JP7274324B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、画像処理装置及び画像処理方法に関する。

車両に搭載されたディスプレイに、車両外部を撮影した画像と、車両の状況とを同時に表示させる画像処理装置が知られている。特許文献１では、車両に搭載されたディスプレイに、車両前方を撮影した画像と、車両の左右方向の傾斜角度を示すアイコン等を表示させる画像処理装置が開示されている。

アイコン等を用いて車両の傾斜角度を表示させる場合、車両の搭乗者は、アイコン等の大きさが大きいほど、車両の傾斜角度を理解しやすいと考えられる。しかし、車両の傾斜角度を示すアイコン等の大きさを大きくすると、車両前方等を撮影した画像の表示スペースが小さくなるので、車両前方等を撮影した画像の視認性が低下する。一方、車両の傾斜角度を示すアイコン等の大きさを小さくすると、車両の搭乗者は、車両の傾斜角度を理解しにくくなると考えられる。

したがって、車両外部を撮影した画像の視認性を低下させることなく、車両の搭乗者に車両の傾斜角度を容易に理解させることが好ましい。

特開２０１６－４９８６８号公報

本発明は、車両外部を撮影した画像の視認性を低下させることなく、車両の搭乗者に車両の傾斜角度を容易に理解させることができる合成画像を生成する画像処理装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。

（第１の発明）
第１の発明に係る画像処理装置は、車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出部と、カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得部と、前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成部と、前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成部と、前記画像取得部によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成部と、を備える。

第１の発明において、画像処理装置は、カメラによって生成されたカメラ画像と、車両の傾きを表示する第１画像及び第２画像とを合成して、合成画像を生成する。第１画像が第１所定形状を有し、第２画像が第２所定形状を有するため、合成画像において、カメラ画像の表示領域を広く確保することができる。したがって、第１の発明に係る画像処理装置は、車両外部を撮影したカメラ画像の視認性を低下させることなく、車両の搭乗者に車両の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（第２の発明）
第２の発明において、前記第１画像は、前記第１所定形状に対応する第１枠領域と、前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角を示すロール角表示領域と、前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角表示領域とは別の領域である第１背景領域と、を含み、前記第１画像生成部は、前記ロール角に基づいて前記ロール角表示領域の位置を決定し、前記第１背景領域における画素値を前記ロール角表示領域における画素値と異なる画素値に決定し、前記第２画像は、前記第２所定形状に対応する第２枠領域と、前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角を示すピッチ角表示領域と、前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角表示領域とは別の領域である第２背景領域と、を含み、前記第２画像生成部は、前記ピッチ角に基づいて前記ピッチ角表示領域の位置を決定し、前記第２背景領域における画素値を前記ピッチ角表示領域における画素値と異なる画素値に決定する。

第２の発明において、ロール角表示領域の位置がロール角に応じて変更され、ピッチ角表示領域の位置がピッチ角に応じて変更される。ロール角表示領域の画素値が第１背景領域の画素値と異なり、ピッチ角表示領域の画素値が第２背景領域の画素値と異なる。このため、車両の搭乗者は、ロール角及びピッチ角を容易に認識することができる。

（第３の発明）
第３の発明において、前記第１画像生成部は、前記ロール角に基づいて前記ロール角表示領域の色を決定し、前記第２画像生成部は、前記ピッチ角に基づいて前記ピッチ角表示領域の色を決定する。

第３の発明において、ロール角表示領域の色がロール角に応じて変更され、ピッチ角表示領域の色がピッチ角に応じて変更される。したがって、車両の搭乗者は、ロール角表示領域の色及びピッチ角表示領域の色によって車両の傾斜角度を容易に理解することができる。

（第４の発明）
第４の発明において、前記第１画像は、横方向に延びて生成され、前記第１画像生成部は、前記ロール角表示領域をロール角が０度を示す基準線よりも右に配置するか否かを前記ロール角に基づいて決定し、前記第２画像は、縦方向に延びて形成され、前記第２画像生成部は、前記ピッチ角表示領域をピッチ角が０度を示す基準線よりも上に配置するか否かを前記ピッチ角に基づいて決定する。

第４の発明において、車両のロール角に基づいてロール角表示領域を基準線の右に配置するか否かを決定し、車両のピッチ角に基づいてピッチ角表示領域を基準線の上に配置するか否かを決定する。このため、車両の搭乗者は、左右方向のうちどちらの方向に傾いているかと、前後方向のうちどちらの方向に傾いているかを容易に理解することができる。

（第５の発明）
第５の発明において、前記第１画像は、横方向に延びて生成され、前記第１背景領域は、前記ロール角表示領域の左方に配置された左方背景領域と、前記ロール角表示領域の右方に配置された右方背景領域と、を含み、前記第１画像生成部は、前記左方背景領域及び前記右方背景領域の画素値を、前記ロール角表示領域から離れるに従って徐々に変化させ、前記第２画像は、縦方向に延びて生成され、前記第２背景領域は、前記ピッチ角表示領域の上方に配置された上方背景領域と、前記ピッチ角表示領域の下方に配置された下方背景領域と、を含み、前記第２画像生成部は、前記上方背景領域及び前記右方背景領域の画素値を、前記ピッチ角表示領域から離れるに従って徐々に変化させる。

第５の発明において、第１画像生成部は、左方背景領域及び右方背景領域の画素値を、ロール角表示領域から離れるに従って徐々に変化させる。また、第２画像生成部は、上方背景領域及び右方背景領域の画素値を、ピッチ角表示領域から離れるに従って徐々に変化させる。したがって、第５の発明に係る画像処理装置は、容易に車両の搭乗者に車両の傾斜角度を理解させることができる。

（第６の発明）
第６の発明において、前記第１画像は、横方向に延びて生成され、前記第１画像生成部は、前記ロール角表示領域の横方向における長さを前記ロール角に基づいて決定し、前記ロール角表示領域をロール角が０度を示す基準線から右方に延びるように配置するか左方に延びるように配置するかを前記ロール角に基づいて決定し、前記第２画像は、縦方向に延びて形成され、前記第２画像生成部は、前記ピッチ角表示領域の縦方向における長さを前記ピッチ角に基づいて決定し、前記ピッチ角表示領域をピッチ角が０度を示す基準線から上方に延びるように配置するか下方に延びるように配置するかを前記ピッチ角に基づいて決定する。

第６の発明において、ロール角表示領域は、ロール角に基づいた方向に延び、ロール角に基づいた長さを有する。また、ピッチ角表示領域は、ピッチ角に基づいた方向に延び、ピッチ角に基づいた長さを有する。このため、車両の搭乗者は、ロール角表示領域及びピッチ角表示領域が延びる方向及び長さによって、車両の傾斜角度を容易に理解することができる。

（第７の発明）
第７の発明において、前記ロール角表示領域は、一定の長さを有し、前記ロール角に基づいた位置に配置され、前記ピッチ角表示領域は、一定の長さを有し、前記ピッチ角に基づいた位置に配置される。

第７の発明において、ロール角表示領域の位置はロール角に基づいて変化し、ピッチ角表示領域の位置はピッチ角に基づいて変化する。車両の搭乗者は、ピッチ角表示領域の位置及びロール角表示領域の位置に基づいて、車両の傾斜角度を容易に理解することができる。

（第８の発明）
第８の発明において、前記第１画像は、横方向に延びて生成され、前記第１画像生成部は、横方向に延びる第１画像を、前記ロール角に応じた角度で回転させる。

第８の発明において、横方向に延びる第１画像の傾きは、ロール角に応じて変化する。このため、車両の搭乗者は、第１画像の傾きから車両１の左右方向の傾斜角度を理解することができる。

（第９の発明）
第９の発明において、前記第１画像生成部は、前記ロール角を表す文字を前記第１枠領域の近傍に配置し、前記第２画像生成部は、前記ピッチ角を表す文字を前記第２枠領域の近傍に配置する。

第９の発明に係る画像処理装置は、車両のロール角を表す文字を第１枠領域の近傍に配置し、車両のピッチ角を表す文字を第２枠領域の近傍に配置する。車両の搭乗者は、車両の傾斜角度をさらに容易に理解することができる。

（第１０の発明）
第１０の発明に係る画像処理装置は、車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のピッチ角を算出する傾き算出部と、カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得部と、前記車両の前端面に対応する前端面画像と、前記車両の後端面に対応する後端面画像との相対位置を、前記ピッチ角に基づいて決定し、決定した相対位置に配置された前端面画像と後端面画像とを含むピッチ角表示画像を生成するピッチ角画像生成部と、前記画像取得部によって取得された前記カメラ画像と前記ピッチ角表示画像を合成することにより、合成画像を生成する画像合成部と、を備える。

第１０の発明において、車両の前端面を示す前端面画像と車両の後端面を示すとの相対位置が、ピッチ角に基づいて変化する。このため、車両の搭乗者は、車両の前後方向における傾斜角度を容易に理解することができる。

（第１１の発明）
第１１の発明に係る画像処理方法は、車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出工程と、カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得工程と、前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成工程と、前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成工程と、前記画像取得工程によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成工程と、を備える。

第１１の発明において、画像処理方法は、カメラによって生成されたカメラ画像と、車両の傾きを表示する第１画像及び第２画像とを合成して、合成画像を生成する。第１画像が第１所定形状を有し、第２画像が第２所定形状を有するため、合成画像において、カメラ画像の表示領域を広く確保することができる。したがって、第１１の発明に係る画像処理方法は、車両外部を撮影したカメラ画像の視認性を低下させることなく、車両の搭乗者に車両の傾斜角度を容易に理解させることができる。

本発明は、車両外部を撮影した画像の視認性を低下させることなく、車両の搭乗者に車両の傾斜角度を容易に理解させることができる合成画像を生成する画像処理装置及び画像処理方法を提供することができる。

本発明の実施形態１に係る画像記録装置を搭載した車両の概略図の一例を示す。 図１に示した車両における方向を説明する図である。 図１に示した画像処理装置の機能ブロック図である。 図１に示した画像処理装置によって合成される合成画像を説明する図である。 図１に示した画像処理装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態２に係る第１画像を説明する図である。 本発明の実施形態２に係る第２画像を説明する図である。 本発明の実施形態３に係る第１画像及び第２画像を説明する図である。 本発明の実施形態４に係る第１画像及び第２画像を説明する図である。 本発明の実施形態５に係る第１画像及び第２画像を説明する図である。 本発明の実施形態６に係る画像処理装置の機能ブロック図である。 図１１に示した画像処理装置によって合成される合成画像を説明する図である。 本発明の変形例に係る第１画像及び第２画像を説明する図の第１例である。 本発明の変形例に係る第１画像及び第２画像を説明する図の第２例である。 本発明の変形例に係る第１画像及び第２画像を説明する図の第３例である。 本発明の変形例に係る第１画像及び第２画像を説明する図の第４例である。 本発明の変形例に係るＣＰＵ等を接続するバス構成図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。また、これらの実施の例は例示に過ぎず、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のもの、又は相当するものを示すものとする。

（実施形態１）
図１に本発明の実施形態１に係る画像処理装置を搭載した車両１の概略図を示す。図1に示すように、カメラ１１と、加速度センサ１２と、ディスプレイ１３と、画像処理装置２０とは、車両１に搭載される。

カメラ１１は、車両１の前部に搭載されたフロントカメラである。カメラ１１は、車両１の前方を撮影し、複数のフレームを含む動画像を生成する。カメラ１１は、生成した動画像をフレーム単位で画像処理装置２０に供給する。以下の説明において、カメラ１１によって生成された動画像のフレームを、「カメラ画像１１Ａ」と記載する。

加速度センサ１２は、車両１の中央又は車両１の中央の近傍に取り付けられ、車両１のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸方向の加速度を車両１の姿勢情報として検出する。車両１のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸については後述する。加速度センサ１２は、検出した３軸方向の加速度を、車両１の姿勢情報である加速度情報１２Ａとして画像処理装置２０に供給する。

画像処理装置２０は、加速度情報１２Ａに基づいて、車両１の左右方向の傾きを示す第１画像及び車両１の前後方向の傾きを示す第２画像を生成する。画像処理装置２０は、第１画像及び第２画像を、カメラ画像１１Ａと合成して、合成画像２５Ａを生成する。画像処理装置２０は、生成した合成画像２５Ａを、ディスプレイ１３に供給する。

ディスプレイ１３は、画像処理装置２０から合成画像２５Ａを受け、受けた合成画像２５Ａを表示する。

図１において、カメラ１１と、加速度センサ１２と、ディスプレイ１３と、画像処理装置２０とは、見易くするために実線で示しているが、実際には車両１の内部に配置されている。

図２に、車両１で定義される３次元直交座標系を示す。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、車両１の中心を原点とした３次元直交座標系の座標軸である。図２において、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、例えば、ＩＳＯ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ）８８５５に準拠する。Ｘ軸は、車両１の前後方向に延びる軸である。Ｙ軸は、車両１の左右方向に延びる軸である。Ｚ軸は、車両１の上下方向に延びる軸である。

Ｘ軸の正方向は、運転席からステアリングホイールに向かう方向である。Ｙ軸の正方向は、車両１の前方を基準として左方向である。Ｚ軸の正方向は、運転席から見て車両１の上方である。

＜画像処理装置２０の構成＞
図３に、画像処理装置２０の構成を示す機能ブロック図を示す。図３に示すように、画像処理装置２０は、画像取得部２１と、傾き算出部２２と、画像補正部２８と、傾き画像生成部２６Ａと、画像合成部２５とを備える。

画像取得部２１は、カメラ１１からカメラ画像１１Ａを取得する。画像取得部２１は、取得したカメラ画像１１Ａを、画像補正部２８に供給する。

傾き算出部２２は、加速度センサ１２から加速度情報１２Ａを受け、受けた加速度情報１２Ａから、車両１のロール角２２Ａ及び車両１のピッチ角２２Ｂを算出する。ロール角２２Ａは、Ｘ軸を回転軸とした車両１の回転角度である。つまり、ロール角２２Ａは、車両１の左右方向の傾きを示す。ロール角の正方向は、Ｘ軸を原点から正方向に見た場合における、時計回りの方向である。ピッチ角２２Ｂは、Ｙ軸を回転軸とした車両１の回転角度である。つまり、ピッチ角２２Ｂは、車両１の前後方向の傾きを示す。ピッチ角の正方向は、Ｙ軸を原点から正方向に見た場合における、時計回りの方向である。傾き算出部２２は、算出した算出したロール角２２Ａ及びピッチ角２２Ｂを傾き画像生成部２６Ａに供給する。また、傾き算出部２２は、算出したロール角２２Ａを、画像補正部２８に供給する。

傾き画像生成部２６Ａは、傾き算出部２２からロール角２２Ａ及びピッチ角２２Ｂを受ける。傾き画像生成部２６Ａは、受けたロール角２２Ａを用いて第１画像１００Ａを生成し、受けたピッチ角２２Ｂを用いて第２画像２００Ａを生成する。傾き画像生成部２６Ａは、第１画像生成部２３と、第２画像生成部２４とを備える。

第１画像生成部２３は、傾き算出部２２からロール角２２Ａを受ける。第１画像生成部２３は、受けたロール角２２Ａに応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像１００Ａを生成する。つまり、第１画像１００Ａは、車両１の左右方向の傾きを示す画像である。第１画像１００Ａの詳細については後述する。第１画像生成部２３は、生成した第１画像１００Ａを、画像合成部２５に供給する。

第２画像生成部２４は、傾き算出部２２からピッチ角２２Ｂを受ける。第２画像生成部２４は、受けたピッチ角２２Ｂに応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像２００Ａを生成する。つまり、第２画像２００Ａは、車両１の前後方向の傾きを示す画像である。第２画像２００Ａの詳細については、後述する。第２画像生成部２４は、生成した第２画像２００Ａを、画像合成部２５に供給する。

画像補正部２８は、カメラ画像１１Ａを画像取得部２１から受け、ロール角２２Ａを傾き算出部２２から受ける。画像補正部２８は、受けたロール角２２Ａを用いて受けたカメラ画像１１Ａの左右方向の傾きを補正する。左右方向の傾きが補正されたカメラ画像１１Ａは、ロール角が０度であるときにカメラ１１が生成する画像に相当する。画像補正部２８は、左右方向の傾きが補正されたカメラ画像１１Ａを、カメラ画像１１Ｂとして画像合成部２５に供給する。

画像合成部２５は、画像補正部２８からカメラ画像１１Ｂを受け、第１画像生成部２３から第１画像１００Ａを受け、第２画像生成部２４から第２画像２００Ａを受ける。画像合成部２５は、カメラ画像１１Ｂの上端部に第１画像１００Ａを配置し、補正後のカメラ画像１１Ｂの右端部に第２画像２００Ａを配置して、合成画像２５Ａを生成する。合成画像２５Ａの詳細については、後述する。画像合成部２５は、生成した合成画像２５Ａを、ディスプレイ１３に供給する。

＜合成画像２５Ａの生成＞
図４に、画像合成部２５によって生成される合成画像２５Ａの一例を示す。合成画像２５Ａは、カメラ画像１１Ｂと、第１画像１００Ａと、第２画像２００Ａと、を有する。図４において、カメラ画像１１Ｂに含まれる被写体の表示を省略している。

図４の説明において、ロール角２２Ａは－１０度、ピッチ角２２Ｂは１０度として説明する。

第１画像１００Ａは、カメラ画像１１Ｂの横方向に延びるバー形状の画像であり、カメラ画像１１Ｂの上端部に配置される。具体的には、第１画像１００Ａは、カメラ画像１１Ｂの上辺に沿って配置される。カメラ画像１１Ｂの上辺とは、カメラ画像１１Ｂの上方の端の辺である。また、第２画像２００Ａは、カメラ画像１１Ｂの縦方向に延びるバー形状の画像であり、カメラ画像１１Ｂの右端部に配置される。具体的には、第２画像２００Ａは、カメラ画像１１Ｂの右辺に沿って配置される。カメラ画像１１Ｂの右辺とは、カメラ画像１１Ｂの右方の端の辺である。第１画像１００Ａ及び２００Ａは、カメラ画像１１Ｂの上に配置される。

第１画像１００Ａは、第１枠領域１０１Ａと、ロール角表示領域１０２Ａと、第１背景領域１０３Ａと、第１基準線１０４Ａと、を含む。

第１枠領域１０１Ａは、第１画像１００Ａの最大領域を示す。第１枠領域１０１Ａは、カメラ画像１１Ｂの横方向に延びる。つまり、第１枠領域１０１Ａの横方向のサイズは、第１枠領域１０１Ａの縦方向のサイズよりも長い。第１枠領域１０１Ａの内部には、ロール角表示領域１０２Ａと、第１背景領域１０３Ａと、第１基準線１０４Ａとが配置される。

第１基準線１０４Ａは、第１枠領域１０１Ａの横方向における中央に配置された線である。第１基準線１０４Ａの位置は、ロール角２２Ａが０度の場合に対応する。

第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａに基づいてロール角表示領域１０２Ａの位置及び色を決定する。

先ず、ロール角表示領域１０２Ａの位置について説明する。ロール角２２Ａが正である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａを、第１基準線１０４Ａの右方に配置する。ロール角２２Ａが負である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａを、第１基準線１０４Ａの左方に配置する。ロール角が０度である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａを第１枠領域１０１Ａの内部に配置しない。

次に、ロール角表示領域１０２Ａの色について説明する。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの絶対値に基づいてロール角表示領域１０２Ａの色を決定する。例えば、ロール角２２Ａの絶対値が、０度より大きく１０度未満である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａを黄色で塗りつぶす。ロール角２２Ａの絶対値が１０度以上２０度未満である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａをオレンジ色に塗りつぶす。ロール角２２Ａの絶対値が２０度以上である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ａを赤色で塗りつぶす。

図４に示す例では、ロール角２２Ａは－１０度であるので、ロール角表示領域１０２Ａは、第１基準線１０４Ａの左方に配置される。また、ロール角表示領域１０２Ａは、オレンジ色で塗りつぶされる。

第１背景領域１０３Ａは、第１枠領域１０１Ａの内部のうち、ロール角表示領域１０２Ａとは別の領域である。具体的には、第１背景領域１０３Ａは、第１基準線１０４Ａを基準として、ロール角表示領域１０２Ａの反対側に配置される。第１背景領域１０３Ａの画素値は、ロール角２２Ａの角度を示す色と異なる色を示す。例えば、第１背景領域１０３Ａの色は固定であり、白色である。

第２画像２００Ａは、第２枠領域２０１Ａと、ピッチ角表示領域２０２Ａと、第２背景領域２０３Ａと、第２基準線２０４Ａと、を含む。

第２枠領域２０１Ａは、第２画像２００Ａの最大領域を示す。第２枠領域２０１Ａは、カメラ画像１１Ｂの縦方向に延びる。つまり、第２枠領域２０１Ａの縦方向のサイズは、第２枠領域２０１Ａの横方向のサイズよりも長い。第２枠領域２０１Ａの内部には、ピッチ角表示領域２０２Ａと、第２背景領域２０３Ａと、第２基準線２０４Ａとが配置される。

第２基準線２０４Ａは、第２枠領域２０１Ａの縦方向における中央に配置された線である。第２基準線２０４Ａの位置は、ピッチ角２２Ｂが０度の場合に対応する。

第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂ基づいてピッチ角表示領域２０２Ａの位置及びの色を決定する。

先ず、ピッチ角表示領域２０２Ａの位置について説明する。ピッチ角２２Ｂが正である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａを、第２基準線２０４Ａの上方に配置する。ピッチ角２２Ｂが負である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａを、第２基準線２０４Ａの下方に配置する。ピッチ角２２Ｂが０度である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａを、第２枠領域２０２Ａの内部に配置しない。

次に、ピッチ角表示領域２０２Ａの色について説明する。第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂに基づいてピッチ角表示領域２０２Ａの色を決定する。例えば、ピッチ角２２Ｂの絶対値が０度を超えて１０度未満である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａを黄色で塗りつぶす。ピッチ角２２Ｂの絶対値が１０度以上２０度未満である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａをオレンジ色に塗りつぶす。ピッチ角２２Ｂの絶対値が２０度以上である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ａを赤色で塗りつぶす。

図４に示す例では、ピッチ角２２Ｂは１０度であるので、ピッチ角表示領域２０２Ａは、第２基準線２０４Ａの上方に配置される。ピッチ角表示領域２０２Ａは、オレンジ色で塗りつぶされる。

第２背景領域２０３Ａは、第２枠領域２０１Ａの内部のうち、ピッチ角表示領域２０２Ａとは別の領域である。第２背景領域２０３Ａは、第２基準線２０４Ａを基準として、ピッチ角表示領域２０２Ａとは反対側に配置される。第２背景領域２０３Ａの画素値は、ピッチ角２２Ｂの角度を示す色と異なる色を示す。例えば、第２背景領域２０３Ａの色は固定であり、白色である。

＜画像処理装置２０の動作＞
図５に、画像処理装置２０の動作を表すフローチャートを示す。本実施形態に係る画像処理方法は、本フローチャートに示す各ステップを含む。画像処理装置２０は、イグニッション信号がＯＮになると、本フローチャートを実行する。また、画像処理装置２０は、イグニッション信号がＯＦＦになるまで、定期的に本フローチャートを実行する。例えば、カメラ１１のフレームレートが３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）である場合、画像処理装置２０は、１０フレームごとに本フローチャートを実行する。

傾き算出部２２は、加速度センサ１２から加速度情報１２Ａを受ける。傾き算出部２２は、受けた加速度情報１２Ａに基づいて、ロール角２２Ａと及びピッチ角２２Ｂを算出する(ステップＳ１０１)。ステップＳ１０１は、本実施形態に係る画像処理方法における傾き算出工程に相当する。

画像取得部２１は、カメラ１１が生成したカメラ画像１１Ａを取得する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２は、本実施形態に係る画像処理方法における画像取得工程に相当する。画像取得部２１は、取得したカメラ画像１１Ａを、画像補正部２８に供給する。

画像補正部２８は、ステップＳ１０１で算出されたロール角２２Ａに基づいて、ステップＳ１０２で取得されたカメラ画像１１Ａを補正する（ステップＳ１０３）。画像補正部２８は、ステップＳ１０３により生成されるカメラ画像１１Ｂを、画像合成部２５に供給する。

第１画像生成部２３は、ステップＳ１０１で算出されたロール角２２Ａに基づいて、第１画像１００Ａを生成する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４は、本実施形態に係る画像処理方法における第１画像生成工程に相当する。第１画像生成部２３は、生成した第１画像１００Ａを画像合成部２５に供給する。

第２画像生成部２４は、ステップＳ１０１で算出されたピッチ角２２Ｂに基づいて、第２画像２００Ａを生成する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５は、本実施形態に係る画像処理方法における第２画像生成工程に相当する。第２画像生成部２４は、生成した第２画像２００Ａを画像合成部２５に供給する。

画像合成部２５は、ステップＳ１０３で生成されたカメラ画像１１Ｂと、ステップＳ１０４で生成された第１画像１００Ａと、ステップＳ１０５で生成された第２画像２００Ａとを用いて、合成画像２５Ａを生成する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６は、本実施形態に係る画像処理方法における画像合成工程に相当する。

以上説明したように、画像処理装置２０は、カメラ画像１１Ｂと、車両の傾きを表示するバー形状の第１画像１００Ａ及びバー形状の第２画像２００Ａとを合成して、合成画像２５Ａを生成する。このため、合成画像２５Ａにおけるカメラ画像１１Ｂの表示領域を広くすることができる。画像処理装置２０は、車両１の外部を撮影したカメラ画像の視認性を低下させることなく、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

さらに、画像処理装置２０は、ロール角表示領域１０２Ａの位置をロール角２２Ａに応じて変更し、ピッチ角表示領域２０２Ａの位置をピッチ角２２Ｂに応じて変更する。したがって、ロール角表示領域１０２Ａ及びピッチ角表示領域２０２Ａの色によって、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（実施形態２）
図６に本発明の実施形態２に係る画像処理装置によって生成される第１画像１００Ｂを示し、図７に本発明の実施形態２に係る画像処理装置によって生成される第２画像２００Ｂを示す。本実施形態に係る画像処理装置の構成は、上記実施形態１に係る画像処理装置２０の構成と同じである。このため、本実施形態に係る画像処理装置を、「画像処理装置２０」と記載し、その構成の詳細な説明を省略する。

本実施形態に係る画像処理装置２０によって生成される合成画像は、第１画像１００Ｂ及び第２画像２００Ｂ以外の部分は、実施形態１に係る合成画像２５Ａと同じである。したがって、本実施形態の説明においては、第１画像１００Ｂ及び第２画像２００Ｂ以外の部分の説明を省略する。

本実施形態における画素の画素値は、ＲＧＢ等の画素の色だけではなく、透過率を含む。本実施形態では、第１画像生成部２３は、第１画像１００Ｂにおいて、ロール角表示領域１０２Ｂの左方及び右方に配置される背景領域の画素の透過率を、ロール角表示領域１０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。また、第２画像生成部２４は、第２画像２００Ｂにおいて、ピッチ角表示領域２０２Ｂの上方及び下方に配置される背景領域の画素の透過率を、ピッチ角表示領域２０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。以下、詳細に説明する。

なお、図６及び図７の説明において、ロール角２２Ａは－１０度、ピッチ角２２Ｂは１０度として説明する。

先ず、図６を用いて、本実施形態に係る第１画像１００Ｂについて説明する。第１画像生成部２３は、本実施形態に係る第１画像１００Ｂを生成する。第１画像１００Ｂは、第１枠領域１０１Ｂと、ロール角表示領域１０２Ｂと、背景領域１０３ＬＢ及び１０３ＲＢと、第１基準線１０４Ｂと、を有する。

ロール角表示領域１０２Ｂの位置について説明する。ロール角表示領域１０２Ｂは、第１枠領域１０１Ｂの内部に配置される。ロール角表示領域１０２Ｂは、横方法の長さが一定である。ロール角表示領域１０２Ｂの横方向の長さは、第１基準線１０４Ｂから第１画像１００Ｂの左方端１０５Ｂまでの長さ及び第１基準線１０４Ｂから第１画像１００Ｂの右方端１０６Ｂまでの長さより短い。

ロール角表示領域１０２Ｂは、配置される位置によって、車両１のロール角２２Ａを示す。具体的には、ロール角表示領域１０２Ｂは、配置される位置によって車両１の左右方向の傾きの方向と角度とを示す。

第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａが負の場合、ロール角表示領域１０２Ｂを第１基準線１０４Ｂの左方に配置する。さらに、第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの絶対値が大きくなるほど、ロール角表示領域１０２Ｂと基準線１０４Ｂとの距離を長くする。また、第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａが正の場合、ロール角表示領域１０２Ｂを第１基準線１０４Ｂの右方に配置する。さらに、第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの絶対値が大きくなるほど、ロール角表示領域１０２Ｂと基準線１０４Ｂとの距離を長くする。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａが０度の場合、ロール角表示領域１０２Ｂを第１基準線１０４Ｂと重なるように配置する。

図６の説明において、車両１のロール角２２Ａは、－１０度である。このため、ロール角表示領域１０２Ｂは、第１基準線１０４Ｂの左方であり、１０度に相当する位置に配置される。

ロール角表示領域１０２Ｂの色について説明する。ロール角表示領域１０２Ｂの色は、例えば、青色である。ロール角表示領域１０２Ｂの色は、ロール角２２Ａによって変化しない。

背景領域１０３ＬＢは、ロール角表示領域１０２Ｂの左方に配置される左方背景領域である。背景領域１０３ＬＢの色は、ロール角表示領域１０２Ｂの色と同じである。第１画像生成部２３は、背景領域１０３ＬＢに含まれる画素の画素値を、ロール角表示領域１０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。例えば、第１画像生成部２３は、背景領域１０３ＬＢに含まれる画素の透過率を、ロール角表示領域１０２Ｂと接する部分では０％に設定し、第１画像１００Ｂの左方端１０５Ｂでは６２％に設定する。

背景領域１０３ＲＢは、ロール角表示領域１０２Ｂの右方に配置される右方背景領域である。背景領域１０３ＲＢの色は、ロール角表示領域１０２Ｂの色と同じである。第１画像生成部２３は、背景領域１０３ＲＢに含まれる画素の画素値を、ロール角表示領域１０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。例えば、第１画像生成部２３は、背景領域１０３ＲＢの画素の透過率を、ロール角表示領域１０２Ｂと接する部分では０％に設定し、第１画像１００Ｂの右方端１０６Ｂでは１００％に設定する。

図７を用いて、本実施形態に係る第２画像２００Ｂを説明する。第２画像生成部２４は、本実施形態に係る第２画像２００Ｂを生成する。第２画像２００Ｂは、第２枠領域２０１Ｂと、ピッチ角表示領域２０２Ｂと、背景領域２０３ＴＢ及び２０３ＢＢと、第２基準線２０４Ｂと、を有する。

ピッチ角表示領域２０２Ｂは、第２枠領域２０１Ｂの内部に配置される。ピッチ角表示領域２０２Ｂは、縦方向の長さが一定である。ピッチ角表示領域２０２Ｂの縦方向の長さは、第２基準線２０４Ｂから第２画像２００Ｂの上方端２０５Ｂまでの長さ及び第２基準線２０４Ｂから第２画像２００Ｂの下方端２０６Ｂまでの長さより短い。

ピッチ角表示領域２０２Ｂは、配置される位置によって車両１のピッチ角２２Ｂを示す。具体的には、ピッチ角表示領域２０２Ｂは、配置される位置によって車両１の上下方向の傾きの方向と角度とを示す。

第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂが負の場合、ピッチ角表示領域２０２Ｂを第２基準線２０４Ｂの下方に配置する。さらに、第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの絶対値が大きくなるほど、ピッチ角表示領域２０２Ｂと第２基準線２０４Ｂとの距離を長くする。第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂが正の場合、ピッチ角表示領域２０２Ｂを第２基準線２０４Ｂの上方に配置する。さらに、第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの絶対値が大きくなるほど、ピッチ角表示領域２０２Ｂと第２基準線２０４Ｂとの距離を長くする。第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂが０度の場合、ピッチ角表示領域２０２Ｂを第２基準線２０４Ｂと重なるように配置する。

図７の説明において、車両１のピッチ角２２Ｂは、１０度である。このため、ピッチ角表示領域２０２Ｂは、第２基準線２０４Ｂの上方であり、１０度に相当する位置に配置される。

ピッチ角表示領域２０２Ｂの色について説明する。ピッチ角表示領域２０２Ｂの色は、例えば、青色である。ピッチ角表示領域２０２Ｂの色は、ピッチ角２２Ｂによって変化しない。

背景領域２０３ＴＢは、ピッチ角表示領域２０２Ｂの上方に配置される上方背景領域である。第２画像生成部２４は、背景領域２０３ＴＢが有する画素の画素値を、ピッチ角表示領域２０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。例えば、第２画像生成部２４は、背景領域２０３ＴＢの画素の透過率を、ピッチ角表示領域２０２Ｂと接する部分では０％に設定し、第２画像２００Ｂの上方端２０５Ｂでは６２％に設定する。

背景領域２３ＢＢは、ピッチ角表示領域２０２の下方に配置される下方背景領域である。第２画像生成部２４は、背景領域２０３ＢＢが有する画素の画素値を、ピッチ角表示領域２０２Ｂから離れるにしたがって徐々に変化させる。例えば、第２画像生成部２４は、背景領域２０３ＢＢの画素の透過率を、ピッチ角表示領域２０２Ｂと接する部分では０％に設定し、第２画像２００Ｂの下方端２０６Ｂでは１００％に設定する。

本実施形態において、第１画像生成部２３は、背景領域１０３ＬＢ及び１０３ＲＢの透過率を、ロール角表示領域１０２Ｂから離れるに従って徐々に変化させる。また、第２画像生成部２４は、背景領域２０３ＴＢ及び２０３ＢＢの透過率を、ピッチ角表示領域２０２Ｂから離れるに従って徐々に変化させる。このため、ロール角２２Ａを示すロール角表示領域１０２Ｂは、背景領域１０３ＬＢ及び背景領域１０３ＲＢよりも目立ち、ピッチ角２２Ｂを示すピッチ角表示領域２０２Ｂは背景領域２０３ＴＢ及び背景領域２３ＢＢよりも目立つ。結果として、本実施形態に係る画像処理装置２０は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

本実施形態において、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｂの長さを一定とし、ロール角表示領域１０２Ｂをロール角２２Ａに基づいた位置に配置する。また、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｂの長さを一定とし、ピッチ角表示領域２０２Ｂをピッチ角２２Ｂに基づいた位置に配置する。このため、ロール角表示領域１０２Ｂは、ロール角２２Ａを示すカーソルとして機能し、ピッチ角表示領域２０２Ｂは、ピッチ角２２Ｂを示すカーソルとして機能する。したがって、本実施形態に係る画像処理装置２０は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（実施形態３）
図８に本発明の実施形態３に係る画像処理装置によって生成されるによって生成される合成画像２５Ｃを示す。本実施形態に係る画像処理装置の構成は、上記実施形態１に係る画像処理装置２０の構成と同じである。このため、本実施形態に係る画像処理装置を、「画像処理装置２０」と記載し、その構成の詳細な説明を省略する。

本実施形態に係る画像処理装置２０によって生成される合成画像２５Ｃは、第１画像１００Ｃ及び第２画像２００Ｃ以外の部分は、実施形態１に係る合成画像２５Ａと同じである。したがって、本実施形態の説明においては、第１画像１００Ｃ及び第２画像２００Ｃ以外の部分の説明を省略する。

第１画像１００Ｃは、第１枠領域１０１Ｃと、ロール角表示領域１０２Ｃと、背景領域１０３ＬＣ及び１０３ＲＣと、第１基準線１０４Ｃと、を有する。

ロール角表示領域１０２Ｃの位置及び長さについて説明する。本実施形態では、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｃの横方向の長さを、ロール角２２の絶対値に基づいて変化させる。以下、詳細に説明する。

第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの正負に基づいてロール角表示領域１０２Ｃを、第１基準線１０４Ｃから右方に延ばすか左方に延ばすかを決定する。ロール角２２Ａが正である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｃの左辺を第１基準線１０４Ｃに一致させ、ロール角表示領域１０２Ｃを、第１基準線１０４Ｃの右方に延ばすと決定する。ロール角２２Ａが負である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｃの右辺を第１基準線１０４Ｃに一致させ、ロール角表示領域１０２Ｃを、第１基準線１０４Ｃの左方に延ばすと決定する。ロール角２２Ａが０度である場合、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｃを第１枠領域１０１Ｃの内部に配置しないと決定する。

第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの絶対値が大きいほど、ロール角表示領域１０２Ｃの横方向のサイズが大きくなるように決定する。図８において、長さＤ１１はロール角２２Ａの絶対値が２０度である場合における横方向のサイズに対応する。長さＤ１２はロール角２２Ａの絶対値が１５度である場合における横方向のサイズに対応する。長さＤ１３はロール角２２Ａの絶対値が１０度である場合における横方向のサイズに対応する。長さＤ１１は、長さＤ１２よりも長い。長さＤ１２は、長さＤ１３よりも長い。

ロール角表示領域１０２Ｃの色について説明する。ロール角表示領域１０２Ｃの色は、例えば、青色であり、ロール角２２Ａによって変化しない。

背景領域１０３ＬＣは、ロール角表示領域１０２Ｃの左方に配置される左方背景領域である。また、背景領域１０３ＲＣは、ロール角表示領域１０２Ｃの右方に配置される右方背景領域である。背景領域１０３ＬＣ及び１０３ＲＣの色は、ロール角表示領域１０２Ｃの色と異なる。背景領域１０３ＬＣ及び１０３ＲＣの色は、ロール角２２Ａに関係なく一定であり、例えば、白色である。

ピッチ角表示領域２０２Ｃの位置及び長さについて説明する。第２画像生成部２４は、第２画像２００Ｃにおいて、第２基準線２０４Ｃを基準としたピッチ角表示領域２０２Ｃの縦方向の長さをピッチ角２２Ｂの絶対値に基づいた長さに設定する。第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの正負に基づいて、ピッチ角表示領域２０２Ｃを、第２基準線２０４Ｃから上方に延ばすか下方に延ばすかを決定する。ピッチ角２２Ｂが正である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｃの下辺を第２基準線２０４Ｃに一致させ、ピッチ角表示領域２０２Ｃを、第２基準線２０４Ｃの上方に延ばすと決定する。ピッチ角２２Ｂが負である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｃの上辺を第２基準線２０４Ｃに一致させ、ピッチ角表示領域２０２Ｃを、第２基準線２０４Ｃの下方に延ばすと決定する。ピッチ角２２Ｂが０度である場合、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｃを第２枠領域２０１Ｃの内部に配置しないと決定する。

第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの絶対値が大きいほど、ピッチ角表示領域２０２Ｃの縦方向のサイズが大きくなるように決定する。図８において、長さＤ２１はピッチ角２３Ａの絶対値が２０度である場合における縦方向のサイズに対応する。長さＤ２２はピッチ角２３Ａの絶対値が１５度である場合における縦方向のサイズに対応する。長さＤ２３はピッチ角２２Ｂの絶対値が１０度である場合における縦方向のサイズに対応する。長さＤ２１は、長さＤ２２よりも長い。長さＤ２２は、長さＤ２３よりも長い。

背景領域２０３ＴＣは、ピッチ角表示領域２０２Ｃの上方に配置される上方背景領域である。また、背景領域２０３ＢＣは、ピッチ角表示領域２０２Ｃの下方に配置される下方背景領域である。背景領域２０３ＴＣ及び２０３ＢＣの色は、ピッチ角表示領域２０２Ｃの色と異なる。背景領域２０３ＴＣ及び２０３ＢＣの色は、ピッチ角２２Ｂに関係なく一定であり、例えば、白色である。

背景領域１０３ＬＣは、ロール角表示領域１０２Ｃの左方に配置される左方背景領域である。また、背景領域１０３ＲＣは、ロール角表示領域１０２Ｃの右方に配置される右方背景領域である。背景領域１０３ＬＣ及び１０３ＲＣの色は、ロール角表示領域１０２Ｃの色と異なる。背景領域１０３ＬＣ及び１０３ＲＣの色は、ロール角に関係なく一定であり、例えば、白である。

以上説明したように、本実施形態において、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｃを、第１基準線１０４Ｃからロール角２２Ａに基づいた方向に延ばし、ロール角表示領域１０２Ｃの長さをロール角２２Ａの絶対値に基づいた長さに設定する。また、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｃを、第２基準線２０４Ｃからピッチ角２２Ｂに基づいた方向に延ばし、ピッチ角表示領域２０２Ｃの長さをピッチ角２２Ｂの絶対値に基づいた長さに設定する。したがって、車両１の搭乗者は、ロール角表示領域１０２Ｃ及びピッチ角表示領域２０２Ｃの延びる方向及び長さから、ロール角２２Ａ及びピッチ角２２Ｂを容易に理解することができる。したがって、本実施形態に係る画像処理装置２０は、車両１の搭乗者に、車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（実施形態４）
図９に本発明の実施形態４に係る画像処理装置によって生成される合成画像２５Ｄを示す。本実施形態に係る画像処理装置の構成は、上記実施形態１に係る画像処理装置２０の構成と同じである。このため、本実施形態に係る画像処理装置を、「画像処理装置２０」と記載し、その構成の詳細な説明を省略する。

合成画像２５Ｄは、カメラ画像１１Ｂと、第１画像１００Ｄと、第２画像２００Ｄとを有する。

第１画像１００Ｄは、第１枠領域１０１Ｄと、ロール角表示領域１０２Ｄと、背景領域１０３ＬＤ及び１０３ＲＤと、第１基準線１０４Ｄと、第１文字領域１０７Ｄと、を有する。第１枠領域１０１Ｄと、ロール角表示領域１０２Ｄと、第１基準線１０４Ｄとは、図６に示す第１枠領域１０１Ｂと、ロール角表示領域１０２Ｂと、第１基準線１０４Ｂと同じである。このため、背景領域１０３ＬＤ及び１０３ＲＤと、第１文字領域１０７Ｄとを除く第１画像１００Ｄについての説明を省略する。

第２画像２００Ｄは、第２枠領域２０１Ｄと、ピッチ角表示領域２０２Ｄと、背景領域２０３ＴＤ及び２０３ＢＤと、第２基準線２０４Ｄと、第２文字領域２０７Ｄと、を有する。第２枠領域２０１Ｄと、ピッチ角表示領域２０２Ｄと、第２基準線２０４Ｄとは、図７に示す第２枠領域２０１Ｂと、ピッチ角表示領域２０２Ｂと、第２基準線２０４Ｂと同じである。このため、背景領域２０３ＴＤ及び２０３ＢＤと、第２文字領域２０７Ｄとを除く第２画像２００Ｄについての説明を省略する。

なお、図９の説明において、ロール角２２Ａは－１０度、ピッチ角２２Ｂは１０度として説明する。

第１画像生成部２３は、受けたロール角２２Ａを表す文字を有する第１文字領域１０７Ｄを、第１枠領域１０１Ｄの外側かつ第１枠領域１０１Ｄの近くに配置する。第１文字領域１０７Ｄの形状は任意である。図９の説明におけるロール角２２Ａは－１０度であるため、第１画像生成部２３は、第１文字領域１０７Ｄに「－１０」という数値を配置する。

背景領域１０３ＬＤ及び１０３ＲＤの画素の透過率及び色は、ロール角と、ロール角表示領域１０２Ｄからの距離との両者に関係なく一定である。

第２画像生成部２４は、受けたピッチ角２２Ｂを表す文字を有する第２文字領域２０７Ｄを、第２枠領域２０１Ｄの外側かつ第２枠領域２０１Ｄの近くに配置する。第２文字領域２０７Ｄの形状は任意である。図９の説明におけるピッチ角２２Ｂは１０度である。このため、第２画像生成部２４は、第２文字領域２０７に「１０」という数値を配置する。

背景領域１０３ＬＤ及び１０３ＲＤの色は、ロール角と、ロール角表示領域１０２Ｄからの距離との両者に関係なく一定である。

本実施形態において、第１画像生成部２３は、ロール角表示領域１０２Ｄの近傍にロール角２２Ａの値を示す第１文字領域１０７Ｄを配置する。また、第２画像生成部２４は、ピッチ角表示領域２０２Ｄの近傍にピッチ角２２Ｂの値を示す第２文字領域２０７を配置する。したがって、車両１の搭乗者は、ロール角２２Ａ及びピッチ角２２Ｂの値を、文字で把握することができる。結果として、本実施形態に係る画像処理装置２０は、車両１の搭乗者に、車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

また、本実施形態に係る画像処理装置２０は、ロール角表示領域１０２Ｄ及び第１文字領域１０７Ｄを同時に用いてロール角２２Ａを表し、ピッチ角表示領域２０２Ｄ及び第２文字領域２０７を同時に用いてピッチ角２２Ｂを表す。したがって、本実施形態に係る画像処理装置２０は、ロール角表示領域１０２Ｄ及びピッチ角表示領域２０２Ｄを用いる場合と比較して、車両１の搭乗者に、車両１の傾斜角度をさらに容易に理解させることができる。

（実施形態５）
図１０に本発明の実施形態５に係る画像処理装置によって生成される合成画像２５Ｅを示す。本実施形態に係る画像処理装置の構成は、上記実施形態１に係る画像処理装置２０の構成と同じである。このため、本実施形態に係る画像処理装置を、「画像処理装置２０」と記載し、その構成の詳細な説明を省略する。

合成画像２５Ｅは、第１画像１００Ｅと、第２画像２００Ａとを有する。合成画像２５Ｅは、合成画像２５Ａに含まれる第１画像１００Ａに代えて、第１画像１００Ｅを含む。したがって、本実施形態においては、第１画像１００Ｅ以外の説明を省略する。

第１画像生成部２３は、第１所定形状の第１画像１００Ｅをロール角２２Ａに応じた角度で回転させる。また、第１画像１００Ｅの一部は、合成画像２５Ｅに含まれない。以下、詳細に説明する。

第１画像生成部２３は、最初に、カメラ画像１１Ｂの横方向に延びるバー形状の第１画像１００Ｅを生成する。第１画像の初期位置は、第１画像１００の上辺がカメラ画像１００Ｂの上辺と接する位置である。第１画像生成部２３は、生成した第１画像１００Ｅを、図４に示す第１画像１００Ａが配置される位置に配置する。第１画像１００Ｅは、第１枠領域１０１Ｅと、ロール角表示領域１０２Ｅと、第１基準線１０４Ｅを有する。ロール角表示領域１０２Ｅの範囲は、第１枠領域１０１Ｅの範囲と一致する。第１画像１００Ｅの生成時において、第１基準線１０４Ｅの位置は、図４に示す第１基準線１０１Ａの位置と同じである。ロール角表示領域１０２Ｅの色は、ロール角２２Ａに関係なく一定である。ロール角表示領域１０２Ｅの色は、例えば、黄色である。

第１画像生成部２３は、点１０８Ｅを回転中心として、生成した第１画像１００Ｅをロール角２２Ａに応じて回転させる。点１０８Ｅは、第１基準線１０４Ｅの上にある任意の点である。図１０に示す例では、点１０８Ｅは、第１基準線１０４Ｅの上端である。

第１画像１００Ｅは、回転されることにより、表示領域１００Ｅ１と、非表示領域１００Ｅ２とに区分される。表示領域１００Ｅ１は、第１画像１００Ｅのうち、カメラ画像１１Ｂの上に配置される領域である。非表示領域１００Ｅ２は、第１画像１００Ｅのうち、カメラ画像１１Ｂの上方に配置される領域である。第１画像１００Ｅにおいて、表示領域１００Ｅ１及び非表示領域１００Ｅ２の各々が示す割合は、第１画像１００Ｅの回転角度によって決まる。図１０に示すように、合成画像２５Ｅは表示領域１００Ｅ１を含むが、非表示領域１００Ｅ２を含まない。

本実施形態において、第１画像１００Ｅの傾きは、ロール角２２Ｅに応じて変化する。このため、車両１の搭乗者は、第１画像１００Ｅの傾きから車両１の傾斜角度を、容易に理解することができる。また、合成画像２５Ｅは、第１画像１００Ｅのうち、表示領域１００Ｅ１を含むが、非表示領域１００Ｅ２を含まない。このため、車両１の搭乗者は、合成画像２５Ｅが非表示領域１００Ｅ２を含まないことを、容易に理解することができる。したがって、本実施形態に係る画像処理装置２０は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（実施形態６）
図１１に、本実施形態に係る画像処理装置２０Ｆの構成を示す機能ブロック図を示す。

＜画像処理装置２０Ｆの構成＞
図１１に示すように、画像処理装置２０Ｆは、画像取得部２１と、傾き算出部２２と、画像補正部２８と、傾き画像生成部２６Ｆと、画像合成部２５と、を備える。傾き画像生成部２６Ｆは、第１画像生成部２３と、ピッチ角画像生成部２７と、を備える。画像処理装置２０Ｆは、実施形態１に係る画像処理装置２０に備わる第２画像生成部２４を、ピッチ角画像生成部２７に置き換えた構成である。このため、ピッチ角画像生成部２７以外の構成の説明を省略する。

ピッチ角画像生成部２７は、傾き算出部２２からピッチ角２２Ｂを受ける。ピッチ角画像生成部２７は、受けたピッチ角２２Ｂを用いて、ピッチ角表示画像３００Ｆを生成する。ピッチ角表示画像３００Ｆは、車両１のピッチ角を示す。ピッチ角表示画像３００Ｆについては後述する。

画像合成部２５は、画像補正部２８からカメラ画像１１Ｂを受け、第１画像生成部２３から第１画像１００Ｆを受け、ピッチ角画像生成部２７からピッチ角表示画像３００Ｆを受ける。画像合成部２５は、カメラ画像１１Ｂと、第１画像１００Ｆと、ピッチ角表示画像３００Ｆと、を用いて合成画像２５Ｆを生成する。

＜合成画像２５Ｆ＞
図１２に、画像合成部２５Ｆによって生成される合成画像２５Ｆの一例を示す。合成画像２５Ｆは、カメラ画像１１Ｂと、第１画像１００Ｆと、ピッチ角表示画像３００Ｆと、を有する。図１２に示した第１画像１００Ｆは、図４に示す第１画像１００Ａと同じである。このため、図１２における第１画像１００Ｆの説明を省略する。

図１２の説明において、時刻Ｔ１におけるピッチ角２２Ｂは１０度であり、時刻Ｔ２におけるピッチ角２２Ｂは０度であるとして説明する。

ピッチ角表示画像３００Ｆは、前端面画像３０１Ｆと、後端面画像３０２Ｆと、を有する。前端面画像３０１Ｆは、車両１の前端面に対応する。また、後端面画像３０２Ｆは、車両１の後端面に対応する。後端面画像３０２Ｆは、ピッチ角表示画像３００Ｆにおいて固定される。車両１を後面視した場合、車両１の後端面の方が前端面より大きく見える。そのため、前端面画像３０１Ｆと後端面画像３０２Ｆは、どちらが前端面画像であるかを搭乗者が直感的に理解できるよう、後端面画像３０２Ｆを前端面画像３０１Ｆより大きくしている。

ピッチ角画像生成部２７は、傾き算出部２２からピッチ角２２Ｂを受ける。ピッチ角画像生成部２７は、受けたピッチ角２２Ｂに基づいて、前端面画像３０１Ｆと後端面画像３０２Ｆとの縦方向の相対位置を決定する。具体的には、ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角２２Ｂの絶対値が大きくなるほど、前端面画像３０１Ｆの縦方向の中央の位置と後端面画像３０２Ｆの縦方向の中央の位置との距離が縦方向に長くなるように決定する。ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角２２Ｂに基づいて、前端面画像３０１Ｆが後端面画像３０２Ｆを基準にして上方に位置するか下方に位置するかを決定する。

なお、本実施形態では、後端面画像３０２Ｆを固定し、前端面画像３０１Ｆを後端面画像３０２Ｆの位置を基準にして移動させるが、前端面画像３０１Ｆを固定し、後端面画像３０２Ｆを前端面画像３０１Ｆを基準として移動させてもよい。

ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角２２Ｂが正の場合には、前端面画像３０１Ｆが後端面画像３０２Ｆを基準にして上方に位置すると決定する。ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角２２Ｂが負の場合には、前端面画像３０１Ｆが後端面画像３０２Ｆを基準にして下方に位置すると決定する。

ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角表示画像３００Ｆにおいて予め決定された位置に後端面画像３０２Ｆを配置する。予め定められた位置とは、ピッチ角表示画像３００Ｆにおける、縦方向の中央である。ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角表示画像３００Ｆの縦方向の中央の位置に、後端面画像３０２Ｆの縦方向の中央が位置するように、後端面画像３０２Ｆを配置する。

ピッチ角画像生成部２７は、決定した相対位置に基づいて、前端面画像３０１Ｆをピッチ角表示画像３００Ｆに配置する。これにより、ピッチ角表示画像３００Ｆが生成される。ピッチ角画像生成部２７は、生成したピッチ角表示画像３００Ｆを、画像合成部２５に供給する。

画像合成部２５は、受けたピッチ角表示画像３００Ｆを、カメラ画像１１Ｂの右端部に配置して合成画像２５Ｆを生成する。画像合成部２５は、合成画像２５Ｆにおいて、ピッチ角表示画像３００Ｆの縦方向の中央が、合成画像２５Ｆの縦方向の中央と一致する位置に、ピッチ角表示画像３００Ｆを配置する。

図１２の説明において、時刻Ｔ１におけるピッチ角２２Ｂは１０度であり、時刻Ｔ２におけるピッチ角２２Ｂは０度である。このため、合成画像２５Ｆにおいて、時刻Ｔ１における前端面画像３０１Ｆは、後端面画像３０２Ｆよりも上方に配置される。また、時刻Ｔ２における前端面画像３０１Ｆは、後端面画像３０２Ｆと重なるように配置される。

本実施形態において、ピッチ角画像生成部２７は、前端面画像３０１Ｆと、後端面画像３０２Ｆとの相対位置をピッチ角２２Ａに基づいて変化させる。このため、車両１の搭乗者は、前端面画像３０１Ｆ及び後端面画像３０２Ｆから車両１の前後方向における傾斜角度を理解することができる。本実施形態に係る画像処理装置２０Ｆは、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例１）
上記実施形態において、カメラ画像１１Ｂの右端部に配置したピッチ角表示画像３００Ｆにおいて、後端面画像３０２Ｆの位置を固定し、前端面画像３０１Ｆを移動させる場合の例を説明したが、本発明はこれに限定されない。前端面画像及び後端面画像の両方を相対的に移動させてもよい。例えば、図１３に示すピッチ角表示画像３００Ｇのように、前端面画像３０１Ｇと、後端面画像３０２Ｇとが、相対的に移動してもよい。図１３に示すピッチ角表示画像３００Ｇは、時刻Ｔ１におけるピッチ角２２Ｂが１５度であり、時刻Ｔ２におけるピッチ角２２Ｂが０度であることを表す。

図１３では、画像合成部２５は、合成画像２５Ｇにおいて、ピッチ角表示画像３００Ｇの縦方向の中央と、カメラ画像１１Ｂの縦方向の中央との位置が一致するように、ピッチ角表示画像３００Ｇを配置する。また、ピッチ角画像生成部２７は、前端面画像３０１Ｇと後端面画像３０２Ｇとを、ピッチ角表示画像３００Ｇの縦方向の中央を基準として、対称に配置する。時刻Ｔ１におけるピッチ角２２Ｂは１５度であるので、ピッチ角画像生成部２７は、ピッチ角２２Ｂが１５度である場合の位置に、前端面画像３０１Ｇ及び後端面画像３０２Ｇを配置する。また、時刻Ｔ２におけるピッチ角２２Ｂは０度であるので、ピッチ角画像生成部２７は、前端面画像３０１Ｇ及び後端面画像３０２Ｇを、ピッチ角表示画像３００Ｇの縦方向の中央に配置する。

本変形例において、画像処理装置２０Ｆは、ピッチ角２２Ｂに応じて相対位置が変化する前端面画像３０１Ｇ及び後端面画像３０２Ｇを用いて、ピッチ角２２Ｂを表示する。したがって、本変形例は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例２）
上記実施形態において、カメラ画像１１Ｂの右端部にピッチ角表示画像３００Ｆを配置し、カメラ画像１１Ｂの上端部に第１画像１００Ｆを配置する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。図１３に示すように、カメラ画像１１Ｂの右端部にピッチ角表示画像３００Ｇを配置し、カメラ画像１１Ｂの上端部にロール角表示画像４００Ｇを配置してもよい。この場合、ロール角表示画像４００Ｇは、車両１の左方の端面である左端面のロール角を示す左端面画像４０１Ｇと、車両１の右方の端面である右端面のロール角を示す右端面画像４０２Ｇと、を有する。

第１画像生成部２３は、右端面画像４０２Ｇの横方向の位置を、ロール角表示画像４００Ｇの横方向の中央に決定する。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａに基づいて、左端面画像４０１Ｇが右端面画像４０２Ｇを基準にして左方に位置するか右方に位置するかを決定する。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａが正の場合には、左端面画像４０１Ｇが右端面画像４０２Ｇを基準にして右方に位置すると決定する。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａが負の場合には、左端面画像４０１Ｇが右端面画像４０２Ｇを基準にして左方に位置すると決定する。

第１画像生成部２３は、決定した位置に右端面画像４０２Ｇ及び左端面画像４０１Ｇを配置することで、ロール角表示画像４００Ｇを生成する。画像合成部２５は、ロール角表示画像４００Ｇの横方向の中央と、カメラ画像１１Ｂの横方向の中央との位置が一致するように、ロール角表示画像４００Ｇ及びカメラ画像１１Ｂを配置し、合成画像２５Ｇを生成する。

本変形例では、ロール角２２Ａに応じて相対位置が変化する右端面画像４０２Ｇ及び左端面画像４０１Ｇを用いて、ロール角２２Ａを表示する。したがって、本変形例は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例３）
上記実施形態において、カメラ画像１１Ｂの上端部にバー形状のロール角表示領域１０２Ａを配置し、カメラ画像１１Ｂの右端部にバー形状のピッチ角表示領域２０２Ａを配置して合成画像２５Ａを生成する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。図１４に示すように、カメラ画像１１Ｂの右端部に三角形状のピッチ角表示領域２０２Ｈを配置して、合成画像２５Ｈを生成してもよい。図１４に示した場合、ピッチ角表示領域２０２Ｈは、車両１の前後方向の傾きを表す。この場合、車両１は前側に傾いており、ピッチ角２２Ｂは正である。つまり、車両１は、ピッチ角表示領域２０２Ｈの鋭角が向く側に傾いている。

本変形例では、鋭角を有するピッチ角表示領域２０２Ｈを用いて、ピッチ角２２Ｂを表す。このため、本変形例は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例４）
上記実施形態において、カメラ画像１１Ｂの上端部にバー形状の第１画像１００Ａを配置し、カメラ画像１１Ｂの右端部にバー形状の第２画像２００Ａを配置して合成画像２５Ａを生成する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。図１５に示すように、カメラ画像１１Ｂの上端部、右端部、下端部、及び左端部の全てにバー形状の画像を表示してもよい。

図１５に示した場合、カメラ画像１１Ｂの上端部にバー形状の第１画像１００Ｊを配置し、カメラ画像１１Ｂの右端部にバー形状の第２画像２００Ｊを配置し、カメラ画像１１Ｂ下端部にバー形状の第３画像５００Ｊを配置し、カメラ画像１１Ｂの左端部にバー形状の第４画像６００Ｊを配置して、合成画像２５Ｊを生成する。この場合、例えば、車両１が傾いた方向に配置された画像は傾きに応じた色で塗りつぶされ、それ以外の方向の画像の色は透明か白色となる。

本変形例では、第１画像１００Ｊ、第２画像２００Ｊ、第３画像５００Ｊ、第４画像６００Ｊを用いて、車両１の傾斜角度を表す。このため、本変形例は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例５）
上記実施形態において、変化させる背景領域の画素値として透過率を用い、背景領域の透過率を、ロール角表示領域１０２Ｂ又はピッチ角表示領域２０２Ｂから離れるにつれて徐々に変化させる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。変化させる背景領域の画素値として、色を用いてもよい。この場合、左方背景領域の色及び右方背景領域の色を、ロール角表示領域から離れるにしたがって徐々に変化させる。また、上方背景領域の色及び下方背景領域の色を、ピッチ角表示領域から離れるにしたがって徐々に変化させる。また、変化させる背景領域の画素値として、輝度を用いてもよい。

（変形例６）
上記実施形態において、画像処理装置２０は、車両１に搭載されたカメラ１１からカメラ画像１１Ｂを取得し、生成した合成画像を車両１に搭載されたディスプレイ１３に表示させる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。画像処理装置２０は、例えば、スマートフォン等の車両１から搬出可能な機器が有するカメラからカメラ画像を取得し、スマートフォン等の機器のディスプレイに合成画像を表示させてもよい。また、画像処理装置２０は、スマートフォン等の車両１から搬出可能な機器が有するカメラからカメラ画像を取得し、スマートフォン等の機器のディスプレイ及び車両１に搭載されたディスプレイ１３の両方に、合成画像を表示させてもよい。

本変形例では、画像処理装置２０は、スマートフォン等の機器が有するカメラから画像を取得し、スマートフォン等の機器が有するディスプレイに合成画像を表示させる。このため、搭乗者の見慣れた画面に、合成画像を表示させることができる。したがって、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

また、本変形例では、画像処理装置２０は、スマートフォン等の機器のディスプレイ及び車両１に搭載されたディスプレイ１３の両方に、合成画像を表示させる。したがって、画像処理装置２０は、車両１に搭載されたディスプレイ１３のみに合成画像を表示させる場合と比較して、搭乗者の見やすい位置に合成画像を表示させることができる。

（変形例７）
上記実施形態において、第１文字領域１０７Ｄを第１枠領域１０１Ｄの外側かつ第１枠領域１０１Ｄの近くに配置し、第２文字領域２０７Ｄを第２枠領域２０１Ｄの外側かつ第２枠領域２０１Ｄの近くに配置する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。第１文字領域１０７Ｄは第１枠領域１０１Ｄの内側に配置されてもよい。また、第２枠領域２０１Ｄは第２枠領域２０１Ｄの内側に配置されてもよい。

（変形例８）
上記実施形態において、合成画像は、バー形状の第１画像と、バー形状の第２画像と、を有する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。合成画像が有する第１画像及び第２画像の形状は任意である。例えば、図１６に示すように、合成画像２５Ｋは、三角形の左端面画像４０１Ｋ及び三角形の右端面画像４０２Ｋを含む第１画像と、三角形の前端面画像３０１Ｋ及び三角形の後端面画像３０２Ｋを含む第２画像と、を有してもよい。さらに、第１画像は第１文字領域１０７Ｋを含んでもよく、第２画像は第２文字領域２０７Ｋを含んでもよい。

図１６に示した場合では、第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの符号に応じて、左端面画像４０１Ｋ又は右端面画像４０２Ｋを着色する。例えば、ロール角２２Ａが－１０度である場合、第１画像生成部２３は、左端面画像４０１Ｋを着色する。着色する際の色は、ロール角２２Ａの絶対値に応じた色である。第１画像生成部２３は、ロール角２２Ａの絶対値が０度より大きく１０度未満である場合は黄色に着色し、ロール角２２Ａの絶対値が１０度以上２０度未満である場合はオレンジ色に着色し、ロール角２２Ａの絶対値が２０度以上である場合は赤色に着色する。第１画像生成部２３は、左端面画像４０１Ｋ又は右端面画像４０２Ｋのうち、着色しなかった側の色を白色とする。

また、第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの符号に応じて、前端面画像３０１Ｋ又は後端面画像３０２Ｋを着色する。例えば、ピッチ角２２Ｂが１０度である場合、第２画像生成部２４は、上端面画像３０１Ｋを着色する。着色する際の色は、ピッチ角２２Ｂの絶対値に応じた色である。第２画像生成部２４は、ピッチ角２２Ｂの絶対値が０度より大きく１０度未満である場合は黄色に着色し、ピッチ角２２Ｂの絶対値が１０度以上２０度未満である場合はオレンジ色に着色し、ピッチ角２２Ｂの絶対値が２０度以上である場合は赤色に着色する。第２画像生成部２４は、前端面画像３０１Ｋ又は後端面画像３０２Ｋのうち、着色しなかった側の色を白色とする。

第１画像生成部２３は、第１文字領域１０７Ｋを、左端面画像４０１Ｋ又は右端面画像４０２Ｋのうち、着色した側の近傍に配置する。第１文字領域１０７Ｋは、ロール角２２Ａを示す文字を有する。

第２画像生成部２４は、第２文字領域２０７Ｋを、前端面画像３０１Ｋ又は後端面画像３０２Ｋのうち、着色した側の近傍に配置する。第２文字領域２０７Ｋは、ピッチ角２２Ｂを示す文字を有する。

本変形例では、三角形の左端面画像４０１Ｋ及び三角形の右端面画像４０２Ｋと、三角形の前端面画像３０１Ｋ及び三角形の後端面画像３０２Ｋと、第１文字領域１０７Ｋと、第２文字領域２０７Ｋと、を用いて車両１の傾斜角度を表す。このため、本変形例は、車両１の搭乗者に車両１の傾斜角度を容易に理解させることができる。

（変形例９）
また、上記実施の形態において、画像処理装置２０は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

また、画像処理装置２０により実行される処理の一部または全部は、プログラムにより実現されてもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。

また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。

例えば、画像処理装置２０を、ソフトウェアにより実現する場合、図１７に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。

また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で実行順序を入れ替えてもよい。

前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

１１ ：カメラ
１２ ：加速度センサ
１２Ａ ：加速度情報
１３ ：ディスプレイ
２０ ：画像処理装置
２１ ：画像取得部
２２ ：傾き算出部
２２Ａ ：ロール角
２２Ｂ ：ピッチ角
２３ ：第１画像生成部
２４ ：第２画像生成部
２５ ：画像合成部
２５Ａ ：合成画像
２６Ａ ：傾き画像生成部
２７ ：ピッチ角画像生成部
２８ ：画像補正部

Claims (11)

1. 車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出部と、
   カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得部と、
   前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成部と、
   前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成部と、
   前記画像取得部によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成部と、
   を備え、
   前記第１画像は、
   前記第１所定形状に対応する第１枠領域と、
   前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角を示すロール角表示領域と、
   前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角表示領域とは別の領域である第１背景領域と、を含み、
   前記第１画像生成部は、前記ロール角に基づいて前記ロール角表示領域の位置を決定し、前記第１背景領域における画素値を前記ロール角表示領域における画素値と異なる画素値に決定し、
   前記第２画像は、
   前記第２所定形状に対応する第２枠領域と、
   前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角を示すピッチ角表示領域と、
   前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角表示領域とは別の領域である第２背景領域と、を含み、
   前記第２画像生成部は、前記ピッチ角に基づいて前記ピッチ角表示領域の位置を決定し、前記第２背景領域における画素値を前記ピッチ角表示領域における画素値と異なる画素値に決定する、
   画像処理装置。
2. 前記第１画像生成部は、前記ロール角に基づいて前記ロール角表示領域の色を決定し、
   前記第２画像生成部は、前記ピッチ角に基づいて前記ピッチ角表示領域の色を決定する、
   請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記第１画像は、横方向に延びて生成され、
   前記第１画像生成部は、前記ロール角表示領域を前記ロール角が０度を示す基準線よりも右に配置するか否かを前記ロール角に基づいて決定し、
   前記第２画像は、縦方向に延びて形成され、
   前記第２画像生成部は、前記ピッチ角表示領域を前記ピッチ角が０度を示す基準線よりも上に配置するか否かを前記ピッチ角に基づいて決定する、
   請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記第１画像は、横方向に延びて生成され、
   前記第１背景領域は、
   前記ロール角表示領域の左方に配置された左方背景領域と、
   前記ロール角表示領域の右方に配置された右方背景領域と、
   を含み、
   前記第１画像生成部は、前記左方背景領域及び前記右方背景領域の画素値を、前記ロール角表示領域から離れるに従って徐々に変化させ、
   前記第２画像は、縦方向に延びて生成され、
   前記第２背景領域は、
   前記ピッチ角表示領域の上方に配置された上方背景領域と、
   前記ピッチ角表示領域の下方に配置された下方背景領域と、
   を含み、
   前記第２画像生成部は、前記上方背景領域及び前記右方背景領域の画素値を、前記ピッチ角表示領域から離れるに従って徐々に変化させる、
   請求項１に記載の画像処理装置。
5. 前記第１画像は、横方向に延びて生成され、
   前記第１画像生成部は、前記ロール角表示領域の横方向における長さを前記ロール角に基づいて決定し、前記ロール角表示領域を前記ロール角が０度を示す基準線から右方に延びるように配置するか左方に延びるように配置するかを前記ロール角に基づいて決定し、
   前記第２画像は、縦方向に延びて形成され、
   前記第２画像生成部は、前記ピッチ角表示領域の縦方向における長さを前記ピッチ角に基づいて決定し、前記ピッチ角表示領域を前記ピッチ角が０度を示す基準線から上方に延びるように配置するか下方に延びるように配置するかを前記ピッチ角に基づいて決定する、
   請求項１に記載の画像処理装置。
6. 前記ロール角表示領域は、一定の長さを有し、前記ロール角に基づいた位置に配置され、
   前記ピッチ角表示領域は、一定の長さを有し、前記ピッチ角に基づいた位置に配置される、
   請求項１に記載の画像処理装置。
7. 前記第１画像生成部は、前記ロール角を表す文字を前記第１枠領域の近傍に配置し、
   前記第２画像生成部は、前記ピッチ角を表す文字を前記第２枠領域の近傍に配置する、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
8. 車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出部と、
   カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得部と、
   前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成部と、
   前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成部と、
   前記画像取得部によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成部と、
   を備え、
   前記第１画像は、横方向に延びて生成され、
   前記第１画像生成部は、横方向に延びる前記第１画像を、前記ロール角に応じた角度で回転させる、
   画像処理装置。
9. 車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のピッチ角を算出する傾き算出部と、
   カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の前端面に対応する前端面画像と前記車両の後端面に対応する後端面画像との相対位置を前記ピッチ角に基づいて決定し、決定した相対位置に配置された前記前端面画像と前記後端面画像とを含むピッチ角表示画像を生成するピッチ角画像生成部と、
   前記画像取得部によって取得された前記カメラ画像と前記ピッチ角表示画像を合成することにより、合成画像を生成する画像合成部と、
   を備え、
   前記後端面画像を前記前端面画像より大きく表示するように設定した、
   画像処理装置。
10. 車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出工程と、
    カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得工程と、
    前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成工程と、
    前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成工程と、
    前記画像取得工程によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成工程と、
    を備え、
    前記第１画像は、
    前記第１所定形状に対応する第１枠領域と、
    前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角を示すロール角表示領域と、
    前記第１枠領域の内部に配置され、前記ロール角表示領域とは別の領域である第１背景領域と、を含み、
    前記第１画像生成工程では、前記ロール角に基づいて前記ロール角表示領域の位置を決定し、前記第１背景領域における画素値を前記ロール角表示領域における画素値と異なる画素値に決定し、
    前記第２画像は、
    前記第２所定形状に対応する第２枠領域と、
    前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角を示すピッチ角表示領域と、
    前記第２枠領域の内部に配置され、前記ピッチ角表示領域とは別の領域である第２背景領域と、を含み、
    前記第２画像生成工程では、前記ピッチ角に基づいて前記ピッチ角表示領域の位置を決定し、前記第２背景領域における画素値を前記ピッチ角表示領域における画素値と異なる画素値に決定する、
    画像処理方法。
11. 車両の姿勢情報を検出するセンサの出力から、前記車両のロール角及び前記車両のピッチ角を算出する傾き算出工程と、
    カメラによって生成されたカメラ画像を取得する画像取得工程と、
    前記ロール角に応じた表示態様を有する第１所定形状の第１画像を生成する第１画像生成工程と、
    前記ピッチ角に応じた表示態様を有する第２所定形状の第２画像を生成する第２画像生成工程と、
    前記画像取得工程によって取得された前記カメラ画像の上端部又は下端部に前記第１画像を配置し、前記カメラ画像の左端部又は右端部に前記第２画像を配置して合成画像を生成する画像合成工程と、
    を備え、
    前記第１画像は、横方向に延びて生成され、
    前記第１画像生成工程では、横方向に延びる前記第１画像を、前記ロール角に応じた角度で回転させる、
    画像処理方法。

Images