JP7261334B1 - 飛行管理装置、飛行管理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】飛行中の飛行体同士が接近する虞がある場合に飛行体の運航者がとるべき行動を判断するための情報を提供する。【解決手段】複数の飛行中の飛行体それぞれの位置情報を取得する取得部１３１と、前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する特定部１３２と、取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記飛行体それぞれへ通知するか否か及び通知する場合は通知の内容を決定する通知決定部１３３と、決定した内容を前記飛行体の運航者に通知する通知部１３４と、を有する飛行管理装置１である。【選択図】図２

Description

本発明は、飛行管理装置、飛行管理方法及びプログラムに関する。

従来、予め設定された飛行体の飛行計画に基づいて飛行体を飛行させることが行われている。例えば、特許文献１には、予め設定された飛行計画に基づいて、格納装置に格納されている飛行体を飛行させることが開示されている。

国際公開第２０２０／２１７５５４号

飛行体が飛行計画に則って飛行すれば、飛行体同士の接近を防ぐことができる。しかしながら、何らかの理由によって飛行体の飛行が計画からずれた場合には飛行体同士が接近する事態も生じかねない。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行中の飛行体同士に接近の虞がある場合に飛行体の運航者がとるべき行動を判断するための情報を提供することを目的とする。

本発明の第１の飛行管理装置においては、複数の飛行中の飛行体それぞれの位置情報を取得する取得部と、前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する特定部と、取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記飛行体それぞれへ通知するか否か及び通知する場合は通知の内容を決定する通知決定部と、決定した内容を前記飛行体の運航者に通知する通知部と、を有する。

前記通知決定部は、取得した前記位置情報に基づいて算出した飛行体同士の距離が、それぞれの飛行体の優先度に基づいて定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定してもよい。

前記通知決定部は、取得した前記位置情報に基づいて算出した飛行体同士の距離が、当該飛行体同士の優先度の組み合わせ毎に定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定してもよい。

前記通知決定部は、前記飛行体同士の距離が、当該飛行体同士の優先度のうち低い方の優先度について定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定してもよい。

前記所定の閾値は、特定したそれぞれの飛行体の優先度のうち低い方の優先度が低いほど大きい値となるように定められていてもよい。

前記所定の閾値は、特定したそれぞれの飛行体の優先度が同一の優先度である場合、当該優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められていてもよい。

前記所定の閾値は、それぞれの飛行体のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、前記飛行体同士の距離が他方の飛行体の優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められていてもよい。

前記所定の閾値は、それぞれの飛行体のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、他方の飛行体の優先度に関わらず最低の優先度に対応する値となるように定められていてもよい。

前記取得部は、飛行する方向及び飛行する速さを示す速度情報をさらに取得し、前記通知決定部は、それぞれの飛行体の前記速度情報が示す飛行する方向を長軸方向とし、前記速度情報が示す飛行する速度が大きいほど又は該飛行体の優先度が低いほど大きい体積をもち、前記位置情報が示す該飛行体の位置を中心とする楕円体それぞれの一部が重複する場合に、通知をすることを決定してもよい。

前記通知決定部は、通知することを決定した場合、優先度が低い前記飛行体に回避行動をとるべき旨を通知し、優先度が高い前記飛行体に接近の虞がある飛行体がある旨を通知することを決定してもよい。

前記通知決定部は、通知することを決定した場合であって、前記複数の飛行体同士の距離が、それぞれの飛行体に回避行動をとるべき旨を通知する距離である回避通知距離以下である場合、前記飛行体それぞれに回避行動をとるべき旨を通知することを決定してもよい。

前記飛行体と前記飛行体の優先度を関連付けて記憶する記憶部をさらに有し、前記特定部は、前記飛行体に関連付けられた前記優先度を前記飛行体の優先度として特定してもよい。

前記取得部は前記飛行体と前記飛行体を飛行させる目的又は前記飛行体の優先度と、を関連付けた飛行申請情報をさらに取得し、前記特定部は、取得した前記飛行の目的に基づいて決定した前記飛行体の優先度又は前記飛行申請情報において前記飛行体に関連付けられた前記優先度を前記飛行体の優先度として特定してもよい。

本発明の第２の態様の飛行管理方法においては、コンピュータが実行する、複数の飛行中の飛行体それぞれの飛行体識別情報と位置情報とを取得するステップと、前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定するステップと、取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記飛行体それぞれへ通知するか否か及び通知する場合は通知の内容を決定するステップと、決定した内容を前記飛行体の運航者に通知するステップと、を有する。

本発明の第３の態様のプログラムにおいては、コンピュータに、複数の飛行中の飛行体それぞれの飛行体識別情報と位置情報とを取得するステップと、前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定するステップと、取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記飛行体それぞれへ通知するか否か及び通知する場合は通知の内容を決定するステップと、決定した内容を前記飛行体の運航者に通知するステップと、を実行させる。

本発明によれば、飛行中の飛行体同士に接近の虞がある場合に飛行体の運航者がとるべき行動を判断するための情報を提供するという効果を奏する。

実施形態にかかる飛行管理システムＳの概要を説明する図である。 飛行管理装置１の構成を示すブロック図である。 記憶部１２が記憶する優先度テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 記憶部１２が記憶する飛行申請情報のデータ構造の一例を示す図である。 記憶部１２が記憶する判定閾値テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 通知決定部１３３の処理の一例を示す図である。 飛行管理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。

［飛行管理システムＳの概要］
図１は、実施形態にかかる飛行管理システムＳの概要を説明する図である。飛行管理システムＳは、飛行体を管理し、飛行体の接近を抑制するためのシステムである。飛行管理システムＳは、飛行管理装置１と情報端末２と飛行体３とを有する。

飛行管理システムＳにおいては、目的又は運航者等が異なる様々な飛行体が管理される。それぞれの飛行体は、進路変更することにより受ける影響への許容度合が異なる。そこで、飛行管理システムＳにおいては、それぞれの飛行体の優先度を管理する。そして、飛行管理システムＳにおいては、飛行体同士の接近の虞がある場合に、各飛行体の優先度によって定まる位置関係に基づいて通知を行うか否かを決定する。飛行管理システムＳにおいては、通知を行う場合は、各飛行体の優先度に基づいて各飛行体に通知する内容（例えば、回避行動をとるべきか否か）を決定する。

飛行管理装置１は、飛行体３の飛行を管理するコンピュータである。飛行管理装置１は、飛行体３から位置情報を受信し、飛行体同士の位置関係を特定する。そして、飛行管理装置１は、飛行体同士が所定の位置関係にある場合に、飛行体３の運航者に接近の虞があることを通知する。

情報端末２は、飛行体３の運航者が使用する、飛行体３の飛行を制御するための情報を入力するためのコンピュータである。情報端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット又はパーソナルコンピュータである。以下では、運航者Ａの使用する情報端末を情報端末２ａ、運航者Ｂの使用する情報端末を情報端末２ｂとして説明する。

飛行体３は、ユーザによって指定された経路を飛行する装置である。飛行体３は、自律的に飛行範囲を飛行し、又は情報端末２におけるユーザによる操作に応じて飛行範囲を飛行する。飛行体３は、例えば、ドローン等の無人飛行装置である。飛行体３は、無線通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。以下では、運航者Ａの運航する飛行体を飛行体３ａ、運航者Ｂの運航する飛行体を飛行体３ｂとして説明する。

飛行管理システムＳにおける処理の概要について説明する。飛行管理装置１は、飛行体３ａの位置情報を取得する（図１における（１））。飛行管理装置１は、飛行体３ａの優先度を特定する（図１における（２））。飛行管理装置１は、飛行体３ｂの位置情報を取得する（図１における（３））。飛行管理装置１は、飛行体３ｂの優先度を特定する（図１における（４））。

飛行管理装置１は、飛行体３ａの位置情報と飛行体３ｂの位置情報とが示す位置関係と、特定したそれぞれの飛行体の優先度と、に基づいて通知をするか否か及び通知の内容を決定する（図１における（５））。一例として、飛行管理装置１においては、特定した優先度の組み合わせに応じて通知することを決定する距離の閾値が設定されている。また、飛行管理装置１においては、飛行体同士の位置関係と優先度とに応じて通知する内容が設定されている。飛行管理装置１がする通知は一例として、接近の虞がある飛行体があること、飛行体同士の距離又は方向若しくは通知を受けた運航者が回避行動をとるべきか否かを含む。

そして、飛行管理装置１は、通知をすることを決定した場合、運航者それぞれの情報端末２ａ及び２ｂに決定した内容を通知する（図１における（６））。

このように飛行管理装置１においては、飛行体の位置情報が示す位置関係と飛行体の優先度とに基づいて、飛行体に通知をするか否か及び通知する場合の通知の内容を決定し、決定した内容を飛行体の運航者に通知する。飛行体の運航者は情報端末２に通知された内容を確認することにより、他の飛行体と接近の虞があること及び自身は回避行動すべきか否かを判断することができる。

［飛行管理装置１の構成］
図２は、飛行管理装置１の構成を示すブロック図である。飛行管理装置１は、通信部１１、記憶部１２及び制御部１３を有する。制御部１３は、取得部１３１、特定部１３２、通知決定部１３３及び通知部１３４を有する。通信部１１は、ネットワークを介して他の装置とデータの送受信をするための通信インターフェースである。

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを予め記憶している。

記憶部１２は、飛行体３と飛行体３の優先度を関連付けて記憶してもよい。図３は、記憶部１２が記憶する優先度テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図３（ａ）は、飛行体識別情報に基づいて優先度を特定する場合に用いられる優先度テーブルの一例を示す。この場合、優先度テーブルにおいては、飛行体識別情報と優先度とが関連付けられている。優先度は、一例として整数で表され、値が小さいほど優先度が高いことを示す。限定はしないが、優先度テーブルは「１」、「２」、及び「３」の３種類の優先度を格納している。この場合、「１」が最も優先されるべき最高優先度となり、「３」が最低優先度となる。

図３（ｂ）は、飛行体３の運航者に基づいて優先度を特定する場合に用いられる優先度テーブルの一例を示す。この場合、優先度テーブルにおいては、飛行体３の運航者と優先度とが関連付けられている。

記憶部１２は、飛行の目的と飛行の優先度とを関連付けた優先度テーブルをさらに記憶してもよい。図３（ｃ）は、飛行の目的に基づいて優先度を特定する場合に用いられる優先度テーブルの一例を示す。

図４は、記憶部１２が記憶する飛行申請情報のデータ構造の一例を示す図である。図４に示す飛行申請情報においては、ＩＤ（Identification）、日時、経路、高度、飛行体識別情報及び運航者が関連付けられている。ＩＤは、飛行申請情報を識別する情報である。日時は、飛行体３が飛行する予定の日時を示す。日時は、一例として飛行を開始する日時と飛行を終了する日時とを含む。日時には、経由地を経由する時刻が含まれてもよい。経路は、飛行体３が飛行する予定の飛行ルートを示す。経路は、一例として飛行を開始する地点、飛行を終了する地点及び経由地を含む。それぞれの地点は例えば、緯度経度で示される。高度は、飛行体３が飛行する高度を示す。高度は、経由する地点ごとに異なる複数の高度が含まれていてもよい。飛行体識別情報は、飛行体３を識別するＩＤである。運航者は、飛行体３を運航する運航者の名称、運航者ＩＤ又は連絡先を示す。飛行申請情報にはさらに優先度が関連付けられていてもよい。なお、運航者ＩＤは運航者を識別する情報である。

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１３１、特定部１３２、通知決定部１３３及び通知部１３４として機能する。

取得部１３１は、複数の飛行中の飛行体３それぞれの位置情報を取得する。位置情報は飛行体３の現在位置を示す座標である。位置情報は現在位置を示す緯度、経度を含む。位置情報はさらに高度を含んでもよい。一例として、取得部１３１は、飛行体３を識別する飛行体識別情報と位置情報とを飛行体３から取得する。なお、取得部１３１は、位置情報を情報端末２から取得してもよい。

特定部１３２は、飛行体３それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する。特定部１３２は、後述するように、飛行体３に関する種々の情報から位置情報を取得した飛行体３の優先度を特定する。特定部１３２は、飛行体３に関する情報から優先度が特定できない場合、予め定められた所定の優先度をもって、飛行体３の優先度として特定してもよい。

通知決定部１３３は、取得したそれぞれの位置情報が示す複数の飛行体３同士の位置関係と、特定したそれぞれの飛行体３の優先度と、に基づいて飛行体３それぞれへ通知するか否か及び通知する場合は通知の内容を決定する。通知決定部１３３が通知の有無を決定する詳細については後述する。通知決定部１３３は、通知することを決定した場合、いずれか一方の飛行体３（例えば優先度が低い飛行体３）の運航者に回避行動をとるべきことを通知することを決定してもよいし、両方の飛行体３の運航者に接近の虞があることを通知することを決定してもよい。

通知部１３４は、決定した内容を飛行体３の運航者に通知する。通知部１３４は、一例として記憶部１２に記憶された飛行申請情報を参照し、飛行体３の運航者を特定する。そして、通知部１３４は、特定した運航者の情報端末２に決定した内容を通知する。

飛行管理装置１がこのように構成されることで、飛行体３の優先度に基づいてそれぞれの飛行体３の運航者に対する通知内容を決定することができる。その結果、飛行中の飛行体３同士に接近の虞がある場合に飛行体３の運航者がとるべき行動を判断するための情報を提供することができる。

［判定処理］
飛行管理装置１が通知を行うか否かを判定する処理について詳細に説明する。一例として、飛行管理装置１は、いずれか一方の飛行体３の優先度に基づいて決定した閾値が示す距離よりも飛行体３が近づいた場合に通知をすることを決定してもよい。例えば、通知決定部１３３は、取得した位置情報に基づいて算出した飛行体３同士の距離が、それぞれの飛行体３の優先度に基づいて定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定する。所定の閾値は、飛行体同士の接近の虞があるか否かを判定するために通知決定部１３３が参照する飛行体同士の距離の閾値である（以下、判定閾値という）。この場合、記憶部１２は、優先度に対応する判定閾値を記憶している。そして、通知決定部１３３は、取得した位置情報に基づいて飛行体３同士の距離を算出する。さらに通知決定部１３３は、特定した飛行体３の優先度に対応する判定閾値を決定する。そして、通知決定部１３３は、算出した飛行体３同士の距離が決定した判定閾値以下である場合に通知をすることを決定する。通知決定部１３３は、特定したそれぞれの飛行体３の優先度のうち高い方の優先度に基づいて判定閾値を決定してもよいし、低い方の優先度に基づいて判定閾値を決定してもよい。

通知決定部１３３は、取得した位置情報に基づいて算出した飛行体３同士の距離が、当該飛行体３同士の優先度の組み合わせ毎に定められた判定閾値以下である場合、通知をすることを決定してもよい。図５は、記憶部１２が記憶する判定閾値テーブルのデータ構造の一例を示す図である。判定閾値テーブルは、飛行体３の優先度の組み合わせと当該組合せに対応する判定閾値とが対応付けられている。図５における「優先度１」は、一方の飛行体３の優先度を、「優先度２」は、他方の飛行体３の優先度を示す。通知決定部１３３は、記憶部１２に記憶された判定閾値テーブルを参照し、特定したそれぞれの飛行体３の優先度に対応する判定閾値を特定する。そして、通知決定部１３３は、算出した距離と決定した判定閾値とを比較して通知の有無を決定する。

判定閾値テーブルの内容は様々なポリシーに基づいて設定されてよい。一例として、飛行管理装置１が優先度の低い飛行体３の運航者にとるべき行動を通知することで、優先度の高い飛行体の運航への影響を低減させることができる。この場合、判定閾値テーブルにおいては、飛行体３それぞれの優先度のうち低い方の優先度に対応して決まる閾値が設定されている。そして、通知決定部１３３は、飛行体３同士の距離が、当該飛行体３同士の優先度のうち低い方の優先度について定められた判定閾値以下である場合、通知をすることを決定してもよい。

また、このような場合においては、一方の飛行体３の優先度が低いほど早めに回避行動をとることを通知するように飛行管理装置１が構成されてもよい。この場合、閾値テーブルにおいては、判定閾値は、それぞれの飛行体３の優先度のうち低い方の優先度が低いほど大きい値となるように定められていてもよい。図５（ａ）は、この場合の判定閾値テーブルの構成の一例を示す。図５（ａ）に示す判定閾値テーブルにおいては、低い方の優先度が「３」であれば「１ｋｍ」と、低い方の優先度が「２」であれば「５００ｍ」と、いずれの優先度も１であれば「２００ｍ」と、判定閾値が設定されている。

飛行体３の優先度が同一である場合は飛行体３同士の優劣がないため、より早いタイミングで回避行動をとることを通知するように飛行管理装置１が構成されてもよい。すなわち、判定閾値は、特定したそれぞれの飛行体３の優先度が同一の優先度である場合、当該優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められていてもよい。図５（ｂ）は、この場合の判定閾値テーブルの構成の一例を示す。図５（ｂ）に示す判定閾値テーブルにおいては、いずれの優先度も「１」である場合は優先度「２」に対応する「５００ｍ」と、いずれの優先度も「２」である場合は優先度「３」に対応する「１ｋｍ」と、判定閾値が設定されている点で図５（ａ）に示す判定閾値テーブルと相違している。

最高優先度の飛行体３の飛行になるべく影響を与えないために、いずれか一方の優先度が「１」である場合、他方の飛行体３により早いタイミングで回避行動をとることを通知するように飛行管理装置１が構成されてもよい。具体的には、判定閾値は、それぞれの飛行体３のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、飛行体３同士の距離が他方の飛行体３の優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められていてもよい。図５（ｃ）は、この場合の判定閾値テーブルの構成の一例を示す。図５（ｃ）に示す閾値テーブルにおいては、優先度の組み合わせが「１」と「１」である場合、優先度「２」に対応する「５００ｍ」と、「１」と「２」である場合は、「３」に対応する「１ｋｍ」と、なるよう判定閾値が設定されている点で図５（ａ）に示す判定閾値テーブルと相違している。

さらに、いずれか一方の優先度が「１」である場合、できるだけ早いタイミングで回避行動をとることを他方の飛行体３の運航者に通知するように飛行管理装置１が構成されてもよい。すなわち、判定閾値は、それぞれの飛行体３のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、他方の飛行体３の優先度に関わらず最低の優先度に対応する値となるように定められていてもよい。図５（ｄ）はこの場合の判定閾値テーブルの構成の一例を示す。図５（ｄ）に示す判定閾値テーブルにおいては、いずれか一方の優先度が最高の優先度である「１」である場合、他方の優先度に関わらず、最低の優先度である「３」に対応する「１ｋｍ」となるよう判定閾値が設定されている。このように飛行管理装置１が構成されることで、最高の優先度が設定された飛行体３については、他方の飛行体へ早期に通知を行うことが可能となり、最高の優先度が設定された飛行体３の飛行への影響を軽減させることができる。

上記の例においては、飛行体３同士の距離と飛行体３の優先度とに基づいて通知を行うか否かを判定することを説明した。通知決定部１３３は、通知を行うか否かの判定は複数の飛行体それぞれについて飛行体を中心とする球体又は楕円体の領域を算出し、算出したそれぞれの領域の一部が重複するか否かに基づいて判定してもよい。

具体的にはまず、通知決定部１３３は、それぞれの優先度に基づいて球体の半径を決定する。例えば、優先度が「３」の飛行体の半径は１ｋｍと、優先度が「２」の飛行体の半径は５００ｍと決定する。そして、通知決定部１３３は、飛行体の位置を中心とする決定した半径の球状の領域をそれぞれの飛行体について算出する。通知決定部１３３は、算出したそれぞれの領域Ｒ一部が重複する場合に、通知をすることを決定する。

また、飛行体３同士の位置関係のみならず飛行体３の進行方向及び速度を加味して判定するよう飛行管理装置１が構成されることで、飛行体３同士に接近の虞があるか否かをより正確に判定することができる。

具体的には、取得部１３１は、飛行する方向及び飛行する速さを示す速度情報をさらに取得する。飛行体３には速度と方向を検出するセンサが搭載されている。そして、取得部１３１は、飛行体３の飛行体識別情報と、飛行体３が飛行する方向と、飛行体３の速度を示す速度情報を飛行体３から取得する。

図６は、この場合における通知決定部１３３の処理の一例を示す図である。図６に示すように、通知決定部１３３は、それぞれの飛行体３の速度情報が示す飛行する方向を長軸方向とし、速度情報が示す飛行する速度と該飛行体３の優先度とに基づいて体積が決定される、位置情報が示す該飛行体３の位置を中心とする回転楕円体の領域Ｒを特定する。領域Ｒの体積は、飛行体の速度が速いほど若しくは優先度が低いほど大きくなる。

具体的には、通知決定部１３３は、取得した飛行体３の速度と、飛行体３の優先度と、に基づいて長軸の方向と長半径を決定する。一例として、通知決定部１３３は、取得した飛行体３の進行方向を長軸の方向として決定し、取得した飛行体３の速度に特定した優先度に対応する所定の係数を乗じることで長軸半径を算出する。通知決定部１３３は一例として、飛行体３の速度が時速５０ｋｍで優先度が「３」である場合に長軸半径を１ｋｍとし、飛行体３の速度が時速５０ｋｍで優先度が「２」である場合に長軸半径を５００ｍとして算出する。

そして、通知決定部１３３は、算出した長軸半径と所定の扁平率と基づいて短軸半径を算出する。所定の扁平率は、一例として進行方向が変更される蓋然性の大きさに基づいて定められる。所定の扁平率は、固定された値であってもよいし、飛行体３の速度が大きくなるほど小さくなるように設定されてもよい。そして、通知決定部１３３は、取得した飛行体３の位置を中心とし、算出した長軸と短軸をもつ楕円を、長軸を回転軸として回転させることで、領域Ｒを特定する。

位置情報を取得してから領域Ｒが特定するまでにはタイムラグがあることから、通知決定部１３３は、タイムラグを考慮して回転楕円体の中心の位置を飛行体の進行方向の前方に取るように構成されていてもよい。すなわち、通知決定部１３３は、飛行体の速度に所定の時間を乗算して得た距離を取得した位置情報に加算して領域Ｒの中心の位置を算出してもよい。

そして、通知決定部１３３は、飛行体３それぞれについて領域Ｒを算出する。そして、通知決定部１３３は、算出したそれぞれの領域Ｒの一部が重複する場合に、通知をすることを決定する。飛行管理装置１がこのように構成されることで、飛行体３の進行方向及び速度に鑑みた判定を行うことができ、より接近の虞が高い場合に通知をすることができるようになる。

なお、通知決定部１３３は、一方の飛行体３について特定した領域Ｒに他方の飛行体３の位置が含まれる場合に通知することを決定するよう構成されてもよい。このように飛行管理装置１が構成されることで、一方の飛行体についての領域Ｒを算出することで通知の要否を判定することができる。

［通知内容の決定］
飛行管理装置１における通知を行うか否かの判定について説明した。ところで、通知を行うか否かを判定した場合において、飛行管理装置１は、優先度の高い飛行体３の運航への影響を抑えながら接近を回避させるような通知をする必要がある。一例として、通知決定部１３３は、通知することを決定した場合、優先度が低い飛行体３に接近する飛行体がある旨と併せて回避行動をとるべき旨を通知し、優先度が高い飛行体３に接近する飛行体がある旨を通知することを決定してもよい。例えば、通知決定部１３３は、優先度が低い飛行体３の運航者に対して相手方の飛行体３が存在する方向と距離と回避行動をとるべき指示とを含む通知をすることを決定し、優先度が高い飛行体３の運航者に対して相手方の飛行体３が存在する方向と距離とを含む通知をすることを決定する。回避行動をとるべき旨の通知には、どの方向に回避すべきかを示す情報が含まれていてもよい。

なお、特定した飛行体３それぞれの優先度が同一である場合、通知決定部１３３は、それぞれの運航者に回避行動をとるべき旨を通知することを決定してもよいし、いずれか一方の飛行体３の運航者に回避行動をとるべき旨を通知することを決定してもよい。

飛行体３同士が危険な距離まで近づいている場合、通知決定部１３３は、は双方の飛行体３の運航者に対して、回避行動をとるべきことを通知してもよい。すなわち、通知決定部１３３は、通知することを決定した場合であって、複数の飛行体３同士の距離が、それぞれの飛行体３に回避行動をとるべき旨を通知する距離である回避通知距離以下である場合、飛行体３それぞれに回避行動をとるべき旨を通知することを決定してもよい。回避通知距離は、判定閾値テーブルに含まれる判定閾値のうち最も小さい値以下であって安全を確保するために必要な距離に基づいて定められる。回避通知距離は、例えば１００ｍである。

［優先度の特定］
飛行体３の優先度を特定する処理について説明する。特定部１３２は、飛行体３の優先度は様々な情報に基づいて特定する。一例として、特定部１３２は、飛行体３に関連付けられた優先度を飛行体３の優先度として特定してもよい。この場合、特定部１３２は、記憶部１２に記憶された優先度テーブルを参照し、飛行体３識別情報に対応する優先度を特定する。なお、特定部１３２は、不図示の外部装置から飛行体３識別情報に対応する優先度を取得することで、飛行体３の優先度を特定してもよい。

さらに、特定部１３２は、飛行の申請を受け付けた際に取得した飛行申請情報に基づいて飛行体３の優先度を特定してもよい。この場合、取得部１３１は、飛行体３と飛行体３を飛行させる目的又は飛行体３の優先度と、を含む飛行申請情報を取得し、記憶部１２に記憶させる。

そして、特定部１３２は、取得した飛行の目的に基づいて決定した飛行体３の優先度又は飛行申請情報において飛行体３に関連付けられた優先度を飛行体３の優先度として特定する。すなわち、特定部１３２は、飛行申請情報を参照し、飛行体識別情報をキーとして、飛行の目的を特定する。そして、特定部１３２は、優先度テーブルにおいて飛行の目的に対応する優先度を特定する。特定部１３２は、同様にして飛行申請情報に含まれる飛行体３の運航者に基づいて飛行体３の優先度を特定してもよい。なお、飛行申請情報において、優先度が関連付けられている場合、特定部１３２は、飛行体識別情報に対応する優先度を特定してもよい。

［飛行管理装置１における処理の流れ］
図７は、飛行管理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。図７におけるフローチャートは飛行管理装置１が起動し、監視する対象の飛行体が特定された時点から開始している。

取得部１３１は、飛行中の飛行体３それぞれの位置情報を取得する（Ｓ１１）。特定部１３２は、位置情報を取得した飛行体３それぞれの優先度を特定する（Ｓ１２）。通知決定部１３３は、特定した優先度に基づいて判定閾値を決定する（Ｓ１３）。通知決定部１３３は、飛行体同士の距離を算出する（Ｓ１４）。

通知決定部１３３は、算出した飛行体同士の距離が決定した判定閾値以下であるかを判定する（Ｓ１５）。算出した飛行体同士の距離が決定した判定閾値以下でない場合（Ｓ１５におけるＮＯ）、飛行管理装置１は、処理を終了する。

通知決定部１３３は、算出した飛行体同士の距離が決定した判定閾値以下である場合（Ｓ１５におけるＹＥＳ）、算出した飛行体同士の距離が回避通知距離以下であるか否かを判定する（Ｓ１６）。算出した飛行体同士の距離が回避通知距離以下である場合（Ｓ１６におけるＹＥＳ）、通知決定部１３３は双方の飛行体を運航する運航者の情報端末２に回避行動をとるべきことを決定し、通知部１３４は決定した内容を通知する（Ｓ１７）。

算出した飛行体同士の距離が回避通知距離以下でない場合（Ｓ１６におけるＮＯ）、通知決定部１３３は、通知内容を決定する（Ｓ１８）。一例として、通知決定部１３３は、優先度が低い飛行体の運航者に回避行動をとるべきことを通知し、優先度が高い方の飛行体の運航者に接近の虞があることを通知することを決定する。そして、通知部１３４は、通知決定部１３３が決定した内容を通知する（Ｓ１９）。そして、飛行管理装置１は、処理を終了する。

［飛行管理装置１による効果］
以上説明したように、飛行管理装置１においては、取得した飛行体の位置情報が示す位置関係と特定した飛行体の優先度とに基づいて、飛行体に通知をするか否か及び通知する場合の通知の内容を決定する。飛行管理装置１がこのように構成されることで、飛行中の飛行体同士が接近の虞がある場合に優先度の異なる飛行体の運航者それぞれがとるべき行動を判断するための情報を提供することができる効果を奏する。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１ 飛行管理装置
２ 情報端末
３ 飛行体
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 取得部
１３２ 特定部
１３３ 通知決定部
１３４ 通知部

Claims (17)

1. 複数の飛行中の飛行体それぞれの位置情報を取得する取得部と、
   前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する特定部と、
   取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて、前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定する通知決定部と、
   決定した内容を前記飛行体の運航者に通知する通知部と、
   を有し、
   前記通知決定部は、取得した前記位置情報に基づいて算出した飛行体同士の距離が、前記複数の飛行体の少なくともいずれかの飛行体の優先度に基づいて決定された所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定する、
   飛行管理装置。
2. 前記通知決定部は、取得した前記位置情報に基づいて算出した飛行体同士の距離が、当該飛行体同士の優先度の組み合わせ毎に定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定する、
   請求項１に記載の飛行管理装置。
3. 前記通知決定部は、前記飛行体同士の距離が、当該飛行体同士の優先度のうち低い方の優先度について定められた所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定する、
   請求項１又は２に記載の飛行管理装置。
4. 前記所定の閾値は、特定したそれぞれの飛行体の優先度のうち低い方の優先度が低いほど大きい値となるように定められている、
   請求項３に記載する飛行管理装置。
5. 前記所定の閾値は、特定したそれぞれの飛行体の優先度が同一の優先度である場合、当該優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められている、
   請求項４に記載する飛行管理装置。
6. 前記所定の閾値は、それぞれの飛行体のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、前記飛行体同士の距離が他方の飛行体の優先度より１段階低い優先度に対応する値となるように定められている、
   請求項４又は５に記載する飛行管理装置。
7. 前記所定の閾値は、それぞれの飛行体のうちいずれか一方の優先度が最高優先度である場合、他方の飛行体の優先度に関わらず最低の優先度に対応する値となるように定められている、
   請求項４又は５に記載する飛行管理装置。
8. 前記通知決定部は、通知することを決定した場合、優先度が低い前記飛行体に回避行動をとるべき旨を通知し、優先度が高い前記飛行体に接近の虞がある飛行体がある旨を通知することを決定する、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
9. 前記通知決定部は、通知することを決定した場合であって、前記複数の飛行体同士の距離が、それぞれの飛行体に回避行動をとるべき旨を通知する距離である回避通知距離以下である場合、前記飛行体それぞれに回避行動をとるべき旨を通知することを決定する、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
10. 前記飛行体と前記飛行体の優先度を関連付けて記憶する記憶部をさらに有し、
    前記特定部は、前記飛行体に関連付けられた前記優先度を前記飛行体の優先度として特定する、
    請求項１から９のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
11. 前記取得部は前記飛行体と前記飛行体を飛行させる目的又は前記飛行体の優先度と、を関連付けた飛行申請情報をさらに取得し、
    前記特定部は、取得した前記飛行の目的に基づいて決定した前記飛行体の優先度又は前記飛行申請情報において前記飛行体に関連付けられた前記優先度を前記飛行体の優先度として特定する、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の飛行管理装置。
12. 複数の飛行中の飛行体それぞれの位置情報を取得する取得部と、
    前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する特定部と、
    取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて、前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定する通知決定部と、
    決定した内容を前記飛行体の運航者に通知する通知部と、
    を有し、
    前記通知決定部は、通知することを決定した場合、通知の内容として、通知の対象の飛行体である前記複数の飛行体のうち優先度が低い飛行体の運航者に回避行動をとるべき旨を通知し、通知の対象の飛行体である前記複数の飛行体のうち優先度が高い飛行体の運航者に接近の虞がある飛行体がある旨を通知することを決定する、
    飛行管理装置。
13. 複数の飛行中の飛行体それぞれの位置情報を取得する取得部と、
    前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定する特定部と、
    取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は少なくとも前記複数の飛行体同士の位置関係に基づいて通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定する通知決定部と、
    決定した内容を前記飛行体の運航者に通知する通知部と、
    を有し、
    前記通知決定部は、通知することを決定した場合であって、前記複数の飛行体同士の距離が、それぞれの飛行体に回避行動をとるべき旨を通知する距離である回避通知距離以下である場合、通知の内容として、前記複数の飛行体の運航者それぞれに回避行動をとるべき旨を通知することを決定する、
    飛行管理装置。
14. コンピュータが実行する、
    複数の飛行中の飛行体それぞれの飛行体識別情報と位置情報とを取得するステップと、
    前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定するステップと、
    取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて、前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定するステップと、
    決定した内容を前記飛行体の運航者に通知するステップと、
    を有し、
    前記決定するステップにおいては、取得した前記位置情報に基づいて算出した飛行体同士の距離が、前記複数の飛行体それぞれの優先度のうち少なくともいずれかの優先度に基づいて決定された所定の閾値以下である場合、通知をすることを決定する、
    飛行管理方法。
15. コンピュータが実行する、
    複数の飛行中の飛行体それぞれの飛行体識別情報と位置情報とを取得するステップと、
    前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定するステップと、
    取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて、前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定するステップと、
    決定した内容を前記飛行体の運航者に通知するステップと、
    を有し、
    前記決定するステップにおいては、通知することを決定した場合、通知の内容として、通知の対象の飛行体である前記複数の飛行体のうち優先度が低い飛行体の運航者に回避行動をとるべき旨を通知し、通知の対象の飛行体である前記複数の飛行体のうち優先度が高い飛行体の運航者に接近の虞がある飛行体がある旨を通知することを決定する、
    飛行管理方法。
16. コンピュータが実行する、
    複数の飛行中の飛行体それぞれの飛行体識別情報と位置情報とを取得するステップと、
    前記飛行体それぞれの飛行の優先順位を示す優先度を特定するステップと、
    取得したそれぞれの位置情報が示す前記複数の飛行体同士の位置関係と、特定したそれぞれの前記飛行体の優先度と、に基づいて前記複数の飛行体の運航者のうち少なくともいずれかへ通知をするか否かを決定し、通知をすると決定した場合は少なくとも前記複数の飛行体同士の位置関係に基づいて通知の対象の飛行体の運航者への通知の内容を決定するステップと、
    決定した内容を前記飛行体の運航者に通知するステップと、
    を有し、
    前記決定するステップにおいては、通知することを決定した場合であって、前記複数の飛行体同士の距離が、それぞれの飛行体に回避行動をとるべき旨を通知する距離である回避通知距離以下である場合、通知の内容として、前記複数の飛行体の運航者それぞれに回避行動をとるべき旨を通知することを決定する、
    飛行管理方法。
17. コンピュータに、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の飛行管理方法を実行させるためのプログラム。

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