JP7267250B2 - Arナビゲーション方法及び装置 - Google Patents
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Description
車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュールと、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュールであって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュールと、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第1のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュールと、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第1のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系で前記第1のターン案内軌跡に対応する第2のターン案内軌跡を取得するためのAR表示モジュールと、を含む。
車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュール601と、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュール602であって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュール602と、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第1のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュール603と、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第1のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第1のターン案内軌跡に対応する第2のターン案内軌跡を取得するためのAR表示モジュール604と、を含む。
前記現在実際位置点Pを端点として、前記点Pでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分BCがD点で交差し、前記線分BCが、前記操作点Bおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Bの後にある形状点Cにより形成される線分であり、
PDCの角度二等分線を作り、Pを過ぎてPDの垂直線を作り、PDの垂直線とPDCの角度二等分線がO点に交差し、Oを中心とし、OPを半径として円弧を作り、前記円弧が線分BCとE点に接し、
曲線フィッティング法を使用してC点とE点の間の曲線を取得し、
前記円弧と前記曲線を接続して前記第1のターン案内軌跡を形成するために使用される。
前記第1のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得し、
前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換し、
前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第2のターン案内軌跡を描画するために使用される。
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定し、
前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定するために使用され、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点である。
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することと、を含む。
前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点との間の距離を確定することと、
現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する現在測位点での前記車両のナビゲーション方向との間の角度を確定することと、
前記各過去の測位点と対応する実際位置点との間の距離が連続的に増加し、且つ前記角度が予め設定された角度より大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったと確定することとを含む。
Claims (15)
- 拡張現実(AR)ナビゲーション方法であって、
車両でのカメラの較正パラメータを取得することであって、前記カメラの較正パラメータは前記カメラによって撮影された画像と3次元空間での物体の位置との間の線形対応関係であることと、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得し、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むことと、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第1のターン案内軌跡を確定することと、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第1のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第1のターン案内軌跡に対応する第2のターン案内軌跡を取得することと、
を含み、
前記カメラの較正パラメータに基づいて前記第1のターン案内軌跡を変換して、前記カメラの座標系での前記第1のターン案内軌跡の第2のターン案内軌跡を取得することは、
前記第1のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得することと、
前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換することと、
前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第2のターン案内軌跡を描画することと、を含むことを特徴とするARナビゲーション方法。 - 前記第2のターン案内軌跡を前記カメラによって撮影された道路実写画像に重ね合わせて表示することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のARナビゲーション方法。
- 前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第1のターン案内軌跡を確定することは、
前記現在実際位置点Pを端点として、前記点Pでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分BCがD点で交差し、前記線分BCが、前記操作点Bおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Bの後にある形状点Cにより形成される線分であることと、
角PDCの角度二等分線を作り、P点を過ぎて半直線PDの垂直線を作り、半直線PDの垂直線と角PDCの角度二等分線とがO点に交差し、O点を中心とし、線分OPを半径として円弧を作り、前記円弧が線分BCとE点に接することと、
曲線フィッティング法によるフィッティングを使用してC点とE点の間の曲線を取得することと、
前記円弧と前記曲線を接続して前記第1のターン案内軌跡を形成することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載のARナビゲーション方法。 - 前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することと、
前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定し、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点であることと、をさらに含むことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載のARナビゲーション方法。 - 前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することは、
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することと、を含むことを特徴とする請求項4に記載のARナビゲーション方法。 - 前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することは、
前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離を確定することと、
現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する現在測位点での前記車両のナビゲーション方向の間の角度を確定することと、
前記各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離が連続的に増加し、前記角度が予め設定された角度よりも大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することと、を含むことを特徴とする請求項4に記載のARナビゲーション方法。 - 拡張現実(AR)ナビゲーション装置であって、
車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュールであって、前記カメラの較正パラメータは前記カメラによって撮影された画像と3次元空間での物体の位置との間の線形対応関係であるカメラ較正モジュールと、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュールであって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュールと、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第1のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュールと、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第1のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第1のターン案内軌跡に対応する第2のターン案内軌跡を取得するためのAR表示モジュールと、を含み、
前記AR表示モジュールは、
前記第1のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得し、
前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換し、
前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第2のターン案内軌跡を描画するために使用されることを特徴とするARナビゲーション装置。 - 前記AR表示モジュールは、前記カメラによって撮影された道路実写画像に前記第2のターン案内軌跡を重ね合わせて表示するためにさらに使用されることを特徴とする請求項7に記載のARナビゲーション装置。
- 前記経路確定モジュールは、
前記現在実際位置点Pを端点として、前記点Pでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分BCがD点で交差し、前記線分BCが、前記操作点Bおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Bの後にある形状点Cにより形成される線分であり、
角PDCの角度二等分線を作り、P点を過ぎて半直線PDの垂直線を作り、半直線PDの垂直線と角PDCの角度二等分線とがO点に交差し、O点を中心とし、線分OPを半径として円弧を作り、前記円弧が線分BCとE点に接し、
曲線フィッティング法によるフィッティングを使用してC点とE点の間の曲線を取得し、
前記円弧と前記曲線を接続して前記第1のターン案内軌跡を形成するために使用されることを特徴とする請求項7に記載のARナビゲーション装置。 - 前記経路確定モジュールはさらに、
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定し、
前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定するために使用され、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点であることを特徴とする請求項7~請求項9のいずれか1項に記載のARナビゲーション装置。 - 前記経路確定モジュールは、前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することは、
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することとを含むことを特徴とする請求項10に記載のARナビゲーション装置。 - 前記経路確定モジュールは、前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することは、
前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離を確定することと、
現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する測位点での前記車両のナビゲーション方向の間の角度を確定することと、
前記各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離が連続的に増加し、前記角度が予め設定された角度よりも大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することと、を含むことを特徴とする請求項10に記載のARナビゲーション装置。 - 電子機器であって、
少なくとも1つのプロセッサ、および
前記少なくとも1つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
前記メモリには前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の方法を実行することを特徴とする電子機器。 - コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、コンピュータに請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の方法を実行させるために使用されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータで実行されると、前記コンピュータに請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の方法を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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