JP7259832B2 - Operation control device, HMI control device, operation control program, and HMI control program - Google Patents
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Description
本発明は、自動運転可能な車両の運転を制御する運転制御装置および運転制御プログラム、ならびに、当該車両のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置を制御するＨＭＩ制御装置およびＨＭＩ制御プログラムに関する。ＨＭＩはヒューマン マシン インタフェースの略である。 The present invention provides an operation control device and an operation control program for controlling the operation of a vehicle capable of automatic operation, and an HMI control device and an HMI control program for controlling an HMI device that presents information recognizable by the driver of the vehicle. Regarding . HMI stands for Human Machine Interface.
車両が渋滞区間を走行中に自動運転を行う技術が従来知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置は、渋滞判定部と、自動運転開始判定部と、自動運転停止判定部とを有する。渋滞判定部は、渋滞が発生していることを判定する。自動運転開始判定部は、渋滞の発生している区間の長さが所定値以上であると自動運転を開始させる。自動運転停止判定部は、自動運転が開始された後に、自動運転停止条件が満たされると自動運転を停止させる。
BACKGROUND ART Conventionally, there is known a technique for automatically driving a vehicle while it is traveling in a congested section. For example, the vehicle control device described in
ところで、自動運転中においては、車両における運転席乗員であるドライバは、セカンドタスクを自由に実行することが可能となる。セカンドタスクとは、ドライバが実行する、運転操作以外のタスクである。具体的には、セカンドタスクには、例えば、映像コンテンツの視聴、車両に持ち込まれた携帯型あるいはウェアラブル型の端末装置の操作、等が含まれる。「映像コンテンツ」は、例えば、映画、コンサート映像、ミュージックビデオ、テレビ放送、等である。セカンドタスクは、「運転外タスク」あるいは「セカンダリーアクティビティ」とも称される。なお、映像コンテンツ視聴は、上記の端末装置によっても行われ得る。 By the way, during automatic driving, a driver who is an occupant in the driver's seat of the vehicle can freely perform the second task. A second task is a task other than the driving operation that is executed by the driver. Specifically, the second task includes, for example, viewing video content, operating a portable or wearable terminal device brought into the vehicle, and the like. "Video content" is, for example, movies, concert videos, music videos, television broadcasts, and the like. The second task is also called "non-driving task" or "secondary activity". It should be noted that viewing of video content can also be performed using the terminal device described above.
渋滞解消により自動運転が終了する際に、車両運動制御および／または運転環境監視に関してドライバに対する権限移譲が必要となる場合がある。この場合、ドライバに不安感あるいは不快感を可及的に与えないようにしつつ、自動運転中のセカンドタスクを終了させて権限移譲をスムーズに行うことが求められる。また、渋滞解消により自動運転が終了して他の運転制御態様に移行する際の車両挙動（例えば加速）により、ドライバに不安感あるいは不快感を可及的に与えないようにすることが求められる。 When automatic driving ends due to congestion relief, it may be necessary to transfer authority to the driver regarding vehicle dynamics control and/or driving environment monitoring. In this case, it is required to finish the second task during automatic driving and smoothly transfer the authority while minimizing the driver's sense of anxiety or discomfort. In addition, it is required that the vehicle behavior (for example, acceleration) when the automatic driving ends due to the cancellation of traffic congestion and shifts to another driving control mode does not give the driver a sense of uneasiness or discomfort as much as possible. .
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、自動運転が終了する際に、ドライバへの権限移譲をスムーズに行うこと、あるいは、ドライバに不安感あるいは不快感を可及的に与えないようにすることを可能とする技術を提供する。 The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above. That is, the present invention makes it possible, for example, to smoothly transfer authority to the driver when automatic driving ends, or to prevent the driver from feeling uneasy or uncomfortable as much as possible. We provide technology to
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置（２５）は、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
このＨＭＩ制御装置は、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記挙動取得部にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備えている。
請求項１３に記載のＨＭＩ制御装置（２５）は、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
このＨＭＩ制御装置は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得部にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備え、
前記セカンドタスク制御部は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する。
請求項１７に記載の運転制御装置（１８）は、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）の運転を制御するように構成されている。
この運転制御装置は、
渋滞解消を判定する、渋滞状態判定部（１８２）と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得部（１８３）と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御部（１８５）と、
を備え、
前記車両制御部は、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御し、
前記挙動取得部は、前記ドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）による、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された場合に前記ドライバに注意喚起するための注意情報の提示後に、前記加速承認挙動を取得し、
前記注意情報は、前記挙動に応じて提示態様が変更され、
前記注意情報提示後に前記加速承認挙動が前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態が制限される。
請求項１９に記載のＨＭＩ制御プログラムは、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）により実行されるプログラムであって、
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示処理と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御処理と、
を含む。
請求項３１に記載のＨＭＩ制御プログラムは、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）により実行されるプログラムであって、
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示処理と、
前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御処理と、
を含み、
前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する。
請求項３５に記載の運転制御プログラムは、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）の運転を制御するように構成された運転制御装置（１８）により実行されるプログラムであって、
前記運転制御装置により実行される処理は、
渋滞解消を判定する、渋滞状態判定処理と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御処理と、
を含み、
前記車両制御処理は、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御し、
前記挙動取得処理は、前記ドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）による、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された場合に前記ドライバに注意喚起するための注意情報の提示後に、前記加速承認挙動を取得し、
前記注意情報は、前記挙動に応じて提示態様が変更され、
前記注意情報提示後に前記加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態が制限される。
The HMI control device (25) according to
This HMI controller
a warning information presenting unit (259) for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved;
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
a second task control unit (258) for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the attention information acquired by the behavior acquisition unit;
It has
The HMI control device (25) according to
This HMI controller
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
an attention information presenting unit (259) for presenting attention information for calling the attention of the driver in a presentation mode according to the behavior acquired by the behavior acquisition unit when it is determined that the congestion is resolved;
a second task control unit (258) for controlling a second task execution state in the HMI device during automatic operation;
with
If the behavior acquisition unit does not acquire the acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the caution information is presented, the second task control unit controls the second task control unit to perform the second task rather than the case where the acceleration approval behavior is acquired. Restrict execution state .
The operation control device (18) according to
This operation control device
A congestion state determination unit (182) that determines whether the congestion is resolved;
a behavior acquisition unit (183) that acquires the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control unit (185) that executes acceleration/deceleration control in the vehicle;
with
The vehicle control unit acquires the acceleration-approved behavior when the behavior acquisition unit does not acquire an acceleration-approved behavior for approving the acceleration of the vehicle after the congestion state determination unit determines that the congestion is resolved. controlling the acceleration mode so that the acceleration mode of the vehicle is gentler than when the
After the behavior acquisition unit presents caution information for calling the driver's attention when the congestion state judgment unit judges that the traffic congestion is resolved by the HMI device (20) that presents information so that the driver can recognize it, , to obtain the accelerated approval behavior;
The attention information is changed in presentation mode according to the behavior,
If the acceleration-approved behavior is not acquired by the behavior acquisition unit after the warning information is presented, the second task execution state in the HMI device during automatic driving is restricted more than when the acceleration-approved behavior is acquired. be.
The HMI control program according to claim 19 is configured to control an HMI device (20) that presents information recognizably to the driver of the vehicle (1) capable of automatically driving following a preceding vehicle at a speed equal to or lower than a predetermined speed. a program executed by an HMI controller (25) configured to:
The processing performed by the HMI controller includes:
a warning information presentation process for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved;
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
a second task control process for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the caution information acquired in the behavior acquisition process;
including.
The HMI control program according to claim 31 is configured to control an HMI device (20) that presents information recognizably to the driver of the vehicle (1) capable of automatically driving following a preceding vehicle at a speed equal to or lower than a predetermined speed. a program executed by an HMI controller (25) configured to:
The processing performed by the HMI controller includes:
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
caution information presentation processing for presenting caution information for calling the driver's attention in a presentation mode corresponding to the behavior acquired in the behavior acquisition processing when it is determined that the congestion is resolved;
a second task control process for controlling a second task execution state in the HMI device during automatic operation;
including
In the second task control process, if an acceleration approval behavior for approving acceleration of the vehicle is not acquired in the behavior acquisition process after the caution information is presented, the second task control process is executed rather than a case where the acceleration approval behavior is acquired. Restrict execution state.
The operation control program according to claim 35 is executed by an operation control device (18) configured to control the operation of an automatically operable vehicle (1) that follows a preceding vehicle at a speed equal to or lower than a predetermined speed. a program,
The processing executed by the operation control device includes:
Congestion state determination processing for determining congestion relief;
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control process for executing acceleration/deceleration control in the vehicle;
including
In the vehicle control process, when the acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the traffic jam state determination process has determined that the traffic congestion is resolved is not acquired in the behavior acquisition process, the acceleration approval behavior is acquired. controlling the acceleration mode so that the acceleration mode of the vehicle is gentler than when the
The behavior acquisition process is performed by the HMI device (20) that presents information in a manner recognizable by the driver, after presentation of caution information for calling the driver's attention when the congestion state determination process determines that the congestion is resolved. , to obtain the accelerated approval behavior;
The attention information is changed in presentation mode according to the behavior,
If the acceleration-approved behavior is not acquired in the behavior acquisition process after the warning information is presented, the second task execution state in the HMI device during automatic driving is restricted more than if the acceleration-approved behavior is acquired. be.
なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、単に、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の一例を示すものであるにすぎない。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 In addition, in each column of the application documents, each element may be given a reference sign with parentheses. In this case, the reference numerals simply indicate an example of the correspondence relationship between the same elements and specific configurations described in the embodiments described later. Therefore, the present invention is not limited in any way by the description of the reference numerals.
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例の説明は、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。
(embodiment)
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that if descriptions of various modifications applicable to one embodiment are inserted in the middle of a series of descriptions related to the embodiment, the understanding of the embodiment may be hindered. Therefore, the modified examples will be collectively described after the series of descriptions regarding the embodiment, not in the middle of the description.
（第一実施形態：構成）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる普通自動車であって、箱状の車体の内部空間である車室内に運転席２等の乗員座席を複数備えている。運転席２に搭乗する乗員を、以下「ドライバ」と称する。また、ドライバが運転席２にて標準運転姿勢を取った状態にて、ドライバの顔および胸部が向く方向を、以下「前方」と称する。「標準運転姿勢」とは、前進中且つ直進中の車両１において左右両眼球および左右両肩の配列方向を車幅方向と略平行にしたドライバが、運転席２にて適切に手動運転可能に着座した場合の、当該ドライバの運転姿勢をいうものとする。「運転姿勢」とは、ドライバが後述するレベル０～２のうちのいずれか１つに相当する運転自動化レベルに適切に対応可能な、ドライバの乗車姿勢をいうものとする。ドライバの「乗車姿勢」は、運転席２における着座姿勢、足のアクセルペダル３等との位置関係、ステアリングホイール８の把持および操作の状態、視線方向、等を含む。
(First Embodiment: Configuration)
Referring to FIG. 1, a
運転席２の前方には、アクセルペダル３と、ブレーキペダル４と、フットレスト５とが設けられている。また、運転席２の斜め前方には、シフトレバー６が設けられている。アクセルペダル３、ブレーキペダル４、およびフットレスト５は、運転席２の前方に設けられたダッシュボード７の下方に配置されている。ダッシュボード７から運転席２に向かう後方に延設された不図示のステアリングコラムには、ステアリングホイール８が取り付けられている。ダッシュボード７の上方には、フロントウィンドシールド９が設けられている。なお、図１は、車両１がいわゆる右ハンドルのオートマチック車である場合の、車室内の構造を示している。この場合、標準運転姿勢は、ドライバの背部が背もたれから離れないように運転席２に着座しつつ両手でステアリングホイール８を把持し右足をアクセルペダル３またはブレーキペダル４に載置している姿勢である。背部は、人体における、肩甲骨に対応する肩部から腰椎に至る部分である。
An
車両１には、車載システム１０が搭載されている。車載システム１０を搭載する当該車両１を、以下「自車両」と称することがある。図２は、車載システム１０のブロック構成を概略的に示す。以下、図１および図２を参照しつつ、車載システム１０の概略構成について説明する。
The
車載システム１０は、自車両に搭載されることで、当該自車両における運転自動化システムとしての機能を奏するように構成されている。「運転自動化システム」は、自動運転に満たない運転支援を実行する「運転支援システム」と、自動運転を実行可能な「自動運転システム」とを、総称したものである。本実施形態においては、自車両は、車載システム１０を搭載することで、運転支援および自動運転を実行可能に構成されている。
The in-
「自動運転」とは、ＳＡＥ Internationalによって公開された規格「ＳＡＥ Ｊ３０１６」における、運転自動化システムが全ての動的運転タスクを担当すなわち実行する、レベル３～５に該当する運転自動化レベルをいうものとする。ＳＡＥはSociety of Automotive Engineersの略である。「動的運転タスク」とは、道路交通において車両１を操作する際にリアルタイムで行う必要がある全ての操作上および戦術上の機能であって、戦略上の機能を除いたものである。「戦略上の機能」は、行程計画、経由地選択、等である。「ＳＡＥ Ｊ３０１６」におけるレベルＸを、以下単に「レベルＸ」と称する。Ｘは０～５のうちのいずれかである。以下、上記Ｘの数値が大きいほど、あるいは、運転自動化システムが担当すなわち実行する動的運転タスクが増えるほど、「運転自動化レベルが高い」と表現する。これに対し、上記Ｘの数値が小さいほど、あるいは、運転自動化システムが担当すなわち実行する動的運転タスクが減るほど、「運転自動化レベルが低い」と表現する。
“Automated Driving” shall mean a driving automation level corresponding to
「ＳＡＥ Ｊ３０１６」において、レベル０～５の内容は、具体的には、以下の通りである。なお、各レベルに併記した、運転自動化レベルの名称は、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に記載されたものではなく、本明細書にて便宜的に用いるためのものである。以下のレベル内容説明において、「ＯＥＤＲ」はObject and Event Detection and Responseの略であり、「対象物および事象の検知および応答」とも称される。ＯＥＤＲには、運転環境の監視が含まれる。運転環境の監視には、対象物および事象の、検知、認識、および分類が含まれる。また、運転環境の監視には、対象物および事象に対して、必要に応じて応答する準備が含まれる。「限定領域」は、或る運転自動化システムまたはその機能が作動するように設計されている特定の条件であり、運行設計領域あるいはＯＤＤとも称される。ＯＤＤはOperational Design Domainの略である。限定領域は、例えば、地理的、環境的、速度的、および時間的等の、複数の制約条件のうちの、少なくとも１つを含む。 In "SAE J3016", the contents of levels 0 to 5 are specifically as follows. The name of the driving automation level written together with each level is not described in "SAE J3016" but is used for convenience in this specification. In the following level descriptions, "OEDR" stands for Object and Event Detection and Response, also referred to as "Object and Event Detection and Response". OEDR includes monitoring of the operating environment. Driving environment monitoring includes detection, recognition, and classification of objects and events. Monitoring the operating environment also includes the readiness to respond to objects and events as necessary. A "boundary domain" is the specific conditions under which a driving automation system or function thereof is designed to operate, also referred to as an operational design domain or ODD. ODD stands for Operational Design Domain. A restricted area includes at least one of a plurality of constraints, such as, for example, geographical, environmental, speed, and temporal.
・レベル０：手動運転…ドライバが全ての動的運転タスクを実行する。
・レベル１：運転支援…運転自動化システムが、動的運転タスクのうちの、縦方向の車両運動制御サブタスクと、横方向の車両運動制御サブタスク（すなわち操舵制御）とのうちの、いずれか一方を、特定の限定領域において持続的に実行する。縦方向の車両運動制御サブタスクは、発進、加減速、および停止の制御を含む。但し、運転自動化システムは、縦方向の車両運動制御サブタスクと横方向の車両運動制御サブタスクとの両方を同時には実行しない。
・レベル２：高度運転支援…運転自動化システムが、動的運転タスクのうちの、縦方向の車両運動制御サブタスクおよび横方向の車両運動制御サブタスクを、特定の限定領域において持続的に実行する。ドライバは、動的運転タスクのサブタスクであるＯＥＤＲを実行して運転自動化システムを監督することが期待される。
・レベル３：条件付自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを特定の限定領域において持続的に実行する。原則的に、ドライバには、自車両周辺の監視等のＯＥＤＲを実行する義務はない。但し、当該運転自動化レベルが継続困難となった場合、運転自動化システムは充分な時間的余裕をもってドライバに運転交代を要請する。「運転交代」とは、ドライバが、自動運転が終了して運転自動化レベルが低下する際に、低下先の運転自動化レベルに対応した運転姿勢を取り、同運転自動化レベルに対応した周辺監視等の動的運転タスクの権限移譲を運転自動化システム側から受けることをいう。すなわち、運転交代は、自動運転機能の少なくとも一部の、ドライバへの引継挙動である。ドライバは、運転交代の要請に適切に対応する必要がある。
・レベル４：高度自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを特定の限定領域において持続的に実行する。限定領域において、当該運転自動化レベルが継続困難となった場合の対応は、運転自動化システムが実行する。
・レベル５：完全自動運転…運転自動化システムが全ての動的運転タスクを、特定の限定領域に限定されず無制限に、持続的に実行する。当該運転自動化レベルが継続困難となった場合の対応も、特定の限定領域に限定されず無制限に、運転自動化システムが実行する。
• Level 0: manual driving - the driver performs all dynamic driving tasks.
・Level 1: Driving assistance: The driving automation system performs either one of the vertical vehicle motion control subtask and the lateral vehicle motion control subtask (i.e., steering control) of the dynamic driving task. , run continuously in a specific limited area. The longitudinal vehicle motion control subtask includes launch, acceleration, deceleration, and stopping control. However, the driving automation system does not perform both the longitudinal vehicle motion control subtask and the lateral vehicle motion control subtask at the same time.
Level 2: Advanced Driving Assistance: The driving automation system continuously executes the longitudinal vehicle motion control subtask and the lateral vehicle motion control subtask of the dynamic driving task in a specific limited area. Drivers are expected to perform OEDR, a subtask of the dynamic driving task, to oversee the driving automation system.
• Level 3: Conditional Autonomous Driving: The driving automation system continuously performs all dynamic driving tasks in a specific limited area. In principle, drivers are not obliged to perform OEDR, such as monitoring their vehicle's surroundings. However, if the driving automation level becomes difficult to continue, the driving automation system requests the driver to change driving with sufficient time to spare. "Driving change" means that when the driving automation level declines after the end of automated driving, the driver adopts a driving posture corresponding to the lowered driving automation level and monitors the surroundings, etc., corresponding to the same driving automation level. It means that the authority transfer of the dynamic driving task is received from the driving automation system side. In other words, driving change is the behavior of handing over at least part of the automatic driving function to the driver. Drivers need to respond appropriately to requests for driving changes.
• Level 4: Highly automated driving: The driving automation system performs all dynamic driving tasks continuously in a specific limited area. In the limited area, the driving automation system executes the response when it becomes difficult to continue the driving automation level.
・Level 5: Fully automated driving: The driving automation system continuously executes all dynamic driving tasks without being limited to a specific limited area. Even when it becomes difficult to continue the driving automation level, the driving automation system executes the response without limitation to a specific limited area.
本実施形態においては、車載システム１０は、自車両にてレベル０～３の運転自動化レベルを実現可能に構成されている。具体的には、車載システム１０は、レベル１に相当するＡＣＣおよびＬＫＡを実行可能に構成されている。ＡＣＣはアダプティブ・クルーズ・コントロールすなわち車間距離制御である。ＬＫＡはLane Keeping Assistanceの略であり、車線維持支援制御である。また、車載システム１０は、レベル２に相当する「ハンズオフ運転」および「高度安全運転支援」を実行可能に構成されている。「ハンズオフ運転」は、ドライバが運転自動化システムからの介入要求等に対して適切に対応することを条件として、運転自動化システムが自動的に発進、操舵、加減速、および停止制御を実行することである。「高度安全運転支援」は、ドライバが自車両を運転することを前提としつつ、並行して作動する運転自動化システムが、衝突可能性がある場面等において適時に運転支援動作を実行することである。さらに、車載システム１０は、レベル３に相当する「渋滞時自動運転」を実行可能に構成されている。「渋滞時自動運転」は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行するという、渋滞区間を限定領域として実行されるレベル３の自動運転である。「渋滞」とは、東日本高速道路株式会社および警視庁の定義に基づけば、閾値速度以下で低速走行あるいは停止発進を繰り返す車列が、所定程度継続した状態をいう。閾値速度は、例えば、一般道路および幹線道路においては２０ｋｍ／ｈであり、高速道路においては４０ｋｍ／ｈである。「所定程度」は、例えば、１ｋｍ以上且つ１５分以上である。一方、渋滞ではない状態を「非渋滞」と称する。以下、本明細書においては、特に補足説明しない限り、渋滞時自動運転を含むレベル３の自動運転を総称する場合に、「自動運転」という表現を用いる。また、「ハンズオフ運転」を単に「レベル２」と称し、「高度安全運転支援」を「レベル２［Ｇモード］」と称する。
In the present embodiment, the in-
（システム全体構成）
図２に示されているように、車載システム１０は、車載通信回線１０Ａおよびこの車載通信回線１０Ａを介して相互に接続された複数のノード等を含む車載ネットワークであって、自車両運転時の各種車両制御およびこれに伴う各種表示動作等を実行可能に構成されている。車載システム１０は、ＣＡＮ（国際登録商標：国際登録番号１０４８２６２Ａ）等の所定の通信規格に準拠するように構成されている。ＣＡＮ（国際登録商標）はController Area Networkの略である。
(Overall system configuration)
As shown in FIG. 2, the in-
車載システム１０は、車両状態センサ１１と、外界状態センサ１２と、周辺監視センサ１３と、ロケータ１４と、ＤＣＭ１５と、ナビゲーション装置１６と、ドライバ状態検出部１７と、運転制御装置１８と、ＨＭＩ装置２０とを備えている。ＤＣＭはData Communication Moduleの略である。車両状態センサ１１～ＨＭＩ装置２０は、車載通信回線１０Ａに接続されている。
The in-
ＨＭＩ装置２０は、少なくともドライバを含む自車両乗員により認識可能に情報提示するように設けられている。すなわち、ＨＭＩ装置２０は、自車両乗員により視認可能に画像表示するとともに、かかる自車両乗員により聴取可能に音声出力するように構成されている。
The
具体的には、ＨＭＩ装置２０は、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、ＣＩＤ装置２３、および端末装置２４を含む、画像および／または音声の入出力機器により、自車両乗員に各種の情報および／または娯楽を提供するように構成されている。ＨＵＤはヘッドアップディスプレイの略である。ＣＩＤはCenter Information Displayの略である。端末装置２４は、ドライバを含む自車両乗員によって自車両内に持ち込まれた、携帯型あるいはウェアラブル型の電子機器であって、例えば、携帯電話、タブレット端末、ノートパソコン、携帯ゲーム機、スマートウォッチ、等である。以下、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、ＣＩＤ装置２３、および端末装置２４を総称したものとして、「表示デバイス」あるいは「情報提示デバイス」という表現を用いることがある。
Specifically, the
ＨＭＩ装置２０は、情報提示デバイスにおける画像および／または音声の出力を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置２５を備えている。すなわち、ＨＭＩ制御装置２５は、車内インフォテインメントシステムを構成するＨＭＩ装置２０の動作を制御するように構成されている。メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、およびＣＩＤ装置２３は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して、ＨＭＩ制御装置２５と情報通信可能に接続されている。端末装置２４は、自車両に持ち込まれた場合に、Bluetooth（登録商標）、TransferJet（登録商標）、等の近距離無線通信によりＨＭＩ制御装置２５と情報通信可能に接続されるようになっている。ＨＭＩ制御装置２５は、車載通信回線１０Ａに接続されたノードとして設けられている。ＨＭＩ装置２０およびＨＭＩ制御装置２５の構成の詳細については後述する。
The
（各種センサ）
車両状態センサ１１は、自車両の運転状態に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「運転状態に関連する諸量」は、例えば、アクセル開度、制動量、シフトポジション、操舵角、等の、ドライバまたは運転自動化システムによる運転操作状態に関連する諸量を含む。また、「運転状態に関連する諸量」は、例えば、車速（すなわち自車両の走行速度）、角速度、前後方向加速度、左右方向加速度、等の、自車両の挙動に関連する物理量を含む。すなわち、車両状態センサ１１は、アクセル開度センサ、操舵角センサ、車輪速センサ、角速度センサ、加速度センサ、等の、車両運転制御に必要な周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。車両状態センサ１１は、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御装置１８等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。
(Various sensors)
The
外界状態センサ１２は、自車両の運転環境のうち、主として自然環境に関連する諸量に対応する出力を発生するように設けられている。「自然環境に関連する諸量」は、例えば、外気温、降雨量、照度、等の物理量を含む。すなわち、外界状態センサ１２は、外気温センサ、雨滴センサ、照度センサ、等の周知のセンサ類を、図示および説明の簡略化のために総称したものである。外界状態センサ１２は、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御装置１８等の各部に検出出力を提供可能に設けられている。
The
周辺監視センサ１３は、自車両の運転環境のうち、主として、外界状態センサ１２により検知可能なもの以外を検知するように設けられている。具体的には、周辺監視センサ１３は、自車両周囲の所定の検知範囲における、移動物体および静止物体を検知可能に構成されている。「移動物体」は、歩行者、サイクリスト、動物、および運転中の他車両を含む。「静止物体」は、路上落下物、ガードレール、縁石、駐停車車両、道路標識、および道路標示に加えて、道路脇の構造物（例えば、壁、建物、等。）を含む。周辺監視センサ１３は「ＡＤＡＳセンサ」とも称され得る。ＡＤＡＳはAdvanced Driver-Assistance Systemsの略である。
The
本実施形態においては、周辺監視センサ１３は、移動物体および静止物体を検知するための構成として、フロントカメラ１３１とレーダセンサ１３２とを有している。フロントカメラ１３１は、自車両の前方および前側方の画像を撮影するように設けられている。フロントカメラ１３１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の画像センサを備えている。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。
In this embodiment, the
レーダセンサ１３２は、レーダ波を送受信するように構成された、ミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、またはレーザレーダセンサであって、自車両における車体の前面部に装着されている。レーダセンサ１３２は、反射点の、位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、自車両の周囲に存在する物体の表面上における、レーダ波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダ波を反射した物体の、自車両に対する相対速度である。
The
（ロケータ）
ロケータ１４は、いわゆる複合測位により、自車両の高精度な位置情報等を取得するように構成されている。具体的には、ロケータ１４は、ＧＮＳＳ受信器１４１と、慣性取得部１４２と、高精度地図ＤＢ１４３と、ロケータＥＣＵ１４４とを有している。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＤＢはデータベースの略である。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。「高精度な位置情報」とは、例えば、レベル２以上の運転自動化レベルに利用可能な程度、具体的には、誤差が１０ｃｍ未満となるような程度の、位置精度を有する位置情報である。
(locator)
The
ＧＮＳＳ受信器１４１は、複数の測位衛星すなわち人工衛星から送信された測位信号を受信するように設けられている。本実施形態においては、ＧＮＳＳ受信器１４１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、北斗衛星導航系統、等の衛星測位システムのうちの少なくとも１つにおける測位衛星からの測位信号を受信可能に構成されている。ＧＰＳはGlobal Positioning Systemの略である。ＱＺＳＳはQuasi-Zenith Satellite Systemの略である。ＧＬＯＮＡＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。ＩＲＮＳＳはIndian Regional Navigation Satellite Systemの略である。
The
慣性取得部１４２は、自車両に作用する加速度および角速度を取得するように構成されている。本実施形態においては、慣性取得部１４２は、ロケータ１４における箱状の筐体内に内蔵された３軸ジャイロセンサおよび３軸加速度センサとして設けられている。
The
高精度地図ＤＢ１４３は、高精度地図情報を書き換え可能に記憶するとともに電源遮断中にも記憶内容を保持するように、不揮発性リライタブルメモリを主体に構成されている。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、等である。ＥＥＰＲＯＭはElectronically Erasable and Programmable ＲＯＭの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。高精度地図情報は、高精度地図データとも称され得る。高精度地図情報には、従来のカーナビゲーションシステムにて用いられていた数メートル程度の位置誤差に対応する地図情報よりも、高精度な地図情報が含まれている。具体的には、高精度地図ＤＢ１４３には、ＡＤＡＳＩＳ規格等の所定の規格に準拠して、三次元道路形状情報、レーン数情報、規制情報、等の、レベル２以上の運転自動化レベルに利用可能な情報が格納されている。ＡＤＡＳＩＳはAdvanced Driver Assistance Systems Interface Specificationの略である。
The high-
ロケータＥＣＵ１４４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとして構成されている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＡＭはRandom Access Memoryの略である。ロケータＥＣＵ１４４は、ＧＮＳＳ受信器１４１にて受信した測位信号、慣性取得部１４２にて取得した加速度および角速度、車両状態センサ１１から取得した車速、等に基づいて、自車両の位置および方角等を逐次決定するように構成されている。そして、ロケータ１４は、ロケータＥＣＵ１４４による位置および方角等の決定結果を、車載通信回線１０Ａを介して、ナビゲーション装置１６、運転制御装置１８、およびＨＭＩ制御装置２５等の各部に提供可能に設けられている。
The
（ＤＣＭ）
ＤＣＭ１５は、車載通信モジュールであって、ＬＴＥあるいは５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、自車両周囲の基地局との間で情報通信可能に設けられている。ＬＴＥはLong Term Evolutionの略である。５Ｇは5th Generationの略である。
(DCM)
The
具体的には、例えば、ＤＣＭ１５は、クラウド上のプローブサーバから最新の高精度地図情報を取得するように構成されている。また、ＤＣＭ１５は、取得した最新の高精度地図情報を、ロケータＥＣＵ１４４と連携することで、高精度地図ＤＢ１４３に格納するようになっている。さらに、ＤＣＭ１５は、渋滞情報等の交通情報を、上記のプローブサーバおよび／または所定のデータベースから取得するように構成されている。「渋滞情報」は、渋滞区間の位置および長さを含む。具体的には、渋滞情報は、渋滞先頭位置、渋滞最後尾位置、概算渋滞距離、概算渋滞時間、等を含む。交通情報は「道路交通情報」とも称される。
Specifically, for example, the
（ナビゲーション装置）
ナビゲーション装置１６は、自車両の現在位置から所定の目的地までの走行予定経路を取得するように設けられている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１６は、自車両のドライバ等により設定された目的地と、ロケータ１４から取得した高精度地図情報と、ロケータ１４から取得した自車両の位置情報および方角情報とに基づいて、走行予定経路を算出するように構成されている。また、ナビゲーション装置１６は、算出結果である経路情報を含む各種情報を、運転制御装置１８およびＨＭＩ制御装置２５等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。すなわち、ナビゲーション装置１６は、地図表示および経路表示等のためナビゲーション画面表示を、ＨＭＩ装置２０にて表示させるようになっている。
(navigation device)
The
（ドライバ状態検出部）
ドライバ状態検出部１７は、ドライバ状態を検出するように設けられている。「ドライバ状態」は、自車両における運転席２に搭乗しているドライバの状態であり、視線方向、姿勢、身体運動、心理状態、等のうちの少なくともいずれか１つを含む。また、ドライバ状態検出部１７は、ドライバ状態の検出結果を、運転制御装置１８およびＨＭＩ制御装置２５等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。
(Driver state detector)
The
本実施形態においては、ドライバ状態検出部１７は、視線検出部１７１と、姿勢検出部１７２と、操作状態取得部１７３とを備えている。視線検出部１７１は、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の画像センサを備えた車内カメラによる撮影画像に基づく画像認識により、ドライバの顔の向きおよび／または視線方向を検出するように設けられている。すなわち、視線検出部１７１は、ドライバの脇見運転等に関する警告等を行うＤＳＭ装置と同様の構成を有している。ＤＳＭはDriver Status Monitorの略である。
In this embodiment, the driver
姿勢検出部１７２は、上記の車内カメラ、および／または、運転席２の内部に備えられた着座圧力センサ等の物理量センサを用いて、運転席２におけるドライバの着座姿勢を検出するように設けられている。操作状態取得部１７３は、ドライバの足のアクセルペダル３、ブレーキペダル４、およびフットレスト５への載置状態、ならびに、アクセルペダル３およびブレーキペダル４の操作状態を取得するように設けられている。また、操作状態取得部１７３は、ドライバによる、ステアリングホイール８の把持状態および操作状態を取得するように設けられている。さらに、操作状態取得部１７３は、ＨＭＩ装置２０における入力操作状態をＨＭＩ制御装置２５から取得するように設けられている。
The
（運転制御装置）
運転制御装置１８は、「自動運転ＥＣＵ」あるいは「運転支援ＥＣＵ」としての構成を有している。すなわち、運転制御装置１８は、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、等から取得した信号および情報に基づいて、自車両の運転を制御するように設けられている。具体的には、運転制御装置１８は、所定の運転制御動作を実行するように構成されている。「所定の運転制御動作」は、本実施形態においては、レベル１～３に対応する、車両制御動作すなわち動的運転タスク実行動作を含む。本実施形態においては、運転制御装置１８は、自車両における運転自動化レベルを、レベル０、レベル１［ＡＣＣ］、レベル１［ＬＫＡ］、レベル２、レベル２［Ｇモード］、および渋滞時自動運転のうちのいずれかに設定可能に構成されている。
(operation control device)
The driving
運転制御装置１８は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。具体的には、運転制御装置１８は、車載マイクロコンピュータ上にて実現される、以下の機能構成あるいは機能部を有している。すなわち、運転制御装置１８は、走行状況取得部１８１と、渋滞状態判定部１８２と、第一挙動取得部１８３と、自動化レベル決定部１８４と、車両制御部１８５と、表示指令送信部１８６とを有している。
The
走行状況取得部１８１は、少なくとも自車両の走行状況を取得するように設けられている。「走行状況」には、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、等によって検出あるいは取得される、運転状態および運転環境が含まれる。また、走行状況取得部１８１は、自車両の現在位置およびその周辺の高精度地図情報と、自車両が現在走行中およびその周辺の道路における交通情報とを取得するように設けられている。すなわち、走行状況取得部１８１は、レベル１～３に対応する車両制御に必要な情報を、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、周辺監視センサ１３、ロケータ１４、ＤＣＭ１５、等から取得するようになっている。
The driving
渋滞状態判定部１８２は、走行状況取得部１８１による取得結果に基づいて、渋滞時自動運転の開始条件である渋滞突入と、渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消とを判定するように設けられている。渋滞状態判定部１８２における判定対象である「渋滞突入」とは、自車両の走行状況が、現時点または現時点から所定時間あるいは所定走行距離以内において、非渋滞から渋滞に変更することをいう。また、渋滞状態判定部１８２における判定対象である「渋滞解消」とは、自車両の走行状況が、現時点または現時点から所定時間あるいは所定走行距離以内において、渋滞から非渋滞に変更することをいう。「所定時間」は、例えば、３０秒程度である。「所定走行距離」は、例えば、３００ｍ程度である。具体的には、渋滞状態判定部１８２は、周辺監視センサ１３により取得された前走車の存在状態および車間距離と、ロケータ１４等により取得された自車両の現在位置および渋滞情報とに基づいて、渋滞突入および渋滞解消を判定するようになっている。
The congestion
本発明における「挙動取得部」としての第一挙動取得部１８３は、ドライバ挙動を取得するように設けられている。「ドライバ挙動」は、自車両のドライバの挙動であって、視線方向、姿勢、身体運動、および各種操作状態を含む。具体的には、第一挙動取得部１８３は、ドライバ状態検出部１７によるドライバ状態の検出結果と、操作状態取得部１７３による各種操作状態の取得結果とに基づいて、ドライバ挙動を取得すなわち検出するようになっている。
The first
自動化レベル決定部１８４は、走行状況取得部１８１により取得された走行状況と、渋滞状態判定部１８２による判定結果と、第一挙動取得部１８３により取得されたドライバ挙動とに基づいて、運転自動化レベルを決定するように設けられている。そして、運転制御装置１８は、自動化レベル決定部１８４による運転自動化レベルの決定結果を、ＨＭＩ制御装置２５等の各部に車載通信回線１０Ａを介して提供可能に設けられている。自動化レベル決定部１８４による運転自動化レベルの決定の詳細については、後述の動作概要および動作例にて詳述する。
The automation
車両制御部１８５は、自動化レベル決定部１８４により決定した運転自動化レベルに応じた車両運動制御サブタスクを実行するように設けられている。すなわち、車両制御部１８５は、自動化レベル決定部１８４により決定した運転自動化レベルに応じて、自車両における縦方向および／または横方向の運動制御を実行するようになっている。なお、上記の通り、縦方向の運動制御は、発進制御、加減速制御、および停止制御を含む。
The
表示指令送信部１８６は、ＨＭＩ装置２０を制御するＨＭＩ制御装置２５に表示指令情報を送信することで、レベル関連情報の提示をＨＭＩ装置２０に実行させるように設けられている。「レベル関連情報」とは、運転自動化レベルの実行予定、実行、あるいは移行に関連する情報である。
The display
（ＨＭＩ装置）
ＨＭＩ装置２０は、自車両に関する各種情報をドライバに少なくとも視覚的に提示するとともに、提示内容に対応するドライバの入力操作を受け付け可能に設けられている。本実施形態においては、渋滞時自動運転可能な自車両に搭載されたＨＭＩ装置２０は、渋滞時自動運転等に関する各種の情報提示とドライバによる入力操作の受け付けとを実行可能に構成されている。「情報提示」は、例えば、各種案内、入力操作指示、入力操作内容報知、警告、等である。
(HMI device)
The
上記の通り、ＨＭＩ装置２０は、ダッシュボード７に設けられた、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、およびＣＩＤ装置２３を備えている。すなわち、本実施形態においては、ＨＭＩ装置２０は、いわゆる「ダッシュボードＨＭＩ」としての構成を有している。また、ＨＭＩ装置２０は、音声による情報提示を実行するための不図示のスピーカを備えている。
As described above, the
メータパネル２１は、メータ２１１と、メータディスプレイ２１２と、メータスイッチ２１３とを有している。メータ２１１は、自車両の車速、エンジン回転数、冷却水温、燃料残量、等のメータ表示を実行するように設けられている。メータディスプレイ２１２は、メータパネル２１の車幅方向における略中央部に設けられた情報表示部あるいは情報表示領域であって、日時、外気温、走行距離、ラジオ受信局、等の各種情報表示を実行可能に設けられている。本実施形態においては、メータディスプレイ２１２は、略矩形状の表示可能領域を備えた、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイである画像表示機器としての構成を有している。ＥＬはエレクトロ ルミネッセンスの略である。メータスイッチ２１３は、メータ２１１および／またはメータディスプレイ２１２における表示状態あるいは表示内容に関する各種操作を受け付け可能に設けられている。
The
ＨＵＤ装置２２は、ドライバの前方に文字および／または記号を含む表示画像を表示するように設けられている。本実施形態においては、ＨＵＤ装置２２は、ＡＲ技術を用いてドライバの前方に虚像表示画像を形成することで、自車両の進行先の路面を含む前景に表示画像を重畳表示するように構成されている。ＡＲはAugmented Realityの略である。「重畳表示」とは、前景に含まれる重畳対象物（例えば建物）の関連情報（例えば建物名）を、重畳対象物と重なるように表示したり重畳対象物の近傍に表示したりすることで、重畳対象物と関連情報とを互いに関連付けつつ表示することをいう。前方路面に対する、経路表示、進行方向表示、交通情報表示、等も、「重畳表示」に該当する。具体的には、ＨＵＤ装置２２は、表示画像を構成する表示画像光をフロントウィンドシールド９における所定の投影範囲ＰＡに投影して、表示画像光のフロントウィンドシールド９による反射光をドライバに視認させることで、表示画像をＡＲ表示するようになっている。
The
ＣＩＤ装置２３は、ダッシュボード７の車幅方向における略中央部に設けられている。ＣＩＤ装置２３は、ナビゲーション装置１６による地図表示および経路表示等のためナビゲーション画面を表示可能に設けられている。また、ＣＩＤ装置２３は、かかるナビゲーション画面とは異なる情報および内容も表示可能に設けられている。具体的には、ＣＩＤ装置２３は、例えば、「コンフォート」、「ノーマル」、「スポーツ」、「サーキット」、等の走行モード設定に関連する表示を実行可能に構成されている。
The
また、ＣＩＤ装置２３は、自動運転中にドライバが利用可能なセカンドタスクに関連する表示を実行可能に設けられている。具体的には、ＣＩＤ装置２３は、例えば、セカンドタスクとしての映像コンテンツ視聴を実行可能に構成されている。
In addition, the
ＣＩＤ装置２３は、ＣＩＤディスプレイ２３１と、入力デバイス２３２と、ＣＩＤスイッチ２３３とを有している。ＣＩＤディスプレイ２３１は、ダッシュボード７の車幅方向における略中央位置すなわち運転席２と助手席との間の位置にて、少なくともドライバから視認可能に設けられている。ＣＩＤディスプレイ２３１は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイである画像表示機器としての構成を有している。ＣＩＤディスプレイ２３１は、セカンドタスクが映像コンテンツの視聴である場合に、かかる映像コンテンツにおける映像を画像表示するように構成されている。
The
入力デバイス２３２は、透明なタッチパネルであって、ＣＩＤディスプレイ２３１の上に重ねられることでＣＩＤディスプレイ２３１を覆うように設けられている。すなわち、入力デバイス２３２は、ＣＩＤディスプレイ２３１における表示をドライバ等に視認させつつ、かかる表示に対応したドライバ等による入力操作を受け付け可能に構成されている。ＣＩＤスイッチ２３３は、ＣＩＤディスプレイ２３１および入力デバイス２３２の周囲に配置された複数の手動操作スイッチを有している。
The
ＨＭＩ装置２０は、メータスイッチ２１３およびＣＩＤスイッチ２３３に加えて、ステアリングスイッチ等を有している。ステアリングスイッチは、ステアリングホイール８におけるスポーク部等に設けられている。ＨＭＩ装置２０は、ドライバによる入力操作の受け付け結果を、車載通信回線１０Ａを介して、運転制御装置１８等の各部に提供可能に設けられている。
The
（ＨＭＩ制御装置）
ＨＭＩ制御装置２５は、ＨＭＩ装置２０に含まれる、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、等の、動作を制御する、ＨＣＵとしての構成を有している。ＨＣＵはＨＭＩ Control Unitの略である。
(HMI control device)
The
ＨＭＩ制御装置２５は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。具体的には、ＨＭＩ制御装置２５は、マイクロコンピュータ上にて実現される、以下の機能構成あるいは機能部を有している。すなわち、ＨＭＩ制御装置２５は、車両情報取得部２５１と、運転環境取得部２５２と、第二挙動取得部２５３と、自動化レベル取得部２５４と、操作受付部２５５と、操作通知部２５６と、表示制御部２５７とを有している。
The
車両情報取得部２５１は、自車両の運転状態に関連する情報を取得するように設けられている。具体的には、車両情報取得部２５１は、車両状態センサ１１によって検出あるいは取得される、自車両の運転状態に関連する諸量を、車両状態センサ１１から取得するようになっている。
The vehicle
運転環境取得部２５２は、自車両の運転環境に関連する情報を取得するように設けられている。具体的には、運転環境取得部２５２は、外界状態センサ１２によって検出あるいは取得された、自車両周囲の自然環境に関連する諸量を、外界状態センサ１２から取得するようになっている。また、運転環境取得部２５２は、周辺監視センサ１３による物体検知結果を、周辺監視センサ１３から取得するようになっている。また、運転環境取得部２５２は、自車両の現在位置と、走行予定経路と、走行予定経路における渋滞情報を含む交通情報とを、ロケータ１４およびナビゲーション装置１６から取得するようになっている。さらに、運転環境取得部２５２は、渋滞状態判定部１８２による渋滞突入または渋滞解消の判定結果を、運転制御装置１８から取得するようになっている。
The driving
本発明における「挙動取得部」としての第二挙動取得部２５３は、ドライバ挙動を取得するように設けられている。具体的には、第二挙動取得部２５３は、第一挙動取得部１８３と同様に、ドライバ状態検出部１７によるドライバ状態の検出結果と、操作状態取得部１７３による各種操作状態の取得結果とに基づいて、ドライバ挙動を取得するようになっている。
The second
自動化レベル取得部２５４は、運転制御装置１８における運転自動化レベルの決定結果を取得するように設けられている。具体的には、自動化レベル取得部２５４は、自動化レベル決定部１８４による運転自動化レベルの決定結果を、運転制御装置１８から受信するようになっている。
The automation
操作受付部２５５は、ドライバを含む自車両乗員による、ＨＭＩ装置２０における入力操作を受け付けるように設けられている。具体的には、操作受付部２５５は、メータスイッチ２１３、入力デバイス２３２、ＣＩＤスイッチ２３３、端末装置２４、等による入力操作の受け付けの状況あるいは結果をモニターするようになっている。
The
操作通知部２５６は、操作受付部２５５における入力操作の受け付けの状況あるいは結果を、運転制御装置１８に通知するように設けられている。具体的には、本発明における「加速承認通知部」に対応する操作通知部２５６は、加速承認挙動の取得状況を、運転制御装置１８に通知するようになっている。「加速承認挙動」は、自車両の加速を承認する、ドライバ挙動すなわち入力操作である。
The
表示制御部２５７は、ＨＭＩ装置２０による画像および／または音声の出力動作を制御するように設けられている。すなわち、表示制御部２５７は、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、ＣＩＤ装置２３、等における、画像出力および音声出力を制御することで、ドライバを含む自車両乗員に対する各種情報の提示を行うようになっている。「各種情報」には、運転状態情報、運転環境情報、レベル関連情報、経路情報、渋滞情報、各種メッセージ、等が含まれる。また、表示制御部２５７は、ドライバが端末装置２４を用いたセカンドタスクを実行中に、当該端末装置２４と連携することで、当該端末装置２４にて各種情報の提示を行わせるようになっている。
The
本実施形態においては、表示制御部２５７は、自動化レベル取得部２５４にて取得した運転自動化レベルに応じて、ＨＭＩ装置２０における情報提示動作を制御するように構成されている。すなわち、表示制御部２５７は、自動化レベル決定部１８４により決定され車載システム１０により実行中あるいは実行予定の運転自動化レベルに応じた情報提示を、ＨＭＩ装置２０に含まれるメータパネル２１等の情報提示デバイスにて実行させるようになっている。
In this embodiment, the
具体的には、表示制御部２５７は、セカンドタスク制御部２５８と、注意情報提示部２５９とを有している。セカンドタスク制御部２５８は、自動運転中のＨＭＩ装置２０におけるセカンドタスク実行状態を制御するように設けられている。注意情報提示部２５９は、ドライバに注意喚起するための注意情報を、情報提示デバイスにて画面表示および音声により提示させるように設けられている。
Specifically, the
（動作概要）
以下、本実施形態に係る運転制御装置１８およびＨＭＩ制御装置２５の動作、ならびに、これらにより実行される制御方法および制御プログラムの概要について、本実施形態により奏される効果とともに説明する。
(Overview of operation)
The operations of the
運転制御装置１８において、走行状況取得部１８１は、自車両の走行状況を含む各種情報を取得する。具体的には、走行状況取得部１８１は、自車両の運転状態および運転環境を、車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３から取得する。また、走行状況取得部１８１は、自車両の現在位置およびその周辺の高精度地図情報と、走行予定経路と、走行予定経路における交通情報とを、ロケータ１４およびナビゲーション装置１６から取得する。
In the
渋滞状態判定部１８２は、走行状況取得部１８１による取得結果に基づいて、渋滞突入および渋滞解消を判定する。具体的には、渋滞状態判定部１８２は、周辺監視センサ１３により取得された前走車の存在状態および車間距離と、ロケータ１４等により取得された自車両の現在位置および渋滞情報とに基づいて、渋滞突入および渋滞解消を判定する。
The traffic jam
第一挙動取得部１８３は、ドライバ状態検出部１７によるドライバ状態の検出結果と、操作状態取得部１７３による各種操作状態の取得結果とに基づいて、ドライバ挙動を取得する。ドライバ挙動には、ドライバの乗車姿勢、運転操作状態、および、ＨＭＩ装置２０における入力操作状態が含まれる。「乗車姿勢」には、ドライバの運転席２における着座姿勢、ドライバの視線方向、ドライバの足のアクセルペダル３、ブレーキペダル４、およびフットレスト５への載置状態、ならびに、ステアリングホイール８の把持状態が含まれる。「運転操作状態」には、アクセルペダル３およびブレーキペダル４の操作状態、ならびに、ステアリングホイール８の操作状態が含まれる。
The first
自動化レベル決定部１８４は、走行状況取得部１８１により取得された走行状況と、渋滞状態判定部１８２による判定結果と、第一挙動取得部１８３により取得されたドライバ挙動とに基づいて、運転自動化レベルを決定する。具体的には、自動化レベル決定部１８４は、走行状況取得部１８１により取得された走行状態等の各種情報に基づいて、レベル１～３に相当する運転自動化レベルの開始条件の成否を判定する。所定の運転自動化レベルの開始条件が成立した場合、自動化レベル決定部１８４は、当該運転自動化レベルが実行可能であることを判定する。そして、ドライバ挙動としての承認操作があった場合、自動化レベル決定部１８４は、当該運転自動化レベルの実行を決定する。車両制御部１８５は、自動化レベル決定部１８４によって実行が決定された運転自動化レベルに応じて、車速制御、操舵制御、制動制御、等を実行する。
The automation
また、実行中の所定の運転自動化レベルの終了条件が成立した場合、あるいは、当該運転自動化レベルの継続条件が不成立となった場合、自動化レベル決定部１８４は、運転自動化レベルの移行を決定する。すなわち、自動化レベル決定部１８４は、実行中の所定の運転自動化レベルの終了と、実行可能な次の運転自動化レベルとを決定する。すると、車両制御部１８５は、自動化レベル決定部１８４によって決定された運転自動化レベルの移行態様に応じて、車速制御、操舵制御、制動制御、等を実行する。
Further, when a condition for ending a predetermined driving automation level being executed is satisfied, or when a condition for continuing the driving automation level is not satisfied, the automation
表示指令送信部１８６は、ＨＭＩ装置２０を制御するＨＭＩ制御装置２５に表示指令情報を送信することで、レベル関連情報の提示動作をＨＭＩ装置２０に実行させる。これにより、ＨＭＩ装置２０は、ドライバを含む自車両乗員に、実行中あるいはこれから実行予定の運転自動化レベルを、画像表示および／または音声で通知する。
The display
すなわち、ＨＭＩ装置２０において、車両情報取得部２５１は、自車両の運転状態に関連する情報を取得する。運転環境取得部２５２は、自車両の運転環境に関連する情報を取得する。第二挙動取得部２５３は、ドライバ挙動を取得する。自動化レベル取得部２５４は、運転制御装置１８における運転自動化レベルの決定結果を取得する。操作受付部２５５は、ドライバを含む自車両乗員による、ＨＭＩ装置２０における入力操作を受け付ける。操作通知部２５６は、操作受付部２５５における入力操作の受け付けの状況あるいは結果を、運転制御装置１８に通知する。表示制御部２５７は、車両情報取得部２５１～自動化レベル取得部２５４における取得結果と、操作受付部２５５における入力操作の受け付けの状況あるいは結果とに基づいて、ＨＭＩ装置２０による画像および／または音声の出力動作を制御する。
That is, in the
具体的には、例えば、ＨＭＩ装置２０は、現在実行中の運転自動化レベルを、メータディスプレイ２１２等にて表示する。また、ＨＭＩ装置２０は、運転自動化レベルの変更が発生する場合、かかるレベル変更に関連する情報提示動作を実行する。例えば、渋滞時自動運転が可能となった場合、ＨＭＩ装置２０は、渋滞時自動運転が可能になったこと、および、渋滞時自動運転開始の承認操作を受け付けるための承認操作指示とを、メータディスプレイ２１２等にて表示する。一方、渋滞時自動運転が終了する場合、ＨＭＩ装置２０は、渋滞時自動運転の終了に関する情報を、メータディスプレイ２１２等にて表示する。
Specifically, for example, the
＜表示例＞
図３～図８は、メータパネル２１におけるメータディスプレイ２１２、ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡ、およびＣＩＤ装置２３におけるＣＩＤディスプレイ２３１による表示例を示す。なお、図示の都合上、図３等において、メータディスプレイ２１２、投影範囲ＰＡ、およびＣＩＤディスプレイ２３１は、実際にドライバから見た位置関係とは異なり、これらを集約して図示している。
<Display example>
3 to 8 show display examples of the
＜＜手動運転中＞＞
図３は、手動運転中の表示例を示す。図３に示されているように、手動運転中においては、メータディスプレイ２１２における上端部の、横長状の帯状領域であるレベル情報表示領域ＤＡ１には、実行中の運転自動化レベルを明示する「手動運転中」というレベル関連情報が表示される。また、レベル情報表示領域ＤＡ１の下方に位置する、メータディスプレイ２１２における表示可能領域の大部分を占める運転情報表示領域ＤＡ２には、経路情報等の各種情報が表示される。図３は、一具体例として、８００ｍ先の交差点を右折する旨の経路情報と、ラジオ受信局と、外気温と、現在の日時とを、運転情報表示領域ＤＡ２にて表示する例を示す。
<<During manual operation>>
FIG. 3 shows a display example during manual operation. As shown in FIG. 3, during manual driving, the level information display area DA1, which is a horizontally long belt-shaped area at the upper end of the
ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡには、現在の自車両の車速と、現在走行中の道路における最高速度等の規制情報とが表示される。ＣＩＤディスプレイ２３１における上部に設けられた情報表示領域ＤＢ１には、「手動運転中」というレベル関連情報が表示される。情報表示領域ＤＢ１の下方に位置する、ＣＩＤディスプレイ２３１における表示可能領域の大部分を占める画面領域ＤＢ２には、ナビゲーション画面ＧＡが表示される。この場合、ナビゲーション画面ＧＡは、画面領域ＤＢ２におけるほぼ全面を占める通常サイズにて表示される。
The projection range PA on the
＜＜渋滞時自動運転中＞＞
図４は、渋滞時自動運転を安定的に実行中のセカンドタスクとして、ＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中の表示例を示す。「渋滞時自動運転を安定的に実行中」とは、渋滞時自動運転の開始直後ではなく、且つ、渋滞時自動運転の終了直前でもない状況である。具体的には、「渋滞時自動運転を安定的に実行中」とは、例えば、現在実行中の渋滞時自動運転にてセカンドタスクが利用可能となった時点から、現在実行中の渋滞時自動運転の可能区間の残距離が所定距離以下になるまでの間の状況をいう。
<< Auto-driving in traffic jams >>
FIG. 4 shows a display example during viewing of video content on the
図４に示されているように、渋滞時自動運転中におけるメータディスプレイ２１２にて、レベル情報表示領域ＤＡ１には、「渋滞時自動運転中」というレベル関連情報が表示される。また、運転情報表示領域ＤＡ２には、自動運転中における自車両の走行中の車線等を示すグラフィック表示等が表示される。
As shown in FIG. 4, on the
ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡには、現在の自車両の車速と、現在走行中の道路における最高速度等の規制情報とが表示される。ＣＩＤディスプレイ２３１における情報表示領域ＤＢ１には、「渋滞時自動運転中」というレベル関連情報が表示される。
The projection range PA on the
自動運転中は、車載システム１０による運転交代要求あるいは運転介入要求があるまで、ドライバによる操舵制御操作および加減速制御操作は原則として要求されない。したがって、渋滞時自動運転中にて、ドライバは、手動運転可能な乗車姿勢である手動運転姿勢を取ることは要求されない。レベル０の手動運転に対応可能な「手動運転姿勢」は、上記の標準運転姿勢とほぼ同様の姿勢であり、標準運転姿勢に対して乗車姿勢に関する所定の許容誤差を含む。
During automatic driving, the steering control operation and the acceleration/deceleration control operation by the driver are not required in principle until the in-
また、自動運転中は、車載システム１０による運転交代要求あるいは運転介入要求があるまで、ドライバには、自車両周辺の監視等を行う義務はない。したがって、渋滞時自動運転が安定的に実行されている間、ドライバは、セカンドタスクを自由に実行あるいは利用することが可能となる。なお、セカンドタスクには、端末装置２４の操作も含まれる。
Further, during automatic driving, the driver is not obligated to monitor the surroundings of the vehicle until the in-
セカンドタスクとしてＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中、ＣＩＤディスプレイ２３１における画面領域ＤＢ２には、映像コンテンツ画面であるセカンドタスク画面ＧＢが表示される。この場合、セカンドタスク画面ＧＢは、画面領域ＤＢ２におけるほぼ全面を占める通常サイズにて表示される。
While viewing video content on the
＜＜渋滞解消の注意喚起＞＞
渋滞解消により、渋滞時自動運転は終了する。運転制御装置１８にて、渋滞状態判定部１８２が渋滞解消を判定すると、表示指令送信部１８６は、渋滞解消時に必要な情報提示をＨＭＩ装置２０にて行わせるための表示指令情報を、ＨＭＩ装置２０に送信する。ＨＭＩ装置２０は、受信した表示指令情報に基づいて、渋滞時自動運転の終了に関する各種情報を提示する。
<<Reminder to solve traffic congestion>>
When the congestion is resolved, automatic driving during congestion ends. In the
渋滞時自動運転の終了により、自車両の運転自動化レベルは、レベル２以下に低下する。このとき、ドライバには、運転交代が要求される。また、渋滞時自動運転が終了して、低い運転自動化レベルに移行する際に、渋滞中の低車速から車速が上昇することがあり得る。
Due to the end of the automatic driving in traffic congestion, the driving automation level of the own vehicle is lowered to
しかしながら、セカンドタスクを利用中のドライバにおいては、意識が自車両の運転状態および運転環境から離れていたり、乗車姿勢が運転姿勢から離れていたりする。このため、渋滞時自動運転が終了して運転自動化レベルが低下する際に、低下先の運転自動化レベルに対応した運転交代をスムーズに行うことが求められる。また、渋滞解消により自車両の車速を渋滞中の低車速から上昇させる際に、ドライバに不安感あるいは不快感を可及的に与えないようにすることが求められる。 However, in the driver who is using the second task, his consciousness is separated from the driving state and driving environment of his own vehicle, and his riding posture is separated from his driving posture. For this reason, when the automated driving during traffic congestion ends and the level of driving automation decreases, it is required to smoothly perform driving changes corresponding to the level of driving automation after the decrease. In addition, when the vehicle speed is increased from a low vehicle speed during traffic congestion to clear the traffic jam, it is required to minimize the driver's sense of uneasiness or discomfort.
そこで、表示制御部２５７すなわち注意情報提示部２５９は、渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消が判定された場合に、ドライバに注意喚起するための注意情報をＨＭＩ装置２０により提示する。この場合の注意情報は、渋滞が解消すること、渋滞解消により渋滞時自動運転が終了すること、および、渋滞時自動運転の終了により運転交代が必要であること、のうちの少なくともいずれか１つを内容として含む、文字情報および／または音声情報である。
Therefore, the
図５は、セカンドタスクとしてＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中に渋滞解消が検出されたことで自動運転からレベル２［Ｇモード］に移行する場合の表示例を示す。図５において、「Ｌｖ」は「レベル」の略記である。また、「レベル２［Ｇモード］」は、「Ｌｖ２－Ｇ」と略記されている。図６等においても同様である。
FIG. 5 shows a display example in the case of transition from automatic driving to level 2 [G mode] due to detection of traffic congestion being resolved while viewing video content on the
この場合、図５に示されているように、メータディスプレイ２１２にて、レベル情報表示領域ＤＡ１には、「渋滞解消 自動運転終了」という文字情報が表示される。この文字情報は、渋滞解消を注意喚起する注意情報と、運転自動化レベルの推移あるいは変化を明示するレベル関連情報とを含む。また、運転情報表示領域ＤＡ２には、「運転姿勢（Ｌｖ２－Ｇ）準備」、「前方注意！」、「ハンドル持て！」、および「足をペダルにセット！」という文字情報を含む第一注意情報表示ＧＣが表示される。この第一注意情報表示ＧＣに含まれる文字情報は、ドライバに運転交代を要求あるいは注意喚起する注意情報を含む。ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡにも、「運転姿勢（Ｌｖ２－Ｇ）準備」という注意情報が表示される。
In this case, as shown in FIG. 5, on the
ＣＩＤディスプレイ２３１における情報表示領域ＤＢ１には、「渋滞解消検出」という渋滞解消を注意喚起する注意情報が表示される。画面領域ＤＢ２には、「→→→→前方注意→→→→」という第二注意情報表示ＧＤが、セカンドタスク画面ＧＢの上方にて表示される。かかる第二注意情報表示ＧＤは、ドライバに、運転環境の監視に関する権限移譲を促しあるいは注意喚起するための表示である。あるいは、かかる第二注意情報表示ＧＤは、運転操作に関わる情報を表示する表示機器である、ＨＵＤ装置２２およびメータディスプレイ２１２への目視を促すための表示である。このとき、第二注意情報表示ＧＤの表示および視認性向上のため、セカンドタスク画面ＧＢは、図４に示された通常サイズよりも縮小された縮小サイズで表示される。
In the information display area DB<b>1 of the
適切な注意情報の提示態様は、ドライバ挙動によって異なり得る。具体的には、例えば、ドライバがＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクを実行中の場合、図５に示された例のように、ＣＩＤ装置２３により注意情報を提示することが効果的である。これに対し、例えば、ドライバが端末装置２４を用いたセカンドタスクを実行中の場合、ＣＩＤ装置２３による注意情報の提示が必ずしも効果的であるとは限らない。
Appropriate attention information presentation modes may vary depending on driver behavior. Specifically, for example, when the driver is executing a second task using the
そこで、表示制御部２５７すなわち注意情報提示部２５９は、第二挙動取得部２５３にて取得したドライバ挙動に応じた提示態様で、注意情報を提示する。すなわち、注意情報提示部２５９は、第二挙動取得部２５３にて取得したドライバ挙動に応じて、注意情報の提示態様を変更する。具体的には、第二挙動取得部２５３は、ドライバ挙動としての、ドライバの視線方向を取得する。そして、注意情報提示部２５９は、第二挙動取得部２５３にて取得したドライバの視線方向に応じて、注意情報を提示する情報提示デバイスを変更する。
Therefore, the
具体的には、ドライバの視線がＣＩＤ装置２３を向いていると判定された場合、注意情報提示部２５９は、注意情報をＣＩＤ装置２３に提示させる。これに対し、ドライバの視線が端末装置２４を向いていると判定された場合、注意情報提示部２５９は、注意情報を端末装置２４に提示させる。なお、ドライバの視線が端末装置２４を向いている場合とは、少なくとも次の条件Ｘ１および条件Ｘ２が成立する場合をいう。条件Ｘ１：端末装置２４の操作が行われていることが、近距離無線通信により、ＨＭＩ制御装置２５によって検知されること。条件Ｘ２：ドライバの視線が、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡ、およびＣＩＤ装置２３のいずれにも向いていないこと。
Specifically, when it is determined that the line of sight of the driver is directed toward the
図６は、セカンドタスクとして端末装置２４を操作中に渋滞解消が検出されたことで自動運転からレベル２［Ｇモード］に移行する場合の表示例を示す。この場合の、メータディスプレイ２１２およびＨＵＤ装置２２による情報提示内容は、図５の場合と同様である。
FIG. 6 shows a display example in the case of shifting from automatic driving to level 2 [G mode] due to the fact that traffic congestion is detected during operation of the
図６の例においては、セカンドタスクは、ＣＩＤ装置２３を用いたものではなく、端末装置２４を用いたものである。このため、この例においては、画面領域ＤＢ２には、ナビゲーション画面ＧＡが表示される。ナビゲーション画面ＧＡは、通常サイズにて表示される。また、情報表示領域ＤＢ１には、「→→→前方注意→→→」という第二注意情報表示ＧＤが、ナビゲーション画面ＧＡの上方にて表示される。一方、端末装置２４においては、ＨＭＩ制御装置２５との連携により、「渋滞解消 自動運転終了 前方注意」という注意情報の提示動作が実行される。
In the example of FIG. 6, the second task uses the
＜＜加速承認＞＞
渋滞解消に伴い、自車両の車速が上昇し得る。具体的には、例えば、渋滞解消に伴って運転自動化レベルを渋滞時自動運転からレベル２［Ｇモード］に移行させる際に、運転制御装置１８により加速制御が実行され得る。このとき、加速制御の実行に先立ち、自車両の加速を承認する加速承認をドライバに要求することが好適である。これにより、不意な加速によってドライバに不安感あるいは不快感を与えることを可及的に回避することが可能となる。
<< Accelerated Approval >>
The vehicle speed of the host vehicle may increase as the congestion is resolved. Specifically, for example, the driving
そこで、注意情報提示部２５９は、渋滞解消をドライバに注意喚起するための注意情報に加えて、加速制御が実行されることを注意喚起するための注意情報を、ＨＭＩ装置２０により提示する。すなわち、注意情報提示部２５９は、渋滞解消に関する注意情報の提示後にドライバによる加速承認を受け付けるために、必要な情報提示を、ＨＭＩ装置２０にて実行させる。
Therefore, the warning
図７は、セカンドタスクとしてＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中に渋滞解消が検出されたことで自動運転からレベル２［Ｇモード］に移行する際に、ドライバによる加速承認を受け付けるための表示例を示す。すなわち、図７は、図５に示された表示例に続く、後の時刻の表示例に対応する。
FIG. 7 is a table for accepting acceleration approval from the driver when shifting from automatic driving to level 2 [G mode] as a second task when the
この場合、図７に示されているように、メータディスプレイ２１２にて、レベル情報表示領域ＤＡ１には、「渋滞解消 Ｌｖ２－Ｇ準備」という文字情報が表示される。この文字情報は、渋滞解消を注意喚起する注意情報と、運転自動化レベルの推移あるいは変化を明示するレベル関連情報と、運転交代を促す注意情報とを含む。また、運転情報表示領域ＤＡ２には、「加速します」という加速に関する注意情報を含む第一注意情報表示ＧＣが表示される。
In this case, as shown in FIG. 7, the
さらに、運転情報表示領域ＤＡ２には、「承認」という文字列を有する承認ボタンを示す入力要求表示ＧＥが表示される。承認ボタンは、例えば、メータスイッチ２１３あるいはステアリングスイッチ等を用いることで選択および入力の操作が可能である。操作受付部２５５は、承認ボタンの操作を受け付ける。ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡにも、「Ｌｖ２－Ｇ移行 加速承認？」という、運転自動化レベルの移行通知とともに承認ボタン操作を促す注意情報が表示される。
Further, in the driving information display area DA2, an input request display GE indicating an approval button having a character string "Approve" is displayed. The approval button can be selected and input by using, for example, the
操作通知部２５６は、操作受付部２５５により受け付けられた、承認ボタンの操作状態を、運転制御装置１８に通知する。すなわち、加速承認通知部としての操作通知部２５６は、加速承認挙動の取得状況を、運転制御装置１８に通知する。加速承認挙動は、ドライバによる加速承認に相当するドライバ挙動であって、具体的には承認ボタンの操作挙動である。
The
第一挙動取得部１８３は、操作通知部２５６から通知された、承認ボタンの操作状態を取得する。すなわち、第一挙動取得部１８３は、渋滞解消を注意喚起するための注意情報と、加速に関する注意情報とが、ＨＭＩ装置２０により提示された後に、加速承認挙動を取得する。
The first
加速承認挙動が取得された場合、ドライバは、加速承認のための承認ボタンをすでに操作している。よって、この場合、自車両にて加速制御が実行されることについてのドライバの心の準備ができていることが想定される。これに対し、ドライバが承認ボタンの操作を実行しないために加速承認挙動が取得されなかった場合に、加速承認挙動が取得された場合と同程度の加速制御が実行されると、不意な加速によりドライバに不安感あるいは不快感を与えることとなり得る。 If the acceleration approval behavior is acquired, the driver has already operated the approval button for acceleration approval. Therefore, in this case, it is assumed that the driver is mentally prepared for the execution of acceleration control in the own vehicle. On the other hand, if the acceleration approval behavior is not acquired because the driver does not operate the approval button, and the same degree of acceleration control as when the acceleration approval behavior is acquired is executed, unexpected acceleration will cause This can make the driver feel uneasy or uncomfortable.
そこで、運転制御装置１８における車両制御部１８５は、加速承認挙動が取得されなかった場合、加速承認挙動が取得された場合よりも加速態様を緩やかにするように、自車両の加速態様を制御する。すなわち、加速承認挙動の取得状況は、運転制御装置１８にて、加速承認挙動が取得された場合よりも取得されなかった場合の方が加速態様を緩やかにする運転制御の、実行条件に含まれる。
Therefore, when the acceleration approval behavior is not acquired, the
上記の通り、本実施形態は、自動運転終了および加速制御に関する、注意情報提示および承認ボタン表示を、運転姿勢にてドライバの視界に入る正面表示デバイスを用いて実行している。「正面表示デバイス」は、ドライバの前方正面すなわちドライバに対して自車両の進行先側に配置された表示デバイスであって、具体的にはメータパネル２１およびＨＵＤ装置２２である。また、本実施形態は、セカンドタスク画面ＧＢを有するＣＩＤディスプレイ２３１にて、正面表示デバイスに視線誘導するような第二注意情報表示ＧＤを表示させている。これにより、ドライバの注意が前方に向けられるとともにドライバの乗車姿勢が運転姿勢に近づけられ、以て運転交代準備が良好に促進され得る。
As described above, in this embodiment, warning information presentation and approval button display regarding automatic driving termination and acceleration control are performed using a front display device that is within the field of view of the driver in the driving posture. The “front display device” is a display device arranged in front of the driver, that is, on the destination side of the vehicle with respect to the driver, and specifically includes the
このように、本実施形態によれば、ドライバに不安感あるいは不快感を可及的に与えないようにすることが可能となる。また、自動運転終了および加速制御に関する、ドライバの意識が、良好に高められる。したがって、本実施形態によれば、運転交代をよりいっそうスムーズに行うことが可能となる。 Thus, according to the present embodiment, it is possible to prevent the driver from feeling uneasy or uncomfortable as much as possible. In addition, the driver's awareness of automatic driving termination and acceleration control is favorably raised. Therefore, according to this embodiment, it becomes possible to perform driving change more smoothly.
＜＜セカンドタスク終了＞＞
渋滞解消により渋滞時自動運転が終了して運転自動化レベルが低下すると、セカンドタスクは利用不可となる。このため、渋滞時自動運転の終了に際して、セカンドタスクを終了させる必要がある。
<< End of second task >>
When the automated driving during congestion ends and the driving automation level drops due to the cancellation of traffic congestion, the second task becomes unavailable. Therefore, it is necessary to end the second task when the automatic driving in traffic jam ends.
一方、上記の通り、渋滞解消により渋滞時自動運転が終了する際の、ドライバの意識は、そのときのドライバ挙動によって異なる。このため、セカンドタスクの利用態様等のドライバ挙動を考慮することで、よりスムーズな運転交代を実現することが可能となり得る。 On the other hand, as described above, the awareness of the driver when the automatic driving during congestion ends due to the cancellation of the traffic congestion varies depending on the driver's behavior at that time. For this reason, it may be possible to achieve a smoother change of driving by taking into consideration the behavior of the driver, such as the mode of use of the second task.
例えば、適切なセカンドタスクの終了タイミングは、ドライバ挙動によって異なり得る。そこで、本実施形態においては、表示制御部２５７すなわちセカンドタスク制御部２５８は、第二挙動取得部２５３にて取得した注意情報提示後のドライバ挙動に応じた終了タイミングで、セカンドタスクを終了させる。
For example, the appropriate end timing of the second task may differ depending on driver behavior. Therefore, in the present embodiment, the
具体的には、例えば、運転交代準備ができていない場合、ドライバにはセカンドタスクよりも運転交代準備を優先させる必要がある。一方、運転交代準備ができている場合、可能な限り遅くまでセカンドタスクを利用可能としても、運転交代に支障はない。さらに、ドライバ以外の自車両乗員が存在し且つＣＩＤ装置２３以外に当該乗員が映像コンテンツ等を視聴可能な表示デバイスが搭載されていない場合、映像コンテンツ等のセカンドタスクコンテンツを可能な限り遅くまで視聴できることが好ましい。
Specifically, for example, when preparation for driving change is not completed, the driver needs to give priority to preparation for driving change over the second task. On the other hand, if the driver change preparation is complete, even if the second task is available until as late as possible, there is no problem with the driver change. Furthermore, when there is an occupant of the own vehicle other than the driver and there is no display device other than the
そこで、セカンドタスク制御部２５８は、第二挙動取得部２５３にて取得した注意情報提示後のドライバ挙動が引継挙動である場合、非引継挙動である場合よりも、セカンドタスクを遅く終了させる。「引継挙動」とは、運転交代挙動の少なくとも一部であって、典型的には運転姿勢を取る挙動である。これにより、運転交代準備ができていない場合にドライバに運転交代動作を促すことができるとともに、運転交代準備ができている場合における利便性が向上する。
Therefore, when the driver behavior after presentation of the caution information acquired by the second
例えば、図５に示された表示の後、引継挙動が検知されることで運転交代準備ができていると判定された場合、表示態様が図５から図７に変化する。この場合、図５および図７に示されているように、加速承認操作の受け付け中も、セカンドタスク画面ＧＢの表示が維持される。 For example, after the display shown in FIG. 5, when it is determined that preparation for driving change is ready due to the detection of the handover behavior, the display mode changes from FIG. 5 to FIG. In this case, as shown in FIGS. 5 and 7, the display of the second task screen GB is maintained even during acceptance of the acceleration approval operation.
一方、図５に示された表示の後、引継挙動が検知されず運転交代準備ができていないと判定された場合、表示態様が図５から図７ではなく図８に変化する。この場合、加速承認操作の受け付け開始時点で、セカンドタスクが終了され、ＣＩＤディスプレイ２３１における画面領域ＤＢ２の表示がセカンドタスク画面ＧＢからナビゲーション画面ＧＡに切り替わる。また、情報表示領域ＤＢ１には、「→→渋滞解消 前方注意→→」という、渋滞解消および運転交代を注意喚起する注意情報を含む第二注意情報表示ＧＤが表示される。なお、メータディスプレイ２１２およびＨＵＤ装置２２による情報提示内容は、図７の場合と同様である。
On the other hand, after the display shown in FIG. 5, if the handover behavior is not detected and it is determined that the preparation for driving change is not ready, the display mode is changed from FIG. 5 to FIG. 8 instead of FIG. In this case, the second task is terminated at the start of acceptance of the acceleration approval operation, and the display of the screen area DB2 on the
（動作例）
以上に説明した制御動作あるいは制御方法、および、これらに対応する制御プログラムの、一具体例について、図９Ａ、図９Ｂ、および図１０に示されたフローチャートと図９Ｃに示されたタイムチャートとを用いて説明する。なお、図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は「ステップ」の略記である。また、本実施形態に係る装置構成、制御動作、制御方法、および制御プログラムを、以下単に「本実施形態」と総称することがある。
(Operation example)
9A, 9B, and 10 and the time chart shown in FIG. will be used for explanation. In the illustrated flow chart, "S" is an abbreviation for "step". Further, the device configuration, control operation, control method, and control program according to this embodiment may be collectively referred to hereinafter simply as "this embodiment".
図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ、および図１０に示された動作例は、渋滞時自動運転が開始してから渋滞解消により終了してレベル２［Ｇモード］に移行する場合を示す。本動作例においては、まず、ステップ９０１にて、車載システム１０は、自車両が渋滞区間に突入したか否かを判定する。
The operation examples shown in FIGS. 9A, 9B, 9C, and 10 show the case where the automatic driving during congestion starts, ends when the congestion is resolved, and shifts to level 2 [G mode]. In this operation example, first, in step 901, the in-
自車両が渋滞区間に突入した場合（すなわちステップ９０１＝ＹＥＳ）、処理がステップ９０２以降に進行する。一方、自車両が渋滞区間に突入していない場合（すなわちステップ９０１＝ＮＯ）、ステップ９０２以降の処理がスキップされ、本動作が一旦終了する。 If the host vehicle has entered a congested section (that is, step 901=YES), the process proceeds to step 902 and thereafter. On the other hand, if the host vehicle has not entered a congested section (that is, step 901=NO), the processing after step 902 is skipped, and this operation ends.
ステップ９０２にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を開始する。すると、セカンドタスクが利用可能となる。ドライバがセカンドタスクの利用を希望する場合、ドライバによるＨＭＩ装置２０の操作により、ステップ９０３にてセカンドタスクが開始する。
At step 902, the in-
ステップ９０４にて、車載システム１０は、渋滞解消の有無を判定する。渋滞解消の有無は、例えば、以下の（Ａ）～（Ｃ）の要素を考慮して判定される。（Ａ）自車両の周囲における、前走車を含む走行中の他車両の存在状態。（Ｂ）自車両が所定の基準速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上に加速することが予想されるか否か。（Ｃ）自車両にて渋滞情報が取得されており、且つ、取得された渋滞情報が渋滞区間内に自車両が存在することを示しているか否か。
At step 904, the in-
渋滞解消が判定されない間は、ステップ９０４の判定結果が「ＮＯ」となり、処理はステップ９０５には進行しない。一方、渋滞解消が判定された場合（すなわちステップ９０４＝ＹＥＳ）、処理がステップ９０５に進行する。 As long as it is not determined that the traffic congestion has been resolved, the determination result of step 904 is "NO" and the process does not proceed to step 905 . On the other hand, if it is determined that the congestion has been resolved (that is, step 904 =YES), the process proceeds to step 905 .
ステップ９０５にて、車載システム１０は、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中であるか否かを判定する。ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中である場合（すなわちステップ９０５＝ＹＥＳ）、処理がステップ９０６およびステップ９０７に進行する。
At step 905 , the in-
ステップ９０６にて、車載システム１０は、注意情報をＣＩＤ装置２３にて提示する。ステップ９０７にて、車載システム１０は、注意情報をメータパネル２１およびＨＵＤ装置２２にて提示する。
At step 906 , the in-
ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中ではない場合（すなわちステップ９０５＝ＮＯ）、処理がステップ９０８に進行する。ステップ９０８にて、車載システム１０は、ドライバが端末装置２４を視認中であるか否を判定する。
If the driver is not viewing the CID display 231 (ie, step 905=NO), processing proceeds to step 908; At step 908 , the in-
ドライバが端末装置２４を視認中である場合（すなわちステップ９０８＝ＹＥＳ）、処理がステップ９０９に進行した後にステップ９０７に進行する。ステップ９０９にて、車載システム１０は、注意情報を端末装置２４にて提示する。ドライバが端末装置２４を視認中ではない場合（すなわちステップ９０８＝ＮＯ）、ステップ９０９の処理がスキップされ、処理がステップ９０７に進行する。
If the driver is looking at the terminal device 24 (that is, step 908 =YES), the process proceeds to step 909 and then to step 907 . At step 909 , the in-
このように、本実施形態においては、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中である場合、ＨＭＩ制御装置２５は、注意情報を、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、およびＣＩＤ装置２３にて提示する。一方、ドライバが端末装置２４を視認中である場合、ＨＭＩ制御装置２５は、注意情報を、メータパネル２１、ＨＵＤ装置２２、および端末装置２４にて提示する。ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１も端末装置２４もともに視認中ではない場合、ドライバが前方を視認中である可能性が高い。このため、この場合、ＨＭＩ制御装置２５は、注意情報を、メータパネル２１およびＨＵＤ装置２２にて提示する。
Thus, in this embodiment, when the driver is viewing the
ステップ９０７の処理の後、処理がステップ９１０に進行する。ステップ９１０にて、車載システム１０は、ドライバが引継挙動によりレベル２［Ｇモード］に対応する所定の運転姿勢を取ったか否かを判定する。
After the processing of step 907 , the processing proceeds to step 910 . At step 910, the in-
注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取った場合（すなわちステップ９１０＝ＹＥＳ）、処理がステップ９１１およびステップ９１２に進行する。ステップ９１１にて、車載システム１０は、図１０に示された速度回復処理を開始する。速度回復処理については後述する。
If the driver assumes a driving posture due to the presentation of caution information (that is, step 910 =YES), the process proceeds to steps 911 and 912 . At step 911, the in-
ステップ９１２にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となったか否かを判定する。所定値Ｖ０は、例えば、４０ｋｍ／ｈである。車速Ｖが所定値Ｖ０未満である間は、ステップ９１２の判定結果が「ＮＯ」となり、処理はステップ９１３には進行しない。一方、車速Ｖが所定値Ｖ０以上となると、ステップ９１２の判定結果が「ＹＥＳ」となり、処理がステップ９１３以降に進行する。
At step 912, the in-
ステップ９１３にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。ステップ９１４にて、車載システム１０は、速度回復処理を終了する。ステップ９１５にて、車載システム１０は、レベル２［Ｇモード］を開始する。
At step 913, the in-
一方、注意情報が提示されてもドライバが運転姿勢を取らなかった場合（すなわちステップ９１０＝ＮＯ）、処理がステップ９１６およびステップ９１７に進行した後、処理がステップ９１４およびステップ９１５に進行する。ステップ９１６にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。ステップ９１７にて、車載システム１０は、速度回復処理を開始する。
On the other hand, if the driver does not take a driving posture even if the caution information is presented (that is, step 910 =NO), the process proceeds to steps 916 and 917 and then to
このように、本実施形態は、注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取った場合、速度回復処理により自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となってからセカンドタスクを終了させる。一方、本実施形態は、注意情報が提示されてもドライバが運転姿勢を取らなかった場合、速度回復処理により自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となることを待たず、直ちにセカンドタスクを終了させる。図９Ｃは、注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取ったか否かによる、セカンドタスク終了タイミングおよび速度回復タイミングの違いを、視覚的にわかりやすく示すための説明図である。図９Ｃにおいて、縦軸は車速を示し、横軸は時間経過を示す。また、横軸の時間経過に対応して、速度回復開始タイミングに対応するステップが破線の四角で囲まれて示されるとともに、セカンドタスク終了タイミングに対応するステップが実線の四角で囲まれて示されている。図９Ｃに示されているように、注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取った場合（すなわちステップ９１０＝ＹＥＳ→ステップ９１１およびステップ９１３）と、注意情報が提示されてもドライバが運転姿勢を取らなかった場合（すなわちステップ９１０＝ＮＯ→ステップ９１６およびステップ９１７）とで、セカンドタスク終了タイミングが異なる。具体的には、前者の場合は、後者の場合よりも遅くまでセカンドタスクを利用することができる。 As described above, in this embodiment, when the driver assumes a driving posture due to the presentation of caution information, the speed recovery process ends the second task after the vehicle speed V of the host vehicle becomes equal to or higher than the predetermined value V0. On the other hand, in this embodiment, when the driver does not take a driving posture even when the caution information is presented, the second task is terminated immediately without waiting for the vehicle speed V of the host vehicle to reach or exceed the predetermined value V0 by speed recovery processing. Let FIG. 9C is an explanatory diagram for visually and clearly showing the difference between the second task end timing and the speed recovery timing depending on whether or not the driver has taken a driving posture due to the presentation of caution information. In FIG. 9C, the vertical axis indicates vehicle speed, and the horizontal axis indicates elapsed time. Also, corresponding to the passage of time on the horizontal axis, the step corresponding to the speed recovery start timing is indicated by a broken-line square, and the step corresponding to the second task end timing is indicated by a solid-line square. ing. As shown in FIG. 9C, when the driver assumes the driving posture due to the presentation of caution information (that is, step 910=YES→steps 911 and 913), the driver assumes the driving posture even when the caution information is presented. The end timing of the second task differs depending on whether it is not taken (that is, step 910=NO→step 916 and step 917). Specifically, in the former case, the second task can be used until later than in the latter case.
図１０は、渋滞解消時の速度回復処理を示す。速度回復処理が開始すると、まず、ステップ１００１にて、車載システム１０は、加速承認要求をドライバに提示する。「加速承認要求」は、ドライバに加速承認挙動を促すことである。具体的には、「加速承認要求」は、図７および図８に示されているように、「加速します」という第一注意情報表示ＧＣにあわせて、「承認」という文字列を有する承認ボタンを示す入力要求表示ＧＥを表示することを含む。
FIG. 10 shows the speed recovery process when congestion is cleared. When the speed recovery process starts, first, in step 1001, the in-
次に、ステップ１００２にて、車載システム１０は、加速承認挙動すなわち承認ボタンの操作挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１００２＝ＹＥＳ）、ステップ１００３およびステップ１００４の処理が実行される。
Next, at step 1002, the in-
ステップ１００３にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様すなわち加速度合を、通常態様に設定する。ステップ１００４にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値Ｖ１以上となったか否かを判定する。所定値Ｖ１は、例えば、６０ｋｍ／ｈである。車速Ｖが所定値Ｖ１未満である間は、ステップ１００４の判定結果が「ＮＯ」となり、速度回復処理は終了しない。一方、車速Ｖが所定値Ｖ１以上となると、ステップ１００４の判定結果が「ＹＥＳ」となり、速度回復処理が終了する（すなわち図９Ｂにおけるステップ９１４）。
At step 1003, the in-
加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１００２＝ＮＯ）、処理がステップ１００５およびステップ１００６に進行する。ステップ１００５にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様を、通常態様よりも緩く設定する。ステップ１００６にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値Ｖ１以上となったか否かを判定する。
If the acceleration approval behavior was not obtained (ie step 1002 =NO), processing proceeds to steps 1005 and 1006 . At step 1005, the in-
自車両の車速Ｖが所定値Ｖ１未満である場合（すなわちステップ１００６＝ＮＯ）、処理がステップ１００７に進行する。ステップ１００７にて、車載システム１０は、加速承認挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１００７＝ＹＥＳ）、処理がステップ１００３に進行する。一方、加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１００７＝ＮＯ）、処理がステップ１００６に戻る。加速承認操作がなされないまま、車速Ｖが所定値Ｖ１に到達すると（すなわちステップ１００６＝ＹＥＳ）、速度回復処理が終了する（すなわち図９Ｂにおけるステップ９１４）。
If the vehicle speed V of the own vehicle is less than the predetermined value V1 (that is, step 1006 =NO), the process proceeds to step 1007 . At step 1007, the in-
このように、ドライバによる加速承認操作がなされない間は、通常態様よりも緩い加速態様にて、速度回復処理が継続する。一方、ドライバによる加速承認操作がなされると、加速態様が通常態様に設定され、通常態様にて速度回復処理が実行される。 In this way, while the driver does not perform the acceleration approval operation, the speed recovery process continues in an acceleration mode that is slower than the normal mode. On the other hand, when the driver performs an acceleration approval operation, the acceleration mode is set to the normal mode, and speed recovery processing is executed in the normal mode.
（第二実施形態）
以下、第二実施形態について、図１１を参照しつつ説明する。なお、以下の第二実施形態の説明においては、主として、上記第一実施形態と異なる部分について説明する。また、第一実施形態と第二実施形態とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の第二実施形態の説明において、第一実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記第一実施形態における説明が適宜援用され得る。後述の第三実施形態等においても同様である。
(Second embodiment)
The second embodiment will be described below with reference to FIG. In addition, in the following description of the second embodiment, mainly different parts from the first embodiment will be described. Moreover, in the first embodiment and the second embodiment, the same reference numerals are given to the parts that are the same or equivalent to each other. Therefore, in the following description of the second embodiment, regarding components having the same reference numerals as in the first embodiment, the description in the first embodiment can be used as appropriate unless there is a technical contradiction or special additional description. . The same applies to the third embodiment, etc., which will be described later.
本実施形態に係る車載システム１０の構成は、上記第一実施形態と同様である。すなわち、本実施形態に係る車両１および車載システム１０は、図１および図２に示された構成を有している。但し、本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第一実施形態とは若干異なる。
The configuration of the in-
上記の通り、セカンドタスクを利用中のドライバにおいては、意識が自車両の運転から乖離したり、乗車姿勢が運転姿勢から乖離したりする。かかる乖離の度合いは、セカンドタスクの種類によって異なり得る。例えば、端末装置２４を用いたセカンドタスクの方が、ＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクよりも、ドライバの視界が自車両前方からよりいっそう離れるとともに、乗車姿勢も運転姿勢からよりいっそう離れる。特に、端末装置２４を用いたゲーム操作中は、ドライバの意識および視界が、運転から完全に離れる。
As described above, in the driver who is using the second task, the consciousness deviates from the driving of the own vehicle, or the riding posture deviates from the driving posture. The degree of deviation may differ depending on the type of second task. For example, in the second task using the
そこで、本実施形態においては、セカンドタスク制御部２５８は、ＨＭＩ装置２０におけるセカンドタスクを実行する表示デバイスに応じて、セカンドタスクの終了タイミングを変更する。具体的には、例えば、セカンドタスク制御部２５８は、端末装置２４を用いたセカンドタスクを、ＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクよりも早く終了させる。
Therefore, in this embodiment, the second
図１１は、本実施形態に対応する動作例を示すフローチャートである。図１１に示されたフローチャートは、図９Ｂに示されたフローチャートの一部を変容したものである。すなわち、図１１におけるステップ９１０の判定内容は、図９Ｂと同様である。また、ステップ９１１～ステップ９１７の処理内容は、図９Ｂと同様である。 FIG. 11 is a flowchart showing an operation example corresponding to this embodiment. The flowchart shown in FIG. 11 is a partial modification of the flowchart shown in FIG. 9B. That is, the determination contents of step 910 in FIG. 11 are the same as in FIG. 9B. Also, the processing contents of steps 911 to 917 are the same as in FIG. 9B.
本実施形態においては、ステップ９１０の判定結果が「ＹＥＳ」の場合の処理が、上記第一実施形態とは異なる。具体的には、ステップ９１０とステップ９１１との間に、ステップ１１０１の処理が挿入されている。ステップ１１０１にて、車載システム１０は、セカンドタスクを実行する表示デバイスがＣＩＤ装置２３であるか否かを判定する。セカンドタスクを実行する表示デバイスがＣＩＤ装置２３である場合（すなわちステップ１１０１＝ＹＥＳ）、処理がステップ９１１に進行する。一方、セカンドタスクを実行する表示デバイスがＣＩＤ装置２３ではない場合（すなわちステップ１１０１＝ＮＯ）、処理がステップ９１６に進行する。
In this embodiment, the process when the determination result of step 910 is "YES" is different from that in the first embodiment. Specifically, the process of step 1101 is inserted between steps 910 and 911 . At step 1101, the in-
すなわち、本実施形態は、セカンドタスクを実行する表示デバイスがＣＩＤ装置２３である場合、速度回復処理により自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となってからセカンドタスクを終了させる。一方、本実施形態は、セカンドタスクを実行する表示デバイスがＣＩＤ装置２３ではない場合、速度回復処理により自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となることを待たず、直ちにセカンドタスクを終了させる。
That is, in this embodiment, when the display device that executes the second task is the
このように、本実施形態においては、実行中のセカンドタスクの種類に応じて、セカンドタスクの終了タイミングが設定される。したがって、本実施形態によれば、自動運転終了の際の、ドライバへの権限移譲を、よりいっそうスムーズに行うことが可能となる。 Thus, in this embodiment, the end timing of the second task is set according to the type of the second task being executed. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to more smoothly transfer the authority to the driver when the automatic driving ends.
（第三実施形態）
以下、第三実施形態について、図１２を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車載システム１０の構成は、上記第一実施形態および第二実施形態と同様である。本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第一実施形態および第二実施形態とは若干異なる。
(Third embodiment)
The third embodiment will be described below with reference to FIG. The configuration of the in-
渋滞解消およびこれに伴う自動運転終了に関する注意情報の提示により、ドライバが運転姿勢を取った場合、ドライバの意識はそのまま運転に向かうことが多い。この場合、セカンドタスクを直ちに終了させても、ドライバに違和感あるいは不快感を与える可能性は低い。そこで、本実施形態は、注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取った場合、セカンドタスクを直ちに終了させる。 When the driver assumes a driving posture due to the presentation of warning information regarding the cancellation of traffic congestion and the associated termination of automatic driving, the driver's consciousness often shifts toward driving. In this case, even if the second task is terminated immediately, it is unlikely that the driver will feel uncomfortable or uncomfortable. Therefore, in this embodiment, the second task is terminated immediately when the driver assumes a driving posture due to the presentation of caution information.
図１２は、本実施形態に対応する動作例を示すフローチャートである。図１２に示されたフローチャートは、図９Ｂに示されたフローチャートの一部を変容したものである。すなわち、図１２におけるステップ９１０の判定内容は、図９Ｂと同様である。また、ステップ９１４、およびステップ９１５の処理内容は、図９Ｂと同様である。
FIG. 12 is a flowchart showing an operation example corresponding to this embodiment. The flowchart shown in FIG. 12 is a partial modification of the flowchart shown in FIG. 9B. That is, the determination contents of step 910 in FIG. 12 are the same as in FIG. 9B. Also, the processing contents of
注意情報の提示によりドライバが運転姿勢を取った場合（すなわちステップ９１０＝ＹＥＳ）、処理がステップ１２０１およびステップ１２０２に進行した後、処理がステップ９１４およびステップ９１５に進行する。ステップ１２０１にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。ステップ１２０２にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となったか否かを判定する。車速Ｖが所定値Ｖ０未満である間は、ステップ１２０２の判定結果が「ＮＯ」となり、処理はステップ９１４には進行しない。車速Ｖが所定値Ｖ０以上となると、ステップ１２０２の判定結果が「ＹＥＳ」となり、処理がステップ９１４以降に進行する。
If the driver assumes a driving posture due to the presentation of caution information (that is, step 910 =YES), the process proceeds to steps 1201 and 1202 and then to
一方、注意情報が提示されてもドライバが運転姿勢を取らなかった場合（すなわちステップ９１０＝ＮＯ）、処理がステップ１２０３およびステップ１２０４に進行した後、処理がステップ９１４およびステップ９１５に進行する。ステップ１２０３にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値Ｖ０以上となったか否かを判定する。車速Ｖが所定値Ｖ０未満である間は、ステップ１２０３の判定結果が「ＮＯ」となり、処理はステップ１２０４には進行しない。一方、車速Ｖが所定値Ｖ０以上となると、ステップ１２０３の判定結果が「ＹＥＳ」となり、処理がステップ１２０４以降に進行する。ステップ１２０４にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。
On the other hand, if the driver does not take a driving posture even if the caution information is presented (that is, step 910 =NO), the process proceeds to steps 1203 and 1204 and then to
（第四実施形態）
以下、第四実施形態について、図１３～図１５を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車載システム１０の構成は、上記第一実施形態等と同様である。本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第一実施形態等とは若干異なる。
(Fourth embodiment)
The fourth embodiment will be described below with reference to FIGS. 13 to 15. FIG. The configuration of the in-
上記の通り、渋滞解消に伴う速度回復の際にドライバによる加速承認がなされた場合、車両制御部１８５は、ドライバを含む自車両乗員に不安感等を与えることなく、自車両の車速を比較的早期に所定の目的車速まで回復させることができる。一方、かかる加速承認がなされなかった場合、加速承認がなされた場合よりも速度回復すなわち加速の態様を緩やかにすることで、ドライバを含む自車両乗員に不安感等を可及的に与えないようにすることができる。
As described above, when the driver approves the acceleration when the speed is restored due to the cancellation of the traffic jam, the
このため、加速承認により車速の早期回復が実行される場合、ドライバの意識および乗車姿勢を早期に運転に対応させることが望ましい。そこで、セカンドタスク制御部２５８は、注意情報提示後に自車両の加速を承認する加速承認挙動が第二挙動取得部２５３にて取得された場合、当該加速承認挙動が取得されなかった場合よりもセカンドタスクを早く終了させる。
For this reason, when the vehicle speed is quickly recovered by acceleration approval, it is desirable that the driver's consciousness and riding posture are adapted to driving at an early stage. Therefore, when the second
図１３は、本実施形態に対応する動作例を示すフローチャートである。本動作例においては、まず、ステップ１３０１にて、車載システム１０は、自車両が渋滞区間に突入したか否かを判定する。ステップ１３０１の判定内容は、図９Ａにおけるステップ９０１と同様である。
FIG. 13 is a flowchart showing an operation example corresponding to this embodiment. In this operation example, first, in step 1301, the in-
自車両が渋滞区間に突入した場合（すなわちステップ１３０１＝ＹＥＳ）、処理がステップ１３０２以降に進行する。一方、自車両が渋滞区間に突入していない場合（すなわちステップ１３０１＝ＮＯ）、ステップ１３０２以降の処理がスキップされ、本動作が一旦終了する。 If the vehicle has entered a congested section (that is, step 1301=YES), the process proceeds to step 1302 and thereafter. On the other hand, if the host vehicle has not entered a congested section (that is, step 1301=NO), the processing after step 1302 is skipped, and this operation is temporarily terminated.
ステップ１３０２にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を開始する。すると、セカンドタスクが利用可能となる。ドライバがセカンドタスクの利用を希望する場合、ドライバによるＨＭＩ装置２０の操作により、ステップ１３０３にてセカンドタスクが開始する。
At step 1302, the in-
ステップ１３０４にて、車載システム１０は、渋滞解消の有無を判定する。ステップ１３０４の判定内容は、図９Ａにおけるステップ９０４と同様である。渋滞解消が判定されない間は、ステップ１３０４の判定結果が「ＮＯ」となり、処理はステップ１３０５には進行しない。一方、渋滞解消が判定された場合（すなわちステップ１３０４＝ＹＥＳ）、処理がステップ１３０５に進行する。
At step 1304, the in-
ステップ１３０５にて、車載システム１０は、加速承認要求をドライバに提示する。図１４は、セカンドタスクとしてＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中に渋滞解消が検出されたことで自動運転からレベル２［Ｇモード］に移行する場合の表示例を示す。
At step 1305, the in-
図１４に示されているように、メータディスプレイ２１２にて、レベル情報表示領域ＤＡ１には、「渋滞解消 自動運転終了」という文字情報が表示される。この文字情報は、渋滞解消を注意喚起する注意情報と、レベル関連情報とを含む。また、運転情報表示領域ＤＡ２には、「加速します」という第一注意情報表示ＧＣと、承認ボタンを示す入力要求表示ＧＥとが表示される。ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡには、「運転姿勢（Ｌｖ２－Ｇ）準備」という文字情報と、投影範囲ＰＡよりも下方のメータディスプレイ２１２に視線誘導する「↓↓↓加速承認↓↓↓」という注意情報とが表示される。
As shown in FIG. 14, in the level information display area DA1 of the
ＣＩＤディスプレイ２３１における情報表示領域ＤＢ１には、「渋滞解消 Ｌｖ２－Ｇ準備」という文字情報が表示される。画面領域ＤＢ２には、正面表示デバイスに視線誘導しつつ承認ボタン操作を促す「→→→加速承認？→→→」という第二注意情報表示ＧＤが、セカンドタスク画面ＧＢの上方にて表示される。このとき、第二注意情報表示ＧＤの、表示、および、視認性向上のため、セカンドタスク画面ＧＢは、縮小サイズで表示される。
In the information display area DB1 of the
再び図１３を参照すると、ステップ１３０６にて、車載システム１０は、加速承認挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１３０６＝ＹＥＳ）、処理がステップ１３０７およびステップ１３０８に進行する。ステップ１３０７にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。ステップ１３０８にて、車載システム１０は、加速態様を通常態様に設定して、速度回復処理を開始する。
Referring again to FIG. 13, at step 1306, the in-
速度回復処理の開始により、自車両の車速が、渋滞走行中の低速域から上昇する。車速が所定値（例えば６０ｋｍ／ｈ）に到達すると、ステップ１３０９にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を終了する。
Due to the start of the speed recovery process, the vehicle speed of the own vehicle increases from the low speed range during traffic congestion. When the vehicle speed reaches a predetermined value (for example, 60 km/h), in step 1309, the in-
加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１３０６＝ＮＯ）、処理がステップ１３１０～ステップ１３１３に進行する。ステップ１３１０にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様を、通常態様よりも緩く設定する。
If the acceleration approval behavior was not obtained (ie, step 1306=NO), processing proceeds to steps 1310-1313. At step 1310, the in-
ステップ１３１１にて、車載システム１０は、セカンドタスク終了予告を提示する。ステップ１３１２にて、車載システム１０は、運転姿勢を取ることをドライバに促す運転姿勢指示を提示する。図１５は、ステップ１３１１およびステップ１３１２に対応する表示例を示す。
At step 1311, the in-
図１５に示されているように、メータディスプレイ２１２にて、レベル情報表示領域ＤＡ１には、「渋滞解消 自動運転終了」という文字情報が表示される。また、運転情報表示領域ＤＡ２には、「前方注意！」、「ハンドル持て！」、および「足をペダルにセット！」という、運転姿勢指示のための第一注意情報表示ＧＣが表示される。ＨＵＤ装置２２における投影範囲ＰＡには、「運転姿勢（Ｌｖ２－Ｇ）準備」いう文字情報が表示される。
As shown in FIG. 15, in the level information display area DA1 of the
ＣＩＤディスプレイ２３１における情報表示領域ＤＢ１には、「渋滞解消 Ｌｖ２－Ｇ準備」という文字情報が表示される。画面領域ＤＢ２には、「→→→あと５秒→→→」という、セカンドタスク終了までの所要時間情報を含むセカンドタスク終了予告と、「ハンドル持て！」という運転姿勢指示とを含む、第二注意情報表示ＧＤが、セカンドタスク画面ＧＢの上方にて表示される。このとき、第二注意情報表示ＧＤの、表示、および、視認性向上のため、セカンドタスク画面ＧＢは、上記の縮小サイズあるいはさらに小さい最小サイズで表示される。
In the information display area DB1 of the
再び図１３を参照すると、ステップ１３１３にて、車載システム１０は、加速承認挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１３１３＝ＹＥＳ）、処理がステップ１３０７に進行する。一方、加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１３１３＝ＮＯ）、処理がステップ１３１４に進行する。
Referring again to FIG. 13, at step 1313, the in-
ステップ１３１４にて、車載システム１０は、ステップ１３０５の処理によって加速承認要求がドライバに提示されてから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間経過前は（すなわちステップ１３１４＝ＮＯ）、処理がステップ１３１３に戻る。すなわち、加速承認がなされた場合よりも緩慢な加速状態のまま、加速承認の受け付け終了が所定時間待機される。
At step 1314 , the in-
一方、加速承認がなされないまま所定時間が経過すると（すなわちステップ１３１４＝ＹＥＳ）、処理がステップ１３１５に進行する。ステップ１３１５にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。その後、処理がステップ１３０９に進行する。
On the other hand, if the predetermined time has elapsed without acceleration being approved (that is, step 1314 =YES), the process proceeds to step 1315 . At step 1315, the in-
（第五実施形態）
以下、第五実施形態について、図１６を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車載システム１０の構成は、上記第四実施形態と同様である。本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第四実施形態とは若干異なる。
(Fifth embodiment)
The fifth embodiment will be described below with reference to FIG. The configuration of the in-
渋滞解消に伴う速度回復の際にドライバによる加速承認がなされた場合、ドライバは、運転交代について十分な認識を有していることが想定される。よって、この場合、ドライバに対して、運転交代に関するこれ以上の注意喚起がなされなくても特段の不都合はない。これに対し、加速承認がなされていない場合、ドライバの運転意識が低く、ドライバに対して運転交代に関する継続的な注意喚起が必要である。 If the driver approves the acceleration when the speed is restored due to the cancellation of traffic congestion, it is assumed that the driver has sufficient awareness of the driver change. Therefore, in this case, there is no particular problem even if the driver is not further alerted to the change of driving. On the other hand, when acceleration approval is not given, the driver's driving awareness is low, and it is necessary to continuously call the driver's attention to the driver change.
そこで、セカンドタスク制御部２５８は、注意情報提示後に自車両の加速を承認する加速承認挙動が第二挙動取得部２５３にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、セカンドタスク実行状態を制限する。セカンドタスク実行状態の「制限」は、例えば、セカンドタスク画面ＧＢの縮小、セカンドタスク画面ＧＢ内への注意情報のスーパーインポーズ、セカンドタスク終了タイミングの早期化、等のうちの少なくとも１つを含む。
Therefore, if the second
図１６は、本実施形態に対応する動作例を示すフローチャートである。図１６に示されたフローチャートは、図１３に示されたフローチャートの一部を変容したものである。すなわち、図１６におけるステップ１３０１～ステップ１３０５の処理内容は、図１３と同様である。また、ステップ１３０６の判定内容は、図１３と同様である。 FIG. 16 is a flowchart showing an operation example corresponding to this embodiment. The flowchart shown in FIG. 16 is a partial modification of the flowchart shown in FIG. That is, the processing contents of steps 1301 to 1305 in FIG. 16 are the same as in FIG. Also, the determination contents of step 1306 are the same as those in FIG.
本実施形態においては、加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１３０６＝ＹＥＳ）、処理がステップ１６０７およびステップ１６０８に進行する。ステップ１６０７にて、車載システム１０は、加速態様を通常態様に設定して、速度回復処理を開始する。車速が所定の基準速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）に達すると、ステップ１６０８にて、セカンドタスクが終了する。その後、車速が所定値（例えば６０ｋｍ／ｈ）に到達すると、ステップ１６０９にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を終了する。
In this embodiment, if the accelerated approval behavior is obtained (ie step 1306 =YES), processing proceeds to steps 1607 and 1608 . At step 1607, the in-
一方、加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１３０６＝ＮＯ）、処理がステップ１６１０～ステップ１６１４に進行した後、処理がステップ１６０９に進行する。ステップ１６１０にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様を、通常態様よりも緩く設定して、速度回復処理を開始する。
On the other hand, if the acceleration approval behavior was not acquired (ie step 1306 =NO), the process proceeds to steps 1610 to 1614 and then to step 1609 . At step 1610, the in-
ステップ１６１１にて、車載システム１０は、セカンドタスク画面ＧＢのサイズを縮小する。具体的には、ステップ１６１１の処理前にてセカンドタスク画面ＧＢのサイズが通常サイズであった場合、ステップ１６１１の処理によりセカンドタスク画面ＧＢを通常サイズから縮小サイズに縮小する。一方、ステップ１６１１の処理前にてセカンドタスク画面ＧＢのサイズが縮小サイズであった場合、ステップ１６１１の処理によりセカンドタスク画面ＧＢを縮小サイズから最小サイズに縮小する。
At step 1611, the in-
ステップ１６１２にて、車載システム１０は、セカンドタスク終了予告を提示する。ステップ１６１３にて、車載システム１０は、運転姿勢を取ることをドライバに促す運転姿勢指示を提示する。すなわち、ステップ１６１２およびステップ１６１３の処理内容は、それぞれ、図１３におけるステップ１３１１およびステップ１３１２と同様である。
At step 1612, the in-
車速が所定の基準速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）に達すると、ステップ１６１４にて、セカンドタスクが終了する。その後、車速が所定値（例えば６０ｋｍ／ｈ）に到達すると、ステップ１６０９にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を終了する。
When the vehicle speed reaches a predetermined reference speed (eg, 40 km/h), at step 1614, the second task ends. After that, when the vehicle speed reaches a predetermined value (for example, 60 km/h), in step 1609, the in-
（第六実施形態）
以下、第六実施形態について、図１７Ａ、図１７Ｂ、および図１８を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車載システム１０の構成は、上記第五実施形態と同様である。本実施形態は、動作態様およびこれに対応する機能構成が上記第五実施形態とは若干異なる。
(Sixth embodiment)
The sixth embodiment will be described below with reference to FIGS. 17A, 17B, and 18. FIG. The configuration of the in-
上記各実施形態においては、レベル３の自動運転として、渋滞時自動運転のみ実行可能な例について説明した。これに対し、本実施形態においては、限定領域としての特定道路区間において、渋滞時自動運転と高速自動運転との双方を実行可能な例を示す。「高速自動運転」は、所定の高速度域での走行が可能となる自動運転である。「高速自動運転」は、「高速度域自動運転」とも称され得る。「特定道路区間」は、あらかじめＳＡＥレベル３の自動運転可能に設定された道路区間であって、典型的には、例えば、高速道路等の専用道路に設定された所定区間である。所定の高速度域は、例えば、６０ｋｍ／ｈ以上且つ法定速度以下である。
In each of the above-described embodiments, as
図１７Ａ、図１７Ｂ、および図１８に示された動作例は、特定道路区間にて交通状況に応じてレベル３の自動運転としての渋滞時自動運転または高速自動運転を実行し、特定道路区間の終了によりレベル３からレベル２［Ｇモード］に移行する場合を示す。図中、渋滞時自動運転を「渋滞ＡＤ」と略記し、高速自動運転を「高速ＡＤ」と略記する。
The operation examples shown in FIGS. 17A, 17B, and 18 execute automatic driving during congestion or high-speed automatic driving as
本動作例においては、まず、ステップ１７０１にて、車載システム１０は、自車両が特定道路区間に進入したか否かを判定する。自車両が特定道路区間に進入した場合（すなわちステップ１７０１＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７０２以降に進行する。一方、自車両が特定道路区間に進入していない場合（すなわちステップ１７０１＝ＮＯ）、ステップ１７０２以降の処理がスキップされ、本動作が一旦終了する。
In this operation example, first, in step 1701, the in-
ステップ１７０２にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転の開始条件が成立したか否かを判定する。渋滞時自動運転の開始条件は、自車両が渋滞区間に突入したことを少なくとも含む。渋滞時自動運転の開始条件が成立していない場合（すなわちステップ１７０２＝ＮＯ）、処理がステップ１７０３に進行する。
At step 1702, the in-
ステップ１７０３にて、車載システム１０は、ステップ１７０１にて判定した特定道路区間への進入以外の、高速自動運転の開始条件が成立したか否かを判定する。特定道路区間への進入以外の、高速自動運転の開始条件は、例えば、自車両の現在位置が、事故あるいは工事等の阻害事由発生による規制区間内ではないことを含む。渋滞時自動運転の開始条件も高速自動運転の開始条件も成立しない場合（すなわちステップ１７０３＝ＮＯ）、これ以降の処理が全てスキップされ、本動作が一旦終了する。
At step 1703, the in-
渋滞時自動運転の開始条件が成立した場合（すなわちステップ１７０２＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７０４～ステップ１７０６に進行する。ステップ１７０４にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を開始する。すると、セカンドタスクが利用可能となる。ドライバがセカンドタスクの利用を希望する場合、ドライバによるＨＭＩ装置２０の操作により、ステップ１７０５にてセカンドタスクが開始する。
If the conditions for starting automatic driving during traffic congestion are satisfied (that is, step 1702=YES), the process proceeds to steps 1704-1706. At step 1704, the in-
ステップ１７０６にて、車載システム１０は、残距離Ｄが所定値Ｄｔｈよりも長いか否かを判定する。残距離Ｄは、自車両の現在位置から、現在自車両が走行中の自動運転可能区間における終点までの走行予定距離である。本実施形態においては、低速走行である渋滞時自動運転は、規制区間においても利用可能である。このため、渋滞時自動運転における自動運転可能区間は、自車両の現在位置から、現在自車両が走行中の特定道路区間における最終到達点までの走行予定区間である。「最終到達点」は、現在自車両が走行中の特定道路区間の終点と、当該特定道路区間を含む専用道路等からの自車両の退出予定位置とのうちの、自車両に近い方である。「退出予定位置」は、例えば、退出予定の出口インターチェンジあるいはジャンクションである。
At step 1706, the in-
残距離Ｄが所定値Ｄｔｈよりも長い場合（すなわちステップ１７０６＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７０７に進行する。ステップ１７０７にて、車載システム１０は、渋滞解消の有無を判定する。ステップ１７０７における判定内容は、図９Ａにおけるステップ９０４と同様である。渋滞解消が判定されない間は、ステップ１７０７の判定結果が「ＮＯ」となり、処理がステップ１７０６に戻る。すなわち、残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下とならず且つ渋滞が解消しない間、ステップ１７０６＝ＹＥＳ→ステップ１７０７＝ＮＯ→ステップ１７０６…というようにステップ１７０６およびステップ１７０７の処理が繰り返されつつ、渋滞時自動運転が継続する。
If the remaining distance D is longer than the predetermined value Dth (that is, step 1706 =YES), the process proceeds to step 1707 . At step 1707, the in-
一方、高速自動運転の開始条件が成立した場合（すなわちステップ１７０３＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７０８～ステップ１７１０に進行する。ステップ１７０８にて、車載システム１０は、高速自動運転を開始する。すると、セカンドタスクが利用可能となる。ドライバがセカンドタスクの利用を希望する場合、ドライバによるＨＭＩ装置２０の操作により、ステップ１７０９にてセカンドタスクが開始する。
On the other hand, if the conditions for starting high-speed automatic driving are satisfied (that is, step 1703=YES), the process proceeds to steps 1708-1710. At step 1708, the in-
ステップ１７１０にて、車載システム１０は、残距離Ｄが所定値Ｄｔｈよりも長いか否かを判定する。本実施形態においては、高速自動運転は、規制区間においては利用不可である。このため、高速自動運転における自動運転可能区間は、現在自車両が走行中の特定道路区間から規制区間を控除したものである。したがって、例えば、自車両が規制区間に到達予定である場合、高速自動運転における残距離Ｄは、自車両の現在位置から、自車両の進行先に存在する直近の規制区間の始点までの走行予定距離となる。
At step 1710, in-
残距離Ｄが所定値Ｄｔｈよりも長い場合（すなわちステップ１７１０＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７１１に進行する。ステップ１７１１にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転の開始条件が成立したか否かを判定する。ステップ１７１１における判定内容は、ステップ１７０２と同様である。渋滞時自動運転の開始条件が成立しない間、すなわち、高速自動運転中にて渋滞に巻き込まれない間は、ステップ１７１１の判定結果が「ＮＯ」となり、処理がステップ１７１０に戻る。すなわち、残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下とならず且つ渋滞区間に突入しない間、ステップ１７１０＝ＹＥＳ→ステップ１７１１＝ＮＯ→ステップ１７１０…というようにステップ１７１０およびステップ１７１１の処理が繰り返されつつ、高速自動運転が継続する。
If the remaining distance D is longer than the predetermined value Dth (that is, step 1710 =YES), the process proceeds to step 1711 . At step 1711, the in-
高速自動運転中に自車両が渋滞区間に突入しようとする場合、ドライバにその旨を注意喚起する必要がある。そこで、高速自動運転中に渋滞時自動運転の開始条件が成立すると、ステップ１７１１の判定結果が「ＹＥＳ」となり、処理がステップ１７１２に進行する。 If the vehicle is about to enter a congested section during high-speed automatic driving, it is necessary to alert the driver to that effect. Therefore, when the conditions for starting automatic driving during heavy traffic are established during high-speed automatic driving, the determination result in step 1711 becomes “YES”, and the process proceeds to step 1712 .
ステップ１７１２にて、車載システム１０は、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中であるか否かを判定する。ステップ１７１２における判定内容は、図９におけるステップ９０５と同様である。
At step 1712 , the in-
ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中である場合（すなわちステップ１７１２＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７１３に進行する。ステップ１７１３にて、車載システム１０は、自車両の渋滞区間突入に関する注意情報を、ＣＩＤ装置２３にて提示する。この場合、注意情報は、ＣＩＤディスプレイ２３１にて画面表示されるとともに、音声でも出力される。
If the driver is viewing the CID display 231 (ie, step 1712=YES), processing proceeds to step 1713; At step 1713 , the in-
一方、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中ではない場合（すなわちステップ１７１２＝ＮＯ）、処理がステップ１７１４に進行する。ステップ１７１４にて、車載システム１０は、自車両の渋滞区間突入に関する注意情報を、ＨＭＩ装置２０に備えられている不図示のスピーカにて音声で提示する。なお、この場合、ドライバがセカンドタスクとして端末装置２４を操作中の場合、かかる端末装置２４に設けられた画面および／または音声出力機器による注意情報の提示も実行され得る。
On the other hand, if the driver is not viewing the CID display 231 (ie step 1712 =NO), the process proceeds to step 1714 . At step 1714 , the in-
ドライバ挙動すなわちドライバの視線方向に応じた態様で、ステップ１７１３またはステップ１７１４にて注意情報を提示した後、処理がステップ１７１５に進行する。ステップ１７１５にて、車載システム１０は、渋滞時自動運転を開始する。すると、処理がステップ１７０６に進行する。残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下とならず且つ渋滞が解消しない間、ステップ１７０６およびステップ１７０７の処理が繰り返されつつ、渋滞時自動運転が継続する。
After the caution information is presented in step 1713 or step 1714 in a manner corresponding to the driver's behavior, that is, the direction of the driver's line of sight, the process proceeds to step 1715 . At step 1715, the in-
渋滞解消が判定された場合（すなわちステップ１７０７＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７１６に進行する。ステップ１７１６にて、車載システム１０は、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中であるか否かを判定する。ステップ１７１６における判定内容は、ステップ１７１２と同様である。
If it is determined that the congestion has been cleared (ie, step 1707=YES), the process proceeds to step 1716; At step 1716 , in-
ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中である場合（すなわちステップ１７１６＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７１７に進行する。ステップ１７１７にて、車載システム１０は、渋滞解消に関する注意情報を、ＣＩＤ装置２３にて提示する。この場合、注意情報は、ＣＩＤディスプレイ２３１にて画面表示されるとともに、音声でも出力される。
If the driver is viewing the CID display 231 (ie, step 1716=YES), processing proceeds to step 1717; At step 1717 , the in-
一方、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中ではない場合（すなわちステップ１７１６＝ＮＯ）、処理がステップ１７１８に進行する。ステップ１７１８にて、車載システム１０は、渋滞解消に関する注意情報を、ＨＭＩ装置２０に備えられている不図示のスピーカにて音声で提示する。なお、この場合、ドライバがセカンドタスクとして端末装置２４を操作中の場合、かかる端末装置２４に設けられた画面および／または音声出力機器による注意情報の提示も実行され得る。
On the other hand, if the driver is not viewing the CID display 231 (ie step 1716 =NO), the process proceeds to step 1718 . At step 1718 , the in-
ドライバ挙動すなわちドライバの視線方向に応じた態様で、ステップ１７１７またはステップ１７１８にて注意情報を提示した後、処理がステップ１７１９に進行する。ステップ１７１９にて、車載システム１０は、速度回復処理を実行する。かかる速度回復処理については後述する。
After the attention information is presented in step 1717 or step 1718 in a manner corresponding to the driver's behavior, that is, the direction of the driver's line of sight, the process proceeds to step 1719 . At step 1719, the in-
速度回復処理が終了すると、処理がステップ１７２０およびステップ１７２１に進行する。ステップ１７２０にて、車載システム１０は、高速自動運転を開始する。ステップ１７２１にて、車載システム１０は、高速自動運転における残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判定する。残距離Ｄが所定値Ｄｔｈよりも長い場合（すなわちステップ１７２１＝ＮＯ）、処理がステップ１７１１に進行する。残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下とならず且つ渋滞区間に突入しない間、ステップ１７１０およびステップ１７１１の処理が繰り返されつつ、高速自動運転が継続する。
After the speed recovery process ends, the process proceeds to steps 1720 and 1721 . At step 1720, the in-
残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下となった場合、自動運転がまもなく終了して運転交代が必要である旨をドライバに注意喚起する必要がある。そこで、ステップ１７０６、ステップ１７１０、およびステップ１７２１にて、残距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判定された場合、処理がステップ１７２２に進行する。 When the remaining distance D becomes equal to or less than the predetermined value Dth, it is necessary to alert the driver that the automatic driving will soon end and that driving change is necessary. Accordingly, when it is determined in steps 1706, 1710, and 1721 that the remaining distance D is equal to or less than the predetermined value Dth, the process proceeds to step 1722. FIG.
ステップ１７２２にて、車載システム１０は、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中であるか否かを判定する。ステップ１７１６における判定内容は、ステップ１７１２と同様である。
At step 1722 , in-
ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中である場合（すなわちステップ１７２２＝ＹＥＳ）、処理がステップ１７２３に進行する。ステップ１７２３にて、車載システム１０は、自動運転終了および運転交代に関する注意情報を、ＣＩＤ装置２３にて提示する。この場合、注意情報は、ＣＩＤディスプレイ２３１にて画面表示されるとともに、音声でも出力される。
If the driver is viewing the CID display 231 (ie, step 1722=YES), processing proceeds to step 1723; At step 1723 , the in-
一方、ドライバがＣＩＤディスプレイ２３１を視認中ではない場合（すなわちステップ１７２２＝ＮＯ）、処理がステップ１７２４に進行する。ステップ１７２４にて、車載システム１０は、自動運転終了および運転交代に関する注意情報を、ＨＭＩ装置２０に備えられている不図示のスピーカにて音声で提示する。なお、この場合、ドライバがセカンドタスクとして端末装置２４を操作中の場合、かかる端末装置２４に設けられた画面および／または音声出力機器による注意情報の提示も実行され得る。
On the other hand, if the driver is not viewing the CID display 231 (ie step 1722 =NO), the process proceeds to step 1724 . At step 1724 , the in-
ドライバ挙動すなわちドライバの視線方向に応じた態様で、ステップ１７２３またはステップ１７２４にて注意情報を提示した後、処理がステップ１７２５およびステップ１７２６に進行する。ステップ１７２５にて、車載システム１０は、セカンドタスクを終了させる。ステップ１７２６にて、車載システム１０は、レベル２［Ｇモード］を開始する。
After the attention information is presented in step 1723 or step 1724 in a manner according to the driver's behavior, that is, the direction of the driver's line of sight, the process proceeds to steps 1725 and 1726 . At step 1725, the in-
図１８は、図１７Ａにおけるステップ１７１９の速度回復処理の内容を示す。図１８を参照すると、まず、ステップ１８０１にて、車載システム１０は、加速承認要求をドライバに提示する。ステップ１８０１の処理内容は、図１０におけるステップ１００１と同様である。
FIG. 18 shows the contents of the speed recovery process of step 1719 in FIG. 17A. Referring to FIG. 18, first, in step 1801, the in-
次に、ステップ１８０２にて、車載システム１０は、加速承認挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１８０２＝ＹＥＳ）、処理がステップ１８０３～ステップ１８０５に進行する。
Next, at step 1802, the in-
ステップ１８０３にて、車載システム１０は、セカンドタスクの実行状態を通常状態に設定する。具体的には、例えば、実行中のセカンドタスクとして、ＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中である場合、セカンドタスク画面ＧＢが通常サイズに設定される。すなわち、処理がステップ１８０３に進行した場合、セカンドタスクの実行には制限が加えられない。
At step 1803, the in-
ステップ１８０４にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様を、通常態様に設定する。ステップ１８０５にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値ＶＨ以上となったか否かを判定する。所定値ＶＨは、例えば、６０ｋｍ／ｈである。車速Ｖが所定値ＶＨ未満である間は、ステップ１８０５の判定結果が「ＮＯ」となり、速度回復処理は終了しない。一方、車速Ｖが所定値ＶＨ以上となると、ステップ１８０５の判定結果が「ＹＥＳ」となり、速度回復処理が終了する。
At step 1804, the in-
加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１８０２＝ＮＯ）、処理がステップ１８０６～ステップ１８０８に進行する。ステップ１８０６にて、車載システム１０は、セカンドタスクの実行を制限しつつ、加速承認要求の提示を継続する。具体的には、例えば、実行中のセカンドタスクとして、ＣＩＤ装置２３にて映像コンテンツを視聴中である場合、セカンドタスク画面ＧＢが縮小サイズまたは最小サイズに設定される。
If the acceleration approval behavior was not obtained (ie, step 1802=NO), processing proceeds to steps 1806-1808. At step 1806, the in-
ステップ１８０７にて、車載システム１０は、速度回復処理における加速態様を、通常態様よりも緩く設定する。ステップ１８０８にて、車載システム１０は、自車両の車速Ｖが所定値ＶＨ以上となったか否かを判定する。
At step 1807, the in-
車速Ｖが所定値ＶＨ未満である場合（すなわちステップ１８０８＝ＮＯ）、処理がステップ１８０９に進行する。ステップ１８０９にて、車載システム１０は、加速承認挙動が取得されたか否かを判定する。加速承認挙動が取得された場合（すなわちステップ１８０９＝ＹＥＳ）、処理がステップ１８０３に進行する。一方、加速承認挙動が取得されなかった場合（すなわちステップ１８０９＝ＮＯ）、処理がステップ１８０８に戻る。
If vehicle speed V is less than predetermined value VH (that is, step 1808 =NO), the process proceeds to step 1809 . At step 1809, the in-
このように、ドライバによる加速承認操作がなされない間は、通常態様よりも緩い加速態様での速度回復処理が、セカンドタスクの実行制限および加速承認要求の提示とともに継続される。一方、ドライバによる加速承認操作がなされると、加速態様およびセカンドタスクの実行態様が通常態様に設定され、速度回復処理が継続される。 In this way, while the driver does not perform the acceleration approval operation, the speed recovery process in the acceleration mode that is slower than the normal mode continues with the execution restriction of the second task and the presentation of the acceleration approval request. On the other hand, when the driver performs an acceleration approval operation, the acceleration mode and the execution mode of the second task are set to the normal mode, and the speed recovery process is continued.
ドライバによる加速承認操作がなされないまま、自車両の車速Ｖが所定値ＶＨに到達すると（すなわちステップ１８０８＝ＹＥＳ）、速度回復処理が終了する。このとき、ステップ１８１０にて、セカンドタスク実行状態が通常状態に戻される。 If the vehicle speed V of the host vehicle reaches a predetermined value VH without the driver performing an acceleration approval operation (that is, step 1808=YES), the speed recovery process ends. At this time, in step 1810, the second task execution state is returned to the normal state.
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
(Modification)
The present invention is not limited to the above embodiments. Therefore, the above embodiment can be modified as appropriate. A representative modified example will be described below. In the following description of the modified example, differences from the above embodiment will be mainly described. Moreover, in the above-described embodiment and modifications, the same or equivalent portions are denoted by the same reference numerals. Therefore, in the description of the modification below, the description in the above embodiment can be used as appropriate for components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or special additional description.
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に、何ら限定されるものではない。すなわち、例えば、車載システム１０を搭載する車両１は、普通自動車に限定されない。具体的には、かかる車両１は、貨物トラック等の大型自動車であってもよい。車輪数についても特段の限定はなく、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車であってもよい。車両１の種類は、内燃機関のみを備えたコンベンショナル自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド車であってもよい。車両１における車体の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。車両１の用途、運転席２すなわちステアリングホイール８の位置、乗員数、等についても、特段の限定はない。運転席２の存在も、必須ではない。すなわち、ドライバは、動的運転タスクを担当あるいは実行する自車両乗員であればよい。換言すれば、ドライバが運転操作を実行可能であれば、ドライバの着座位置についても、特段の限定はない。また、ステアリングホイール８に代えて、あるいはこれとともに、ジョイスティック等の任意の操作デバイスが用いられ得る。
The present invention is by no means limited to the specific device configurations shown in the above embodiments. That is, for example, the
車載システム１０を構成する通信規格としては、ＣＡＮ（国際登録商標）以外のもの、例えば、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等も採用され得る。また、車載システム１０を構成する通信規格は、一種類に限定されない。例えば、車載システム１０は、ＬＩＮ等の通信規格に準拠したサブネットワーク回線を有していてもよい。ＬＩＮはLocal Interconnect Networkの略である。
As a communication standard that configures the in-
車両状態センサ１１、外界状態センサ１２、および周辺監視センサ１３についても、上記の例示に限定されない。例えば、周辺監視センサ１３は、ソナーすなわち超音波センサを含んだ構成であってもよい。あるいは、周辺監視センサ１３は、ミリ波レーダセンサ、サブミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、および超音波センサのうちの２種類以上を備えていてもよい。各種センサの設置個数についても特段の限定はない。
The
ロケータ１４についても、上記の例示に限定されない。例えば、ロケータ１４は、ジャイロセンサおよび加速度センサを内蔵した構成ではなくてもよい。具体的には、慣性取得部１４２は、車両状態センサ１１としてロケータ１４の外部に設けられた角速度センサおよび加速度センサからの出力信号を受信するようになっていてもよい。
The
ＤＣＭ１５は、省略され得る。すなわち、交通情報は、ナビゲーション装置１６によって取得され得る。あるいは、ナビゲーション装置１６は、ロケータ１４およびＤＣＭ１５を含んだ構成を有していてもよい。
ナビゲーション装置１６は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に、ＨＭＩ制御装置２５と接続されていてもよい。
The
ナビゲーション装置１６は、ＨＭＩ装置２０とは別の、ナビゲーション画面表示専用の表示画面を有していてもよい。あるいは、ナビゲーション装置１６は、ＨＭＩ装置２０の一部を構成するものとして設けられていても良い。具体的には、例えば、ナビゲーション装置１６は、ＣＩＤ装置２３と一体化されてもよい。
The
ドライバ状態検出部１７は、車載通信回線１０Ａとは異なるサブ通信回線を介して情報通信可能に、ＨＭＩ制御装置２５と接続されていてもよい。
The
ドライバ状態検出部１７は、視線検出部１７１と、姿勢検出部１７２と、操作状態取得部１７３とを備えた構成に限定されない。すなわち、例えば、視線検出部１７１の構成を用いた画像認識により、姿勢検出部１７２に対応する機能が奏され得る。また、ドライバ状態検出部１７は、ドライバの脈拍等の生体情報を検出する生体情報センサを備えていてもよい。この場合、生体情報センサにおける検出電極等の構成部分は、操作状態取得部１７３におけるステアリングホイール８の把持状態を検出する構成部分と共用化され得る。
The driver
上記実施形態において、車載システム１０すなわち運転制御装置１８は、レベル１～３に対応する車両制御動作を実行可能に構成されている。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、本発明は、レベル１～５に対応する車両制御動作を実行可能な場合にも、好適に適用され得る。
In the above embodiment, the in-
ＨＭＩ装置２０は、メータパネル２１とＨＵＤ装置２２とＣＩＤ装置２３とを備えた構成に限定されない。すなわち、例えば、メータパネル２１とＣＩＤ装置２３とは、一体化され得る。あるいは、例えば、ＨＵＤ装置２２は、省略され得る。
メータ２１１とメータディスプレイ２１２とは、１つの画像表示機器によって実現され得る。この場合、メータ２１１は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイである１つの画像表示機器における左右両端部の表示領域として設けられ得る。すなわち、メータ２１１は、タコメータ、スピードメータ、水温計、等に対応する、ベゼル、指針、目盛、等を、画像表示することによって実現され得る。また、メータディスプレイ２１２は、かかる画像表示機器における、メータ２１１以外の表示領域として設けられ得る。
ＨＵＤ装置２２は、フロントウィンドシールド９における所定の投影範囲ＰＡに画像を投影する構成に限定されない。具体的には、ＨＵＤ装置２２は、例えば、ダッシュボード７にて立設された板状部材であるコンバイナに画像を投影する構成を有していてもよい。
The
入力デバイス２３２は、ＣＩＤディスプレイ２３１と重畳されるタッチパネルに代えて、あるいはこれとともに、ドライバの手元で操作されるポインティングデバイス等を有していてもよい。入力デバイス２３２は、ドライバの発話を検出する音声入力装置を有していてもよい。
The
上記実施形態において、運転制御装置１８およびＨＭＩ制御装置２５は、ＣＰＵ等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータとしての構成を有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。
In the above-described embodiment, the
例えば、運転制御装置１８の全部または一部は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡを備えた構成であってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。すなわち、運転制御装置１８において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。ＨＭＩ制御装置２５についても同様である。
For example, all or part of the
上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本発明に係るプログラムは、ＤＣＭ１５等によるＶ２Ｘ通信を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはVehicle to Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、車両１の製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末機器を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。
A program according to the present invention that enables various operations, procedures, or processes described in the above embodiments can be downloaded or upgraded via V2X communication by the
このように、上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および方法は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。 Thus, each functional arrangement and method described above can be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. may be Alternatively, each functional configuration and method described above may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, each of the functional configurations and methods described above may be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers. The computer program may also be stored in a computer-readable non-transitional tangible storage medium as instructions executed by a computer. That is, each of the functional configurations and methods described above can be expressed as a computer program including procedures for realizing it, or as a non-transitional physical storage medium storing the program.
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。すなわち、例えば、渋滞時自動運転が終了する際に、レベル２の開始条件が成立していれば、レベル２に移行してもよい。また、渋滞時自動運転および／または高速自動運転は、レベル４に該当するものであってもよい。
The present invention is not limited to the specific functional configurations and operation examples shown in the above embodiments. That is, for example, when the traffic jam automatic driving ends, if the conditions for starting
運転自動化のレベルあるいはカテゴリも、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」に規定されたものに限定されない。具体的には、「ＳＡＥ Ｊ３０１６」においては、運転自動化レベルが高いほど、レベル数値が大きくなるように規定されている。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、最高の運転自動化レベルを「レベル１」として、運転自動化レベルが低下するほどレベル数値が大きくなるように規定された規格に対しても、本発明は同様に適用され得る。
The level or category of driving automation is not limited to those stipulated in "SAE J3016". Specifically, "SAE J3016" specifies that the higher the driving automation level, the higher the level numerical value. However, the invention is not limited to such aspects. That is, for example, the present invention can be applied in the same manner to a standard defined such that the highest driving automation level is "
渋滞突入あるいは渋滞解消の判定条件は、適宜変更され得る。すなわち、例えば、渋滞突入判定のための車速条件と、渋滞解消判定のための車速条件とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。「所定時間」および「所定走行距離」についても同様である。 The determination condition for congestion entry or congestion cancellation can be changed as appropriate. That is, for example, the vehicle speed condition for judging entering into traffic congestion and the vehicle speed condition for judging that traffic congestion is resolved may be the same or different. The same applies to the "predetermined time" and the "predetermined travel distance".
説明を簡略化するため、上記の各実施形態は、「高速自動運転」と「渋滞時自動運転」との双方が可能であるという道路交通制度を前提としたものであった。しかしながら、各国の道路交通制度においては、自動運転の種類、自動運転中の最高速度、等の自動運転の実行条件について、国内事情等に応じた適宜の考慮がなされ得る。このため、上記実施形態は、各国の道路交通制度に沿った仕様に適宜変容され得る。 In order to simplify the explanation, each of the above-described embodiments is based on the premise of a road traffic system in which both "automatic high-speed driving" and "automatic driving in heavy traffic" are possible. However, in the road traffic systems of each country, appropriate considerations can be made according to domestic circumstances, etc., regarding the conditions for executing automated driving, such as the type of automated driving and the maximum speed during automated driving. For this reason, the above-described embodiment can be appropriately modified to specifications in accordance with the road traffic system of each country.
例えば、渋滞時自動運転は、特定道路区間のみで実行可能であってもよい。あるいは、渋滞時自動運転は、特定道路区間の設定の有無にかかわらず、自動運転可能道路にて実行可能であってもよい。「自動運転可能道路」は、法定最高速度が６０ｋｍ／ｈを超える自動車専用道路であって、典型的には高速道路がこれに含まれる。 For example, automatic driving during heavy traffic may be executable only in a specific road section. Alternatively, automatic driving during congestion may be executable on roads on which automatic driving is possible regardless of whether or not specific road sections are set. "Autonomous driving roads" are roads exclusively for motor vehicles with legal maximum speeds exceeding 60 km/h, and typically include highways.
上記の各実施形態に記載された具体例において、渋滞時自動運転は、自車両が渋滞区間に突入して自車両の車速Ｖが渋滞判定の閾値速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下となってから、速度回復処理により車速Ｖが所定値Ｖ１（例えば６０ｋｍ／ｈ）に到達するまで継続可能である。すなわち、渋滞時自動運転は、車速Ｖが渋滞時自動運転の上限速度まで回復する前の、渋滞の一時的解消状態をも含めて、６０ｋｍ／ｈ未満あるいは６０ｋｍ／ｈ以下という低速度域で実行可能である。このような低速度域での自動運転は、渋滞の有無にかかわらず実行され得る。すなわち、例えば、上記の各実施形態における渋滞時自動運転は、自動運転可能道路にて６０ｋｍ／ｈ以下の車速範囲で実行可能な「低速自動運転」と同視され得る。「低速自動運転」は、渋滞の発生の有無にかかわらず実行され得るものであってもよい。
したがって、日本国特許出願第２０２０－２５３０５号あるいはこれを優先権主張の基礎とする本願による開示は、以下の構成を有する運転制御装置（１８）およびＨＭＩ制御装置（２５）を含む。
・所定速度以下の低速走行中にて前走車に追従走行する低速自動運転可能な車両（１）の運転を制御するように構成された運転制御装置（１８）は、
前記低速自動運転中の渋滞解消を判定する、渋滞状態判定部（１８２）と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得部（１８３）と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御部（１８５）と、
を備え、
前記車両制御部は、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御する。
・所定速度以下の低速走行中にて前走車に追従走行する低速自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）は、
前記低速自動運転中の渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記挙動取得部にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備える。
・所定速度以下の低速走行中にて前走車に追従走行する低速自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記低速自動運転中の渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得部にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示部（２５９）と、
を備える。
In the specific examples described in each of the above embodiments, the automatic driving during traffic congestion is performed after the vehicle enters a traffic congestion section and the vehicle speed V of the vehicle becomes equal to or lower than the threshold speed for determining traffic congestion (for example, 40 km/h). , the speed recovery process can be continued until the vehicle speed V reaches a predetermined value V1 (eg, 60 km/h). In other words, automatic driving in traffic jams is executed in a low speed range of less than 60 km/h or 60 km/h or less, including temporary relief of traffic congestion, before vehicle speed V recovers to the upper limit speed for automatic driving in traffic jams. It is possible. Such automatic driving in the low speed range can be executed regardless of the presence or absence of traffic congestion. That is, for example, the automatic driving during congestion in each of the above-described embodiments can be regarded as "low-speed automatic driving" that can be executed in the vehicle speed range of 60 km/h or less on roads on which automatic driving is possible. "Low-speed automatic driving" may be executed regardless of the presence or absence of traffic congestion.
Therefore, Japanese Patent Application No. 2020-25305 or the disclosure of the present application claiming priority thereof includes an operation control device (18) and an HMI control device (25) having the following configurations.
The operation control device (18) is configured to control the operation of the vehicle (1) capable of automatic low-speed driving that follows the preceding vehicle while traveling at a low speed equal to or lower than a predetermined speed,
a traffic jam state determination unit (182) that determines congestion relief during the low-speed automatic driving;
a behavior acquisition unit (183) that acquires the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control unit (185) that executes acceleration/deceleration control in the vehicle;
with
The vehicle control unit acquires the acceleration-approved behavior when the behavior acquisition unit does not acquire an acceleration-approved behavior for approving the acceleration of the vehicle after the congestion state determination unit determines that the congestion is resolved. The acceleration mode is controlled so as to make the acceleration mode of the vehicle gentler than when the vehicle is accelerated.
- HMI control configured to control an HMI device (20) that presents information recognizable to the driver of a vehicle (1) capable of low-speed automatic driving that follows a preceding vehicle while traveling at a low speed equal to or lower than a predetermined speed. The device (25) is
a warning information presenting unit (259) that presents warning information for calling the driver's attention when it is determined that traffic jams are resolved during the low-speed automatic driving;
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
a second task control unit (258) for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the attention information acquired by the behavior acquisition unit;
Prepare.
- HMI control configured to control an HMI device (20) that presents information recognizable to the driver of a vehicle (1) capable of low-speed automatic driving that follows a preceding vehicle while traveling at a low speed equal to or lower than a predetermined speed. The device (25) is
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
A warning information presenting unit that presents warning information for calling the driver's attention in a presentation mode according to the behavior acquired by the behavior acquisition unit when it is determined that traffic congestion is resolved during the low-speed automatic driving. (259) and
Prepare.
渋滞状態判定部１８２は、ロケータ１４、ナビゲーション装置１６、あるいはＨＭＩ制御装置２５に設けられていてもよい。この場合、運転制御装置１８には、ロケータ１４に設けられた渋滞状態判定部１８２から判定結果を取得する渋滞状態取得部が、渋滞状態判定部１８２に代えて設けられ得る。
The congestion
第一挙動取得部１８３は、第二挙動取得部２５３における取得すなわち検出の結果をＨＭＩ制御装置２５から受信するようになっていてもよい。その逆に、第二挙動取得部２５３は、第一挙動取得部１８３における取得すなわち検出の結果を運転制御装置１８から受信するようになっていてもよい。
The first
画面表示例も、上記の各具体例に限定されない。具体的には、例えば、図５等における第二注意情報表示ＧＤをアニメーション表示することで、視線誘導効果をよりいっそう高めることが可能となる。アニメーション表示においては、例えば、複数の「→」における他のものよりも高輝度のものを、視線誘導方向すなわち正面表示デバイスに向かう右方向に移動させることが可能である。あるいは、例えば、「前方注意」という文字列を、視線誘導方向に移動させることが可能である。 Screen display examples are also not limited to the above specific examples. Specifically, for example, by animation-displaying the second caution information display GD in FIG. 5 etc., it is possible to further enhance the visual guidance effect. In animation display, for example, it is possible to move one of the multiple "→"s with higher brightness than others in the direction of visual guidance, that is, in the right direction toward the front display device. Alternatively, for example, it is possible to move the character string "Caution ahead" in the line-of-sight guidance direction.
図７および図８の例における、セカンドタスク表示態様も、適宜変更され得る。すなわち、例えば、運転交代準備が整っている図７の場合において、セカンドタスク画面ＧＢは、通常サイズで表示されてもよい。一方、運転交代準備が整っていない図８の場合において、ナビゲーション画面ＧＡに代えて、縮小サイズのセカンドタスク画面ＧＢが表示されてもよい。すなわち、運転交代準備の度合いに応じて、セカンドタスク画面ＧＢのサイズが設定されてもよい。 The second task display modes in the examples of FIGS. 7 and 8 may also be changed as appropriate. That is, for example, in the case of FIG. 7 in which preparations for driving change are complete, the second task screen GB may be displayed in a normal size. On the other hand, in the case of FIG. 8 in which preparations for driving change are not complete, a reduced size second task screen GB may be displayed instead of the navigation screen GA. That is, the size of the second task screen GB may be set according to the degree of preparation for driving change.
各フローチャートについても、適宜変容可能である。例えば、図９Ｂ等におけるステップ９１２の所定値Ｖ０は、セカンドタスクの種類に応じて可変であってもよい。すなわち、ドライバの意識がより運転から離れるセカンドタスクが、より早く終了するように、所定値Ｖ０が設定され得る。 Each flowchart can also be modified as appropriate. For example, the predetermined value V0 in step 912 in FIG. 9B and the like may be variable according to the type of second task. That is, the predetermined value V0 can be set so that the second task, in which the driver's consciousness is further removed from driving, is completed earlier.
具体的には、例えば、図９Ｂにおいて、端末装置２４を用いたセカンドタスクの場合の所定値Ｖ０は、ＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクの場合の所定値Ｖ０よりも低い値であってもよい。この場合、端末装置２４を用いたセカンドタスクの方が、ＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクよりも早く終了する。ドライバの意識がより運転から離れる、端末装置２４を用いたセカンドタスクを、より早く終了させることで、より確実な権限移譲が可能となる。
Specifically, for example, in FIG. 9B, the predetermined value V0 for the second task using the
あるいは、例えば、図１１において、映像コンテンツが映画の場合の所定値Ｖ０は、映像コンテンツが映画以外の場合の所定値Ｖ０よりも低い値であってもよい。この場合、映画の方が映画以外よりもセカンドタスクが早く終了する。ドライバの意識がより運転から離れる、映画視聴のセカンドタスクを、より早く終了させることで、より確実な権限移譲が可能となる。 Alternatively, for example, in FIG. 11, the predetermined value V0 when the video content is a movie may be lower than the predetermined value V0 when the video content is other than a movie. In this case, the second task ends earlier for movies than for non-movies. By ending the second task of watching a movie earlier, the driver's consciousness is further removed from driving, making it possible to transfer authority more reliably.
図９Ｂ等におけるステップ９１６の、セカンドタスク終了のタイミングは、セカンドタスクの種類に応じて設定されてもよい。すなわち、ドライバの意識がより運転から離れるセカンドタスクが、より早く終了するように、セカンドタスク終了のタイミングが設定され得る。 The timing for ending the second task in step 916 in FIG. 9B and the like may be set according to the type of the second task. That is, the timing of the end of the second task can be set so that the second task, in which the driver's consciousness is further removed from driving, ends earlier.
具体的には、例えば、図９Ｂにおいて、端末装置２４を用いたセカンドタスクの方が、ＣＩＤ装置２３を用いたセカンドタスクよりも早く終了するように、セカンドタスク終了のタイミングが設定され得る。ドライバの意識がより運転から離れる、端末装置２４を用いたセカンドタスクを、より早く終了させることで、より確実な権限移譲が可能となる。
Specifically, for example, in FIG. 9B, the timing of ending the second task can be set so that the second task using the
あるいは、例えば、図１１において、端末装置２４の種類および／または端末装置２４を用いたセカンドタスクの種類に応じて、セカンドタスク終了のタイミングが設定されてもよい。すなわち、例えば、端末装置２４が携帯電話である場合よりも、端末装置２４が携帯型ゲーム機である場合の方が、セカンドタスクが早く終了するように、セカンドタスク終了のタイミングが設定され得る。また、携帯電話にて通話している場合よりも、携帯電話にてテキスト入力している場合の方が、セカンドタスクが早く終了するように、セカンドタスクの終了タイミングが設定され得る。例えば、セカンドタスクの終了タイミングは、セカンドタスク種類と終了タイミングとの関係を規定したルックアップテーブル等に基づいて設定され得る。
Alternatively, for example, in FIG. 11 , the timing for ending the second task may be set according to the type of the
ドライバ以外には自車両乗員が存在しない場合、ドライバの意識がセカンドタスクから運転に移った時点でセカンドタスクを直ちに終了させても、利便性に影響はない。むしろ、この場合、ドライバの意識がセカンドタスクから運転に移った後で、映像コンテンツ再生等のセカンドタスクコンテンツを継続しても無駄である。 If there are no occupants of the vehicle other than the driver, even if the second task is terminated immediately when the driver's consciousness shifts from the second task to driving, there is no effect on convenience. Rather, in this case, it is useless to continue the second task content such as video content reproduction after the driver's consciousness shifts from the second task to driving.
そこで、ドライバ以外の自車両乗員が存在する場合は図９Ａから図９Ｂに処理が進行する一方、ドライバ以外の自車両乗員が存在しない場合は図９Ａから図１２に処理が進行するようにしてもよい。この場合、図９Ａにおけるステップ９０７の処理の後に、「ドライバのみ？」という判定ステップが設けられる。この例においては、かかる判定ステップの判定結果が「ＮＯ」の場合、処理が図９Ｂに進行する。一方、かかる判定ステップの判定結果が「ＹＥＳ」の場合、処理が図１２に進行する。 Therefore, if there is an occupant of the vehicle other than the driver, the processing proceeds from FIG. 9A to FIG. 9B, and if there is no occupant of the vehicle other than the driver, the processing proceeds from FIG. 9A to FIG. good. In this case, after the process of step 907 in FIG. 9A, a determination step of "driver only?" In this example, if the determination result of such determination step is "NO", the process proceeds to FIG. 9B. On the other hand, if the determination result of this determination step is "YES", the process proceeds to FIG.
速度回復処理における加速承認要求は、複数回に分けて段階的に行われてもよい。具体的には、例えば、４０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための１回目の加速承認要求と、５０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための２回目の加速承認要求と、６０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための３回目の加速承認要求とが、段階的に行われ得る。この場合、図９Ｂにおけるステップ９１１は、４０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための「第一速度回復処理」と、５０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための「第二速度回復処理」と、６０ｋｍ／ｈまでの速度回復のための「第三速度回復処理」とに三分割される。「第一速度回復処理」において、図１０におけるＶ１＝４０ｋｍ／ｈである。「第二速度回復処理」において、図１０におけるＶ１＝５０ｋｍ／ｈである。「第三速度回復処理」において、図１０におけるＶ１＝６０ｋｍ／ｈである。 The acceleration approval request in the speed recovery process may be divided into multiple times and made step by step. Specifically, for example, a first acceleration approval request for speed recovery up to 40 km/h, a second acceleration approval request for speed recovery up to 50 km/h, and a speed recovery up to 60 km/h. and a third accelerated approval request for . In this case, step 911 in FIG. 9B consists of a "first speed recovery process" for speed recovery up to 40 km/h, a "second speed recovery process" for speed recovery up to 50 km/h, and a "second speed recovery process" for speed recovery up to 50 km/h. and "third speed recovery processing" for speed recovery up to h. In the "first speed recovery process", V1=40 km/h in FIG. In the "second speed recovery process", V1=50 km/h in FIG. In the "third speed recovery process", V1=60 km/h in FIG.
（他の実施形態）
他の実施形態として、以下のようなものが可能である。ドライバが、渋滞解消時において（すなわちステップ９０４＝ＹＥＳ）、ドライバ要件を満たせていない場合があり得る。このドライバ要件は、運転姿勢（すなわちステップ９１０＝ＹＥＳ）、ハンドルの保持、周辺監視状況といった、運転交代までにドライバが運転操作可能な状態となるために必要な要件である。この場合、速度回復処理（すなわちステップ９１７）において、ドライバ加速承認要求の有無（すなわちステップ１００２における判定結果）に関わらず、自車両の加速を緩やかにすることが可能である。これにより、運転交代に余裕をもたせることができる。
(Other embodiments)
Other embodiments are possible as follows. It is possible that the driver is not meeting the driver requirements when the congestion clears (ie step 904=YES). The driver requirements are requirements necessary for the driver to be ready for driving operation before the driver changes, such as driving posture (that is, step 910=YES), holding the steering wheel, and monitoring the surroundings. In this case, in the speed recovery process (that is, step 917), it is possible to moderate the acceleration of the own vehicle regardless of the presence or absence of the driver's acceleration approval request (that is, the determination result in step 1002). As a result, it is possible to give a margin to the driver change.
また、さらなる他の実施形態について、図１および図２に示された装置構成図と、図１９～図３０に示されたタイムチャートとを用いて説明する。図１９～図３０における縦軸および横軸は、図９Ｃと同様である。以下、複数の追加実施形態の各々について、渋滞解消に伴う速度回復によりレベル３の自動運転（すなわち渋滞時自動運転または低速自動運転）を終了してレベル２に移行するシーンを具体例として説明する。
Further, still another embodiment will be described with reference to apparatus configuration diagrams shown in FIGS. 1 and 2 and time charts shown in FIGS. 19 to 30. FIG. The vertical and horizontal axes in FIGS. 19-30 are the same as in FIG. 9C. Hereinafter, for each of the plurality of additional embodiments, a specific example of a scene in which
図１９～図３０を参照すると、以下の追加実施形態において、説明を簡略化する都合上、渋滞開始の判定条件に含まれる渋滞判定速度をＶＪ（例えば１０ｋｍ／ｈ）とする。また、自動運転の上限速度をＶＨ（例えば６０ｋｍ／ｈ）とする。上限速度ＶＨは、図９Ｃおよび図１０における所定値Ｖ１に相当する。すなわち、自動運転中は、自車両の車速が、上限速度ＶＨ以下に制限される。そして、自動運転は、自車両の車速を上限速度ＶＨよりも高く設定するために、加速制御により車速が上限速度ＶＨ以上の領域に到達すると終了する。Ｔ０は、渋滞解消の判定時刻であり、図９Ａ～図１０の例におけるステップ９１１の処理時点に相当する。Ｔ１は、自動運転の終了時刻、すなわち、レベル３からレベル２への運転自動化レベルの移行時刻である。
Referring to FIGS. 19 to 30, in the following additional embodiments, for the sake of simplification of explanation, the congestion determination speed included in the determination condition for the start of congestion is assumed to be VJ (eg, 10 km/h). Also, the upper limit speed for automatic operation is set to VH (eg, 60 km/h). Upper limit speed VH corresponds to predetermined value V1 in FIGS. 9C and 10 . That is, during automatic driving, the vehicle speed of the own vehicle is limited to the upper limit speed VH or less. Since the vehicle speed of the own vehicle is set higher than the upper limit speed VH, the automatic driving ends when the vehicle speed reaches a region equal to or higher than the upper limit speed VH by acceleration control. T0 is the judgment time of congestion relief, which corresponds to the processing time of step 911 in the examples of FIGS. 9A to 10. FIG. T1 is the end time of automatic driving, that is, the transition time of the driving automation level from
（追加実施形態１）
図１９および図２０は、本追加実施形態の動作に対応するタイムチャートである。図１９および図２０に示されているように、時刻Ｔ０にて渋滞解消が判定されて速度回復処理が開始すると、自車両の車速が上昇する。そして、時刻Ｔ１にて車速が上限速度ＶＨに到達すると、レベル３の自動運転が終了して、運転自動化レベルがレベル３からレベル２に移行する。
(Additional Embodiment 1)
19 and 20 are time charts corresponding to the operation of this additional embodiment. As shown in FIGS. 19 and 20, when it is determined at time T0 that the congestion is cleared and the speed recovery process is started, the speed of the host vehicle increases. Then, when the vehicle speed reaches the upper limit speed VH at time T1,
図１９の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。自車両の車速は、まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ１１にて基準速度ＶＫに到達する。基準速度ＶＫは、渋滞判定速度ＶＪよりも高く、且つ「所定速度」としての上限速度ＶＨよりも低い速度であって、「中間速度」あるいは「セカンドタスク終了速度」とも称され得る。具体的には、基準速度ＶＫは、例えば、渋滞判定速度ＶＪと上限速度ＶＨとの平均速度あるいはこれよりも高い速度であって、典型的には４０ｋｍ／ｈである。基準速度ＶＫは、図９Ｂおよび図９Ｃにおける所定値Ｖ０に相当する。 In the example of FIG. 19, it is assumed that the vehicle speed of the own vehicle changes in the following circumstances. The vehicle speed of the own vehicle first starts increasing at time T0 and reaches the reference speed VK at time T11. The reference speed VK is higher than the traffic congestion determination speed VJ and lower than the upper limit speed VH as the "predetermined speed", and can also be called "intermediate speed" or "second task end speed". Specifically, the reference speed VK is, for example, the average speed between the traffic congestion determination speed VJ and the upper limit speed VH or a higher speed, typically 40 km/h. Reference speed VK corresponds to predetermined value V0 in FIGS. 9B and 9C.
自車両の車速は、時刻Ｔ１１以降も上昇が続くものの、上限速度ＶＨに到達する前に、時刻Ｔ１２にて一旦ピークを迎えた後に低下に転じる。本例においては、時刻Ｔ１２におけるピーク速度ＶＰは、上限速度ＶＨよりも低い速度であって、具体的には基準速度ＶＫと上限速度ＶＨとの間の速度である。 Although the vehicle speed continues to increase after time T11, it peaks at time T12 before reaching the upper limit speed VH and then begins to decrease. In this example, the peak speed VP at time T12 is a speed lower than the upper limit speed VH, specifically a speed between the reference speed VK and the upper limit speed VH.
時刻Ｔ１２以降は、自車両の車速は、時刻Ｔ１３にて極小速度ＶＬに到達するまで低下する。本例においては、極小速度ＶＬは、渋滞判定速度ＶＪよりも高く、且つ基準速度ＶＫよりも低い速度である。自車両の車速は、時刻Ｔ１３以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ１にて上限速度ＶＨに到達する。自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
After time T12, the vehicle speed of the host vehicle decreases until it reaches the minimum speed VL at time T13. In this example, the minimum speed VL is higher than the traffic congestion determination speed VJ and lower than the reference speed VK. After time T13, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the upper limit speed VH at time T1. When the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH, the automatic driving ends and the driving automation level switches to
図２０の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、上限速度ＶＨに到達する前に、時刻Ｔ１４にて一旦ピークを迎えた後に低下に転じる。本例においては、時刻Ｔ１４におけるピーク速度ＶＰは、基準速度ＶＫよりも低い。時刻ｔ１４以降にて低下に転じた自車両の車速は、時刻Ｔ１５にて渋滞判定速度ＶＪまで低下した後、時刻Ｔ１６にて極小速度ＶＬに到達する。本例においては、極小速度ＶＬは、渋滞判定速度ＶＪよりも低い。自車両の車速は、時刻Ｔ１６以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ１７にて渋滞判定速度ＶＪまで上昇する。すなわち、時刻Ｔ１５～Ｔ１７にて、自車両は、発生した再渋滞区間にて渋滞走行する。時刻Ｔ１６以降上昇に転じた、自車両の車速は、時刻Ｔ１８にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
In the example of FIG. 20, it is assumed that the vehicle speed of the own vehicle changes in the following circumstances. First, the vehicle speed starts to rise at time T0, reaches a peak at time T14 before reaching the upper limit speed VH, and then begins to decline. In this example, the peak speed VP at time T14 is lower than the reference speed VK. After time t14, the vehicle speed of the host vehicle, which started to decrease, decreases to the congestion determination speed VJ at time T15, and then reaches the minimum speed VL at time T16. In this example, the minimum speed VL is lower than the congestion determination speed VJ. After time T16, the vehicle speed of the own vehicle begins to rise again, and at time T17, it rises to the congestion determination speed VJ. That is, from time T15 to T17, the own vehicle travels in a traffic jam in the re-jammed section. The vehicle speed of the own vehicle, which turned upward after time T16, reaches the reference speed VK at time T18. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
本追加実施形態においては、上記第一実施形態と同様に、セカンドタスク制御部２５８は、第二挙動取得部２５３にて取得した注意情報提示後のドライバ挙動が引継挙動である場合、非引継挙動である場合よりも、セカンドタスクを遅く終了させる。すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、引継挙動によりドライバが運転姿勢を取った場合、渋滞解消時の速度回復で自車両の車速が所定の基準速度ＶＫに達するまでセカンドタスクの継続を許可する。
In this additional embodiment, as in the first embodiment, when the driver behavior after the caution information presentation acquired by the second
具体的には、ドライバが運転姿勢を取っていなかった場合、セカンドタスク制御部２５８は、時刻Ｔ０にてセカンドタスクを終了させる。これに対し、ドライバが運転姿勢を取っていた場合、セカンドタスク制御部２５８は、時刻Ｔ０よりも後の時刻Ｔ１１あるいは時刻Ｔ１８までセカンドタスクの実行を許可し、時刻Ｔ１１あるいは時刻Ｔ１８にてセカンドタスクを終了させる。これにより、運転交代準備ができていない場合にドライバに運転交代動作を促すことができるとともに、運転交代準備ができている場合における利便性が向上する。
Specifically, when the driver is not in the driving posture, the second
図１９および図２０の例のように、時刻Ｔ０にて渋滞解消が判定されて速度回復処理が開始されてから、自車両の車速が上限速度ＶＨに到達して自動運転を終了する時刻Ｔ１までの間に、自車両にて加速制御が断続的に繰り返される場合があり得る。この点、本追加実施形態においては、セカンドタスク制御部２５８は、時刻Ｔ０あるいは時刻Ｔ１１にてセカンドタスクを一旦終了させた後はセカンドタスクを再許可せず、自動運転を終了する時刻Ｔ１までセカンドタスクの終了を維持する。すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、渋滞解消に伴ってセカンドタスクを終了させた後、上限速度ＶＨまで自車両の車速が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、セカンドタスクの実行を不許可とする。これにより、短時間のセカンドタスク再開とその再終了とによる煩わしさを回避することが可能となり、利便性が向上する。
As in the examples of FIGS. 19 and 20, after it is determined at time T0 that the congestion is resolved and the speed recovery process is started, until time T1 at which the vehicle speed reaches the upper limit speed VH and the automatic driving ends. Acceleration control may be intermittently repeated in the self-vehicle during this period. In this regard, in the present additional embodiment, the second
（追加実施形態２）
上記追加実施形態１は、渋滞解消に起因して自動運転を終了する場合、一旦セカンドタスクを終了させたら、その後の速度変化履歴にかかわらず（すなわちピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えるか否かおよび再渋滞の有無に関係なく）セカンドタスク終了を維持する。しかしながら、自動運転中に一旦渋滞が解消されてから再渋滞が発生した場合に、セカンドタスクを再度利用可能とすべきか否かは、各国における交通事情あるいはユーザーニーズ等に応じて異なり得る。
(Additional embodiment 2)
In the above-described
この点、本追加実施形態は、渋滞解消に伴ってセカンドタスクを一旦終了させた後の速度変化履歴に応じて、再渋滞時のセカンドタスク実行を許可するものである。具体的には、本追加実施形態は、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えるか否かによって、再渋滞中にセカンドタスクを再度利用可能とするか否かを区別する。より詳細には、セカンドタスク制御部２５８は、渋滞解消時の速度回復で自車両の車速が基準速度ＶＫに到達した場合、その後に上限速度ＶＨ度まで車速が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、セカンドタスクの実行を不許可とする。 In this regard, this additional embodiment permits execution of the second task at the time of re-traffic congestion according to the speed change history after the second task has been once terminated as the congestion is resolved. Specifically, this additional embodiment distinguishes whether or not the second task can be used again during re-traffic congestion, depending on whether or not the peak speed VP exceeds the reference speed VK. More specifically, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the reference speed VK due to the speed recovery at the time of congestion cancellation, the vehicle speed increases to the upper limit speed VH degrees before the automatic driving ends. Execution of the second task is not permitted even if traffic congestion occurs again.
図２１および図２２は、本追加実施形態に対応する速度変化履歴の例を示す。図２１および図２２の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。自車両の車速は、まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ２１にて一旦ピーク速度ＶＰに到達した後に低下に転じ、時刻Ｔ２２にて極小速度ＶＬに到達する。時刻Ｔ２２の周囲の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の極低速走行すなわち渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ２２以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ２３にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
21 and 22 show examples of speed change histories corresponding to this additional embodiment. In the examples of FIGS. 21 and 22, it is assumed that the vehicle speed of the own vehicle changes in the following manner. The speed of the host vehicle first starts increasing at time T0, reaches peak speed VP at time T21, then begins to decrease, and reaches minimum speed VL at time T22. During the time period TJ1-TJ2 around the time T22, the vehicle travels at an extremely low speed equal to or lower than the congestion determination speed VJ, that is, travels in a traffic jam. After time T22, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the reference speed VK at time T23. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
図２１の例においては、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫよりも高い。すなわち、時刻Ｔ２１よりも前の時刻ＴＫにて、自車両の車速が基準速度ＶＫに到達する。このため、ドライバが運転姿勢を取っているか否かに応じて、遅くとも時刻ＴＫ、早ければ時刻Ｔ０にて、セカンドタスクが終了する。一方、図２２の例においては、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫよりも低い。このため、ドライバが運転姿勢を取っていれば、時刻Ｔ２３までセカンドタスクの継続が可能である。 In the example of FIG. 21, the peak speed VP is higher than the reference speed VK. That is, at time TK, which is earlier than time T21, the vehicle speed reaches reference speed VK. Therefore, the second task ends at time TK at the latest, or at time T0 at the earliest, depending on whether the driver is in a driving posture. On the other hand, in the example of FIG. 22, the peak speed VP is lower than the reference speed VK. Therefore, if the driver takes the driving posture, the second task can be continued until time T23.
図２１の例のように、渋滞解消により時刻Ｔ０から速度回復を開始して、時刻ＴＫにて基準速度ＶＫまで加速できたような場合、その後にセカンドタスクを或る程度の時間楽しめるような長さの再渋滞が生じる可能性が低くなる。このため、この場合、時刻Ｔ０あるいは時刻ＴＫにてセカンドタスクを終了させた後、自動運転終了までセカンドタスク終了を維持しても、ドライバは特に不快とは思わない可能性が高い。これに対し、図２２の例のように、基準速度ＶＫまで速度回復することなく再度減速が生じた場合、その後にセカンドタスクを或る程度の時間楽しめるような長さの再渋滞が生じる可能性が高くなる。 As in the example of FIG. 21, when the speed recovery is started from time T0 due to the elimination of traffic congestion and acceleration to the reference speed VK is achieved at time TK, the second task can be enjoyed for a certain amount of time after that. less likely to cause heavy traffic congestion. Therefore, in this case, even if the second task is finished at the time T0 or the time TK and the second task is continued until the automatic driving is finished, it is highly unlikely that the driver will feel particularly uncomfortable. On the other hand, as in the example of FIG. 22, if deceleration occurs again without speed recovery to the reference speed VK, then there is a possibility that another traffic congestion will occur that will allow the user to enjoy the second task for a certain amount of time. becomes higher.
そこで、本実施形態は、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えた場合、すなわち、セカンドタスクを一旦終了させた後に自車両の車速が一度でも基準速度ＶＫを超えた場合、再渋滞ＴＪ１～ＴＪ２におけるセカンドタスクの実行を不許可とする。具体的には、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えた図２１の例においては、短時間の再渋滞ＴＪ１～ＴＪ２におけるセカンドタスクの実行が不許可とされる。これにより、短時間のセカンドタスク再開とその再終了とによる煩わしさを回避することができる。これに対し、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えない図２２の例においては、比較的長時間の再渋滞ＴＪ１～ＴＪ２が発生し、これに伴いセカンドタスクの実行が許可される。なお、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っていない場合、時刻ＴＪ２にてセカンドタスクは再度終了する。これに対し、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っている場合、時刻Ｔ２３までセカンドタスクが継続可能である。 Therefore, in the present embodiment, when the peak speed VP exceeds the reference speed VK, that is, when the vehicle speed exceeds the reference speed VK even once after the second task is finished, Disallow execution of the second task. Specifically, in the example of FIG. 21 in which the peak speed VP exceeds the reference speed VK, execution of the second task is not permitted during re-traffic congestion TJ1 to TJ2 for a short period of time. As a result, it is possible to avoid the trouble caused by resuming and re-terminating the second task for a short period of time. On the other hand, in the example of FIG. 22 in which the peak speed VP does not exceed the reference speed VK, re-traffic congestion TJ1 to TJ2 occurs for a relatively long time, and execution of the second task is permitted accordingly. If the driver has not taken the driving posture at time TJ2 or a predetermined time before time TJ2, the second task ends again at time TJ2. On the other hand, if the driver is in the driving posture at time TJ2 or at a predetermined time before time TJ2, the second task can be continued until time T23.
（追加実施形態３）
本追加実施形態も、上記追加実施形態２と同様に、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫを超えるか否かによって、再渋滞中にセカンドタスクを再度利用可能とするか否かを区別する。但し、本追加実施形態は、上記追加実施形態２とは逆に、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫに到達しなかった場合、その後に上限速度ＶＨまで車速が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、セカンドタスクの実行を不許可とする。
(Additional Embodiment 3)
In this additional embodiment, as in the second additional embodiment, it is determined whether or not the second task can be used again during re-traffic congestion, depending on whether or not the peak speed VP exceeds the reference speed VK. However, in this additional embodiment, contrary to the second additional embodiment, when the peak speed VP does not reach the reference speed VK, the vehicle speed increases to the upper limit speed VH after that, and before the automatic operation ends. Even if traffic jam occurs again, execution of the second task is not permitted.
図２３～図２５は、本追加実施形態に対応する速度変化履歴の例を示す。図２３～図２５の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。自車両の車速は、まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ３１にて一旦ピーク速度ＶＰに到達した後に低下に転じ、時刻Ｔ３２にて極小速度ＶＬに到達する。自車両の車速は、時刻Ｔ３２以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ３３にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
23 to 25 show examples of speed change histories corresponding to this additional embodiment. In the examples of FIGS. 23 to 25, it is assumed that the vehicle speed of the own vehicle changes in the following manner. The vehicle speed of the host vehicle first starts increasing at time T0, reaches peak speed VP at time T31, then begins to decrease, and reaches minimum speed VL at time T32. After time T32, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the reference speed VK at time T33. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
図２３の例においては、ピーク速度ＶＰは、基準速度ＶＫよりも低い。また、極小速度ＶＬは、渋滞判定速度ＶＪよりも高い。さらに、ピーク速度ＶＰから極小速度ＶＬまでの低下幅も小さい。そして、時刻Ｔ３２以降、自車両の車速は、時刻Ｔ３３まで比較的緩やかに上昇する。この例において、引継挙動によりドライバが運転姿勢を取っている場合、セカンドタスク制御部２５８は、時刻Ｔ０以降も、自車両の車速が基準速度ＶＫに到達する時刻Ｔ３３までの間、セカンドタスクの継続を許可する。これに対し、ドライバが運転姿勢を取っていなかった場合、セカンドタスク制御部２５８は、時刻Ｔ０にてセカンドタスクを終了させ、時刻Ｔ１までセカンドタスクの終了状態を維持する。
In the example of FIG. 23, peak speed VP is lower than reference speed VK. In addition, the minimum speed VL is higher than the congestion determination speed VJ. Furthermore, the width of decrease from the peak speed VP to the minimum speed VL is also small. After time T32, the vehicle speed of the host vehicle increases relatively gently until time T33. In this example, if the driver is in a driving posture due to the handover behavior, the second
図２４および図２５の例においては、時刻Ｔ３２の周囲の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行が生じている。但し、図２４の例においては、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫよりも低い。これに対し、図２５の例においては、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫよりも高い。 In the examples of FIGS. 24 and 25, traffic congestion occurs at a traffic congestion judgment speed VJ or lower during time periods TJ1 to TJ2 around time T32. However, in the example of FIG. 24, the peak speed VP is lower than the reference speed VK. In contrast, in the example of FIG. 25, the peak speed VP is higher than the reference speed VK.
図２５の例のように、基準速度ＶＫに達するまで速度回復したにもかかわらず、その後に渋滞判定速度ＶＪ以下まで減速するというシーンについては、例えば、一旦渋滞が解消した後、再び長期の渋滞に突入する場合が考えられる。そこで、図２４の例においては、再渋滞すなわち時間帯ＴＪ１～ＴＪ２におけるセカンドタスクの実行が不許可とされる。これに対し、図２５の例においては、再渋滞すなわち時間帯ＴＪ１～ＴＪ２におけるセカンドタスクの実行が許可される。このように、基準速度ＶＫ以上となることを再度のセカンドタスク許可条件とすることで、実際の渋滞シーンに適合したセカンドタスクの実施をドライバに提供することができ、利便性が向上する。なお、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っていない場合、時刻ＴＪ２にてセカンドタスクが再度終了する。これに対し、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っている場合、時刻Ｔ３３までセカンドタスクが継続可能である。 As in the example of FIG. 25, in a scene in which the speed is recovered to reach the reference speed VK but then decelerates to the congestion judgment speed VJ or less, for example, after the congestion is cleared once, the congestion continues for a long period of time. It is conceivable that the Therefore, in the example of FIG. 24, execution of the second task is not permitted during re-traffic jams, ie, time periods TJ1 to TJ2. On the other hand, in the example of FIG. 25, execution of the second task is permitted during re-traffic jams, ie, time periods TJ1 to TJ2. In this way, by setting the second task permission condition that the vehicle speed becomes equal to or higher than the reference speed VK, it is possible to provide the driver with the execution of the second task suitable for the actual traffic congestion scene, thereby improving the convenience. If the driver has not taken the driving posture at time TJ2 or at a predetermined time before time TJ2, the second task ends again at time TJ2. On the other hand, if the driver is in the driving posture at time TJ2 or at a predetermined time before time TJ2, the second task can be continued until time T33.
（追加実施形態４）
本追加実施形態は、上記追加実施形態２および３とは異なり、速度変化履歴によらず、再渋滞中にてセカンドタスクを再度利用可能とする。すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、渋滞解消に伴ってセカンドタスクを終了させた後、上限速度ＶＨまで自車両の車速が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生した場合、セカンドタスクの実行を許可する。
(Additional embodiment 4)
In this additional embodiment, unlike the second and third additional embodiments, the second task can be used again during re-traffic congestion regardless of the speed change history. That is, the second
図２６および図２７は、本追加実施形態に対応する速度変化履歴の例を示す。図２６および図２７の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。自車両の車速は、まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ４１にて一旦ピーク速度ＶＰに到達した後に低下に転じ、時刻Ｔ４２にて極小速度ＶＬに到達する。時刻Ｔ４２の周囲の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ４２以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ４３にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
26 and 27 show examples of speed change histories corresponding to this additional embodiment. In the examples of FIGS. 26 and 27, it is assumed that the vehicle speed of the host vehicle changes in the following manner. The vehicle speed of the own vehicle first starts increasing at time T0, reaches peak speed VP at time T41, then begins to decrease, and reaches minimum speed VL at time T42. During the time period TJ1 to TJ2 around time T42, the vehicle travels in traffic congestion at a traffic congestion determination speed VJ or lower. After time T42, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the reference speed VK at time T43. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
本追加実施形態においては、少なくとも、再渋滞区間にて渋滞走行中の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、セカンドタスクの実行が可能となる。具体的には、図２６および図２７の例において、ドライバが運転姿勢を取らなかったことで時刻Ｔ０にて一旦セカンドタスクが終了させられても、時刻ＴＪ１にて、セカンドタスクの実行が再度可能となる。また、図２７の例において、ドライバが運転姿勢を取っていて自車両の車速が時刻ＴＫにて基準速度ＶＫに到達して一旦セカンドタスクが終了させられても、時刻ＴＪ１にて、セカンドタスクの実行が再度可能となる。そこで、表示制御部２５７は、時刻ＴＪ１あるいはその所定時間前に、再渋滞に関する情報提示を実行する。
In this additional embodiment, it is possible to execute the second task at least during the time period TJ1 to TJ2 during which the vehicle is traveling in congested traffic in the re-congested section. Specifically, in the examples of FIGS. 26 and 27, even if the second task is terminated at time T0 because the driver did not take a driving posture, the second task can be executed again at time TJ1. becomes. Further, in the example of FIG. 27, even if the vehicle speed reaches the reference speed VK at time TK and the second task is temporarily terminated while the driver is in the driving posture, the second task is terminated at time TJ1. Execution is possible again. Therefore, the
なお、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っていない場合、時刻ＴＪ２にてセカンドタスクが再度終了する。これに対し、時刻ＴＪ２あるいはその所定時間前の時点でドライバが運転姿勢を取っている場合、時刻Ｔ４３までセカンドタスクが継続可能である。また、図２６の例において、ドライバが運転姿勢を取っている場合、時刻Ｔ０～Ｔ４３の間、セカンドタスクの実行が可能である。 If the driver has not taken the driving posture at time TJ2 or at a predetermined time before time TJ2, the second task ends again at time TJ2. On the other hand, if the driver is in the driving posture at time TJ2 or at a predetermined time before time TJ2, the second task can be continued until time T43. Also, in the example of FIG. 26, when the driver is in the driving posture, the second task can be executed between times T0 to T43.
ここで、図２６の例においては、ピーク速度ＶＰは、基準速度ＶＫよりも低い。すなわち、この例の場合、時刻Ｔ０から開始された速度回復により、自車両の車速が基準速度ＶＫには到達していない。このような、比較的緩やかな速度回復の場合、自車両が再度低速走行あるいは渋滞走行となる可能性が高い。よって、自車両の車速が基準速度ＶＫに到達する時刻Ｔ４３までドライバが運転姿勢を取らない可能性が高い。 Here, in the example of FIG. 26, the peak speed VP is lower than the reference speed VK. That is, in the case of this example, the vehicle speed of the own vehicle has not reached the reference speed VK due to the speed recovery that started at time T0. In the case of such a relatively gradual speed recovery, there is a high possibility that the own vehicle will travel again at low speed or in traffic congestion. Therefore, there is a high possibility that the driver will not take the driving posture until time T43 when the vehicle speed of the own vehicle reaches the reference speed VK.
これに対し、図２７の例においては、ピーク速度ＶＰは、基準速度ＶＫよりも高い。この例の場合、時刻Ｔ０から開始される速度回復に際しての運転交代要求により、自車両の車速が基準速度ＶＫに到達した段階で、ドライバが運転姿勢を取っている可能性が高い。しかしながら、図２７に示されているように、ピーク速度ＶＰに到達した時刻Ｔ４１以降の速度低下が比較的急峻な場合、自車両が再度低速走行あるいは渋滞走行となる可能性が高い。このように再渋滞に突入する可能性が高い中で、運転姿勢を取り続けることは、ドライバにとって利便性が悪い。 In contrast, in the example of FIG. 27, the peak speed VP is higher than the reference speed VK. In this example, there is a high possibility that the driver will take a driving posture at the stage when the speed of the own vehicle reaches the reference speed VK due to the driver change request for speed recovery starting at time T0. However, as shown in FIG. 27, when the speed decrease after time T41 when the peak speed VP is reached is relatively steep, there is a high possibility that the host vehicle will travel again at low speed or in traffic congestion. It is inconvenient for the driver to continue to take the driving posture when there is a high possibility that the vehicle will enter traffic again.
そこで、図２７の例のように、ピーク速度ＶＰが基準速度ＶＫ以上である場合、表示制御部２５７は、ピーク速度ＶＰに到達して減速に転じてから基準速度ＶＫまで減速した時刻ＴＲにて、所定の情報提示を実行する。かかる所定の情報提示は、一旦減速したもののセカンドタスク実行許可は再渋滞発生まで待機される旨の情報提示を含む。また、かかる所定の情報提示は、現段階ではドライバはまだ運転姿勢を取らなくてもよい旨の情報提示を含む。
Therefore, as in the example of FIG. 27, when the peak speed VP is equal to or higher than the reference speed VK, the
すなわち、表示制御部２５７は、自車両の車速が基準速度ＶＫを超えた後で再度基準速度ＶＫ以下となった場合、直ちにはセカンドタスクの実施は許可されず再渋滞によりセカンドタスクの実施が許可される旨を、ドライバに報知する。具体的には、表示制御部２５７は、例えば、「一旦減速しましたが再渋滞発生までセカンドタスクは実行できません」という情報を、メータディスプレイ２１２等への表示、および／または、音声により報知する。また、表示制御部２５７は、「次に報知するまでリラックスしてください」という情報を、メータディスプレイ２１２等への表示、および／または、音声により報知する。これにより、ドライバにとっての利便性を高めることが可能となる。
That is, when the vehicle speed of the own vehicle exceeds the reference speed VK and then becomes equal to or lower than the reference speed VK again, the
（追加実施形態５）
以下の追加実施形態は、上記追加実施形態４の一部を変容したものである。すなわち、以下の追加実施形態は、時刻Ｔ０にて一旦渋滞が解消して速度回復が開始してからの再渋滞の発生状況に応じて、再渋滞中にてセカンドタスクを再度利用可能とする。なお、説明の簡略化のため、以下の追加実施形態の説明においては、ドライバが運転姿勢を取っていないために時刻Ｔ０にてセカンドタスクが終了しているものとする。
(Additional embodiment 5)
The following additional embodiment is a partial transformation of the above fourth additional embodiment. That is, in the additional embodiment described below, the second task can be used again during the re-traffic congestion according to the re-occurrence of the traffic congestion after the traffic congestion is cleared once at time T0 and the speed recovery is started. To simplify the explanation, in the explanation of the additional embodiment below, it is assumed that the second task is finished at time T0 because the driver is not in the driving posture.
今回の自動運転の開始の契機となった渋滞（すなわち後述の第一渋滞）が解消されて速度回復が開始しても、上記の通り、再渋滞が発生する可能性がある。但し、かかる再渋滞は、非常に短時間で再度解消される可能性もある。このため、再渋滞のたびにセカンドタスクを直ちに利用可能とすると、短時間のセカンドタスク再開とその再終了とによりドライバが煩わしさを感じることが懸念される。 Even if the traffic jam (that is, the first traffic jam described later) that triggered the start of automatic driving this time is resolved and the speed recovery starts, as described above, there is a possibility that traffic congestion will occur again. However, such re-traffic congestion may be resolved again in a very short time. For this reason, if the second task is immediately made available each time the traffic jam re-occurs, there is concern that the driver will feel annoyed by the resumption and termination of the second task in a short period of time.
そこで、以下の追加実施形態は、再渋滞時のセカンドタスク実行許可に、所定の制限条件を付加する。具体的には、本追加実施形態においては、セカンドタスク制御部２５８は、第一渋滞が解消されたことに伴ってセカンドタスクを終了させた後、第二渋滞が発生しても、セカンドタスクの実行を不許可とする。「第一渋滞」は、自動運転中における最初の渋滞である。なお、「第一渋滞」は、自動運転の開始前からのものであってもよいし、自動運転の開始後からのものであってもよい。「第二渋滞」は、第一渋滞の次回の渋滞である。換言すれば、「第二渋滞」は、第一渋滞の解消後、上限速度ＶＨまで自車両の車速が上昇して自動運転が終了する前に、第一渋滞の次に発生した渋滞である。一方、セカンドタスク制御部２５８は、第二渋滞の解消後上限速度ＶＨまで自車両の車速が上昇して自動運転が終了する前に、再度渋滞が発生した場合、セカンドタスクの実行を許可する。
Therefore, in the following additional embodiments, a predetermined restriction condition is added to the second task execution permission at the time of re-traffic congestion. Specifically, in the present additional embodiment, the second
図２８は、本追加実施形態に対応する動作を説明するためのタイムチャートである。図２８の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。まず、自車両の車速は、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ５１にて一旦ピーク速度ＶＰ１に到達した後に低下に転じ、時刻Ｔ５２にて極小速度に到達する。ＶＰ１＜ＶＨである。時刻Ｔ５２の周囲の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ５２以降は再び上昇に転じ、Ｔ５３にてピーク速度ＶＰ２に到達した後に再び低下に転じ、時刻Ｔ５４にて極小速度に到達する。ＶＰ２＜ＶＨである。時刻Ｔ５４の周囲の時間帯ＴＪ３～ＴＪ４にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ５４以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ５５にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
FIG. 28 is a time chart for explaining the operation corresponding to this additional embodiment. In the example of FIG. 28, it is assumed that the vehicle speed of the own vehicle changes in the following circumstances. First, the vehicle speed of the host vehicle starts increasing at time T0, reaches peak speed VP1 at time T51, then begins to decrease, and reaches a minimum speed at time T52. VP1<VH. During the time period TJ1 to TJ2 around time T52, the vehicle travels in traffic congestion at a traffic congestion determination speed VJ or less. After time T52, the speed of the host vehicle starts to increase again, reaches the peak speed VP2 at T53, then starts to decrease again, and reaches the minimum speed at time T54. VP2<VH. During the time period TJ3 to TJ4 around time T54, the vehicle travels in traffic congestion at a traffic congestion determination speed VJ or less. After time T54, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the reference speed VK at time T55. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
本追加実施形態は、第二渋滞ＴＪ１～ＴＪ２の発生に際してはセカンドタスクの実行を許可しない一方、第三渋滞ＴＪ３～ＴＪ４の発生に際してはセカンドタスクの実行を許可する。このように、本追加実施形態は、第一渋滞の解消後、一旦渋滞判定速度ＶＪ以下となっただけでは、セカンドタスクの再度の許可はしないようにする。これにより、再渋滞が確かな渋滞であると判断できたタイミングからセカンドタスクを再度許可することで、ドライバに煩わしさを感じさせることを可及的に回避することが可能となる。 This additional embodiment does not permit the execution of the second task when the second traffic jams TJ1-TJ2 occur, but permits the execution of the second task when the third traffic jams TJ3-TJ4 occur. As described above, in this additional embodiment, the second task is not permitted again just because the speed once becomes equal to or lower than the congestion determination speed VJ after the first congestion is resolved. As a result, it is possible to prevent the driver from feeling annoyed as much as possible by re-permitting the second task from the timing when it can be determined that the re-traffic jam is a definite traffic jam.
（追加実施形態６）
本追加実施形態は、上記追加実施形態５の一部を変容したものである。すなわち、本追加実施形態も、上記追加実施形態５と同様に、再渋滞時のセカンドタスク実行許可に、所定の制限条件を付加する。但し、かかる制限条件が、上記追加実施形態５とは異なる。
(Additional embodiment 6)
This additional embodiment is obtained by partially transforming the fifth additional embodiment. That is, in this additional embodiment, as in the fifth additional embodiment, a predetermined restriction condition is added to permission to execute the second task at the time of re-traffic congestion. However, such restrictive conditions are different from those in the fifth additional embodiment.
図２９は、本追加実施形態に対応する動作を説明するためのタイムチャートである。図２９の例においては、自車両の車速は、以下の経緯で変化するものとする。自車両の車速は、まず、時刻Ｔ０にて上昇が始まり、時刻Ｔ６１にて一旦ピーク速度ＶＰ１に到達した後に低下に転じ、時刻Ｔ６２にて極小速度に到達する。ＶＫ＜ＶＰ１＜ＶＨである。時刻Ｔ６２の周囲の時間帯ＴＪ１～ＴＪ２にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ６２以降は再び上昇に転じ、Ｔ６３にてピーク速度ＶＰ２に到達した後に再び低下に転じ、時刻Ｔ６４にて極小速度に到達する。ＶＫ＜ＶＰ２＜ＶＨである。時刻Ｔ６４の周囲の時間帯ＴＪ３～ＴＪ４にて、渋滞判定速度ＶＪ以下の渋滞走行となる。自車両の車速は、時刻Ｔ６４以降は再び上昇に転じ、時刻Ｔ６５にて基準速度ＶＫに到達する。その後、時刻Ｔ１にて自車両の車速が上限速度ＶＨに到達すると、自動運転が終了し、運転自動化レベルがレベル２に切り替わる。
FIG. 29 is a time chart for explaining the operation corresponding to this additional embodiment. In the example of FIG. 29, it is assumed that the vehicle speed of the host vehicle changes in the following manner. The vehicle speed of the host vehicle first starts increasing at time T0, reaches peak speed VP1 at time T61, then begins to decrease, and reaches a minimum speed at time T62. VK<VP1<VH. During the time period TJ1 to TJ2 around time T62, the vehicle travels in traffic congestion at a traffic congestion determination speed VJ or less. After time T62, the speed of the own vehicle starts to increase again, reaches the peak speed VP2 at T63, then starts to decrease again, and reaches the minimum speed at time T64. VK<VP2<VH. During the time period TJ3 to TJ4 around time T64, the vehicle travels in traffic congestion at a traffic congestion determination speed VJ or less. After time T64, the vehicle speed of the own vehicle begins to increase again, and reaches the reference speed VK at time T65. After that, when the vehicle speed of the own vehicle reaches the upper limit speed VH at time T1, the automatic driving is terminated and the driving automation level is switched to
渋滞解消に伴う速度回復により基準速度ＶＫを超えた後に再渋滞が発生した場合、かかる再渋滞は比較的早期に解消される可能性が高い。そこで、セカンドタスク制御部２５８は、一旦セカンドタスクを終了させた後、セカンドタスクの実行を許可する場合に、待機時間ΔＴを設ける。
If congestion occurs again after the vehicle speed exceeds the reference speed VK due to the speed recovery associated with the elimination of traffic congestion, there is a high possibility that the congestion will be eliminated relatively early. Therefore, the second
すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、自車両の車速が渋滞判定速度ＶＪ以下となった場合、即座にはセカンドタスクの実行を許可しない。セカンドタスク制御部２５８は、渋滞判定速度ＶＪ以下の状態が所定時間（すなわち待機時間ΔＴ）継続した時刻ＴＤにて、セカンドタスクの実行を許可する。これにより、短時間のセカンドタスク再開とその再終了との繰り返しによる煩わしさを回避することが可能となり、利便性が向上する。
That is, the second
なお、本追加実施形態は、上記追加実施形態５と同様に、第二渋滞ＴＪ１～ＴＪ２の発生に際してはセカンドタスクの実行を許可しない一方、第三渋滞ＴＪ３～ＴＪ４の発生に際してはセカンドタスクの実行を許可する。このため、図２９に示されている典型例においては、待機時間ΔＴは、第二渋滞に対しては設けられず、第三渋滞に対して設けられている。 As in the fifth additional embodiment, this additional embodiment does not permit the execution of the second task when the second traffic jams TJ1 to TJ2 occur, but executes the second task when the third traffic jams TJ3 to TJ4 occur. allow Therefore, in the typical example shown in FIG. 29, the waiting time ΔT is not provided for the second congestion, but is provided for the third congestion.
また、再渋滞回数が多くなるほど再渋滞解消が早期となる可能性を考慮して、本追加実施形態においては、セカンドタスク制御部２５８は、自動運転中における渋滞回数の増加に応じて、待機時間を長く設定する。すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、第Ｎ渋滞に対する待機時間ΔＴを、第Ｍ渋滞に対する待機時間ΔＴよりも長く設定する。Ｎ＝Ｍ＋１である。具体的には、セカンドタスク制御部２５８は、再渋滞の回数を計数するカウンタの値が大きくなるほど、待機時間ΔＴをより長く設定する。かかるカウンタは、自動運転の終了時にリセットされ、自動運転の開始時点で初期値に設定される。
In addition, considering the possibility that the congestion re-elimination will be earlier as the number of re-jamming increases, in this additional embodiment, the second
（追加実施形態７）
本追加実施形態は、上記追加実施形態６の一部を変容したものである。図３０は、本追加実施形態に対応する動作を説明するためのタイムチャートである。図３０の例における車速変動態様は、図２９の例と同様である。すなわち、図３０における時刻Ｔ７１～Ｔ７５は、それぞれ、図２９における時刻Ｔ６１～Ｔ６５に対応する。
(Additional Embodiment 7)
This additional embodiment is obtained by partially transforming the sixth additional embodiment. FIG. 30 is a time chart for explaining the operation corresponding to this additional embodiment. The vehicle speed fluctuation mode in the example of FIG. 30 is the same as in the example of FIG. That is, times T71 to T75 in FIG. 30 respectively correspond to times T61 to T65 in FIG.
本追加実施形態においては、図３０に示されているように、第二渋滞ＴＪ１～ＴＪ２に対しても待機時間ΔＴが設けられる。これによれば、第二渋滞が待機時間ΔＴの間に終了するような短時間のものである場合、第二渋滞におけるセカンドタスクの実行が不許可とされる。一方、第二渋滞が所定程度長いものであると見込まれる場合、セカンドタスクの実行が許可される。これにより、再渋滞が確かな渋滞であると判断できたタイミングからセカンドタスクを再度許可することで、ドライバへの煩わしさを減らすことができる。すなわち、上記追加実施形態５と同様の効果が奏され得る。 In this additional embodiment, as shown in FIG. 30, the waiting time ΔT is also provided for the second traffic jams TJ1 to TJ2. According to this, when the second traffic congestion is of a short duration such that it ends within the waiting time ΔT, execution of the second task in the second traffic congestion is not permitted. On the other hand, if the second traffic jam is expected to be a predetermined length of time, execution of the second task is permitted. As a result, by re-permitting the second task from the timing when it can be determined that the re-traffic jam is certain, it is possible to reduce the annoyance of the driver. That is, the same effects as those of the fifth additional embodiment can be obtained.
また、本追加実施形態においては、図３０に示されているように、第２渋滞に対する待機時間ΔＴよりも、第３渋滞に対する待機時間ΔＴの方が、長く設定される。すなわち、セカンドタスク制御部２５８は、上記追加実施形態６と同様に、第Ｎ渋滞に対する待機時間ΔＴを、第Ｍ渋滞に対する待機時間ΔＴよりも長く設定する。Ｎ＝Ｍ＋１である。これにより、再渋滞が確かな渋滞であると判断できたタイミングからセカンドタスクを再度許可することで、ドライバに煩わしさを感じさせることを可及的に回避することが可能となる。
Further, in this additional embodiment, as shown in FIG. 30, the waiting time ΔT for the third congestion is set longer than the waiting time ΔT for the second congestion. That is, the second
（他の追加実施形態）
なお、上記の各追加実施形態対しても、適宜の変容がなされ得る。具体的には、例えば、渋滞判定速度ＶＪまたは基準速度ＶＫは、上記の閾値速度と同一であってもよい。
(Other Additional Embodiments)
Appropriate modifications may also be made to each of the additional embodiments described above. Specifically, for example, the congestion determination speed VJ or the reference speed VK may be the same as the above threshold speed.
「取得」「算出」「推定」「検出」「検知」「決定」等の類似の表現は、技術的に矛盾しない範囲内において、相互に適宜置換可能である。「検出」あるいは「検知」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。また、各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「所定値以上」は、「所定値を超える」に変更され得る。同様に、「所定値以下」は、「所定値未満」に変更され得る。 Similar expressions such as "acquire", "calculate", "estimate", "detect", "detect", "determine", etc., can be interchanged with each other as appropriate within a technically consistent range. "Detection" or "detection" and "extraction" can be interchanged as appropriate within a technically consistent range. Also, the inequality sign in each determination process may or may not have an equal sign. That is, for example, "greater than or equal to a predetermined value" can be changed to "exceed a predetermined value". Similarly, "a predetermined value or less" can be changed to "less than a predetermined value."
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。 Needless to say, the elements constituting the above-described embodiments are not necessarily essential, unless explicitly stated as essential or clearly considered essential in principle. In addition, when numerical values such as the number, amount, range, etc. of a constituent element are mentioned, unless it is explicitly stated that it is particularly essential, or when it is clearly limited to a specific numerical value in principle, the specific numerical value The present invention is not limited to Similarly, when the shape, direction, positional relationship, etc. of the constituent elements, etc. are mentioned, unless it is explicitly stated that it is particularly essential, or when it is limited to a specific shape, direction, positional relationship, etc. in principle , the shape, direction, positional relationship, etc., of which the present invention is not limited.
変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の実施形態のうちの１つにおける全部または一部と、他の１つにおける全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。組み合わせる数についても特段の限定はない。同様に、複数の変形例のうちの１つにおける全部または一部と、他の１つにおける全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、上記変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. For example, all or part of one of the multiple embodiments and all or part of the other may be combined with each other unless technically inconsistent. There is no particular limitation on the number of combinations. Similarly, all or part of one of the multiple variations and all or part of the other may be combined with each other unless they are technically inconsistent. Furthermore, all or part of the above embodiments and all or part of the above modifications may be combined with each other as long as they are not technically inconsistent.
（まとめ）
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、ＨＭＩ制御装置、ＨＭＩ制御方法およびＨＭＩ制御プログラムに関する、以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。
(summary)
The present disclosure indicated by the above embodiments and modifications includes the following aspects regarding an HMI control device, an HMI control method, and an HMI control program. Note that each of the following aspects can be applied in combination with each other as long as they are not technically inconsistent.
ＨＭＩ制御装置（２５）は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
ＨＭＩ制御方法は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御する方法である。
ＨＭＩ制御プログラムは、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）により実行されるプログラムである。
An HMI control device (25) controls an HMI device (20) that presents information recognizable to the driver of a vehicle (1) capable of automatic driving during traffic congestion following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed. is configured to
The HMI control method is a method of controlling an HMI device (20) that presents information recognizable to the driver of a vehicle (1) capable of automatic operation in traffic jams following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed.
The HMI control program is configured to control an HMI device (20) that presents information recognizably to the driver of a vehicle (1) capable of automatically driving in traffic jams following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed. It is a program executed by the HMI control device (25).
第１の観点によれば、
前記ＨＭＩ制御装置は、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記挙動取得部にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備えている。
また、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示処理と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御処理と、
を有する。
According to the first aspect,
The HMI controller is
a warning information presenting unit (259) that presents warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved, which is a condition for terminating the automatic driving in traffic jam;
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
a second task control unit (258) for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the attention information acquired by the behavior acquisition unit;
It has
Further, the HMI control method and the process executed by the HMI control device include:
a warning information presentation process for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved, which is a condition for terminating the automatic driving in traffic congestion;
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
a second task control process for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the caution information acquired in the behavior acquisition process;
have
第２の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得された場合、当該加速承認挙動が取得されなかった場合よりも、前記セカンドタスクを早く終了させる。 According to the second aspect, the second task control unit or the second task control process, when an acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the warning information is presented is acquired in the behavior acquisition process, the acceleration Terminate the second task earlier than if no approval behavior was obtained.
第３の観点によれば、前記ＨＭＩ制御装置は、加速承認通知部（２５６）をさらに備えている。また、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、加速承認通知処理をさらに有する。前記加速承認通知部あるいは前記加速承認通知処理は、前記車両の運転を制御する運転制御装置（１８）にて、前記加速承認挙動が取得された場合よりも取得されなかった場合の方が前記車両の加速態様を緩やかにする運転制御の実行条件に含まれる、前記加速承認挙動の取得状況を、前記運転制御装置に通知する。 According to a third aspect, the HMI controller further comprises an acceleration approval notifier (256). Moreover, the HMI control method and the process executed by the HMI control device further include an accelerated approval notification process. The acceleration approval notification unit or the acceleration approval notification process is performed by the operation control device (18) for controlling the operation of the vehicle, when the acceleration approval behavior is not obtained rather than when the acceleration approval behavior is obtained. The operation control device is notified of the acquisition status of the acceleration approval behavior included in the execution condition of the operation control that slows down the acceleration mode.
第４の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動が自動運転機能の少なくとも一部の前記ドライバへの引継挙動である場合、同挙動が前記引継挙動とは異なる非引継挙動である場合よりも、前記セカンドタスクを遅く終了させる。 According to the fourth aspect, the second task control unit or the second task control process is configured such that the behavior after presentation of the attention information acquired in the behavior acquisition process is at least a part of the automatic driving function to the driver. If it is a takeover behavior, the second task is finished later than when the same behavior is a non-takeover behavior different from the takeover behavior.
第５の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、取得した前記注意情報提示後の前記挙動が自動運転機能の少なくとも一部の前記ドライバへの引継挙動である場合、渋滞解消時の速度回復で前記車両の走行速度が所定の基準速度に達するまで前記セカンドタスクの継続を許可する。 According to the fifth aspect, the second task control unit or the second task control process, if the behavior after the presentation of the acquired caution information is a behavior of handing over at least a part of the automatic driving function to the driver, The continuation of the second task is permitted until the running speed of the vehicle reaches a predetermined reference speed due to the speed recovery when the congestion is resolved.
第６の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、前記セカンドタスクの実行を不許可とする。 According to the sixth aspect, the second task control unit or the second task control process terminates the second task as the traffic jam is resolved, and then the traveling speed of the vehicle rises to the predetermined speed to automatically drive the vehicle. Execution of the second task is not permitted even if traffic congestion occurs again before the end of the second task.
第７の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、渋滞解消時の速度回復で前記車両の走行速度が前記所定速度よりも低い基準速度に到達した場合、その後に前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、前記セカンドタスクの実行を不許可とする。 According to the seventh aspect, the second task control unit or the second task control process terminates the second task as the traffic jam is resolved, and then the traveling speed of the vehicle is restored to the predetermined speed by the speed recovery when the traffic jam is resolved. When a reference speed lower than the speed is reached, the running speed of the vehicle increases to the predetermined speed after that, and even if traffic congestion occurs again before the automatic driving ends, execution of the second task is not permitted. do.
第８の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生した場合、前記セカンドタスクの実行を許可する。 According to the eighth aspect, the second task control unit or the second task control process terminates the second task as the traffic jam is resolved, and then the traveling speed of the vehicle rises to the predetermined speed and automatic operation is performed. If traffic congestion occurs again before the end of the second task, execution of the second task is permitted.
第９の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、自動運転中における最初の渋滞が解消されたことに伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に次回の渋滞が発生しても前記セカンドタスクの実行を不許可とする一方、かかる次回の渋滞の解消後前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生した場合、前記セカンドタスクの実行を許可する。 According to the ninth aspect, the second task control unit or the second task control process terminates the second task as the first traffic jam during automatic driving is resolved, and then the vehicle reaches the predetermined speed. Even if the next traffic jam occurs before the traveling speed of the vehicle increases and the next traffic jam occurs, the execution of the second task is not permitted, and after the next traffic jam is cleared, the vehicle travels up to the predetermined speed. If traffic congestion occurs again before the speed increases and automatic driving ends, execution of the second task is permitted.
第１０の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、一旦前記セカンドタスクを終了させた後、前記セカンドタスクの実行を許可する場合に、待機時間を設ける。 According to the tenth aspect, the second task control unit or the second task control process provides a waiting time when permitting the execution of the second task after once ending the second task.
第１１の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、自動運転中における渋滞回数の増加に応じて、前記待機時間を長く設定する。 According to the eleventh aspect, the second task control unit or the second task control process sets the standby time longer as the number of traffic jams increases during automatic driving.
第１２の観点によれば、前記セカンドタスク制御部あるいは前記セカンドタスク制御処理は、前記ＨＭＩ装置における前記セカンドタスクを実行する表示デバイス（２３，２４）に応じて前記終了タイミングを変更する。 According to the twelfth aspect, the second task control section or the second task control process changes the end timing according to the display device (23, 24) executing the second task in the HMI device.
第１３の観点によれば、ＨＭＩ制御装置（２５）は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されている。
このＨＭＩ制御装置は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得部にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示部（２５９）と、
を備えている。
ＨＭＩ制御方法は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御する方法である。
ＨＭＩ制御プログラムは、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）により実行されるプログラムである。
前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示処理と、
を有する。
According to the thirteenth aspect, the HMI control device (25) presents information in a manner recognizable by the driver of the vehicle (1) capable of automatically driving in traffic jams following a preceding vehicle at a speed not higher than a predetermined speed during traffic jams. It is arranged to control the device (20).
This HMI controller
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
When it is determined that the congestion is resolved, which is a condition for terminating the automatic driving during congestion, the attention information for calling the driver's attention is presented in a presentation mode according to the behavior acquired by the behavior acquisition unit. a warning information presentation unit (259);
It has
The HMI control method is a method of controlling an HMI device (20) that presents information recognizable to the driver of a vehicle (1) capable of automatic operation in traffic jams following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed.
The HMI control program is configured to control an HMI device (20) that presents information recognizably to the driver of a vehicle (1) capable of automatically driving in traffic jams following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed. It is a program executed by the HMI control device (25).
The HMI control method and the process executed by the HMI control device include:
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
When it is determined that the congestion is resolved, which is a condition for terminating the automatic driving during congestion, the attention information for calling the driver's attention is presented in a presentation mode according to the behavior acquired in the behavior acquisition process. Attention information presentation processing;
have
第１４の観点によれば、前記ＨＭＩ制御装置は、前記渋滞時自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御部（２５８）をさらに備えている。前記セカンドタスク制御部は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する。
また、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、前記渋滞時自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御処理をさらに有する。前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する。
According to a fourteenth aspect, the HMI control device further includes a second task control section (258) that controls a second task execution state in the HMI device during the traffic congestion automatic driving. If the behavior acquisition unit does not acquire the acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the caution information is presented, the second task control unit controls the second task control unit to perform the second task rather than the case where the acceleration approval behavior is acquired. Restrict execution state.
Further, the HMI control method and the process executed by the HMI control device further include a second task control process for controlling a second task execution state in the HMI device during the automatic driving during congestion. In the second task control process, if an acceleration approval behavior for approving acceleration of the vehicle is not acquired in the behavior acquisition process after the caution information is presented, the second task control process is executed rather than a case where the acceleration approval behavior is acquired. Restrict execution state.
第１５の観点によれば、前記ＨＭＩ制御装置は、加速承認通知部（２５６）をさらに備えている。また、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、加速承認通知処理をさらに有する。前記加速承認通知部あるいは前記加速承認通知処理は、前記車両の運転を制御する運転制御装置（１８）にて、前記加速承認挙動が取得された場合よりも取得されなかった場合の方が前記車両の加速態様を緩やかにする運転制御の実行条件に含まれる、前記加速承認挙動の取得状況を、前記運転制御装置に通知する。 According to the fifteenth aspect, the HMI control device further comprises an acceleration approval notifier (256). Moreover, the HMI control method and the process executed by the HMI control device further include an accelerated approval notification process. The acceleration approval notification unit or the acceleration approval notification process is performed by the operation control device (18) for controlling the operation of the vehicle, when the acceleration approval behavior is not obtained rather than when the acceleration approval behavior is obtained. The operation control device is notified of the acquisition status of the acceleration approval behavior included in the execution condition of the operation control that slows down the acceleration mode.
第１６の観点によれば、前記注意情報提示部あるいは前記注意情報提示処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じて、前記注意情報の提示態様を変更する。 According to the sixteenth aspect, the caution information presentation unit or the caution information presentation process changes the presentation mode of the caution information according to the behavior acquired by the behavior acquisition process.
第１７の観点によれば、前記挙動取得部あるいは前記挙動取得処理は、前記ドライバの視線方向を取得する。また、前記注意情報提示部あるいは前記注意情報提示処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記視線方向に応じて、前記注意情報を提示する情報提示デバイス（２１～２４）を変更する。 According to the seventeenth aspect, the behavior acquisition unit or the behavior acquisition process acquires the line-of-sight direction of the driver. Further, the attention information presentation unit or the attention information presentation process changes the information presentation device (21 to 24) that presents the attention information according to the line-of-sight direction acquired in the behavior acquisition process.
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、ＨＭＩ制御方法およびＨＭＩ制御プログラムに関する、以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。 The present disclosure indicated by the above embodiments and modifications includes the following aspects regarding the HMI control method and HMI control program. Note that each of the following aspects can be applied in combination with each other as long as they are not technically inconsistent.
ＨＭＩ制御方法は、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御する方法である。ＨＭＩ制御プログラムは、所定速度以下で前走車に追従走行する自動運転可能な車両（１）のドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）を制御するように構成されたＨＭＩ制御装置（２５）により実行されるプログラムである。 The HMI control method is a method of controlling an HMI device (20) that presents information recognizably to the driver of a vehicle (1) capable of automatic driving following a preceding vehicle at a speed below a predetermined speed. The HMI control program comprises an HMI control device (20) configured to control an HMI device (20) that presents information in a manner recognizable to the driver of the vehicle (1) capable of automatic operation following a preceding vehicle at a speed equal to or lower than a predetermined speed. 25).
第１の観点によれば、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示処理と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御処理と、
を有する。
According to the first aspect, the HMI control method and the process executed by the HMI control device include:
a warning information presentation process for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved;
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
a second task control process for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the caution information acquired in the behavior acquisition process;
have
第２の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得された場合、当該加速承認挙動が取得されなかった場合よりも、前記セカンドタスクを早く終了させる。 According to the second aspect, in the second task control process, if an acceleration-approved behavior for approving acceleration of the vehicle is acquired in the behavior acquisition process after the warning information is presented, the acceleration-approved behavior is not acquired. The second task is finished earlier than in the case of
第３の観点によれば、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、加速承認通知処理をさらに有する。前記加速承認通知処理は、前記車両の運転を制御する運転制御装置（１８）にて、前記加速承認挙動が取得された場合よりも取得されなかった場合の方が前記車両の加速態様を緩やかにする運転制御の実行条件に含まれる、前記加速承認挙動の取得状況を、前記運転制御装置に通知する。 According to a third aspect, the HMI control method and the processing executed by the HMI control device further include accelerated approval notification processing. In the acceleration approval notification process, the driving control device (18) for controlling the driving of the vehicle moderates the acceleration mode of the vehicle when the acceleration approval behavior is not obtained rather than when the acceleration approval behavior is obtained. The acquisition status of the acceleration approval behavior included in the execution condition of the operation control to be performed is notified to the operation control device.
第４の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動が自動運転機能の少なくとも一部の前記ドライバへの引継挙動である場合、同挙動が前記引継挙動とは異なる非引継挙動である場合よりも、前記セカンドタスクを遅く終了させる。 According to the fourth aspect, in the second task control process, if the behavior after the caution information presentation acquired in the behavior acquisition process is a handover behavior to the driver of at least a part of the automatic driving function, The second task is finished later than when the same behavior is a non-takeover behavior different from the takeover behavior.
第５の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、取得した前記注意情報提示後の前記挙動が自動運転機能の少なくとも一部の前記ドライバへの引継挙動である場合、渋滞解消時の速度回復で前記車両の走行速度が所定の基準速度に達するまで前記セカンドタスクの継続を許可する。 According to the fifth aspect, the second task control process, when the behavior after the presentation of the acquired caution information is a behavior of handing over at least a part of the automatic driving function to the driver, restores the speed when the congestion is resolved. , the continuation of the second task is permitted until the running speed of the vehicle reaches a predetermined reference speed.
第６の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、前記セカンドタスクの実行を不許可とする。 According to the sixth aspect, the second task control process terminates the second task as the traffic jam is resolved, and then, before the running speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic operation ends, Even if a traffic jam occurs, execution of the second task is not permitted.
第７の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、渋滞解消時の速度回復で前記車両の走行速度が前記所定速度よりも低い基準速度に到達した場合、その後に前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生しても、前記セカンドタスクの実行を不許可とする。 According to the seventh aspect, in the second task control process, after the second task is terminated as the congestion is resolved, the traveling speed of the vehicle is reduced to a reference speed lower than the predetermined speed due to speed recovery when the congestion is resolved. , the execution of the second task is disallowed even if traffic congestion occurs again before the running speed of the vehicle rises to the predetermined speed and the automatic operation ends.
第８の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、渋滞解消に伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生した場合、前記セカンドタスクの実行を許可する。 According to the eighth aspect, the second task control process terminates the second task as the traffic jam is resolved, and then, before the running speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic operation ends, If a traffic jam occurs, the execution of the second task is permitted.
第９の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、自動運転中における最初の渋滞が解消されたことに伴って前記セカンドタスクを終了させた後、前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に次回の渋滞が発生しても前記セカンドタスクの実行を不許可とする一方、かかる次回の渋滞の解消後前記所定速度まで前記車両の走行速度が上昇して自動運転が終了する前に再度渋滞が発生した場合、前記セカンドタスクの実行を許可する。 According to the ninth aspect, in the second task control process, the running speed of the vehicle is increased to the predetermined speed after the second task is terminated as the first traffic jam during automatic driving is resolved. Then, even if the next traffic jam occurs before the automatic driving ends, the execution of the second task is not permitted, and after the next traffic jam is resolved, the running speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic If traffic congestion occurs again before the end of driving, execution of the second task is permitted.
第１０の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、一旦前記セカンドタスクを終了させた後、前記セカンドタスクの実行を許可する場合に、待機時間を設ける。 According to the tenth aspect, the second task control process provides a waiting time when permitting the execution of the second task after the second task is temporarily terminated.
第１１の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、自動運転中における渋滞回数の増加に応じて、前記待機時間を長く設定する。 According to the eleventh aspect, the second task control process sets the waiting time longer as the number of traffic jams increases during automatic driving.
第１２の観点によれば、前記セカンドタスク制御処理は、前記ＨＭＩ装置における前記セカンドタスクを実行する表示デバイス（２３，２４）に応じて前記終了タイミングを変更する。 According to the twelfth aspect, the second task control process changes the end timing according to the display device (23, 24) executing the second task in the HMI device.
第１３の観点によれば、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示処理と、
を有する。
According to the thirteenth aspect, the HMI control method and the process executed by the HMI control device include:
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
caution information presentation processing for presenting caution information for calling the driver's attention in a presentation mode corresponding to the behavior acquired in the behavior acquisition processing when it is determined that the congestion is resolved;
have
第１４の観点によれば、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御処理をさらに有する。前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する。 According to a fourteenth aspect, the HMI control method and the process executed by the HMI control device further include second task control processing for controlling a second task execution state in the HMI device during automatic operation. . In the second task control process, if an acceleration approval behavior for approving acceleration of the vehicle is not acquired in the behavior acquisition process after the caution information is presented, the second task control process is executed rather than a case where the acceleration approval behavior is acquired. Restrict execution state.
第１５の観点によれば、前記ＨＭＩ制御方法、および、前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、加速承認通知処理をさらに有する。前記加速承認通知処理は、前記車両の運転を制御する運転制御装置（１８）にて、前記加速承認挙動が取得された場合よりも取得されなかった場合の方が前記車両の加速態様を緩やかにする運転制御の実行条件に含まれる、前記加速承認挙動の取得状況を、前記運転制御装置に通知する。 According to a fifteenth aspect, the HMI control method and the process executed by the HMI control device further include accelerated approval notification process. In the acceleration approval notification process, the driving control device (18) for controlling the driving of the vehicle moderates the acceleration mode of the vehicle when the acceleration approval behavior is not obtained rather than when the acceleration approval behavior is obtained. The acquisition status of the acceleration approval behavior included in the execution condition of the operation control to be performed is notified to the operation control device.
第１６の観点によれば、前記注意情報提示処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じて、前記注意情報の提示態様を変更する。 According to the sixteenth aspect, the attention information presentation process changes the presentation mode of the attention information according to the behavior acquired in the behavior acquisition process.
第１７の観点によれば、前記挙動取得処理は、前記ドライバの視線方向を取得する。また、前記注意情報提示処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記視線方向に応じて、前記注意情報を提示する情報提示デバイス（２１～２４）を変更する。 According to the seventeenth aspect, the behavior obtaining process obtains the line-of-sight direction of the driver. Further, the attention information presenting process changes information presenting devices (21 to 24) for presenting the attention information according to the line-of-sight direction acquired in the behavior acquisition process.
上記実施形態および変形例によって示された本開示は、運転制御装置、運転制御方法および運転制御プログラムに関する、以下の各観点を含む。なお、下記の各観点は、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わせて適用可能である。
運転制御方法は、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）の運転を制御する方法である。運転制御プログラムは、渋滞中に所定速度以下で前走車に追従走行する渋滞時自動運転可能な車両（１）の運転を制御するように構成された運転制御装置（１８）により実行されるプログラムである。
The present disclosure indicated by the above embodiments and modifications includes the following aspects regarding an operation control device, an operation control method, and an operation control program. Note that each of the following aspects can be applied in combination with each other as long as they are not technically inconsistent.
The driving control method is a method of controlling the driving of a vehicle (1) capable of automatic operation during traffic jams, which follows a preceding vehicle at a speed of a predetermined speed or less during traffic jams. The driving control program is a program executed by a driving control device (18) configured to control the driving of a vehicle (1) capable of automatic driving in traffic jams (1) that follows a preceding vehicle at a predetermined speed or less during traffic jams. is.
第１の観点によれば、前記運転制御装置は、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消を判定する、渋滞状態判定部（１８２）と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得部（１８３）と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御部（１８５）と、
を備え、
前記車両制御部は、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御する。
また、前記運転制御方法、および、前記運転制御装置により実行される処理は、
前記渋滞時自動運転の終了条件である渋滞解消を判定する、渋滞状態判定処理と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御処理と、
を有し、
前記車両制御処理は、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御する。
According to the first aspect, the operation control device
a traffic jam state determination unit (182) that determines congestion resolution, which is a condition for terminating the automatic operation during traffic congestion;
a behavior acquisition unit (183) that acquires the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control unit (185) that executes acceleration/deceleration control in the vehicle;
with
The vehicle control unit acquires the acceleration-approved behavior when the behavior acquisition unit does not acquire an acceleration-approved behavior for approving the acceleration of the vehicle after the congestion state determination unit determines that the congestion is resolved. The acceleration mode is controlled so as to make the acceleration mode of the vehicle gentler than when the vehicle is accelerated.
Further, the operation control method and the process executed by the operation control device are
Congestion state determination processing for determining whether or not congestion is resolved, which is a condition for terminating the automatic operation during congestion;
a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control process for executing acceleration/deceleration control in the vehicle;
has
In the vehicle control process, when the acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the traffic jam state determination process has determined that the traffic congestion is resolved is not acquired in the behavior acquisition process, the acceleration approval behavior is acquired. The acceleration mode is controlled so as to make the acceleration mode of the vehicle gentler than when the vehicle is accelerated.
第２の観点によれば、前記挙動取得部あるいは前記挙動取得処理は、前記ドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）による、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された場合に前記ドライバに注意喚起するための注意情報の提示後に、前記加速承認挙動を取得する。また、前記注意情報は、前記挙動に応じて提示態様が変更される。 According to the second aspect, the behavior acquisition unit or the behavior acquisition process is performed by the HMI device (20) that presents information in a manner recognizable by the driver, when the congestion state determination process determines that the congestion is resolved. After presenting the caution information for calling the driver's attention, the acceleration approval behavior is obtained. Further, the presentation mode of the warning information is changed according to the behavior.
第３の観点によれば、前記挙動としての、前記ドライバの視線方向に応じて、前記注意情報を提示する情報提示デバイス（２１～２４）が変更される。 According to the third aspect, the information presentation devices (21 to 24) for presenting the attention information are changed according to the line-of-sight direction of the driver as the behavior.
第４の観点によれば、前記注意情報提示後に前記加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記渋滞時自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態が制限される。 According to the fourth aspect, if the acceleration-approved behavior is not acquired in the behavior acquisition process after the warning information is presented, the acceleration-approved behavior during the automatic driving during congestion is more likely than the case where the acceleration-approved behavior is acquired. The second task execution state in the HMI device is restricted.
１８ 運転制御装置
１８２ 渋滞状態判定部
１８３ 第一挙動取得部
１８５ 車両制御部
２０ ＨＭＩ装置
２５ ＨＭＩ制御装置
２５３ 第二挙動取得部
２５６ 操作通知部（加速承認通知部）
２５８ セカンドタスク制御部
２５９ 注意情報提示部
18
258 second
Claims (36)
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
前記挙動取得部にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備えたＨＭＩ制御装置。 An HMI control device (25) configured to control an HMI device (20) for presenting information recognizable by a driver of an automatically drivable vehicle (1) that follows a preceding vehicle at a predetermined speed or less. hand,
a warning information presenting unit (259) for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved;
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
a second task control unit (258) for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the attention information acquired by the behavior acquisition unit;
HMI controller with
請求項１に記載のＨＭＩ制御装置。 When the behavior acquisition unit acquires an acceleration-approved behavior for approving acceleration of the vehicle after the caution information is presented, the second task control unit controls the second task control unit more than the case where the acceleration-approved behavior is not acquired. end early,
The HMI controller of claim 1.
請求項２に記載のＨＭＩ制御装置。 In the operation control device (18) for controlling the operation of the vehicle, the acceleration mode of the vehicle is set to the execution condition of the operation control that moderates the acceleration mode of the vehicle when the acceleration approval behavior is not acquired rather than when the acceleration approval behavior is acquired. further comprising an acceleration approval notification unit (256) for notifying the operation control device of the acquisition status of the acceleration approval behavior included,
3. The HMI controller of claim 2.
請求項１～３のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 If the behavior after the caution information presentation acquired by the behavior acquisition unit is a handover behavior to the driver of at least a part of the automatic driving function, the second task control unit determines that the behavior is not the handover behavior. ending the second task later than with different non-takeover behavior;
The HMI control device according to any one of claims 1-3.
請求項１～４のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 When the behavior after the caution information presentation acquired by the behavior acquisition unit is a takeover behavior of at least a part of the automatic driving function to the driver, the second task control unit performs the speed recovery when the congestion is resolved. Permitting the continuation of the second task until the running speed of the vehicle reaches a predetermined reference speed;
The HMI control device according to any one of claims 1-4.
請求項１～５のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit terminates the second task as the congestion is resolved, and even if the traffic congestion occurs again before the traveling speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic operation ends, the disallow execution of the second task,
The HMI control device according to any one of claims 1-5.
請求項１～５のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit terminates the second task when the congestion is resolved, and when the running speed of the vehicle reaches a reference speed lower than the predetermined speed due to speed recovery when the congestion is resolved, then the Disallowing the execution of the second task even if traffic congestion occurs again before the running speed of the vehicle increases to a predetermined speed and the automatic operation ends.
The HMI control device according to any one of claims 1-5.
請求項１～５のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit terminates the second task as the congestion is resolved, and if congestion occurs again before the traveling speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic operation is terminated, the second task control unit performs the second task. allow tasks to run,
The HMI control device according to any one of claims 1-5.
請求項８に記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit terminates the second task when the first traffic jam during automatic driving is resolved, and before the running speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the automatic driving ends. Execution of the second task is disallowed even if the next traffic jam occurs, and after the next traffic jam is cleared, the traveling speed of the vehicle increases to the predetermined speed and the traffic jam occurs again before the automatic operation ends. If occurs, allow execution of the second task,
9. The HMI controller of claim 8.
請求項８または９に記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit provides a waiting time when permitting the execution of the second task after once ending the second task,
HMI control device according to claim 8 or 9.
請求項１０に記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit sets the waiting time longer according to the increase in the number of traffic jams during automatic driving,
11. HMI controller according to claim 10.
請求項１～１１のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The second task control unit changes the end timing according to display devices (23, 24) that execute the second task in the HMI device.
HMI control device according to any one of claims 1 to 11.
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得部（２５３）と、
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得部にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示部（２５９）と、
前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御部（２５８）と、
を備え、
前記セカンドタスク制御部は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する、
ＨＭＩ制御装置。 An HMI control device (25) configured to control an HMI device (20) for presenting information recognizable by a driver of an automatically drivable vehicle (1) that follows a preceding vehicle at a predetermined speed or less. hand,
a behavior acquisition unit (253) that acquires the behavior of the driver;
an attention information presenting unit (259) for presenting attention information for calling the attention of the driver in a presentation mode according to the behavior acquired by the behavior acquisition unit when it is determined that the congestion is resolved;
a second task control unit (258) for controlling a second task execution state in the HMI device during automatic operation;
with
If the behavior acquisition unit does not acquire the acceleration approval behavior for approving the acceleration of the vehicle after the caution information is presented, the second task control unit controls the second task control unit to perform the second task rather than the case where the acceleration approval behavior is acquired. limit the execution state,
HMI controller.
請求項１３に記載のＨＭＩ制御装置。 In the operation control device (18) for controlling the operation of the vehicle, the acceleration mode of the vehicle is set to the execution condition of the operation control that moderates the acceleration mode of the vehicle when the acceleration approval behavior is not acquired rather than when the acceleration approval behavior is acquired. further comprising an acceleration approval notification unit (256) for notifying the operation control device of the acquisition status of the acceleration approval behavior included,
14. The HMI controller of claim 13 .
請求項１～１４のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御装置。 The attention information presentation unit changes the presentation mode of the attention information according to the behavior acquired by the behavior acquisition unit.
HMI control device according to any one of claims 1-14 .
前記注意情報提示部は、前記挙動取得部にて取得した前記視線方向に応じて、前記注意情報を提示する情報提示デバイス（２１～２４）を変更する、
請求項１５に記載のＨＭＩ制御装置。 The behavior acquisition unit acquires a line-of-sight direction of the driver,
The caution information presentation unit changes information presentation devices (21 to 24) that present the caution information according to the line-of-sight direction acquired by the behavior acquisition unit;
16. The HMI controller of claim 15 .
渋滞解消を判定する、渋滞状態判定部（１８２）と、
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得部（１８３）と、
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御部（１８５）と、
を備え、
前記車両制御部は、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御し、
前記挙動取得部は、前記ドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）による、前記渋滞状態判定部により前記渋滞解消が判定された場合に前記ドライバに注意喚起するための注意情報の提示後に、前記加速承認挙動を取得し、
前記注意情報は、前記挙動に応じて提示態様が変更され、
前記注意情報提示後に前記加速承認挙動が前記挙動取得部にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態が制限される、
運転制御装置。 A driving control device (18) configured to control driving of an automatically drivable vehicle (1) that follows a preceding vehicle at a predetermined speed or less,
A congestion state determination unit (182) that determines whether the congestion is resolved;
a behavior acquisition unit (183) that acquires the behavior of the driver of the vehicle;
a vehicle control unit (185) that executes acceleration/deceleration control in the vehicle;
with
The vehicle control unit acquires the acceleration-approved behavior when the behavior acquisition unit does not acquire an acceleration-approved behavior for approving the acceleration of the vehicle after the congestion state determination unit determines that the congestion is resolved. controlling the acceleration mode so that the acceleration mode of the vehicle is gentler than when the
After the behavior acquisition unit presents caution information for calling the driver's attention when the congestion state judgment unit judges that the traffic congestion is resolved by the HMI device (20) that presents information so that the driver can recognize it, , to obtain the accelerated approval behavior;
The attention information is changed in presentation mode according to the behavior,
If the acceleration-approved behavior is not acquired by the behavior acquisition unit after the warning information is presented, the second task execution state in the HMI device during automatic driving is restricted more than when the acceleration-approved behavior is acquired. Ru
driving controller.
請求項１７に記載の運転制御装置。 Information presentation devices (21 to 24) for presenting the attention information are changed according to the line-of-sight direction of the driver as the behavior;
The operation control device according to claim 17 .
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、The processing performed by the HMI controller includes:
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を提示する、注意情報提示処理と、a warning information presentation process for presenting warning information for calling the driver's attention when it is determined that the congestion is resolved;
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
前記挙動取得処理にて取得した前記注意情報提示後の前記挙動に応じた終了タイミングで前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスクを終了させる、セカンドタスク制御処理と、a second task control process for terminating the second task in the HMI device at an end timing according to the behavior after presentation of the caution information acquired in the behavior acquisition process;
を含む、including,
ＨＭＩ制御プログラム。HMI control program.
請求項１９に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 19.
請求項２０に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 20.
請求項１９～２１のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-21.
請求項１９～２２のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-22.
請求項１９～２３のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-23.
請求項１９～２３のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-23.
請求項１９～２３のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-23.
請求項２６に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 26.
請求項２６または２７に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 26 or 27.
請求項２８に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 28.
請求項１９～２９のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-29.
前記ＨＭＩ制御装置により実行される処理は、The processing performed by the HMI controller includes:
前記ドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver;
渋滞解消が判定された場合に、前記ドライバに注意喚起するための注意情報を、前記挙動取得処理にて取得した前記挙動に応じた提示態様で提示する、注意情報提示処理と、caution information presentation processing for presenting caution information for calling the driver's attention in a presentation mode corresponding to the behavior acquired in the behavior acquisition processing when it is determined that the congestion is resolved;
前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態を制御する、セカンドタスク制御処理と、a second task control process for controlling a second task execution state in the HMI device during automatic operation;
を含み、including
前記セカンドタスク制御処理は、前記注意情報提示後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記セカンドタスク実行状態を制限する、In the second task control process, if an acceleration approval behavior for approving acceleration of the vehicle is not acquired in the behavior acquisition process after the caution information is presented, the second task control process is executed rather than a case where the acceleration approval behavior is acquired. limit the execution state,
ＨＭＩ制御プログラム。HMI control program.
請求項３１に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 31.
請求項１９～３２のいずれか１つに記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to any one of claims 19-32.
前記注意情報提示処理は、前記挙動取得処理にて取得した前記視線方向に応じて、前記注意情報を提示する情報提示デバイス（２１～２４）を変更する、The attention information presentation process changes information presentation devices (21 to 24) that present the attention information according to the line-of-sight direction acquired in the behavior acquisition process.
請求項３３に記載のＨＭＩ制御プログラム。HMI control program according to claim 33.
前記運転制御装置により実行される処理は、The processing executed by the operation control device includes:
渋滞解消を判定する、渋滞状態判定処理と、Congestion state determination processing for determining congestion relief;
前記車両のドライバの挙動を取得する、挙動取得処理と、a behavior acquisition process for acquiring the behavior of the driver of the vehicle;
前記車両における加減速制御を実行する、車両制御処理と、a vehicle control process for executing acceleration/deceleration control in the vehicle;
を含み、including
前記車両制御処理は、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された後に前記車両の加速を承認する加速承認挙動が、前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも前記車両の加速態様を緩やかにするように、前記加速態様を制御し、In the vehicle control process, if an acceleration approval behavior for approving acceleration of the vehicle after the congestion state determination process determines that the traffic congestion is resolved is not acquired in the behavior acquisition process, the acceleration approval behavior is acquired. controlling the acceleration mode so that the acceleration mode of the vehicle is gentler than when the
前記挙動取得処理は、前記ドライバにより認識可能に情報提示するＨＭＩ装置（２０）による、前記渋滞状態判定処理により前記渋滞解消が判定された場合に前記ドライバに注意喚起するための注意情報の提示後に、前記加速承認挙動を取得し、The behavior acquisition process is performed by the HMI device (20) that presents information in a manner recognizable by the driver, after presentation of caution information for calling the driver's attention when the congestion state determination process determines that the congestion is resolved. , to obtain the accelerated approval behavior;
前記注意情報は、前記挙動に応じて提示態様が変更され、The attention information is changed in presentation mode according to the behavior,
前記注意情報提示後に前記加速承認挙動が前記挙動取得処理にて取得されなかった場合、当該加速承認挙動が取得された場合よりも、前記自動運転中の前記ＨＭＩ装置におけるセカンドタスク実行状態が制限される、If the acceleration-approved behavior is not acquired in the behavior acquisition process after the warning information is presented, the second task execution state in the HMI device during the automatic driving is restricted more than if the acceleration-approved behavior is acquired. Ru
運転制御プログラム。driving control program.
請求項３５に記載の運転制御プログラム。The operation control program according to claim 35.
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