JP7281167B2 - Grapples, cargo handling equipment, and flexible container transfer methods - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 平成３０年１２月７日、株式会社サナースが成和リニューアルワークス株式会社に、当発明の建設機械に用いられるグラップルを販売した。Application of
本願発明は、建設機械に使用するグラップル、荷役機械、およびフレキシブルコンテナの移載方法に関する。 The present invention relates to a grapple used for construction machinery, a cargo handling machine, and a flexible container transfer method.
建設現場において、主に地面を掘る建設機械としてバックホウと呼ばれるものが使用されている。バックホウは、屈伸するアームとアーム先端に取り付けられた揺動するショベルを有し、地面を掘ったり、物を仕分けたり、地面をならしたりする作業に使用される。バックホウは、地面を掘る機械としてだけでなく、アームの先端に取り付けられた吊りフックを利用して、荷役機械としても使用されている。バックホウを利用してフレキシブルコンテナバッグという袋（以下簡略にいう場合は「フレコンバッグ」という。）を吊り上げたり、積み替えたりすることがある。 At construction sites, a so-called backhoe is mainly used as a construction machine for digging the ground. A backhoe has an arm that bends and stretches and a swinging shovel attached to the tip of the arm, and is used for work such as digging the ground, sorting things, and leveling the ground. The backhoe is used not only as a machine for digging the ground, but also as a cargo-handling machine using a hanging hook attached to the tip of the arm. A backhoe is sometimes used to lift or transfer a bag called a flexible container bag (hereinafter simply referred to as a "flexible container bag").
フレコンバッグは、ポリプロピレン、ポリエチレン、ナイロン、綿や麻等からなる繊維で縦１．０ｍ～２．０ｍ、幅１．０ｍ～１．５ｍ程度の円筒又は四角柱状に形成した袋である。フレコンバッグは上部に開口部があり、不定型で大小様々なものあるいは土砂等を入れて移送するために使用される。フレコンバッグの中間部には２本または４本の吊り帯が備えられている。バックホウを荷役機械として使用するときは、ものを詰めたフレコンバッグの吊り帯をバックホウの吊りフックにかけ、バックホウのアームを持ち上げてフレコンバッグを吊り上げて移動させる。吊り帯の掛け外しには人員を配してこれを行う。 A flexible container bag is a bag made of fibers such as polypropylene, polyethylene, nylon, cotton, hemp, etc. and formed into a cylinder or quadrangular prism having a length of about 1.0 m to 2.0 m and a width of about 1.0 m to 1.5 m. A flexible container bag has an opening at the top and is used to transport irregularly shaped items of various sizes or earth and sand. Two or four slings are provided in the middle of the flexible container bag. When the backhoe is used as a cargo handling machine, the sling belt of the filled flexible container bag is hung on the hanging hook of the backhoe, and the arm of the backhoe is lifted to lift and move the flexible container bag. Assign personnel to attach and detach the sling.
バックホウの中には、アーム先端のショベルをグラップルに付け替えられるものがある。グラップルとは、蟹ばさみのように回動する一対の爪（４本や５本の爪のものもある）を有する建設機械または荷役機械の先端装置である。グラップルは物を掴む機能を有し、林業の現場で木を運んだり、家屋の解体に使用したり、廃棄物の分別等に使用したりする。 On some backhoes, the shovel at the end of the arm can be replaced with a grapple. A grapple is an end device of a construction machine or a cargo handling machine having a pair of claws (some have four or five claws) that rotate like crab claws. The grapple has a function of grasping objects, and is used for transporting trees at forestry sites, dismantling houses, sorting waste, and the like.
グラップルはフレコンバッグを積み替えるときにも使用される。グラップルでフレコンバッグを積み替える場合は、吊り帯を使用せず、グラップルで直接フレコンバッグを掴み、横持ちして目的の場所に移動させる。この場合、グラップルでフレコンバッグを直接掴むため、吊り帯の掛け外しをするための人員を省略することができる。 The grapple is also used when transshipping flexible container bags. When reloading flexible container bags with a grapple, instead of using a sling, the grapple directly grabs the flexible container bag and carries it sideways to move it to the desired location. In this case, since the flexible container bag is directly gripped by the grapple, it is possible to omit personnel for attaching and detaching the sling.
特許文献１には、挟む動作を行う一対の把持部材を有し、各把持部材の先端部にはさらに該把持部材に対して回転可能な爪部を有し、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持することができるグラップルが記載されている。 Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200003 discloses a gripping member that has a pair of gripping members that perform a sandwiching operation, and each gripping member has a claw portion at the tip end portion that can rotate relative to the gripping member, and can handle various forms of gripping objects. Corresponding and individually graspable grapples are described.
フレコンバッグに詰めるものは、例えば、可燃物、不燃物、建物の廃材、木質廃材、瓦礫、コンクリート塊、金属類、土砂、廃棄土砂、津波堆積物などがある。従来のグラップルによってフレコンバッグを直接掴むようにすると、フレコンバッグの内容物が不定型で大小様々であったり、流動性を有するものであったりするため、グラップルの爪部分が食い込み、フレコンバッグの一部に力がかかって破けることが多い。また、従来のグラップルの把持部材は外形が爪のような鋭い形状を有しているため、その一部がフレコンバッグの繊維に引っかかったりすることにより、フレコンバッグを破損させることがあった。 Materials to be packed in flexible container bags include, for example, combustible materials, non-combustible materials, building scraps, wooden scraps, rubble, concrete lumps, metals, earth and sand, waste earth and sand, and tsunami deposits. When a conventional grapple is used to directly grip a flexible container bag, the contents of the flexible container bag are irregular in shape, vary in size, and have fluidity. It often breaks when force is applied to the part. In addition, since the gripping member of the conventional grapple has a sharp claw-like outer shape, a part of it may be caught in the fibers of the flexible container bag, thereby damaging the flexible container bag.
また、フレコンバッグを積み替えるときは、通常複数個のフレコンバッグを、間隔を詰めて配置し、積み上げて仮置きする。移動先でも同様にフレコンバッグを積み上げることが多い。このように複数のフレコンバッグを配置するときは、フレコンバッグ同士の間隔は５ｃｍ～１０ｃｍ程度であることが多い。このような配置状態でグラップルによって所定のフレコンバッグを掴むためには、グラップルの爪を対象のグラップルの両側に差し込む必要がある。 In addition, when the flexible container bags are reloaded, a plurality of flexible container bags are normally arranged with close intervals, piled up and temporarily placed. Flexible container bags are often piled up at destinations as well. When a plurality of flexible container bags are arranged in this way, the distance between the flexible container bags is often about 5 cm to 10 cm. In order to grip a predetermined flexible container bag with the grapple in such an arrangement state, it is necessary to insert the claws of the grapple into both sides of the target grapple.
また、フレコンバッグ同士が密着していることもある。この場合は、フレコンバッグを揺れ動かして隙間を作った後、グラップルの爪を差し込む必要がある。 Also, the flexible container bags may be in close contact with each other. In this case, after shaking the flexible container bag to create a gap, it is necessary to insert the claws of the grapple.
しかし、従来のグラップルは、爪部分に厚みがあり、かつ外形的に凹凸を有しているため、フレコンバッグの隙間に差し込むのが困難であった。無理に爪部分をフレコンバッグの間の隙間に差し込むようにすると、フレコンバッグを破損させることがあった。 However, conventional grapples are difficult to insert into the gaps of the flexible container bag because the claw portions are thick and the outer shape is uneven. If the claw portion is forcibly inserted into the gap between the flexible container bags, the flexible container bags may be damaged.
本願発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、フレコンバッグの狭い隙間へ挿入可能であり、かつ、変形しやすいフレコンバッグを確実に保持することができるグラップル等を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and is to provide a grapple or the like that can be inserted into a narrow gap in a flexible container bag and can reliably hold a flexible container bag that is easily deformed. .
本願発明は、上述の課題の少なくともひとつを解決するものであり、その一態様であるグラップルは、
基端部において回転可能に軸支され、先端部でものを把持できるように構成された一対の把持部材を有するグラップルであって、
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有する、ことを特徴とする。
The present invention is intended to solve at least one of the above-described problems, and one aspect of the present invention is a grapple,
A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with an elastic plate-shaped second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member is characterized in that it has a shape that extends outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member.
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より外側に延出した形状を有するようにしてよい。 The second member may have a shape extending outward from the outer peripheral edge of the first member.
前記第二部材は、前記第一部材の把持面側の先端部に設けられているようにしてよい。 The second member may be provided at the tip of the first member on the side of the gripping surface.
前記第二部材は、前記第一部材の基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有する、ようにしてよい。 The second member may have a shape extending to both outer sides of the outer peripheral edge in the width direction perpendicular to the longitudinal direction from the base end portion to the tip end portion of the first member.
前記第一部材の先端縁は、円柱棒にその母線に沿って接続している、ようにしてよい。 The leading edge of the first member may be connected to the cylindrical bar along its generatrix.
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より３ｃｍ～５ｃｍ延出している、ようにしてよい。 The second member may extend 3 cm to 5 cm from the outer peripheral edge of the first member.
前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側に折り曲げられた内側折部になっており、先端部において周縁部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ようにしてよい。 The first member has an inwardly folded portion in which both ends in the width direction perpendicular to the longitudinal direction are folded toward the gripping surface at the base end, and a peripheral portion at the distal end is folded toward the side opposite to the gripping surface. The outer folds may be folded inward.
前記内側折部は、前記第一部材の面に対して５度～２５度の折曲げ角で把持面側に折り曲げられ、
前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度～４５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている、ようにしてよい。
The inner folded portion is folded toward the gripping surface side at a folding angle of 5 degrees to 25 degrees with respect to the surface of the first member,
The outer folded portion may be folded to the opposite side of the gripping surface at a folding angle of 10 degrees to 45 degrees with respect to the surface of the first member.
前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ようにしてよい。 The first member may be configured such that, at the base end portion, both ends in the width direction perpendicular to the longitudinal direction are bent outwardly to the side opposite to the gripping surface side.
前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度～３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている、ようにしてよい。 The outer folded portion may be folded to the side opposite to the grip surface side at a folding angle of 10 to 30 degrees with respect to the surface of the first member.
前記把持部材のそれぞれの先端部は、その上部及び下部において前記第一部材の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出した、平面視で瓢箪形状になる部分を含む、ようにしてよい。 The tip of each of the gripping members may include a gourd-shaped portion in a plan view that extends in the width direction from the central portion of the first member in the upper and lower portions in a substantially triangular shape.
前記第二部材の把持面の中心部分には、さらに弾性の板状の第三部材が備えられている、ようにしてよい。 An elastic plate-shaped third member may be further provided at the central portion of the gripping surface of the second member.
前記把持部材の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像を送信する送信部とを備える撮像装置を有している、ようにしてよい。 An image pickup device may be provided that includes an image pickup section that picks up an image of the tip of the gripping member, and a transmission section that sends the picked-up image.
前記把持部材の先端部の把持圧力を検知する圧力センサーと前記圧力センサーが検知した圧力を出力する出力装置を備える、ようにしてよい。 A pressure sensor for detecting the gripping pressure of the tip of the gripping member and an output device for outputting the pressure detected by the pressure sensor may be provided.
本発明の一態様による荷役機械は、前記グラップルを備えることを特徴とするものである。 A cargo handling machine according to one aspect of the present invention is characterized by comprising the grapple.
本発明の一態様によるフレキシブルコンテナバッグの移載方法は、
対向する一対の板状の第一部材と、該第一部材の把持面側に設けられ前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した弾性の板状の第二部材と、を有する一対の把持部材を備えるグラップルにより、前記グラップルの先端の第一部材と第二部材の部分をフレキシブルコンテナバッグの両側に差し込む段階と、
前記グラップルの把持部材を回動させてフレキシブルコンテナバッグを挟んで把持する段階と、
前記グラップルによって把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置まで移動させる段階と、
前記グラップルの前記把持部材を拡開させて把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置に配置する段階と、
を有することを特徴とするものである。
A method for transferring a flexible container bag according to one aspect of the present invention comprises:
a pair of opposing plate-shaped first members, and an elastic plate-shaped second member provided on the gripping surface side of the first member and extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member; inserting first and second member portions of distal ends of said grapples into opposite sides of a flexible container bag with a grapple comprising a pair of gripping members having
rotating the gripping members of the grapple to grip the flexible container bag;
moving the flexible container bag gripped by the grapple to a predetermined position;
placing the gripped flexible container bag in a predetermined position by expanding the gripping member of the grapple;
It is characterized by having
本願発明によれば、フレキシブルコンテナバッグの狭い隙間にフレキシブルコンテナバッグを破損させずに挿入可能であり、かつ、変形しやすいフレキシブルコンテナバッグを確実に保持することができるグラップル等を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the present invention, it is possible to provide a grapple or the like that can insert a flexible container bag into a narrow gap of the flexible container bag without damaging the flexible container bag and that can securely hold the flexible container bag that is easily deformed. .
以下に本願発明の一実施形態によるグラップルを、図面を用いて説明する。 A grapple according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１に示すように、バックホウ１は、車両と油圧駆動装置とアウトリガーを有する車体部２と、操縦席を有するキャビン３を有している。車両は、無限軌道を用いたものであってもよい。車体部２に、第一アーム４と、第二アーム５が接続されている。第一アーム４は第一油圧シリンダー６によって、アーム全体の上げ角を制御できるようになっている。第二アーム５は、第二油圧シリンダー７によって、第一アーム４に対して屈伸できるようになっている。第二アーム５の先端部にはピン８を介してグラップル９が回動可能に取り付けられている。グラップル９は、第三油圧シリンダー１０とリンク機構１１によって第一アーム４と第二アーム５の面内で手首のように角度を変えられるようになっている。グラップル９は、基台部１２と把持部１３からなり、基台部１２と把持部１３は円盤状の接続部１４で接続されている。接続部１４は回転可能であり、これによって把持部１３は基台部１２に対して回転可能になっている。把持部１３は、ブラケット部材１５を有し、一対の把持部材１６ａ，１６ｂがそれらの基端部においてピン１７によってブラケット部材１５に対して回転可能に接続されている。一対の開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂがブラケット部材１５と把持部材１６ａ，１６ｂの間に架け渡され、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂが伸縮することにより、把持部材１６ａ，１６ｂが開閉するように駆動される。
As shown in FIG. 1, the
図２は、グラップル９を拡大して示している。図２に示すように、基台部１２は、台座１９と接続用フランジ２０を有し、ボルト・ナットでグラップル９をアタッチメントとして付け替えられるようになっている。円盤状の接続部１４は、グラップル９の把持部１３を回転可能に支持している。
FIG. 2 shows the
把持部材１６ａ，１６ｂの基端部はピン１７で枢支され、その間の角度を変えるように回動することができる。把持部材１６ａ，１６ｂの先端部には、それぞれ剛性の全体として板状の第一部材２１ａ，２１ｂが固定されている（なお、図２において、第一部材２１ａは隠れているため図示していない）。第一部材２１ａ，２１ｂの対向する面が把持面側になっている。第一部材２１ａ，２１ｂの把持面側には、弾性の板状の第二部材２２ａ，２２ｂが固定されている。第二部材２２ａ，２２ｂの把持面側の中心部分にはさらに、弾性の板状の第三部材２３ａ，２３ｂが固定されている（図２において、第三部材２３ｂは隠れているため図示していない）。
The proximal ends of the
ここで、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂについてさらに詳しく説明するため、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを図３，４と図５に分けて示す。図３は、グラップル９から第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを取り除いた状態の斜視図を示している。
Here, in order to describe the
図４は、第一部材２１ａ，２１ｂの正面図（ａ），平面図（ｂ），側面図（ｃ），矢印Ａ－Ａ方向に見た断面図（ｄ），矢印Ｂ－Ｂ方向に見た断面図（ｅ）を示している。図５は第二部材２２ａと第三部材２３ａ、または、第二部材２２ｂと第三部材２３ｂを示している。
FIG. 4 shows a front view (a), a plan view (b), a side view (c), a cross-sectional view (d) of the
第一部材２１ａ，２１ｂは、剛性の板状部材であり、鋼板によって形成することができる。第一部材２１ａ，２１ｂが鋼板からなる場合は、把持部材１６ａ，１６ｂに直接第一部材２１ａ，２１ｂを溶接することができる。図３，４に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの中心部分は上部板材４０ａ，４０ｂと下部板材４１ａ，４１ｂとからなり、概略矩形になっている。上部板材４０ａ，４０ｂは、把持部材１６ａ，１６ｂの先端部と一体的に形成されている。下部板材４１ａ，４１ｂは、上部板材４０ａ，４０ｂに対して、０度～１０度（本実施形態では５度）の角度で把持面側と反対側（外側）に折れ曲がって接続されている。
The
上部板材４０ａ，４０ｂの幅方向両端部は、略三角形状に延出した部分を含み、把持面側（内側）に折り曲げられ、内側折部２４ａ，２４ｂになっている。内側折部２４ａ，２４ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの上部板材４０ａ，４０ｂに対して、好ましくは５度～２５度、より好ましくは１０度～２０度（本実施形態では１５度）の折曲げ角で把持面側（内側）に折り曲げられている。
Both ends of the
第一部材２１ａ，２１ｂの把持部材１６ａ，１６ｂの先端部側の周縁部は、略三角形状に延出した部分を含み、把持面側と反対側（外側）に折り曲げられた外側折部２５ａ，２５ｂになっている。
Peripheral edge portions of the
外側折部２５ａ，２５ｂは、三次元の曲面形状になっているが、図３，４に示すように、複数の三角形状等の鋼板を接合して形成することができる。
The outer folded
より詳細には、外側折部２５ａ，２５ｂは、側板４２ａ，４２ｂと第一隅板４３ａ，４３ｂと第二隅板４４ａ，４４ｂと先端板４５ａ，４５ｂとを有している。側板４２ａ，４２ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの下部板材４１ａ，４１ｂの幅方向両端部に接続され、下部板材４１ａ，４１ｂに対して好ましくは５度～２５度（本実施形態では１５度）の角度で外側に折れ曲がっている。第一隅板４３ａ，４３ｂは、側板４２ａ，４２ｂに接続され、側板４２ａ，４２ｂに対して好ましくは５度～２５度（本実施形態では１５度）の角度でさらに外側に折れ曲がっている。先端板４５ａ，４５ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの下部板材４１ａ，４１ｂの先端に接続され、下部板材４１ａ，４１ｂに対して好ましくは５度～２５度（本実施形態では１５度）の角度で外側に折れ曲がっている。第二隅板４４ａ，４４ｂは、第一隅板４３ａ，４３ｂと先端板４５ａ，４５ｂの間を埋めるように、第一隅板４３ａ，４３ｂと先端板４５ａ，４５ｂに接続されている。
More specifically, the outer folded
すなわち、外側折部２５ａ，２５ｂは、略三角形状に延出した部分（側板４２ａ，４２ｂと、第一隅板４３ａ，４３ｂと、第二隅板４４ａ，４４ｂ）を含み、当該部分（当該部分の主要部である第一隅板４３ａ，４３ｂ）は、下部板材４１ａ、４１ｂに対して、好ましくは１０度～４５度、より好ましくは２５度～３５度（本実施形態では３０度）の折曲げ角で接続している。
That is, the outer folded
第一部材２１ａ，２１ｂを平面視すると、内側折部２４ａ，２４ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの概略矩形の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出している。また、外側折部２５ａ，２５ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの先端部側の周縁部に延在し、幅方向でみれば第一部材２１ａ，２１ｂの中心部分から幅方向に概略三角形状に延出している。内側折部２４ａ，２４ｂと外側折部２５ａ，２５ｂは、角が円弧の一部のように丸められている。このため、第一部材２１ａ，２１ｂは、平面視で瓢箪のような形状になっている。即ち、把持部材１６ａ、１６ｂは、それぞれ先端部に、平面視で瓢箪形状になる部分を含むといえる。
When the
上記概略三角形状に延出している部分は、外側折部２５ａ，２５ｂや内側折部２４ａ，２４ｂのように折れ曲がっている場合に限られない。すなわち、折れ曲がりに関係なく、第一部材２１ａ，２１ｂの基端部は幅方向に概略三角形状に延出した部分を含み、先端部は幅方向に概略三角形状に延出した部分を含み、それらの延出部分を有することにより、第一部材２１ａ，２１ｂが平面視で瓢箪のような形状になっているようにすることができる。
The portions extending in the substantially triangular shape are not limited to the bent portions such as the outer folded
第一部材２１ａ，２１ｂの必要な所には、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを固定するためのボルト孔２６が形成されている。
Bolt holes 26 for fixing the
図５は、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを示している。第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂはともに、弾性の板状部材であり、例えばゴム（天然ゴムなど）によって形成することができる。第二部材２２ａ，２２ｂは、平面視で瓢箪のような形状を有し、第一部材２１ａ，２１ｂの外周縁より、好ましくは３ｃｍ～５ｃｍ延出している。第二部材２２ａ，２２ｂの周縁部には、鍔状の補強部材で補強された貫通孔２７が設けられている。貫通孔２７の補強部材の中心部分は、第二部材２２ａ，２２ｂの表面からボルトの頭が突出しないようにボルトの端部を収容する凹部に形成されている。
FIG. 5 shows the
第三部材２３ａ，２３ｂは、フレコンバッグを把持したときに、もっとも力がかかる第二部材２２ａ，２２ｂの中心部分に設けられている。第三部材２３ａ，２３ｂは任意の形状で良いが、図５に示すように、下方が幅広くなっている台形形状にすることができる。本発明者は、第三部材２３ａ，２３ｂが、下辺が幅広くなっている台形形状であるときに、把持したものの滑落を防止でき、力を分散して柔らかく把持することができることを見いだしている。第三部材２３ａ，２３ｂの周縁部にも、鍔状の補強部材で補強された貫通孔２８が設けられている。貫通孔２８の補強部材の中心部分は、第三部材２３ａ，２３ｂの表面からボルトの頭が突出しないようにボルトの端部を収容する凹部に形成されている。
The
図６及び図７は、グラップル９の正面と背面の側面図を示している。図６，７に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの把持面側（内側）に第二部材２２ａ，２２ｂが固定され、第二部材２２ａ，２２ｂのさらに把持面側（内側）に第三部材２３ａ，２３ｂが固定されている。第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂは、把持面側（内側）に折れ曲がっているため、正面と背面から見えている。一方、外側折部２５ａ，２５ｂは、把持面の反対側に折れ曲がっているため、正面と背面からは見えず、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂの一部が見えている。なお、図６，７により、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂが伸縮することにより、把持部材１６ａ，１６ｂがピン１７を支点にして回動して開閉することが分かる。
6 and 7 show front and rear side views of the
図８，９は、グラップル９の右側と左側の側面図を示している。グラップル９の左右の側面図から分かるように、接続用フランジ２０は傾斜し、アーム４，５を標準的な角度にしたときに、グラップル９が自然に下向きになるようになっている。図８，９に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂがともに瓢箪形状を有し、高さ方向の中心部分がくびれている。このくびれ部分は、フレコンバッグを掴んだときに、フレコンバッグの変形を逃げさせるように機能する。また、圧力を受けてフレコンバッグの膨出した部分は、くびれ部分で支持されるようになっている。
8 and 9 show right and left side views of the
図１０，１１はそれぞれ、グラップル９を上方と下方から見たところを示している。図１０，１１から明らかに分かるように、把持部材１６ａ，１６ｂの把持面は第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂに覆われ、クッション性を有し、フレコンバッグ等を傷つけないとともに、掴んだフレコンバッグ等の滑落を防止することができる。
10 and 11 show the grapple 9 viewed from above and below, respectively. As can be clearly seen from FIGS. 10 and 11, the gripping surfaces of the
特に、第三部材２３ａ，２３ｂは、段部を有して第二部材２２ａ，２２ｂから突出していることにより、突出した段部がフレコンバッグ等に係合して滑落を防止するのに寄与している。第三部材２３ａ，２３ｂが、下辺が大きい台形形状になっているときは、台形形状の両側辺もフレコンバッグと係合してフレコンバッグの滑落防止に寄与する。
In particular, the
第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂが、把持面側に折れ曲がっていることにより、第二部材２２ａ，２２ｂの対応する部分も把持面側に折れ曲がっている。また、第一部材２１ａ，２１ｂの外側折部２５ａ，２５ｂが、把持面の反対側に折れ曲がっていることにより、第二部材２２ａ，２２ｂの対応する部分も把持面の反対側に折れ曲がっている。
Since the inner folded
第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂと第二部材２２ａ，２２ｂの対応部分が把持面側に折れ曲がっていることにより、フレコンバッグ等を掴んだときに、これらの折れ曲がり部がフレコンバッグを包むように支持し、これによってフレコンバッグの回転を防止し、フレコンバッグの転落を防止することができる。
The inner folded
第一部材２１ａ，２１ｂの外側折部２５ａ，２５ｂと第二部材２２ａ，２２ｂの対応部分が把持面の反対側に折れ曲がっていることにより、フレコンバッグ等を掴んだときに、フレコンバッグの変形を逃がし、フレコンバッグの急激な変形を防止して破損を防止することができる。
Since the outer folded
また、図１０，１１に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの周縁から第二部材２２ａ，２２ｂが延出している。これにより、硬い部材の第一部材２１ａ，２１ｂの周縁部が柔らかい第二部材２２ａ，２２ｂによって覆われるようになり、グラップル９の先端部分を、間隔を詰めたフレコンバッグの間に差し込むときに、フレコンバッグを傷つけないようになっている。
Moreover, as shown in FIGS. 10 and 11,
図１２に本実施形態のグラップルを用いてフレコンバッグを掴んでいるところを示す。フレコンバッグ２９を掴む前に、バックホウ１はグラップル９の両把持部材１６ａ，１６ｂを開いて、第一部材２１ａ，２１ｂ（第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを含む）の部分（把持部材１６ａ，１６ｂの先端部分）をフレコンバッグ２９の両側に差し込むようにする。図示しないが、フレコンバッグは通常間隔を詰めて複数個を幾段（２段～５段程度）かに積み上げている。フレコンバッグ間の間隔は前述した通り、通常５ｃｍ～１０ｃｍ程度である。本実施形態によれば、把持部材１６ａ，１６ｂの先端の第一部材２１ａ，２１ｂ（第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを含む）は薄くなっているため、所定のフレコンバッグ２９の両側に難なく挿入することができる。また、第一部材２１ａ，２１ｂの周縁部は延出した第二部材２２ａ，２２ｂを有し、フレコンバッグに当たる部分が柔らかいため、フレコンバッグを傷つけることがない。また、フレコンバッグ同士が密着している場合でも、二つの第一部材２１ａ、２１ｂのどちらか片側または、両方の面を密着させた状態で、その周縁部を用いてフレコンバッグの側面上部付近を斜め上面からの揺動作により、隙間を作り、把持部材１６ａ、１６ｂの先端を隙間に挿入することができる。
FIG. 12 shows how the grapple of this embodiment is used to grip a flexible container bag. Before gripping the
フレコンバッグ２９を掴んだときは、すでに説明したように、第一部材２１ａ，２１ｂが平面視瓢箪形状を有していることにより、くびれ部分によってフレコンバッグの変形を逃がすとともにフレコンバッグを保持し、また、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂがクッション性を有し、第三部材２３ａ，２３ｂが段部を有して突出していることにより、フレコンバッグの滑落を防止することができる。
When the
第二部材２２ａ，２２ｂの内側折部２４ａ，２４ｂは、把持面側に折れ曲がってフレコンバッグを包むように保持し、回転によるフレコンバッグの転落を防止することができる。第二部材２２ａ，２２ｂの外側折部２５ａ，２５ｂは、圧力がかかったフレコンバッグの変形を緩やかに逃がし、急激な変形によるフレコンバッグの破損を防止することができる。
The inner folded
また、本実施形態は、グラップルの把持圧力を検出するセンサーを設けることができる。グラップルの把持圧力は、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂの油圧系統の圧力によって検知するようにすることができる。グラップルの把持圧力の情報は、図１２に示すように、キャビン３の内部のモニター３０に出力してもいいし、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂの油圧系統に接続された圧力計をキャビン３に設けるようにしてもよい。
This embodiment can also provide a sensor to detect the gripping pressure of the grapple. The gripping pressure of the grapple can be detected by the pressure in the hydraulic system of the opening/closing
この圧力センサー（図示せず）により、グラップルの把持圧力を知ることができ、フレコンバッグ２９に過大な圧力を与えず、かつ、フレコンバッグ２９の滑落を事前に防止することができる。
With this pressure sensor (not shown), it is possible to know the gripping pressure of the grapple, not to apply excessive pressure to the
図１３にグラップルの変形例を示す。なお、図１３において図２と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略する。図１３の変形例において、図２のグラップルと異なるのは、撮像装置３１を有していることである。
FIG. 13 shows a modification of the grapple. In FIG. 13, the same parts as those in FIG. 2 are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The modification of FIG. 13 differs from the grapple of FIG. 2 in that it has an
撮像装置３１は、グラップル９の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像をｗｉ－ｆｉ（登録商標）などの無線手段または有線手段により送信する送信部とを備えている。撮像部は、好ましくはグラップル９の把持状態を撮影することができる位置と角度で取り付けられている。撮影した画像は送信部によって送信され、キャビン３のモニター３０に出力することができる。そのため、モニター３０は、無線信号を受信する受信装置を備えている。
The
撮像装置３１を有していることにより、キャビン３を昇降させても見えないグラップル９の把持状態を見ることができ、正確で高効率の作業を行うことができる。
By having the
なお、図１３において、撮像装置３１は把持部材の片方にのみ設けた場合を示しているが、把持部材１６ａ，１６ｂの双方に設けるようにしてもよい。
Although FIG. 13 shows the case where the
次に、他の実施形態のグラップル５０について以下に説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については適宜説明を省略し、異なる構成について主に説明する。 Next, a grapple 50 of another embodiment will be described below. Note that the description of the same configuration as in the above embodiment will be omitted as appropriate, and the different configuration will be mainly described.
図１４は、他の実施形態のグラップル５０の斜視図を示している。図１５は、該グラップル５０の正面図を示している。図１６は、図１５の矢印Ａ－Ａ方向に見たグラップル５０の第二部材６０ａの正面図である。図１７は、該グラップル５０の背面図を示している。以下の説明では、図１４－１７を参照して説明する。
FIG. 14 shows a perspective view of another embodiment grapple 50 . 15 shows a front view of the
図１４に示すように、グラップル５０は、図示しないバックホウのアーム先端に取り付けるための接続用フランジ５１を有している。接続用フランジ５１の下部には、基台部５２が接続されている。接続用フランジ５１のボルト・ナットにより、グラップル５０を付け替えられるようになっている。接続部５３は、グラップル５０の把持部５４を３６０度回転可能に支持している。
As shown in FIG. 14, the
把持部５４は、把持部材５５ａ，５５ｂを有している。把持部材５５ａ，５５ｂの基端部はピン５６で枢支されている。把持部材５５ａ，５５ｂは開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂによって、ピン５６を中心に回動し、その間の角度を変えるようになっている。
The gripping
把持部材５５ａ，５５ｂの先端部には、第一部材５８ａ，５８ｂが固定されている。本実施形態の第一部材５８ａ，５８ｂは、複数の部材からなり、溶接され、全体として一つの板状部材になっている。
第一部材５８ａ，５８ｂの対向する面は把持面（把持面側）になっている。第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側には、弾性の板状の第二部材６０ａ，６０ｂがボルト５９で固定されている。一例として、第二部材６０ａ、６０ｂは、金型による射出成形の際に、第一部財５８a、５８ｂとボルト接合するための（薄）鉄板（鋼製板）を挿入して製作されたものである。すなわち、第二部材６０ａ，６０ｂは、ボルト５９が溶接された鉄板をその内部に有する。第一部材５８ａ、５８ｂの孔にボルト５９を貫通させ、第一部材５８ａ、５８ｂの外側（把持面の反対側）からナットで固定することにより、第一部材５８ａと第二部材６０ａ、第一部材５８ｂ及び第二部材６０ｂが、各々固定される。この固定方法は、耐久性やフレーム（第一部材５８ａ、５８ｂ）との一体性において好ましい。この固定方法を用いると、ナットを取り外せば、容易に第一部材５８ａ，５８ｂから第二部材６０ａ，６０ｂを分離させることができ、第二部材６０ａ，６０ｂの交換が容易となる。
The opposing surfaces of the
なお、第一部材５８ａ，５８ｂと第二部材６０ａ，６０ｂとは、接着剤で固定されてもよい。
第二部材６０ａ，６０ｂの成形方法は射出成形に限らず、板状の素材から削りだし（切り出し）て成形する方法もある。
第一部材５８ａ，５８ｂ及び第二部材６０ａ，６０ｂとで、平面視において瓢箪形状になっている。即ち、把持部材５５ａ，５５ｂは、それぞれ先端部に、平面視で瓢箪形状になる部分を含むといえる。
The
The molding method of the
The
第一部材５８ａ，５８ｂの先端縁は、円柱棒６１ａ，６１ｂに、それらの母線（円柱の母線）に沿って接続している。円柱棒６１ａ，６１ｂの両端部は、半球状になっているのが好ましい。
The leading edges of the
第一部材５８ａ，５８ｂが鋼板からなる場合、把持部材５５ａ，５５ｂに第一部材５８ａ，５８ｂを直接溶接することができる。
When the
第一部材５８ａ，５８ｂは基端部から先端部へ向かう長手方向に延びた形状を有している。第一部材５８ａ，５８ｂの基端部は、幅方向両側に概略三角形状に延出した部分を有している。
The
第一部材５８ａ，５８ｂの基端部の幅方向両端部は、第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側の反対側に折り曲げられ、外側折部６２ａ，６２ｂになっている。
Both width direction end portions of the base end portions of the
外側折部６２ａ，６２ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの面（主面）に対して１０度～３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている。
The outer folded
第一部材５８ａ，５８ｂの先端部は、好ましくは第一部材５８ａ，５８ｂの面（主面）に対して５度～３５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている。
The tip portions of the
第二部材６０ａ，６０ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側の先端部に設けられている。第二部材６０ａ，６０ｂは、弾性の板状部材であり、例えばゴム（天然ゴムなど）によって形成することができる。
The
第二部材６０ａ，６０ｂの平面視の形状は、図１４と図１６の双方を参照して分かるように、第一部材５８ａ，５８ｂの基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有している。
As can be seen from both FIGS. 14 and 16, the shape of the
第一部材５８ａ，５８ｂの先端部が三次元的な曲面になっている場合は、第二部材６０ａ，６０ｂはそれに整合する三次元的な曲面になっている。
When the tip portions of the
第二部材６０ａ，６０ｂの把持面側の表面には、図１６に示すような幅方向の複数の凸条６４ａ，６４ｂが形成されている。凸条６４ａ，６４ｂは、フレコンバッグを把持したときの滑り止めになっている。
A plurality of
図１４から分かるように、接続用フランジ５１は、水平面からわずかに傾斜している。これにより、グラップル５０をバックホウ等のアームに取り付けて、アームを標準的な角度に保持したときに、グラップル５０が垂直に下向きになるようになっている。すなわち、接続用フランジ５１が高くなっている側が、グラップル５０の前面になっている。なお、以下の説明で、垂直または水平、上または下、前面または後面というときは、グラップル５０の取付状態における垂直または水平、上または下、前面または後面をいうものとする。
As can be seen from FIG. 14, the connecting
把持部材５５ａ，５５ｂを枢支しているピン５６の両端部は、一対の垂直なブラケット部材６５，６６に支持されている。ブラケット部材６５，６６は、上端部で互いに接続し、下端部でピン５６の両端部を支持している。前面側のブラケット部材６５には、一対の吊環６７が取り付けられている。
Opposite ends of
吊環６７は、グラップル５０ａを吊り上げるためのものである。グラップル５０ａをバックホウ等から取り外し、あるいは、バックホウ等に取り付ける時に、グラップル５０ａを吊った状態で、グラップル５０ａの姿勢を維持する必要がある。吊環６７は、クレーン等でグラップル５０ａを吊り上げたときに、バランスを維持できる位置に設けられている。
また、この吊環６７は、フレコンバッグの向きの移動に用いることもできる。たとえば、吊環６７にワイヤーロープ等を通して、横たわっているフレコンバッグの吊り帯と締結し、グラップル５０aを上方に引上げ移動させることにより、フレコンバッグを直立させる。そうすれば、その後にフレコンバッグを掴み、移動させる作業が容易となる。
The
Moreover, this hanging
図１８はグラップル５０をバックホウ等のアーム（不図示）に取り付けた状態で、バックホウ等のアームを右側に置いて見た側面図である。図１９はグラップル５０をバックホウ等のアーム（不図示）に取り付けた状態で、バックホウ等のアームを左側に置いて見た側面図である。図２０はグラップル５０の平面図である。図２１はグラップル５０の底面図である。
FIG. 18 is a side view of the
図１８，１９に示すように、基台部５２の後面側の側壁には、ライト６８が設けられている。ライト６８はグラップル５０の後面の上方から下向きに投光するようになっている。このため、フレコンバッグ等を把持する部分を照らし出すことができ、操作者からはよく見えるようになっている。
As shown in FIGS. 18 and 19, a light 68 is provided on the rear side wall of the
図１８，１９に示すように、第二部材６０ａ，６０ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの先端部において、幅方向に第一部材５８ａ，５８ｂの周縁部から延出している。また、第一部材５８ａ，５８ｂの先端縁は、円柱棒６１ａ，６１ｂに接続されている。このため、グラップル５０の先端部分を、間隔を詰めたフレコンバッグの間に差し込むときに、フレコンバッグを傷つけないようになっている。
また、先端縁の円柱棒６１ａ、６１ｂは、地面との接触時の本体フレーム（第一部材５８ａ，５８ｂ）及び把持面（第二部材６０ａ，６０ｂ）の緩衝・保護機能も有している。
As shown in FIGS. 18 and 19, the
In addition, the
図２２に変形例のグラップル５０ａを示す。図２２において、図１４と同一の部分について同一の符号を付して説明を省略する。 FIG. 22 shows a modified grapple 50a. In FIG. 22, the same parts as in FIG. 14 are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
本変形例のグラップル５０ａは、撮像装置６９を有している。
The grapple 50 a of this modified example has an
撮像装置６９は、グラップル５０ａの先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像をｗｉ－ｆｉ（登録商標）などの無線手段または有線手段により送信する送信部とを備えている。撮像部は、好ましくはグラップル５０ａの把持状態を撮影することができる位置と角度で取り付けられている。撮影した画像は送信部によって、図１２に示すようなキャビン３の内部のモニター３０に出力することができる。
The
撮像装置６９を有していることにより、操作者はグラップル５０ａの把持状態を見ることができ、正確で高効率の作業を行うことができる。
By having the
なお、図２２において、撮像装置６９は把持部材５５ａ，５５ｂの片方にのみ設けた場合を示しているが、把持部材５５ａ，５５ｂの双方に設けるようにしてもよい。
Although FIG. 22 shows the case where the
また、本実施形態のグラップル５０ａは、把持圧力を検出する圧力センサーを設けることができる。グラップル５０ａの把持圧力は、開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂの油圧系統の圧力によって検知するようにすることもできる。グラップルの把持圧力の情報は、例えば図１２に示すキャビン３の内部に設置されたモニター３０または開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂの油圧系統の圧力計に出力することができる。圧力センサーにより、グラップルの把持圧力を知ることができ、フレコンバッグに過大な圧力を与えず、かつ、フレコンバッグの滑落を事前に防止することができる。
Further, the grapple 50a of the present embodiment can be provided with a pressure sensor for detecting gripping pressure. The gripping pressure of the grapple 50a can also be detected by the pressure of the hydraulic system of the opening/closing
上記の記載に基づいて、当業者であれば、本願発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本願発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本願発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。 Based on the above description, those skilled in the art may conceive additional effects and various modifications of the present invention, but aspects of the present invention are not limited to the above-described embodiments. Various additions, changes, and partial deletions are possible without departing from the conceptual idea and spirit of the present invention derived from the content defined in the claims and equivalents thereof.
１：バックホウ
２：車体部
３：キャビン
４：第一アーム
５：第二アーム
６：第一油圧シリンダー
７：第二油圧シリンダー
８、１７、５６：ピン
９、５０：グラップル
１０：第三油圧シリンダー
１１：リンク機構
１２、５２：基台部
１３、５４：把持部
１４、５３：接続部
１５、６５，６６：ブラケット部材
１９：台座
２０、５１：接続用フランジ
２６：ボルト孔
２７、２８：貫通孔
２９：フレコンバッグ
３０：モニター
３１、６９：撮像装置
５９：ボルト
６７：吊環
６８：ライト
１６ａ、１６ｂ、５５ａ、５５ｂ：把持部材
１８ａ、１８ｂ、５７ａ、５７ｂ：開閉油圧シリンダー
２１ａ、２１ｂ、５８、５８ｂ：第一部材
２２ａ、２２ｂ、６０ａ、６０ｂ：第二部材
２３ａ、２３ｂ：第三部材
２４ａ、２４ｂ：内側折部
２５ａ、２５ｂ：外側折部
４０ａ、４０ｂ：上部板材
４１ａ、４１ｂ：下部板材
４２ａ、４２ｂ：側板
４３ａ、４３ｂ：第一隅板
４４ａ、４４ｂ：第二隅板
４５ａ、４５ｂ：先端板
６１ａ、６１ｂ：円柱棒
６２ａ、６２ｂ：第一の外側折部
６３ａ、６３ｂ：第二の外側折部
６４ａ、６４ｂ：凸条
1: Backhoe 2: Body section 3: Cabin 4: First arm 5: Second arm 6: First hydraulic cylinder 7: Second
Claims (16)
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有し、
前記第一部材は、一部が把持面側の反対側に折り曲げられている、ことを特徴とするグラップル。 A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with the second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member has a shape extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member,
A grapple , wherein a part of the first member is bent to the opposite side of the gripping surface .
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有し、
前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側に折り曲げられた内側折部になっており、先端部において周縁部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ことを特徴とするグラップル。 A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with an elastic plate-shaped second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member has a shape extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member,
The first member has an inwardly folded portion in which both ends in the width direction perpendicular to the longitudinal direction are bent toward the gripping surface at the base end, and a peripheral portion at the distal end is on the side opposite to the gripping surface. A grapple characterized in that it has a bent outer fold.
前記内側折部は、前記第一部材の面に対して５度～２５度の折曲げ角で把持面側に折り曲げられ、
前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度～４５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている、ことを特徴とするグラップル。 The grapple of claim 2 , wherein
The inner folding portion is folded toward the grip surface side at a folding angle of 5 degrees to 25 degrees with respect to the surface of the first member,
A grapple according to claim 1, wherein said outer folded portion is folded to the side opposite to the grip surface at a folding angle of 10 to 45 degrees with respect to the surface of said first member.
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有し、
前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ことを特徴とするグラップル。 A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with an elastic plate-shaped second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member has a shape extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member,
A grapple characterized in that the first member has an outer folded portion in which both ends in a width direction perpendicular to a longitudinal direction are folded to the side opposite to a gripping surface side at a base end portion of the first member.
前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度～３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている、ことを特徴とするグラップル。 The grapple of claim 4 , wherein
The grapple according to claim 1, wherein the outer folding portion is folded at a folding angle of 10 degrees to 30 degrees with respect to the surface of the first member toward the side opposite to the gripping surface side.
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有し、
前記把持部材のそれぞれの先端部は、その上部及び下部において前記第一部材の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出した、平面視で瓢箪形状になる部分を含む、ことを特徴とするグラップル。 A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with an elastic plate-shaped second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member has a shape extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member,
The tip of each of the gripping members includes a gourd-shaped portion extending in the width direction from the central portion of the first member in the upper and lower portions in a substantially triangular shape in plan view. to grapple.
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有し、
前記第二部材の把持面の中心部分には、さらに弾性の板状の第三部材が備えられている、ことを特徴とするグラップル。 A grapple having a pair of gripping members rotatably supported at a proximal end and configured to grip an object at a distal end, the grapple comprising:
Each tip of the gripping member has a pair of opposing plate-like first members and a second member,
Each of the first members is provided with an elastic plate-shaped second member on at least a part of the gripping surface side,
The second member has a shape extending outside at least a part of the outer peripheral edge of the first member,
A grapple characterized in that an elastic plate-shaped third member is further provided at a central portion of the gripping surface of the second member.
前記第一部材は上部板材と下部板材とを有し、 The first member has an upper plate member and a lower plate member,
前記下部板材は、前記上部板材に対して把持面側と反対側に折れ曲げられた形状である、ことを特徴とする、グラップル。 The grapple according to claim 1, wherein the lower plate member is bent with respect to the upper plate member to a side opposite to the gripping surface side.
前記第二部材は、前記第一部材の把持面側の先端部に設けられている、ことを特徴とするグラップル。 The grapple according to any one of claims 1 to 8 ,
The grapple, wherein the second member is provided at the tip of the first member on the side of the gripping surface.
前記第二部材は、前記第一部材の基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有する、ことを特徴とするグラップル。 The grapple of claim 9 , wherein
The grapple is characterized in that the second member has a shape extending outward from both outer peripheral edges in a width direction orthogonal to a longitudinal direction from a base end portion to a tip end portion of the first member.
前記第一部材の先端縁は、円柱棒にその母線に沿って接続している、ことを特徴とするグラップル。 A grapple according to any one of claims 1 to 10 ,
A grapple, wherein the leading edge of said first member connects to a cylindrical bar along its generatrix.
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より３ｃｍ～５ｃｍ延出している、ことを特徴とするグラップル。 A grapple according to any one of claims 1 to 11 ,
The grapple, wherein the second member extends 3 cm to 5 cm from the outer peripheral edge of the first member.
前記把持部材の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像を送信する送信部とを備える撮像装置を有している、ことを特徴とするグラップル。 The grapple according to any one of claims 1 to 12,
A grapple, comprising: an imaging device including an imaging unit for imaging the tip of the gripping member and a transmitting unit for transmitting the captured image.
前記把持部材の先端部の把持圧力を検知する圧力センサーと前記圧力センサーが検知した圧力を出力する出力装置を備える、ことを特徴とするグラップル。 The grapple according to any one of claims 1 to 13,
A grapple, comprising: a pressure sensor for detecting a gripping pressure at a tip of the gripping member; and an output device for outputting the pressure detected by the pressure sensor.
前記グラップルの把持部材を回動させてフレキシブルコンテナバッグを挟んで把持する段階と、
前記グラップルによって把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置まで移動させる段階と、
前記グラップルの前記把持部材を拡開させて把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置に配置する段階と、
を有することを特徴とするフレキシブルコンテナバッグの移載方法。 A pair of plate-shaped first members facing each other, a part of which is bent to the side opposite to the gripping surface side, and the first member provided on the gripping surface side of the first member. A grapple comprising a pair of gripping members having a second member extending outside at least a portion of the outer peripheral edge, and the first member and second member portions of the distal end of the grapple are inserted into opposite sides of the flexible container bag. stages and
rotating the gripping members of the grapple to grip the flexible container bag;
moving the flexible container bag gripped by the grapple to a predetermined position;
placing the gripped flexible container bag in a predetermined position by expanding the gripping member of the grapple;
A method for transferring a flexible container bag, comprising:
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