が１から２へ増加する場合に左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することについて説明する。車線数の取得値Ｎが１になっており、かつ検出範囲差Ｆが約０（ゼロ）にある（ステップＳ３１）。車線数の取得値Ｎが増加したか否かを判定する（ステップＳ３２）。 Further, referring to FIG. 12, when the number of lanes increases from 1 to 2 while the vehicle 1 is traveling in the left traffic area L, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are changed. will be explained. The acquired value N of the number of lanes is 1, and the detection range difference F is approximately 0 (zero) (step S31). It is determined whether or not the acquired value N of the number of lanes has increased (step S32).

車線数の取得値Ｎが増加していない場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）に維持する（ステップ３１）。車線数の取得値Ｎが増加した場合（ＹＥＳ）、車両１が検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）とした時点から第１前進距離Ｐ１前進したか否かを判定する（ステップＳ３３）。車両１が検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）とした時点から第１前進距離Ｐ１前進していない場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）に維持する（ステップ３１）。 If the acquired value N of the number of lanes has not increased (NO), the detection range difference F is maintained at about 0 (zero) (step 31). If the acquired value N of the number of lanes has increased (YES), it is determined whether or not the vehicle 1 has moved forward by the first forward distance P1 from the time when the detection range difference F is approximately 0 (step S33). If the vehicle 1 has not advanced by the first forward distance P1 since the detection range difference F was set to about 0 (NO) (NO), the detection range difference F is maintained at about 0 (step 31).

車両１が検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）とした時点から第１前進距離Ｐ１前進した場合（ＹＥＳ）、車両１が上述のように車線数の増加を判定した時点から第２前進距離Ｐ２前進する（ステップＳ３４）。この時点で、車線数の取得値Ｎが増加したか否かを再判定する（ステップＳ３５）。車線数の取得値Ｎが増加していないと再判定した場合（ＮＯ）、検出範囲差Ｆを約０（ゼロ）に維持する（ステップ３１）。車線数の取得値Ｎが増加していると再判定した場合（ＹＥＳ）、検出範囲差Ｆを右側目標差Ｆ２に向けて漸増させることを開始する（ステップＳ３６）。 When the vehicle 1 moves forward by the first forward distance P1 from the time when the detection range difference F is about 0 (zero) (YES), the vehicle 1 moves forward by the second forward distance P2 from the time when it is determined that the number of lanes has increased as described above. Move forward (step S34). At this point, it is determined again whether or not the acquired value N of the number of lanes has increased (step S35). If it is determined again that the acquired value N of the number of lanes has not increased (NO), the detection range difference F is maintained at approximately 0 (zero) (step 31). If it is determined again that the obtained value N of the number of lanes is increasing (YES), the detection range difference F is started to gradually increase toward the right side target difference F2 (step S36).

以上、本実施形態に係る接近報知装置１０においては、次のような効果を得ることができる。本実施形態に係る接近報知装置１０においては、情報取得部１４により取得された走行区分の情報に応じて、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更する。そして、このような走行区分の情報は道路状況の変化に応じたものであるので、道路状況の変化に応じて、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２を適切に変更することができる。よって、本実施形態に係る接近報知装置１０においては、道路状況が変化する場合であっても他車両Ｇの存在を適切に報知することができる。 As described above, the following effects can be obtained in the approach notification device 10 according to the present embodiment. In the approach notification device 10 according to the present embodiment, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are changed according to the information on the travel segment acquired by the information acquisition section 14 . Further, since such information on the driving segment is based on changes in road conditions, the left and right detection ranges D1 and D2 can be appropriately changed according to changes in road conditions. Therefore, in the approach notification device 10 according to the present embodiment, it is possible to appropriately notify the existence of the other vehicle G even when the road conditions change.

本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２が、走行区分の情報に基づいて、車両１から境界Ｂまでの境界距離を算出し、さらに、制御部１２が、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１未満にある場合に、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を同じにする。そのため、車両１が、自治権を有する２つの地域間の境界Ｂを超える直前及び直後に、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２を同じにした状態が維持される。そのため、境界Ｂ周辺で、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を不適切に異ならせた状態が生じることを防止できる。例えば、左側通行地域Ｌから境界Ｂを越えて右側通行地域Ｒに入った直後において、右側検出範囲Ｄ２の大きさＥ２が左側検出範囲Ｄ１の大きさＥ１よりも大きくなるように検出範囲差Ｆが誤って設定されることを防止できる。その結果、報知部１３の誤った報知、例えば、左側及び右側表示灯１３ａ，１３ｂ等の誤った瞬点灯又は瞬消灯等のように不適切な状態が生じることを防止できる。 In the approach notification device 10 according to the present embodiment, the control unit 12 calculates the boundary distance from the vehicle 1 to the boundary B based on the information on the travel segment, and furthermore, the control unit 12 calculates the boundary distance calculated value If C is less than the first threshold value C1, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are made the same. Therefore, immediately before and after the vehicle 1 crosses the boundary B between the two areas having autonomy, the left and right detection ranges D1 and D2 are kept the same. Therefore, it is possible to prevent the situation in which the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are inappropriately different from each other around the boundary B. FIG. For example, immediately after crossing the boundary B from the left-hand traffic area L and entering the right-hand traffic area R, the detection range difference F is adjusted such that the size E2 of the right detection range D2 is larger than the size E1 of the left detection range D1. Incorrect setting can be prevented. As a result, it is possible to prevent an inappropriate state such as erroneous notification by the notification unit 13, for example, erroneous momentary lighting or momentary extinguishing of the left and right indicator lamps 13a and 13b.

本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが第１閾値Ｃ１以上かつ第２閾値Ｃ２未満にあると共に減少している場合に、検出範囲差Ｆを漸減させる。また、制御部１２は、境界距離の算出値Ｃが第３閾値Ｃ３以上にあると共に増加している場合に、検出範囲差Ｆを漸増させる。このような接近報知装置１０においては、例えば、他車両Ｇを検出している状態で、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更する場合であっても、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を不適切に異ならせた状態が生じることを防止しながら、かかる他車両Ｇを引き続き適切に検出することができる。 In the approach notification device 10 according to the present embodiment, when the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the first threshold value C1 and less than the second threshold value C2 and is decreasing, the control unit 12 adjusts the detection range difference F. Decrease. Further, the control unit 12 gradually increases the detection range difference F when the calculated value C of the boundary distance is greater than or equal to the third threshold value C3 and is increasing. In such an approach notification device 10, for example, when another vehicle G is detected, even if the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are changed, the left and right detection Such another vehicle G can be detected appropriately continuously while preventing the situation where the sizes E1 and E2 of the ranges D1 and D2 are inappropriately different from each other.

本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２は、車線数の取得値Ｎに応じて左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更する。そのため、道路の車線数の増減に応じて、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することができる。そのため、道路の車線数が増減する場合において、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を不適切に異ならせた状態が生じることを防止できる。 In the approach notification device 10 according to this embodiment, the control unit 12 changes the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 according to the obtained value N of the number of lanes. Therefore, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 can be changed according to the increase or decrease in the number of lanes on the road. Therefore, when the number of lanes on the road increases or decreases, it is possible to prevent a situation in which the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are inappropriately different from each other.

本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２は、車線数の取得値Ｎの減少を認識したときに、検出範囲差Ｆを漸減させることを開始する。そのため、道路の車線数の減少に応じて、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を変更することができる。そのため、道路の車線数が減少する場合において、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を不適切に異ならせた状態が生じることを防止できる。 In the approach notification device 10 according to the present embodiment, the control unit 12 starts to gradually decrease the detection range difference F when recognizing a decrease in the obtained value N of the number of lanes. Therefore, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 can be changed according to the decrease in the number of lanes on the road. Therefore, when the number of lanes on the road decreases, it is possible to prevent the situation in which the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are inappropriately different from each other.

ここで、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２が同じになった状態では左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大小が不安定に入れ替り易い。これに対して、本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２は、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２が同じになった時点から第１前進距離Ｐ１前進する時点又は第１経過時間経過した時点までの間、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を禁止する。そのため、このように左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大小が不安定に入れ替わることを防止できる。 Here, in a state in which the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are the same, the sizes of the left and right detection ranges D1 and D2 are likely to unstably change. On the other hand, in the approach notification device 10 according to the present embodiment, the control unit 12 moves forward by the first forward distance P1 from the time when the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 become the same. Changes in the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are prohibited until the time point or the time point after the first elapsed time. Therefore, it is possible to prevent the size of the left and right detection ranges D1 and D2 from changing unstably.

例えば、一時的な追い越し車線、ゆずり車線等が現れる状況等のように、一時的に車線数が増加する状況において、左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２を必要以上に変更することは不適切である。これに対して、本実施形態に係る接近報知装置１０においては、制御部１２は、車線数の取得値Ｎを認識した時点から第２前進距離Ｐ２前進する時点又は第２経過時間経過した時点で車線数の取得値Ｎの増加を依然として認識したときに、検出範囲差Ｆを漸増させることを開始する。そのため、必要以上の左側及び右側検出範囲Ｄ１，Ｄ２の大きさＥ１，Ｅ２の変更を抑制することができる。 For example, in a situation where the number of lanes temporarily increases, such as a situation in which an overtaking lane or a yielding lane appears temporarily, the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 are changed more than necessary. is inappropriate. On the other hand, in the approach notification device 10 according to the present embodiment, the control unit 12 advances by the second forward distance P2 from the time of recognizing the acquired value N of the number of lanes, or when the second elapsed time has passed. When we still perceive an increase in the obtained number of lanes N, we begin to incrementally increase the detection range difference F. Therefore, it is possible to suppress changes in the sizes E1 and E2 of the left and right detection ranges D1 and D2 more than necessary.

「第２実施形態」
第２実施形態に係る車両用接近報知装置について説明する。 "Second Embodiment"
A vehicle proximity notification device according to a second embodiment will be described.

特に明確に図示はしないが、本実施形態に係る接近報知装置は、第１実施形態に係る接近報知装置１０のレーダ部１１、報知部１３及び情報部１４とそれぞれ同様に構成されるレーダ部、報知部及び情報部を有する。さらに、本実施形態に係る接近報知装置は、次に述べるように構成される制御部を有する。 Although not clearly illustrated, the approach notification device according to the present embodiment includes a radar unit configured similarly to the radar unit 11, the notification unit 13, and the information unit 14 of the approach notification device 10 according to the first embodiment. It has a notification part and an information part. Furthermore, the approach notification device according to this embodiment has a control unit configured as described below.

本実施形態において、制御部は、第１実施形態に係る接近報知装置の制御部と同様に、左側及び右側検出範囲の大きさを変更可能とする複数の検出範囲設定プログラムを有している。かかる制御部は、情報取得部により取得された走行区分の情報に応じて、複数の検出範囲設定プログラムのうちいずれか１つを実行する。 In this embodiment, the control unit has a plurality of detection range setting programs capable of changing the sizes of the left and right detection ranges, like the control unit of the approach notification device according to the first embodiment. The control unit executes any one of the plurality of detection range setting programs according to the information on the travel class acquired by the information acquisition unit.

複数の検出範囲設定プログラムは、等化プログラム、減少プログラム、増加プログラム、及び禁止プログラムを含むとよい。等化プログラムは、左側及び右側検出範囲の大きさを同じにする。減少プログラムは、検出範囲差を漸減させる。増加プログラムは、検出範囲差を漸増させる。禁止プログラムは、左側及び右側検出範囲の大きさの変更を禁止する。 The multiple detection range setting programs may include an equalization program, a decrease program, an increase program, and an inhibit program. The equalization program makes the left and right detection ranges the same size. A decrease program tapers off the detection range difference. The increase program incrementally increases the detection range difference. The inhibit program inhibits changing the size of the left and right detection ranges.

かかる制御部は、境界距離の算出値が第１閾値未満にある場合に、等化プログラムを実行する。制御部は、境界距離の算出値が第１閾値以上かつ第２閾値未満にあると共に減少している場合に、減少プログラムを実行する。制御部は、境界距離の算出値が第３閾値以上にあると共に増加している場合に、増加プログラムを実行する。 The controller executes the equalization program when the calculated value of the boundary distance is less than the first threshold. The control unit executes the reduction program when the calculated value of the boundary distance is greater than or equal to the first threshold and less than the second threshold and is decreasing. The control unit executes the increase program when the calculated value of the boundary distance is equal to or greater than the third threshold and increases.

制御部は、車線数の減少を認識したときに、減少プログラムの実行を開始する。制御部は、左側及び右側検出範囲の大きさが同じになった時点から所定の距離前進する時点又は所定の時間経過する時点までの間、禁止プログラムを実行する。制御部は、車線数の増加を認識した時点から所定の距離前進する時点又は所定の時間経過した時点で車線数の増加を依然として認識したときに、増加プログラムの実行を開始する。 When the control unit recognizes the decrease in the number of lanes, it starts executing the decrease program. The control unit executes the prohibition program from the time when the sizes of the left and right detection ranges become the same to the time when the robot moves forward by a predetermined distance or when a predetermined time elapses. The control unit starts executing the increase program when the vehicle continues to recognize the increase in the number of lanes after a predetermined distance or a predetermined time has passed since the increase in the number of lanes was recognized.

なお、等化、減少、増加及び禁止プログラムの実行条件は、これらに対応する第１実施形態に係る制御部１２の制御の実行条件とそれぞれ同様にすることができる。等化、減少、増加及び禁止プログラムの詳細もまた、これらに対応する第１実施形態に係る制御部１２の詳細とそれぞれ同様にすることができる。 The execution conditions for the equalization, reduction, increase, and prohibited programs can be the same as the corresponding control execution conditions for the control unit 12 according to the first embodiment. The details of the equalization, decrease, increase, and inhibit programs can also be the same as the corresponding details of the control unit 12 according to the first embodiment.

本実施形態に係る接近報知装置の制御方法は、左側及び右側検出範囲の大きさの変更を複数の検出範囲設定プログラムのうちいずれか１つによって実行する点を除いて、第１形態に係る接近報知装置の制御方法と同様の制御を実施することができる。さらに、本実施形態に係る接近報知装置においては、第１実施形態に係る接近報知装置と同様の効果を得ることができる。 The control method of the approach notification device according to the present embodiment is different from that of the approaching apparatus according to the first embodiment, except that the size of the left and right detection ranges is changed by any one of a plurality of detection range setting programs. Control similar to the control method of the notification device can be implemented. Furthermore, the approach notification device according to the present embodiment can obtain the same effect as the approach notification device according to the first embodiment.

ここまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、その技術的思想に基づいて変形及び変更可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described so far, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the present invention can be modified and changed based on its technical ideas.

１…車両（自車両）
１０…接近報知装置、１１…レーダ部、１２…制御部、１３…報知部、１４…情報取得部
Ｌ…左側通行地域、Ｒ…右側通行地域、Ｂ…境界
Ｇ…障害物（他車両）
Ｄ…検出範囲、Ｄ１…左側検出範囲、Ｄ２…右側検出範囲、Ｅ１，Ｅ２…大きさ、Ｆ…縦軸，検出範囲差（差）
Ｃ…横軸，境界距離の算出値、Ｃ１…第１閾値、Ｃ２…第２閾値、Ｃ３…第３閾値
Ｎ…縦軸，車線数の取得値
Ｐ…横軸，前進距離の算出値、Ｐ１…第１前進距離、Ｐ２…第２前進距離 1... Vehicle (own vehicle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Approach alerting device, 11... Radar part, 12... Control part, 13... Notification part, 14... Information acquisition part L... Left-hand traffic area, R... Right-hand traffic area, B... Boundary G... Obstacle (another vehicle)
D... detection range, D1... left side detection range, D2... right side detection range, E1, E2... size, F... vertical axis, detection range difference (difference)
C... Horizontal axis, calculated value of boundary distance, C1... First threshold value, C2... Second threshold value, C3... Third threshold value N... Vertical axis, obtained value of number of lanes P... Horizontal axis, calculated value of advance distance, P1 ... first forward distance, P2 ... second forward distance

Claims (7)

車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、
車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを各別に変更可能とする制御部と、
前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に前記障害物の存在を報知する報知部と
を備える車両用接近報知装置であって、
前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、
前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に基づいて前記車両から、自治権を有する２つの地域間の境界までの境界距離を算出し、
さらに、前記制御部は、前記境界距離の算出値が第１閾値未満にある場合に、前記左側及び右側検出範囲の大きさを同じにする、車両用接近報知装置。 a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle located within a detection range on the rear side of the vehicle;
a control unit that can change the sizes of the left and right detection ranges obtained by dividing the detection range of the radar unit into left and right when facing the forward direction of the vehicle, respectively;
A vehicle proximity notification device comprising: a notification unit that notifies the presence of the obstacle when the radar unit detects the obstacle,
Further comprising an information acquisition unit that acquires information on the driving section in which the vehicle is traveling,
The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges according to the information on the travel segment acquired by the information acquisition unit,
The control unit calculates a boundary distance from the vehicle to a boundary between two areas having autonomy based on the information on the driving segment acquired by the information acquisition unit;
Furthermore, the approach notification device for a vehicle, wherein the control unit equalizes the sizes of the left and right detection ranges when the calculated value of the boundary distance is less than a first threshold value. 前記制御部は、前記境界距離の算出値が前記第１閾値以上、かつ前記第１閾値よりも大きな第２閾値未満にあると共に減少している場合に、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸減させる、請求項１に記載の車両用接近報知装置。 The control unit adjusts the size of the left and right detection ranges when the calculated value of the boundary distance is equal to or greater than the first threshold and less than a second threshold larger than the first threshold and is decreasing. 2. The vehicle proximity notification device according to claim 1 , wherein the difference is gradually decreased. 前記制御部は、前記境界距離の算出値が、前記第１閾値よりも大きな第３閾値以上にあると共に増加している場合に、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸増させる、請求項１に記載の車両用接近報知装置。 The control unit gradually increases the difference between the sizes of the left and right detection ranges when the calculated value of the boundary distance is equal to or greater than a third threshold that is greater than the first threshold and is increasing. Item 2. The vehicle proximity notification device according to item 1 . 車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、
車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを各別に変更可能とする制御部と、
前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に前記障害物の存在を報知する報知部と
を備える車両用接近報知装置であって、
前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、
前記制御部は、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報における車両の前進路の車線数に応じて前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、
前記制御部は、前記車線数の減少を認識したときに、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸減させることを開始する、車両用接近報知装置。 a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle located within a detection range on the rear side of the vehicle;
a control unit that can change the sizes of the left and right detection ranges obtained by dividing the detection range of the radar unit into left and right when facing the forward direction of the vehicle, respectively;
a reporting unit that reports the presence of the obstacle when the radar unit detects the obstacle;
A vehicle proximity notification device comprising:
Further comprising an information acquisition unit that acquires information on the driving section in which the vehicle is traveling,
The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges according to the information on the travel segment acquired by the information acquisition unit,
The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges in accordance with the number of lanes of a forward road of the vehicle in the information on the driving section acquired by the information acquisition unit,
The approach notification device for a vehicle , wherein the control unit starts to gradually reduce the difference between the left and right detection ranges when the decrease in the number of lanes is recognized. 前記制御部は、前記左側及び右側検出範囲の大きさが同じになった時点から所定の距離前進する時点又は所定の時間経過する時点までの間、前記左側及び右側検出範囲の大きさの変更を禁止する、請求項４に記載の車両用接近報知装置。 The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges from the time when the sizes of the left and right detection ranges become the same until the time when the left and right detection ranges move forward by a predetermined distance or when a predetermined time elapses. 5. The approach notification device for vehicles according to claim 4 , which is prohibited. 前記制御部は、前記車線数の増加を認識した時点から所定の距離前進する時点又は所定の時間経過した時点で前記車線数の増加を依然として認識したときに、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸増させることを開始する、請求項４に記載の車両用接近報知装置。 When the control unit continues to recognize the increase in the number of lanes after a predetermined distance or a predetermined time has elapsed since the increase in the number of lanes was recognized, the control unit controls the size of the left and right detection ranges. 5. The vehicular proximity notification device of claim 4 , which initiates a gradual increase in the difference between . 車両の後側側方の検出範囲内に位置する障害物の有無を検出可能とするレーダ部と、
車両前進方向を向いた場合の左右に前記レーダ部の検出範囲をそれぞれ分けた左側及び右側検出範囲の大きさを変更するように設定された複数の検出範囲設定プログラムを各別に実行可能とする制御部と、
前記レーダ部が前記障害物を検出した場合に、前記車両の運転者に前記障害物の存在を報知する報知部と
を備える車両用接近報知装置であって、
前記車両が走行している走行区分の情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部が、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報に応じて、前記複数の検出範囲設定プログラムのうちいずれか１つを実行し、
前記制御部は、前記情報取得部により取得された前記走行区分の情報における車両の前進路の車線数に応じて前記左側及び右側検出範囲の大きさを変更し、
前記制御部は、前記車線数の減少を認識したときに、前記左側及び右側検出範囲の大きさの差を漸減させることを開始する、車両用接近報知装置。 a radar unit capable of detecting the presence or absence of an obstacle located within a detection range on the rear side of the vehicle;
Control that enables execution of a plurality of detection range setting programs that are set to change the sizes of the left and right detection ranges, which are obtained by dividing the detection range of the radar unit into left and right sides when the vehicle is oriented in the forward direction. Department and
a notification unit that notifies the driver of the vehicle of the presence of the obstacle when the radar unit detects the obstacle,
Further comprising an information acquisition unit that acquires information on the driving section in which the vehicle is traveling,
The control unit executes any one of the plurality of detection range setting programs in accordance with the information on the travel segment acquired by the information acquisition unit,
The control unit changes the sizes of the left and right detection ranges in accordance with the number of lanes of a forward road of the vehicle in the information on the driving section acquired by the information acquisition unit,
The approach notification device for a vehicle, wherein the control unit starts to gradually reduce the difference between the left and right detection ranges when the decrease in the number of lanes is recognized.
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