JP7269056B2 - computer system and program - Google Patents
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Description
本開示の一側面はコンピュータシステムおよび/またはデータ構造に関する。 One aspect of the disclosure relates to computer systems and/or data structures.
従来から、飛行体を制御するための技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。 BACKGROUND Conventionally, techniques for controlling flying objects are known (see, for example, Patent Document 1).
本開示の一側面は、飛行体を適切に制御することを目的とする。 One aspect of the present disclosure aims to appropriately control a flying object.
本開示の一側面に係るコンピュータシステムは、少なくとも一つのプロセッサを備え、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第1情報点に対応して参照可能であり、且つ飛行経路において第1情報点よりも後に位置する第2情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、飛行経路上での飛行体を制御し、
制御データでは、第1情報点と、飛行経路において第1情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、
少なくとも一つのプロセッサが、
複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、
トリガー情報点に関連付けられた第1情報点を特定し、
飛行体が第1情報点に接近したことに応答して、第1情報点と関連付けられた第2情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御する。
A computer system according to one aspect of the present disclosure includes at least one processor, the at least one processor is readable corresponding to a first information point located on a flight path of an aircraft, and a first information point on the flight path. controlling the aircraft on the flight path based on control data including control information for controlling the flight of the aircraft at a second information point located after the first information point;
The control data further associates the first information point with a trigger information point located before the first information point on the flight path,
at least one processor
Select one information point closest to the position of the aircraft from among the multiple information points as the trigger information point,
identifying a first information point associated with the trigger information point;
Controlling the vehicle based on control information in a second information point associated with the first information point in response to the vehicle approaching the first information point.
以下、添付図面を参照しながら本開示での実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一または同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.
[システムの概要]
実施形態に係る飛行制御システム1は飛行体を制御するコンピュータシステムである。飛行体とは、空中を移動することが可能な人工物のことをいう。飛行体の種類は限定されず、例えば有人航空機でもよいし無人航空機(ドローン)でもよい。飛行体の制御方法は限定されず、例えば、飛行制御システム1は飛行体の進行方向または速度を変更してもよいし、飛行体を離着陸させてもよいし、飛行体を空中で停止させてもよい。
[System Overview]
A flight control system 1 according to the embodiment is a computer system that controls an aircraft. A flying object is an artificial object that can move in the air. The type of flying object is not limited, and may be, for example, a manned aircraft or an unmanned aircraft (drone). The control method of the flying object is not limited. good too.
飛行制御システム1はウェイポイント間に設定される制御領域に沿って飛行体を飛行させてもよい。ウェイポイント(WP)とは、飛行体の飛行経路を決定するために設定される位置のことをいい、飛行体が通過すべき位置(すなわち通過点)ともいうことができる。制御領域とは、飛行体を制御させるために設定される3次元空間の範囲のことをいう。制御領域の外縁(すなわち境界)は仮想的に設定される。制御領域は、隣り合う二つのウェイポイントの間に設定される。飛行経路は3以上のウェイポイントを含んで構成されてもよく、この場合には、二つのウェイポイント間の制御領域の組合せまたは連結により、飛行経路の全体に対応する制御領域が形成される。飛行体は制御領域に沿って複数のウェイポイントを順次経由する。 The flight control system 1 may fly the aircraft along a control area set between waypoints. A waypoint (WP) is a position set to determine the flight path of an aircraft, and can also be called a position through which the aircraft should pass (that is, a passing point). A control area refers to a three-dimensional space range set for controlling a flying object. The outer edge (or boundary) of the control region is set virtually. A control area is set between two adjacent waypoints. A flight path may consist of more than two waypoints, in which case the combination or concatenation of control areas between two waypoints forms a control area corresponding to the entire flight path. The vehicle sequentially passes through multiple waypoints along the control area.
飛行体の特性、気象状況などの様々な要因で、飛行体にとっては、ウェイポイント間を結ぶ仮想線からずれることなく飛行することが難しい場合がある。常にその仮想線上を飛行するように飛行体を制御しようとすると、その制御のために飛行体の電力が著しく消費されてしまう。飛行体の電池を長持ちさせるためには、制御領域を設定することで飛行体にある程度の飛行の自由度を持たせた方が便宜である。 Due to various factors such as the characteristics of the flying object and weather conditions, it may be difficult for the flying object to fly without deviating from the virtual line connecting the waypoints. If an attempt is made to control the aircraft so that it always flies on the virtual line, the power of the aircraft will be significantly consumed for the control. In order to prolong the battery life of the flying object, it is convenient to give the flying object a certain degree of freedom in flight by setting a control region.
ウェイポイント間には少なくとも一つの情報点が設定され得る。情報点とは、二つのウェイポイント間を結ぶ仮想線上に設定される仮想点のことをいう。情報点は飛行体の飛行経路に位置するということもできる。情報点は飛行体を制御するために用いられる。例えば、情報点は飛行体の飛行(例えば、進行、空中での停止、飛行速度など)を制御するために用いられてもよいし、飛行体に搭載された機器を制御するために用いられてもよい。あるいは、情報点は制御領域を定義するために用いられてもよい。なお、ウェイポイント間を結ぶ仮想線の形状は直線でも曲線でもよく、あるいは、直線と曲線との組合せでもよい。情報点はウェイポイント上に設定されてもよい。隣り合う情報点の間隔は任意に設定されてよく、例えば、一定であってもよいし、場所に応じて異なってもよい。一例では、情報点間の間隔は、障害物が少なく飛行体が高速で移動可能な場所(例えば平原、山岳地帯など)であれば長く、障害物が多く飛行体が低速で移動すべき場所(例えば市街地)では短くてもよい。 At least one information point can be set between waypoints. An information point is a virtual point set on a virtual line connecting two waypoints. The information point can also be said to be located on the flight path of the vehicle. Information points are used to control the vehicle. For example, the information points may be used to control the flight of the vehicle (e.g., travel, hold in mid-air, flight speed, etc.) or may be used to control equipment onboard the vehicle. good too. Alternatively, information points may be used to define control regions. The shape of the virtual line connecting the waypoints may be a straight line, a curved line, or a combination of a straight line and a curved line. Information points may be set on waypoints. The interval between adjacent information points may be set arbitrarily, and may be, for example, constant or may vary according to location. For example, the interval between information points is long in places where there are few obstacles and the flying object can move at high speed (e.g., plains, mountainous areas, etc.), and in places where there are many obstacles and the flying object should move at low speed ( in urban areas) may be shorter.
図1は制御領域の一例を示す図であり、具体的には、飛行経路50の少なくとも一部を構成する三つのウェイポイント51,52,53に対応する二つの制御領域61,62を示す。制御領域61はウェイポイント51,52間を結ぶように設定され、制御領域62はウェイポイント52,53間を結ぶように設定される。飛行体30は、ウェイポイント51,52,53をこの順で通過したり、逆の順序でこれらのウェイポイントを通過したりすることができる。図1は、ウェイポイント51,52間に設定された複数の情報点71と、ウェイポイント52,53間に設定された複数の情報点72とをさらに示す。制御領域61はそれぞれの情報点71によって定義されてもよく、制御領域62はそれぞれの情報点72によって定義されてもよい。図1の例では、制御領域61,62の形状がいずれも六角柱であるが、その断面形状は限定されず、例えば円でもよいし楕円でもよい。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a control area, specifically two
本実施形態では、少なくとも一部の情報点は、飛行体30を制御するための制御情報と関連付けられる。制御情報を持たない情報点が存在してもよい。制御情報は、情報点での飛行体30の制御に関する内容を示す情報またはデータ項目である。例えば、制御情報は、飛行体30の飛行を制御するための情報、および飛行体30に搭載された機器を制御するための情報の少なくとも一方を含んでもよい。
In this embodiment, at least some of the information points are associated with control information for controlling the
飛行体30が或る情報点またはその付近まで到達したときに初めて該情報点の制御情報に基づいて該飛行体30を制御しようとすると、その制御が間に合わない可能性がある。例えば、飛行体30の速度を規定値まで増加または減少させる場合に、その速度制御が間に合わない可能性がある。あるいは、飛行体30に搭載されているカメラの向きを変える場合に、その方向の制御が間に合わない可能性がある。飛行体30が或る情報点に到達した時点では該飛行体30が既に該情報点の制御情報に基づいて作動していることを目指して、飛行制御システム1は該情報点の制御情報を先読みし、その制御情報に基づいて飛行体30を制御する。本開示ではこのような制御を「先読み制御」ともいう。「先読み」とは、或る情報点に関連付けられた制御情報を、飛行体30が該情報点に到達する前に取得することをいう。なお、飛行体30またはその周辺の状況によっては、該情報点に到達した時点で実際に該飛行体30がその制御情報に完全に従っているとは限らないことに留意されたい。例えば、風などの影響によって、飛行速度が、指定された情報点において、該情報点の制御情報で示される制限速度をまだ上回っている可能性がある。
If an attempt is made to control the
より具体的には、飛行制御システム1は、飛行体30が飛行経路を飛行している間に、該飛行経路上に位置する情報点の制御情報を先読みし、その制御情報に基づいて該飛行体30を制御する。したがって、飛行制御システム1は、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、その先読み制御を実行する。言い換えると、飛行制御システム1は、飛行体30が飛行経路を飛行している間に、必要な制御情報を随時取得しながら該飛行体30を制御する。
More specifically, the flight control system 1 prereads control information of information points located on the flight path while the
図2は先読み制御の一例を示す図である。この例は、既にウェイポイント51を通過した飛行体30が時速60km/hでウェイポイント52に向かっている状況を示す。ウェイポイント51,52の間には情報点71a,71b,71cが存在し、情報点71cには40km/hの制限速度が制御情報として関連付けられているものとする。
FIG. 2 is a diagram showing an example of prefetch control. This example shows a situation in which a flying
この例では、飛行制御システム1は、飛行体30が情報点71cに到達する前に、その制御情報に基づいて飛行体30を制御し始める。具体的には、飛行制御システム1は、飛行体30が情報点71cを通過する時点で飛行速度が40km/hになるように該飛行体30を制御する。例えば、飛行制御システム1は、飛行経路において情報点71cよりも前に位置する情報点71aまたは情報点71b(または情報点71aより前に位置する別の情報点)に飛行体30が到達したタイミングで情報点71cの制御情報を先読みし、飛行体30が情報点71cに到達する前の時点から飛行体30を減速させ始める。
In this example, the flight control system 1 begins controlling the flying
ここで、「飛行経路において情報点Aが情報点Bよりも前に位置する」とは、飛行経路に沿って見た場合に、該飛行経路の始点から情報点Aまでの距離が、該始点から情報点Bまでの距離よりも短いことをいう。「飛行経路において情報点Bが情報点Aよりも後に位置する」も同じ状況を示す。 Here, "the information point A is located before the information point B on the flight path" means that when viewed along the flight path, the distance from the start point of the flight path to the information point A is equal to the start point to the information point B. "Information point B is located after information point A in the flight path" indicates the same situation.
図3は先読み制御の別の例を示す図である。この例は、ウェイポイント54とウェイポイント55とを結ぶ飛行経路と、ウェイポイント56とウェイポイント57とを結ぶ飛行経路とが交差する状況を示す。飛行体301はウェイポイント54からウェイポイント55に向かっており、飛行体302はウェイポイント56からウェイポイント57に向かっているものとする。ウェイポイント54,55の間には情報点73a,73b,73c,73dが存在し、情報点73bには一時停止を示す制御情報が関連付けられているものとする。ウェイポイント56,57の間には情報点74a,74b,74cが存在し、情報点74bにはセンサの向きに関する制御情報が関連付けられているものとする。
FIG. 3 is a diagram showing another example of look-ahead control. This example shows a situation where a flight
この例では、飛行制御システム1は、飛行体301が情報点73bに到達する前に情報点73bの制御情報に基づいて飛行体30を制御し始め、飛行体302が情報点74bに到達する前に情報点74bの制御情報に基づいて飛行体30を制御し始める。具体的には、飛行制御システム1は、交差領域81の近くに位置する情報点73bで飛行体301が停止するように飛行体301を制御し、該交差領域81の近くに位置する情報点74bで飛行体302のセンサが指定の方向を向くように飛行体302を制御する。飛行制御システム1は、飛行経路において情報点73bよりも前に位置する情報点73a(または情報点73aより前に位置する別の情報点)に飛行体301が到達したタイミングで情報点73bの制御情報を先読みし、飛行体301が情報点73bに到達する前の時点から飛行体301を減速させ始める。また、飛行制御システム1は、飛行経路において情報点74bよりも前に位置する情報点74a(または情報点74aより前に位置する別の情報点)に飛行体302が到達したタイミングで情報点74bの制御情報を先読みし、飛行体302が情報点74aに到達する前の時点から飛行体301のセンサの向きを制御し始める。
In this example, the flight control system 1 starts controlling the flying
図4は飛行経路の交差または重複の様々な例を示す。図4の例(a)は、二つの飛行経路501,502の合流に対応する交差領域82を示す。図4の例(b)は、飛行体30の飛行高度がHaとHbとの間で変わる二つの飛行経路503,504の共通部分に対応する重複領域83を示す。図4の例(c)は、ラウンドアバウトのような共通部分に対応する重複領域84を示す。これらの3例においても、「WP」はウェイポイントを示し、黒点は情報点を示す。このように、交差および重複の態様は様々であり、特定の態様に限定されるものではない。
FIG. 4 shows various examples of flight path intersections or overlaps. Example (a) of FIG. 4 shows an
[システムの構成]
図5は、飛行制御システム1の機能構成の一例を示す図である。図5に示すように、本実施形態では、飛行制御システム1はサーバ10、データベース20、および飛行体30を備える。サーバ10は、飛行体30を制御するためのコンピュータである。より具体的には、サーバ10は、飛行体30に指示データを送信することで、飛行体30が制御領域に基づいて飛行するように飛行体30を先読み制御する。データベース20はその先読み制御のために用いられる制御データ21を記憶する装置である。制御データ21および指示データのいずれも、コンピュータが読み取ることが可能な電子データであり、飛行体30を制御するために必要なデジタル情報を含む。飛行体30は、サーバ10からの指示データに基づいて飛行することが可能である。サーバ10、データベース20、および飛行体30は有線または無線の通信ネットワークを介してデータを送受信することができる。例えば、サーバ10は通信ネットワークを介して、データベース20から制御データ21を読み出したり、飛行体30に指示データを送信したりすることができる。
[System configuration]
FIG. 5 is a diagram showing an example of the functional configuration of the flight control system 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 5, the flight control system 1 includes a
サーバ10は機能モジュールとして位置取得部11、制御決定部12、および通信部13を備える。位置取得部11は飛行体30の位置を示す位置情報を取得する機能要素である。制御決定部12は先読み制御に関する処理を制御データ21に基づいて実行し、飛行体30を制御するための指示データを必要に応じて用意する機能モジュールである。この指示データは、飛行体30を制御するために用いられる。通信部13は、その指示データを出力する機能モジュールである。飛行体30はその指示データに従って飛行することができる。
The
図6は、サーバ10のハードウェア構成の一例を示す。例えば、サーバ10は制御回路100を有する。一例では、制御回路100は、一つまたは複数のプロセッサ101と、メモリ102と、ストレージ103と、通信ポート104と、入出力ポート105とを有する。プロセッサ101はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。ストレージ103はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体(例えば、磁気ディスク、光ディスクなど)の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ102は、ストレージ103からロードされたプログラム、またはプロセッサ101による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ101は、メモリ102と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート104は、プロセッサ101からの指令に従って、通信ネットワークNWを介して他の装置(例えばデータベース20または飛行体30)との間でデータ通信を行う。入出力ポート105は、プロセッサ101からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置(ユーザインタフェース)との間で電気信号の入出力を実行する。
FIG. 6 shows an example of the hardware configuration of the
サーバ10は一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つのサーバ10が構成される。
サーバ10として機能するコンピュータは限定されない。例えば、サーバ10は業務用サーバなどの大型のコンピュータで構成されてもよいし、パーソナルコンピュータや携帯端末(例えばスマートフォン、タブレット端末など)などの小型のコンピュータで構成されてもよい。
A computer functioning as the
[制御データのデータ構造]
サーバ10により参照される制御データ21は、飛行体30の飛行経路に位置する第1情報点に対応して参照可能であり、且つ該飛行経路において該第1情報点よりも後に位置する第2情報点での飛行体30の飛行を制御するための制御情報を含む。より具体的には、制御データ21は、飛行体30の飛行経路に位置する第1情報点と、該飛行経路において該第1情報点よりも後に位置する第2情報点での飛行体30の飛行を制御するための制御情報とが関連付けられたデータである。本開示では、「第2情報点での飛行体30の飛行を制御するための制御情報」を単に「第2情報点の制御情報」ともいう。第2情報点の制御情報が第1情報点に対応して参照可能であるとは、第1情報点に関する情報を参照することで第2情報点の制御情報を参照できることをいう。
[Data structure of control data]
The
制御データ21の具体的なデータ構造は限定されず、任意の手法で実装されてよい。一例では、隣接する二つのウェイポイント間の制御領域を示す制御データのデータ構造は、二つのウェイポイントのそれぞれのウェイポイントIDと、少なくとも一つの情報点に関する情報点データとを含む。ウェイポイントIDはウェイポイントを一意に特定する識別子である。一例では、一つの情報点に対応する情報点データは、情報点を一意に特定する識別子である情報点IDと、該情報点の地理的位置を示す座標とを含む。一つの情報点(第1情報点)の情報点IDは、飛行体30の飛行経路において該情報点(第1情報点)よりも後に位置する別の情報点(第2情報点)の制御情報と関連付けられ得る。一部の情報点に関してこの関連付けが為されなくてもよい。
A specific data structure of the
図7~図12はいずれも、隣接する二つのウェイポイント「WP000」,「WP001」間の1以上の情報点を示す制御データ21の例を示す図である。これらの例ではいずれも、飛行経路において情報点「I001」の後に情報点「I002」が位置し、情報点「I002」の後に情報点「I003」が位置するものとする。したがって、情報点「I001」を第1情報点とすると、情報点「I002」,「I003」が第2情報点になり得る。情報点「I002」を第1情報点とすると、情報点「I003」が第2情報点になり得る。図7~図9に示す制御情報は制限速度に関する情報を含み、図10~図12に示す制御情報は空中での停止(いわゆるホバリング)に関する情報を含む。
7 to 12 are diagrams showing examples of
図7の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点IDと、情報点の座標と、目標情報点IDと、制御情報とを含む。目標情報点IDは飛行体30の制御の目標として設定される情報点(第2情報点)のIDである。この例では、第1情報点「I001」と第2情報点「I003」の制御情報とが関連付けられ、第1情報点「I002」と第2情報点「I003」の制御情報とが関連付けられる。或る一つの情報点について、目標情報点IDおよび制御情報の少なくとも一つが設定されないことがあり得る。その一方で、一つの情報点が第1情報点および第2情報点の双方の役割を持つこともあり得、この場合には、該情報点について目標情報点IDおよび制御情報の双方が設定される。飛行体30の属性、状況などに応じて、第2情報点の制御情報に基づく制御開始のタイミングが異なり得ることを考慮して、第2情報点の制御情報は複数の第1情報点に関連付けて定義されてもよい。図7の例は、その考慮に基づく制御データの一例である。
In the example of FIG. 7, information point data for each information point includes an information point ID, coordinates of the information point, target information point ID, and control information. The target information point ID is an ID of an information point (second information point) set as a control target of the
図8の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点IDと、情報点の座標と、読取り情報点IDと、目標情報点IDと、制御情報とを含む。読取り情報点IDは第1情報点のIDを示す。本開示では、読取り情報点IDを参照するために設定される情報点を「トリガー情報点」という。この例では、トリガー情報点「I001」と第1情報点「I002」が関連付けられ、第1情報点「I002」と第2情報点「I003」の制御情報とが関連付けられる。したがって、トリガー情報点「I001」と第2情報点「I003」とは第1情報点「I002」を介して間接的に関連付けられる。或る一つの情報点について、読取り情報点ID、目標情報点ID、および制御情報の少なくとも一つが設定されないことがあり得る。その一方で、一つの情報点がトリガー情報点、第1情報点、および第2情報点のうちの少なくとも二つの役割を持つこともあり得、この場合には、該情報点について読取り情報点ID、目標情報点ID、および制御情報のうちの少なくとも二つが設定される。 In the example of FIG. 8, the information point data for each information point includes an information point ID, information point coordinates, read information point ID, target information point ID, and control information. The read information point ID indicates the ID of the first information point. In this disclosure, an information point set to refer to a read information point ID is called a "trigger information point." In this example, the trigger information point "I001" and the first information point "I002" are associated, and the first information point "I002" and the control information of the second information point "I003" are associated. Therefore, the trigger information point 'I001' and the second information point 'I003' are indirectly associated via the first information point 'I002'. At least one of read information point ID, target information point ID, and control information may not be set for a certain information point. On the other hand, it is also possible for an information point to have at least two roles: a trigger information point, a first information point and a second information point, in which case the read information point ID , target information point ID, and control information are set.
図9の例では、それぞれの情報点に関する情報点データは、情報点IDと、情報点の座標と、目標情報点(第2情報点)の情報である目標情報とを含む。目標情報は、目標情報点のIDと、該目標情報点の制御情報とを示すデータ項目である。この例では、第1情報点「I002」と第2情報点「I003」の制御情報とが関連付けられる。目標情報が設定されない情報点が存在し得る。 In the example of FIG. 9, the information point data regarding each information point includes an information point ID, coordinates of the information point, and target information that is information of the target information point (second information point). The target information is a data item indicating the ID of the target information point and the control information of the target information point. In this example, the first information point "I002" and the control information of the second information point "I003" are associated. There may be information points for which target information is not set.
図10、図11、および図12に示すデータ構造は、制御情報を除いて、それぞれ図7、図8、図9と同じである。図10~図12の例では、制御情報は、飛行体30の何らかの制御が必要な注意領域を一意に特定する注意領域IDを含む。注意領域のデータ構造は、注意領域IDと、注意領域の種別(必要な制御の種別)と、注意領域の地理的範囲を定義する複数の座標とを含む。図10~図12では情報点および注意領域の関係が正規化されているが、この関係を非正規化して、情報点データに注意領域の詳細情報を含めてもよい。注意領域の地理的範囲の仮想的な形状は限定されず、例えば、2次元形状、3次元形状、線、または点であってもよい。
The data structures shown in FIGS. 10, 11 and 12 are the same as those in FIGS. 7, 8 and 9, respectively, except for control information. In the examples of FIGS. 10 to 12, the control information includes a caution area ID that uniquely identifies a caution area that requires some control of the
図7および図10のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム1はまず第1情報点を参照し、次にその第1情報点に関連付けられた第2情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「1段階参照」という。図8および図11のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム1はまずトリガー情報点を参照し、次にそのトリガー情報点に関連付けられた第1情報点を参照し、さらにその第1情報点に関連付けられた第2情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「2段階参照」という。図9および図12のデータ構造を用いる場合には、飛行制御システム1は第1情報点のデータ内に記述された第2情報点の制御情報を参照する。本開示ではこの手法を便宜的に「直接参照」という。 When using the data structures of FIGS. 7 and 10, the flight control system 1 first refers to the first information point and then to the control information of the second information point associated with the first information point. In this disclosure, this approach is conveniently referred to as "single-step lookup." When using the data structures of FIGS. 8 and 11, the flight control system 1 first refers to the trigger information point, then refers to the first information point associated with the trigger information point, and then refers to the first information point. Refer to the control information of the second information point associated with the point. In this disclosure, this approach is conveniently referred to as "two-stage referencing." When using the data structures of FIGS. 9 and 12, the flight control system 1 refers to the control information of the second information point described within the data of the first information point. This approach is conveniently referred to as "direct referencing" in this disclosure.
トリガー情報点、第1情報点、および第2情報点の位置関係は限定されない。例えば、トリガー情報点と第1情報点との間に少なくとも一つの情報点が存在してもよく、第1情報点と第2情報点との間に少なくとも一つの情報点が存在してもよい。 The positional relationship between the trigger information point, the first information point, and the second information point is not limited. For example, at least one information point may exist between the trigger information point and the first information point, and at least one information point may exist between the first information point and the second information point. .
上述したように飛行体の制御方法は限定されず、したがって、制御情報の具体的なデータ項目およびデータ構造は図7~図12の例に限定されず、任意の形式で定義されてよい。例えば、制御情報は複数種類の制御に関する情報(例えば、制限速度とセンサの向きとを示す情報)を含んでもよい。いずれにしても、制御データ21は、飛行体30の飛行経路に位置する第1情報点と、該飛行経路において該第1情報点よりも後に位置する第2情報点の制御情報とを関連付ける。飛行制御システム1はこの制御データ21を参照することで、飛行体30が第2情報点に到達する前から、第2情報点での要求に合わせて飛行体30を制御し始めることができる。
As described above, the control method of the flying object is not limited, and therefore the specific data items and data structure of the control information are not limited to the examples of FIGS. 7 to 12, and may be defined in any format. For example, the control information may include information on multiple types of control (for example, information indicating the speed limit and sensor orientation). In any case, the
制御データ21内の制御情報は静的に設定されてもよいし、動的に設定されてもよい。「静的に設定される」とは、制御情報が予め設定され、人手の介入がない限りはその設定が変更されないことをいう。一方、「動的に設定される」とは、制御情報が任意の事象に応じて人手の介入無しに変更され得ることをいう。動的な設定は、制御情報を制御するプログラムが所定のコンピュータ上で実行されることで実現される。動的な設定は飛行制御システム1により実行されてもよいし、別のコンピュータシステムにより実行されてもよい。
The control information in the
[システムでの処理手順]
図13~図15を参照しながら、飛行制御システム1の動作を説明するとともに本実施形態に係る飛行体の制御方法を説明する。図13~図15はいずれも、飛行制御システム1の動作の一例を示すフローチャートである。図13は1段階参照(図7および図10)の場合の処理を処理フローS1として示す。図14は2段階参照(図8および図11)の場合の処理を処理フローS2として示す。図15は直接参照(図9および図12)の場合の処理を処理フローS3と示す。
[System processing procedure]
13 to 15, the operation of the flight control system 1 and the control method of the flying object according to this embodiment will be described. 13 to 15 are all flow charts showing an example of the operation of the flight control system 1. FIG. FIG. 13 shows the processing in the case of one-step reference (FIGS. 7 and 10) as a processing flow S1. FIG. 14 shows the processing in the two-step reference (FIGS. 8 and 11) as a processing flow S2. FIG. 15 shows the processing for direct reference (FIGS. 9 and 12) as processing flow S3.
図13を参照しながら処理フローS1を説明する。ステップS11では、位置取得部11が飛行体30の位置(典型的には、現在位置)を取得する。飛行体30の位置を特定する手法は限定されない。例えば、位置取得部11は飛行体30から受信する位置情報に基づいて位置を特定してもよいし、飛行体30を監視する任意の監視装置から受信する情報に基づいて飛行体30の位置を特定してもよい。あるいは、位置取得部11はユーザにより入力された飛行体30の位置を受け付けてもよい。あるいは、位置取得部11は、飛行体30の位置を示す位置データを記録する任意の記憶装置からその位置データを読み出すことで位置を特定してもよい。
The processing flow S1 will be described with reference to FIG. In step S11, the
ステップS12では、制御決定部12が、取得された飛行体30の位置に最も近い情報点を第1情報点として選択する。例えば、制御決定部12は、二つのウェイポイントを結ぶ仮想線に飛行体30の位置から垂線を下ろして双方の線の交点を求める。そして、制御決定部12は、制御データに含まれる個々の情報点のうち該交点に最も近い情報点を第1情報点として選択する。このとき、飛行体30は第1情報点に接近したということができる。「飛行体が第1情報点に接近する」とは、飛行体と第1情報点との距離が、飛行体と他の情報点との距離よりも短くなることをいい、飛行体が飛行経路において第1情報点より前に位置する場合と後ろに位置する場合との双方を含む概念である。典型的には、制御決定部12は、飛行経路上で飛行体30がまだ通過していない複数の情報点のうち該飛行体30の位置に最も近い情報点(すなわち、飛行体30が次に通過しようとする情報点)を第1情報点として選択する。しかし、制御決定部12は、飛行経路上で飛行体30が通過した1以上の情報点のうち該飛行体30の位置に最も近い情報点(すなわち、飛行体30が最後に通過した情報点)を第1情報点として選択してもよい。
In step S12, the
ステップS13では、制御決定部12が、選択された第1情報点の目標情報点IDを参照する。具体的には、制御決定部12は該第1情報点の情報点データの一構成要素である目標情報点IDを参照する。
In step S13, the
ステップS14において、目標情報点IDが存在する場合には処理はステップS15に進む。ステップS15では、制御決定部12が、その目標情報点IDで示される第2情報点の情報点データを参照して飛行体30の制御を決定する。制御決定部12はその情報点データの制御情報を読み出し、この制御情報に基づいて飛行体30の制御を決定する。制御決定部12はその情報点データの座標(すなわち、第2情報点の位置)を読み出し、この座標も用いて制御を決定してもよい。一例として、図7に示すように制御情報が制限速度を示す場合には、制御決定部12は第2情報点での飛行速度がその制限を満たすように飛行速度を増加、減少、または維持させると決定する。別の例として、制御情報が一時停止(ホバリング)を示すようであれば、制御決定部12は第2情報点の付近で飛行体30が停止するように飛行速度を減少させると決定する。制御決定部12は、第2情報点の位置に基づいて、飛行体30またはその装置をどの位置から制御させ始めるかを決定してもよい。あるいは、制御決定部12は制御情報で示される制御を実行するか否かを決定してもよい。
In step S14, if the target information point ID exists, the process proceeds to step S15. In step S15, the
ステップS16では、制御決定部12が、飛行体30を制御するための指示データを用意する。制御決定部12は、メモリに予め記憶されている指示データを読み出すことで指示データを用意してもよいし、指示データを動的に生成してもよい。指示データの具体的な内容およびデータ構造は何ら限定されないが、指示データは決定された制御を少なくとも示す。
In step S<b>16 , the
ステップS17では、通信部13がその指示データを送信する。指示データの宛先は限定されない。例えば、通信部13は指示データを、飛行体30に直接に送信してもよいし、飛行体30以外の任意のコンピュータを経由して飛行体30に送信してもよい。飛行体30の制御回路は、指示データを受信および処理することで飛行体30の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。あるいは、飛行体30以外のコンピュータ(例えばリモートコントローラ)が指示データに基づく信号を飛行体30に送信し、飛行体30の制御回路がその信号に基づいて飛行体30の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。いずれにしても、飛行体30は、サーバ10から提供される指示データに基づいて飛行することができる。
At step S17, the
ステップS16,S17の処理は必須ではなく、必要な場合に限って実行されてもよい。例えば、飛行体30が今後の一定時間または一定距離内においてもそのまま飛行し続けることが好ましい場合には、指示データの生成および送信を省略することができる。
The processes of steps S16 and S17 are not essential, and may be performed only when necessary. For example, if it is desirable for the flying
ステップS14において、目標情報点IDが存在しない(目標情報点IDが空値である)場合には、飛行制御システム1は第2情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S14, if the target information point ID does not exist (the target information point ID is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the second information point.
図14を参照しながら処理フローS2を説明する。ステップS21では、位置取得部11が飛行体30の位置を取得する。この処理はステップS11と同様である。
Processing flow S2 will be described with reference to FIG. In step S<b>21 , the
ステップS22では、制御決定部12が、取得された飛行体30の位置に最も近い情報点をトリガー情報点として選択する。情報点の具体的な選択方法はステップS12と同様である。「飛行体がトリガー情報点に接近する」とは、飛行体とトリガー情報点との距離が、飛行体と他の情報点との距離よりも短くなることをいい、飛行体が飛行経路においてトリガー情報点より前に位置する場合と後ろに位置する場合との双方を含む概念である。
In step S22, the
ステップS23では、制御決定部12が、選択されたトリガー情報点の読取り情報点IDを参照する。具体的には、制御決定部12は該トリガー情報点の情報点データの一構成要素である読取り情報点IDを参照する。
In step S23, the
ステップS24において、読取り情報点IDが存在する場合には処理はステップS25に進む。ステップS25では、制御決定部12が、その読取り情報点IDで示される第1情報点の情報点データを参照して該第1情報点の位置を特定する。この処理により、飛行制御システム1は、飛行体30の位置と第1情報点の位置とに基づいて、飛行体30が第1情報点に接近したか否かを判定することができる。
In step S24, if the read information point ID exists, the process proceeds to step S25. In step S25, the
ステップS26において、飛行体30がその後に第1情報点に接近した場合には、処理はステップS27に進む。ステップS27では、制御決定部12が、既に特定されている第1情報点の目標情報点IDを参照する。この処理はステップS13と同様である。
In step S26, if the flying
ステップS28では、制御決定部12が、その目標情報点IDで示される第2情報点の情報点データを参照して飛行体30の制御を決定する。この処理はステップS15と同様である。
In step S28, the
ステップS29では、制御決定部12が、飛行体30を制御するための指示データを用意する。ステップS30では、通信部13がその指示データを送信する。ステップS29,S30はそれぞれステップS16,S17と同様である。したがって、ステップS29,S30の処理は必須ではない。
In step S<b>29 , the
ステップS24において、読取り情報点IDが存在しない(読取り情報点IDが空値である)場合には、飛行制御システム1は第1情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S24, if the read information point ID does not exist (the read information point ID is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the first information point.
図15を参照しながら処理フローS3を説明する。ステップS31では、位置取得部11が飛行体30の位置を取得する。ステップS32では、制御決定部12が、取得された飛行体30の位置に最も近い情報点を第1情報点として選択する。ステップS31,S32はそれぞれ、ステップS11,S12と同様である。
Processing flow S3 will be described with reference to FIG. In step S<b>31 , the
ステップS33では、制御決定部12が、選択された第1情報点の目標情報を参照する。具体的には、制御決定部12は該第1情報点の情報点データの一構成要素である目標情報を参照する。
In step S33, the
ステップS34において、目標情報が存在する場合には処理はステップS35に進む。ステップS35では、制御決定部12が、その目標情報(これは第2情報点の情報である。)を参照して飛行体30の制御を決定する。制御決定部12はその目標情報内で定義されている制御情報を読み出し、この制御情報に基づいて飛行体30の制御を決定する。制御決定部12は、目標情報で示される第2情報点の情報データを参照することで第2情報点の座標(位置)を読み出し、この座標も用いて制御を決定してもよい。制御情報が得られた後の制御の決定はステップS15と同様である。
In step S34, if target information exists, the process proceeds to step S35. In step S35, the
ステップS36では、制御決定部12が、飛行体30を制御するための指示データを用意する。ステップS37では、通信部13がその指示データを送信する。ステップS36,S37はそれぞれステップS16,S17と同様である。したがって、ステップS36,S37の処理は必須ではない。
In step S<b>36 , the
ステップS34において、目標情報が存在しない(目標情報が空値である)場合には、飛行制御システム1は第2情報点の制御情報を取得することなく処理を終了する。 In step S34, if the target information does not exist (the target information is null), the flight control system 1 ends the process without acquiring the control information of the second information point.
処理フローS1,S2,S3はいずれも、飛行制御システム1が、飛行体30が第1情報点に接近したことに応答して、制御データ21に基づいて飛行体30を制御する例を示す。処理フローS1,S2,S3はいずれも、飛行体30が目的地に到着するまで繰り返し実行され得る。例えば、その処理は、飛行体30が情報点の付近に近づく度に実行されたり、定期的に実行されたりしてもよい。上述したように、飛行制御システム1は、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、処理フローS1,S2,S3のいずれかを随時実行することで、飛行体30を制御する。
Each of processing flows S1, S2, and S3 shows an example in which the flight control system 1 controls the
このように、サーバ10は、飛行体30に最も近い第1情報点を選択し、その第1情報点に関連付けられた第2情報点を特定し、飛行体30が第2情報点に到達する前に該第2情報点の制御情報に基づいて飛行体30を制御し始めてもよい。あるいは、サーバ10は、飛行体30に最も近いトリガー情報点を選択し、そのトリガー情報点に関連付けられた第1情報点を特定し、その第1情報点に関連付けられた第2情報点を特定し、飛行体30が第2情報点に到達する前に該第2情報点の制御情報に基づいて飛行体30を制御し始めてもよい。これらのような一連の処理はプロセッサ101が制御データを参照することで実現される。処理フローS1,S2,S3のいずれについても、プロセッサ101は、第1情報点の情報点ID(第1情報点ID)を参照し、続いて、該第1情報点IDに関連付けられた、第2情報点の情報点ID(第2情報点ID)を参照する。続いて、プロセッサ101は、その第2情報点IDに関連付けられた制御情報を参照し、この制御情報に基づいて飛行経路上での飛行体30を制御する。この結果、プロセッサ101は飛行体30が第2情報点に到達する前に該飛行体30を制御し始めることができる。
Thus, the
[プログラム]
コンピュータをサーバ10として機能させるためのプログラムは、該コンピュータを位置取得部11、制御決定部12、および通信部13として機能させるためのプログラムコードを含む。このプログラムは、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、プログラムは、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。提供されたプログラムはストレージ103に記憶され、プロセッサ101がメモリ102と協働してそのプログラムを実行することで上記の各機能モジュールが実現する。
[program]
A program for causing the computer to function as the
[効果]
以上説明したように、本開示の一側面に係るコンピュータシステムは、少なくとも一つのプロセッサを備え、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第1情報点に対応して参照可能であり、且つ飛行経路において第1情報点よりも後に位置する第2情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、飛行経路上での飛行体を制御する。
[effect]
As described above, the computer system according to one aspect of the present disclosure includes at least one processor, and the at least one processor can refer to the first information point located on the flight path of the aircraft. and control data including control information for controlling the flight of the aircraft at a second information point located after the first information point on the flight path.
本開示の一側面に係るデータ構造は、飛行体の飛行経路に位置する第1情報点を一意に特定する第1情報点IDと、飛行経路において第1情報点よりも後に位置する第2情報点を一意に特定する第2情報点IDと、第2情報点での飛行体の飛行を制御するための制御情報とを含み、第1情報点ID、第2情報点ID、および制御情報が互いに関連付けられ、プロセッサに、第1情報点IDを参照させ、参照された第1情報点IDに関連付けられた第2情報点IDを参照させ、参照された第2情報点IDに関連付けられた制御情報を参照させ、参照された制御情報に基づいて、飛行経路上での飛行体を制御させる。 A data structure according to one aspect of the present disclosure includes a first information point ID that uniquely identifies a first information point located on a flight path of an aircraft, and a second information point located after the first information point on the flight path. A second information point ID that uniquely identifies a point, and control information for controlling the flight of the aircraft at the second information point, wherein the first information point ID, the second information point ID, and the control information associated with each other and causing the processor to refer to a first information point ID; to refer to a second information point ID associated with the referenced first information point ID; and to control associated with the referenced second information point ID The information is referenced, and the flying object on the flight path is controlled based on the referenced control information.
このような側面においては、第2情報点での飛行を制御するための制御情報が、飛行経路において該第2情報点よりも前に位置する第1情報点で参照可能なので、その制御情報を先読みして飛行体を制御することが可能になる。 In this aspect, since the control information for controlling the flight at the second information point can be referred to at the first information point located before the second information point on the flight path, the control information can be It becomes possible to read ahead and control the flying object.
他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行経路上に位置するすべての情報点の制御情報を一度に取得することなく、制御データに基づいて飛行体を制御してもよい。飛行経路の限られた範囲において先読み制御を実行することで、コンピュータシステムまたは飛行体のハードウェア資源(例えばプロセッサまたはメモリ)の消費量を抑えながら、飛行体を柔軟に制御することができる。 In a computer system according to another aspect, the at least one processor may control the vehicle based on control data without acquiring control information for all information points located on the flight path at once. By performing look-ahead control over a limited range of the flight path, the aircraft can be flexibly controlled while reducing the consumption of computer system or hardware resources (eg, processor or memory) of the aircraft.
他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体が第2情報点に到達する前に、制御情報に基づいて飛行体を制御し始めてもよい。制御情報に基づく制御のタイミングをこのように設定することで、第2情報点で規定された条件をより確実に満たすように飛行体を制御することが可能になる。 In another aspect of the computer system, the at least one processor may initiate control of the vehicle based on the control information before the vehicle reaches the second information point. By setting the control timing based on the control information in this way, it becomes possible to control the flying object so as to more reliably satisfy the conditions defined by the second information points.
他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、飛行体が第1情報点に接近したことに応答して、制御データに基づいて飛行体を制御してもよい。このタイミングで制御情報に基づいて飛行体を制御することで、第2情報点で規定された条件をより確実に満たすように飛行体を制御することが可能になる。 In a computer system according to another aspect, the at least one processor may control the vehicle based on the control data in response to the vehicle approaching the first information point. By controlling the flying object based on the control information at this timing, it becomes possible to control the flying object so as to more reliably satisfy the conditions defined by the second information point.
他の側面に係るコンピュータシステムでは、少なくとも一つのプロセッサが、複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点を第1情報点として選択し、第1情報点と関連付けられた第2情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御してもよい。飛行体の位置に最も近い情報点を第1情報点として用いることで、適切なタイミングで制御情報を先読みすることができる。 In the computer system according to another aspect, at least one processor selects one information point closest to the position of the aircraft from among the plurality of information points as the first information point, and selects a first information point associated with the first information point. The flying object may be controlled based on the control information of the two information points. By using the information point closest to the position of the flying object as the first information point, control information can be read ahead at appropriate timing.
他の側面に係るコンピュータシステムでは、制御データでは、第1情報点と、飛行経路において第1情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、少なくとも一つのプロセッサが、複数の情報点から、飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、トリガー情報点に関連付けられた第1情報点を特定し、飛行体が第1情報点に接近したことに応答して、第1情報点と関連付けられた第2情報点の制御情報に基づいて飛行体を制御してもよい。第2情報点の制御情報と関連付けられる第1情報点の位置が、飛行体が該第1情報点に接近する前に取得されるので、第1情報点を探索する処理の負荷を低減することができる。 In a computer system according to another aspect, the control data further associates the first information point with a trigger information point that precedes the first information point in the flight path, and the at least one processor processes the plurality of information From the points, select one information point closest to the position of the vehicle as the trigger information point, identify a first information point associated with the trigger information point, and respond to the vehicle approaching the first information point. Then, the flying object may be controlled based on the control information of the second information point associated with the first information point. Since the position of the first information point associated with the control information of the second information point is acquired before the aircraft approaches the first information point, the load of processing for searching the first information point is reduced. can be done.
[変形例]
以上、本開示をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
[Modification]
The present disclosure has been described in detail above based on its embodiments. However, the present disclosure is not limited to the above embodiments. Various modifications can be made to the present disclosure without departing from the gist thereof.
飛行体を制御するためのシステム構成は限定されない。例えば、サーバ10がデータベース20を備えてもよい。あるいは、飛行体30がサーバ10の機能を備えてもよく、この場合には、飛行体30は通信ネットワークを介してデータベース20にアクセスすることで制御データを読み出す。あるいは、飛行体30がサーバ10およびデータベース20の双方の機能を備えてもよく、この場合には、飛行体30はあたかもスタンドアロンマシンのように、他の情報処理装置に頼ることなく飛行することができる。
The system configuration for controlling the flying object is not limited. For example,
少なくとも一つのプロセッサにより実行される飛行体の制御の手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ(処理)の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の2以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正または削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。 The procedure for controlling the flying object executed by at least one processor is not limited to the examples in the above embodiments. For example, some of the steps (processes) described above may be omitted, or the steps may be performed in a different order. Also, any two or more of the steps described above may be combined, and some of the steps may be modified or deleted. Alternatively, other steps may be performed in addition to the above steps.
以上の実施形態の全部または一部に記載された態様は、飛行体の適切な制御、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上または適切な機能の提供その他の機能向上または適切な機能の提供、データおよび/またはプログラムの容量の削減、装置および/またはシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置および/またはシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置またはシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置および/またはシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。 Aspects described in all or part of the above embodiments are appropriate control of flying objects, improvement of processing speed, improvement of processing accuracy, improvement of usability, improvement of functions using data, or provision of appropriate functions. Appropriate data, programs, recording media, devices and/or systems such as provision of other functional improvements or appropriate functions, reduction of data and/or program capacity, downsizing of devices and/or systems, and data , reduction of production/manufacturing costs of programs, devices or systems, facilitation of production/manufacturing, optimization of production/manufacturing of data, programs, recording media, devices and/or systems such as shortening of production/manufacturing time or solve one problem.
1…飛行制御システム、10…サーバ、11…位置取得部、12…制御決定部、13…通信部、20…データベース、21…制御データ、30,301,302…飛行体、50,501~504…飛行経路、51~57…ウェイポイント、61,62…制御領域、71,71a,71b,71c,72,73a,73b,73c,73d,74a,74b,74c…情報点。
REFERENCE SIGNS LIST 1
Claims (6)
前記少なくとも一つのプロセッサが、飛行体の飛行経路に位置する第1情報点に対応して参照可能であり、且つ前記飛行経路において前記第1情報点よりも後に位置する第2情報点での前記飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、前記飛行経路上での前記飛行体を制御し、
前記制御データでは、前記第1情報点と、前記飛行経路において前記第1情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、
前記少なくとも一つのプロセッサが、
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択し、
前記トリガー情報点に関連付けられた第1情報点を特定し、
前記飛行体が前記第1情報点に接近したことに応答して、前記第1情報点と関連付けられた前記第2情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御する、
コンピュータシステム。 comprising at least one processor,
The at least one processor is operable to correspond to a first information point located on the flight path of the vehicle, and at a second information point located after the first information point on the flight path. controlling the flying object on the flight path based on control data including control information for controlling the flight of the flying object;
the control data further associates the first information point with a trigger information point positioned before the first information point on the flight path;
the at least one processor
selecting, from among a plurality of information points, one information point closest to the position of the aircraft as a trigger information point;
identifying a first information point associated with the trigger information point;
responsive to the aircraft approaching the first information point, controlling the aircraft based on the control information of the second information point associated with the first information point;
computer system.
請求項1に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor controls the vehicle based on the control data without obtaining the control information for all information points located on the flight path at once;
2. The computer system of claim 1.
請求項1または2に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor begins controlling the vehicle based on the control information before the vehicle reaches the second information point;
3. A computer system according to claim 1 or 2.
請求項1~3のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor controlling the vehicle based on the control data in response to the vehicle approaching the first information point;
The computer system according to any one of claims 1-3.
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点を前記第1情報点として選択し、
前記第1情報点と関連付けられた前記第2情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御する、
請求項1~4のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。 the at least one processor
Selecting one information point closest to the position of the flying object from a plurality of information points as the first information point;
controlling the aircraft based on the control information of the second information point associated with the first information point;
The computer system according to any one of claims 1-4.
飛行体の飛行経路に位置する第1情報点に対応して参照可能であり、且つ前記飛行経路において前記第1情報点よりも後に位置する第2情報点での前記飛行体の飛行を制御するための制御情報を含む制御データに基づいて、前記飛行経路上での前記飛行体を制御させ、 Controlling the flight of the aircraft at a second information point that can be referred to corresponding to a first information point located on the flight path of the aircraft and that is located after the first information point on the flight path. controlling the aircraft on the flight path based on control data including control information for
前記制御データでは、前記第1情報点と、前記飛行経路において前記第1情報点よりも前に位置するトリガー情報点とがさらに関連付けられ、 the control data further associates the first information point with a trigger information point positioned before the first information point on the flight path;
前記プロセッサに、 to the processor;
複数の情報点から、前記飛行体の位置に最も近い一つの情報点をトリガー情報点として選択させ、 selecting one information point closest to the position of the flying object as a trigger information point from a plurality of information points;
前記トリガー情報点に関連付けられた第1情報点を特定させ、 identify a first information point associated with the trigger information point;
前記飛行体が前記第1情報点に接近したことに応答して、前記第1情報点と関連付けられた前記第2情報点の前記制御情報に基づいて前記飛行体を制御させる、 responsive to the aircraft approaching the first information point, causing the aircraft to be controlled based on the control information of the second information point associated with the first information point;
プログラム。program.
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