JP7253935B2

JP7253935B2 - DETECTION DEVICE, AUTOMATIC DOOR SYSTEM AND CONTROL METHOD OF AUTOMATIC DOOR SYSTEM

Info

Publication number: JP7253935B2
Application number: JP2019034321A
Authority: JP
Inventors: 浩司角山
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2019-02-27
Filing date: 2019-02-27
Publication date: 2023-04-07
Anticipated expiration: 2039-02-27
Also published as: JP2020139293A

Description

本発明は、検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法に関する。 The present invention relates to a detection device, an automatic door system, and a control method for an automatic door system.

従来から、引き戸方式の自動ドアにおいては、開動作中における戸尻と枠との間または戸尻と壁との間における押しつぶしや衝撃を回避するための保護方策の１つとして、防護柵の設置がある。防護柵に関する技術として、例えば、特許文献１には、ドアが開いて生じる出入口を通行する通行者がドアに衝突することを防止する可動防護柵を備えた自動ドアシステムが開示されている。 Conventionally, in sliding door-type automatic doors, installation of protective fences has been one of the protective measures to avoid crushing and impact between the door bottom and the frame or between the door bottom and the wall during the opening operation. There is As a technology related to guardrails, for example, Patent Literature 1 discloses an automatic door system equipped with a movable guardrail that prevents a passerby from colliding with a doorway created by an open door.

特開２０１３－３６２４０号公報JP 2013-36240 A

しかしながら、防護柵を設ける場合、防護柵の内側に人が入り込み、入り込んだ人がドアと衝突する可能性がある。 However, when a protective fence is provided, there is a possibility that a person may enter the inside of the protective fence and collide with the door.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、防護柵の内側に入り込んだ人とドアとの衝突を抑制することができる検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of such points, and a detection device, an automatic door system, and a control method for an automatic door system capable of suppressing a collision between a door and a person who has entered the inside of a protective fence. intended to provide

本発明は、引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させるように前記駆動部を制御する信号を出力する出力部とを備える自動ドアシステムである。 The present invention provides an automatic door apparatus having a driving unit for opening and closing a sliding door and a control unit for controlling the driving unit, a rail body installed so as to face the sliding door when the sliding door is in a fully open position, A detection unit having a detection area for detecting a person or an object in at least a part of an area in the vicinity of the door bottom of the sliding door and closer to the automatic door device than the fence body when the sliding door is in the fully closed position. and an output unit that outputs a signal for controlling the drive unit to decelerate or stop the sliding door when the detection unit enters a detection state in which a person or an object is detected.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信したときに前記全閉状態を維持するように前記駆動部を制御してもよい。 In the automatic door system according to the present invention, the control section may control the driving section to maintain the fully closed state when receiving the signal from the output section in the fully closed state of the sliding door.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信し、かつ、前記引戸を挟んで反対側の所定領域で人又は物体を検知したときに前記ドアの運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させるように前記駆動部を制御し又は前記駆動部を停止してもよい。 In the automatic door system according to the present invention, when the control unit receives the signal from the output unit when the sliding door is fully closed and detects a person or an object in a predetermined area on the opposite side of the sliding door. The driving unit may be controlled or stopped so that the sliding door is opened at a speed at which the kinetic energy of the door is equal to or less than a predetermined value.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部が前記駆動部を停止しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備えてもよい。 The automatic door system according to the present invention may further include a notification unit that notifies that the sliding door can be manually opened and closed while the control unit is stopping the driving unit.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備えてもよい。 The automatic door system according to the present invention may further include a warning transmission section that transmits warning information when the detection section is in the detection state.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記検知部は、少なくとも前記柵体の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有してもよい。 In the automatic door system according to the present invention, the detection section may have the detection area at least in the vicinity of an end of the fence on the closing direction side.

本発明による自動ドアシステムにおいて、前記制御部は、前記出力部から前記信号の出力が停止されてから前記引戸が一開閉した後に、前記駆動部の制御を前記出力部からの前記信号に基づく制御から前記自動ドア装置を起動させる起動センサの検知状態に基づく制御に変更してもよい。 In the automatic door system according to the present invention, the control unit controls the driving unit based on the signal from the output unit after the output of the signal from the output unit is stopped and the sliding door is once opened or closed. to control based on the detection state of an activation sensor that activates the automatic door device.

本発明は、引戸の戸尻近傍の領域であって前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置された柵体よりも前記引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する出力部とを備える検知装置である。 The present invention provides a drive unit for driving the sliding door to open and close, and the drive unit, in a region near the trailing edge of the sliding door and installed so as to face the sliding door when the sliding door is in the fully open position. A detection unit having a detection area for detecting a person or an object in at least a part of a region on the side of an automatic door device having a control unit for controlling; and an output unit for outputting a signal for decelerating or stopping the automatic door system to the automatic door system.

本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を減速させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。 In the detection device according to the present invention, the output section may output a signal for decelerating the sliding door to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸の運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。 In the detection device according to the present invention, the output section outputs a signal for opening the sliding door at a speed at which the kinetic energy of the sliding door becomes equal to or less than a predetermined value when the detection section is in the detection state. can be output to

本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を停止させる信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。 In the detection device according to the present invention, the output section may output a signal for stopping the sliding door to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記駆動部を停止する信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。 In the detection device according to the present invention, the output section may output a signal to stop the driving section to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

本発明による検知装置において、前記出力部は、前記検知部が前記検知状態でなくなったときに、前記信号の出力を停止し、又は前記駆動部の制御を切り替える信号を前記自動ドア装置に出力してもよい。 In the detection device according to the present invention, the output section stops outputting the signal or outputs a signal to switch control of the drive section to the automatic door device when the detection section is no longer in the detection state. may

本発明による検知装置において、前記出力部が前記駆動部を停止する信号を出力しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備えてもよい。 The detection device according to the present invention may further include a notification unit that notifies that the sliding door can be manually opened and closed while the output unit is outputting a signal to stop the driving unit.

本発明による検知装置において、前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備えてもよい。 The detection device according to the present invention may further include a warning transmission section that transmits warning information when the detection section enters the detection state.

本発明による検知装置において、前記検知部は、少なくとも前記防護柵の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有してもよい。 In the detection device according to the present invention, the detection unit may have the detection area at least in the vicinity of the end of the protective fence on the closing direction side.

本発明は、引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に、人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部を有する検知装置と、を有する自動ドアシステムにおいて、前記自動ドア装置または前記検知装置は、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに、前記引戸を減速又は停止させる信号を前記駆動部に出力する、自動ドアシステムの制御方法である。 The present invention provides an automatic door apparatus having a driving unit for opening and closing a sliding door and a control unit for controlling the driving unit, a rail body installed so as to face the sliding door when the sliding door is in a fully open position, When the sliding door is in the fully closed position, a detection area for detecting a person or an object is provided in at least a part of an area in the vicinity of the door bottom of the sliding door and closer to the automatic door device than the fence body. , wherein the automatic door device or the detection device sends a signal for decelerating or stopping the sliding door when the detection unit enters a detection state in which a person or an object is detected. is output to the drive unit, the method for controlling an automatic door system.

本発明によれば、防護柵の内側に入り込んだ人とドアとの衝突を抑制することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the collision of the person who got into the inside of a protective fence and a door can be suppressed.

本実施形態による自動ドアシステムの一例を示す平面図である。1 is a plan view showing an example of an automatic door system according to this embodiment; FIG. 図１の自動ドアシステムの正面図である。2 is a front view of the automatic door system of FIG. 1; FIG. 図１の自動ドアシステムの鳥瞰図である。2 is a bird's-eye view of the automatic door system of FIG. 1; FIG. 図１の自動ドアシステムのブロック図である。2 is a block diagram of the automatic door system of FIG. 1; FIG. 図１の自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。2 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system of FIG. 1; 本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。7 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system according to the first modified example of the present embodiment; 本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。9 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a second modified example of the present embodiment; 本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a third modified example of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a fourth modification of the embodiment; FIG. 本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing an automatic door system according to a fifth modified example of the present embodiment; 本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a fifth modified example of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a sixth modification of the embodiment; FIG. 本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a seventh modified example of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing an automatic door system according to an eighth modification of the present embodiment; 本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to an eighth modification of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a ninth modification of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステムの動作例において、検知装置および起動センサの検知状態とドアの駆動制御との対応関係を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing a correspondence relationship between detection states of a detection device and an activation sensor and door drive control in an operation example of an automatic door system according to a ninth modification of the present embodiment; 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示すブロック図である。FIG. 20 is a block diagram showing an automatic door system according to a tenth modification of the present embodiment; 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムを示す鳥瞰図である。FIG. 20 is a bird's-eye view showing an automatic door system according to a tenth modification of the present embodiment; 本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a tenth modification of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system according to the eleventh modified example of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステムの動作例を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flow chart showing an operation example of an automatic door system according to a twelfth modification of the present embodiment; FIG. 本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステムを示す平面図である。FIG. 21 is a plan view showing an automatic door system according to a thirteenth modification of the present embodiment;

以下、本発明の実施形態に係る検知装置、自動ドアシステムおよび自動ドアシステムの制御方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A detection device, an automatic door system, and an automatic door system control method according to embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The embodiments shown below are examples of embodiments of the present invention, and the present invention should not be construed as being limited to these embodiments. In addition, in the drawings referred to in this embodiment, the same parts or parts having similar functions are denoted by the same reference numerals or similar reference numerals, and repeated description thereof will be omitted. Also, the dimensional ratios in the drawings may differ from the actual ratios for convenience of explanation, and some configurations may be omitted from the drawings.

図１は、本実施形態による自動ドアシステム１の一例を示す平面図である。図２は、図１の自動ドアシステム１の正面図である。図３は、図１の自動ドアシステム１の鳥瞰図である。図４は、図１の自動ドアシステム１のブロック図である。 FIG. 1 is a plan view showing an example of an automatic door system 1 according to this embodiment. FIG. 2 is a front view of the automatic door system 1 of FIG. FIG. 3 is a bird's-eye view of the automatic door system 1 of FIG. FIG. 4 is a block diagram of the automatic door system 1 of FIG.

図１～図４に示すように、自動ドアシステム１は、自動ドア装置２０と、柵体の一例である防護柵１０と、検知部３１と、起動センサ３と、バス４とを備える。自動ドア装置２０は、引戸２１と、ＦＩＸ２２と、駆動部の一例であるドアエンジン２４と、位置検出器２５と、制御部の一例であるドアコントローラ２６と、検知装置３０の一部である出力部３２とを備える。 As shown in FIGS. 1 to 4, the automatic door system 1 includes an automatic door device 20, a protective fence 10 which is an example of a fence body, a detector 31, an activation sensor 3, and a bus 4. The automatic door device 20 includes a sliding door 21, a FIX 22, a door engine 24 that is an example of a drive unit, a position detector 25, a door controller 26 that is an example of a control unit, and an output sensor that is a part of a detection device 30. a portion 32;

自動ドアシステム１は、引戸２１の開口部を通行しようとする人又は物体（以下、通行者と呼ぶこともある）を起動センサ３で検知し、起動センサ３の検知に応じて、通行者を通行させるために引戸２１を開動作させる。また、自動ドアシステム１は、引戸２１の開動作時における戸尻側の安全性を確保するため、防護柵１０を備えている。以下、このような自動ドアシステム１の構成を更に詳述する。 The automatic door system 1 detects a person or object (hereinafter also referred to as a passerby) trying to pass through the opening of the sliding door 21 with the activation sensor 3, and detects the passerby in response to the detection of the activation sensor 3. The sliding door 21 is opened to allow passage. In addition, the automatic door system 1 is provided with a protection fence 10 in order to ensure the safety of the door bottom side when the sliding door 21 is opened. The configuration of such an automatic door system 1 will be described in further detail below.

先ず、自動ドア装置２０および防護柵１０の詳細な構成について説明する。自動ドア装置２０のドアエンジン２４は、電源の電力を供給されることで引戸２１を自動で開閉するための回転力を発生させるモータ（図示せず）を内蔵する。モータの回転力は、プーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材（図示せず）を介して図１～図３に示す開閉方向ｄ１への駆動力として引戸２１に伝達される。 First, detailed configurations of the automatic door device 20 and the protective fence 10 will be described. The door engine 24 of the automatic door device 20 incorporates a motor (not shown) that generates rotational force for automatically opening and closing the sliding door 21 by being supplied with power from a power source. The rotational force of the motor is transmitted to the sliding door 21 as a driving force in the opening/closing direction d1 shown in FIGS. 1 to 3 through a power transmission member (not shown) such as a pulley or timing belt.

図１～図３の例において、引戸２１は、第１ドア２１１と、第１ドア２１１よりも全閉位置において戸先側（すなわち、閉方向ｄ１２側）に位置する第２ドア２１２とを有し、引戸２１の側方の壁２３側に向かってスライドすることで開動作を行い、壁２３から離反する側に向かってスライドすることで閉動作を行う片引きタイプの二重引き戸である。 In the example of FIGS. 1 to 3, the sliding door 21 has a first door 211 and a second door 212 positioned closer to the door tip side (that is, closer to the closing direction d12) than the first door 211 in the fully closed position. This is a single sliding type double sliding door that performs an opening operation by sliding toward a side wall 23 side of the sliding door 21, and performs a closing operation by sliding toward a side away from the wall 23. - 特許庁

防護柵１０は、開動作中の引戸２１に接触する恐れがある全開位置側の領域への通行者の進入を回避する意図で設置されている。防護柵１０は、引戸２１が全開位置にあるときに引戸２１と対面するように設置され、引戸２１の戸尻２１ａの動線上への人の侵入を防ぐ。図１～図３の例において、防護柵１０は、引戸２１の全開位置側において引戸２１に重なる（すなわち、対面する）固定体であるＦＩＸ２２に対向して設置されている。引戸２１の全開位置側において引戸２１に重なる固定体として、ＦＩＸ２２の替わりに壁が設けられていてもよい。 The protection fence 10 is installed with the intention of avoiding the entry of passers-by into the area on the side of the fully open position where there is a risk of contact with the sliding door 21 during the opening operation. The protection fence 10 is installed so as to face the sliding door 21 when the sliding door 21 is in the fully open position, and prevents a person from entering the flow line of the door bottom 21a of the sliding door 21.例文帳に追加In the example of FIGS. 1 to 3, the protective fence 10 is installed facing the FIX 22, which is a fixed body that overlaps (that is, faces) the sliding door 21 on the fully open position side of the sliding door 21. As shown in FIG. A wall may be provided instead of the FIX 22 as a fixed body that overlaps the sliding door 21 on the fully open position side of the sliding door 21 .

二重引き戸は、ドアの個数が単数である通常の片引きタイプの引き戸と比較して、ＦＩＸ２２の開閉方向ｄ１の寸法を小さくすることができる。このため、二重引き戸は、制約された建物の開口を効率的に利用して自動ドア装置２０の有効開口幅を大きくとることができる。すなわち、二重引き戸は、通常の引き戸と比較して通行性に優れている。なお、引戸２１の具体的な態様は図１～図３の態様に限定されず、例えば、通常の引き戸、複数の第２ドア２１２を有する三重以上の多重引き戸、第１ドア２１１および第２ドア２１２を二組有する引き分けタイプの二重引き戸、円形引き戸等の種々の態様を選択することができる。 The double sliding door can reduce the dimension of the FIX 22 in the opening/closing direction d1 compared to a normal single-sliding type sliding door having a single door. For this reason, the double sliding door can effectively utilize the limited opening of the building to increase the effective opening width of the automatic door device 20 . That is, the double sliding door is superior in passability compared to the normal sliding door. 1 to 3, for example, a normal sliding door, a triple or more multiple sliding door having a plurality of second doors 212, a first door 211 and a second door. Various modes such as a draw type double sliding door having two sets of 212 and a circular sliding door can be selected.

図４に示される位置検出器２５は、ドアエンジン２４のモータの回転に応じて引戸２１の位置を示す位置信号を生成し、生成された位置信号をドアコントローラ２６に出力する。位置検出器２５は、引戸２１の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置検出器２５は、モータに設けられたホール素子の検出信号の位相に基づいて位置信号を生成してもよい。あるいは、位置検出器２５は、モータの回転を検知する回転エンコーダの検出信号、または引戸２１の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダの検出信号に基づいて位置信号を生成してもよい。 A position detector 25 shown in FIG. 4 generates a position signal indicating the position of the sliding door 21 according to the rotation of the motor of the door engine 24 and outputs the generated position signal to the door controller 26 . As long as the position detector 25 can detect the position of the sliding door 21, a specific mode is not particularly limited. For example, the position detector 25 may generate the position signal based on the phase of the detection signal from a Hall element provided on the motor. Alternatively, the position detector 25 may generate a position signal based on a detection signal from a rotary encoder that detects rotation of the motor or a detection signal from a linear encoder that is provided to detect the open/closed position of the sliding door 21 .

ドアコントローラ２６は、バス４を介して検知装置３０および起動センサ３に接続されている。バス４は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信が可能なＣＡＮバスである。ドアコントローラ２６は、バス４を介した通信によって、検知装置３０から後述する防護柵側検知エリア内の通行者の検知状況に応じた停止信号を取得する。また、ドアコントローラ２６は、バス４を介した通信によって、起動センサ３から後述するドア側検知エリア内の通行者の検知状況に応じた起動信号を取得する。また、ドアコントローラ２６は、位置検出器２５から出力された位置信号を取得する。 Door controller 26 is connected to sensing device 30 and activation sensor 3 via bus 4 . The bus 4 is, for example, a CAN bus capable of CAN (Controller Area Network) communication. The door controller 26 acquires a stop signal from the detection device 30 through communication via the bus 4 according to the detection status of a passerby in the protection fence side detection area, which will be described later. In addition, the door controller 26 acquires an activation signal from the activation sensor 3 through communication via the bus 4 according to the state of detection of a passerby in the door-side detection area, which will be described later. The door controller 26 also acquires the position signal output from the position detector 25 .

ドアコントローラ２６は、検知装置３０から取得された信号、起動センサ３から取得された起動信号および位置検出器２５から取得された位置信号に基づいて、モータに供給する電力を制御することでモータの駆動制御を行う。モータの駆動制御は、モータの駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。 The door controller 26 controls the electric power supplied to the motor based on the signal obtained from the detection device 30, the activation signal obtained from the activation sensor 3, and the position signal obtained from the position detector 25. Drive control. Motor drive control is control of at least one of whether or not the motor is driven, drive speed, drive torque, and rotation direction, or a combination of two or more of these.

ドアコントローラ２６は、モータの駆動制御が可能な構成であれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、ドアコントローラ２６は、起動センサ３からの信号に応じてＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を出力し、ＰＷＭ信号のデューティ比によってモータの駆動速度を制御するＣＰＵと、ＰＷＭ信号によってオンオフ制御される半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）をアームとして有するとともにモータに接続されたＨブリッジ回路と、Ｈブリッジ回路に接続され、半導体スイッチのオン状態に応じて、モータに正回転または逆回転用の電流信号（すなわち、駆動信号）を印加する直流電源と、を備えていてもよい。 The specific aspect of the door controller 26 is not particularly limited as long as it is configured to be able to drive and control the motor. For example, the door controller 26 outputs a PWM (Pulse Width Modulation) signal in response to a signal from the activation sensor 3, controls the driving speed of the motor according to the duty ratio of the PWM signal, and is ON/OFF controlled by the PWM signal. An H bridge circuit having a semiconductor switch (e.g., FET) as an arm and connected to the motor, and an H bridge circuit connected to the H bridge circuit, depending on the ON state of the semiconductor switch, a current signal for forward or reverse rotation to the motor ( That is, a DC power supply for applying a drive signal) may be provided.

ここで、ドアコントローラ２６のより具体的な構成を説明する前に、検知装置３０および起動センサ３の構成について説明する。 Here, before describing a more specific configuration of the door controller 26, configurations of the detection device 30 and the activation sensor 3 will be described.

図１～図３に示すように、検知装置３０は、自動ドア装置２０の無目部２８における防護柵１０の上方に設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the detection device 30 is provided above the protective fence 10 in the blind portion 28 of the automatic door device 20. As shown in FIGS.

検知装置３０は、検知部３１と、出力部３２とを備える。検知部３１は、引戸２１が全閉位置にあるときに引戸２１の戸尻２１ａ近傍の領域であって防護柵１０よりも自動ドア装置２０側の床面６上の領域の少なくとも一部に、人又は物を検知する防護柵側検知エリア５Ａを有する。防護柵側検知エリア５Ａは、開動作時における引戸２１との衝突から防護柵１０の内側に入り込んだ通行者を保護するために用いるエリアである。防護柵側検知エリア５Ａは、検知装置３０を用いて通行者を検知可能な床面６上の領域である。防護柵側検知エリア５Ａは、二次元方向だけでなく三次元方向にも幅を有していてもよい。 The detection device 30 includes a detection section 31 and an output section 32 . When the sliding door 21 is in the fully closed position, the detection unit 31 detects at least a portion of the area on the floor surface 6 near the door bottom 21a of the sliding door 21 and closer to the automatic door device 20 than the protective fence 10. It has a protection fence side detection area 5A for detecting a person or an object. The protection fence side detection area 5A is an area used to protect a passerby who has entered inside the protection fence 10 from colliding with the sliding door 21 during the opening operation. The protective fence side detection area 5A is an area on the floor surface 6 where a passerby can be detected using the detection device 30 . The protection fence side detection area 5A may have a width not only in the two-dimensional direction but also in the three-dimensional direction.

検知部３１は、防護柵側検知エリア５Ａへの近赤外光の投光によって防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を取得してもよい。また、検知部３１は、近赤外光の投光以外にも、防護柵側検知エリア５Ａへの電波の発信や撮像などの方法によって防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を取得してもよい。 The detection unit 31 may acquire the detection status of the protective fence side detection area 5A by projecting near-infrared light to the protective fence side detection area 5A. Further, the detection unit 31 may obtain the detection status of the protective fence side detection area 5A by a method such as transmitting radio waves to the protective fence side detection area 5A or taking an image, other than by projecting near-infrared light. .

検知部３１は、近赤外光の反射光などの防護柵側検知エリア５Ａから取得された情報を、当該情報の物理量（例えば、反射光の受光量）に応じた電気信号に変換することで、防護柵側検知エリア５Ａの検知状況を示す検知信号を生成する。 The detection unit 31 converts information acquired from the guard fence side detection area 5A, such as reflected light of near-infrared light, into an electrical signal corresponding to the physical quantity of the information (for example, the amount of received reflected light). , to generate a detection signal indicating the detection status of the guard fence side detection area 5A.

検知部３１は、検知信号の信号値が人または物の検知の閾値に達しているか否かを判断基準として、通行者が検知されたか否かを判断する。 The detection unit 31 determines whether or not a passerby has been detected based on whether or not the signal value of the detection signal has reached the threshold for detecting a person or an object.

出力部３２は、検知部３１が通行者を検知した検知状態になったときに、引戸２１が減速又は停止するように引戸２１を開閉駆動するドアエンジン２４を制御する信号を、バス４経由でドアコントローラ２６に出力する。なお、出力部３２は、ドアコントローラ２６が兼ねてもよいし、検知部３１とともに同一の筐体内に収容された検知部３１と一体の構成であってもよい。また、自動ドア装置２０と別体の構成であってもよい。 The output unit 32 outputs a signal for controlling the door engine 24 that opens and closes the sliding door 21 so that the sliding door 21 decelerates or stops when the detection unit 31 detects a passerby. Output to door controller 26 . The output unit 32 may also serve as the door controller 26, or may be configured integrally with the detection unit 31 housed in the same housing together with the detection unit 31. FIG. Moreover, the automatic door apparatus 20 and the structure of another body may be sufficient.

一方、図３に示すように、起動センサ３は、無目部２８における全閉状態の引戸２１の中央部の上方に設けられている。起動センサ３は、天井などの無目部２８以外の場所に設けられていてもよい。 On the other hand, as shown in FIG. 3 , the activation sensor 3 is provided above the central portion of the fully closed sliding door 21 in the blind portion 28 . The activation sensor 3 may be provided at a location other than the blind portion 28, such as the ceiling.

起動センサ３は、ドア側検知エリア５Ｂを有する。ドア側検知エリア５Ｂは、引戸２１の起動または閉動作時における引戸２１との衝突から通行者を保護するために用いるエリアである。ドア側検知エリア５Ｂは、起動センサ３を用いて通行者を検知可能な床面６上の領域である。防護柵側検知エリア５Ａと同様に、ドア側検知エリア５Ｂは、二次元方向だけでなく三次元方向にも幅を有していてもよい。なお、ドア側検知エリア５Ｂと防護柵側検知エリア５Ａとは、部分的に重複してもよい。 The activation sensor 3 has a door-side detection area 5B. The door-side detection area 5B is an area used to protect a passerby from colliding with the sliding door 21 when the sliding door 21 is activated or closed. The door-side detection area 5B is an area on the floor surface 6 where the activation sensor 3 can be used to detect a passerby. As with the protective fence side detection area 5A, the door side detection area 5B may have width not only in the two-dimensional direction but also in the three-dimensional direction. The door-side detection area 5B and the protective fence-side detection area 5A may partially overlap.

図３の例では、引戸２１に対する進入側の床面６上に配置された検知エリア５を示しているが、検知エリア５は、引戸２１を挟んで反対側の、引戸２１に対する退出側の床面上にも設定されていてもよい。また、起動センサ３は、ドア側検知エリア５Ｂへの近赤外光の投光によってドア側検知エリア５Ｂの検知状況を取得してもよい。また、起動センサ３は、近赤外光の投光以外にも、ドア側検知エリア５Ｂへの電波の発信や撮像などの方法によってドア側検知エリア５Ｂの検知状況を取得してもよい。 In the example of FIG. 3, the detection area 5 is arranged on the floor surface 6 on the entrance side with respect to the sliding door 21, but the detection area 5 is located on the floor on the exit side with respect to the sliding door 21 on the opposite side across the sliding door 21. It may also be set on the surface. Further, the activation sensor 3 may acquire the detection status of the door-side detection area 5B by projecting near-infrared light onto the door-side detection area 5B. Further, the activation sensor 3 may acquire the detection status of the door-side detection area 5B by a method such as transmitting radio waves to the door-side detection area 5B or taking an image, other than by projecting near-infrared light.

起動センサ３は、近赤外光の反射光などのドア側検知エリア５Ｂから取得された情報を、当該情報の物理量（例えば、受光量）に応じた電気信号に変換することで検知信号を生成し、生成された検知信号の信号値が人または物の検知の閾値に達しているか否かを判断基準として、通行者が検知されたか否かを判断する。具体的には、起動センサ３は、検知信号の信号値の基準値と、検知の有無を判断するための基準値に対する信号値の変化量の閾値とを記憶しておき、信号値が閾値以上である場合に、通行者が検知されたと判断する。なお、引戸２１の起動に用いる起動検知エリアの閾値よりも、保護検知エリアの閾値は低く設定されていてもよい。 The activation sensor 3 generates a detection signal by converting information obtained from the door-side detection area 5B, such as reflected light of near-infrared light, into an electrical signal corresponding to the physical quantity of the information (for example, the amount of received light). Based on whether or not the signal value of the generated detection signal reaches the threshold for detecting a person or an object, it is determined whether or not a passerby has been detected. Specifically, the activation sensor 3 stores a reference value of the signal value of the detection signal and a threshold value of the amount of change in the signal value with respect to the reference value for judging presence/absence of detection. , it is determined that a passerby has been detected. Note that the threshold for the protection detection area may be set lower than the threshold for the activation detection area used for activating the sliding door 21 .

そして、起動センサ３は、全閉状態において起動検知エリアで通行者を検知したときに、ドアコントローラ２６に対して検知信号を出力し、ドアコントローラ２６は検知信号に基づいて引戸２１の起動（すなわち、開動作）を行う。また、起動センサ３が、全開状態において保護検知エリアで通行者を検知したときには、ドアコントローラ２６は引戸２１の閉動作を中止する。なお、ドアコントローラ２６に替えて、起動センサ３が検知信号に基づいて起動信号や閉動作の中止を指示する信号をドアコントローラ２６に出力してもよい。 When the activation sensor 3 detects a passerby in the activation detection area in the fully closed state, the activation sensor 3 outputs a detection signal to the door controller 26, and the door controller 26 activates the sliding door 21 based on the detection signal (that is, , opening operation). Further, when the activation sensor 3 detects a passerby in the protection detection area in the fully open state, the door controller 26 stops closing the sliding door 21 . Instead of the door controller 26, the activation sensor 3 may output an activation signal or a signal instructing to stop the closing operation to the door controller 26 based on the detection signal.

次に、ドアコントローラ２６のより具体的な構成を説明する。ドアコントローラ２６は、検知装置３０および起動センサ３から出力された信号に応じたドアエンジン２４の駆動制御を行う。例えば、ドアコントローラ２６は、検知装置３０の出力部３２から停止信号が出力された場合に、引戸２１の開動作を停止する停止制御を行う。また、ドアコントローラ２６は、起動センサ３から起動信号が出力された場合に、引戸２１を開動作させる開駆動制御を行う。 Next, a more specific configuration of the door controller 26 will be described. The door controller 26 performs drive control of the door engine 24 according to signals output from the detection device 30 and the activation sensor 3 . For example, the door controller 26 performs stop control to stop the opening operation of the sliding door 21 when a stop signal is output from the output unit 32 of the detection device 30 . Further, the door controller 26 performs opening drive control for opening the sliding door 21 when the activation signal is output from the activation sensor 3 .

（動作例）
次に、以上のように構成された自動ドアシステム１の動作例について説明する。図５は、図１の自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Operation example)
Next, an operation example of the automatic door system 1 configured as described above will be described. FIG. 5 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 of FIG. The flow chart of FIG. 5 is repeated as necessary.

図５に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が開動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。 As shown in FIG. 5, first, the output unit 32 of the detection device 30 acquires the position signal generated by the position detector 25 from the door controller 26 via the bus 4, and based on the acquired position signal, detects the position of the sliding door. 21 is in the process of opening (step S1).

引戸２１が開動作中である場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。 When the sliding door 21 is being opened (step S1: Yes), the output unit 32 determines whether the detection unit 31 is in the detection state (step S2).

一方、引戸２１が開動作中でない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が開動作中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１）。 On the other hand, when the sliding door 21 is not in the opening operation (step S1: No), the output part 32 repeats determination whether the sliding door 21 is in the opening operation (step S1).

検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、出力部３２は、ドアコントローラ２６に停止信号を出力する（ステップＳ３）。 When the detection unit 31 is in the detection state (step S2: Yes), the output unit 32 outputs a stop signal to the door controller 26 (step S3).

一方、検知部３１が検知状態でない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が開動作中であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１）。 On the other hand, when the detection unit 31 is not in the detection state (step S2: No), the output unit 32 repeatedly determines whether or not the sliding door 21 is being opened (step S1).

停止信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の停止制御を行う（ステップＳ４）。 After the stop signal is output, the door controller 26 controls the door engine 24 to stop the sliding door 21 (step S4).

以上説明したように、本実施形態によれば、開動作中に検知部３１によって防護柵側検知エリア５Ａ内で通行者が検知された場合に、出力部３２によって停止信号を出力することで、引戸２１を停止させることができる。これにより、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。 As described above, according to the present embodiment, when a passerby is detected by the detector 31 in the guard fence side detection area 5A during the opening operation, the stop signal is output by the output unit 32. The sliding door 21 can be stopped. As a result, a collision between a passerby who has entered inside the protection fence 10 and the sliding door 21 can be suppressed.

（第１の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に減速信号を出力する第１の変形例について説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (First modification)
Next, a first modification will be described in which a deceleration signal is output when the detection unit 31 is in the detection state. FIG. 6 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the first modified example of the present embodiment. The flow chart of FIG. 6 is repeated as necessary.

図１～図５では、検知部３１が検知状態になった場合に停止信号を出力する例について説明した。これに対して、第１の変形例における出力部３２は、図６に示すように、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、引戸２１を減速させるようにドアエンジン２４を制御する減速信号を、ドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ３ａ）。 1 to 5, the example of outputting the stop signal when the detection unit 31 is in the detection state has been described. On the other hand, as shown in FIG. 6, the output unit 32 in the first modified example decelerates the sliding door 21 when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation (step S2: Yes). A deceleration signal for controlling the door engine 24 is output to the door controller 26 (step S3a).

減速信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の減速制御を行う（ステップＳ４ａ）。 After the deceleration signal is output, the door controller 26 controls the door engine 24 to decelerate the sliding door 21 (step S4a).

第１の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号を出力することで、引戸２１を減速させることができる。これにより、通行性を維持したまま、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者の退避時間を確保することで通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。 According to the first modified example, when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation, the output unit 32 outputs the deceleration signal, so that the sliding door 21 can be decelerated. As a result, the collision between the passerby and the sliding door 21 can be suppressed by ensuring the evacuation time of the passerby who has entered the guard fence 10 while maintaining the passability.

（第２の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に、減速信号を出力した後に停止信号を出力する第２の変形例について説明する。図７は、本実施形態の第２の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Second modification)
Next, a second modification will be described in which, when the detection unit 31 is in the detection state, the stop signal is output after the deceleration signal is output. FIG. 7 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the second modified example of the present embodiment. The flow chart of FIG. 7 is repeated as necessary.

図７に示すように、第２の変形例における出力部３２は、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６に減速信号を出力する（ステップＳ３ａ）。 As shown in FIG. 7, the output unit 32 in the second modification outputs a deceleration signal to the door controller 26 (step S3a) when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation (step S2: Yes). ).

減速制御が行われた後、出力部３２は、ドアコントローラ２６に停止信号を出力する（ステップＳ３）。 After the deceleration control is performed, the output section 32 outputs a stop signal to the door controller 26 (step S3).

第２の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号の出力およびその後の停止信号の出力を行うことで、引戸２１を減速させた後に停止させることができる。これにより、通行性を維持しつつ、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を第１の変形例よりも効果的に抑制することができる。 According to the second modification, when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation, the output unit 32 outputs a deceleration signal and then outputs a stop signal, thereby decelerating the sliding door 21. can be stopped after As a result, it is possible to more effectively suppress a collision between a passerby who has entered inside the protective fence 10 and the sliding door 21 while maintaining passability.

（第３の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合に、減速信号を出力した後に低エネルギー駆動信号を出力する第３の変形例について説明する。図８は、本実施形態の第３の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Third modification)
Next, a third modification will be described in which the low-energy drive signal is output after the deceleration signal is output when the detection unit 31 is in the detection state. FIG. 8 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the third modified example of this embodiment. The flowchart of FIG. 8 is repeated as necessary.

図８に示すように、第２の変形例における出力部３２は、開動作中に検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６に減速信号を出力する（ステップＳ３ａ）。 As shown in FIG. 8, the output unit 32 in the second modification outputs a deceleration signal to the door controller 26 (step S3a) when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation (step S2: Yes). ).

減速制御が行われた後、出力部３２は、引戸２１の運動エネルギーが所定値（例えば、１．６９Ｊ）以下となる速度で引戸２１を開動作させるようにドアエンジン２４を制御する低エネルギー駆動信号をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ３ｂ）。 After deceleration control is performed, the output unit 32 controls the door engine 24 to open the sliding door 21 at a speed at which the kinetic energy of the sliding door 21 becomes a predetermined value (for example, 1.69 J) or less. A signal is output to the door controller 26 (step S3b).

低エネルギー駆動信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して引戸２１の運動エネルギーが所定値以下となる速度で引戸２１を開動作させる低エネルギー駆動制御を行う（ステップＳ４ｂ）。低エネルギー駆動制御によって、引戸２１は、減速制御による減速時よりも低速に制御される。 After the low-energy drive signal is output, the door controller 26 performs low-energy drive control on the door engine 24 to open the sliding door 21 at a speed at which the kinetic energy of the sliding door 21 is equal to or less than a predetermined value (step S4b). . The low-energy drive control controls the sliding door 21 at a lower speed than during deceleration by deceleration control.

第３の変形例によれば、開動作中に検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によって減速信号の出力およびその後の低エネルギー駆動信号の出力を行うことで、引戸２１を減速させた後に引戸２１の運動エネルギーが所定値以下となる速度で引戸２１を開動作させることができる。これにより、第２の変形例よりも通行性を効果的に維持しつつ、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制することができる。 According to the third modification, when the detection unit 31 is in the detection state during the opening operation, the output unit 32 outputs a deceleration signal and then outputs a low-energy drive signal, thereby opening the sliding door 21. After deceleration, the sliding door 21 can be opened at a speed at which the kinetic energy of the sliding door 21 becomes equal to or less than a predetermined value. As a result, it is possible to suppress a collision between a passerby who has entered inside the protective fence 10 and the sliding door 21 while maintaining passability more effectively than in the second modification.

（第４の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になった場合にドアエンジン停止信号を出力する第４の変形例について説明する。図９は、本実施形態の第４の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Fourth modification)
Next, a fourth modification will be described in which the door engine stop signal is output when the detector 31 is in the detection state. FIG. 9 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the fourth modified example of this embodiment. The flowchart of FIG. 9 is repeated as necessary.

図９に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。 As shown in FIG. 9, first, the output unit 32 of the detection device 30 acquires the position signal generated by the position detector 25 from the door controller 26 via the bus 4, and based on the acquired position signal, detects the position of the sliding door. 21 is fully closed (step S6).

引戸２１が全閉状態である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。 When the sliding door 21 is in the fully closed state (step S6: Yes), the output unit 32 determines whether the detection unit 31 is in the detection state (step S2a).

一方、引戸２１が全閉状態でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、出力部３２は、図５で説明したステップＳ１～ステップＳ４を実施する。 On the other hand, if the sliding door 21 is not fully closed (step S6: No), the output unit 32 performs steps S1 to S4 described with reference to FIG.

全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、出力部３２は、ドアエンジン２４を停止するドアエンジン停止信号（すなわち、駆動部停止信号）をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ７）。 When the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state (step S2a: Yes), the output unit 32 outputs a door engine stop signal (that is, drive unit stop signal) for stopping the door engine 24 to the door controller 26. (Step S7).

一方、検知部３１が検知状態でない場合（ステップＳ２ａ：Ｎｏ）、出力部３２は、引戸２１が全閉状態であるか否かの判定を繰り返す（ステップＳ６）。 On the other hand, when the detection unit 31 is not in the detection state (step S2a: No), the output unit 32 repeatedly determines whether or not the sliding door 21 is in the fully closed state (step S6).

ドアエンジン停止信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４の停止制御を行う（ステップＳ８）。ドアエンジン２４の停止制御によって、全閉状態を維持するためにドアエンジン２４が引戸２１を閉方向に押し付ける動作が行われなくなる。これにより、手動での引戸２１の開閉が可能となる。 After the door engine stop signal is output, the door controller 26 performs stop control of the door engine 24 (step S8). The stop control of the door engine 24 prevents the door engine 24 from pressing the sliding door 21 in the closing direction in order to maintain the fully closed state. As a result, the sliding door 21 can be opened and closed manually.

第４の変形例によれば、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに、出力部３２によってドアエンジン停止信号を出力することで、手動での引戸２１の開閉を許容することができる。これにより、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１～図５の例よりも効果的に抑制することができる。 According to the fourth modification, when the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state, the output unit 32 outputs the door engine stop signal, thereby permitting manual opening and closing of the sliding door 21. can be done. As a result, a collision between a passerby who has entered inside the protection fence 10 and the sliding door 21 can be more effectively suppressed than in the examples of FIGS.

（第５の変形例）
次に、ドアエンジン停止信号の出力後に引戸２１の手動開閉が可能になったことを報知する第５の変形例について説明する。図１０は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１１は、本実施形態の第５の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Fifth Modification)
Next, a fifth modification will be described in which it is notified that the sliding door 21 can be manually opened/closed after the output of the door engine stop signal. FIG. 10 is a block diagram showing an automatic door system 1 according to a fifth modified example of this embodiment. FIG. 11 is a flowchart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the fifth modified example of this embodiment. The flowchart of FIG. 11 is repeated as necessary.

図１０に示すように、第５の変形例における検知装置３０は、図４の構成に加えて、更に、報知部３３を備える。報知部３３は、出力部３２によるドアエンジン停止信号の出力後に、引戸２１の手動開閉が可能になったことを報知する。報知の具体的な態様は特に限定されず、例えば、音声出力および画像表示の少なくとも一方で行ってもよい。また、報知部３３は、検知装置と別体でもよい。 As shown in FIG. 10, the detection device 30 in the fifth modified example further includes a notification unit 33 in addition to the configuration shown in FIG. The notification unit 33 notifies that the manual opening/closing of the sliding door 21 has become possible after the output unit 32 outputs the door engine stop signal. A specific mode of notification is not particularly limited, and for example, at least one of audio output and image display may be performed. Also, the notification unit 33 may be separate from the detection device.

図１１に示すように、第５の変形例の動作例は、第４の変形例に対して、ドアエンジン２４の停止制御（ステップＳ８）後に報知部３３による引戸２１の手動開閉可能状態の報知を実施する工程（ステップＳ９）を追加したものとなる。 As shown in FIG. 11, in the operation example of the fifth modification, in contrast to the fourth modification, the notifying unit 33 notifies the manually openable/closable state of the sliding door 21 after the stop control of the door engine 24 (step S8). is added (step S9).

第５の変形例によれば、引戸２１が手動開閉可能であることを報知することで、第４の変形例よりも利便性を向上させることができる。 According to the fifth modification, by informing that the sliding door 21 can be manually opened and closed, convenience can be improved more than in the fourth modification.

（第６の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなったときに減速又は停止信号の出力を停止する第６の変形例について説明する。図１２は、本実施形態の第６の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Sixth modification)
Next, a sixth modification will be described in which output of the deceleration or stop signal is stopped when the detection unit 31 is no longer in the detection state. FIG. 12 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the sixth modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 12 is repeated as necessary.

図１２に示すように、第６の変形例における自動ドアシステム１は、図５のステップＳ１～ステップＳ４を実施した後に、ステップＳ１０～ステップＳ１２を実施する。 As shown in FIG. 12, the automatic door system 1 in the sixth modification performs steps S10 to S12 after performing steps S1 to S4 in FIG.

具体的には、出力部３２は、引戸２１の減速又は停止制御（ステップＳ４）が行われた後、検知部３１が検知状態でなくなったか否かを判定する（ステップＳ１０）。 Specifically, the output unit 32 determines whether or not the detection unit 31 is no longer in the detection state after the deceleration or stop control of the sliding door 21 (step S4) is performed (step S10).

検知部３１が検知状態でなくなった場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、出力部３２は、信号の出力を停止する（ステップＳ１１）。 When the detection unit 31 is no longer in the detection state (step S10: Yes), the output unit 32 stops outputting the signal (step S11).

一方、検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態でなくなったか否かの判定を繰り返す（ステップＳ１０）。 On the other hand, when the detection unit 31 is in the detection state (step S10: No), the output unit 32 repeatedly determines whether or not the detection unit 31 is no longer in the detection state (step S10).

停止信号の出力が停止された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して起動センサ３の検知に応じた引戸２１の開駆動制御を行う。 After the output of the stop signal is stopped, the door controller 26 controls the door engine 24 to open the sliding door 21 according to the detection of the activation sensor 3 .

第６の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなったときに信号の出力を停止することで、起動センサ３による引戸２１の開動作を再開させることができる。これにより、図１～図５の例よりも通行性を向上させることができる。 According to the sixth modification, by stopping the signal output when the detection unit 31 is no longer in the detection state, the opening operation of the sliding door 21 by the activation sensor 3 can be restarted. As a result, passability can be improved more than the examples of FIGS. 1 to 5. FIG.

（第７の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなったときにドアコントローラ２６のドアエンジン２４に対する制御を切り換える信号を出力する第７の変形例について説明する。図１３は、本実施形態の第７の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Seventh Modification)
Next, a seventh modification will be described in which a signal for switching control of the door engine 24 by the door controller 26 is output when the detection unit 31 is no longer in the detection state. FIG. 13 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the seventh modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 13 is repeated as necessary.

図１３に示すように、第７の変形例における自動ドアシステム１は、図５のステップＳ１～ステップＳ４を実施した後に、ステップＳ１０、ステップＳ１１ａを実施する。 As shown in FIG. 13, the automatic door system 1 in the seventh modification performs steps S10 and S11a after performing steps S1 to S4 in FIG.

検知部３１が検知状態でなくなった場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、出力部３２は、起動センサ３の検知に応じた制御を指示する切替信号をドアコントローラ２６に出力する（ステップＳ１１ａ）。 When the detection unit 31 is no longer in the detection state (step S10: Yes), the output unit 32 outputs a switching signal to the door controller 26 to instruct control according to the detection of the activation sensor 3 (step S11a).

切替信号が出力された後、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して起動センサ３の検知に応じた引戸２１の開駆動制御を行う（ステップＳ１２）。 After the switching signal is output, the door controller 26 controls the door engine 24 to open the sliding door 21 according to the detection of the activation sensor 3 (step S12).

第７の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなったときに切替信号を出力することで、起動センサ３による引戸２１の開動作を再開させることができる。これにより、図１～図５の例よりも通行性を向上させることができる。 According to the seventh modification, the opening operation of the sliding door 21 by the activation sensor 3 can be restarted by outputting the switching signal when the detection unit 31 is no longer in the detection state. As a result, passability can be improved more than the examples of FIGS. 1 to 5. FIG.

（第８の変形例）
次に、検知部３１が検知状態になったときに警告情報を発信する第８の変形例について説明する。図１４は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１５は、本実施形態の第８の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Eighth modification)
Next, an eighth modified example in which warning information is transmitted when the detection unit 31 is in the detection state will be described. FIG. 14 is a block diagram showing an automatic door system 1 according to an eighth modification of this embodiment. FIG. 15 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the eighth modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 15 is repeated as necessary.

図１４に示すように、第８の変形例における検知装置３０は、図４の構成に加えて、更に、警告発信部３４を備える。警告発信部３４は、検知部３１が検知状態になったときに、防護柵側検知エリア５Ａに入り込んだ通行者に防護柵側検知エリア５Ａからの退避を促す警告情報を発信する。警告情報の具体的な態様は特に限定されず、例えば、音声情報および画像情報の少なくとも一方であってもよい。また、警報発信部３４は検知装置３０と別体であってもよい。 As shown in FIG. 14, the detection device 30 in the eighth modification further includes a warning transmission unit 34 in addition to the configuration shown in FIG. The warning transmission unit 34 transmits warning information to the passerby who has entered the protection fence side detection area 5A to evacuate from the protection fence side detection area 5A when the detection unit 31 is in the detection state. A specific aspect of the warning information is not particularly limited, and may be, for example, at least one of audio information and image information. Also, the alarm transmission unit 34 may be separate from the detection device 30 .

図１５に示すように、第８の変形例の動作例は、図５に対して、引戸２１の停止制御（ステップＳ４）後に警告発信部３４による警告情報の発信を実施する工程（ステップＳ１３）を追加したものとなる。 As shown in FIG. 15, the operation example of the eighth modification is the step of transmitting warning information by the warning transmitting unit 34 (step S13) after the stop control of the sliding door 21 (step S4). is added.

第８の変形例によれば、警告情報を発信することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１～図５の例よりも効果的に抑制することができる。 According to the eighth modification, by transmitting the warning information, it is possible to more effectively suppress the collision between the passerby who has entered the inside of the protective fence 10 and the sliding door 21 than the examples of FIGS. 1 to 5. can.

（第９の変形例）
次に、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに全閉状態を維持する第９の変形例について説明する。図１６は、本実施形態の第９の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Ninth modification)
Next, a ninth modification will be described in which the fully closed state is maintained when the detection unit 31 enters the detection state in the fully closed state. FIG. 16 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the ninth modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 16 is repeated as necessary.

図１６に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。 As shown in FIG. 16, first, the output unit 32 of the detection device 30 acquires the position signal generated by the position detector 25 from the door controller 26 via the bus 4, and based on the acquired position signal, detects the position of the sliding door. 21 is fully closed (step S6).

引戸２１が全閉状態である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、出力部３２は、検知部３１が検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。 When the sliding door 21 is in the fully closed state (step S6: Yes), the output section 32 determines whether or not the detection section 31 is in the detection state (step S2a).

全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、ドアエンジン２４に対して、引戸２１の全閉状態の維持制御を行う（ステップＳ１４）。引戸２１の全閉状態の維持制御は、全閉状態の引戸２１を閉方向に押し付ける動作をともなう。 If the detection unit 31 is in the fully closed state (step S2a: Yes), the door controller 26 controls the door engine 24 to maintain the fully closed state of the sliding door 21 (step S14). The control for maintaining the fully closed state of the sliding door 21 involves the operation of pressing the fully closed sliding door 21 in the closing direction.

なお、図１６のフローチャートに示されている動作に加えて、更に、ドアコントローラ２６は、図１７に示される検知装置３０および起動センサ３の検知状態と引戸２１の駆動制御との対応関係にしたがって引戸２１の駆動を制御してもよい。 In addition to the operation shown in the flow chart of FIG. 16, the door controller 26 further operates according to the corresponding relationship between the detection state of the detection device 30 and the activation sensor 3 and the drive control of the sliding door 21 shown in FIG. The driving of the sliding door 21 may be controlled.

第９の変形例によれば、全閉状態において検知部３１が検知状態になったときに全閉状態を維持することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を図１～図５の例よりも効果的に抑制することができる。 According to the ninth modification, by maintaining the fully closed state when the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state, a collision between the passerby who has entered the guard fence 10 and the sliding door 21 can be prevented. It can be suppressed more effectively than the examples of FIGS.

（第１０の変形例）
次に、全閉状態において、引戸２１を挟んで防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂの反対側に配置された起動検知エリアからの起動信号に応じて引戸２１を低エネルギー駆動制御する第１０の変形例について説明する。図１８は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示すブロック図である。図１９は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１を示す鳥瞰図である。図２０は、本実施形態の第１０の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２０のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Tenth Modification)
Next, in the fully closed state, the sliding door 21 is driven and controlled with low energy according to the activation signal from the activation detection area arranged on the opposite side of the guard fence side detection area 5A and the door side detection area 5B across the sliding door 21. A tenth modification will be described. FIG. 18 is a block diagram showing an automatic door system 1 according to a tenth modification of this embodiment. FIG. 19 is a bird's-eye view showing an automatic door system 1 according to a tenth modification of the present embodiment. FIG. 20 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the tenth modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 20 is repeated as necessary.

図１８に示すように、第１０の変形例における自動ドアシステム１は、図４の構成に加えて、更に、第２の起動センサ３ａを備える。図１９に示すように、第２の起動センサ３ａは、防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂに対して引戸２１を挟んで反対側の床面上に、所定領域の一例として、起動検知エリアを含む検知エリア５Ｃを有する。以下、検知エリア５Ｃのことを、反対側検知エリア５Ｃとも呼ぶ。反対側検知エリア５Ｃの詳細な構成は、ドア側検知エリア５Ｂと同様である。 As shown in FIG. 18, the automatic door system 1 in the tenth modification further includes a second activation sensor 3a in addition to the configuration shown in FIG. As shown in FIG. 19, the second activation sensor 3a is placed on the floor opposite to the guard fence side detection area 5A and the door side detection area 5B across the sliding door 21 as an example of a predetermined area. It has a detection area 5C containing a detection area. Hereinafter, the detection area 5C is also referred to as the opposite side detection area 5C. The detailed configuration of the opposite side detection area 5C is similar to that of the door side detection area 5B.

図２０に示すように、先ず、検知装置３０の出力部３２は、位置検出器２５で生成された位置信号をドアコントローラ２６からバス４経由で取得し、取得された位置信号に基づいて、引戸２１が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ６）。 As shown in FIG. 20, first, the output unit 32 of the detection device 30 acquires the position signal generated by the position detector 25 from the door controller 26 via the bus 4, and based on the acquired position signal, detects the position of the sliding door. 21 is fully closed (step S6).

全閉状態において検知部３１が検知状態である場合（ステップＳ２ａ：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、反対側検知エリア５Ｃから人又は物体の検知にともなう起動信号が取得されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。 If the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state (step S2a: Yes), the door controller 26 determines whether or not an activation signal accompanying the detection of a person or an object is acquired from the opposite side detection area 5C ( step S15).

反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドアコントローラ２６は、引戸２１の低エネルギー駆動制御を行う（ステップＳ５ａ）。 When the activation signal is acquired from the opposite detection area 5C (step S15: Yes), the door controller 26 performs low-energy drive control of the sliding door 21 (step S5a).

一方、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得されなかった場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ドアコントローラ２６は、引戸２１の全閉状態の維持制御を行う（ステップＳ１４）。 On the other hand, when the activation signal is not acquired from the opposite side detection area 5C (step S15: No), the door controller 26 performs maintenance control of the fully closed state of the sliding door 21 (step S14).

第１０の変形例によれば、全閉状態において、検知部３１が検知状態になり、かつ、反対側検知エリア５Ｃで人又は物体が検知されたときに、引戸２１を低エネルギー駆動制御することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制しつつ、防護柵１０の反対側からの通行者の通行性を確保することができる。 According to the tenth modification, when the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state and a person or an object is detected in the opposite side detection area 5C, the sliding door 21 is driven and controlled with low energy. Thus, it is possible to secure the passability of the passerby from the opposite side of the protective fence 10 while suppressing the collision between the passerby who has entered the inside of the protective fence 10 and the sliding door 21. - 特許庁

（第１１の変形例）
次に、全閉状態において反対側検知エリア５Ｃからの起動信号に応じてドアエンジン２４の停止制御を行う第１１の変形例について説明する。図２１は、本実施形態の第１１の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２１のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (11th modification)
Next, an eleventh modification will be described in which the stop control of the door engine 24 is performed in response to the activation signal from the opposite side detection area 5C in the fully closed state. FIG. 21 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the eleventh modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 21 is repeated as necessary.

図２１のフローチャートは、図２０のフローチャートに対して、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）の次工程の内容が異なり、その他の内容は一致する。 The flowchart of FIG. 21 differs from the flowchart of FIG. 20 in the content of the next step when the activation signal is acquired from the opposite detection area 5C (step S15: Yes), but the other content is the same.

具体的には、図２１の例において、ドアコントローラ２６は、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドアエンジン２４の停止制御を行う（ステップＳ８）。 Specifically, in the example of FIG. 21, when the activation signal is acquired from the opposite side detection area 5C (step S15: Yes), the door controller 26 performs stop control of the door engine 24 (step S8).

第１１の変形例によれば、全閉状態において、検知部３１が検知状態になり、かつ、反対側検知エリア５Ｃから起動信号が取得されたときに、ドアエンジン２４の停止制御を行って引戸２１の手動開閉を許容することで、防護柵１０の内側に入り込んだ通行者と引戸２１との衝突を抑制しつつ、防護柵１０の反対側からの通行者の通行性を確保することができる。 According to the eleventh modification, when the detection unit 31 is in the detection state in the fully closed state and the activation signal is acquired from the opposite side detection area 5C, the stop control of the door engine 24 is performed to open the sliding door. By permitting the manual opening and closing of the guardrail 21, it is possible to secure the passability of the passerby from the opposite side of the guardrail 10 while suppressing the collision between the passerby who has entered the inside of the guardrail 10 and the sliding door 21.例文帳に追加.

（第１２の変形例）
次に、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させる第１２の変形例について説明する。図２２は、本実施形態の第１２の変形例による自動ドアシステム１の動作例を示すフローチャートである。図２２のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。 (Twelfth Modification)
Next, a twelfth modification will be described in which the control of the sliding door 21 is returned to the one according to the detection of the activation sensor 3 after the opening/closing operation of the sliding door 21 is completed once when the detection unit 31 is no longer in the detection state. do. FIG. 22 is a flow chart showing an operation example of the automatic door system 1 according to the twelfth modification of the present embodiment. The flowchart of FIG. 22 is repeated as necessary.

図１２および図１３では、検知部３１が検知状態でなくなった場合に直ちに引戸２１を制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させる例について説明した。これに対して、第１２の変形例による自動ドアシステム１は、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に通常の引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させるように構成されている。 In FIGS. 12 and 13, an example has been described in which the control of the sliding door 21 is immediately returned to the one corresponding to the detection of the activation sensor 3 when the detection unit 31 is no longer in the detection state. On the other hand, in the automatic door system 1 according to the twelfth modification, when the detection unit 31 is no longer in the detection state, the normal control of the sliding door 21 is started after the opening/closing operation of the sliding door 21 is completed once. is configured to return to the one corresponding to the detection of

具体的には、図２２に示すように、第１２の変形例による自動ドアシステム１は、図１１と同様にステップＳ１～ステップＳ４、ステップＳ１０およびステップＳ１１を実施する。ステップＳ１１が実施された後、ドアコントローラ２６は、低速モードでの引戸２１の駆動制御（ステップＳ１６）を開始する。低速モードとは、通常起動センサ３の検知に応じて引戸２１を駆動するときよりも低速度で引戸２１を駆動するモードである。 Specifically, as shown in FIG. 22, the automatic door system 1 according to the twelfth modification performs steps S1 to S4, steps S10 and S11 in the same manner as in FIG. After step S11 is performed, the door controller 26 starts drive control of the sliding door 21 in the low speed mode (step S16). The low speed mode is a mode in which the sliding door 21 is driven at a lower speed than when the sliding door 21 is driven in response to the detection of the normal activation sensor 3 .

低速モードでの引戸２１の駆動制御を開始した後、ドアコントローラ２６は、１回の引戸２１の開閉動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。 After starting the drive control of the sliding door 21 in the low speed mode, the door controller 26 determines whether or not one opening/closing operation of the sliding door 21 has been completed (step S17).

１回の引戸２１の開閉動作が終了した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、これ以降、ドアコントローラ２６は、起動センサ３の検知に応じて引戸２１の駆動制御を行う。 When one opening/closing operation of the sliding door 21 is completed (step S<b>17 : Yes), the door controller 26 controls the driving of the sliding door 21 according to the detection of the activation sensor 3 .

一方、１回の引戸２１の開閉動作が終了していない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ドアコントローラ２６は、低速モードでの引戸２１の駆動制御を繰り返す（ステップＳ１６）。 On the other hand, if one opening/closing operation of the sliding door 21 has not been completed (step S17: No), the door controller 26 repeats drive control of the sliding door 21 in the low speed mode (step S16).

第１２の変形例によれば、検知部３１が検知状態でなくなった場合に、引戸２１の開閉動作が１回終了した後に引戸２１の制御を起動センサ３の検知に応じたものに復帰させることで、第６の変形例および第７の変形例と比較して、ドアエンジン２４にかかる負荷を軽減することができる。 According to the twelfth modification, when the detection unit 31 is no longer in the detection state, the control of the sliding door 21 is returned to the one according to the detection of the start sensor 3 after the opening/closing operation of the sliding door 21 is completed once. Therefore, the load applied to the door engine 24 can be reduced as compared with the sixth and seventh modifications.

（第１３の変形例）
次に、防護柵１０の閉方向側の端部の近傍に防護柵側検知エリア５Ａを配置する第１３の変形例について説明する。図２３は、本実施形態の第１３の変形例による自動ドアシステム１を示す平面図である。これまでは、防護柵１０における開閉方向ｄ１の全範囲にわたって防護柵側検知エリア５Ａを配置した例について説明した。 (Thirteenth Modification)
Next, a thirteenth modification will be described in which the protection fence side detection area 5A is arranged in the vicinity of the end of the protection fence 10 in the closing direction. FIG. 23 is a plan view showing an automatic door system 1 according to a thirteenth modification of this embodiment. So far, an example in which the protective fence side detection area 5A is arranged over the entire range of the protective fence 10 in the opening/closing direction d1 has been described.

これに対して、図２３に示すように、防護柵１０の閉方向ｄ１２側の端部１０ａの近傍にのみ防護柵側検知エリア５Ａを配置してもよい。防護柵１０の内側に入り込む人は、通常、先ずは、防護柵１０の閉方向ｄ１２側の端部１０ａの近傍領域に入り込む。このような近傍領域のみに防護柵側検知エリア５Ａを配置することで、検知装置３０の監視負担を軽減することができる。 On the other hand, as shown in FIG. 23, the protective fence side detection area 5A may be arranged only in the vicinity of the end 10a of the protective fence 10 on the closing direction d12 side. A person who enters inside the protective fence 10 usually first enters the area near the end 10a of the protective fence 10 on the closing direction d12 side. By arranging the protective fence side detection area 5A only in such a nearby area, the monitoring load of the detection device 30 can be reduced.

なお、上述した実施形態および変形例においては、検知装置３０と起動センサ３とが別体の構成であるが、検知装置３０と起動センサ３とは、一体の構成であってもよい。例えば、検知装置３０の検知部３１が、防護柵側検知エリア５Ａおよびドア側検知エリア５Ｂの双方を有していてもよい。 Although the detection device 30 and the activation sensor 3 are configured separately in the above-described embodiment and modification, the detection device 30 and the activation sensor 3 may be integrated. For example, the detection unit 31 of the detection device 30 may have both the guard fence side detection area 5A and the door side detection area 5B.

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。 Aspects of the present invention are not limited to the individual embodiments described above, but include various modifications that can be conceived by those skilled in the art, and the effects of the present invention are not limited to the above-described contents. That is, various additions, changes, and partial deletions are possible without departing from the conceptual idea and spirit of the present invention derived from the content defined in the claims and equivalents thereof.

また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。 It is also possible to combine or replace part of the configurations described in the embodiments, including the modifications described above. Furthermore, it is also possible to apply only a part of the configuration described in the embodiment including the modified example described above. These cases have specific configurations derived from their respective configurations in addition to those specified herein.

１０防護柵
２０自動ドア装置
２１引戸
２４ドアエンジン
３０検知装置
３１検知部
３２出力部 10 Protection fence 20 Automatic door device 21 Sliding door 24 Door engine 30 Detection device 31 Detection unit 32 Output unit

Claims

引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、
前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、
前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、
前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させるように前記駆動部を制御する信号を出力する出力部と
を備える自動ドアシステム。 an automatic door apparatus having a driving unit for opening and closing a sliding door and a control unit for controlling the driving unit;
a fence installed so as to face the sliding door when the sliding door is in the fully open position;
A detection unit having a detection area for detecting a person or an object in at least a part of an area in the vicinity of the door bottom of the sliding door and closer to the automatic door device than the fence body when the sliding door is in the fully closed position. and,
An automatic door system comprising: an output unit that outputs a signal for controlling the drive unit to decelerate or stop the sliding door when the detection unit enters a detection state in which a person or an object is detected.

前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信したときに前記全閉状態を維持するように前記駆動部を制御する、請求項１に記載の自動ドアシステム。 2. The automatic door system according to claim 1, wherein said control unit controls said driving unit so as to maintain said fully closed state when said signal is received from said output unit in said fully closed state of said sliding door.

前記制御部は、前記引戸の全閉状態において前記出力部から前記信号を受信し、かつ、前記引戸を挟んで反対側の所定領域で人又は物体を検知したときに前記引戸の運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させるように前記駆動部を制御し又は前記駆動部を停止する、請求項１に記載の自動ドアシステム。 The control unit receives the signal from the output unit when the sliding door is fully closed, and the kinetic energy of the sliding door reaches a predetermined value when a person or an object is detected in a predetermined area on the opposite side of the sliding door. 2. The automatic door system according to claim 1, wherein said driving unit is controlled or stopped so as to open said sliding door at a speed equal to or lower than a value.

前記制御部が前記駆動部を停止しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備える請求項３に記載の自動ドアシステム。 4. The automatic door system according to claim 3, further comprising a notification unit that notifies that the sliding door can be manually opened and closed while the control unit has stopped the driving unit.

前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備える、請求項１～４のいずれか１項に記載の自動ドアシステム。 The automatic door system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a warning transmission section that transmits warning information when said detection section enters said detection state.

前記検知部は、少なくとも前記柵体の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有する、請求項１～５のいずれか１項に自動ドアシステム。 The automatic door system according to any one of claims 1 to 5, wherein the detection section has the detection area at least in the vicinity of an end of the fence on the closing direction side.

前記制御部は、前記出力部から前記信号の出力が停止されてから前記引戸が一開閉した後に、前記駆動部の制御を前記出力部からの前記信号に基づく制御から前記自動ドア装置を起動させる起動センサの検知状態に基づく制御に変更する請求項１～６のいずれか１項に記載の自動ドアシステム。 After the output of the signal from the output unit is stopped and the sliding door is temporarily opened and closed, the control unit causes the automatic door device to start from the control based on the signal from the output unit. The automatic door system according to any one of claims 1 to 6, wherein the control is changed based on the detection state of the activation sensor.

引戸の戸尻近傍の領域であって前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置された柵体よりも前記引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部と、
前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する出力部と
を備える検知装置。 A driving unit for driving the sliding door to open and close relative to a rail body installed so as to face the sliding door when the sliding door is in a fully open position in a region near the trailing edge of the sliding door, and a control unit for controlling the driving unit. a detection unit having a detection area for detecting a person or an object in at least part of the area on the side of the automatic door device having
and an output unit that outputs a signal for decelerating or stopping the sliding door to the automatic door device when the detection unit enters a detection state in which a person or an object is detected.

前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を減速させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８に記載の検知装置。 The detection device according to claim 8, wherein the output section outputs a signal for decelerating the sliding door to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸の運動エネルギーが所定値以下となる速度で前記引戸を開動作させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項９に記載の検知装置。 10. The output unit outputs to the automatic door apparatus a signal for opening the sliding door at a speed at which kinetic energy of the sliding door becomes equal to or less than a predetermined value when the detection unit is in the detection state. The detection device according to .

前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記引戸を停止させる信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８～１０のいずれか１項に記載の検知装置。 The detection device according to any one of claims 8 to 10, wherein the output section outputs a signal for stopping the sliding door to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

前記出力部は、前記検知部が前記検知状態になったときに、前記駆動部を停止する信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８～１１のいずれか１項に記載の検知装置。 The detection device according to any one of claims 8 to 11, wherein the output section outputs a signal to stop the driving section to the automatic door device when the detection section is in the detection state.

前記出力部は、前記検知部が前記検知状態でなくなったときに、前記信号の出力を停止し、又は前記駆動部の制御を切り替える信号を前記自動ドア装置に出力する、請求項８～１２のいずれか１項に記載の検知装置。 The output unit stops outputting the signal or outputs a signal for switching control of the driving unit to the automatic door device when the detection unit is no longer in the detection state. A sensing device according to any one of the preceding claims.

前記出力部が前記駆動部を停止する信号を出力しているときに、前記引戸の手動開閉が可能になったことを報知する報知部を更に備える、請求項１３に記載の検知装置。 14. The detection device according to claim 13, further comprising a notification section that notifies that the sliding door can be manually opened and closed while the output section is outputting a signal to stop the drive section.

前記検知部が前記検知状態になったときに警告情報を発信する警告発信部を更に備える、請求項８～１４のいずれか１項に記載の検知装置。 The detection device according to any one of claims 8 to 14, further comprising a warning transmission section that transmits warning information when said detection section enters said detection state.

前記検知部は、少なくとも前記柵体の閉方向側の端部の近傍に前記検知エリアを有する、請求項８～１５のいずれか１項に記載の検知装置。 The detection device according to any one of claims 8 to 15, wherein the detection unit has the detection area at least in the vicinity of an end of the fence on the closing direction side.

引戸を開閉駆動する駆動部および前記駆動部を制御する制御部を有する自動ドア装置と、
前記引戸が全開位置にあるときに前記引戸と対面するように設置される柵体と、
前記引戸が全閉位置にあるときに前記引戸の戸尻近傍の領域であって前記柵体よりも前記自動ドア装置側の領域の少なくとも一部に、人又は物体を検知する検知エリアを有する検知部を有する検知装置と、を有する自動ドアシステムにおいて、
前記自動ドア装置または前記検知装置は、前記検知部が人又は物体を検知した検知状態になったときに前記引戸を減速又は停止させる信号を前記駆動部に出力する、自動ドアシステムの制御方法。 an automatic door apparatus having a driving unit for opening and closing a sliding door and a control unit for controlling the driving unit;
a fence installed so as to face the sliding door when the sliding door is in the fully open position;
When the sliding door is in the fully closed position, a detection area for detecting a person or an object is provided in at least a part of an area in the vicinity of the door bottom of the sliding door and closer to the automatic door device than the fence body. In an automatic door system comprising a detection device comprising:
A control method for an automatic door system, wherein the automatic door device or the detection device outputs a signal for decelerating or stopping the sliding door to the drive section when the detection section enters a detection state in which a person or an object is detected.