JP7262350B2 - 路面検出装置、物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 - Google Patents
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Description
ds=B/Y×(v-TOTALv/2) (1)
数式(1)により算出された路面視差dsは、「幾何推定路面視差」ともよばれる。以下において、幾何推定路面視差を符号dsで表記することがある。
x方向に並んで位置していた。第1カメラ11及び第2カメラ12の配置はこれに限られない。第1カメラ11及び第2カメラ12は、路面に垂直な方向(y方向)又は路面41に対して傾いた方向に並んで位置してよい。ステレオカメラ10を構成するカメラの数は2つに限られない。ステレオカメラ10は、3つ以上のカメラを含んでよい。例えば、路面に水平方向に並ぶ2台のカメラ及び垂直方向に並ぶ2台のカメラの合計4台のカメラを用いて、より精度の高い距離情報を得ることも可能である。
10 ステレオカメラ
11 第1カメラ
12 第2カメラ
20 物体検出装置
21 取得部
22 画像処理部(プロセッサ)
23 メモリ
24 出力部
25 視差画像生成部
26 路面検出部(路面検出装置)
27 不要視差除去部
28 クラスタリング部
29 グルーピング部
30 移動体
41 路面
42 他車両(物体)
45 枠線
51 グラフ
52 第1直線
53 近似開始点
54 候補直線
55 第2直線
61 枠線
71、72 点群の纏まり
R1 第1部分
R2 第2部分
Claims (10)
- 路面を含む画像を撮像するステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差マップであって、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、前記第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられた第1視差マップを取得又は生成し、前記第1視差マップに含まれる、前記第2方向の座標と前記路面を表す視差との関係を第1直線と第2直線とを含む直線により近似するように構成されるプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記ステレオカメラの位置する側から実空間における近距離側を前記第1直線で近似し、前記第1直線よりも遠距離側を前記第2直線で近似し、
前記プロセッサは、前記第1直線上の遠距離側で前記第2直線による近似が開始される近似開始点の座標を前記第1視差マップに応じて決定可能に構成される
路面検出装置。 - 前記プロセッサは、前記第1直線を前記ステレオカメラの位置する側から所定の距離に対応する前記第2方向の座標まで直線で近似することにより決定し、前記第1直線と前記路面を表す視差との誤差に基づいて、前記近似開始点の座標を決定する請求項1に記載の路面検出装置。
- 前記路面検出装置は、物体を検出するために使用され、前記プロセッサは、前記所定の距離を、物体を検出する距離範囲の半分の距離に設定する、請求項2に記載の路面検出装置。
- 前記プロセッサは、前記近似開始点の前記第2方向の座標を、前記所定の距離よりも、実空間における前記ステレオカメラに近い側に対応する座標に決定する請求項2または3に記載の路面検出装置。
- 前記プロセッサは、前記近似開始点を起点とし前記第1直線との角度差を所定の角度範囲から選択された角度とする複数の第2直線の候補から、前記路面を表す視差との誤差が最小となるものを選択し、前記第2直線とする、請求項1から4の何れか一項に記載の路面検出装置。
- 路面を含む画像を撮像するステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差マップであって、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、前記第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられた第1視差マップを取得又は生成し、前記第1視差マップに含まれる、前記第2方向の座標と前記路面を表す視差との関係を第1直線と第2直線とを含む直線により近似し、前記直線により近似された前記路面を表す視差を用いて物体を検出するように構成されるプロセッサを備え、前記プロセッサは、前記ステレオカメラの位置する側から実空間における近距離側を前記第1直線で近似し、前記第1直線よりも遠距離側を前記第2直線で近似し、前記プロセッサは、前記第1直線上の遠距離側で前記第2直線による近似が開始される近似開始点の座標を前記第1視差マップに応じて決定可能に構成される、物体検出装置。
- 前記プロセッサは、前記路面を表す視差を前記第1視差マップから除去した第2視差マップに基づいて物体を検出する請求項6に記載の物体検出装置。
- 互いに視差を有する複数の画像を撮像するステレオカメラと、
少なくとも1つのプロセッサを含む物体検出装置と
を備え、
前記プロセッサは、路面を含む画像を撮像する前記ステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差マップであって、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、前記第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられた第1視差マップを取得又は生成し、前記第1視差マップに含まれる、前記第2方向の座標と前記路面を表す視差との関係を第1直線と第2直線とを含む直線により近似し、前記直線により近似された前記路面を表す視差を用いて物体を検出するように構成され、前記プロセッサは、前記ステレオカメラの位置する側から実空間における近距離側を前記第1直線で近似し、前記第1直線よりも遠距離側を前記第2直線で近似し、前記プロセッサは、前記第1直線上の遠距離側で前記第2直線による近似が開始される近似開始点の座標を前記第1視差マップに応じて決定可能に構成される、
物体検出システム。 - 互いに視差を有する複数の画像を撮像するステレオカメラ、及び、少なくとも1つのプロセッサを含む物体検出装置を含み、前記プロセッサは、路面を含む画像を撮像する前記ステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差マップであって、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、前記第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられた第1視差マップを取得又は生成し、前記第1視差マップに含まれる、前記第2方向の座標と前記路面を表す視差との関係を第1直線と第2直線とを含む直線により近似し、前記直線により近似された前記路面を表す視差を用いて物体を検出するように構成され、前記プロセッサは、前記ステレオカメラの位置する側から実空間における近距離側を前記第1直線で近似し、前記第1直線よりも遠距離側を前記第2直線で近似し、前記プロセッサは、前記第1直線上の遠距離側で前記第2直線による近似が開始される近似開始点の座標を前記第1視差マップに応じて決定可能に構成される、物体検出システムを備えた移動体。
- プロセッサが実行する物体検出方法であって、
路面を含む画像を撮像するステレオカメラの出力に基づき生成される第1視差マップであって、前記ステレオカメラの撮像画像の水平方向に対応する第1方向と、前記第1方向に交差する第2方向とから成る2次元座標に前記ステレオカメラの出力から得られる視差が対応付けられた第1視差マップを取得又は生成し、
前記第1視差マップに含まれる、前記第2方向の座標と前記路面を表す視差との関係を第1直線と第2直線とを含む直線により近似し、該近似において、前記プロセッサは、前記ステレオカメラの位置する側から実空間における近距離側を前記第1直線で近似し、前記第1直線よりも遠距離側を前記第2直線で近似し、前記プロセッサは、前記第1直線上の遠距離側で前記第2直線による近似が開始される近似開始点の座標を前記第1視差マップに応じて決定し、
前記直線により近似された前記路面を表す視差を用いて物体を検出する
物体検出方法。
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