JP7272419B2 - 画像撮影装置 - Google Patents
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Description
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する照射角度範囲決定手段を有する。
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影方法であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する。
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置を構成するコンピュータに、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する処理、
を行わせるためのプログラムを記録する。
以下、本発明の第1の実施の形態として、物体の個体の識別に用いる画像撮影システム1について説明する。
θ=2×α …(1)
nA=ZAZB×ZAZC …(2)
θ=arctan{(nx 2+ny 2)1/2/nz} …(3)
次に、本発明の第2の実施の形態に係る画像撮影装置について説明する。本実施形態に係る画像撮影装置4は、物体を照明手段によって照明し、上記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置である。画像撮影装置4は、照射角度範囲決定手段41を有する。
[付記1]
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する照射角度範囲決定手段を有する。
画像撮影装置。
[付記2]
前記複数個体の表面に存在する前記凹凸の測定結果に基づいて、前記傾き角の統計値を算出する傾き角分析手段を有し、
前記照射角度範囲決定手段は、前記傾き角分析手段が算出した前記傾き角の統計値に基づいて、前記照射角度範囲を決定するように構成されている、
付記1に記載の画像撮影装置。
[付記3]
前記傾き角分析手段は、
前記凹凸の測定結果から、前記複数の凹凸群を生成し、
前記凹凸群毎に、前記凹凸群に含まれる前記複数の凹凸の傾き角の統計値と分散を算出し、
前記傾き角の統計値を所定範囲毎に区切ったビン毎に、前記傾き角の統計値が前記ビンの範囲内にある前記凹凸群について算出された前記分散を集計し、
前記ビン毎に、前記集計された前記分散の平均値である分散平均を算出し、
前記分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
ように構成されている付記2に記載の画像撮影装置。
[付記4]
前記傾き角分析手段は、
前記分散平均に前記ビンに集計された前記凹凸群の数を使用して重み付けした重み付け分散平均を算出し、
前記重み付け分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
ように構成されている付記3に記載の画像撮影装置。
[付記5]
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影方法であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する、
画像撮影方法。
[付記6]
前記複数個体の表面に存在する前記凹凸の測定結果に基づいて、前記傾き角の統計値を算出し、
前記照射角度範囲の決定では、前記算出した前記傾き角の統計値に基づいて、前記照射角度範囲を決定する、
付記5に記載の画像撮影方法。
[付記7]
前記傾き角の統計値の算出では、
前記凹凸の測定結果から、前記複数の凹凸群を生成し、
前記凹凸群毎に、前記凹凸群に含まれる前記複数の凹凸の傾き角の統計値と分散を算出し、
前記傾き角の統計値を所定範囲毎に区切ったビン毎に、前記傾き角の統計値が前記ビンの範囲内にある前記凹凸群について算出された前記分散を集計し、
前記ビン毎に、前記集計された前記分散の平均値である分散平均を算出し、
前記分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
付記6に記載の画像撮影方法。
[付記8]
前記傾き角の統計値の選択では、
前記分散平均に前記ビンに集計された前記凹凸群の数を使用して重み付けした重み付け分散平均を算出し、
前記重み付け分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
付記7に記載の画像撮影方法。
[付記9]
物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置を構成するコンピュータに、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する処理、
を行わせるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
10 物品識別装置
11 測定手段
12 制御手段
121 送受信手段
122 傾き角分析手段
123 照射角度範囲決定手段
124 照明制御手段
13 照明手段
131 遮蔽手段
14 撮影手段
15 照合手段
2 物体
4 画像撮影装置
41 照射角度範囲決定手段
Claims (9)
- 物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する照射角度範囲決定手段を有する、
画像撮影装置。 - 前記複数個体の表面に存在する前記凹凸の測定結果に基づいて、前記傾き角の統計値を算出する傾き角分析手段を有し、
前記照射角度範囲決定手段は、前記傾き角分析手段が算出した前記傾き角の統計値に基づいて、前記照射角度範囲を決定するように構成されている、
請求項1に記載の画像撮影装置。 - 前記傾き角分析手段は、
前記凹凸の測定結果から、前記複数の凹凸群を生成し、
前記凹凸群毎に、前記凹凸群に含まれる前記複数の凹凸の傾き角の統計値と分散を算出し、
前記傾き角の統計値を所定範囲毎に区切ったビン毎に、前記傾き角の統計値が前記ビンの範囲内にある前記凹凸群について算出された前記分散を集計し、
前記ビン毎に、前記集計された前記分散の平均値である分散平均を算出し、
前記分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
ように構成されている請求項2に記載の画像撮影装置。 - 前記傾き角分析手段は、
前記分散平均に前記ビンに集計された前記凹凸群の数を使用して重み付けした重み付け分散平均を算出し、
前記重み付け分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
ように構成されている請求項3に記載の画像撮影装置。 - コンピュータが、物体を照明する照明手段と、前記物体からの反射光を反射画像として撮影する撮影手段とを用いて、実行する画像撮影方法であって、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する、
画像撮影方法。 - 前記コンピュータが、
前記複数個体の表面に存在する前記凹凸の測定結果に基づいて、前記傾き角の統計値を算出し、
前記照射角度範囲の決定では、前記算出した前記傾き角の統計値に基づいて、前記照射角度範囲を決定する、
請求項5に記載の画像撮影方法。 - 前記傾き角の統計値の算出では、
前記コンピュータが、
前記凹凸の測定結果から、前記複数の凹凸群を生成し、
前記凹凸群毎に、前記凹凸群に含まれる前記複数の凹凸の傾き角の統計値と分散を算出し、
前記傾き角の統計値を所定範囲毎に区切ったビン毎に、前記傾き角の統計値が前記ビンの範囲内にある前記凹凸群について算出された前記分散を集計し、
前記ビン毎に、前記集計された前記分散の平均値である分散平均を算出し、
前記分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
請求項6に記載の画像撮影方法。 - 前記傾き角の統計値の選択では、
前記コンピュータが、
前記分散平均に前記ビンに集計された前記凹凸群の数を使用して重み付けした重み付け分散平均を算出し、
前記重み付け分散平均が最大となる前記ビンの範囲の前記傾き角の統計値を選択する、
請求項7に記載の画像撮影方法。 - 物体を照明手段によって照明し、前記物体からの反射光を反射画像として撮影手段で撮影する画像撮影装置を構成するコンピュータに、
前記物体の複数の個体の表面の同じ位置に存在する凹凸の集まりを凹凸群とするとき、複数の前記凹凸群のうち前記個体間で凹凸の傾き角のバラツキが他の凹凸群に比較して大きい凹凸群の前記傾き角の統計値に基づいて、前記照明手段が前記物体を照射する際の照射角度範囲を決定する処理、
を行わせるためのプログラム。
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