JP7245683B2 - 乗員保護機能を有する車両 - Google Patents
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Description
よって、本発明では、乗員が車両の衝突を認識している場合、衝突の際に高い張力をシートベルトに即座的に作用させて、衝突に対して身構えていると予想される乗員を、高い確実性をもって支えることができる。これに対し、乗員が衝突を認識していない場合には、乗員が認識している場合と比べてゆっくりとシートベルトの張力を上げる。これにより、衝突を認識していないために通常の状態にある乗員の胸部に対して、瞬時的に大きな力を作用させないようにして、支えることができる。
このように本発明では、乗員についての衝突の認識に基づいてシートベルトの張力を調整することにより、乗員の体反応の状態に応じた適切な張力により、乗員の保護を実行することができる。車両の乗員保護性能がさらに向上すると期待できる。
図1(A)は側面図、図1(B)は断面図、図1(A)は上面図、である。
図1の自動車1は、車両の一例である。自動車1は、車体の中央に乗員が乗車する車室2が設けられる。車室2には、乗員が着座するシート3が設けられる。車室2の前部には、トーボード4が設けられる。シート3の前側において、トーボード4から後向きにハンドル5が突出する。乗員は、シート3に着座してハンドル5などの操作部材を操作することができる。
具体的には、図2には、駆動ECU51、操舵ECU52、制動ECU53、自動運転/運転支援ECU54、運転操作ECU55、検出ECU56、空調ECU57、乗員監視ECU58、保護ECU59、外通信ECU60、UIECU61、システムECU62、が図示されている。これら複数の制御ECUは、自動車1で採用されるたとえばCAN(Controller Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)といった車ネットワーク66により、中継装置としてのセントラルゲートウェイ(CGW)67に接続される。車ネットワーク66は、たとえば乗員監視装置40の乗員監視ECU58と乗員保護装置26の保護ECU59とを接続している。
たとえば、運転操作ECU55には、乗員が自動車1の走行を制御するために操作するハンドル5、ブレーキペダル71、アクセルペダル72、シフトレバー73などの操作検出センサが接続される。運転操作ECU55は、操作量に応じた制御情報を、車ネットワーク66へ出力する。駆動ECU51、操舵ECU52、制動ECU53は、車ネットワーク66から情報を取得し、自動車1の走行を制御する。
シートベルト装置10は、シート3に着座した乗員の前に掛け渡されるシートベルト11を有する。シートベルト装置10は、衝突の際にシートベルト11に張力を与えて、乗員がシート3から離れ難くなるように拘束する。
エアバッグ装置20は、たとえばシート3の前側や横側において展開するエアバッグ21を有する。エアバッグ装置20は、衝突の際にエアバッグ21を展開し、シート3から倒れたり離れたりしようとする乗員を支える。
このように、自動車1は、衝突の際に、乗車している乗員を保護することが可能である。乗員が着座位置から大きく外れ難くなり、乗員に対する一定の保護効果が期待できる。
たとえば、衝突の際に急激に高い張力をシートベルト11に作用させると、乗員によっては、衝突によりたとえば前へ移動しようとしている乗員のたとえば胸部に瞬時的に大きな力が作用する可能性があると言われている。
このように、自動車1では、乗員保護性能をさらに向上することが求められる。
図3の乗員監視装置40は、車内通信部101、乗員監視ECU58、メモリ102、タイマ103、マイクロホン78、内カメラ41、レンズ104の駆動部105、およびこれらを接続する内部バス106、を有する。乗員監視装置40は、この他にもたとえば、独自に、車外緊急通信機107、補助加速度センサ108、歩行者などを撮像するための補助外カメラ109を、内部バス106に接続して備えてもよい。これにより、乗員監視装置40は、それ単独で、衝突時処理を実行するための機能を確保することができる。
また、乗員監視装置40の各部には、自動車1のバッテリ91から、電力が供給される。その電力供給経路には、バックアップ電力を蓄積する蓄電池110が接続される。乗員監視装置40は、自動車1から取外可能に設けられてよい。
乗員監視ECU58は、メモリ102から乗員監視用のプログラムを読み込んで実行する。これにより、乗員監視ECU58には、乗員監視装置40の制御部が実現される。乗員監視装置40の制御部は、乗員監視装置40の全体の動作を制御し、乗員監視装置40に乗員監視機能を実現する。
たとえば、乗員監視ECU58は、自動車1に乗車した乗員を内カメラ41により撮像された画像に基づいて、乗員による自動車1の衝突についての認識の有無を判断する。
乗員保護装置26の保護ECU59は、たとえば、加速度センサ75により自動車1の衝突が検出された場合、乗員監視装置40により判断された乗員による衝突の認識の有無に応じて、自動車1に乗車した乗員についてのシートベルト11による拘束を実行する。
図4は、シート3に着座した乗員を前から見た図である。
乗員保護装置26の保護ECU59は、アクチエータの作動、停止、作動中の駆動力を制御する。アクチエータの作動中の駆動力によりシートベルト11が巻き取られ、シート3の着座する乗員が拘束される。たとえば乗員をシート3に押し付けるようにシートベルト11が巻き取られた状態では、アクチエータの駆動力がシートベルト11の拘束力となる。
乗員監視ECU58は、たとえば自動車1に乗員が乗車して乗員監視装置40が動作を開始すると、図5の処理を実行する。
また、乗員監視ECU58は、画角切り替えを駆動部105へ指示して、画角を挟角から広角へ切り替えてもよい。これにより、内カメラ41は、ドライバのみを撮像する状態から、車室2の全体を撮像する状態に切り替わる。乗員監視ECU58は、撮像画像に基づいて、ドライバのみならず、ドライバ以外の他乗員についても、内カメラ41の撮像画像から、上半身や頭部の向きや動きを判定することができる。
乗員監視ECU58は、取得した撮像画像から乗員の眼球の画像を特徴に基づいて抽出し、抽出した画像から乗員の視線の方向を判定する。乗員監視ECU58は、取得した撮像画像から乗員の頭部の画像を特徴に基づいて抽出し、抽出した画像から乗員の頭部の方向を判定してもよい。
また、乗員監視ECU58は、たとえばステップST2において取得した衝突予測に含まれる衝突による衝撃の入力方向と、特定した乗員の視線の方向とを比較する。そして、乗員監視ECU58は、これらの方向が所定角度差より小さい場合には、乗員による衝突の認識があると判断し、処理をステップST7へ進める。これに対して、これらの方向が所定角度差以上である場合、乗員監視ECU58は、乗員による衝突の認識がないと判断し、処理をステップST4へ進める。
乗員監視ECU58は、たとえばUIECU61の表示デバイス76に視認方向を警告として表示させる。乗員監視ECU58は、UIECU61の図示外のスピーカから音声により警告を出力してもよい。また、乗員監視ECU58は、シート3やハンドル5に設けられる図示外の通電装置により、乗員に微小電流を通電してもよい。
乗員監視ECU58は、たとえば衝突までの残り時間において最大張力となるように、シートベルト11による駆動力(拘束力)を順次増加するランプ制御を指示する。
保護ECU59は、アクチュエータ12を用いて、シートベルト11によるプリテンション制御を開始する。保護ECU59は、シートベルト11による駆動力(拘束力)を順次増加するランプ制御を開始する。
保護ECU59は、自動車1の衝突が予想される際に、乗員監視装置40により乗員が衝突の有無を認識していないと判断される場合には、シートベルト11の張力をゆっくりと上げる動作を開始する。
乗員監視ECU58は、たとえば、衝突により自動車1に作用する加速度を取得して衝突を検出することにより、衝突を回避不可な状態にあることが検出されたか否かを判断する。
乗員監視ECU58は、たとえば検出ECU56が車ネットワーク66へ出力した衝突検出を車内通信部101から取得して、衝突を回避不可な状態にあることが検出されたか否かを判断してよい。
衝突が不可避ではない場合、処理をステップST2へ戻す。衝突が不可避である場合、処理をステップST8へ進める。
乗員監視ECU58は、ステップST3の処理の後に撮像された画像に基づいて、ステップST3と同様の処理により、乗員が衝突を認識しているか否かを判断してよい。
そして、乗員による衝突の認識があると判断する場合、乗員監視ECU58は、処理をステップST9へ進める。乗員による衝突の認識がないと判断する場合、乗員監視ECU58は、処理をステップST10へ進める。
保護ECU59は、アクチュエータ12を用いて、シートベルト11によるプリテンション制御を開始する。保護ECU59は、最大出力で、シートベルト11による拘束を開始する。
保護ECU59は、自動車1の衝突が予想されてもシートベルト11の張力を上げる動作を開始しなかった後に、自動車1の衝突が不可避であることが検出されると、シートベルト11の張力を最大張力へ即座的に上げる動作を開始する。
保護ECU59は、ステップST6で開始したシートベルト11の拘束力のランプ制御を継続する。
保護ECU59は、ステップST6の場合よりも拘束力の増加率を上げて、ステップST6で開始したシートベルト11の拘束力のランプ制御を継続する。
保護ECU59は、シートベルト11の張力をゆっくりと上げる動作を開始した後に、自動車1の衝突が不可避であることが検出されると、張力の増加率を高くしてシートベルト11の張力を上げる動作を継続する。
図6の横軸は、衝突を予測したタイミングからの経過時間である。図6の縦軸は、シートベルト11による拘束力(駆動力)である。
その後、衝突の不可避が検出されると、アクチュエータ12は、その時点での乗員による衝突の認識の有無にかかわらず、シートベルト11により最大の拘束力(駆動力)を発揮させる。
これに対し、衝突予測の際に乗員が衝突があることを認識していない場合、乗員保護装置26のアクチュエータ12は、衝突予測のタイミングから、拘束力(駆動力)を順次増加するランプ制御を開始する。
その後、衝突の不可避が検出されると、アクチュエータ12は、その時点での乗員による衝突の認識に応じて拘束力(駆動力)の増加率を変化させて、シートベルト11の拘束力のランプ制御を継続する。具体的には、乗員が衝突を認識している場合、拘束力(駆動力)の増加率を上げて、シートベルト11の拘束力のランプ制御を継続する。乗員が未だに衝突を認識していない場合、拘束力(駆動力)の増加率を上げることなく、シートベルト11の拘束力のランプ制御を継続する。
このように、保護ECU59は、乗員監視装置40の乗員監視ECU58により衝突予測の際に乗員が自動車1の衝突を認識していないと判断した場合、乗員が認識していると判断した場合と比べて時間をかけてゆっくりとシートベルト11の張力を上げることになる。
たとえば、保護ECU59は、図中に示す一点鎖線よりも低い傾きとなるように、ゆっくりとした増加率でシートベルト11の張力を上げている。図中に示す一点鎖線は、図中の破線で示す、衝突が不可避であることが検知された場合での、最大の拘束力(駆動力)が発揮される場合での接線と同じ傾きに描画されている。
なお、この他にもたとえば、乗員監視ECU58は、画像に捉えることができる乗員の瞳孔の開き具合(たとえば通常よりも大きく瞳孔が開いているか否かの判断)、顔の表情、乗員の急激な動き、乗員の脈の速さや自動車1の操作に基づいて、乗員による衝突の認識の有無を判断してもよい。この場合でも、乗員監視ECU58は、乗員についての衝突の認識について高い確度により判断することができる。
なお、乗員の脈は、たとえば乗員の腕の赤外線画像などにより観測可能であるが、この他にもたとえば、乗員監視ECU58と接続されている脈拍センサ、非接触タイプの脈拍センサなどにより検出してもよい。
これにより、衝突の可能性について把握していない乗員については、乗員の拘束を予測時点から早期から始めて急激な強い拘束力を乗員に作用させることなく、衝突の時点においては適切な拘束力を得ることが可能になることが期待できる。特に、本実施形態では、シートベルト11の張力をゆっくりと上げる動作を開始した後に、自動車1の衝突が不可避であることが検出されると、保護ECU59は、張力の増加率を高くしてシートベルト11の張力を上げる動作を継続する。これにより、衝突予想から衝突不可避の検出までの期間が非常に短い場合でも、衝突の時点においては適切な拘束力を得ることが可能になることが期待できる。
また、衝突の認識により衝突に対して身構えていると予想される乗員については、予測時点での高速を開始しないようにして身体の自由度を確保でき、その後の衝突不可避の検出の際に一気に拘束することにより、たとえば衝突前にシート3の着座位置に正しく座り直した乗員をシートベルト11により適切に拘束できることが期待できる。
特に、本実施形態では、自動車1の衝突が予想されてもシートベルト11の張力を上げる動作を開始しなかった後に、自動車1の衝突が不可避であることが検出されると、保護ECU59は、シートベルト11の張力を最大張力へ即座的に上げる動作を開始する。これにより、衝突不可避の検出の直後に強い拘束力を発揮したとしても、それによる弊害を伴わずに衝突の時点においては適切な拘束力を得ることが可能になることが期待できる。
Claims (5)
- 車両に設けられ、前記車両が衝突する際に車両に乗車している乗員をシートベルトにより支える保護動作を実行する乗員保護装置と、
前記車両に設けられ、前記車両に乗車している乗員を監視する乗員監視装置と、
を有し、
前記乗員監視装置は、前記車両の衝突についての、前記車両に乗車している乗員による認識を判断し、
前記乗員保護装置は、
前記車両の衝突が予想される際に、乗員が衝突を認識していない場合、前記シートベルトの張力をゆっくりと上げる動作を開始し、
乗員が衝突を認識している場合、前記車両の衝突が予想されても前記シートベルトの張力を上げる動作を開始しない、ことにより、
前記乗員監視装置により乗員が前記車両の衝突を認識していないと判断した場合、乗員が認識していると判断した場合と比べてゆっくりと前記シートベルトの張力を上げる、
乗員保護機能を有する車両。
- 前記乗員監視装置は、
乗車した乗員を撮像可能な撮像デバイスを有し、
前記撮像デバイスにより撮像された画像に基づいて、前記車両の衝突についての、前記車両に乗車している乗員による認識を判断する、
請求項1記載の、乗員保護機能を有する車両。
- 前記乗員監視装置は、
前記撮像デバイスにより撮像される画像において、前記車両の衝突が予想または検出される方向への乗員の動きに基づいて、乗員による衝突の認識を判断する、
請求項2記載の、乗員保護機能を有する車両。
- 前記乗員保護装置は、
前記シートベルトの張力をゆっくりと上げる動作を開始した後に、前記車両の衝突が不可避であることが検出されると、張力の増加率を高くして前記シートベルトの張力を上げる動作を継続する、
請求項1から3のいずれか一項記載の、乗員保護機能を有する車両。
- 前記乗員保護装置は、
前記車両の衝突が予想されても前記シートベルトの張力を上げる動作を開始しなかった後に、前記車両の衝突が不可避であることが検出されると、前記シートベルトの張力を即座的に上げる動作を開始する、
請求項1から4のいずれか一項記載の、乗員保護機能を有する車両。
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