JP7269056B2

JP7269056B2 - computer system and program

Info

Publication number: JP7269056B2
Application number: JP2019057527A
Authority: JP
Inventors: 政宏鳥井; 大地秋元
Original assignee: Zenrin Co Ltd
Current assignee: Zenrin Co Ltd
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2023-05-08
Anticipated expiration: 2039-03-26
Also published as: JP2020160634A

Description

本開示の一側面はコンピュータシステムおよび／またはデータ構造に関する。 One aspect of the disclosure relates to computer systems and/or data structures.

従来から、飛行体を制御するための技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 BACKGROUND Conventionally, techniques for controlling flying objects are known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１７－１７４４４２号公報JP 2017-174442 A

本開示の一側面は、飛行体を適切に制御することを目的とする。 One aspect of the present disclosure aims to appropriately control a flying object.

本開示の一側面に係るコンピュータシステムは、少なくとも一つのプロセッサを備え、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第１情報点に対応して参照可能であり、且つ飛行経路において第１情報点よりも後に位置する第２情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、飛行経路上での飛行体を制御し、
制御データでは、第１情報点と、飛行経路において第１情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、
少なくとも一つのプロセッサが、
複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、
トリガー情報点に関連付けられた第１情報点を特定し、
飛行体が第１情報点に接近したことに応答して、第１情報点と関連付けられた第２情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御する。 A computer system according to one aspect of the present disclosure includes at least one processor, the at least one processor is readable corresponding to a first information point located on a flight path of an aircraft, and a first information point on the flight path. controlling the aircraft on the flight path based on control data including control information for controlling the flight of the aircraft at a second information point located after the first information point;
The control data further associates the first information point with a trigger information point located before the first information point on the flight path,
at least one processor
Select one information point closest to the position of the aircraft from among the multiple information points as the trigger information point,
identifying a first information point associated with the trigger information point;
Controlling the vehicle based on control information in a second information point associated with the first information point in response to the vehicle approaching the first information point.

制御領域の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a control area; 先読み制御の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of look-ahead control. 先読み制御の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of look-ahead control. 飛行経路の交差および重複の様々な例を示す図である。FIG. 4 illustrates various examples of flight path intersections and overlaps; 実施形態に係る飛行制御システムの機能構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of functional composition of a flight control system concerning an embodiment. 実施形態に係るサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the server which concerns on embodiment. 制御データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of control data. 制御データの別の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another example of control data; 制御データのさらに別の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing still another example of control data; 制御データのさらに別の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing still another example of control data; 制御データのさらに別の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing still another example of control data; 制御データのさらに別の例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing still another example of control data; 実施形態に係る飛行制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing an example of the operation of the flight control system according to the embodiment; 実施形態に係る飛行制御システムの動作の別の例を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing another example of the operation of the flight control system according to the embodiment; 実施形態に係る飛行制御システムの動作のさらに別の例を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing still another example of the operation of the flight control system according to the embodiment;

以下、添付図面を参照しながら本開示での実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一または同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

［システムの概要］
実施形態に係る飛行制御システム１は飛行体を制御するコンピュータシステムである。飛行体とは、空中を移動することが可能な人工物のことをいう。飛行体の種類は限定されず、例えば有人航空機でもよいし無人航空機（ドローン）でもよい。飛行体の制御方法は限定されず、例えば、飛行制御システム１は飛行体の進行方向または速度を変更してもよいし、飛行体を離着陸させてもよいし、飛行体を空中で停止させてもよい。 [System Overview]
A flight control system 1 according to the embodiment is a computer system that controls an aircraft. A flying object is an artificial object that can move in the air. The type of flying object is not limited, and may be, for example, a manned aircraft or an unmanned aircraft (drone). The control method of the flying object is not limited. good too.

飛行制御システム１はウェイポイント間に設定される制御領域に沿って飛行体を飛行させてもよい。ウェイポイント（ＷＰ）とは、飛行体の飛行経路を決定するために設定される位置のことをいい、飛行体が通過すべき位置（すなわち通過点）ともいうことができる。制御領域とは、飛行体を制御させるために設定される３次元空間の範囲のことをいう。制御領域の外縁（すなわち境界）は仮想的に設定される。制御領域は、隣り合う二つのウェイポイントの間に設定される。飛行経路は３以上のウェイポイントを含んで構成されてもよく、この場合には、二つのウェイポイント間の制御領域の組合せまたは連結により、飛行経路の全体に対応する制御領域が形成される。飛行体は制御領域に沿って複数のウェイポイントを順次経由する。 The flight control system 1 may fly the aircraft along a control area set between waypoints. A waypoint (WP) is a position set to determine the flight path of an aircraft, and can also be called a position through which the aircraft should pass (that is, a passing point). A control area refers to a three-dimensional space range set for controlling a flying object. The outer edge (or boundary) of the control region is set virtually. A control area is set between two adjacent waypoints. A flight path may consist of more than two waypoints, in which case the combination or concatenation of control areas between two waypoints forms a control area corresponding to the entire flight path. The vehicle sequentially passes through multiple waypoints along the control area.

飛行体の特性、気象状況などの様々な要因で、飛行体にとっては、ウェイポイント間を結ぶ仮想線からずれることなく飛行することが難しい場合がある。常にその仮想線上を飛行するように飛行体を制御しようとすると、その制御のために飛行体の電力が著しく消費されてしまう。飛行体の電池を長持ちさせるためには、制御領域を設定することで飛行体にある程度の飛行の自由度を持たせた方が便宜である。 Due to various factors such as the characteristics of the flying object and weather conditions, it may be difficult for the flying object to fly without deviating from the virtual line connecting the waypoints. If an attempt is made to control the aircraft so that it always flies on the virtual line, the power of the aircraft will be significantly consumed for the control. In order to prolong the battery life of the flying object, it is convenient to give the flying object a certain degree of freedom in flight by setting a control region.

ウェイポイント間には少なくとも一つの情報点が設定され得る。情報点とは、二つのウェイポイント間を結ぶ仮想線上に設定される仮想点のことをいう。情報点は飛行体の飛行経路に位置するということもできる。情報点は飛行体を制御するために用いられる。例えば、情報点は飛行体の飛行（例えば、進行、空中での停止、飛行速度など）を制御するために用いられてもよいし、飛行体に搭載された機器を制御するために用いられてもよい。あるいは、情報点は制御領域を定義するために用いられてもよい。なお、ウェイポイント間を結ぶ仮想線の形状は直線でも曲線でもよく、あるいは、直線と曲線との組合せでもよい。情報点はウェイポイント上に設定されてもよい。隣り合う情報点の間隔は任意に設定されてよく、例えば、一定であってもよいし、場所に応じて異なってもよい。一例では、情報点間の間隔は、障害物が少なく飛行体が高速で移動可能な場所（例えば平原、山岳地帯など）であれば長く、障害物が多く飛行体が低速で移動すべき場所（例えば市街地）では短くてもよい。 At least one information point can be set between waypoints. An information point is a virtual point set on a virtual line connecting two waypoints. The information point can also be said to be located on the flight path of the vehicle. Information points are used to control the vehicle. For example, the information points may be used to control the flight of the vehicle (e.g., travel, hold in mid-air, flight speed, etc.) or may be used to control equipment onboard the vehicle. good too. Alternatively, information points may be used to define control regions. The shape of the virtual line connecting the waypoints may be a straight line, a curved line, or a combination of a straight line and a curved line. Information points may be set on waypoints. The interval between adjacent information points may be set arbitrarily, and may be, for example, constant or may vary according to location. For example, the interval between information points is long in places where there are few obstacles and the flying object can move at high speed (e.g., plains, mountainous areas, etc.), and in places where there are many obstacles and the flying object should move at low speed ( in urban areas) may be shorter.

図１は制御領域の一例を示す図であり、具体的には、飛行経路５０の少なくとも一部を構成する三つのウェイポイント５１，５２，５３に対応する二つの制御領域６１，６２を示す。制御領域６１はウェイポイント５１，５２間を結ぶように設定され、制御領域６２はウェイポイント５２，５３間を結ぶように設定される。飛行体３０は、ウェイポイント５１，５２，５３をこの順で通過したり、逆の順序でこれらのウェイポイントを通過したりすることができる。図１は、ウェイポイント５１，５２間に設定された複数の情報点７１と、ウェイポイント５２，５３間に設定された複数の情報点７２とをさらに示す。制御領域６１はそれぞれの情報点７１によって定義されてもよく、制御領域６２はそれぞれの情報点７２によって定義されてもよい。図１の例では、制御領域６１，６２の形状がいずれも六角柱であるが、その断面形状は限定されず、例えば円でもよいし楕円でもよい。 FIG. 1 is a diagram showing an example of a control area, specifically two control areas 61, 62 corresponding to three waypoints 51, 52, 53 forming at least part of a flight path 50. FIG. A control area 61 is set to connect the waypoints 51 and 52 , and a control area 62 is set to connect the waypoints 52 and 53 . The aircraft 30 can pass through the waypoints 51, 52, 53 in this order or through these waypoints in the reverse order. FIG. 1 further shows a plurality of information points 71 set between waypoints 51 and 52 and a plurality of information points 72 set between waypoints 52 and 53 . Control regions 61 may be defined by respective information points 71 and control regions 62 may be defined by respective information points 72 . In the example of FIG. 1, the shape of the control areas 61 and 62 are both hexagonal prisms, but the cross-sectional shape is not limited, and may be, for example, a circle or an ellipse.

本実施形態では、少なくとも一部の情報点は、飛行体３０を制御するための制御情報と関連付けられる。制御情報を持たない情報点が存在してもよい。制御情報は、情報点での飛行体３０の制御に関する内容を示す情報またはデータ項目である。例えば、制御情報は、飛行体３０の飛行を制御するための情報、および飛行体３０に搭載された機器を制御するための情報の少なくとも一方を含んでもよい。 In this embodiment, at least some of the information points are associated with control information for controlling the vehicle 30 . There may be information points with no control information. The control information is information or a data item that indicates the details regarding the control of the aircraft 30 at the information point. For example, the control information may include at least one of information for controlling the flight of the aircraft 30 and information for controlling equipment mounted on the aircraft 30 .

飛行体３０が或る情報点またはその付近まで到達したときに初めて該情報点の制御情報に基づいて該飛行体３０を制御しようとすると、その制御が間に合わない可能性がある。例えば、飛行体３０の速度を規定値まで増加または減少させる場合に、その速度制御が間に合わない可能性がある。あるいは、飛行体３０に搭載されているカメラの向きを変える場合に、その方向の制御が間に合わない可能性がある。飛行体３０が或る情報点に到達した時点では該飛行体３０が既に該情報点の制御情報に基づいて作動していることを目指して、飛行制御システム１は該情報点の制御情報を先読みし、その制御情報に基づいて飛行体３０を制御する。本開示ではこのような制御を「先読み制御」ともいう。「先読み」とは、或る情報点に関連付けられた制御情報を、飛行体３０が該情報点に到達する前に取得することをいう。なお、飛行体３０またはその周辺の状況によっては、該情報点に到達した時点で実際に該飛行体３０がその制御情報に完全に従っているとは限らないことに留意されたい。例えば、風などの影響によって、飛行速度が、指定された情報点において、該情報点の制御情報で示される制限速度をまだ上回っている可能性がある。 If an attempt is made to control the flying object 30 based on the control information of the information point only when the flying object 30 reaches or near a certain information point, there is a possibility that the control will not be completed in time. For example, when increasing or decreasing the speed of the flying object 30 to a specified value, the speed control may not keep up. Alternatively, when changing the direction of the camera mounted on the flying object 30, there is a possibility that the control of that direction will not be in time. Aiming at the time when the flying object 30 reaches a certain information point, the flying object 30 is already operating based on the control information of the information point, the flight control system 1 prefetches the control information of the information point. and controls the flying object 30 based on the control information. In the present disclosure, such control is also referred to as "prefetch control". “Looking ahead” means obtaining control information associated with a certain information point before the aircraft 30 reaches the information point. It should be noted that depending on the circumstances of the flying object 30 or its surroundings, the flying object 30 may not actually follow the control information completely when the information point is reached. For example, due to wind and other effects, the flight speed may still exceed the speed limit indicated in the control information for the specified information point.

より具体的には、飛行制御システム１は、飛行体３０が飛行経路を飛行している間に、該飛行経路上に位置する情報点の制御情報を先読みし、その制御情報に基づいて該飛行体３０を制御する。したがって、飛行制御システム１は、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、その先読み制御を実行する。言い換えると、飛行制御システム１は、飛行体３０が飛行経路を飛行している間に、必要な制御情報を随時取得しながら該飛行体３０を制御する。 More specifically, the flight control system 1 prereads control information of information points located on the flight path while the aircraft 30 is flying on the flight path, and controls the flight based on the control information. control the body 30; Therefore, the flight control system 1 executes the look-ahead control without acquiring the control information of all the information points located on the flight path at once. In other words, the flight control system 1 controls the flying object 30 while acquiring necessary control information as needed while the flying object 30 is flying along the flight path.

図２は先読み制御の一例を示す図である。この例は、既にウェイポイント５１を通過した飛行体３０が時速６０ｋｍ／ｈでウェイポイント５２に向かっている状況を示す。ウェイポイント５１，５２の間には情報点７１ａ，７１ｂ，７１ｃが存在し、情報点７１ｃには４０ｋｍ／ｈの制限速度が制御情報として関連付けられているものとする。 FIG. 2 is a diagram showing an example of prefetch control. This example shows a situation in which a flying object 30 that has already passed waypoint 51 is heading for waypoint 52 at a speed of 60 km/h. Information points 71a, 71b, and 71c exist between the waypoints 51 and 52, and the information point 71c is associated with a speed limit of 40 km/h as control information.

この例では、飛行制御システム１は、飛行体３０が情報点７１ｃに到達する前に、その制御情報に基づいて飛行体３０を制御し始める。具体的には、飛行制御システム１は、飛行体３０が情報点７１ｃを通過する時点で飛行速度が４０ｋｍ／ｈになるように該飛行体３０を制御する。例えば、飛行制御システム１は、飛行経路において情報点７１ｃよりも前に位置する情報点７１ａまたは情報点７１ｂ（または情報点７１ａより前に位置する別の情報点）に飛行体３０が到達したタイミングで情報点７１ｃの制御情報を先読みし、飛行体３０が情報点７１ｃに到達する前の時点から飛行体３０を減速させ始める。 In this example, the flight control system 1 begins controlling the flying object 30 based on the control information before the flying object 30 reaches the information point 71c. Specifically, the flight control system 1 controls the flying object 30 so that the flight speed becomes 40 km/h when the flying object 30 passes the information point 71c. For example, the flight control system 1 determines the timing at which the flying object 30 reaches the information point 71a or information point 71b located before the information point 71c on the flight path (or another information point located before the information point 71a). , the control information of the information point 71c is read ahead, and deceleration of the flying object 30 starts before the flying object 30 reaches the information point 71c.

ここで、「飛行経路において情報点Ａが情報点Ｂよりも前に位置する」とは、飛行経路に沿って見た場合に、該飛行経路の始点から情報点Ａまでの距離が、該始点から情報点Ｂまでの距離よりも短いことをいう。「飛行経路において情報点Ｂが情報点Ａよりも後に位置する」も同じ状況を示す。 Here, "the information point A is located before the information point B on the flight path" means that when viewed along the flight path, the distance from the start point of the flight path to the information point A is equal to the start point to the information point B. "Information point B is located after information point A in the flight path" indicates the same situation.

図３は先読み制御の別の例を示す図である。この例は、ウェイポイント５４とウェイポイント５５とを結ぶ飛行経路と、ウェイポイント５６とウェイポイント５７とを結ぶ飛行経路とが交差する状況を示す。飛行体３０１はウェイポイント５４からウェイポイント５５に向かっており、飛行体３０２はウェイポイント５６からウェイポイント５７に向かっているものとする。ウェイポイント５４，５５の間には情報点７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄが存在し、情報点７３ｂには一時停止を示す制御情報が関連付けられているものとする。ウェイポイント５６，５７の間には情報点７４ａ，７４ｂ，７４ｃが存在し、情報点７４ｂにはセンサの向きに関する制御情報が関連付けられているものとする。 FIG. 3 is a diagram showing another example of look-ahead control. This example shows a situation where a flight path connecting waypoints 54 and 55 and a flight path connecting waypoints 56 and 57 intersect. It is assumed that the flying object 301 is heading from waypoint 54 to waypoint 55 , and the flying object 302 is heading from waypoint 56 to waypoint 57 . Information points 73a, 73b, 73c, and 73d exist between the waypoints 54 and 55, and the information point 73b is associated with control information indicating a pause. Information points 74a, 74b, and 74c exist between the waypoints 56 and 57, and control information regarding the orientation of the sensor is associated with the information point 74b.

この例では、飛行制御システム１は、飛行体３０１が情報点７３ｂに到達する前に情報点７３ｂの制御情報に基づいて飛行体３０を制御し始め、飛行体３０２が情報点７４ｂに到達する前に情報点７４ｂの制御情報に基づいて飛行体３０を制御し始める。具体的には、飛行制御システム１は、交差領域８１の近くに位置する情報点７３ｂで飛行体３０１が停止するように飛行体３０１を制御し、該交差領域８１の近くに位置する情報点７４ｂで飛行体３０２のセンサが指定の方向を向くように飛行体３０２を制御する。飛行制御システム１は、飛行経路において情報点７３ｂよりも前に位置する情報点７３ａ（または情報点７３ａより前に位置する別の情報点）に飛行体３０１が到達したタイミングで情報点７３ｂの制御情報を先読みし、飛行体３０１が情報点７３ｂに到達する前の時点から飛行体３０１を減速させ始める。また、飛行制御システム１は、飛行経路において情報点７４ｂよりも前に位置する情報点７４ａ（または情報点７４ａより前に位置する別の情報点）に飛行体３０２が到達したタイミングで情報点７４ｂの制御情報を先読みし、飛行体３０２が情報点７４ａに到達する前の時点から飛行体３０１のセンサの向きを制御し始める。 In this example, the flight control system 1 starts controlling the flying object 30 based on the control information of the information point 73b before the flying object 301 reaches the information point 73b, and controls the flying object 302 before reaching the information point 74b. , the flying object 30 is started to be controlled based on the control information of the information point 74b. Specifically, the flight control system 1 controls the flying object 301 to stop at the information point 73b located near the intersection area 81, and controls the flying object 301 to stop at the information point 74b located near the intersection area 81. to control the flying object 302 so that the sensor of the flying object 302 faces the specified direction. The flight control system 1 controls the information point 73b at the timing when the flying object 301 reaches the information point 73a located before the information point 73b (or another information point located before the information point 73a) on the flight path. The information is read ahead, and the deceleration of the flying object 301 starts before the flying object 301 reaches the information point 73b. In addition, the flight control system 1 controls the information point 74b at the timing when the flying object 302 reaches the information point 74a located before the information point 74b (or another information point located before the information point 74a) on the flight path. , and control of the orientation of the sensor of the flying object 301 starts before the flying object 302 reaches the information point 74a.

図４は飛行経路の交差または重複の様々な例を示す。図４の例（ａ）は、二つの飛行経路５０１，５０２の合流に対応する交差領域８２を示す。図４の例（ｂ）は、飛行体３０の飛行高度がＨａとＨｂとの間で変わる二つの飛行経路５０３，５０４の共通部分に対応する重複領域８３を示す。図４の例（ｃ）は、ラウンドアバウトのような共通部分に対応する重複領域８４を示す。これらの３例においても、「ＷＰ」はウェイポイントを示し、黒点は情報点を示す。このように、交差および重複の態様は様々であり、特定の態様に限定されるものではない。 FIG. 4 shows various examples of flight path intersections or overlaps. Example (a) of FIG. 4 shows an intersection area 82 corresponding to the confluence of two flight paths 501,502. Example (b) of FIG. 4 shows an overlap region 83 corresponding to the intersection of two flight paths 503, 504 where the flight altitude of the vehicle 30 varies between Ha and Hb. Example (c) of FIG. 4 shows an overlap region 84 corresponding to an intersection such as a roundabout. In these three examples as well, "WP" indicates waypoints and black dots indicate information points. Thus, there are various aspects of crossing and overlapping, and are not limited to any particular aspect.

［システムの構成］
図５は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。図５に示すように、本実施形態では、飛行制御システム１はサーバ１０、データベース２０、および飛行体３０を備える。サーバ１０は、飛行体３０を制御するためのコンピュータである。より具体的には、サーバ１０は、飛行体３０に指示データを送信することで、飛行体３０が制御領域に基づいて飛行するように飛行体３０を先読み制御する。データベース２０はその先読み制御のために用いられる制御データ２１を記憶する装置である。制御データ２１および指示データのいずれも、コンピュータが読み取ることが可能な電子データであり、飛行体３０を制御するために必要なデジタル情報を含む。飛行体３０は、サーバ１０からの指示データに基づいて飛行することが可能である。サーバ１０、データベース２０、および飛行体３０は有線または無線の通信ネットワークを介してデータを送受信することができる。例えば、サーバ１０は通信ネットワークを介して、データベース２０から制御データ２１を読み出したり、飛行体３０に指示データを送信したりすることができる。 [System configuration]
FIG. 5 is a diagram showing an example of the functional configuration of the flight control system 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the flight control system 1 includes a server 10, a database 20, and an aircraft 30 in this embodiment. Server 10 is a computer for controlling aircraft 30 . More specifically, the server 10 transmits instruction data to the flying object 30 to prefetch control the flying object 30 so that the flying object 30 flies based on the control region. The database 20 is a device that stores control data 21 used for the prefetch control. Both the control data 21 and the instruction data are computer-readable electronic data and contain digital information necessary to control the aircraft 30 . The aircraft 30 can fly based on instruction data from the server 10 . Server 10, database 20, and air vehicle 30 can transmit and receive data via a wired or wireless communication network. For example, the server 10 can read control data 21 from the database 20 and transmit instruction data to the aircraft 30 via the communication network.

サーバ１０は機能モジュールとして位置取得部１１、制御決定部１２、および通信部１３を備える。位置取得部１１は飛行体３０の位置を示す位置情報を取得する機能要素である。制御決定部１２は先読み制御に関する処理を制御データ２１に基づいて実行し、飛行体３０を制御するための指示データを必要に応じて用意する機能モジュールである。この指示データは、飛行体３０を制御するために用いられる。通信部１３は、その指示データを出力する機能モジュールである。飛行体３０はその指示データに従って飛行することができる。 The server 10 includes a position acquisition unit 11, a control determination unit 12, and a communication unit 13 as functional modules. The position acquisition unit 11 is a functional element that acquires position information indicating the position of the aircraft 30 . The control determination unit 12 is a functional module that executes processing related to look-ahead control based on the control data 21 and prepares instruction data for controlling the aircraft 30 as necessary. This instruction data is used to control the flying object 30 . The communication unit 13 is a functional module that outputs the instruction data. The aircraft 30 can fly according to the instruction data.

図６は、サーバ１０のハードウェア構成の一例を示す。例えば、サーバ１０は制御回路１００を有する。一例では、制御回路１００は、一つまたは複数のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信ポート１０４と、入出力ポート１０５とを有する。プロセッサ１０１はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。ストレージ１０３はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスクなど）の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１０２は、ストレージ１０３からロードされたプログラム、またはプロセッサ１０１による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ１０１は、メモリ１０２と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート１０４は、プロセッサ１０１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して他の装置（例えばデータベース２０または飛行体３０）との間でデータ通信を行う。入出力ポート１０５は、プロセッサ１０１からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置（ユーザインタフェース）との間で電気信号の入出力を実行する。 FIG. 6 shows an example of the hardware configuration of the server 10. As shown in FIG. For example, server 10 has control circuitry 100 . In one example, control circuitry 100 includes one or more processors 101 , memory 102 , storage 103 , communication ports 104 and input/output ports 105 . Processor 101 executes an operating system and application programs. The storage 103 is configured by a storage medium such as a hard disk, nonvolatile semiconductor memory, or removable media (for example, magnetic disk, optical disk, etc.), and stores an operating system and application programs. The memory 102 temporarily stores programs loaded from the storage 103 or computation results by the processor 101 . In one example, the processor 101 functions as each of the functional modules described above by executing a program in cooperation with the memory 102 . The communication port 104 performs data communication with other devices (for example, the database 20 or the aircraft 30) via the communication network NW according to instructions from the processor 101. FIG. The input/output port 105 performs input/output of electrical signals with input/output devices (user interfaces) such as a keyboard, mouse, and monitor according to instructions from the processor 101 .

サーバ１０は一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つのサーバ１０が構成される。 Server 10 may be configured by one or more computers. When a plurality of computers are used, one server 10 is logically configured by connecting these computers to each other via a communication network.

サーバ１０として機能するコンピュータは限定されない。例えば、サーバ１０は業務用サーバなどの大型のコンピュータで構成されてもよいし、パーソナルコンピュータや携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末など）などの小型のコンピュータで構成されてもよい。 A computer functioning as the server 10 is not limited. For example, the server 10 may be configured by a large computer such as a business server, or may be configured by a small computer such as a personal computer or a mobile terminal (for example, smart phone, tablet terminal, etc.).

［制御データのデータ構造］
サーバ１０により参照される制御データ２１は、飛行体３０の飛行経路に位置する第１情報点に対応して参照可能であり、且つ該飛行経路において該第１情報点よりも後に位置する第２情報点での飛行体３０の飛行を制御するための制御情報を含む。より具体的には、制御データ２１は、飛行体３０の飛行経路に位置する第１情報点と、該飛行経路において該第１情報点よりも後に位置する第２情報点での飛行体３０の飛行を制御するための制御情報とが関連付けられたデータである。本開示では、「第２情報点での飛行体３０の飛行を制御するための制御情報」を単に「第２情報点の制御情報」ともいう。第２情報点の制御情報が第１情報点に対応して参照可能であるとは、第１情報点に関する情報を参照することで第２情報点の制御情報を参照できることをいう。 [Data structure of control data]
The control data 21 referenced by the server 10 can be referenced corresponding to a first information point located on the flight path of the aircraft 30 and a second information point located after the first information point on the flight path. It contains control information for controlling the flight of the vehicle 30 at the information point. More specifically, the control data 21 includes the first information point located on the flight path of the aircraft 30 and the second information point located after the first information point on the flight path. This data is associated with control information for controlling flight. In the present disclosure, "control information for controlling the flight of the aircraft 30 at the second information point" is also simply referred to as "control information at the second information point." The fact that the control information of the second information point can be referred to corresponding to the first information point means that the control information of the second information point can be referred to by referring to the information about the first information point.

制御データ２１の具体的なデータ構造は限定されず、任意の手法で実装されてよい。一例では、隣接する二つのウェイポイント間の制御領域を示す制御データのデータ構造は、二つのウェイポイントのそれぞれのウェイポイントＩＤと、少なくとも一つの情報点に関する情報点データとを含む。ウェイポイントＩＤはウェイポイントを一意に特定する識別子である。一例では、一つの情報点に対応する情報点データは、情報点を一意に特定する識別子である情報点ＩＤと、該情報点の地理的位置を示す座標とを含む。一つの情報点（第１情報点）の情報点ＩＤは、飛行体３０の飛行経路において該情報点（第１情報点）よりも後に位置する別の情報点（第２情報点）の制御情報と関連付けられ得る。一部の情報点に関してこの関連付けが為されなくてもよい。 A specific data structure of the control data 21 is not limited, and may be implemented by any method. In one example, a control data data structure indicating a control region between two adjacent waypoints includes a waypoint ID for each of the two waypoints and information point data for at least one information point. A waypoint ID is an identifier that uniquely identifies a waypoint. In one example, information point data corresponding to one information point includes an information point ID, which is an identifier that uniquely identifies the information point, and coordinates indicating the geographical position of the information point. The information point ID of one information point (first information point) is the control information of another information point (second information point) located after the information point (first information point) on the flight path of the aircraft 30. can be associated with This association may not be made for some information points.

図７～図１２はいずれも、隣接する二つのウェイポイント「ＷＰ０００」，「ＷＰ００１」間の１以上の情報点を示す制御データ２１の例を示す図である。これらの例ではいずれも、飛行経路において情報点「Ｉ００１」の後に情報点「Ｉ００２」が位置し、情報点「Ｉ００２」の後に情報点「Ｉ００３」が位置するものとする。したがって、情報点「Ｉ００１」を第１情報点とすると、情報点「Ｉ００２」，「Ｉ００３」が第２情報点になり得る。情報点「Ｉ００２」を第１情報点とすると、情報点「Ｉ００３」が第２情報点になり得る。図７～図９に示す制御情報は制限速度に関する情報を含み、図１０～図１２に示す制御情報は空中での停止（いわゆるホバリング）に関する情報を含む。 7 to 12 are diagrams showing examples of control data 21 indicating one or more information points between two adjacent waypoints "WP000" and "WP001". In each of these examples, it is assumed that the information point "I002" is located after the information point "I001" and the information point "I003" is located after the information point "I002" on the flight path. Therefore, if the information point "I001" is the first information point, the information points "I002" and "I003" can be the second information points. If the information point "I002" is the first information point, the information point "I003" can be the second information point. The control information shown in FIGS. 7 to 9 includes information on the speed limit, and the control information shown in FIGS. 10 to 12 includes information on stopping in the air (so-called hovering).

図７の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点ＩＤと、情報点の座標と、目標情報点ＩＤと、制御情報とを含む。目標情報点ＩＤは飛行体３０の制御の目標として設定される情報点（第２情報点）のＩＤである。この例では、第１情報点「Ｉ００１」と第２情報点「Ｉ００３」の制御情報とが関連付けられ、第１情報点「Ｉ００２」と第２情報点「Ｉ００３」の制御情報とが関連付けられる。或る一つの情報点について、目標情報点ＩＤおよび制御情報の少なくとも一つが設定されないことがあり得る。その一方で、一つの情報点が第１情報点および第２情報点の双方の役割を持つこともあり得、この場合には、該情報点について目標情報点ＩＤおよび制御情報の双方が設定される。飛行体３０の属性、状況などに応じて、第２情報点の制御情報に基づく制御開始のタイミングが異なり得ることを考慮して、第２情報点の制御情報は複数の第１情報点に関連付けて定義されてもよい。図７の例は、その考慮に基づく制御データの一例である。 In the example of FIG. 7, information point data for each information point includes an information point ID, coordinates of the information point, target information point ID, and control information. The target information point ID is an ID of an information point (second information point) set as a control target of the aircraft 30 . In this example, the first information point "I001" and the control information of the second information point "I003" are associated, and the first information point "I002" and the control information of the second information point "I003" are associated. At least one of the target information point ID and the control information may not be set for one information point. On the other hand, one information point may serve as both the first information point and the second information point. In this case, both the target information point ID and the control information are set for the information point. be. Considering that the timing of starting control based on the control information of the second information point may differ depending on the attributes, conditions, etc. of the flying object 30, the control information of the second information point is associated with a plurality of first information points. may be defined as The example of FIG. 7 is an example of control data based on that consideration.

図８の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点ＩＤと、情報点の座標と、読取り情報点ＩＤと、目標情報点ＩＤと、制御情報とを含む。読取り情報点ＩＤは第１情報点のＩＤを示す。本開示では、読取り情報点ＩＤを参照するために設定される情報点を「トリガー情報点」という。この例では、トリガー情報点「Ｉ００１」と第１情報点「Ｉ００２」が関連付けられ、第１情報点「Ｉ００２」と第２情報点「Ｉ００３」の制御情報とが関連付けられる。したがって、トリガー情報点「Ｉ００１」と第２情報点「Ｉ００３」とは第１情報点「Ｉ００２」を介して間接的に関連付けられる。或る一つの情報点について、読取り情報点ＩＤ、目標情報点ＩＤ、および制御情報の少なくとも一つが設定されないことがあり得る。その一方で、一つの情報点がトリガー情報点、第１情報点、および第２情報点のうちの少なくとも二つの役割を持つこともあり得、この場合には、該情報点について読取り情報点ＩＤ、目標情報点ＩＤ、および制御情報のうちの少なくとも二つが設定される。 In the example of FIG. 8, the information point data for each information point includes an information point ID, information point coordinates, read information point ID, target information point ID, and control information. The read information point ID indicates the ID of the first information point. In this disclosure, an information point set to refer to a read information point ID is called a "trigger information point." In this example, the trigger information point "I001" and the first information point "I002" are associated, and the first information point "I002" and the control information of the second information point "I003" are associated. Therefore, the trigger information point 'I001' and the second information point 'I003' are indirectly associated via the first information point 'I002'. At least one of read information point ID, target information point ID, and control information may not be set for a certain information point. On the other hand, it is also possible for an information point to have at least two roles: a trigger information point, a first information point and a second information point, in which case the read information point ID , target information point ID, and control information are set.

図９の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点ＩＤと、情報点の座標と、目標情報点（第２情報点）の情報である目標情報とを含む。目標情報は、目標情報点のＩＤと、該目標情報点の制御情報とを示すデータ項目である。この例では、第１情報点「Ｉ００２」と第２情報点「Ｉ００３」の制御情報とが関連付けられる。目標情報が設定されない情報点が存在し得る。 In the example of FIG. 9, the information point data regarding each information point includes an information point ID, coordinates of the information point, and target information that is information of the target information point (second information point). The target information is a data item indicating the ID of the target information point and the control information of the target information point. In this example, the first information point "I002" and the control information of the second information point "I003" are associated. There may be information points for which target information is not set.

図１０、図１１、および図１２に示すデータ構造は、制御情報を除いて、それぞれ図７、図８、図９と同じである。図１０～図１２の例では、制御情報は、飛行体３０の何らかの制御が必要な注意領域を一意に特定する注意領域ＩＤを含む。注意領域のデータ構造は、注意領域ＩＤと、注意領域の種別（必要な制御の種別）と、注意領域の地理的範囲を定義する複数の座標とを含む。図１０～図１２では情報点および注意領域の関係が正規化されているが、この関係を非正規化して、情報点データに注意領域の詳細情報を含めてもよい。注意領域の地理的範囲の仮想的な形状は限定されず、例えば、２次元形状、３次元形状、線、または点であってもよい。 The data structures shown in FIGS. 10, 11 and 12 are the same as those in FIGS. 7, 8 and 9, respectively, except for control information. In the examples of FIGS. 10 to 12, the control information includes a caution area ID that uniquely identifies a caution area that requires some control of the aircraft 30 . The attention area data structure includes an attention area ID, an attention area type (type of control required), and a plurality of coordinates defining the geographical extent of the attention area. Although the relationship between information points and attention areas is normalized in FIGS. 10 to 12, this relationship may be non-normalized to include detailed information about attention areas in the information point data. The virtual shape of the geographical extent of the attention area is not limited, and may be, for example, a two-dimensional shape, a three-dimensional shape, a line, or a point.

図７および図１０のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム１はまず第１情報点を参照し、次にその第１情報点に関連付けられた第２情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「１段階参照」という。図８および図１１のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム１はまずトリガー情報点を参照し、次にそのトリガー情報点に関連付けられた第１情報点を参照し、さらにその第１情報点に関連付けられた第２情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「２段階参照」という。図９および図１２のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム１は第１情報点のデータ内に記述された第２情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「直接参照」という。 When using the data structures of FIGS. 7 and 10, the flight control system 1 first refers to the first information point and then to the control information of the second information point associated with the first information point. In this disclosure, this approach is conveniently referred to as "single-step lookup." When using the data structures of FIGS. 8 and 11, the flight control system 1 first refers to the trigger information point, then refers to the first information point associated with the trigger information point, and then refers to the first information point. Refer to the control information of the second information point associated with the point. In this disclosure, this approach is conveniently referred to as "two-stage referencing." When using the data structures of FIGS. 9 and 12, the flight control system 1 refers to the control information of the second information point described within the data of the first information point. This approach is conveniently referred to as "direct referencing" in this disclosure.

トリガー情報点、第１情報点、および第２情報点の位置関係は限定されない。例えば、トリガー情報点と第１情報点との間に少なくとも一つの情報点が存在してもよく、第１情報点と第２情報点との間に少なくとも一つの情報点が存在してもよい。 The positional relationship between the trigger information point, the first information point, and the second information point is not limited. For example, at least one information point may exist between the trigger information point and the first information point, and at least one information point may exist between the first information point and the second information point. .

上述したように飛行体の制御方法は限定されず、したがって、制御情報の具体的なデータ項目およびデータ構造は図７～図１２の例に限定されず、任意の形式で定義されてよい。例えば、制御情報は複数種類の制御に関する情報（例えば、制限速度とセンサの向きとを示す情報）を含んでもよい。いずれにしても、制御データ２１は、飛行体３０の飛行経路に位置する第１情報点と、該飛行経路において該第１情報点よりも後に位置する第２情報点の制御情報とを関連付ける。飛行制御システム１はこの制御データ２１を参照することで、飛行体３０が第２情報点に到達する前から、第２情報点での要求に合わせて飛行体３０を制御し始めることができる。 As described above, the control method of the flying object is not limited, and therefore the specific data items and data structure of the control information are not limited to the examples of FIGS. 7 to 12, and may be defined in any format. For example, the control information may include information on multiple types of control (for example, information indicating the speed limit and sensor orientation). In any case, the control data 21 associates the first information point located on the flight path of the aircraft 30 with the control information of the second information point located after the first information point on the flight path. By referring to this control data 21, the flight control system 1 can start controlling the flying object 30 according to the request at the second information point before the flying object 30 reaches the second information point.

制御データ２１内の制御情報は静的に設定されてもよいし、動的に設定されてもよい。「静的に設定される」とは、制御情報が予め設定され、人手の介入がない限りはその設定が変更されないことをいう。一方、「動的に設定される」とは、制御情報が任意の事象に応じて人手の介入無しに変更され得ることをいう。動的な設定は、制御情報を制御するプログラムが所定のコンピュータ上で実行されることで実現される。動的な設定は飛行制御システム１により実行されてもよいし、別のコンピュータシステムにより実行されてもよい。 The control information in the control data 21 may be set statically or dynamically. "Statically configured" means that the control information is preset and does not change without manual intervention. On the other hand, "dynamically set" means that the control information can be changed without human intervention in response to any event. Dynamic setting is realized by executing a program that controls control information on a predetermined computer. Dynamic setting may be performed by the flight control system 1 or may be performed by another computer system.

［システムでの処理手順］
図１３～図１５を参照しながら、飛行制御システム１の動作を説明するとともに本実施形態に係る飛行体の制御方法を説明する。図１３～図１５はいずれも、飛行制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。図１３は１段階参照（図７および図１０）の場合の処理を処理フローＳ１として示す。図１４は２段階参照（図８および図１１）の場合の処理を処理フローＳ２として示す。図１５は直接参照（図９および図１２）の場合の処理を処理フローＳ３と示す。 [System processing procedure]
13 to 15, the operation of the flight control system 1 and the control method of the flying object according to this embodiment will be described. 13 to 15 are all flow charts showing an example of the operation of the flight control system 1. FIG. FIG. 13 shows the processing in the case of one-step reference (FIGS. 7 and 10) as a processing flow S1. FIG. 14 shows the processing in the two-step reference (FIGS. 8 and 11) as a processing flow S2. FIG. 15 shows the processing for direct reference (FIGS. 9 and 12) as processing flow S3.

図１３を参照しながら処理フローＳ１を説明する。ステップＳ１１では、位置取得部１１が飛行体３０の位置（典型的には、現在位置）を取得する。飛行体３０の位置を特定する手法は限定されない。例えば、位置取得部１１は飛行体３０から受信する位置情報に基づいて位置を特定してもよいし、飛行体３０を監視する任意の監視装置から受信する情報に基づいて飛行体３０の位置を特定してもよい。あるいは、位置取得部１１はユーザにより入力された飛行体３０の位置を受け付けてもよい。あるいは、位置取得部１１は、飛行体３０の位置を示す位置データを記録する任意の記憶装置からその位置データを読み出すことで位置を特定してもよい。 The processing flow S1 will be described with reference to FIG. In step S11, the position acquisition unit 11 acquires the position (typically, the current position) of the flying object 30. FIG. A method for specifying the position of the flying object 30 is not limited. For example, the position acquisition unit 11 may specify the position based on the position information received from the flying object 30, or may determine the position of the flying object 30 based on the information received from any monitoring device that monitors the flying object 30. may be specified. Alternatively, the position acquisition unit 11 may receive the position of the aircraft 30 input by the user. Alternatively, the position acquisition unit 11 may specify the position by reading the position data from any storage device that records the position data indicating the position of the flying object 30 .

ステップＳ１２では、制御決定部１２が、取得された飛行体３０の位置に最も近い情報点を第１情報点として選択する。例えば、制御決定部１２は、二つのウェイポイントを結ぶ仮想線に飛行体３０の位置から垂線を下ろして双方の線の交点を求める。そして、制御決定部１２は、制御データに含まれる個々の情報点のうち該交点に最も近い情報点を第１情報点として選択する。このとき、飛行体３０は第１情報点に接近したということができる。「飛行体が第１情報点に接近する」とは、飛行体と第１情報点との距離が、飛行体と他の情報点との距離よりも短くなることをいい、飛行体が飛行経路において第１情報点より前に位置する場合と後ろに位置する場合との双方を含む概念である。典型的には、制御決定部１２は、飛行経路上で飛行体３０がまだ通過していない複数の情報点のうち該飛行体３０の位置に最も近い情報点（すなわち、飛行体３０が次に通過しようとする情報点）を第１情報点として選択する。しかし、制御決定部１２は、飛行経路上で飛行体３０が通過した１以上の情報点のうち該飛行体３０の位置に最も近い情報点（すなわち、飛行体３０が最後に通過した情報点）を第１情報点として選択してもよい。 In step S12, the control determination unit 12 selects the information point closest to the obtained position of the aircraft 30 as the first information point. For example, the control determining unit 12 draws a perpendicular line from the position of the aircraft 30 to the virtual line connecting the two waypoints, and finds the intersection of the two lines. Then, the control determination unit 12 selects the information point closest to the intersection from among the individual information points included in the control data as the first information point. At this time, it can be said that the flying object 30 has approached the first information point. "A flying object approaches the first information point" means that the distance between the flying object and the first information point becomes shorter than the distance between the flying object and other information points, and the flying object This is a concept that includes both the case of being positioned before and the case of being positioned behind the first information point in . Typically, the control determination unit 12 selects the closest information point to the position of the flying object 30 among a plurality of information points that the flying object 30 has not yet passed on the flight path (that is, Select the information point to be passed through) as the first information point. However, the control determination unit 12 determines the closest information point to the position of the flying object 30 among the one or more information points that the flying object 30 has passed on the flight path (that is, the information point that the flying object 30 last passed through). may be selected as the first information point.

ステップＳ１３では、制御決定部１２が、選択された第１情報点の目標情報点ＩＤを参照する。具体的には、制御決定部１２は該第１情報点の情報点データの一構成要素である目標情報点ＩＤを参照する。 In step S13, the control determination unit 12 refers to the target information point ID of the selected first information point. Specifically, the control determination unit 12 refers to the target information point ID, which is one component of the information point data of the first information point.

ステップＳ１４において、目標情報点ＩＤが存在する場合には処理はステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、制御決定部１２が、その目標情報点ＩＤで示される第２情報点の情報点データを参照して飛行体３０の制御を決定する。制御決定部１２はその情報点データの制御情報を読み出し、この制御情報に基づいて飛行体３０の制御を決定する。制御決定部１２はその情報点データの座標（すなわち、第２情報点の位置）を読み出し、この座標も用いて制御を決定してもよい。一例として、図７に示すように制御情報が制限速度を示す場合には、制御決定部１２は第２情報点での飛行速度がその制限を満たすように飛行速度を増加、減少、または維持させると決定する。別の例として、制御情報が一時停止（ホバリング）を示すようであれば、制御決定部１２は第２情報点の付近で飛行体３０が停止するように飛行速度を減少させると決定する。制御決定部１２は、第２情報点の位置に基づいて、飛行体３０またはその装置をどの位置から制御させ始めるかを決定してもよい。あるいは、制御決定部１２は制御情報で示される制御を実行するか否かを決定してもよい。 In step S14, if the target information point ID exists, the process proceeds to step S15. In step S15, the control determination unit 12 refers to the information point data of the second information point indicated by the target information point ID to determine control of the flying object 30. FIG. The control decision unit 12 reads the control information of the information point data and decides the control of the flying object 30 based on this control information. The control determination unit 12 may read the coordinates of the information point data (that is, the position of the second information point) and determine control using these coordinates as well. As an example, when the control information indicates a speed limit as shown in FIG. 7, the control determination unit 12 increases, decreases, or maintains the flight speed so that the flight speed at the second information point satisfies the limit. and decide. As another example, if the control information indicates a pause (hovering), the control decision unit 12 decides to decrease the flight speed so that the vehicle 30 comes to rest near the second information point. The control determination unit 12 may determine from which position to start controlling the flying object 30 or its device based on the position of the second information point. Alternatively, the control determination unit 12 may determine whether to execute the control indicated by the control information.

ステップＳ１６では、制御決定部１２が、飛行体３０を制御するための指示データを用意する。制御決定部１２は、メモリに予め記憶されている指示データを読み出すことで指示データを用意してもよいし、指示データを動的に生成してもよい。指示データの具体的な内容およびデータ構造は何ら限定されないが、指示データは決定された制御を少なくとも示す。 In step S16 , the control determination unit 12 prepares instruction data for controlling the flying object 30 . The control determination unit 12 may prepare the instruction data by reading the instruction data stored in advance in the memory, or may dynamically generate the instruction data. Although the specific contents and data structure of the instruction data are not limited at all, the instruction data at least indicate the determined control.

ステップＳ１７では、通信部１３がその指示データを送信する。指示データの宛先は限定されない。例えば、通信部１３は指示データを、飛行体３０に直接に送信してもよいし、飛行体３０以外の任意のコンピュータを経由して飛行体３０に送信してもよい。飛行体３０の制御回路は、指示データを受信および処理することで飛行体３０の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。あるいは、飛行体３０以外のコンピュータ（例えばリモートコントローラ）が指示データに基づく信号を飛行体３０に送信し、飛行体３０の制御回路がその信号に基づいて飛行体３０の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。いずれにしても、飛行体３０は、サーバ１０から提供される指示データに基づいて飛行することができる。 At step S17, the communication section 13 transmits the instruction data. The destination of the instruction data is not limited. For example, the communication unit 13 may transmit the instruction data directly to the flying object 30 or may transmit the instruction data to the flying object 30 via any computer other than the flying object 30 . The control circuitry of vehicle 30 may receive and process the instruction data to control the power, rudder, or onboard equipment of vehicle 30 . Alternatively, a computer (for example, a remote controller) other than the flying object 30 transmits a signal based on the instruction data to the flying object 30, and the control circuit of the flying object 30 controls the power, rudder, or onboard equipment of the flying object 30 based on the signal. may be controlled. In any event, the aircraft 30 can fly based on the instruction data provided by the server 10 .

ステップＳ１６，Ｓ１７の処理は必須ではなく、必要な場合に限って実行されてもよい。例えば、飛行体３０が今後の一定時間または一定距離内においてもそのまま飛行し続けることが好ましい場合には、指示データの生成および送信を省略することができる。 The processes of steps S16 and S17 are not essential, and may be performed only when necessary. For example, if it is desirable for the flying object 30 to continue flying for a certain period of time or within a certain distance in the future, the generation and transmission of the instruction data can be omitted.

ステップＳ１４において、目標情報点ＩＤが存在しない（目標情報点ＩＤが空値である）場合には、飛行制御システム１は第２情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S14, if the target information point ID does not exist (the target information point ID is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the second information point.

図１４を参照しながら処理フローＳ２を説明する。ステップＳ２１では、位置取得部１１が飛行体３０の位置を取得する。この処理はステップＳ１１と同様である。 Processing flow S2 will be described with reference to FIG. In step S21 , the position acquisition unit 11 acquires the position of the flying object 30 . This process is the same as step S11.

ステップＳ２２では、制御決定部１２が、取得された飛行体３０の位置に最も近い情報点をトリガー情報点として選択する。情報点の具体的な選択方法はステップＳ１２と同様である。「飛行体がトリガー情報点に接近する」とは、飛行体とトリガー情報点との距離が、飛行体と他の情報点との距離よりも短くなることをいい、飛行体が飛行経路においてトリガー情報点より前に位置する場合と後ろに位置する場合との双方を含む概念である。 In step S22, the control determination unit 12 selects the information point closest to the obtained position of the aircraft 30 as the trigger information point. A specific method of selecting information points is the same as in step S12. "The flying object approaches the trigger information point" means that the distance between the flying object and the trigger information point becomes shorter than the distance between the flying object and other information points, This is a concept that includes both the case of being positioned before and the case of being positioned behind the information point.

ステップＳ２３では、制御決定部１２が、選択されたトリガー情報点の読取り情報点ＩＤを参照する。具体的には、制御決定部１２は該トリガー情報点の情報点データの一構成要素である読取り情報点ＩＤを参照する。 In step S23, the control determination unit 12 refers to the read information point ID of the selected trigger information point. Specifically, the control determining unit 12 refers to the read information point ID, which is one component of the information point data of the trigger information point.

ステップＳ２４において、読取り情報点ＩＤが存在する場合には処理はステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、制御決定部１２が、その読取り情報点ＩＤで示される第１情報点の情報点データを参照して該第１情報点の位置を特定する。この処理により、飛行制御システム１は、飛行体３０の位置と第１情報点の位置とに基づいて、飛行体３０が第１情報点に接近したか否かを判定することができる。 In step S24, if the read information point ID exists, the process proceeds to step S25. In step S25, the control determination unit 12 refers to the information point data of the first information point indicated by the read information point ID to identify the position of the first information point. With this process, the flight control system 1 can determine whether or not the flying object 30 has approached the first information point based on the position of the flying object 30 and the position of the first information point.

ステップＳ２６において、飛行体３０がその後に第１情報点に接近した場合には、処理はステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、制御決定部１２が、既に特定されている第１情報点の目標情報点ＩＤを参照する。この処理はステップＳ１３と同様である。 In step S26, if the flying object 30 subsequently approaches the first information point, the process proceeds to step S27. In step S27, the control determination unit 12 refers to the target information point ID of the already identified first information point. This process is similar to step S13.

ステップＳ２８では、制御決定部１２が、その目標情報点ＩＤで示される第２情報点の情報点データを参照して飛行体３０の制御を決定する。この処理はステップＳ１５と同様である。 In step S28, the control determination unit 12 refers to the information point data of the second information point indicated by the target information point ID to determine control of the flying object 30. FIG. This process is the same as step S15.

ステップＳ２９では、制御決定部１２が、飛行体３０を制御するための指示データを用意する。ステップＳ３０では、通信部１３がその指示データを送信する。ステップＳ２９，Ｓ３０はそれぞれステップＳ１６，Ｓ１７と同様である。したがって、ステップＳ２９，Ｓ３０の処理は必須ではない。 In step S29 , the control determination unit 12 prepares instruction data for controlling the flying object 30 . In step S30, the communication section 13 transmits the instruction data. Steps S29 and S30 are the same as steps S16 and S17, respectively. Therefore, the processing of steps S29 and S30 is not essential.

ステップＳ２４において、読取り情報点ＩＤが存在しない（読取り情報点ＩＤが空値である）場合には、飛行制御システム１は第１情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S24, if the read information point ID does not exist (the read information point ID is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the first information point.

図１５を参照しながら処理フローＳ３を説明する。ステップＳ３１では、位置取得部１１が飛行体３０の位置を取得する。ステップＳ３２では、制御決定部１２が、取得された飛行体３０の位置に最も近い情報点を第１情報点として選択する。ステップＳ３１，Ｓ３２はそれぞれ、ステップＳ１１，Ｓ１２と同様である。 Processing flow S3 will be described with reference to FIG. In step S31 , the position acquisition unit 11 acquires the position of the flying object 30 . In step S32, the control determination unit 12 selects the information point closest to the obtained position of the aircraft 30 as the first information point. Steps S31 and S32 are the same as steps S11 and S12, respectively.

ステップＳ３３では、制御決定部１２が、選択された第１情報点の目標情報を参照する。具体的には、制御決定部１２は該第１情報点の情報点データの一構成要素である目標情報を参照する。 In step S33, the control determination unit 12 refers to the target information of the selected first information point. Specifically, the control determination unit 12 refers to the target information, which is one component of the information point data of the first information point.

ステップＳ３４において、目標情報が存在する場合には処理はステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、制御決定部１２が、その目標情報（これは第２情報点の情報である。）を参照して飛行体３０の制御を決定する。制御決定部１２はその目標情報内で定義されている制御情報を読み出し、この制御情報に基づいて飛行体３０の制御を決定する。制御決定部１２は、目標情報で示される第２情報点の情報データを参照することで第２情報点の座標（位置）を読み出し、この座標も用いて制御を決定してもよい。制御情報が得られた後の制御の決定はステップＳ１５と同様である。 In step S34, if target information exists, the process proceeds to step S35. In step S35, the control determination unit 12 refers to the target information (this is the information of the second information point) to determine control of the flying object 30. FIG. The control determination unit 12 reads control information defined in the target information, and determines control of the flying object 30 based on this control information. The control determination unit 12 may read the coordinates (position) of the second information point by referring to the information data of the second information point indicated by the target information, and determine the control using these coordinates as well. The determination of control after the control information is obtained is the same as in step S15.

ステップＳ３６では、制御決定部１２が、飛行体３０を制御するための指示データを用意する。ステップＳ３７では、通信部１３がその指示データを送信する。ステップＳ３６，Ｓ３７はそれぞれステップＳ１６，Ｓ１７と同様である。したがって、ステップＳ３６，Ｓ３７の処理は必須ではない。 In step S36 , the control determination unit 12 prepares instruction data for controlling the flying object 30 . In step S37, the communication section 13 transmits the instruction data. Steps S36 and S37 are the same as steps S16 and S17, respectively. Therefore, the processing of steps S36 and S37 is not essential.

ステップＳ３４において、目標情報が存在しない（目標情報が空値である）場合には、飛行制御システム１は第２情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S34, if the target information does not exist (the target information is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the second information point.

処理フローＳ１，Ｓ２，Ｓ３はいずれも、飛行制御システム１が、飛行体３０が第１情報点に接近したことに応答して、制御データ２１に基づいて飛行体３０を制御する例を示す。処理フローＳ１，Ｓ２，Ｓ３はいずれも、飛行体３０が目的地に到着するまで繰り返し実行され得る。例えば、その処理は、飛行体３０が情報点の付近に近づく度に実行されたり、定期的に実行されたりしてもよい。上述したように、飛行制御システム１は、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、処理フローＳ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれかを随時実行することで、飛行体３０を制御する。 Each of processing flows S1, S2, and S3 shows an example in which the flight control system 1 controls the aircraft 30 based on the control data 21 in response to the aircraft 30 approaching the first information point. All of the processing flows S1, S2, and S3 can be repeatedly executed until the aircraft 30 reaches its destination. For example, the processing may be performed each time the flying object 30 approaches the vicinity of the information point, or may be performed periodically. As described above, the flight control system 1 executes any one of the processing flows S1, S2, and S3 at any time without acquiring control information for all information points located on the flight path at once. control the body 30;

このように、サーバ１０は、飛行体３０に最も近い第１情報点を選択し、その第１情報点に関連付けられた第２情報点を特定し、飛行体３０が第２情報点に到達する前に該第２情報点の制御情報に基づいて飛行体３０を制御し始めてもよい。あるいは、サーバ１０は、飛行体３０に最も近いトリガー情報点を選択し、そのトリガー情報点に関連付けられた第１情報点を特定し、その第１情報点に関連付けられた第２情報点を特定し、飛行体３０が第２情報点に到達する前に該第２情報点の制御情報に基づいて飛行体３０を制御し始めてもよい。これらのような一連の処理はプロセッサ１０１が制御データを参照することで実現される。処理フローＳ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれについても、プロセッサ１０１は、第１情報点の情報点ＩＤ（第１情報点ＩＤ）を参照し、続いて、該第１情報点ＩＤに関連付けられた、第２情報点の情報点ＩＤ（第２情報点ＩＤ）を参照する。続いて、プロセッサ１０１は、その第２情報点ＩＤに関連付けられた制御情報を参照し、この制御情報に基づいて飛行経路上での飛行体３０を制御する。この結果、プロセッサ１０１は飛行体３０が第２情報点に到達する前に該飛行体３０を制御し始めることができる。 Thus, the server 10 selects the first information point closest to the vehicle 30, identifies the second information point associated with that first information point, and determines if the vehicle 30 reaches the second information point. Control of the aircraft 30 may be started earlier based on the control information of the second information point. Alternatively, the server 10 selects the trigger information point closest to the vehicle 30, identifies a first information point associated with that trigger information point, and identifies a second information point associated with that first information point. However, the flying object 30 may be controlled based on the control information of the second information point before the flying object 30 reaches the second information point. A series of processes such as these are realized by the processor 101 referring to the control data. For any of the processing flows S1, S2, and S3, the processor 101 refers to the information point ID (first information point ID) of the first information point, and then the first information point ID associated with the first information point ID. The information point ID (second information point ID) of the two information points is referred to. Subsequently, the processor 101 refers to the control information associated with the second information point ID, and controls the aircraft 30 on the flight path based on this control information. As a result, processor 101 can begin controlling vehicle 30 before vehicle 30 reaches the second information point.

［プログラム］
コンピュータをサーバ１０として機能させるためのプログラムは、該コンピュータを位置取得部１１、制御決定部１２、および通信部１３として機能させるためのプログラムコードを含む。このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、プログラムは、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。提供されたプログラムはストレージ１０３に記憶され、プロセッサ１０１がメモリ１０２と協働してそのプログラムを実行することで上記の各機能モジュールが実現する。 [program]
A program for causing the computer to function as the server 10 includes program codes for causing the computer to function as the position acquisition unit 11 , the control determination unit 12 and the communication unit 13 . This program may be provided after being fixedly recorded in a tangible recording medium such as a CD-ROM, DVD-ROM, or semiconductor memory. Alternatively, the program may be provided over a communications network as a data signal superimposed on a carrier wave. The provided program is stored in the storage 103, and the processor 101 cooperates with the memory 102 to execute the program, thereby realizing each of the functional modules described above.

［効果］
以上説明したように、本開示の一側面に係るコンピュータシステムは、少なくとも一つのプロセッサを備え、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第１情報点に対応して参照可能であり、且つ飛行経路において第１情報点よりも後に位置する第２情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、飛行経路上での飛行体を制御する。 [effect]
As described above, the computer system according to one aspect of the present disclosure includes at least one processor, and the at least one processor can refer to the first information point located on the flight path of the aircraft. and control data including control information for controlling the flight of the aircraft at a second information point located after the first information point on the flight path.

本開示の一側面に係るデータ構造は、飛行体の飛行経路に位置する第１情報点を一意に特定する第１情報点ＩＤと、飛行経路において第１情報点よりも後に位置する第２情報点を一意に特定する第２情報点ＩＤと、第２情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報とを含み、第１情報点ＩＤ、第２情報点ＩＤ、および制御情報が互いに関連付けられ、プロセッサに、第１情報点ＩＤを参照させ、参照された第１情報点ＩＤに関連付けられた第２情報点ＩＤを参照させ、参照された第２情報点ＩＤに関連付けられた制御情報を参照させ、参照された制御情報に基づいて、飛行経路上での飛行体を制御させる。 A data structure according to one aspect of the present disclosure includes a first information point ID that uniquely identifies a first information point located on a flight path of an aircraft, and a second information point located after the first information point on the flight path. A second information point ID that uniquely identifies a point, and control information for controlling the flight of the aircraft at the second information point, wherein the first information point ID, the second information point ID, and the control information associated with each other and causing the processor to refer to a first information point ID; to refer to a second information point ID associated with the referenced first information point ID; and to control associated with the referenced second information point ID The information is referenced, and the flying object on the flight path is controlled based on the referenced control information.

このような側面においては、第２情報点での飛行を制御するための制御情報が、飛行経路において該第２情報点よりも前に位置する第１情報点で参照可能なので、その制御情報を先読みして飛行体を制御することが可能になる。 In this aspect, since the control information for controlling the flight at the second information point can be referred to at the first information point located before the second information point on the flight path, the control information can be It becomes possible to read ahead and control the flying object.

他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、制御データに基づいて飛行体を制御してもよい。飛行経路の限られた範囲において先読み制御を実行することで、コンピュータシステムまたは飛行体のハードウェア資源（例えばプロセッサまたはメモリ）の消費量を抑えながら、飛行体を柔軟に制御することができる。 In a computer system according to another aspect, the at least one processor may control the vehicle based on control data without acquiring control information for all information points located on the flight path at once. By performing look-ahead control over a limited range of the flight path, the aircraft can be flexibly controlled while reducing the consumption of computer system or hardware resources (eg, processor or memory) of the aircraft.

他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体が第２情報点に到達する前に、制御情報に基づいて飛行体を制御し始めてもよい。制御情報に基づく制御のタイミングをこのように設定することで、第２情報点で規定された条件をより確実に満たすように飛行体を制御することが可能になる。 In another aspect of the computer system, the at least one processor may initiate control of the vehicle based on the control information before the vehicle reaches the second information point. By setting the control timing based on the control information in this way, it becomes possible to control the flying object so as to more reliably satisfy the conditions defined by the second information points.

他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体が第１情報点に接近したことに応答して、制御データに基づいて飛行体を制御してもよい。このタイミングで制御情報に基づいて飛行体を制御することで、第２情報点で規定された条件をより確実に満たすように飛行体を制御することが可能になる。 In a computer system according to another aspect, the at least one processor may control the vehicle based on the control data in response to the vehicle approaching the first information point. By controlling the flying object based on the control information at this timing, it becomes possible to control the flying object so as to more reliably satisfy the conditions defined by the second information point.

他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点を第１情報点として選択し、第１情報点と関連付けられた第２情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御してもよい。飛行体の位置に最も近い情報点を第１情報点として用いることで、適切なタイミングで制御情報を先読みすることができる。 In the computer system according to another aspect, at least one processor selects one information point closest to the position of the aircraft from among the plurality of information points as the first information point, and selects a first information point associated with the first information point. The flying object may be controlled based on the control information of the two information points. By using the information point closest to the position of the flying object as the first information point, control information can be read ahead at appropriate timing.

他の側面に係るコンピュータシステムでは、制御データでは、第１情報点と、飛行経路において第１情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、少なくとも一つのプロセッサが、複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、トリガー情報点に関連付けられた第１情報点を特定し、飛行体が第１情報点に接近したことに応答して、第１情報点と関連付けられた第２情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御してもよい。第２情報点の制御情報と関連付けられる第１情報点の位置が、飛行体が該第１情報点に接近する前に取得されるので、第１情報点を探索する処理の負荷を低減することができる。 In a computer system according to another aspect, the control data further associates the first information point with a trigger information point that precedes the first information point in the flight path, and the at least one processor processes the plurality of information From the points, select one information point closest to the position of the vehicle as the trigger information point, identify a first information point associated with the trigger information point, and respond to the vehicle approaching the first information point. Then, the flying object may be controlled based on the control information of the second information point associated with the first information point. Since the position of the first information point associated with the control information of the second information point is acquired before the aircraft approaches the first information point, the load of processing for searching the first information point is reduced. can be done.

［変形例］
以上、本開示をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。 [Modification]
The present disclosure has been described in detail above based on its embodiments. However, the present disclosure is not limited to the above embodiments. Various modifications can be made to the present disclosure without departing from the gist thereof.

飛行体を制御するためのシステム構成は限定されない。例えば、サーバ１０がデータベース２０を備えてもよい。あるいは、飛行体３０がサーバ１０の機能を備えてもよく、この場合には、飛行体３０は通信ネットワークを介してデータベース２０にアクセスすることで制御データを読み出す。あるいは、飛行体３０がサーバ１０およびデータベース２０の双方の機能を備えてもよく、この場合には、飛行体３０はあたかもスタンドアロンマシンのように、他の情報処理装置に頼ることなく飛行することができる。 The system configuration for controlling the flying object is not limited. For example, server 10 may comprise database 20 . Alternatively, the flying object 30 may have the functions of the server 10, and in this case, the flying object 30 reads control data by accessing the database 20 via the communication network. Alternatively, the flying object 30 may have the functions of both the server 10 and the database 20. In this case, the flying object 30 can fly as if it were a standalone machine without relying on other information processing devices. can.

少なくとも一つのプロセッサにより実行される飛行体の制御の手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ（処理）の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の２以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正または削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。 The procedure for controlling the flying object executed by at least one processor is not limited to the examples in the above embodiments. For example, some of the steps (processes) described above may be omitted, or the steps may be performed in a different order. Also, any two or more of the steps described above may be combined, and some of the steps may be modified or deleted. Alternatively, other steps may be performed in addition to the above steps.

以上の実施形態の全部または一部に記載された態様は、飛行体の適切な制御、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上または適切な機能の提供その他の機能向上または適切な機能の提供、データおよび／またはプログラムの容量の削減、装置および／またはシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置またはシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。 Aspects described in all or part of the above embodiments are appropriate control of flying objects, improvement of processing speed, improvement of processing accuracy, improvement of usability, improvement of functions using data, or provision of appropriate functions. Appropriate data, programs, recording media, devices and/or systems such as provision of other functional improvements or appropriate functions, reduction of data and/or program capacity, downsizing of devices and/or systems, and data , reduction of production/manufacturing costs of programs, devices or systems, facilitation of production/manufacturing, optimization of production/manufacturing of data, programs, recording media, devices and/or systems such as shortening of production/manufacturing time or solve one problem.

１…飛行制御システム、１０…サーバ、１１…位置取得部、１２…制御決定部、１３…通信部、２０…データベース、２１…制御データ、３０，３０１，３０２…飛行体、５０，５０１～５０４…飛行経路、５１～５７…ウェイポイント、６１，６２…制御領域、７１，７１ａ，７１ｂ，７１ｃ，７２，７３ａ，７３ｂ，７３ｃ，７３ｄ，７４ａ，７４ｂ，７４ｃ…情報点。 REFERENCE SIGNS LIST 1 flight control system 10 server 11 position acquisition unit 12 control determination unit 13 communication unit 20 database 21 control data 30, 301, 302 aircraft 50, 501 to 504 .

Claims

少なくとも一つのプロセッサを備え、
前記少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第１情報点に対応して参照可能であり、且つ前記飛行経路において前記第１情報点よりも後に位置する第２情報点での前記飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、前記飛行経路上での前記飛行体を制御し、
前記制御データでは、前記第１情報点と、前記飛行経路において前記第１情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、
前記少なくとも一つのプロセッサが、
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、
前記トリガー情報点に関連付けられた第１情報点を特定し、
前記飛行体が前記第１情報点に接近したことに応答して、前記第１情報点と関連付けられた前記第２情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御する、
コンピュータシステム。 comprising at least one processor,
The at least one processor is operable to correspond to a first information point located on the flight path of the vehicle, and at a second information point located after the first information point on the flight path. controlling the flying object on the flight path based on control data including control information for controlling the flight of the flying object;
the control data further associates the first information point with a trigger information point positioned before the first information point on the flight path;
the at least one processor
selecting, from among a plurality of information points, one information point closest to the position of the aircraft as a trigger information point;
identifying a first information point associated with the trigger information point;
responsive to the aircraft approaching the first information point, controlling the aircraft based on the control information of the second information point associated with the first information point;
computer system.

前記少なくとも一つのプロセッサが、前記飛行経路上に位置するすべての情報点の前記制御情報を一度に取得することなく、前記制御データに基づいて前記飛行体を制御する、
請求項１に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor controls the vehicle based on the control data without obtaining the control information for all information points located on the flight path at once;
2. The computer system of claim 1.

前記少なくとも一つのプロセッサが、前記飛行体が前記第２情報点に到達する前に、前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御し始める、
請求項１または２に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor begins controlling the vehicle based on the control information before the vehicle reaches the second information point;
3. A computer system according to claim 1 or 2.

前記少なくとも一つのプロセッサが、前記飛行体が前記第１情報点に接近したことに応答して、前記制御データに基づいて前記飛行体を制御する、
請求項１～３のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor controlling the vehicle based on the control data in response to the vehicle approaching the first information point;
The computer system according to any one of claims 1-3.

前記少なくとも一つのプロセッサが、
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点を前記第１情報点として選択し、
前記第１情報点と関連付けられた前記第２情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御する、
請求項１～４のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor
Selecting one information point closest to the position of the flying object from a plurality of information points as the first information point;
controlling the aircraft based on the control information of the second information point associated with the first information point;
The computer system according to any one of claims 1-4.

プロセッサに、 to the processor,
飛行体の飛行経路に位置する第１情報点に対応して参照可能であり、且つ前記飛行経路において前記第１情報点よりも後に位置する第２情報点での前記飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、前記飛行経路上での前記飛行体を制御させ、 Controlling the flight of the aircraft at a second information point that can be referred to corresponding to a first information point located on the flight path of the aircraft and that is located after the first information point on the flight path. controlling the aircraft on the flight path based on control data including control information for
前記制御データでは、前記第１情報点と、前記飛行経路において前記第１情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、 the control data further associates the first information point with a trigger information point positioned before the first information point on the flight path;
前記プロセッサに、 to the processor;
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択させ、 selecting one information point closest to the position of the flying object as a trigger information point from a plurality of information points;
前記トリガー情報点に関連付けられた第１情報点を特定させ、 identify a first information point associated with the trigger information point;
前記飛行体が前記第１情報点に接近したことに応答して、前記第１情報点と関連付けられた前記第２情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御させる、 responsive to the aircraft approaching the first information point, causing the aircraft to be controlled based on the control information of the second information point associated with the first information point;
プログラム。program.