JP7253141B2 - 駆動装置、ロボットおよび画像形成装置 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図1は実施形態1に係る駆動装置1の説明図で、(a)は斜視図、(b)は部分断面である。この駆動装置1は、プラネタリ型遊星歯車機構を用いて2つのモータで出力軸のバックラッシをなくすものである。具体的には、一つの出力軸(遊星キャリア)2と、それぞれ二系統の遊星歯車3A、3B及び太陽歯車4A、4Bと、固定された一つの外輪歯車(内歯歯車)5とを備えたバックラッシ低減機構を有する。
次に本発明の他の実施形態(実施形態2)に係る駆動装置100について説明する。この駆動装置100は、実施形態1の駆動装置1をより具体的な構成を特定するとともに、ロボットに適用するのに適した構成を採用したものである。
次に本発明の駆動装置を備えたロボットの実施形態(実施形態3)について説明する。図12は、本実施形態3に係るロボットであるマニピュレータ装置700の概略構成を示す図である。このマニピュレータ装置700は、2つの関節部を備えた2自由度のマニピュレータ装置であり、回転ステージ上に取り付けるなどして使用される。第一アーム701と第二アーム702とを有し、第二アーム702にの先端にエンドエフェクタとしてピッキングハンド703を備えている。第一アーム701の基端は台座704の上部に固定された支持体705の上端に回転可能に取り付けられている。両者の取付部で第一関節部706を構成している。この第一アーム701の先端に第二アーム702の基端が回転可能に取り付けられ、両者の取り付け部で第二関節部707を構成している。
次に本発明の駆動装置を備えた画像形成装置の実施形態(実施形態4)について説明する。図15は実施形態4に係る画像形成装置の概略構成図である。原稿Dは、原稿搬送部810によって、図中の矢印方向に搬送(給送)されて、原稿読込部802上を通過し、原稿読込部802で画像情報が光学的に読み取られる。読み取られた画像情報に基づいたレーザ光等の露光光Lが、露光部803(書込部)から作像部804の感光体ドラム805上に照射される。作像部804において、所定の作像プロセス(帯電工程、露光工程、現像工程)を経て、感光体ドラム805上に画像情報に対応した画像(トナー像)が形成される。形成された画像は、給送装置852から搬送経路Kなどを通って搬送されてきたシートP上に転写部807で転写される。転写工程後のシートPは、定着装置820でトナー像が定着され、排紙トレイ831上に積載される。
2 :出力軸
3A :遊星歯車
3B :遊星歯車
4A :太陽歯車
4B :太陽歯車
5 :外輪歯車
6 :遊星キャリアピン
7A :入力軸
7B :入力軸
8A :入力歯車
8B :入力歯車
9A :モータ
9B :モータ
10A :駆動伝達系
10B :駆動伝達系
11 :制御部
12 :遊星歯車
100 :駆動装置
101 :第一モータ
101A :駆動軸
102 :第一ファーストピニオン軸
102 :第一ピニオン軸
103 :第一ファーストギヤ
104 :第一セカンドピニオン軸
105 :第一セカンドギヤ
108 :出力ギヤ
109 :出力フランジ
109B :ピン
112 :シャフトピン
113 :ハブリング
116 :内歯車
118 :基板
119 :ホールIC
120 :ハウジング
121 :前ハウジング
122 :後ハウジング
140 :第一ブレーキ機構
151 :第二モータ
152 :第二ファーストピニオン軸
153 :第二ファーストギヤ
154 :第二セカンドピニオン軸
155 :第二セカンドギヤ
190 :第二ブレーキ機構
210 :制御基板
305 :太陽歯車ピニオン軸
307 :第一太陽ピニオン軸
307A :第一太陽歯車
308 :第一サードギヤ
310 :第一遊星歯車
357 :第二太陽ピニオン軸
357A :第二太陽歯車
358 :第二サードギヤ
360 :第二遊星歯車
700 :マニピュレータ装置
151 :第二モータ
Claims (8)
- 2つのモータによって同一の出力軸を回転させる駆動装置において、外輪歯車と出力軸(遊星キャリア)とは共用になるとともに、遊星歯車と太陽歯車とは専用になるよう2つのプラネタリ型遊星歯車機構を構成し、各太陽歯車に2つのモータから駆動を伝えるようにし、
上記2つのモータによりバックラッシ低減可能な制御を行う制御手段を有することを特徴とする駆動装置。 - 上記2つのモータから各モータに対応する遊星歯車までの駆動伝達経路内それぞれに、作動・不作動切り替え可能なブレーキを設けたことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。
- 上記2つのモータと、
上記2つのプラネタリ型遊星歯車機構と、
上記2つのモータから各モータに対応する遊星歯車までの駆動伝達経路内それぞれに、作動・不作動切り替え可能なブレーキと、
上記出力軸(遊星キャリア)の回転角度を検出する角度センサとを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の駆動装置。 - 上記2つのモータと上記各太陽歯車との間に減速機構を設けたことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一に記載の駆動装置。
- 上記減速機構はハスバ歯車を含むことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。
- モータから出力軸に回転力を伝達するための第一駆動伝達系及び第二駆動伝達系を有する、2つのモータによるバックラッシ低減機構を持つ駆動装置において、
第一および第二モータ、複数の第一および第二遊星歯車、一つの内歯車、第一太陽歯車とそれに結合された第一入力歯車、第二太陽歯車とそれに結合された第二入力歯車、からなる遊星歯車機構で、
第一及び第二の遊星歯車はキャリアピンに回転自在に支持された状態で、複数存在し、
各キャリアピンは、一つの出力軸(遊星キャリア)と結合され、
第一太陽歯車と複数の第一遊星歯車、第二太陽歯車と複数の第二遊星歯車、が噛み合うように配置され、
複数の第一および第二遊星歯車は、一つの内歯車にかみ合い、
第一モータにより第一入力歯車、第二モータにより第二入力歯車が駆動可能な状態で配置され、
ていることを特徴とする駆動装置。 - 請求項1乃至6の何れか一に記載の駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される駆動対象とを備えたロボット。
- 請求項1乃至6の何れか一に記載の駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される駆動対象とを備えた画像形成装置。
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