JP7270928B2 - 超音波プローブ移動装置及びその動作制御プログラム - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
(第2実施形態)
次に、第3実施形態について説明する。この実施形態では、前記第2実施形態とは異なり、既定パスを用いずに前記非下降パスを生成する点に特徴を有する。
10A 装置本体
10B 付設機器
45 検出装置
46 制御装置
51 表面データ生成手段
53 移動手順決定手段
54 動作指令手段
56 既定パス生成部
61 移動手順決定手段
62 等高線データ生成部
63 歪み領域特定部
64 非下降パス生成部
67 制御装置
69 移動手順決定手段
71 非下降パス生成部
B 体表面(表面)
D 歪み領域
K パス
L 等高線
M 駆動装置
P 超音波プローブ
Claims (10)
- 検査対象の表面に超音波プローブを接触させた状態で、当該表面に沿って前記超音波プローブを自動的に移動させる超音波プローブ移動装置において、
駆動装置の駆動により前記超音波プローブを保持しながら移動させる装置本体と、前記表面の形状に対応する情報を検出する検出装置と、当該検出装置からの情報に基づく前記駆動装置への駆動指令により、前記超音波プローブの移動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置では、前記超音波プローブでの超音波画像の取得を必要とする前記表面の全域において、高さ方向の下方に変位しない非下降状態で前記超音波プローブを移動しながら前記超音波画像を取得できるように、前記表面に沿って走査される前記超音波プローブの経時的な経路となるパスを生成して、当該パスに沿って前記超音波プローブを移動させることを特徴とする超音波プローブ移動装置。 - 前記制御装置は、前記検出装置の検出結果から、前記表面全体の3次元位置情報からなる表面データを生成する表面データ生成手段と、前記パスの生成により前記超音波プローブの移動手順を決定する移動手順決定手段と、当該移動手順に従って前記超音波プローブが移動するように、前記装置本体への動作指令を行う動作指令手段とを備えたことを特徴とする請求項1記載の超音波プローブ移動装置。
- 前記移動手順決定手段は、前記表面の全体サイズに基づいて決定される既定パスを生成する既定パス生成部と、前記既定パスを前記表面データに統合することで、前記表面上に沿って前記超音波プローブを移動させる主移動パスを設定する主移動パス設定部と、当該主移動パスに沿って前記超音波プローブが移動する際に、前の地点よりも前記超音波プローブが高さ方向に下降する地点を記録する記録部と、前記記録部において記録された地点に存在する前記主移動パスの部分で、前記超音波プローブを当該主移動パスに対して逆方向に移動させる逆移動パスを設定する逆移動パス設定部とを備え、
前記動作指令手段では、前記主移動パスに沿って前記超音波プローブを移動させた後、前記逆移動パスに沿って前記超音波プローブを移動させることを特徴とする請求項2記載の超音波プローブ移動装置。 - 前記移動手順決定手段は、前記表面の全体サイズに基づいて決定される既定パスを生成する既定パス生成部と、前記表面データから、前記表面における同一の高さ地点を当該高さ毎にそれぞれ結んだ複数の等高線からなる等高線データを生成する等高線データ生成部と、前記等高線データから前記表面内の局所的な凹凸を含む歪み領域を特定する歪み領域特定部と、前記歪み領域を考慮して前記既定パスを補正することにより、前記表面での超音波画像取得時において、前記超音波プローブを常時非下降状態で走査させる非下降パスを生成する非下降パス生成部とを備え、
前記動作指令手段では、前記非下降パスに沿って前記超音波プローブを移動させることを特徴とする請求項2記載の超音波プローブ移動装置。 - 前記歪み領域特定部では、前記各等高線について、曲率が所定の閾値を超えている領域が存在する場合に、当該領域を歪み領域として特定することを特徴とする請求項4記載の超音波プローブ移動装置。
- 前記非下降パス生成部では、前記既定パスが前記歪み領域を通過する場合に、当該歪み領域内に仮想的に設定される多数のサンプリング点の中から、前記歪み領域内で経時的に下降しない経路を生成するように複数点を選択してそれらを結ぶことで、前記歪み領域に存在する前記既定パスの部分を補正する部分補正パスを生成することを特徴とする請求項5記載の超音波プローブ移動装置。
- 前記制御装置は、前記パスの生成により前記超音波プローブの移動手順を決定する移動手順決定手段と、当該移動手順に従って前記超音波プローブが移動するように、前記装置本体への動作指令を行う動作指令手段とを備え、
前記移動手順決定手段は、前記検出装置からの検出結果により、前記表面での超音波画像取得時において、前記超音波プローブを常時非下降状態で走査させる非下降パスを生成する非下降パス生成部を備え、
前記動作指令手段では、前記非下降パスに沿って前記超音波プローブを移動させることを特徴とする請求項1記載の超音波プローブ移動装置。 - 前記非下降パス生成部では、前記表面内に仮想的に設定される多数のサンプリング点の中から複数点を選択し、当該選択されたサンプリング点の中から、経時的に下降しないように複数点を選択してそれらを結ぶことで、前記非下降パスが生成されることを特徴とする請求項7記載の超音波プローブ移動装置。
- 前記装置本体では、前記超音波プローブの移動時に、前記パスに対して前記超音波プローブが同一の向きとなるように、前記超音波プローブを回転させながら保持することを特徴とする請求項1記載の超音波プローブ移動装置。
- 検査対象の表面に超音波プローブを接触させた状態で、駆動装置の駆動により、前記表面に沿って前記超音波プローブを自動的に移動させる超音波プローブ移動装置の動作制御プログラムにおいて、
前記表面の形状に対応する情報から前記超音波プローブの移動手順を決定する移動手順決定手段と、当該移動手順に従って前記超音波プローブを移動させるように、前記駆動装置への駆動指令を行う動作指令手段としてコンピュータを機能させ、
前記移動手順決定手段では、前記超音波プローブでの超音波画像の取得を必要とする前記表面の全域において、高さ方向の下方に変位しない非下降状態で前記超音波プローブを移動しながら前記超音波画像を取得できるように、前記表面に沿って走査される前記超音波プローブの経時的な経路となるパスを生成し、
前記動作指令手段では、前記パスに沿って前記超音波プローブが移動するように、前記駆動装置への駆動指令を行うことを特徴とする超音波プローブ移動装置の動作制御プログラム。
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JP2019155759A JP7270928B2 (ja) | 2019-08-28 | 2019-08-28 | 超音波プローブ移動装置及びその動作制御プログラム |
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