JP7267105B2

JP7267105B2 - 情報処理装置及びプログラム

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Publication number: JP7267105B2
Application number: JP2019099583A
Authority: JP
Inventors: 健一松井; 祐甲斐田
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2019-05-28
Filing date: 2019-05-28
Publication date: 2023-05-01
Anticipated expiration: 2039-05-28
Also published as: JP2020193873A

Description

本発明は、目的地までの経路を案内するための技術に関する。

ユーザを目的地まで案内する技術に関して、例えば特許文献１には、車両に搭載されたナビゲーション装置が、自車両を誘導するための案内物体を自車両の前方に表示する仕組みが記載されている。この仕組みにおいて、前方に他の車両が存在する場合には、上記案内物体を上空に表示することで、案内物体と前方車両とが重ならないようにしている。

国際公開ＷＯ２０１２／０９０３２５

ところで、人混みの中で経路案内を行う場合、他の人間が邪魔になってしまい、自身が進むべき経路の状況を見通せないという問題がある。

そこで、本発明は、人混みであっても分かりやすい経路案内を行うことを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部と、表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させる表示制御部とを備え、記人間検出部は、経路が案内されるユーザと同伴する同伴者を検出し、前記表示制御部は、検出された前記同伴者については前記表示を行わないことを特徴とする情報処理装置を提供する。
また、本発明は、撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部と、示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させる表示制御部とを備え、前記人間検出部は、案内される経路において危険個所を報知する危険報知者を検出し、前記表示制御部は、検出された前記危険報知者については前記表示を行わないことを特徴とする情報処理装置を提供する。

前記表示制御部は、前記経路において検出された前記人間の数の多さに関する条件を満たしたときに、検出された前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示するようにしてもよい。

前記表示制御部は、前記経路における進路変更位置から所定の範囲内において、検出された前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示するようにしてもよい。

前記所定の範囲は、経路が案内されるユーザの移動速度に応じて異なるようにしてもよい。

前記表示制御部は、経路が案内されるユーザの移動速度が閾値以上の場合には、前記表示を行わないようにしてもよい。

前記表示制御部は、前記人間検出部により検出された前記人間と経路が案内されるユーザとの距離に応じて、前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示するときの強度を変えるようにしてもよい。

また、本発明は、コンピュータに、撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部であって、経路が案内されるユーザと同伴する同伴者を検出する人間検出部と、表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させ、検出された前記同伴者については当該表示を行わない表示制御部とを実現させるためのプログラムを提供する。
また、本発明は、コンピュータに、撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部だって、案内される経路において危険個所を報知する危険報知者を検出する人間検出部と、表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させ、検出された前記危険報知者については当該表示を行わない表示制御部とを実現させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、人混みであっても分かりやすい経路案内を行うことができる。

経路案内システム１の構成の一例を示す図である。通信装置１０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。経路案内システム１の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０による動作の一例を示すフローチャートである。

［構成］
図１は、本実施形態の経路案内システム１の一例を示す図である。経路案内システム１は、ユーザによって使用される通信装置１０と、ユーザに対して経路案内を行うサーバ装置２０と、これらサーバ装置２０及び通信装置１０を通信可能に接続する通信網２とを備えている。通信網２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）や、その他の通信規格に従う無線通信網又は有線通信網を含む。図１には、通信装置１０及びサーバ装置２０を１つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。

通信装置１０は、例えばグラス型又はヘッドマウントディスプレイ型のウェアラブルコンピュータ、或いは、スマートフォン又はタブレットなどの携帯型コンピュータである。通信装置１０は、いわゆるＡＲ（Augmented Reality）を実現する。ＡＲとは、ＡＲオブジェクトと呼ばれる仮想的な画像を現実空間に重畳表示することである。以下、この表示をＡＲ表示という。

なお、ＡＲを実現する装置には、現実空間の撮像画像を表示する表示面においてＡＲオブジェクトを撮像画像に重畳して表示するタイプと、ユーザの眼の前に配置された光透過型の表示面において、ユーザから表示面を介して見える現実空間の所定の位置に重なる表示面上の位置にＡＲオブジェクトを表示するタイプとがある。通信装置１０はいずれもタイプであってもよいが、本実施形態では、通信装置１０として、グラス型のウェアラブルコンピュータを用いる例で説明する。

サーバ装置２０は、通信装置１０を制御し、ユーザに対して画像表示による経路案内を行う。具体的には、サーバ装置２０は、通信装置１０によって撮像された現実空間の撮像画像を取得し、その現実空間にＡＲオブジェクトを重畳表示することで、そのＡＲオブジェクトが意味する方向に移動するようユーザを案内する。このＡＲオブジェクトは、例えばユーザが進むべき方向を意味する矢印を模した画像であり、ユーザに案内される経路の上に重畳表示される。さらに、サーバ装置２０は、ＡＲ表示を利用して、ユーザが進むべき経路において、そのユーザ以外の他の人間を透過した状態にして、その人間の向こう側にある風景を表示する。これにより、ユーザ自身が進むべき経路の状況を遠くまで見通せるようになる。

図２は、通信装置１０のハードウェア構成を示す図である。通信装置１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、センサ１００７、測位装置１００８及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。通信装置１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、それぞれ筐体が異なる複数の装置が通信接続されて、通信装置１０を構成してもよい。

通信装置１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。通信装置１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介して通信網２から通信装置１０に送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、例えば通信装置１０の識別情報を記憶する。この識別情報は、サーバ装置２０との通信時にサーバ装置２０に通知される。この識別情報は、サーバ装置２０が通信装置１０を識別して制御するために用いられる。

通信装置１００４は、通信網２を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信制御部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キー、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、カメラなど）であり、特にカメラ等の撮像装置を含む。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）であり、特にディスプレイ等の表示装置及びスピーカー等の放音装置を含む。この放音装置は、複数のスピーカーが並べられた、いわゆるアレイスピーカーの構造になっている。これら複数のスピーカーから音を出力するタイミングやレベルに差を設けることで、ユーザは現実空間において或る方向から或る音量の音が聞こえてくるように感じることができる。

センサ１００７は、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、磁気（方位）センサ等の、通信装置１０の姿勢を検出するためのセンサ群を含む。

測位装置１００８は、通信装置１０の位置を測定する。測位装置１００８は、例えばＧＰＳ受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて通信装置１０の位置を測定する。

プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

通信装置１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、通信装置１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。なお、入力装置２００５は、例えばキーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ、ジョイスティック、ボールコントローラなどであるが、通信装置１０が備えるような撮像装置は必須ではない。出力装置２００６は、例えばディスプレイ、スピーカー、LEDランプなどであるが、通信装置１０が備えるような表示装置及び放音装置は必須ではない。なお、入力装置２００５及び出力装置２００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

なお、サーバ装置２０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、それぞれ筐体が異なる複数の装置が通信接続されて、サーバ装置２０を構成してもよい。

図４は、経路案内システム１の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０において、取得部２１は、通信装置１０から通信網２経由で各種のデータを取得する。このデータには、例えば通信装置１０の識別情報、通信装置１０の位置及び姿勢等の各種挙動データ、ユーザにより通信装置１０に入力された目的地を示すデータ、又は、通信装置１０によって撮像された画像を示す撮像データ等が含まれる。

経路特定部２２は、通信装置１０の位置（つまりユーザの現在地）からユーザにより入力された目的地までの経路を特定する。このため、経路特定部２２は、広範なエリアに含まれる道路や地形、その道路周辺にある建物、設備乃至施設等の位置、大きさ、形状及び色等を含む地図情報を記憶している。この地図情報は、各地点を車両で走行して撮像された画像を立体的に閲覧できるような情報を含んでいる。経路特定部２２は、この地図情報に基づいて、道路や、道路周辺にある建物、設備乃至施設等の位置、大きさ、形状及び色等を特定し得るようになっている。

人間検出部２３は、取得部２１により取得された撮像データが示す撮像された画像から、例えばパターンマッチング等の画像解析手法を用いて、その画像に含まれる人間を検出する。

表示制御部２４は、通信装置１０の出力装置１００６（表示装置）に経路の案内表示を行わせる。具体的には、表示制御部２４は、ユーザが進むべき方向を意味する矢印を模した画像を、経路特定部２２により特定された経路の上にＡＲ表示する。さらに、表示制御部２４は、人間検出部２３により検出された人間の数の多さに関する条件（例えば画像に含まれる人間の数が閾値以上である条件）が満たされるときには、人間検出部２３により検出された人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示する。つまり、表示制御部２４は、検出された人間が透過した状態の３次元空間を表示する。このときの透過度は任意に設定し得るが、例えば５０％である。従って、ユーザから見て、自身の視界に居る人間とその人間が居ないときの風景とが同程度に観察し得ることになる。ここで、表示制御部２４がこのような透過表示を行う位置は、経路特定部２２により特定された経路における進路変更位置（いわゆる曲がり角）から所定の範囲内（例えば曲がり角の手前側１０ｍの位置からその曲がり角の位置まで）である。つまり、ユーザは曲がり角の手前においてのみ、他の人間が居ないときの風景を観察することができるので、自身がどこでどの程度進路を変更すればよいのかが分かりやすくなっている。

［動作］
次に、図５を参照して、サーバ装置２０の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。通信装置１０についても同様である。

図５において、まず、ユーザは通信装置１０において目的地を入力し、その目的地までの経路案内を要求する操作を行う。この操作に応じて、通信装置１０は、入力された目的地及び測位装置１００８によって測位された位置（つまりユーザの現在地）を含む経路案内要求を、サーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０の取得部２１は、通信装置１０から通信網２経由でその経路案内要求を取得する（ステップＳ１１）。なお、これ以降、取得部２１は、入力装置１００５（撮像装置）によって撮像された撮像データ、測位装置１００８によって測位された位置及びセンサ１００７によって検出された通信装置１０の姿勢に関するデータを定期的に取得する。

次に、サーバ装置２０の経路特定部２２は、地図情報を用いて、ユーザの現在地から目的地までの経路を特定する（ステップＳ１２）。ここでは、ユーザの移動距離が最も短い経路が特定される。そして、サーバ装置２０の表示制御部２４は、経路案内を開始し、ユーザが進むべき方向を意味する矢印を模した画像を、経路特定部２２により特定された経路の上にＡＲ表示する（ステップＳ１３）。

表示制御部２４は、取得部２１によって取得された通信装置１０の位置と、経路特定部２２により特定された経路とを照合し、通信装置１０の位置が経路上の進路変更位置から所定の範囲内（例えば曲がり角の前後１０ｍ）に含まれるか否かを判断する（ステップＳ１４）。

通信装置１０の位置が経路上の進路変更位置から所定の範囲内に含まれる場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、サーバ装置２０の人間検出部２３は、取得部２１により取得された撮像データが示す画像から人間に相当する画像を検出する（ステップＳ１５）。

次に、表示制御部２４は、人間検出部２３により検出された人間の数が閾値以上であると判断した場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、その検出された人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示する（ステップＳ１７）。具体的には、表示制御部２４は、取得部２１によって取得された通信装置１０の位置及び姿勢と地図情報とを照合し、通信装置１０の撮像位置から見て、道路、道路周辺にある建物、設備乃至施設等の位置、大きさ、形状及び色等がどのように見えるかを特定する。そして、表示制御部２４は、撮像データが示す画像中の人間に相当する画像に対して、上記のようにして特定した道路、道路周辺にある建物、設備乃至施設等の画像を、人間の画像の透過度を５０％として重畳して表示させるためのデータを生成し、通信装置１０に送信する。通信装置１０は、このデータに従い、画像を表示する。このような処理が、ユーザが経路上を移動している期間にわたって（ステップＳ１８；ＮＯ）繰り返し行われる。

以上説明した実施形態によれば、人混みであっても分かりやすい経路案内を行うことが可能となる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
上記実施形態において、表示制御部２４が人間を透過されたＡＲ表示を行う位置は、経路特定部２２により特定された経路における進路変更位置から所定の範囲内であった。この所定の範囲はこの例に限らず、任意に決められるが、例えば、経路が案内されるユーザの移動速度に応じて異なっていてもよい。例えば表示制御部２４は、通信装置１０の位置の履歴からユーザの移動速度を算出し、或る速度Ｓ１のときは、経路における進路変更位置の手前側Ｘ１ｍの位置からその曲がり角の位置までにおいて上記ＡＲ表示を行い、或る速度Ｓ２（Ｓ２＞Ｓ１）のときは、経路における進路変更位置の手前側Ｘ２（Ｘ２＞Ｘ１）の位置からその曲がり角の位置までにおいて上記ＡＲ表示を行う。このようにすれば、ユーザは自身の移動速度に適した範囲にわたって自身の進むべき経路を見通せることが可能となる。

［変形例２］
また、表示制御部２４は、上記のようにして算出したユーザの移動速度が閾値以上の場合には、上記ＡＲ表示を行わないようにしてもよい。つまり、ユーザの移動速度があまりに速い場合は、上記ＡＲ表示を行うことが危険となることが考えられるからである。

［変形例３］
また、表示制御部２４は、経路が案内されるユーザと同伴して移動する同伴者については上記のＡＲ表示を行わないようにしてもよい。つまり、人間検出部２３は、ユーザと同伴する同伴者の特に顔面の画像を予め記憶しておき、パターンマッチング等の画像解析手法を用いてその同伴者を特定し、表示制御部２４は、特定された同伴者については上記ＡＲ表示を行わないようにする。ユーザの同伴者をＡＲ表示することは適切ではない場合があるからである。

［変形例４］
また、経路以上には、工事等の存在を知らせる係員等が居る場合があるが、表示制御部２４は、このような場合にも上記のＡＲ表示を行わないようにしてもよい。つまり、人間検出部２３は、危険個所を報知する危険報知者の服装の特徴を予め記憶しておき、パターンマッチング等の画像解析手法を用いてその危険報知者を特定し、表示制御部２４は、特定された危険報知者については上記ＡＲ表示を行わないようにする。このような危険報知者をＡＲ表示することは適切ではないと考えられるからである。

［変形例５］
経路が案内されるユーザと他の人間との距離に応じて、その人間の透過度を変えるようにしてもよい。つまり、表示制御部２４は、人間検出部２３により特定された人間と経路が案内されるユーザとの距離に応じて、人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせるときの強度を変える。

［変形例６］
本発明に係る情報処理装置は、上記実施形態で説明したようにサーバ装置２０に実装されていてもよいが、これに代えて、通信装置１０に実装されていてもよい。

［その他の変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態におけるサーバ装置などは、本開示の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１」、「第２」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「部」を、「手段」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１：経路案内システム、２：通信網、１０：通信装置、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：センサ、１００８：測位装置、２０：サーバ装置、２１：取得部、２２：経路特定部、２３：人間検出部、２４：表示制御部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置。

Claims

撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部と、
表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させる表示制御部と
を備え、
前記人間検出部は、経路が案内されるユーザと同伴する同伴者を検出し、
前記表示制御部は、検出された前記同伴者については前記表示を行わない
ことを特徴とする情報処理装置。
撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部と、
表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させる表示制御部と
を備え、
前記人間検出部は、案内される経路において危険個所を報知する危険報知者を検出し、
前記表示制御部は、検出された前記危険報知者については前記表示を行わない
ことを特徴とする情報処理装置。
前記表示制御部は、前記経路において検出された前記人間の数の多さに関する条件を満たしたときに、検出された前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、前記経路における進路変更位置から所定の範囲内において、検出された前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記所定の範囲は、経路が案内されるユーザの移動速度に応じて異なる
ことを特徴とする請求項４記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、経路が案内されるユーザの移動速度が閾値以上の場合には、前記表示を行わない
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記表示制御部は、前記人間検出部により検出された前記人間と経路が案内されるユーザとの距離に応じて、前記人間が居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示するときの強度を変える
ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
コンピュータに、
撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部であって、経路が案内されるユーザと同伴する同伴者を検出する人間検出部と、
表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させ、検出された前記同伴者については当該表示を行わない表示制御部と
を実現させるためのプログラム。
コンピュータに、
撮像された画像に含まれる人間を検出する人間検出部だって、案内される経路において危険個所を報知する危険報知者を検出する人間検出部と、
表示装置に経路の案内表示を行わせる表示制御部であって、前記人間検出部により検出された前記人間が経路に居ないときの画像を当該人間に重ね合わせて表示させ、検出された前記危険報知者については当該表示を行わない表示制御部と
を実現させるためのプログラム。