JP7270481B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
<乗員情報検出部10>
乗員情報検出部10は、カメラ等の車内センサ21から取得した車両内情報に基づいて、乗員の乗車位置や行動、乗員の身体が向いている方向(乗員方向DH)等を推定し、車両制御システム1の記憶装置に記憶する。乗員行動の具体例として、睡眠、読書、動画閲覧等が挙げられる。
<許容値算出部11>
許容値算出部11は、乗員情報検出部10から取得した乗員情報(視認対象、乗員行動、乗員方向等)に基づいて、乗員に不快感を抱かせないために許容される車両運動制御値(以下、「車両運動許容値C」と称する)を決定する。この車両運動許容値Cは、具体的には、車両運動情報を表す物理量である前後加速度Ax、横加速度Ay、上下加速度Az、ヨーレイトRy、ロールレイトRr、ピッチレイトRp等の夫々についての許容値である。
<軌道生成部12>
軌道生成部12は、車載センサ22~25から得られた外界情報(障害物情報等)と、車両運動許容値Cに基づいて、車両20が走行する軌道を定義する軌道情報生成する。ここで軌道情報とは、図7に示すように、車両が走行する経路Lと、所定位置における車両の通過時間tを含んだ情報である。なお、軌道情報は、所定位置における通過時間情報で規定するのではなく、所定位置における車速情報を規定するものでも良い。また、経路Lとは、具体的には、目標ルート上に設定された目標縦位置と目標横位置の座標が一定間隔毎に規定されたものである。
<自動走行制御部13>
図8は、自動走行制御部13の要部を示すブロック図である。ここに示すように、自動走行制御部13は、制御目標値算出部13aと、指令値演算部13bを備えている。
10 乗員情報検出部
10a 視線情報推定部
10b 視認対象推定部
10c 乗員方向推定部
10d 乗員位置情報検出部
10e 乗員行動情報検出部
10f 個人特定部
11 許容値検出部
12 軌道生成部
12a 地図情報取得部
12b 軌道情報生成部
13 自動走行制御部
13a 制御目標値算出部
13b 指令値演算部
13b1 前輪操舵角演算部
13b2 駆動力演算部
13b3 制動力演算部
13b4 減推力演算部
13b5 ストローク量演算部
13b6 後輪操舵角演算部
14 基準ヨーレイト算出部
14a 視認映像検出・取得部
14b 基準ヨーレイト演算部
15 車両運動制御値算出部
15a 車両運動制御値演算部
15b ヨーレイト差分演算部
15c 車両ヨーレイト取得部
20 車両
21 車内センサ
22~25 車載センサ
26 ブレーキ制御装置
27 駆動制御装置
28 操舵制御装置
29 サスペンション制御装置
30 前輪操舵機構
32 後輪操舵機構
33 ブレーキ機構
35 インホイールモータ機構
37 サスペンション機構
40 駆動機構
50 GPS受信部
51 地図データベース
Claims (4)
- 車両を自動走行させる車両制御システムであって、
車両内情報に基づき乗員の位置情報及び行動情報を検出する乗員情報検出部と、
該乗員情報検出部が検出した前記位置情報及び前記行動情報に基づき車両運動許容値を算出する許容値算出部と、
該許容値算出部が算出した前記車両運動許容値に基づき走行予定の経路及び時間を含んだ軌道情報を生成する軌道生成部と、
該軌道生成部で生成した前記軌道情報に応じて前記車両のアクチュエータに送る制御指令値を生成する自動走行制御部と、
を備える車両制御であって、
前記乗員情報検出部は、前記乗員の視線方向に関する視線情報を取得または検出し、該視線情報に基づいて前記乗員の視認対象が車両外に存在するか車両内に存在するかを推定し、
前記許容値算出部は、視認対象が車両内に存在すると推定された場合には、前記視認対象が車両外に存在すると推定された場合に比べ、前記車両運動許容値を小さくし、
前記乗員情報検出部は、前記視認対象が車両内に存在する映像である場合、該映像が静止画であるか動画であるかを検出または取得し、
前記許容値算出部は、前記映像が静止画である場合には、前記映像が動画である場合に比べ、前記車両運動許容値を小さくすることを特徴とする車両制御システム。 - 前記乗員情報検出部は、前記動画の移動方向に基づき基準ヨーレイトを算出し、
前記許容値算出部は、前記基準ヨーレイトと前記車両のヨーレイトの差が小さくなるように、前記ヨーレイトの車両運動許容値を小さくすることを特徴とする、請求項1に記載の車両制御システム。 - 車両を自動走行させる車両制御システムであって、
車両内情報に基づき乗員の位置情報及び行動情報を検出する乗員情報検出部と、
該乗員情報検出部が検出した前記位置情報及び前記行動情報に基づき車両運動許容値を算出する許容値算出部と、
該許容値算出部が算出した前記車両運動許容値に基づき走行予定の経路及び時間を含んだ軌道情報を生成する軌道生成部と、
該軌道生成部で生成した前記軌道情報に応じて前記車両のアクチュエータに送る制御指令値を生成する自動走行制御部と、
を備える車両制御であって、
前記乗員情報検出部は、前記乗員の視線方向に関する視線情報を取得または検出し、該視線情報に基づいて前記乗員の視認対象が車両外に存在するか車両内に存在するかを推定し、
前記許容値算出部は、視認対象が車両内に存在すると推定された場合には、前記視認対象が車両外に存在すると推定された場合に比べ、前記車両運動許容値を小さくし、
前記乗員情報検出部は、前記視認対象が車両内に存在する場合、前記乗員が前記視認対象を把持しているかを推定し、
前記許容値算出部は、前記乗員が前記視認対象を把持している場合には、前記視認対象を把持していない場合に比べ、前記車両運動許容値を小さくすることを特徴とする車両制御システム。 - 車両を自動走行させる車両制御システムであって、
車両内情報に基づき乗員の位置情報及び行動情報を検出する乗員情報検出部と、
該乗員情報検出部が検出した前記位置情報及び前記行動情報に基づき車両運動許容値を算出する許容値算出部と、
該許容値算出部が算出した前記車両運動許容値に基づき走行予定の経路及び時間を含んだ軌道情報を生成する軌道生成部と、
該軌道生成部で生成した前記軌道情報に応じて前記車両のアクチュエータに送る制御指令値を生成する自動走行制御部と、
を備える車両制御であって、
前記軌道生成部は、前記車両の前後加速度、横加速度、上下加速度、ヨーレイト、ロールレイト、ピッチレイトの少なくとも一つに関する前記車両運動許容値に基づき、前記軌道情報を生成し、
前記軌道生成部は、前記横加速度の許容値が小さい場合、前記横加速度を発生させず、前記ヨーレイトのみ発生させ、前記車両をその場で回転させる前記軌道情報を生成することを特徴とする車両制御システム。
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