JP7282542B2 - storage and transfer system - Google Patents

Description

本発明は、複数のワーク及び工具を貯蔵する貯蔵装置、並びにこの貯蔵装置、及びこの貯蔵装置と加工装置との間でワーク及び工具を移送する移送装置を備えた移送システムに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a storage device for storing a plurality of workpieces and tools, a transfer system comprising the storage device, and a transfer device for transferring workpieces and tools between the storage device and a processing device.

例えば、工作機械の分野では、ワークを無人運転によって連続的に加工するために、複数のワークを貯蔵したワーク貯蔵装置が付設されており、このワーク貯蔵装置に収容された未加工のワークを、適宜移送装置により取り出して前記工作機械に供給する一方、工作機械によって加工されたワークを、前記移送装置により当該工作機械から取り出して、前記ワーク貯蔵装置に格納するといった態様が採られている。 For example, in the field of machine tools, a workpiece storage device storing a plurality of workpieces is provided in order to continuously machine workpieces by unmanned operation. A work piece machined by the machine tool is taken out from the machine tool by the transfer device and stored in the work storage device, while the work piece is appropriately taken out by the transfer device and supplied to the machine tool.

また、１台の工作機械で多様な加工を行うためには、各加工に適応した特有の工具が必要となる。そこで、近年の工作機械においては、このような多様な加工に適応するために、各加工にそれぞれ対応した複数種の工具を貯蔵可能な工具マガジンが備えられており、適宜構造の交換装置によって、工具マガジンに貯蔵された複数の工具の中から選択される工具と、工作機械の刃物台や工具主軸に装着された工具とが交換されるようになっている。このような工具マガジン及び交換装置を備えた工作機械として、従来、例えば、下記特開昭５６－２７７５４号公報（特許文献１）に開示されるような工作機械が知られている。 In addition, in order to perform various machining with one machine tool, a unique tool adapted to each machining is required. Therefore, recent machine tools are equipped with a tool magazine capable of storing a plurality of types of tools corresponding to each machining in order to adapt to such various machining. A tool selected from a plurality of tools stored in a tool magazine is exchanged with a tool attached to a tool rest or tool spindle of a machine tool. As a machine tool equipped with such a tool magazine and a changing device, a machine tool as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-27754 (Patent Document 1), for example, is conventionally known.

尚、前記ワーク貯蔵装置は、一般的に、ワークを保持する複数のワーク保持部と、この複数のワーク保持部を所定の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、複数のワーク保持部を定められた経路で回動させる駆動装置と、この駆動装置を制御して、各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出す割出装置などを備えて構成される。 The work storage device generally includes a plurality of work holding portions for holding works, a connection portion for connecting the plurality of work holding portions in a row so as to be rotatable along a predetermined path, A drive device that rotates a plurality of work holders along a predetermined path, and an indexing device that controls the drive device to index each work holder into a work take-out position for taking out a work and a work storage position for storing a work. It is configured with a device and the like.

また、前記工具マガジンは、工具を保持する複数の工具保持部と、この複数の工具保持部を所定の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、複数の工具保持部を定められた経路で回動させる駆動装置と、この駆動装置を制御して、各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す割出装置などを備えて構成される。 The tool magazine includes a plurality of tool holding portions for holding tools, a connecting portion for connecting the plurality of tool holding portions in a row so as to be rotatable along a predetermined path, and a plurality of tool holding portions. and an indexing device that controls the driving device to index each tool holder into a tool extraction position for removing the tool and a tool storage position for storing the tool. Configured.

そして、当該工作機械の分野においては、上述したワーク貯蔵装置や工具マガジンはそれぞれ別々に設けられるのが通例である。これは、前記ワーク貯蔵装置は、工作機械に標準的に設けられるものではなく、無人の連続運転を行う仕様の場合に、特別に装備されるものであるため、工具マガジンとは関係なく、一つの完結した装置構成として設計するのが常識的であるからである。また、工具マガジンについても、マシニングセンタや工具主軸を有する旋盤の場合には、工具マガジンは標準的に装備され、工具主軸を備えていない旋盤の場合には、特別に装備されるが、これらのいずれの場合にも、工具マガジンは他の装置とは関係なく、一つの完結した装置構成として設計するのが常識的であるからである。 In the field of machine tools, the work storage device and the tool magazine are generally provided separately. This is because the workpiece storage device is not provided as a standard feature of the machine tool, but is specially provided for unmanned continuous operation specifications. This is because it is common sense to design them as one complete device configuration. As for the tool magazine, a machining center or a lathe with a tool spindle is equipped with a tool magazine as standard, and a lathe without a tool spindle is specially equipped with a tool magazine. This is because it is common sense to design the tool magazine as one complete device configuration, regardless of other devices, even in the case of (1).

特開昭５６－２７７５４号公報JP-A-56-27754

ところで、当該工作機械の分野では、恒常的に、設備コストや製造コストの削減が求められている。したがって、上述したワーク貯蔵装置及び工具マガジンを工作機械に併設する場合に、設備コストや製造コストを削減することができれば、当該分野において恒常的に求められる要請に応えることができて好ましい。 By the way, in the field of machine tools, there is a constant demand for reductions in facility costs and manufacturing costs. Therefore, if the equipment cost and manufacturing cost can be reduced when the above-described work storage device and tool magazine are installed side by side with the machine tool, it is possible to meet the constant demand in the relevant field, which is preferable.

そこで、本願発明者等は、ワーク貯蔵装置及び工具マガジンを工作機械に併設する際に、設備コストや製造コストを低減することができる要素を、鋭意研究を重ねて追求した結果、本発明を成し得るに至ったものである。 Therefore, the inventors of the present application have made intensive research and pursued elements that can reduce the equipment cost and manufacturing cost when a work storage device and a tool magazine are installed side by side with a machine tool. It is possible.

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであって、複数のワーク及び工具を貯蔵する貯蔵装置及びこれを備えた移送システムであって、その製造コストを低減することができる貯蔵装置及びこれを備えた移送システムの提供を、その目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above background, and provides a storage device for storing a plurality of workpieces and tools and a transfer system provided with the same, which can reduce the manufacturing cost of the storage device and the same. The object is to provide a transport system with

上記課題を解決するための本発明は、
複数のワーク及び工具を貯蔵する装置であって、
ワークを保持する複数のワーク保持部と、
工具を保持する複数の工具保持部と、
前記複数のワーク保持部を第１の経路で回動可能に一列に整列し、且つ前記複数の工具保持部を前記第１の経路と平行な第２の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、
前記複数のワーク保持部及び前記複数の工具保持部をそれぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御して、前記各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出すとともに、前記各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す制御装置とを備えた貯蔵装置に係る。 The present invention for solving the above problems is
A device for storing a plurality of workpieces and tools,
a plurality of work holders for holding a work;
a plurality of tool holders for holding tools;
The plurality of work holders are rotatably aligned in a line along a first path, and the plurality of tool holders are rotatably aligned in a line along a second path parallel to the first path. a connecting portion that connects in a state;
a driving device that simultaneously rotates the plurality of work holding portions and the plurality of tool holding portions along the corresponding first path and second path;
The driving device is controlled to index each work holder into a work take-out position from which a work is taken out and a work storage position to store the work, and each of the tool holders is moved to a tool take-out position from which a tool is taken out and a tool is stored. and a control device for indexing to a tool storage position.

また、本発明は、上記貯蔵装置と、
ワークを保持するワークハンド及び工具を保持する工具ハンドを有し、前記貯蔵装置と加工装置との間で前記ワーク及び工具を移送する移送装置とを備えて構成され、
前記移送装置は、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記ワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されるとともに、前記工具取出位置にある前記工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出す一方、前記工具ハンドに保持した工具を前記工具格納位置にある前記工具保持部に格納するように構成された移送システムに係る。 Further, the present invention provides the above storage device,
A work hand holding a work and a tool hand holding a tool, and a transfer device for transferring the work and the tool between the storage device and the processing device,
The transfer device holds the work held by the work holding section at the work pick-up position in the work hand and takes it out from the work holding section, while moving the work held by the work hand at the work storage position. The tool is configured to be stored in the work holding portion, and a tool held in the tool holding portion at the tool extraction position is held by the tool hand and taken out from the tool holding portion, while being held by the tool hand. and a transfer system configured to store a tool held in the tool storage position in the tool holder.

この移送システムによれば、まず、貯蔵装置の所定のワーク保持部に未加工のワークが保持されるとともに、所定の工具保持部に工具が保持される。そして、これらワーク保持部及び工具保持部は前記駆動装置により駆動されて、それぞれ対応する第１の経路及び第２の経路で同時に回動し、当該駆動装置を制御する制御装置による制御の下で、所定のワーク保持部が前記ワーク取出位置及びワーク格納位置にそれぞれ割り出されるとともに、所定の工具保持部が前記工具取出位置及び工具格納位置にそれぞれ割り出される。 According to this transfer system, first, an unmachined work is held in a predetermined work holding portion of the storage device, and a tool is held in a predetermined tool holding portion. The work holding portion and the tool holding portion are driven by the driving device to simultaneously rotate along the corresponding first path and second path, respectively, and under the control of the control device that controls the driving device. , a predetermined work holding portion is indexed to the work removal position and the work storage position, respectively, and a predetermined tool holding portion is indexed to the tool removal position and the tool storage position, respectively.

前記移送装置は、前記加工装置によって加工された加工済のワークを、そのワークハンドに保持して前記加工装置から取り出した後、貯蔵装置に移送し、前記ワーク格納位置に割り出された前記ワーク保持部に、ワークハンドに保持した加工済のワークを当該ワーク保持部に格納する。 The transfer device holds a machined work machined by the machining device in its work hand, takes it out of the machining device, transfers it to a storage device, and transfers the work indexed to the work storage position. The work holding section stores the machined work held by the work hand in the work holding section.

また、未加工ワークを保持したワーク保持部がワーク取出位置に割り出されている場合には、当該ワーク取出位置のワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出した後、前記加工装置に移送し、ワークハンドに保持した未加工ワークを当該加工装置の所定位置に供給する。 Further, when the work holding portion holding the unprocessed work is indexed to the work picking position, the work held by the work holding portion at the work picking position is held by the work hand and the work holding portion After being taken out from the machine, the unmachined workpiece is transferred to the machining apparatus, and the unmachined workpiece held by the work hand is supplied to a predetermined position of the machining apparatus.

一方、前記移送装置は、前記加工装置の所定位置に保持された工具を工具ハンドに保持して前記加工装置から取り出した後、貯蔵装置に移送し、前記工具格納位置に割り出された空の前記工具保持部に、工具ハンドに保持した工具を格納する。 On the other hand, the transfer device holds a tool held at a predetermined position in the processing device by a tool hand, takes it out of the processing device, transfers it to a storage device, and stores the empty tool indexed at the tool storage position. A tool held by a tool hand is stored in the tool holding portion.

また、工具を保持した工具保持部が前記工具取出位置に割り出されている場合には、当該工具取出位置の工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出した後、前記加工装置に移送して、工具ハンドに保持した工具を当該加工装置の所定位置に供給する。 Further, when the tool holding portion holding the tool is indexed to the tool pick-up position, the tool held by the tool holding portion at the tool pick-up position is held by the tool hand and removed from the tool holding portion. After being taken out, the tool is transferred to the processing device, and the tool held by the tool hand is supplied to a predetermined position of the processing device.

斯くして、本発明に係る貯蔵装置では、ワーク保持部及び工具保持部の両方を備えているので、ワーク貯蔵装置と工具マガジンとを別々の装置として構成した従来に比べて、装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースについて省スペース化を図ることができる。 Thus, since the storage device according to the present invention includes both the work holding portion and the tool holding portion, the device configuration is more compact than the conventional device in which the work storage device and the tool magazine are separate devices. It is possible to save the installation space.

また、ワーク保持部と工具保持部を共通の一つの駆動装置によって、それぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、従来の装置構成に比べて、その製造コストを低減することができる。 Further, since the work holding portion and the tool holding portion can be simultaneously rotated along the corresponding first path and second path by one common driving device, the device configuration can be simplified. The manufacturing cost can be reduced as compared with the conventional device configuration.

また、本発明に係る移送システムによれば、共通の一つの移送装置により、貯蔵装置と加工装置との間で工具及びワークを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。 In addition, according to the transfer system of the present invention, tools and workpieces can be transferred between the storage device and the processing device by one common transfer device. It is possible to simplify and reduce the manufacturing cost.

尚、前記移送装置は、前記ワークハンドとして、第１のワークハンド及び第２のワークハンドを備え、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記第１のワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記第２のワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されていても良い。 The transfer device includes a first work hand and a second work hand as the work hands, and the first work hand holds the work held by the work holding portion at the work pick-up position. and take it out from the work holding portion, while the work held by the second work hand is stored in the work holding portion located at the work storage position.

このようにすれば、前記ワーク取出位置にあるワーク保持部からのワークの取り出し、及びワーク格納位置にあるワーク保持部へのワークの格納を効率的に行うことができる。 By doing so, it is possible to efficiently take out the work from the work holding portion at the work take-out position and store the work in the work holding portion at the work storage position.

以上のように、本発明に係る貯蔵装置によれば、従来に比べて、装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースついて省スペース化を図ることができる。また、ワーク保持部と工具保持部を共通の一つの駆動装置によって、それぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、その製造コストを低減することができる。 As described above, according to the storage device according to the present invention, the configuration of the device can be made more compact than before, and the installation space can be reduced. Further, since the work holding portion and the tool holding portion can be simultaneously rotated along the corresponding first path and second path by one common driving device, the device configuration can be simplified. and the manufacturing cost can be reduced.

また、本発明に係る移送システムによれば、共通の一つの移送装置により、貯蔵装置と加工装置との間で工具及びワークを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。 In addition, according to the transfer system of the present invention, tools and workpieces can be transferred between the storage device and the processing device by one common transfer device. It is possible to simplify and reduce the manufacturing cost.

本発明の一実施形態に係る移送システム、及びこれが付設されるＮＣ旋盤を示した正面図である。1 is a front view showing a transfer system according to an embodiment of the present invention and an NC lathe to which it is attached; FIG. 本実施形態に係る貯蔵装置を示した平面図である。It is the top view which showed the storage apparatus which concerns on this embodiment. 図２における矢視Ａ－Ａ方向の断面図である。3 is a cross-sectional view in the direction of arrows AA in FIG. 2; FIG. 本実施形態に係る把持装置を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the holding|gripping apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。It is an explanatory view for explaining operation of a transportation system concerning this embodiment. 本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。It is an explanatory view for explaining operation of a transportation system concerning this embodiment. 本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。It is an explanatory view for explaining operation of a transportation system concerning this embodiment.

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る移送システム、及びこれが付設されるＮＣ旋盤を示した正面図であり、図２は、本実施形態に係る貯蔵装置を示した平面図であり、図３は、図２における矢視Ａ－Ａ方向の断面図である。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a transfer system according to this embodiment and an NC lathe to which it is attached, FIG. 2 is a plan view showing a storage device according to this embodiment, and FIG. 3 is a cross-sectional view in the direction of arrows AA in FIG. 2; FIG.

［ＮＣ旋盤の概要］
まず、本例のＮＣ旋盤の概要について説明する。ＮＣ旋盤１は、図１において図示を省略したベッド、主軸台及び刃物台の他、図１に示した主軸２、この主軸２の端部に装着されたチャック３、工具Ｔが装着されるタレット４、チャック３及びタレット４の上方及び操作側に当たる前方を開口した状態で前述した構造物を包囲するカバー体５，６，７、このカバー体５，６，７の開口部を開閉する扉８、並びに数値制御部を有する制御装置９などを備えて構成される。 [Overview of NC lathe]
First, the outline of the NC lathe of this example will be explained. The NC lathe 1 includes a bed, a headstock, and a tool post, which are not shown in FIG. 1, as well as a spindle 2 shown in FIG. 4. Cover bodies 5, 6 and 7 surrounding the above structures with the upper side and the front side corresponding to the operation side of the chuck 3 and turret 4 open, and a door 8 for opening and closing the openings of the cover bodies 5, 6 and 7. , and a control device 9 having a numerical control unit.

主軸２はその軸線を中心に回転自在に前記主軸台に支持されており、この主軸台に内設された主軸モータ（図示せず）により駆動されて回転する。また、前記チャック３は開閉する把持爪３ａを備えており、この把持爪３ａの動作によってワークＷを把持する。 The spindle 2 is supported by the headstock so as to be rotatable about its axis, and is rotated by being driven by a spindle motor (not shown) provided inside the headstock. The chuck 3 has gripping claws 3a that open and close, and grips the workpiece W by the operation of the gripping claws 3a.

前記タレット４はチャック３と対峙するように前記刃物台に保持され、刃物台に内設された駆動モータ（図示せず）により前記主軸の軸線と平行な軸線を中心として回転し、その端面や外周面に装着された工具Ｔを加工作用位置に割り出す。 The turret 4 is held on the tool post so as to face the chuck 3, and is rotated about an axis parallel to the axis of the main shaft by a drive motor (not shown) installed in the tool post. The tool T mounted on the outer peripheral surface is indexed to the working position.

また、前記刃物台は、適宜送り装置（図示せず）によって、主軸２の軸線と平行なＺ軸方向、及びこのＺ軸に直交するＸ軸方向に移動するようになっている。そして、チャック３にワークＷが把持され、主軸２が回転している状態で、刃物台がＸ軸方向及びＺ軸方向に適宜移動することにより、タレット４の加工作用位置に装着された工具Ｔによって当該ワークＷが加工される。 Further, the tool post is moved in the Z-axis direction parallel to the axis of the spindle 2 and in the X-axis direction perpendicular to the Z-axis by an appropriate feeder (not shown). With the workpiece W held by the chuck 3 and the main spindle 2 rotating, the tool post moves in the X-axis direction and the Z-axis direction as appropriate, whereby the tool T mounted at the machining action position of the turret 4 is moved. The workpiece W is processed by.

尚、主軸２を駆動する主軸モータの動作、チャック３の動作、タレット４を駆動する駆動モータの動作、送り装置の動作、及び扉８の動作は前記制御装置９によって制御される。また、この制御装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成される。 The control device 9 controls the operation of the spindle motor that drives the spindle 2, the operation of the chuck 3, the operation of the drive motor that drives the turret 4, the operation of the feeding device, and the operation of the door 8. Also, this control device 9 is composed of a computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like.

［移送システムの構成］
前記移送システム１０は、前記ＮＣ旋盤１の上方に配設された移送装置１１、及びＮＣ旋盤１の向かって左側方に配設された貯蔵装置４０、並びにこれら移送装置１１及び貯蔵装置４０を制御する前記制御装置９から構成される。尚、本例では、ＮＣ旋盤１を制御する制御装置９を用いて前記移送装置１１及び貯蔵装置４０を制御する構成としたが、ＮＣ旋盤１の制御と、移送装置１１及び貯蔵装置４０の制御とを別々の制御装置によって実行するようにしても良い。 [Transport system configuration]
The transfer system 10 controls the transfer device 11 arranged above the NC lathe 1, the storage device 40 arranged on the left side of the NC lathe 1, and the transfer device 11 and the storage device 40. It is composed of the control device 9 that In this example, the control device 9 for controlling the NC lathe 1 is used to control the transfer device 11 and the storage device 40, but the control of the NC lathe 1 and the control of the transfer device 11 and the storage device 40 and may be executed by separate controllers.

Ａ．移送装置
前記移送装置１１は、前記Ｚ軸に沿って前記ＮＣ旋盤１の上方に配設されたビーム１２と、ＮＣ旋盤１の適宜ベース上に設けられて前記ビーム１２を支持する支持部材１３と、前記ビーム１２の前面に配設された移動台１４と、この移動台１４に配設された昇降装置１５と、この昇降装置１５に支持された把持装置２０とから構成される。 A. Transfer Device The transfer device 11 includes a beam 12 arranged above the NC lathe 1 along the Z-axis, and a support member 13 provided on an appropriate base of the NC lathe 1 to support the beam 12. , a moving table 14 arranged in front of the beam 12, a lifting device 15 arranged on the moving table 14, and a gripping device 20 supported by the lifting device 15. As shown in FIG.

前記ビーム１２の前面には、一対のガイドレール１２ａ，１２ａが、当該ビーム１２の長手方向に沿って上下に平行に配設されており、更に、これらガイドレール１２ａ，１２ａ間には、ラック１２ｂが当該ガイドレール１２ａ，１２ａと平行に配設されている。そして、前記移動台１４は前記ガイドレール１２ａ，１２ａに係合することによって、これらガイドレール１２ａ，１２ａに沿った前記Ｚ軸方向に移動可能となっている。 A pair of guide rails 12a, 12a are arranged in parallel vertically along the longitudinal direction of the beam 12 on the front surface of the beam 12, and a rack 12b is provided between the guide rails 12a, 12a. are arranged parallel to the guide rails 12a, 12a. By engaging with the guide rails 12a, 12a, the moving table 14 can move in the Z-axis direction along the guide rails 12a, 12a.

また、当該移動台１４には、前記ラック１２ｂに噛合するピニオンギア（図示せず）及びこのピニオンギアを回転させる駆動モータ（図示せず）が設けられており、前記制御装置９による制御の下で当該駆動モータ（図示せず）が駆動されることによって、ラック１２ｂとピニオンギアとの噛合関係から移動台１４が前記Ｚ軸方向に移動するようになっている。 Further, the moving table 14 is provided with a pinion gear (not shown) that meshes with the rack 12b and a drive motor (not shown) that rotates the pinion gear. When the driving motor (not shown) is driven at , the movable table 14 is moved in the Z-axis direction due to the meshing relationship between the rack 12b and the pinion gear.

前記昇降装置１５は、図示しないボールねじ、このボールねじに螺合されたボールナット、ボールナットを回転させるサーボモータなどを備えており、このボールねじの下端部に前記把持装置２０が取り付けられている。そして、前記ボールねじはその軸線が鉛直になり、且つ上下方向に移動可能に設けられている。また、前記ボールナットは回転自在に支持されており、前述のようにサーボモータにより駆動されて回転する。斯くして、前記制御装置９による制御の下で前記サーボモータが駆動制御されることで、前記ボールナットが回転し、これに噛合したボールねじが上下方向に沿って移動する。 The lifting device 15 includes a ball screw (not shown), a ball nut screwed to the ball screw, a servo motor for rotating the ball nut, etc. The gripping device 20 is attached to the lower end of the ball screw. there is The ball screw has a vertical axis and is provided so as to be vertically movable. Also, the ball nut is rotatably supported, and is rotated by being driven by a servomotor as described above. Thus, the servomotor is driven and controlled under the control of the control device 9 to rotate the ball nut and move the ball screw engaged therewith in the vertical direction.

前記把持装置２０は、前記ボールねじに接続される接続部２２、この接続部２２の下端に固定されたハンド支持台２１、このハンド支持台２１の正面に設けられたワークハンド２５、及びこのワークハンド２５に設けられた工具ハンド３５などから構成される。 The gripping device 20 includes a connection portion 22 connected to the ball screw, a hand support base 21 fixed to the lower end of the connection portion 22, a work hand 25 provided in front of the hand support base 21, and a workpiece. It is composed of a tool hand 35 provided on the hand 25 and the like.

前記ワークハンド２５はブロック状をしたワークハンド本体２６、このワークハンド本体２６の上下面となる各面に配設されたそれぞれ３つの第１把持爪２８及び第２把持爪３２、この第１把持爪２８を駆動する第１駆動シリンダ３０、第２把持爪３２を駆動する第２駆動シリンダ３３、アルファベットのＹ字状をした第１押付部材２９及び第２押付部材（図示せず）などから構成される。 The work hand 25 includes a block-shaped work hand body 26, three first gripping claws 28 and three second gripping claws 32 provided on each of the upper and lower surfaces of the work hand body 26, and the first gripping claws 28 and 32, respectively. It consists of a first driving cylinder 30 for driving the claws 28, a second driving cylinder 33 for driving the second gripping claws 32, a first Y-shaped pressing member 29 and a second pressing member (not shown). be done.

前記第１把持爪２８は、放射方向に移動可能に前記ワークハンド本体２６に配設されており、第１駆動シリンダ３０により、各第１把持爪２８が中心側に向けて相互に接近するように移動することによって前記ワークＷが把持され、逆に外側に向けて相互に離隔するように移動することによって前記ワークＷの把持が解除される。同様に、前記第２把持爪３２は、放射方向に移動可能に前記ワークハンド本体２６に配設されており、第２駆動シリンダ３３により、各第２把持爪３２が中心側に向けて相互に接近するように移動することによって前記ワークＷが把持され、逆に外側に向けて相互に離隔するように移動することによって前記ワークＷの把持が解除される。 The first gripping claws 28 are arranged on the work hand main body 26 so as to be movable in the radial direction, and a first drive cylinder 30 drives the first gripping claws 28 so that they approach each other toward the center. The work W is gripped by moving outward, and the grip of the work W is released by moving outward and away from each other. Similarly, the second gripping claws 32 are arranged on the work hand main body 26 so as to be movable in the radial direction, and the second driving cylinder 33 causes the second gripping claws 32 to move toward the center and toward each other. The work W is gripped by moving toward each other, and the grip of the work W is released by moving outward and away from each other.

また、前記第１押付部材２９は３つの第１把持爪２８が配設される位置関係の中心位置に配設されており、ワークハンド本体２６に内設されたバネ体により、配設面に対して垂直となる外方に向けた付勢力を有している。同様に、前記第２押付部材（図示せず）は３つの第２把持爪３２が配設される位置関係の中心位置に配設されており、ワークハンド本体２６に内設されたバネ体により、配設面に対して垂直となる外方に向けた付勢力を有している。そして、前記ワークハンド本体２６はハンド支持台２１の正面と直交する軸線を中心として矢示方向に回転することができるようになっており、ワークハンド本体２６がこのように回転することによって、ワークハンド２５は、第１把持爪２８が上側に位置し、第２把持爪３２が下側に位置した状態と、これから両方向に９０°それぞれ回転した状態と、第１把持爪２８が下側に位置し、第２把持爪３２が上側に位置した状態にそれぞれ割り出される。 The first pressing member 29 is arranged at the center position of the positional relationship where the three first gripping claws 28 are arranged. It has an outwardly directed bias perpendicular to it. Similarly, the second pressing member (not shown) is arranged at the center position of the positional relationship where the three second gripping claws 32 are arranged, and is pushed by a spring body provided inside the work hand main body 26. , has an outward biasing force perpendicular to the mounting surface. The work hand main body 26 can rotate in the direction indicated by the arrow around an axis orthogonal to the front surface of the hand support 21. By rotating the work hand main body 26 in this way, the work can be rotated. The hand 25 has a state in which the first gripping claw 28 is positioned on the upper side and the second gripping claw 32 is positioned on the lower side, a state in which the hand 25 is rotated 90 degrees in both directions, and a state in which the first gripping claw 28 is positioned on the lower side. Then, the second gripping claws 32 are indexed to the upper side.

尚、ワークハンド本体２６、第１把持爪２８、第１押付部材２９及び第１駆動シリンダ３０からなる構成物が第１のワークハンド２７を構成し、ワークハンド本体２６、第２把持爪３２、第２押付部材（図示せず）及び第２駆動シリンダ３３からなる構成物が第２のワークハンド３１を構成する。 The work hand main body 26, the first gripping claw 28, the first pressing member 29, and the first drive cylinder 30 constitute the first work hand 27, and the work hand main body 26, the second gripping claw 32, A second work hand 31 is composed of a second pressing member (not shown) and a second driving cylinder 33 .

前記工具ハンド３５は、ワークハンド本体２６の第２把持爪３２が配設される面に固設され、このワークハンド本体２６より前方に延出するように配設された支持板３６と、この支持板３６に固設された工具ハンド本体２６と、工具ハンド本体２６の前面に設けられ、前記工具ハンド本体２６に内蔵された駆動部によって開閉する一対の把持爪３８，３８とから構成される。 The tool hand 35 is fixed to the surface of the work hand main body 26 on which the second gripping claws 32 are arranged. It consists of a tool hand main body 26 fixed to a support plate 36 and a pair of gripping claws 38, 38 provided on the front surface of the tool hand main body 26 and opened and closed by a drive unit built in the tool hand main body 26. .

Ｂ．貯蔵装置
前記貯蔵装置４０は、フレーム構造をした架台４１と、この架台４１に設けられる貯蔵機構部４５とから構成される。 B. Storage Device The storage device 40 is composed of a base 41 having a frame structure and a storage mechanism section 45 provided on the base 41 .

図３及び図４に示すように、貯蔵機構部４５は複数のワーク保持部４６及び工具保持部５０、これらワーク保持部４６及び工具保持部５０を連結する連結部６０、ワーク保持部４６及び工具保持部５０を回動させる駆動装置５５、並びに第１昇降装置８０及び第２昇降装置９０などを備えている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the storage mechanism 45 includes a plurality of work holding portions 46 and tool holding portions 50, a connecting portion 60 connecting the work holding portions 46 and the tool holding portions 50, a work holding portion 46 and a tool holding portion 50. It includes a driving device 55 that rotates the holding portion 50, a first lifting device 80, a second lifting device 90, and the like.

前記駆動装置５５は、所定の間隔をあけて配設された駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８と、駆動側スプロケット５７を回転させる駆動モータ５６とから構成される。駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８は、それぞれその歯部が前記架台４１の天板４１ａより上方に位置するように、当該天板４１ａに設けられた軸受（図示せず）よって回転自在に支持されている。また、駆動モータ５６は天板４１ａの下面に固設された状態で、その出力軸がスプロケットに係合されている。 The driving device 55 is composed of a driving sprocket 57 and a driven sprocket 58 which are arranged at a predetermined interval, and a driving motor 56 for rotating the driving sprocket 57 . The drive-side sprocket 57 and the driven-side sprocket 58 are rotatably supported by bearings (not shown) provided on the top plate 41a of the mount 41 so that the tooth portions thereof are located above the top plate 41a. It is The drive motor 56 is fixed to the lower surface of the top plate 41a, and its output shaft is engaged with the sprocket.

また、前記ワーク保持部４６は、それぞれ、平面から視てほぼ矩形をした支持板４７、この支持板４７と同じ形状を有し、当該支持板４７上に載置される昇降板４８、及びこの昇降板４８を貫通した状態で、前記支持板４７上に鉛直に設けられる３本のガイドバー４９から構成され、円筒状をしたワークＷが３本のガイドバー４９によって画定される内側の領域に格納され、前記昇降板４８上に載置される。 The work holding portion 46 includes a support plate 47 which is substantially rectangular in plan view, an elevating plate 48 having the same shape as the support plate 47 and placed on the support plate 47, and It is composed of three guide bars 49 vertically provided on the support plate 47 while penetrating the lift plate 48 . It is stored and placed on the lifting plate 48 .

前記連結部６０は、各ワーク保持部４６の支持板４７の下面にそれぞれ固定された連結板６１と、前記駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８に掛け回された無端環状のチェーン６３と、前記各連結板６１に対応してそれぞれ設けられ、一端が連結板６１に固設され、他端が前記チェーン６３に固設された連結部材６２とから構成される。 The connecting portion 60 includes a connecting plate 61 fixed to the lower surface of the support plate 47 of each work holding portion 46, an endless ring-shaped chain 63 wound around the drive-side sprocket 57 and the driven-side sprocket 58, and the above-mentioned. A connecting member 62 is provided corresponding to each connecting plate 61 and has one end fixed to the connecting plate 61 and the other end fixed to the chain 63 .

斯くして、複数の前記ワーク保持部４６は、チェーン６３を有する連結部６０によって、一列に整列した状態で数珠つなぎ状に連結され、前記駆動モータ５６によって駆動される駆動側スプロケット５７の回転によって、チェーン６３と共に定められた移動経路（第１経路）で、矢示Ｃ－Ｄ方向に回動する。 Thus, the plurality of work holding portions 46 are connected in a row by the connecting portion 60 having the chain 63 , and are connected in a daisy chain by the rotation of the driving side sprocket 57 driven by the driving motor 56 . , along a predetermined moving path (first path) together with the chain 63 in the directions of arrows CD.

尚、前記架台４１の天板４１ａ上には、ワーク保持部４６の移動経路に沿って、直線状の移動経路に対応する部分に、平行に設けられた一対のローラコンベア６５，６６が配設され、アール状の移動経路に対応する部分に、内側のローラコンベア６５，６５同士を接続するように円弧状に配置された複数個のボールコンベア６７群、及び外側のローラコンベア６６，６６同士を接続するように円弧状に配置された複数個のボールコンベア６８群が配設されている。前記各ワーク保持部４６は、これらローラコンベア６５，６６及びボールコンベア６７，６８群により支持されて円滑に移動する。 A pair of roller conveyors 65 and 66 are provided on the top plate 41a of the pedestal 41 in parallel along the movement path of the work holding portion 46 and in a portion corresponding to the linear movement path. A group of ball conveyors 67 arranged in an arc so as to connect the inner roller conveyors 65, 65 and the outer roller conveyors 66, 66 are arranged in a portion corresponding to the arc-shaped movement path. A group of a plurality of ball conveyors 68 are arranged so as to be connected in an arc. Each work holding portion 46 is supported by these roller conveyors 65, 66 and ball conveyors 67, 68 and moves smoothly.

また、前記各工具保持部５０は、前記連結部６０の連結板５７上に鉛直に立設された２本の支持部材５１と、この支持部材５１の上端部に固設された保持板５２と、保持板５２上に固設された保持ポット５３とをそれぞれ備えている。そして、工具Ｔは、その軸部が前記保持ポット５３内に嵌挿された状態で、当該保持ポット５３に保持される。斯くして、各工具保持部５０は、前記チェーン６３を有する連結部６０によって、一列に整列した状態で連結され、前記駆動モータ５６によって駆動される駆動側スプロケット５７の回転により、前記チェーン６３と共に、前記ワーク保持部４６と連動して、定められた移動経路（第２経路）で矢示Ｃ－Ｄ方向に回動する。尚、２本の支持部材５１は、図４において、紙面と直交する方向に平行に配設されている。 Each tool holding portion 50 includes two support members 51 erected vertically on a connection plate 57 of the connection portion 60, and a holding plate 52 fixed to the upper end of the support member 51. , and a holding pot 53 fixed on the holding plate 52 . The tool T is held in the holding pot 53 with its shaft portion fitted in the holding pot 53 . Thus, the respective tool holding portions 50 are connected in a row by the connecting portion 60 having the chain 63 , and are rotated together with the chain 63 by the rotation of the drive side sprocket 57 driven by the drive motor 56 . , rotates in the direction of arrows CD along a predetermined movement path (second path) in conjunction with the work holding portion 46 . Note that the two support members 51 are arranged in parallel in a direction perpendicular to the plane of FIG. 4 .

図４に示すように、前記第１昇降装置８０及び第２昇降装置９０は、それぞれワーク取出位置Ｐ_１及びワーク格納位置Ｐ_２に設けられるもので、両者は同じ構成を備えている。したがって、以下、代表として第１昇降装置８０についてその構成を説明するが、第２昇降装置９０の同じ構成物については括弧書きでその符号を付す。 As shown in FIG. 4, the first lifting device 80 and the second lifting device 90 are provided at the workpiece pick-up position _P1 and the workpiece storage position _P2 , respectively, and both have the same configuration. Therefore, the configuration of the first elevating device 80 will be described below as a representative, but the same components of the second elevating device 90 will be given the reference numerals in parentheses.

前記第１昇降装置８０（第２昇降装置９０）は、支持フレーム８４（９４）、昇降バー８１（９１）、支持板８２（９２）、昇降モータ８７（９７）、昇降ねじ８５（９５）などを備えて構成される。支持フレーム８４（９４）は矩形をした枠体であり、前記架台４１の天板４１ａの下面に、これから垂下するように固設される。前記昇降ねじ８５（９５）は、支持フレーム８４（９４）の内側の中間位置に、鉛直方向に沿って配設され、当該支持フレーム８４（９４）によって回転自在に支持されている。 The first lifting device 80 (second lifting device 90) includes a support frame 84 (94), a lifting bar 81 (91), a support plate 82 (92), a lifting motor 87 (97), a lifting screw 85 (95), and the like. configured with The support frame 84 (94) is a rectangular frame, and is fixed to the lower surface of the top plate 41a of the pedestal 41 so as to hang down therefrom. The elevating screw 85 (95) is arranged vertically at an intermediate position inside the support frame 84 (94), and is rotatably supported by the support frame 84 (94).

また、前記支持板８２（９２）は、矩形をした板状の部材であり、支持フレーム８４（９４）の内側に、前記昇降ねじ８５（９５）と螺合した状態で水平に設けられ、この昇降ねじ８５（９５）の回転によって、水平姿勢を維持したまま上下に昇降する。そして、この支持板８２（９２）の上面には、その４隅にそれぞれ前記昇降バー８１（９１）が立設されている。４本の昇降バー８１（９１）はそれぞれその上端部が前記天板４１ａを貫通した状態で上方に突出するとともに、天板４１ａの下面に固設されたガイドブッシュ８３（９３）に嵌挿されており、その上下方向の移動がこのガイドブッシュ８３（９３）によって案内されるようになっている。また、昇降バー８１（９１）の上端部はそれぞれ先鋭に形成されており、上方に移動する際に、前記支持板４７に形成された貫通穴に挿通された後、前記昇降板４８の下面の対応する位置に形成された止まり穴に係合して、当該昇降板４８を上方に移動させる。 The support plate 82 (92) is a rectangular plate-like member, and is provided horizontally inside the support frame 84 (94) in a state of being screwed with the lift screw 85 (95). By rotating the lifting screw 85 (95), it moves up and down while maintaining the horizontal posture. The lifting bars 81 (91) are erected at the four corners of the upper surface of the support plate 82 (92). The four lifting bars 81 (91) protrude upward with their upper ends passing through the top plate 41a, and are inserted into guide bushes 83 (93) fixed to the lower surface of the top plate 41a. Its vertical movement is guided by this guide bush 83 (93). In addition, the upper ends of the lift bars 81 (91) are sharpened, and when moving upward, they are inserted through the through holes formed in the support plate 47, and then the lower surface of the lift plate 48 It engages a blind hole formed at a corresponding location to move the elevator plate 48 upward.

前記昇降モータ８７（９７）はブラケット８６（９６）を介して前記支持フレーム８４（９４）に固定されており、その出力軸には駆動プーリ８７ａ（９７ａ）が設けられている。また、前記昇降ねじ８５（９５）には従動プーリ８５ａ（９５ａ）が設けられており、駆動プーリ８７ａ（９７ａ）及び従動プーリ８５ａ（９５ａ）に伝動ベルト８８（９８）が掛け回されている。 The lift motor 87 (97) is fixed to the support frame 84 (94) via a bracket 86 (96), and a drive pulley 87a (97a) is provided on its output shaft. A driven pulley 85a (95a) is provided on the lifting screw 85 (95), and a transmission belt 88 (98) is wound around the driving pulley 87a (97a) and the driven pulley 85a (95a).

斯くして、昇降モータ８７（９７）により、駆動プーリ８７ａ（９７ａ）、伝動ベルト８８（９８）及び従動プーリ８５ａ（９５ａ）を介して昇降ねじ８５（９５）が回転されると、これに螺合した支持板８２（９２）が昇降ねじ８５（９５）の回転方向に応じて上下動する。そして、支持板８２（９２）が上方に移動する場合には、これとともに昇降バー８１（９１）が上方に移動して、昇降板４８を上昇させる。逆に、支持板８２（９２）が下方に移動する場合には、これとともに昇降バー８１（９１）が下方に移動して、昇降板４８を降下させる。 Thus, when the lift motor 87 (97) rotates the lift screw 85 (95) through the driving pulley 87a (97a), the transmission belt 88 (98) and the driven pulley 85a (95a), The combined support plate 82 (92) moves up and down according to the rotation direction of the lifting screw 85 (95). When the support plate 82 (92) moves upward, the lifting bar 81 (91) also moves upward to raise the lifting plate 48. As shown in FIG. Conversely, when the support plate 82 (92) moves downward, the lift bar 81 (91) moves downward along with it, causing the lift plate 48 to descend.

尚、前記駆動モータ５６、昇降モータ８７及び昇降モータ９７は、それぞれ前記制御装置９によってその動作が制御される。 The driving motor 56, the lifting motor 87 and the lifting motor 97 are controlled by the control device 9 respectively.

［移送システムの動作］
次に、上述した構成を備えた移送システム１０の動作について説明する。
最初に、ＮＣ旋盤１への未加工ワークＷの搬入動作、及びＮＣ旋盤１からの加工済みのワークＷ（以下、未加工ワークＷとの区別のために、「加工済ワークＷ’」という。）の搬出動作について説明する。 [Operation of transport system]
Next, the operation of the transfer system 10 having the configuration described above will be described.
First, the operation of loading the unmachined work W into the NC lathe 1 and the machined work W from the NC lathe 1 (hereinafter referred to as "machined work W'" for distinction from the unmachined work W). ) will be described.

まず、前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、ワーク保持部４６の一つがワーク取出位置Ｐ_１に割り出され、他の一つがワーク格納位置Ｐ_２に割り出される。尚、このとき、ワーク取出位置Ｐ_１のワーク保持部４６には未加工ワークＷが格納されており、一方、ワーク格納位置Ｐ_２のワーク保持部４６には何も格納されておらず、空の状態になっているものとする。 First, under the control of the control device 9, the drive motor 56 is driven, one of the work holding portions 46 is indexed to the work pick-up position _P1 , and the other one is indexed to the work storage position _P2 . . At this time, the unprocessed work W is stored in the work holding section 46 at the work pick-up position _P1 , while nothing is stored in the work holding section 46 at the work storage position _P2 . shall be in the state of

次に、前記第１昇降装置８０の昇降モータ８７が駆動されて、支持板８２及び昇降バー８１が上昇端まで移動し、これによりワーク取出位置Ｐ_１に位置するワーク保持部４６の昇降板４８及びこれに載置されたワークＷが上昇端に移動する。同様に、前記第２昇降装置９０の昇降モータ９７が駆動されて、その支持板９２及び昇降バー９１が上昇端まで移動し、これによりワーク格納位置Ｐ_２に位置するワーク保持部４６の昇降板４８が上昇端に移動する。この状態で、貯蔵機構部４５は待機状態となる。 Next, the elevating motor 87 of the first elevating device 80 is driven to move the support plate 82 and elevating bar 81 to the _upper end. And the work W placed thereon moves to the rising end. Similarly, the elevating motor 97 of the second elevating device 90 is driven to move the supporting plate 92 and elevating bar 91 to the _upper end. 48 moves to the rising end. In this state, the storage mechanism section 45 is in a standby state.

一方、移送装置１１は、その移動台１４がＮＣ旋盤１側に移動して、把持装置２０が扉８の上方に位置しており、本例では、第１のワークハンド２７に未加工ワークＷが把持され、第２のワークハンド３１には、何も把持されていないものとする。また、第２のワークハンド３１はチャック３と対向可能な状態になっている。そして、移送装置１１はこの状態で待機状態となっており、ＮＣ旋盤１は所定のワークＷの加工を実行しているものとする。 On the other hand, in the transfer device 11, the carriage 14 is moved toward the NC lathe 1, and the gripping device 20 is positioned above the door 8. is gripped and nothing is gripped by the second work hand 31 . Also, the second work hand 31 is ready to face the chuck 3 . In this state, it is assumed that the transfer device 11 is in a standby state, and the NC lathe 1 is processing a predetermined workpiece W.

このような待機状態から、ＮＣ旋盤１において必要な加工が終了されると、制御装置９は、ＮＣ旋盤１の扉８を駆動してこれを開いた後、移送装置１１の昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を降下させ、第２のワークハンド３１をチャック３とを対向させる。ついで、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３側に移動させる。これにより、第２押付部材（図示せず）が加工済ワークＷ’の端面に当接した後、移動方向とは反対側に変位して、加工済ワークＷ’を前記移動方向側（チャック３側）に付勢した状態となる。ついで、第２把持爪３２によって加工済ワークＷ’を把持するとともに、チャック３による加工済ワークＷ’の把持を解除する。 When the necessary machining is completed in the NC lathe 1 from such a standby state, the control device 9 drives the door 8 of the NC lathe 1 to open it, and then drives the lifting device 15 of the transfer device 11. Then, the gripping device 20 is lowered, and the second work hand 31 is opposed to the chuck 3 . Next, the moving table 14 is moved toward the chuck 3 along the Z-axis direction. As a result, after the second pressing member (not shown) comes into contact with the end face of the machined work W', it is displaced in the direction opposite to the movement direction, and moves the machined work W' toward the movement direction (chuck 3). side). Next, the machined work W' is gripped by the second gripping claws 32, and the gripping of the machined work W' by the chuck 3 is released.

次に、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３から遠ざかる方向に移動させた後、把持装置２０を上方に移動させ、ついで、ワークハンド本体２６を回転させて、第１のワークハンド２７をチャック３と対向可能な状態にした後、再度、把持装置２０を降下させて、第１のワークハンド２７とチャック３とを対向させる。次に、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３側に移動させ、第１のワークハンド２７に把持された未加工ワークＷをチャック３に当接させた後、第１把持爪２８により把持を解除する。これにより、未加工ワークＷが第１押付部材２９の付勢力によって、チャック３に押し付けられる。ついで、チャック３に未加工ワークＷを把持させた後、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３から遠ざかる方向に移動させた後、把持装置２０を上方に移動させ、この後、ＮＣ旋盤１の扉８を閉じる。以上の動作によって、ＮＣ旋盤１のチャック３に把持された加工済ワークＷ’を移送装置１１によって取り出すとともに、新たな未加工ワークＷをチャック３に把持させる。この後、ＮＣ旋盤１では次の加工が実行される。 Next, after moving the moving table 14 along the Z-axis direction in a direction away from the chuck 3 , the gripping device 20 is moved upward, and then the work hand main body 26 is rotated to move the first work hand 27 is brought into a state capable of facing the chuck 3, the gripping device 20 is lowered again so that the first work hand 27 and the chuck 3 face each other. Next, the moving table 14 is moved along the Z-axis direction toward the chuck 3 , and after the unprocessed work W gripped by the first work hand 27 is brought into contact with the chuck 3 , the first gripping claws 28 Release the grip. As a result, the unprocessed workpiece W is pressed against the chuck 3 by the biasing force of the first pressing member 29 . Next, after gripping the workpiece W to be machined by the chuck 3, the moving table 14 is moved along the Z-axis direction in a direction away from the chuck 3, and then the gripping device 20 is moved upward. Close the door 8 of 1. By the above operation, the machined work W' gripped by the chuck 3 of the NC lathe 1 is taken out by the transfer device 11, and a new unprocessed work W is gripped by the chuck 3. After that, the NC lathe 1 performs the following machining.

ＮＣ旋盤１から加工済ワークＷ’を取り出した移送装置１１は、制御装置９による制御の下で、第２のワークハンド３１がワーク格納位置Ｐ_２にある昇降板４８と対向するようにワークハンド本体２６を回転させるとともに、移動台１４を駆動して、第２のワーハンド３１をワーク格納位置Ｐ_２にある昇降板４８の上方に移動させる。この状態を図５に示している。次に、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を下方に移動させ、第２のワーハンド３１に把持された加工済ワークＷ’をワーク格納位置Ｐ_２にある昇降板４８の少し上方に位置決めした後、第２把持爪３２による加工済ワークＷ’の把持を解除する。これにより、加工済ワークＷ’がワーク格納位置Ｐ_２にある昇降板４８上に載置される。 The transfer device 11, which has taken out the machined work W' from the NC lathe 1, is controlled by the control device 9 so that the second work hand 31 faces the lifting plate 48 at the work storage position _P2 . While rotating the main body 26, the moving table 14 is driven to move the second work hand 31 above the lift plate 48 at the work storage position _P2 . This state is shown in FIG. Next, the lifting device 15 is driven to move the gripping device 20 downward, positioning the processed work W' gripped by the second work hand 31 slightly above the lifting plate 48 at the work storage position _P2 . After that, the grip of the machined workpiece W′ by the second gripping claws 32 is released. As a result, the machined work W' is placed on the lifting plate 48 at the work storage position _P2 .

次いで、移送装置１１は、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を上方に移動させた後、ワークハンド本体２６を反転させ、この後、第１のワークハンド２７をワーク取出位置Ｐ_１にあるワーク保持部４６の上方に移動させる。一方、貯蔵機構部４５は第２昇降装置９０の昇降モータ９７を駆動して、支持板９２及び昇降バー９１を下方に移動させ、これにより昇降バー９１によって支持される昇降板４８及び加工済ワークＷ’を下方に移動させ、当該昇降板４８を支持板４７上に載置させる。 Next, the transfer device 11 drives the lifting device 15 to move the gripping device 20 upward, then reverses the work hand main body 26, and then moves the first work hand 27 to the work pick-up position _P1. It is moved above a certain workpiece holding portion 46 . On the other hand, the storage mechanism part 45 drives the lifting motor 97 of the second lifting device 90 to move the support plate 92 and the lifting bar 91 downward, thereby lifting the lifting plate 48 supported by the lifting bar 91 and the processed workpiece. W′ is moved downward to place the lift plate 48 on the support plate 47 .

第１のワークハンド２７をワーク取出位置Ｐ_１にあるワーク保持部４６の上方に移動させた移送装置１１は、次に、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を下方に移動させる。これにより、第１押付部材２９がワーク取出位置Ｐ_１にある未加工ワークＷの上端面に当接した後、移動方向とは反対側に変位して、未加工ワークＷを下方に付勢した状態となる。ついで、第１把持爪２８により未加工ワークＷを把持させた後、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を上方に移動させる。この後、移送装置１１は、その移動台１４をＮＣ旋盤１側に移動して待機状態となる。 After moving the first work hand 27 above the work holding portion 46 at the work picking position _P1 , the transfer device 11 next drives the lifting device 15 to move the gripping device 20 downward. As a result, after the first pressing member 29 comes into contact with the upper end surface of the unprocessed work W at the work pick-up position _P1 , it is displaced in the direction opposite to the movement direction, and urges the unprocessed work W downward. state. After gripping the unprocessed workpiece W with the first gripping claws 28, the lifting device 15 is driven to move the gripping device 20 upward. After that, the transfer device 11 moves the movable table 14 toward the NC lathe 1 and enters a standby state.

一方、貯蔵機構部４５は、前記駆動モータ５６を駆動してワーク保持部４６を矢示Ｃ方向に回動させて、次のワーク保持部４６をワーク取出位置Ｐ_１に割り出するともに、ワーク取出位置Ｐ_１に在ったワーク保持部４６をワーク格納位置Ｐ_２に割り出し、ついで、第１昇降装置８０を駆動して、ワーク取出位置Ｐ_１に割り出されたワーク保持部４６の未加工ワークＷを上昇端まで移動させた後、待機状態となる。 On the other hand, the storage mechanism section 45 drives the drive motor 56 to rotate the work holding section 46 in the direction of the arrow C to index the next work holding section 46 to the work pick-up position _P1 , and The work holding unit 46 at the position _P1 is indexed to the work storage position _P2 , and then the first lifting device 80 is driven to move the unprocessed work of the work holding unit 46 indexed to the work picking position _P1 . After moving W to the rising end, it becomes a standby state.

以降、以上の動作を繰り返すことにより、ＮＣ旋盤１で加工された加工済ワークＷ’を当該ＮＣ旋盤１から自動的に取り出すとともに、当該ＮＣ旋盤１に未加工ワークＷを自動的に供給することができ、当該ＮＣ旋盤１により、無人運転で連続的にワークＷを加工することができる。 Thereafter, by repeating the above operations, the machined work W′ machined by the NC lathe 1 is automatically taken out from the NC lathe 1, and the unmachined work W is automatically supplied to the NC lathe 1. , and the NC lathe 1 can continuously machine the workpiece W in an unmanned operation.

次に、工具Ｔの交換動作について説明する。まず、ＮＣ旋盤１のタレット４に装着された工具Ｔを当該タレット４から取り出して、貯蔵機構部４５に格納する動作について説明する。 Next, the exchange operation of the tool T will be explained. First, the operation of taking out the tool T attached to the turret 4 of the NC lathe 1 from the turret 4 and storing it in the storage mechanism section 45 will be described.

前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、工具Ｔを格納する対象の工具保持部５０を工具格納位置Ｐ_３に割り出す。尚、工具格納位置Ｐ_３は、ワーク格納位置Ｐ_２よりも矢示Ｃ方向に一つ分だけワーク保持部４６を進めた位置であり、この位置は工具取出位置Ｐ_４にもなる。したがって、工具Ｔを工具保持部５０から取り出す場合には、対象の工具保持部５０をこの工具取出位置Ｐ_４に割り出す。 Under the control of the control device 9, the drive motor 56 is driven to index the tool holding portion 50, which is the target for storing the tool T, to the tool storage position _P3 . The tool storing position _P3 is a position where the work holding portion 46 is advanced by one position in the direction of arrow C from the work storing position _P2 , and this position also serves as the tool unloading position _P4 . Therefore, when the tool T is to be removed from the tool holding portion 50, the target tool holding portion 50 is indexed to this tool removal position _P4 .

一方、移送装置１１は、その移動台１４がＮＣ旋盤１側に移動して、把持装置２０が扉８の上方に位置しており、その際、工具ハンド３５に工具Ｔは把持されておらず、把持爪３８，３８は開状態となっている。尚、ＮＣ旋盤１の扉８は開状態にあり、タレット４は取出対象の工具Ｔが交換位置に割り出されているものとする。また、移送装置１１の工具ハンド３５は取出対象の工具Ｔの上方に位置しているものとする。 On the other hand, the moving table 14 of the transfer device 11 has moved toward the NC lathe 1, and the gripping device 20 is positioned above the door 8. At this time, the tool T is not gripped by the tool hand 35. , the gripping claws 38, 38 are in an open state. It is assumed that the door 8 of the NC lathe 1 is in an open state, and the turret 4 is indexed to the replacement position for the tool T to be taken out. It is also assumed that the tool hand 35 of the transfer device 11 is positioned above the tool T to be taken out.

次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５をその把持爪３８，３８が取出対象の工具Ｔを把持可能な位置に位置決めする。ついで、移送装置１１は、把持爪３８，３８を閉じて、当該把持爪３８，３８によって工具Ｔを把持し、一方、ＮＣ旋盤１はタレット４による取出対象の工具Ｔの保持を解除する。ついで、移送装置１１は、把持装置２０を上昇させて、取出対象の工具Ｔをタレット４から取り出した後、把持装置２０を貯蔵機構部４５側に移動させて、工具格納位置Ｐ_３に割り出された保持ポット５３の上方に工具Ｔを位置決めし、ついで、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、把持した工具Ｔを工具格納位置Ｐ_３の保持ポット５３に格納する（図７参照。尚、図７では工具Ｔの図示を省略している。）。次に、移送装置１１は、把持爪３８，３８を開いて工具Ｔの把持を解除した後、把持装置２０を上昇させる。
以上の動作によって、ＮＣ旋盤１から対象の工具Ｔを取り出して、貯蔵機構部４５に格納する。 Next, the transfer device 11 lowers the gripping device 20 to position the tool hand 35 at a position where the gripping claws 38, 38 can grip the tool T to be picked up. Next, the transfer device 11 closes the gripping claws 38 , 38 to grip the tool T with the gripping claws 38 , 38 , while the NC lathe 1 releases the tool T to be picked up by the turret 4 . Next, the transfer device 11 raises the gripping device 20 to take out the tool T to be taken out from the turret 4, moves the gripping device 20 toward the storage mechanism 45, and indexes it to the tool storage position _P3. The transfer device 11 then lowers the gripping device 20 to store the gripped tool T in the holding pot 53 at the tool storage position _P3 (see FIG. 7). (The illustration of the tool T is omitted in FIG. 7.). Next, the transfer device 11 opens the gripping claws 38 , 38 to release the grip of the tool T, and then raises the gripping device 20 .
Through the above operation, the target tool T is taken out from the NC lathe 1 and stored in the storage mechanism section 45 .

次に、貯蔵機構部４５に格納された工具ＴをＮＣ旋盤１のタレット４に装着する動作について説明する。 Next, the operation of mounting the tool T stored in the storage mechanism 45 on the turret 4 of the NC lathe 1 will be described.

前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、取出対象の工具Ｔを格納した工具保持部５０を前記工具取出位置Ｐ_４（工具格納位置Ｐ_３）に割り出す。 Under the control of the control device 9, the drive motor 56 is driven, and the tool holding section 50 storing the tool T to be taken out is indexed to the tool take-out position _P4 (tool storage position _P3 ).

一方、移送装置１１は、その把持装置２０が貯蔵機構部４５の前記工具取出位置Ｐ_４の上方に位置しており、その際、工具ハンド３５に工具Ｔは把持されておらず、把持爪３８，３８は開状態となっている（図７参照。尚、図７では工具Ｔの図示を省略している。）。尚、ＮＣ旋盤１の扉８は開状態にあり、タレット４は工具Ｔを装着可能な保持部が装着位置に割り出されているものとする。 On the other hand, the gripping device 20 of the transfer device 11 is positioned above the tool pick-up position _P4 of the storage mechanism 45. At this time, the tool hand 35 does not grip the tool T, and the gripping claws 38 , 38 are in an open state (see FIG. 7. In FIG. 7, illustration of the tool T is omitted). It is assumed that the door 8 of the NC lathe 1 is in an open state, and that the holder of the turret 4 to which the tool T can be attached is indexed to the attachment position.

次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５をその把持爪３８，３８が取出対象の工具Ｔを把持可能な位置に位置決めした後、把持爪３８，３８を閉じて、当該把持爪３８，３８によって工具Ｔを把持する。ついで、移送装置１１は、把持装置２０を上昇させて、取出対象の工具Ｔを工具保持部５０の保持ポット５３から取り出した後、把持装置２０をＮＣ旋盤１側に移動させて、工具ハンド３５をタレット４に対して設定された装着位置の上方に位置決めする。 Next, the transfer device 11 lowers the gripping device 20, positions the tool hand 35 at a position where the gripping claws 38, 38 can grip the tool T to be taken out, and then closes the gripping claws 38, 38. , the tool T is gripped by the gripping claws 38 , 38 . Next, the transfer device 11 raises the gripping device 20 to take out the tool T to be taken out from the holding pot 53 of the tool holding portion 50, moves the gripping device 20 to the NC lathe 1 side, and moves the tool hand 35. is positioned above the mounting position set for the turret 4 .

次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５に把持した工具Ｔを、装着位置に割り出されたタレット４の保持部に装着する。そして、ＮＣ旋盤１は装着位置の保持部に装着された工具Ｔを当該保持部に保持する。この後、移送装置１１は、工具ハンド３５の把持爪３８，３８を開いて、当該工具ハンド３５による工具Ｔの把持を解除した後、把持装置２０を上昇させる。
以上の動作によって、貯蔵機構部４５から対象の工具Ｔを取り出して、ＮＣ旋盤１に装着する。 Next, the transfer device 11 lowers the gripping device 20 and mounts the tool T gripped by the tool hand 35 on the holder of the turret 4 indexed to the mounting position. Then, the NC lathe 1 holds the tool T mounted on the holding portion at the mounting position. After that, the transfer device 11 opens the gripping claws 38 and 38 of the tool hand 35 to release the gripping of the tool T by the tool hand 35 , and then raises the gripping device 20 .
By the above operation, the target tool T is taken out from the storage mechanism section 45 and mounted on the NC lathe 1 .

斯くして、本例の移送システム１０によれば、貯蔵装置４０に、ワーク保持部４６及び工具保持部５０の両方を設けたので、ワーク貯蔵装置と工具マガジンとを別々の装置として構成した従来に比べて、その装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースについて省スペース化を図ることができる。 Thus, according to the transfer system 10 of the present embodiment, both the work holding section 46 and the tool holding section 50 are provided in the storage device 40. Therefore, the work storage device and the tool magazine are configured as separate devices in the conventional art. Compared to the above, the device configuration can be made compact, and the installation space can be reduced.

また、ワーク保持部４０と工具保持部５０を共通の一つの駆動装置５５によって、それぞれ対応する第１経路及び第２経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、従来の装置構成に比べて、その製造コストを低減することができる。 Further, since the work holding part 40 and the tool holding part 50 can be simultaneously rotated along the corresponding first path and second path by one common driving device 55, the device configuration can be simplified. The manufacturing cost can be reduced as compared with the conventional device configuration.

また、本例の移送システム１０によれば、共通の一つの移送装置１１により、貯蔵装置４０とＮＣ旋盤１との間で工具Ｔ及びワークＷを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。 Further, according to the transfer system 10 of the present embodiment, the tool T and the workpiece W can be transferred between the storage device 40 and the NC lathe 1 by one common transfer device 11. Therefore, the configuration can be simplified and the manufacturing cost can be reduced.

また、本例の移送装置１１は、第１のワークハンド２７及び第２のワークハンド３１を備え、前記ワーク取出位置Ｐ_１にある前記ワーク保持部４６に保持されたワークＷを前記第１のワークハンド２７に保持して該ワーク保持部４６から取り出す一方、前記第２のワークハンド３１に保持したワークを前記ワーク格納位置Ｐ_２にある前記ワーク保持部４６に格納するように構成されているので、前記ワーク取出位置Ｐ_１にあるワーク保持部４６からのワークＷの取り出し、及びワーク格納位置Ｐ_２にあるワーク保持部４６へのワークＷの格納を効率的に行うことができる。 Further, the transfer device 11 of this example includes a first work hand 27 and a second work hand 31, and transfers the work W held by the work holding section 46 at the work pick-up position _P1 to the first work hand. While being held by the work hand 27 and taken out from the work holding section 46, the work held by the second work hand 31 is stored in the work holding section 46 at the work storage position _P2 . Therefore, it is possible to efficiently take out the work W from the work holding section 46 at the work take-out position _P1 and store the work W in the work holding section 46 at the work storage position _P2 .

尚、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。 It should be noted that the above description of the embodiment is illustrative in all respects and is not restrictive. Modifications and modifications are possible for those skilled in the art. The scope of the invention is indicated by the claims rather than the above-described embodiments. Furthermore, the scope of the present invention includes modifications from the embodiments within the scope of claims and equivalents.

１ ＮＣ旋盤
２ 主軸
３ チャック
４ タレット
７ 扉
８ 制御装置
１０ 移送システム
１１ 移送装置
１２ ビーム
１４ 移動台
１５ 昇降装置
２０ 把持装置
２５ ワークハンド
２７ 第１のワークハンド
２８ 第１把持爪
３１ 第２のワークハンド
３２ 第２把持爪
３５ 工具ハンド
３８ 把持爪
４０ 貯蔵装置
４５ 貯蔵機構部
４６ ワーク保持部
５０ 工具保持部
５５ 駆動装置
６０ 連結部
８０ 第１昇降装置
９０ 第２昇降装置
1 NC lathe 2 spindle 3 chuck 4 turret 7 door 8 control device 10 transfer system 11 transfer device 12 beam 14 moving table 15 lifting device 20 gripping device 25 work hand 27 first work hand 28 first gripping claw 31 second work Hand 32 Second gripping claw 35 Tool hand 38 Gripping claw 40 Storage device 45 Storage mechanism part 46 Work holding part 50 Tool holding part 55 Driving device 60 Connecting part 80 First lifting device 90 Second lifting device

Claims (3)

複数のワーク及び工具を貯蔵する装置であって、
ワークを保持する複数のワーク保持部と、
工具を保持する複数の工具保持部と、
前記複数のワーク保持部を第１の経路で回動可能に一列に整列した状態で、該ワーク保持部同士を連結し、且つ前記複数の工具保持部を前記第１の経路と平行な第２の経路で回動可能に一列に整列した状態で、該工具保持部同士を連結するとともに、それぞれ一列に整列した前記ワーク保持部と工具保持部とを整列状態で連結する、無端環状に形成された連結部と、
前記連結部を駆動して回動させることにより、前記複数のワーク保持部及び前記複数の工具保持部をそれぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御して、前記各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出すとともに、前記各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す制御装置とを備えていることを特徴とする貯蔵装置。 A device for storing a plurality of workpieces and tools,
a plurality of work holders for holding a work;
a plurality of tool holders for holding tools;
In a state in which the plurality of work holding portions are arranged in a row so as to be rotatable along a first path, the work holding portions are connected to each other, and the plurality of tool holding portions are arranged in a second direction parallel to the first path. The tool holding portions are connected to each other in a state of being aligned in a row so as to be rotatable along the path of . and
a driving device that simultaneously rotates the plurality of work holding portions and the plurality of tool holding portions along the corresponding first path and second path by driving and rotating the connecting portion ;
The driving device is controlled to index each work holder into a work take-out position from which a work is taken out and a work storage position to store the work, and each of the tool holders is moved to a tool take-out position from which a tool is taken out and a tool is stored. and a control device for indexing into a tool storage position. 請求項１に記載した貯蔵装置と、
ワークを保持するワークハンド及び工具を保持する工具ハンドを有し、前記貯蔵装置と加工装置との間で前記ワーク及び工具を移送する移送装置とを備えて構成され、
前記移送装置は、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記ワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されるとともに、前記工具取出位置にある前記工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出す一方、前記工具ハンドに保持した工具を前記工具格納位置にある前記工具保持部に格納するように構成されていることを特徴とする移送システム。 A storage device according to claim 1;
A work hand holding a work and a tool hand holding a tool, and a transfer device for transferring the work and the tool between the storage device and the processing device,
The transfer device holds the work held by the work holding section at the work pick-up position in the work hand and takes it out from the work holding section, while moving the work held by the work hand at the work storage position. The tool is configured to be stored in the work holding portion, and a tool held in the tool holding portion at the tool extraction position is held by the tool hand and taken out from the tool holding portion, while being held by the tool hand. a transport system configured to store a tool held in said tool holding portion at said tool storage position. 前記移送装置は、前記ワークハンドとして、第１のワークハンド及び第２のワークハンドを備え、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記第１のワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記第２のワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の移送システム。
The transfer device includes a first work hand and a second work hand as the work hands, and the first work hand holds the work held by the work holding portion at the work pick-up position. 3. The transfer system according to claim 2, wherein the work held by the second work hand is stored in the work holding part at the work storage position while the work is taken out from the work holding part. .

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