JP7266186B2 - 船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムに関する。
本願は、２０１９年６月６日に、日本に出願された特願２０１９－１０６５２１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来から、任意の方向への移動と旋回が可能な船舶用操縦装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、推進力の方向と強さを任意に設定できる２基の推進器が船尾の左右に設置され、各推進器の推進力の方向と強さを制御することによって、所望の方向に移動させる合成力および所望の方向に旋回させる合成力が船体に作用する。詳細には、特許文献１には、全方向性制御器としてジョイスティックが記載されており、船体が姿勢を維持したままで真横に移動する例が記載されている。また、特許文献１には、船体がその姿勢のままで斜め前または斜め後に移動する例が記載されている。
ところで、特許文献１には、ジョイスティックのレバーの先端部が、レバーが傾倒されていないときに位置する中立位置から、レバーが右向きに傾倒されたときに位置する右傾倒位置に移動させられる場合に、ジョイスティックのレバーの先端部が右傾倒位置に移動させられた時刻からの経過時間と、２基の推進器が発生する船体の旋回モーメント（回転モーメント）の大きさとの関係について記載されていない。

また従来から、中立状態から全方向に傾倒させることができるジョイスティックによる操作に応じて、船舶の船体の後部に取り付けられた２基の船外機を制御する制御装置が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。また、特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右前側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右前向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。
ところで、特許文献２には、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられる場合に、ジョイスティックのレバーの先端部が右傾倒位置に移動させられた時刻からの経過時間と、２基の船外機が発生する船体の回転モーメントの大きさとの関係について記載されていない。

特開平１－２８５４８６号公報 特許第５９８７６２４号公報

操船者は、停止している船舶を右向きに移動させるために、ジョイスティックのレバーの先端部を中立位置から右傾倒位置に移動させる。
船舶推進装置が船体の後部に配置されており、船体の前部には配置されていない船舶では、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられた場合に、仮に船舶推進装置が右向きの推進力のみを発生すると、船体の前部の右向きの移動開始が、船体の後部の右向きの移動開始より遅れてしまい、その結果、船舶が反時計回りに旋回してしまう（つまり、船体の姿勢が変化し、船体の前部と後部とが右向きに並進しなくなってしまう）ことを、本発明者等は、鋭意研究において見い出した。

上述した問題点に鑑み、本発明は、停止している船舶を移動させる場合に、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することに伴って、船舶が旋回してしまうおそれを抑制することができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が右向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が右向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、右向きに並進することを見い出したのである。
また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が右前向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が右前向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、右前向きに並進することを見い出したのである。
更に、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右後傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が右後向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が右後向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、右後向きに並進することを見い出したのである。
同様に、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から左傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が左向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が左向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、左向きに並進することを見い出したのである。
また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から左前傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が左前向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が左前向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、左前向きに並進することを見い出したのである。
更に、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から左後傾倒位置に移動させられた場合に、最初に、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させると共に、船舶推進装置が左後向きの推進力を発生し、次いで、船舶推進装置によって反時計回りの回転モーメントを船舶に発生させることなく、船舶推進装置が左後向きの推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、左後向きに並進することを見い出したのである。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記船舶に発生させ、次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記船舶に発生させ、次いで、前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる船舶推進装置用制御装置である。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記船舶に発生させ、次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記船舶に発生させ、次いで、前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる船舶推進装置用制御方法である。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、コンピュータに、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させる第１ステップと、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、第２ステップとを実行させ、前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、前記コンピュータに、前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させる第３ステップと、前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる第４ステップとを実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、停止している船舶を移動させる場合に、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することに伴って、船舶が旋回してしまうおそれを抑制することができる船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。 図１に示す船舶の主要部の機能ブロック図である。 第１実施形態の船舶における操作部の位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置）の例を説明するための図である。 第１実施形態の船舶における操作部の移動経路（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）の例を説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の合力などを説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置が船舶に発生させる回転モーメントの向きなどを説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向き並びに合力の大きさおよび向きを説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の合力などを説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置が船舶に発生させる回転モーメントの向きなどを説明するための図である。 操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向き並びに合力の大きさおよび向きを説明するための図である。 第１実施形態の船舶推進装置用制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態において操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の合力などを説明するための図である。 第２実施形態において操作部が、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置が発生する推進力の合力などを説明するための図である。 第４実施形態の船舶推進装置用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。

図１は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船舶推進装置１２と、船舶推進装置１３と、船舶推進装置用制御装置１４とを備えている。船舶推進装置１２、１３は、船舶１の推進力を発生する。

図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分に配置されている。船舶推進装置１２は、船舶推進装置本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船舶推進装置１２を船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の後部１１２の右側部分に接続されている。
船舶推進装置本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船舶推進装置本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。

図１および図２に示す例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分に配置されている。船舶推進装置１３は、船舶推進装置本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船舶推進装置１３を船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の後部１１２の左側部分に接続されている。
船舶推進装置本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船舶推進装置本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。

図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２、１３が、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を有する船外機である。他の例では、船舶推進装置１２、１３が、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内機、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内外機、ウォータージェット仕様の推進ユニットを有する船舶推進装置、ポッドドライブ型の船舶推進装置などであってもよい。

図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄとを備えている。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。

図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａが、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。

図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置である。詳細には、操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。

図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の推進ユニット１２Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２と、船舶推進装置１３の推進ユニット１３Ａ１および操舵アクチュエータ１３Ａ２とを制御する。詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きに応じて、船舶１には、回転モーメントが生じ得る。つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２によって船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きも制御する。

図１および図２に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、移動経路算出部１４Ａと、経過時間算出部１４Ｂと、推進力算出部１４Ｃとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に位置し続けている時間（経過時間）とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に位置し続けている時間（経過時間）とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２によって船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを算出する。
つまり、船舶推進装置用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの推進力および／または回転モーメントを推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。

図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が右旋回する（つまり、船体１１が時計回りにその場回頭し、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が左旋回する（つまり、船体１１が反時計回りにその場回頭し、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する）ように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者がレバーの中心軸線を中心にレバーを回動させることによって、船体１１の前部１１１の向きが変化する。
また、後で詳細に説明するように、操船者がレバーを傾倒させる場合には、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が姿勢を維持したまま移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。

図３は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１～Ｐ９）の例を説明するための図である。
図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
つまり、位置Ｐ１は、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。

図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ２は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに移動（詳細には、並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を右向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を右旋回させる（つまり、船体１１を時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。

図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ３は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を右前向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右前向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を右旋回させる（つまり、船体１１を時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。
図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ４は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を右後向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を右後向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を右旋回させる（つまり、船体１１を時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。

図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ５は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を左向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を左旋回させる（つまり、船体１１を反時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。

図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ６は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を左前向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左前向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を左旋回させる（つまり、船体１１を反時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。
図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ７は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
後で詳細に説明するように、船舶１を左後向きに並進移動させるために、船舶推進装置１２、１３は、船舶１を左後向きに移動させる推進力を発生するのみならず、船体１１を左旋回させる（つまり、船体１１を反時計回りに旋回させる）回転モーメントも船舶１に発生させる。

図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ８は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を前向きに移動（前進）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ９は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を後向きに移動（後進）させる推進力を発生する位置である。

操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１～Ｐ９などの位置に位置することができる。

図４は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの移動経路（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）の例を説明するための図である。
図４（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１（図５参照）からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間）とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる右向きの推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間）とに基づいて、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる時計回りの回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を時計回りに旋回させる回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさを算出する。

図５は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力などを説明するための図である。図６は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの向きなどを説明するための図である。図７は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさおよび向き並びに合力の大きさおよび向きを説明するための図である。
詳細には、図５（Ａ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図５（Ｂ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の大きさを示しており、図５（Ｃ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が船舶１の前後方向となす鋭角を示している。図５（Ｄ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示しており、図５（Ｅ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを示している。

図６（Ａ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中における船舶１の船体１１と船舶推進装置１２、１３との関係を示しており、図６（Ｂ）は時刻ｔ２以降の期間中における船舶１の船体１１と船舶推進装置１２、１３との関係を示している。
図７（Ａ）は時刻ｔ１以前の期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２０の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３０の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２０、ＤＦ１３０の合力ＲＲ０の大きさおよび向きとを示している。図７（Ｂ）は時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２１、ＤＦ１３１の合力ＲＲ１の大きさおよび向きとを示している。図７（Ｃ）は時刻ｔ２以降の期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２２の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３２の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２２、ＤＦ１３２の合力ＲＲ２の大きさおよび向きとを示している。

図５～図７に示す例では、図５（Ａ）に示すように、時刻ｔ１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置し、時刻ｔ１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、時刻ｔ１以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。
時刻ｔ１以前の期間中には、図５（Ｄ）および図７（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２が推進力を発生せず（つまり、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２０の値はゼロであり）、船舶推進装置１３も推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３０の値もゼロである）。その結果、図５（Ｂ）および図７（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２０、ＤＦ１３０の合力ＲＲ０の値もゼロである。また、図５（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値もゼロである。

次いで、時刻ｔ１に、図５（Ｄ）、図６（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力ＤＦ１２１を発生する。図５（Ｃ）、図６（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１は、船舶１の前後方向（図６および図７の上下方向）と鋭角θ１１をなす。
また、時刻ｔ１に、図５（Ｄ）、図６（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力ＤＦ１３１を発生する。図５（Ｃ）、図６（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１は、船舶１の前後方向と鋭角θ１１をなす。
その結果、時刻ｔ１に、図５（Ｂ）および図７（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力ＤＦ１２１、ＤＦ１３１の合力ＲＲ１を発生する。 また、時刻ｔ１に、図５（Ｅ）および図６（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントＭ１（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ１）を船舶１に発生させる。
図５～図７に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１１と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１１とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図５（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力の大きさは、リニアに減少する。図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向（図６および図７の上下方向）とがなす鋭角の値は、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。
また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図５（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力の大きさは、リニアに減少する。図５（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。
その結果、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図５（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＲ１の大きさと等しい値に維持される。
また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図５（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる時計回りの回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさは、リニアに減少する。
図５～図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

次いで、時刻ｔ２に、図５（Ｄ）、図６（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力ＤＦ１２２は、船舶１の前後方向（図６および図７の上下方向）と鋭角θ１２（＞θ１１）をなす。
また、時刻ｔ２に、図５（Ｄ）、図６（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力ＤＦ１３２は、船舶１の前後方向と鋭角θ１２（＞θ１１）をなす。
その結果、時刻ｔ２に、図５（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力ＤＦ１２２、ＤＦ１３２の合力ＲＲ２を発生する。合力ＲＲ２の大きさは、合力ＲＲ１の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２に、図５（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に回転モーメントを発生させなくなる。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロになる。
図５～図７に示す例では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の推進力ＤＦ１２２が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１２と、船舶推進装置１３が発生する船舶１の推進力ＤＦ１３２が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１２とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２２が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３２が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ２以降の期間中に、図５（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１２が発生し続ける船舶１の右後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２２の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２以降の期間中に、図５（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１３が発生し続ける船舶１の右前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３２の大きさと等しい。
その結果、時刻ｔ２以降の期間中に、図５（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力の合力を発生し続ける。船舶推進装置１２、１３が発生し続ける船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＲ２の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２以降の期間中に、図５（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３は回転モーメントを船舶１に発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロに維持される。
図５～図７に示す例では、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

つまり、図５～図７に示す例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３によって、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメント（時計回りの回転モーメント）を船舶１に発生させる。次いで、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３によって、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。
そのため、図５～図７に示す例では、停止している船舶１を右向きに移動させる場合に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて右向きに移動開始することに伴って、船舶１が反時計回りに旋回してしまうおそれを抑制することができる。

また、図５～図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２が、船舶１の前後方向と鋭角θ１１以上鋭角θ１２未満の鋭角をなす右後向きの推進力を発生し、船舶推進装置１３が、船舶１の前後方向と鋭角θ１１以上鋭角θ１２未満の鋭角をなす右前向きの推進力を発生する。次いで、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置１２が、船舶１の前後方向と鋭角θ１２（＞θ１１）をなす右後向きの推進力を発生し、船舶推進装置１３が、船舶１の前後方向と鋭角θ１２（＞θ１１）をなす右前向きの推進力を発生する。
詳細には、図５～図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２が発生する右後向きの推進力が船舶１の前後方向となす鋭角の値は、途中で減少することなく増加し（例えば、リニアに増加し）、船舶推進装置１３が発生する右前向きの推進力が船舶１の前後方向となす鋭角の値も、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。

また、図５～図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に船舶推進装置１２が発生する右後向きの推進力と船舶推進装置１３が発生する右前向きの推進力との右向きの合力と、時刻ｔ２以降の期間中に船舶推進装置１２が発生する右後向きの推進力と船舶推進装置１３が発生する右前向きの推進力との右向きの合力とが等しい（つまり、両者の大きさおよび向きが等しい）。
そのため、図５～図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、時刻ｔ２以降の期間中と同様に、船舶１を右向きに迅速に移動させることができる。すなわち、停止している船舶１を右向きに移動させる場合に船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始してしまうおそれを抑制しつつ、船舶１を右向きに迅速に移動させることができる。

操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられて、位置Ｐ３に維持される例では、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３を算出し、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。また、推進力算出部１４Ｃは、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる時計回りの回転モーメントを算出する。

操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられて、位置Ｐ３に維持される例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられた時刻から、図５の時刻ｔ２に相当する時刻までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右前向きの推進力の合力を発生する。また、その期間中に、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させる。

また、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられて、位置Ｐ３に維持される例では、次いで、図５の時刻ｔ２に相当する時刻以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右前向きの推進力の合力を発生する。一方、その期間中には、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられて、位置Ｐ４に維持される例では、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４を算出し、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右後向きに移動させる推進力の大きさを算出する。また、推進力算出部１４Ｃは、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる時計回りの回転モーメントを算出する。

操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられて、位置Ｐ４に維持される例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられた時刻から、図５の時刻ｔ２に相当する時刻までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右後向きの推進力の合力を発生する。また、その期間中に、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させる。

また、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられて、位置Ｐ４に維持される例では、次いで、図５の時刻ｔ２に相当する時刻以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右後向きの推進力の合力を発生する。一方、その期間中には、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

図４（Ｂ）に示す例では、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３（図８参照）からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置し続けている時間）とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる左向きの推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を左向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置し続けている時間）とに基づいて、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる反時計回りの回転モーメントを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を反時計回りに旋回させる回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさを算出する。

図８は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力などを説明するための図である。図９は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの向きなどを説明するための図である。図１０は操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさおよび向き並びに合力の大きさおよび向きを説明するための図である。
詳細には、図８（Ａ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ５を示しており、図８（Ｂ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の大きさを示しており、図８（Ｃ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が船舶１の前後方向となす鋭角を示している。図８（Ｄ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示しており、図８（Ｅ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを示している。

図９（Ａ）は時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中における船舶１の船体１１と船舶推進装置１２、１３との関係を示しており、図９（Ｂ）は時刻ｔ４以降の期間中における船舶１の船体１１と船舶推進装置１２、１３との関係を示している。
図１０（Ａ）は時刻ｔ３以前の期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２０の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３０の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２０、ＤＦ１３０の合力ＲＬ０の大きさおよび向きとを示している。図１０（Ｂ）は時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２３、ＤＦ１３３の合力ＲＬ３の大きさおよび向きとを示している。図１０（Ｃ）は時刻ｔ４以降の期間中に船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２４の大きさおよび向きと、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３４の大きさおよび向きと、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２４、ＤＦ１３４の合力ＲＬ４の大きさおよび向きとを示している。

図８～図１０に示す例では、図８（Ａ）に示すように、時刻ｔ３以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置し、時刻ｔ３に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、時刻ｔ３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に維持される。
時刻ｔ３以前の期間中には、図８（Ｄ）および図１０（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２が推進力を発生せず（つまり、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２０の値はゼロであり）、船舶推進装置１３も推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３０の値もゼロである）。その結果、図８（Ｂ）および図１０（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力ＤＦ１２０、ＤＦ１３０の合力ＲＬ０の値もゼロである。また、図８（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値もゼロである。

次いで、時刻ｔ３に、図８（Ｄ）、図９（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力ＤＦ１２３を発生する。図８（Ｃ）、図９（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３は、船舶１の前後方向（図９および図１０の上下方向）と鋭角θ１３をなす。
また、時刻ｔ３に、図８（Ｄ）、図９（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力ＤＦ１３３を発生する。図８（Ｃ）、図９（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３は、船舶１の前後方向と鋭角θ１３をなす。
その結果、時刻ｔ３に、図８（Ｂ）および図１０（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力ＤＦ１２３、ＤＦ１３３の合力ＲＬ３を発生する。 また、時刻ｔ３に、図８（Ｅ）および図９（Ａ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントＭ２（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ２）を船舶１に発生させる。
図８～図１０に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１３と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１３とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図８（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力の大きさは、リニアに減少する。図８（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向（図９および図１０の上下方向）とがなす鋭角の値は、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図８（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力の大きさは、リニアに減少する。図８（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。
その結果、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図８（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＬ３の大きさと等しい値に維持される。
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図８（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる反時計回りの回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさは、リニアに減少する。
図８～図１０に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

次いで、時刻ｔ４に、図８（Ｃ）、図９（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力ＤＦ１２４は、船舶１の前後方向（図９および図１０の上下方向）と鋭角θ１４（＞θ１３）をなす。
また、時刻ｔ４に、図８（Ｃ）、図９（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力ＤＦ１３４は、船舶１の前後方向と鋭角θ１４（＞θ１３）をなす。
その結果、時刻ｔ４に、図８（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力ＤＦ１２４、ＤＦ１３４の合力ＲＬ４を発生する。合力ＲＬ４の大きさは、合力ＲＬ３の大きさと等しい。
また、時刻ｔ４に、図８（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に回転モーメントを発生させなくなる。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロになる。
図８～図１０に示す例では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の推進力ＤＦ１２４が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１４と、船舶推進装置１３が発生する船舶１の推進力ＤＦ１３４が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１４とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２４が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３４が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ４以降の期間中に、図８（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１２が発生し続ける船舶１の左前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２４の大きさと等しい。
また、時刻ｔ４以降の期間中に、図８（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１３が発生し続ける船舶１の左後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３４の大きさと等しい。
その結果、時刻ｔ４以降の期間中に、図８（Ｂ）および図１０（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力の合力を発生し続ける。船舶推進装置１２、１３が発生し続ける船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＬ４の大きさと等しいる。
また、時刻ｔ４以降の期間中に、図８（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３は回転モーメントを船舶１に発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロに維持される。
図８～図１０に示す例では、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

つまり、図８～図１０に示す例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３によって、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメント（反時計回りの回転モーメント）を船舶１に発生させる。次いで、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置用制御装置１４は、船舶推進装置１２、１３によって、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。
そのため、図８～図１０に示す例では、停止している船舶１を左向きに移動させる場合に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて左向きに移動開始することに伴って、船舶１が時計回りに旋回してしまうおそれを抑制することができる。

また、図８～図１０に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２が、船舶１の前後方向と鋭角θ１３以上鋭角θ１４未満の鋭角をなす左前向きの推進力を発生し、船舶推進装置１３が、船舶１の前後方向と鋭角θ１３以上鋭角θ１４未満の鋭角をなす左後向きの推進力を発生する。次いで、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置１２が、船舶１の前後方向と鋭角θ１４（＞θ１３）をなす左前向きの推進力を発生し、船舶推進装置１３が、船舶１の前後方向と鋭角θ１４（＞θ１３）をなす左後向きの推進力を発生する。
詳細には、図８～図１０に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２が発生する左前向きの推進力が船舶１の前後方向となす鋭角の値は、途中で減少することなく増加し（例えば、リニアに増加し）、船舶推進装置１３が発生する左後向きの推進力が船舶１の前後方向となす鋭角の値も、途中で減少することなく増加する（例えば、リニアに増加する）。

また、図８～図１０に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に船舶推進装置１２が発生する左前向きの推進力と船舶推進装置１３が発生する左後向きの推進力との左向きの合力と、時刻ｔ４以降の期間中に船舶推進装置１２が発生する左前向きの推進力と船舶推進装置１３が発生する左後向きの推進力との左向きの合力とが等しい（つまり、両者の大きさおよび向きが等しい）。
そのため、図８～図１０に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、時刻ｔ４以降の期間中と同様に、船舶１を左向きに迅速に移動させることができる。すなわち、停止している船舶１を左向きに移動させる場合に船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始してしまうおそれを抑制しつつ、船舶１を左向きに迅速に移動させることができる。

操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられて、位置Ｐ６に維持される例では、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ６を算出し、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。推進力算出部１４Ｃは、船舶１を左前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。また、推進力算出部１４Ｃは、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる反時計回りの回転モーメントを算出する。

操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられて、位置Ｐ６に維持される例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられた時刻から、図８の時刻ｔ４に相当する時刻までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左前向きの推進力の合力を発生する。また、その期間中に、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させる。

また、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられて、位置Ｐ６に維持される例では、次いで、図８の時刻ｔ４に相当する時刻以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左前向きの推進力の合力を発生する。一方、その期間中には、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられて、位置Ｐ７に維持される例では、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ７を算出し、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。推進力算出部１４Ｃは、船舶１を左後向きに移動させる推進力の大きさを算出する。また、推進力算出部１４Ｃは、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる反時計回りの回転モーメントを算出する。

操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられて、位置Ｐ７に維持される例では、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられた時刻から、図８の時刻ｔ４に相当する時刻までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左後向きの推進力の合力を発生する。また、その期間中に、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させる。

また、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられて、位置Ｐ７に維持される例では、次いで、図８の時刻ｔ４に相当する時刻以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左後向きの推進力の合力を発生する。一方、その期間中には、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

図１１は第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１１（Ａ）に示す処理および図１１（Ｂ）に示す処理は、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）の位置が変化した場合に開始し、並列に実行される。

図１１（Ａ）に示す例では、ステップＳ１１において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれかに位置しているか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれかに位置している場合には、ステップＳ１２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれにも位置していない場合には、図１１（Ａ）に示すルーチンを終了する。

ステップＳ１２では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって、時計回りの回転モーメントＭ１（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ１）を船舶１に発生させると共に、船舶推進装置１２、１３に船舶１の右向き、右前向き、あるいは、右後向きの推進力の合力を発生させる。
例えば、ステップＳ１２では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力の大きさは、リニアに減少し、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、リニアに増加する。また、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力の大きさは、リニアに減少し、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、リニアに増加する。その結果、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向き、右前向き、あるいは、右後向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持される。

ステップＳ１３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって時計回りの回転モーメントＭ１を船舶１に発生させる必要がある第１期間中であるか否かを判定する。時計回りの回転モーメントＭ１を船舶１に発生させる必要がある第１期間中である場合には、ステップＳ１１に戻る。一方、時計回りの回転モーメントＭ１を船舶１に発生させる必要がない第２期間（第１期間経過後の第２期間）中である場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれかの位置に維持されているか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれかの位置に維持されている場合には、ステップＳ１５に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ２、位置Ｐ３および位置Ｐ４のいずれかの位置に維持されていない場合（例えば操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰している場合）には、図１１（Ａ）に示すルーチンを終了する。

ステップＳ１５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって、時計回りの回転モーメントＭ１（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ１）を船舶１に発生させることなく、船舶推進装置１２、１３に船舶１の右向き、右前向き、あるいは、右後向きの推進力の合力を発生させる。
例えば、ステップＳ１５では、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向き、右前向き、あるいは、右後向きの推進力の合力の大きさが、第１期間中と等しい値に維持される。

図１１（Ｂ）に示す例では、ステップＳ２１において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれかに位置しているか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれかに位置している場合には、ステップＳ２２に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれにも位置していない場合には、図１１（Ｂ）に示すルーチンを終了する。

ステップＳ２２では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって、反時計回りの回転モーメントＭ１（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ２）を船舶１に発生させると共に、船舶推進装置１２、１３に船舶１の左向き、左前向き、あるいは、左後向きの推進力の合力を発生させる。
例えば、ステップＳ２２では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力の大きさは、リニアに減少し、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、リニアに増加する。また、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力の大きさは、リニアに減少し、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、リニアに増加する。その結果、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向き、左前向き、あるいは、左後向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持される。

ステップＳ２３では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって反時計回りの回転モーメントＭ２を船舶１に発生させる必要がある第３期間中であるか否かを判定する。反時計回りの回転モーメントＭ２を船舶１に発生させる必要がある第３期間中である場合には、ステップＳ２１に戻る。一方、反時計回りの回転モーメントＭ２を船舶１に発生させる必要がない第４期間（第３期間経過後の第４期間）中である場合には、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４において、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれかの位置に維持されているか否かを判定する。操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれかの位置に維持されている場合には、ステップＳ２５に進む。一方、操作部１１Ｄが位置Ｐ５、位置Ｐ６および位置Ｐ７のいずれかの位置に維持されていない場合（例えば操作部１１Ｄが位置Ｐ１に自動復帰している場合）には、図１１（Ｂ）に示すルーチンを終了する。

ステップＳ２５では、船舶推進装置用制御装置１４が、船舶推進装置１２、１３によって、反時計回りの回転モーメントＭ２（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ２）を船舶１に発生させることなく、船舶推進装置１２、１３に船舶１の左向き、左前向き、あるいは、左後向きの推進力の合力を発生させる。
例えば、ステップＳ２５では、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向き、左前向き、あるいは、左後向きの推進力の合力の大きさが、第３期間中と等しい値に維持される。

＜第２実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶推進装置用制御装置１４と同様の効果を奏することができる。

図１２は第２実施形態において操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力などを説明するための図である。
詳細には、図１２（Ａ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ２を示しており、図１２（Ｂ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の大きさを示しており、図１２（Ｃ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が船舶１の前後方向となす鋭角を示している。図１２（Ｄ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示しており、図１２（Ｅ）は時刻ｔ１以前から時刻ｔ２以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを示している。

図１２に示す例では、図１２（Ａ）に示すように、時刻ｔ１以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置し、時刻ｔ１に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられ、時刻ｔ１以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に維持される。
時刻ｔ１以前の期間中には、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が推進力を発生せず（つまり、船舶推進装置１２が発生する推進力の値はゼロであり）、船舶推進装置１３も推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１３が発生する推進力の値もゼロである）。その結果、図１２（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の値もゼロである。また、図１２（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値もゼロである。

次いで、時刻ｔ１に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力ＤＦ１２１（図６（Ａ）参照）を発生する。船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１は、船舶１の前後方向（図６の上下方向）と鋭角θ１１（図６（Ａ）参照）をなす。
また、時刻ｔ１に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力ＤＦ１３１（図６（Ａ）参照）を発生する。船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１は、船舶１の前後方向と鋭角θ１１（図６（Ａ）参照）をなす。
その結果、時刻ｔ１に、図１２（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力ＤＦ１２１、ＤＦ１３１の合力ＲＲ１（図７（Ｂ）参照）を発生する。
また、時刻ｔ１に、図１２（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、時計回りの回転モーメントＭ１（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ１）（図６（Ａ）参照）を船舶１に発生させる。
図１２に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１１と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１１とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２１が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３１が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２１の大きさと等しい値に維持される。図１２（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向（図６の上下方向）とがなす鋭角の値も、鋭角θ１１と等しい値に維持される。
また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３１の大きさと等しい値に維持される。図１２（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値も、鋭角θ１１と等しい値に維持される。
その結果、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図１２（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＲ１の大きさと等しい値に維持される。
また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、図１２（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる時計回りの回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさは、回転モーメントＭ１の大きさと等しい値に維持される。
図１２に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

次いで、時刻ｔ２に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力ＤＦ１２２（図６（Ｂ）参照）の値が、推進力ＤＦ１２１（図６（Ａ）参照）の値からステップ状に減少する。更に、図１２（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の右後向きの推進力ＤＦ１２２が船舶１の前後方向（図６の上下方向）となす鋭角θ１２（図６（Ｂ）参照）の値は、鋭角θ１１（図６（Ａ）参照）の値からステップ状に増加する。つまり、図１２に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中に、途中で減少することなく増加する。
また、時刻ｔ２に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力ＤＦ１３２（図６（Ｂ）参照）の値が、推進力ＤＦ１３１（図６（Ａ）参照）の値からステップ状に減少する。更に、図１２（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の右前向きの推進力ＤＦ１３２が船舶１の前後方向となす鋭角θ１２（図６（Ｂ）参照）の値は、鋭角θ１１（図６（Ａ）参照）の値からステップ状に増加する。つまり、図１２に示す例では、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、時刻ｔ１～時刻ｔ２の期間中に、途中で減少することなく増加する。
その結果、時刻ｔ２に、図１２（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力ＤＦ１２２、ＤＦ１３２の合力ＲＲ２（図７（Ｃ）参照）を発生する。合力ＲＲ２の大きさは、合力ＲＲ１（図７（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２に、図１２（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に回転モーメントを発生させなくなる。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロになる。
図１２に示す例では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の推進力ＤＦ１２２が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１２と、船舶推進装置１３が発生する船舶１の推進力ＤＦ１３２が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１２とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２２が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３２が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ２以降の期間中に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の右後向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１２が発生し続ける船舶１の右後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２２（図６（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２以降の期間中に、図１２（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の右前向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１３が発生し続ける船舶１の右前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３２（図６（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
その結果、時刻ｔ２以降の期間中に、図１２（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の右向きの推進力の合力を発生し続ける。船舶推進装置１２、１３が発生し続ける船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＲ２（図７（Ｃ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ２以降の期間中に、図１２（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３は回転モーメントを船舶１に発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロに維持される。
図１２に示す例では、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ２以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

図１３は第２実施形態において操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力などを説明するための図である。
詳細には、図１３（Ａ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中における操作部１１Ｄの位置Ｐ１、Ｐ５を示しており、図１３（Ｂ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の大きさを示しており、図１３（Ｃ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力が船舶１の前後方向となす鋭角を示している。図１３（Ｄ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の大きさを示しており、図１３（Ｅ）は時刻ｔ３以前から時刻ｔ４以降までの期間中に船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの大きさおよび向きを示している。

図１３に示す例では、図１３（Ａ）に示すように、時刻ｔ３以前の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ１に位置し、時刻ｔ３に、操作部１１Ｄが位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられ、時刻ｔ３以降の期間中、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に維持される。
時刻ｔ３以前の期間中には、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が推進力を発生せず（つまり、船舶推進装置１２が発生する推進力の値はゼロであり）、船舶推進装置１３も推進力を発生しない（つまり、船舶推進装置１３が発生する推進力の値もゼロである）。その結果、図１３（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する推進力の合力の値もゼロである。また、図１３（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値もゼロである。

次いで、時刻ｔ３に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力ＤＦ１２３（図９（Ａ）参照）を発生する。船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３は、船舶１の前後方向（図９の上下方向）と鋭角θ１３（図９（Ａ）参照）をなす。
また、時刻ｔ３に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力ＤＦ１３３（図９（Ａ）参照）を発生する。船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３は、船舶１の前後方向と鋭角θ１３（図９（Ａ）参照）をなす。
その結果、時刻ｔ３に、図１３（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力ＤＦ１２３、ＤＦ１３３の合力ＲＬ３（図１０（Ｂ）参照）を発生する。
また、時刻ｔ３に、図１３（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、反時計回りの回転モーメントＭ２（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントＭ２）（図９（Ａ）参照）を船舶１に発生させる。
図１３に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１３と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１３とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２３が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３３が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２３の大きさと等しい値に維持される。図１３（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向（図９の上下方向）とがなす鋭角の値も、鋭角θ１３と等しい値に維持される。
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力を発生し続ける。詳細には、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３３の大きさと等しい値に維持される。図１２（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値も、鋭角θ１３と等しい値に維持される。
その結果、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図１３（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の右向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＬ３の大きさと等しい値に維持される。
また、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、図１３（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる反時計回りの回転モーメント（船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメント）の大きさは、回転モーメントＭ２の大きさと等しい値に維持される。
図１３に示す例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

次いで、時刻ｔ４に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力ＤＦ１２４（図９（Ｂ）参照）の値が、推進力ＤＦ１２３（図９（Ａ）参照）の値からステップ状に減少する。更に、図１３（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１２が発生する船舶１の左前向きの推進力ＤＦ１２４が船舶１の前後方向（図９の上下方向）となす鋭角θ１４（図９（Ｂ）参照）の値は、鋭角θ１３（図９（Ａ）参照）の値からステップ状に増加する。つまり、図１３に示す例では、船舶推進装置１２が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、時刻ｔ３～時刻ｔ４の期間中に、途中で減少することなく増加する。
また、時刻ｔ４に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力ＤＦ１３４（図９（Ｂ）参照）の値が、推進力ＤＦ１３３（図９（Ａ）参照）の値からステップ状に減少する。更に、図１３（Ｃ）に示すように、船舶推進装置１３が発生する船舶１の左後向きの推進力ＤＦ１３４が船舶１の前後方向となす鋭角θ１４（図９（Ｂ）参照）の値は、鋭角θ１３（図９（Ａ）参照）の値からステップ状に増加する。つまり、図１３に示す例では、船舶推進装置１３が発生する推進力と船舶１の前後方向とがなす鋭角の値は、時刻ｔ３～時刻ｔ４の期間中に、途中で減少することなく増加する。
その結果、時刻ｔ４に、図１３（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力ＤＦ１２４、ＤＦ１３４の合力ＲＬ４（図１０（Ｃ）参照）を発生する。合力ＲＬ４の大きさは、合力ＲＬ３（図１０（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ４に、図１３（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が船舶１に回転モーメントを発生させなくなる。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロになる。
図１３に示す例では、船舶推進装置１２が発生する船舶１の推進力ＤＦ１２４が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１４と、船舶推進装置１３が発生する船舶１の推進力ＤＦ１３４が、船舶１の前後方向となす鋭角θ１４とが等しいが、他の例では、船舶推進装置１２が発生する推進力ＤＦ１２４が、船舶１の前後方向となす鋭角と、船舶推進装置１３が発生する推進力ＤＦ１３４が、船舶１の前後方向となす鋭角とが異なっていてもよい。

時刻ｔ４以降の期間中に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１２が、船舶１の左前向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１２が発生し続ける船舶１の左前向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１２４（図９（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ４以降の期間中に、図１３（Ｄ）に示すように、船舶推進装置１３が、船舶１の左後向きの推進力を発生し続ける。船舶推進装置１３が発生し続ける船舶１の左後向きの推進力の大きさは、推進力ＤＦ１３４（図９（Ｂ）参照）の大きさと等しい。
その結果、時刻ｔ４以降の期間中に、図１３（Ｂ）に示すように、船舶推進装置１２、１３が、船舶１の左向きの推進力の合力を発生し続ける。船舶推進装置１２、１３が発生し続ける船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、合力ＲＬ４（図１０（Ｃ）参照）の大きさと等しい。
また、時刻ｔ４以降の期間中に、図１３（Ｅ）に示すように、船舶推進装置１２、１３は回転モーメントを船舶１に発生させない。つまり、船舶推進装置１２、１３が船舶１に発生させる回転モーメントの値はゼロに維持される。
図１３に示す例では、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさは、一定値に維持されるが、他の例では、時刻ｔ４以降の期間中に、船舶推進装置１２、１３が発生する船舶１の左向きの推進力の合力の大きさが、一定値に維持されなくてもよい。

＜第３実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４と同様に構成されている。従って、第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４によれば、後述する点を除き、上述した第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４と同様の効果を奏することができる。

第１または第２実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１（図１参照）には、２つの船舶推進装置１２、１３が備えられている。
一方、第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１には、３つ以上の船舶推進装置（図示せず）が備えられている。

操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される場合に、第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、３つ以上の船舶推進装置によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させ、次いで、時刻ｔ２以降の第２期間中に、時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

また、操作部１１Ｄが、位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される場合に、第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４は、３つ以上の船舶推進装置によって、操作部１１Ｄが位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３から時刻ｔ４までの第３期間中に、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させ、次いで、時刻ｔ４以降の第４期間中に、反時計回りの回転モーメントを船舶１に発生させない。

＜第４実施形態＞
以下、本発明の船舶推進装置用制御装置、船舶推進装置用制御方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１～第３実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１～第３実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

図１４は第４実施形態の船舶推進装置用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。
上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第４実施形態の船舶１（図１４に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。

図１４に示す例では、船舶推進装置用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船舶推進装置１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
詳細には、船舶推進装置用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向き並びに回転モーメントの大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（タッチパネルを押圧する操船者の指）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。
また、推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船舶推進装置１２、１３によって船舶１に発生させる回転モーメントを算出する。

図１４に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船舶推進装置用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。

操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、船舶推進装置用制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

なお、上述した実施形態における船舶推進装置用制御装置１４が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…船舶、１１…船体、１１１…前部、１１２…後部、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、１２…船舶推進装置、１２Ａ…船舶推進装置本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船舶推進装置、１３Ａ…船舶推進装置本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…船舶推進装置用制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…経過時間算出部、１４Ｃ…推進力算出部

Claims (6)

1. 船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置であって、
   前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
   前記船舶は、
   前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
   前記操作部は、少なくとも
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、
   前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、
   前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記船舶に発生させ、
   次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、
   前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、
   前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記船舶に発生させ、
   次いで、前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる
   船舶推進装置用制御装置。
2. 前記複数の船舶推進装置には、
   前記後部の右側部分に配置された右船舶推進装置と、
   前記後部の左側部分に配置された左船舶推進装置とが含まれ、
   前記右船舶推進装置は、
   前記第１期間中に、前記船舶の前後方向と第１鋭角をなす右後向きの推進力を発生し、 前記第２期間中に、前記船舶の前後方向と、前記第１鋭角より大きい第２鋭角をなす右後向きの推進力を発生し、
   前記左船舶推進装置は、
   前記第１期間中に、前記船舶の前後方向と第３鋭角をなす右前向きの推進力を発生し、 前記第２期間中に、前記船舶の前後方向と前記第３鋭角より大きい第４鋭角をなす右前向きの推進力を発生し、
   前記右船舶推進装置は、
   前記第３期間中に、前記船舶の前後方向と第５鋭角をなす左前向きの推進力を発生し、 前記第４期間中に、前記船舶の前後方向と、前記第５鋭角より大きい第６鋭角をなす左前向きの推進力を発生し、
   前記左船舶推進装置は、
   前記第３期間中に、前記船舶の前後方向と第７鋭角をなす左後向きの推進力を発生し、 前記第４期間中に、前記船舶の前後方向と前記第７鋭角より大きい第８鋭角をなす左後向きの推進力を発生する、
   請求項１に記載の船舶推進装置用制御装置。
3. 前記第１鋭角と前記第３鋭角とが等しく、
   前記第２鋭角と前記第４鋭角とが等しく、
   前記第５鋭角と前記第７鋭角とが等しく、
   前記第６鋭角と前記第８鋭角とが等しい、
   請求項２に記載の船舶推進装置用制御装置。
4. 前記第１期間中に、前記第１鋭角の値および前記第３鋭角の値が途中で減少することなく増加し、
   前記第３期間中に、前記第５鋭角の値および前記第７鋭角の値が途中で減少することなく増加する、
   請求項２または請求項３に記載の船舶推進装置用制御装置。
5. 船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御方法であって、
   前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
   前記船舶は、
   前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部と、
   前記複数の船舶推進装置を制御する船舶推進装置用制御装置とを備え、
   前記操作部は、少なくとも
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、
   前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、
   前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記船舶に発生させ、
   次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、
   前記船舶推進装置用制御装置は、前記複数の船舶推進装置によって、
   前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記船舶に発生させ、
   次いで、前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる
   船舶推進装置用制御方法。
6. 船舶の船体の後部に配置された複数の船舶推進装置を制御するプログラムであって、
   前記複数の船舶推進装置のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
   前記船舶は、
   前記推進ユニットおよび前記操舵アクチュエータを作動させる操作部を備え、
   前記操作部は、少なくとも
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
   前記複数の船舶推進装置が前記船舶を右向き、右前向き、あるいは、右後向きに移動させる推進力を発生する位置である第２位置または前記複数の船舶推進装置が前記船舶を左向き、左前向き、あるいは、左後向きに移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、
   コンピュータに、
   前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して右向きに相対移動する向きの回転モーメントである第１回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させる第１ステップと、
   前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させずに、前記第２位置が示す方向に前記船舶を移動させ、第２ステップとを実行させ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第３位置に移動させられて、前記第３位置に維持される場合に、
   前記コンピュータに、
   前記操作部が前記第３位置に移動させられた第３時刻から第４時刻までの第３期間中に、前記船体の前部が前記後部に対して左向きに相対移動する向きの回転モーメントである第２回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させる第３ステップと、
   前記第４時刻以降の第４期間中に、前記第２回転モーメントを前記複数の船舶推進装置によって前記船舶に発生させずに、前記第３位置が示す方向に前記船舶を移動させる第４ステップとを実行させるためのプログラム。

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