JP7244758B2 - Robot system, manufacturing method of molded products - Google Patents
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Description
本発明は、成形体からバリを除去するために利用可能なロボットシステム、及びこれを用いた成形品の製造方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a robot system that can be used to remove burrs from a molded product, and a method for manufacturing a molded product using the robot system.
特許文献1では、ロボットアームを駆動させて成形体を金型から取り出し、その成形体をバリ取り用保持装置に固定し、その状態でバリ取りを行っている。
In
特許文献1の方法では、金型から取り出して成形体を、一旦、バリ取り用保持装置に固定し、その状態でバリ取りを行っているので、バリ取りのための作業工数が多くなってしまう。
In the method of
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、成形体のバリの除去を効率的に行うことを可能にするロボットシステムを提供するものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a robot system capable of efficiently removing burrs from a compact.
本発明によれば、ロボットアームと、ロボットハンドと、保持機構と、分断機構を備えるロボットシステムであって、前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに装着され、前記保持機構は、前記ロボットハンドに設けられ、かつ成形体を保持するように構成され、前記成形体は、成形体本体と、その周囲に設けられたバリを備え、前記分断機構は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステムが提供される。 According to the present invention, there is provided a robot system comprising a robot arm, a robot hand, a holding mechanism, and a dividing mechanism, wherein the robot hand is mounted on the robot arm, and the holding mechanism is provided on the robot hand. and configured to hold a molded article, the molded article includes a molded article main body and burrs provided around it, and the dividing mechanism holds the molded article in a state where the holding mechanism holds the molded article. , a robotic system configured to decouple said flash and said compact body.
本発明の構成では、保持機構が成形体を保持した状態で、バリと成形体本体を分断するので、バリの除去を効率的に行うことができる。 In the configuration of the present invention, the burrs and the main body of the molded body are separated while the holding mechanism holds the molded body, so that the burrs can be removed efficiently.
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記保持機構は、前記成形体本体を保持する本体保持機構を備える、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記分断機構は、当接体を有するバリ取り機構を備え、前記本体保持機構が前記成形体本体を保持した状態で前記バリと前記当接体を衝突させることによって前記バリと前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記バリ取り機構は、前記当接体を一対備え、前記一対の当接体は、前記一対の当接体の間の開口の大きさが可変になっており、前記成形体本体が前記開口を通過可能で且つ前記バリが前記当接体に衝突するように前記開口の大きさを設定した状態で前記バリと前記当接体を衝突させる、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記分断機構は、少なくとも1つの突出機構を備え、前記突出機構は、突出部を備え、前記本体保持機構が前記成形体本体を保持する保持面に対向する対向面に前記突出部が当接した状態で、前記当接体を前記保持面から前記対向面に向かう方向に移動させることによって、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、傾斜面を備える傾斜部材をさらに備え、前記傾斜面は、前記バリ取り機構の下側に配置されており、前記バリ取り機構によって分断された前記バリが前記傾斜面に沿って滑って搬送される、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記突出機構は、前記傾斜面の下側に配置されており、前記突出部は、前記傾斜面に設けられた貫通孔を通じて前記傾斜面から突出する、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記バリは、バリ本体と薄肉部を備え、前記薄肉部は、前記バリ本体よりも肉厚が小さく、かつ前記成形体本体の周縁に沿って設けられ、前記分断機構は、少なくとも1つの突出機構を備え、前記突出機構は、突出部を備え、前記突出部は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記突出部の先端を前記薄肉部に当接させ、前記先端で前記薄肉部を損壊させて前記バリ本体と前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記分断機構は、前記突出機構を複数備え、前記複数の突出機構は、前記成形体本体の周縁に沿って間隔を空けて配置される、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、前記保持機構は、前記バリ本体を保持するバリ保持機構を備える、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、開閉可能な第1及び第2金型を備え、第1及び第2金型は、パリソンを成形して前記成形体を形成可能に構成され、前記成形体を形成した後に第1金型に前記成形体が保持された状態で、前記保持機構は、前記成形体を保持する、ロボットシステムである。
好ましくは、前記記載のロボットシステムであって、第1金型は、第2金型よりも前記成形体と係合されやすくなっている、ロボットシステムである。
Various embodiments of the present invention are illustrated below. The embodiments shown below can be combined with each other.
Preferably, in the robot system described above, the holding mechanism is a robot system including a main body holding mechanism that holds the molded body main body.
Preferably, in the robot system described above, the dividing mechanism includes a deburring mechanism having an abutting body, and the body holding mechanism holds the molded body body and removes the burrs and the abutting body. The robot system is configured to separate the burr and the compact body by collision.
Preferably, in the robot system described above, the deburring mechanism includes a pair of the contact bodies, and the size of the opening between the pair of contact bodies is variable. wherein the burr collides with the contact body in a state in which the size of the opening is set so that the molded body body can pass through the opening and the burr collides with the contact body. System.
Preferably, in the robot system described above, the dividing mechanism includes at least one protruding mechanism, the protruding mechanism includes a protruding portion, and the main body holding mechanism is attached to a holding surface for holding the molded body. The burr and the molded body are separated by moving the contacting body in a direction from the holding surface toward the opposing surface while the projecting portion is in contact with the opposing surface. It is a robot system.
Preferably, the robot system described above further includes an inclined member having an inclined surface, the inclined surface being disposed below the deburring mechanism, and the burr cut off by the deburring mechanism. is transported by sliding along the inclined surface.
Preferably, in the robot system described above, the protrusion mechanism is arranged below the inclined surface, and the protrusion protrudes from the inclined surface through a through hole provided in the inclined surface. , is a robot system.
Preferably, in the robot system described above, the burr has a burr body and a thin portion, and the thin portion has a smaller thickness than the burr body and is provided along the periphery of the compact body. The dividing mechanism includes at least one projecting mechanism, the projecting mechanism includes a projecting portion, and the projecting portion projects a tip end of the projecting portion while the holding mechanism holds the molded body. The robot system is configured such that it is brought into contact with the thin portion and the thin portion is damaged by the tip to separate the burr body and the compact body.
Preferably, in the robot system described above, the dividing mechanism includes a plurality of the projecting mechanisms, and the plurality of projecting mechanisms are arranged at intervals along the periphery of the molded body. is.
Preferably, in the robot system described above, the holding mechanism includes a burr holding mechanism that holds the burr body.
Preferably, the robot system described above includes first and second molds that can be opened and closed, the first and second molds being capable of molding a parison to form the compact, and The holding mechanism is a robot system that holds the molded article in a state where the molded article is held by the first mold after the molded article is formed.
Preferably, the robotic system as described above, wherein the first mold is more readily engaged with the compact than the second mold.
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。 Embodiments of the present invention will be described below. Various features shown in the embodiments shown below can be combined with each other. In addition, the invention is established independently for each characteristic item.
1.第1実施形態
図1~図11を用いて、本発明の第1実施形態の成形品の製造方法について説明する。なお、図7及び図9では、本体保持機構6a1,突出機構6b1及び成形体4の形状及び配置を詳細に示しているのに対し、その他の図では、図示の便宜上、これらの構成の形状及び配置を模式的に示している。このため、図7及び図9での上記構成の形状及び配置は、その他の図と一致していない。
1. First Embodiment A method for manufacturing a molded product according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11. FIG. 7 and 9 show in detail the shape and arrangement of the main body holding mechanism 6a1, the projecting mechanism 6b1, and the
本実施形態の成形品の製造方法は、成形工程と、保持工程と、分断工程を備える。また、分断工程の後に、全周分断工程を行うことが好ましい。 The method for manufacturing a molded article of this embodiment includes a molding step, a holding step, and a dividing step. Moreover, it is preferable to perform an all-around dividing process after the dividing process.
この製造方法は、図4及び図10に示すロボットシステム11を用いて実施することができる。ロボットシステム11は、ロボットアーム7と、ロボットハンド6と、保持機構6aと、分断機構6bを備える。保持機構6aは、ロボットハンド6に設けられている。分断機構6bは、突出機構6b1と、バリ取り機構8を備える。突出機構6b1は、ロボットハンド6に設けられており、バリ取り機構8は、ロボットハンド6から分離されている。
This manufacturing method can be implemented using a
1-1.成形工程
成形工程では、図1~図4に示すように、開閉可能な第1及び第2金型1,2を用いてパリソン3を成形して成形体4を形成する。
1-1. Molding Step In the molding step, as shown in FIGS. 1 to 4, the
まず、図1に示すように、溶融樹脂をヘッド5内に設けられたスリットから押し出すことによってパリソン3を形成し、第1及び第2金型1,2の間に配置する。溶融樹脂は、原料樹脂を溶融混練することによって形成することができる。原料樹脂は、例えばポリオレフィンなどの熱可塑性樹脂であり、ポリオレフィンとしては、低密度ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン-プロピレン共重合体及びその混合物などが挙げられる。溶融樹脂には発泡剤が添加されていてもいなくてもよい。溶融樹脂に発泡剤が添加されている場合、パリソン3は、発泡パリソンとなる。パリソン3は、筒状であってもシート上であってもよい。
First, as shown in FIG. 1, a
金型1,2は、それぞれ、キャビティ1a,2aと、その周縁に沿って設けられたピンチオフ部1b,2bを備える。図3Aに示すように、金型1には、アンダーカット構造部1cが設けられている。アンダーカット構造は、成形体と金型の間に係合構造が形成される構造であり、例えば逆テーパー形状である。アンダーカット構造部1cは、キャビティ1a内に設けてもよく、ピンチオフ部1bの外側に設けてもよい。アンダーカット構造部1cは、成形体本体4aのうち成形後に除去される部位(例えば、成形品がダクトであれば、開口部に設けられる袋部)、又はバリ本体4b1に設けることが好ましい。この場合、アンダーカット構造部1cで成形される係合部位4c(図6を参照)が最終製品である成形品に残らないからである。
パリソン3が金型1,2の間に配置された状態で、図2に示すように、金型1,2を閉じ、その状態でキャビティ1a,2a内のパリソン3を成形することによって、成形体4が得られる。パリソン3の成形方法としては、ブロー成形、真空成形などが挙げられる。
With the
図6に示すように、成形体4は、製品(成形品)となる成形体本体4aと、その周囲に設けられたバリ4bを備える。成形体本体4aは、キャビティ1a,2aの内面形状に沿った形状となる。成形体本体4aは、中空体であることが好ましい。中空体は、ダクトのように内部がエアーであるものであってもよく、サンドイッチパネルパネルように中空体の内部に発泡体などの充填剤が充填されたものであってもよい。バリ4bは、バリ本体4b1と薄肉部4b2を備える。薄肉部4b2は、バリ本体4b1よりも肉厚が小さい。薄肉部4b2は、成形体本体4aの周縁に沿って設けられる。
As shown in FIG. 6, the molded
薄肉部4b2は、ピンチオフ部1b,2bでパリソン3を圧縮してその肉厚を極薄にすることによって形成される部位である。パリソン3のうち、ピンチオフ部1b,2bよりも外側の部位がバリ本体4b1となる。
The thin portion 4b2 is formed by compressing the
金型1,2を型締めする際の圧力を高くするほど、薄肉部4b2の肉厚が小さくなり、後述する分断機構によって薄肉部4b2を損壊させてバリ本体4b1と成形体本体4aを分断することが容易になる。薄肉部4b2の肉厚は、例えば、0.001~0.5mmであり、具体的には例えば、0.001、0.01、0.05、0.1、0.2、0.3、0.4、0.5mmであり、ここで例示した数値の何れか2つの間の範囲内であってもよい。
As the clamping pressure of the
パリソン3の成形後に、図4に示すように、金型1,2を開くことによって成形体4を取り出すことができる。キャビティ1a内にはアンダーカット構造部1cが設けられているので、図3Bに示すように、成形体本体4aと金型1が係合した状態になり、成形体4が金型1から外れにくくなる。一方、金型2には、アンダーカット構造部が存在していないので、成形体4は金型2からスムーズに外れる。このため、金型1は、金型2よりも成形体4と係合されやすくなっており、成形後に金型1,2を開く際に、図4に示すように、成形体4は、金型1に係合されたままになり、金型1と共に移動する。
After the
1-2.ロボットハンド6
保持工程及び分断工程は、図4に示すロボットハンド6を用いて行われる。ロボットハンド6は、ロボットアーム7に装着して用いられる。ロボットアーム7は、ロボットハンド6を移動させる機能を有する。ロボットアーム7は、本実施形態の方法に含まれる各種工程の実現に必要な軸数を有するものであればよく、6軸以上を有するものが好ましい。
1-2.
The holding process and the dividing process are performed using the
ロボットハンド6は、ベース6c上に、保持機構6aと、突出機構6b1を備える。保持機構6aは、成形体4を保持するように構成される。突出機構6b1は、保持機構6aが成形体4を保持した状態で薄肉部4b2の少なくとも1点において薄肉部4b2を損壊させてバリ本体4b1と成形体本体4aを分断するように構成される。
The
保持機構6aは、成形体本体4aを保持する本体保持機構6a1を含む。本実施形態では、本体保持機構6a1は、吸引力によって成形体本体4aを保持(吸着)する機能を有する吸着パッドであるが、別の構成によって成形体本体4aを保持するものであってもよい。
The
突出機構6b1は、突出部6b11と、これを駆動するアクチュエータ6b12を備える。アクチュエータ6b12は、突出部6b11の先端の位置を変位させることができるように構成されている。突出部6b11は、アクチュエータ6b12の駆動に伴って突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てることによって薄肉部4b2を損壊させて、バリ本体4b1と成形体本体4aを分断するように構成される。薄肉部4b2は、突出部6b11の先端を薄肉部4b2に強く衝突させることによって損壊させてもよく、突出部6b11の先端を薄肉部4b2に強く押圧することによって損壊させてもよい。また、突出部6b11の先端が尖っている場合には、突出部6b11の先端で薄肉部4b2を切り裂くことによって薄肉部4b2を損壊させてもよい。
The projecting mechanism 6b1 includes a projecting portion 6b11 and an actuator 6b12 that drives the projecting portion 6b11. The actuator 6b12 is configured to be able to displace the position of the tip of the projecting portion 6b11. The protruding portion 6b11 is configured to damage the thin portion 4b2 by abutting the tip of the protruding portion 6b11 against the thin portion 4b2 as the actuator 6b12 is driven, thereby separating the burr body 4b1 and the
突出機構6b1は、例えば、シリンダ機構によって構成される。突出部6b11の先端の断面形状は、特に限定されず、円形であっても、その他の形状であってもよい。突出部6b11の先端は、平坦であっても、湾曲していても、尖っていてもよい。 The projecting mechanism 6b1 is configured by, for example, a cylinder mechanism. The cross-sectional shape of the tip of the projecting portion 6b11 is not particularly limited, and may be circular or other shapes. The tip of the projecting portion 6b11 may be flat, curved, or sharp.
図7に示すように、本実施形態では、成形体4は、略L字形状の成形体本体4aの周囲にバリ4bが設けられて構成されている。本体保持機構6a1は、複数箇所(2箇所)に設けられており、突出機構6b1も、複数箇所(5箇所)に設けられている。複数の突出機構6b1は、成形体本体4aの周縁に沿って間隔を空けて配置されている。より具体的には、2つの突出機構6b1がL字の一方の端部近傍に配置され、2つの突出機構6b1がL字の他方の端部近傍に配置され、残りの1つの突出機構6b1が、L字の角の内側に配置されている。何れも、突出部6b11の先端が薄肉部4b2に突き当てられる位置に設けられている。
As shown in FIG. 7, in this embodiment, the molded
1-3.保持工程
保持工程では、保持機構6aが成形体4を保持する。具体的には、図4に示すように、開いた状態の金型1,2の間にロボットハンド6を移動させ、図5に示すように、本体保持機構6a1を成形体本体4aに当接させて成形体本体4aを吸着保持する。
1-3. Holding Step In the holding step, the
次に、保持機構6aが成形体4を保持した状態で、図6に示すように、ロボットハンド6を移動させることによって、成形体4を金型1,2から取り出す。この際、アンダーカット構造部1cで成形された係合部位4cは、弾性変形させてアンダーカット構造部1cから離脱させることができる。図5の状態では、バリ本体4b1は、ヘッド5につながっているので、バリ本体4b1をヘッド5から引きちぎるか、又は図示しない切断機構を用いてバリ本体4b1を切断して、図6に示す状態とする。
Next, with the
1-4.分断工程
図6の状態からアクチュエータ6b12を駆動して突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てることによって、図8に示すように、薄肉部4b2の少なくとも1点において薄肉部4b2を損壊させてバリ本体4b1と成形体本体4aを分断する。本実施形態では、図9に示すように、突出機構6b1が5箇所に設けられているので、5箇所の突出部6b11が薄肉部4b2に突き当てられる部位の近傍の領域4b21において、薄肉部4b2が損壊される。
1-4. Cutting step By driving the actuator 6b12 from the state of FIG. 6 to abut the tip of the projecting portion 6b11 against the thin portion 4b2, the thin portion 4b2 is broken at least at one point as shown in FIG. The burr main body 4b1 and the molded body
図9に示すように、分断工程後の状態では、薄肉部4b2の一部の領域4b22において成形体本体4aとバリ本体4b1が連結されている。
As shown in FIG. 9, in the state after the dividing step, the compact
そこで、分断工程の後に全周分断工程を行って、成形体本体4aの全周において、成形体本体4aとバリ本体4b1を分断している。
Therefore, after the dividing process, the entire circumference dividing process is performed to divide the molded
1-5.全周分断工程
全周分断工程は、図10に示すように、バリ取り機構8を用いて、成形体本体4aの全周において、成形体本体4aとバリ本体4b1を分断する。
1-5. Whole Circumference Cutting Process In the whole circumference cutting process, as shown in FIG. 10, a
バリ取り機構8は、図10に示すように、一対の当接体8aを設けることが好ましい。一対の当接体8aの間には、開口(隙間)8bが設けられる。一対の当接体8aは、開口8bの大きさが可変になるように構成されている。
As shown in FIG. 10, the
本工程は、以下の方法で実施可能である。まず、図10において、成形体4がバリ取り機構8の右側にある状態で成形体4の全体が開口8bを通過可能になるように開口8bを広げて、成形体4の全体が開口8bを通過するように成形体4を移動させて、成形体4がバリ取り機構8の左側にある状態にする。その後、開口8bを狭めて、図10に示すように、成形体本体4aは通過可能であるが、バリ本体4b1が通過不能な状態にする。
This step can be carried out by the following method. First, in FIG. 10, the
次に、バリ本体4b1が当接体8aに当接し且つ成形体本体4aが開口8bを通過するように成形体4をバリ取り機構8に対して相対移動させる。図10では、成形体4をバリ取り機構8に対して相対的に右方向に移動させる。これによって、成形体本体4aの全周において薄肉部4b2が損壊されて、成形体本体4aのみが開口8bを通過し、図11に示すように、成形体本体4aの全周において、成形体本体4aとバリ本体4b1が分断される。分断工程において、薄肉部4b2の一部の領域4b21がすでに損壊されているので、損壊された部位が起点となって、薄肉部4b2の残りの領域4b22が容易に損壊される。
Next, the molded
なお、本工程では、成形体4のみを移動させてもよく、バリ取り機構8のみを移動させてもよく、両方を移動させてもよい。
In this step, only the compact 4 may be moved, only the
1-6.後工程
全周分断工程においてバリ本体4b1から分離された成形体本体4aには、図11に示すように、損壊した薄肉部4b2の残骸4b23が連結されている。カッターなどを用いて、この残骸4b23を適宜除去したり、成形品としては不要な部位(例えばダクトであれば開口部に形成される袋部)を除去したりすることによって、成形品が得られる。
1-6. Post-Process As shown in FIG. 11, the remnant 4b23 of the damaged thin portion 4b2 is connected to the
2.第2実施形態
図12を用いて、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に類似しており、分断工程の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
2. Second Embodiment A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment is similar to the first embodiment, and the main difference is in the dividing process. The following description will focus on the differences.
第1実施形態では、図6の状態から突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てているが、この方法では、突出部6b11を突き当てたときの衝撃で、成形体本体4aが保持機構6aから外れてしまう虞がある。 In the first embodiment, the tip of the projecting portion 6b11 is abutted against the thin portion 4b2 from the state shown in FIG. There is a possibility that it may come off from 6a.
そこで、本実施形態の分断工程では、保持機構6aが成形体4を保持する保持面4a3に対向する対向面4a1がロボットハンド6とは分離された当接部材12に当接された状態で、バリ本体4b1と成形体本体4aの分断が行われる。つまり、この状態で、突出部6b11を薄肉部4b2に突き当てる。
Therefore, in the dividing step of the present embodiment, the
このような方法によれば、突出部6b11を突き当てたときの衝撃で、成形体本体4aが保持機構6aから外れることが抑制される。
According to such a method, it is possible to prevent the
3.第3実施形態
図13~図16を用いて、本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に類似しており、ロボットハンド6の構成の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
3. Third Embodiment A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 13 to 16. FIG. This embodiment is similar to the first embodiment, and the main difference is the configuration of the
本実施形態では、保持機構6aは、バリ本体4b1を保持するバリ保持機構6a2を備える。バリ保持機構6a2は、一例では、バリ本体4b1を保持する挟持部6a21と、これを駆動するアクチュエータ6a22を備える。アクチュエータ6a22は、挟持部6a21を変位させたり、挟持部6a21がバリ本体4b1を挟持する際に挟持部6a21を開閉させたりすることができるように構成されている。バリ保持機構6a2は、成形体本体4aより上側の位置と、成形体本体4aより下側の位置に一つずつ設けられている。
In this embodiment, the
ロボットハンド6は、ベース6dを備える。ベース6cとベース6dは、アクチュエータ6eを介して連結されており、両者の間の距離が可変になっている。バリ保持機構6a2は、ベース6dに設けられている。ロボットアーム7は、ベース6dに連結される。
The
本実施形態の保持工程では、図13に示すように、開いた状態の金型1,2の間にロボットハンド6を移動させ、図14に示すように、バリ保持機構6a2でバリ本体4b1を挟持して成形体4を保持する。このままの状態で成形体4を金型1,2から取り出してもよく、さらに、本体保持機構6a1を成形体本体4aに当接させて成形体本体4aを吸着保持してもよい。バリ保持機構6a2でバリ本体4b1を挟持する前に、本体保持機構6a1で成形体本体4aを保持してもよい。
In the holding process of the present embodiment, as shown in FIG. 13, the
次に、保持機構6aが成形体4を保持した状態で、図15に示すように、ロボットハンド6を移動させることによって、成形体4を金型1,2から取り出す。なお、成形体4を金型から取り出す前に、本体保持機構6a1で成形体本体4aを保持し、成形体4を金型から取り出した後に、バリ保持機構6a2でバリ本体4b1を挟持するようにしてもよい。
Next, with the
次に、分断工程では、第1実施形態と同様に、図16に示すように、アクチュエータ6b12を駆動して突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てる。これによって、図16に示すように、薄肉部4b2の少なくとも1点において薄肉部4b2を損壊させることができる。 Next, in the dividing step, as in the first embodiment, as shown in FIG. 16, the actuator 6b12 is driven to abut the tip of the projecting portion 6b11 against the thin portion 4b2. As a result, as shown in FIG. 16, the thin portion 4b2 can be damaged at at least one point of the thin portion 4b2.
本実施形態では、バリ保持機構6a2でバリ本体4b1を保持した状態で突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てるので、突出部6b11によって加えられる力が薄肉部4b2に集中しやすく、薄肉部4b2が損壊されやすい。また、突出部6b11の先端を薄肉部4b2に突き当てる際に、挟持部6a21を突出部6b11とは逆方向に向かって移動させることが好ましい。これによって、薄肉部4b2に、より強い力が加えられるので、薄肉部4b2が損壊されやすくなる。 In this embodiment, the tip of the projecting portion 6b11 abuts against the thin portion 4b2 while the burr main body 4b1 is held by the burr holding mechanism 6a2. 4b2 is vulnerable. Moreover, when the tip of the projecting portion 6b11 abuts against the thin portion 4b2, it is preferable to move the holding portion 6a21 in the opposite direction to the projecting portion 6b11. As a result, a stronger force is applied to the thin portion 4b2, making the thin portion 4b2 more likely to be damaged.
4.第4実施形態
図17~図18を用いて、本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に類似しており、金型1の構造が異なる点と、バリ挟持機構10が設けられている点が主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
4. Fourth Embodiment A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 17 and 18. FIG. This embodiment is similar to the first embodiment, and the main differences are that the structure of the
本実施形態では、金型1,2の上側及び下側のそれぞれにバリ挟持機構10が設けられており、バリ挟持機構10は、バリ本体4b1を挟持する機能を有する。バリ挟持機構10は、ロボットハンド6に搭載されていてもよく、ロボットハンド6とは分離した機構であってもよい。バリ挟持機構10は、金型1,2の上側と下側の一方のみに設けてもよい。
In this embodiment, a
本実施形態では、図17に示すように、金型1,2を閉じた状態でバリ挟持機構10によってバリ本体4b1を挟持している。図18に示すように、金型1,2を開く際に、バリ挟持機構10を金型1と共に移動させる。このような構成によれば、金型1にアンダーカット構造部1cを設けることなく、成形体4を金型1と共に移動させることができる。
In this embodiment, as shown in FIG. 17, the burr main body 4b1 is clamped by the
なお、バリ挟持機構10を金型1と共に移動させる代わりに、成形体4が金型1,2の間に位置している状態にし、この状態の成形体4を保持機構6aで保持するようにしてもよい。保持機構6aで保持する際に、成形体4を金型1に押し付けるようにしてもよい。さらに、バリ挟持機構10が成形体4を保持して金型1,2から取り出してもよい。この場合、金型1,2から取り出された後の成形体4を保持機構6aが保持する。
Instead of moving the
5.第5実施形態
図19~図20を用いて、本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に類似しており、分断機構6bの構成の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
5. Fifth Embodiment A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 19 to 20. FIG. This embodiment is similar to the first embodiment, and the main difference is the configuration of the
本実施形態では、図19に示すように、分断機構6bは、ロボットハンド6から分離されたベース9b上に設けられた少なくとも1つの突出機構9aを備える。突出機構9aは、突出部9a1と、これを駆動するアクチュエータ9a2を備え、突出機構6b1と同様の作用によって、薄肉部4b2を損壊させることができる。突出機構9aは、例えば、突出機構6b1と同様に、図7に示すように配置される。
In this embodiment, as shown in FIG. 19, the
本実施形態の保持工程では、第1実施形態と同様に、図5に示すように保持機構6aが成形体4を保持した状態で、ロボットハンド6を移動させることによって成形体4を金型1,2から取り出し、その後、図19に示すように、突出部9a1の先端が薄肉部4b2に対向する位置に成形体4を移動させる。
In the holding process of the present embodiment, as in the first embodiment, the
本実施形態の分断工程では、図20に示すように、アクチュエータ9a2を駆動して突出部9a1の先端を薄肉部4b2に突き当てる。これによって、図20に示すように、薄肉部4b2の少なくとも1点において薄肉部4b2を損壊させることができる。 In the dividing step of the present embodiment, as shown in FIG. 20, the actuator 9a2 is driven to abut the tip of the projecting portion 9a1 against the thin portion 4b2. Thereby, as shown in FIG. 20, the thin portion 4b2 can be damaged at at least one point of the thin portion 4b2.
6.第6実施形態
図21~図23を用いて、本発明の第6実施形態について説明する。本実施形態は、突出機構9aについては第5実施形態に類似しており、バリ取り機構8について、第1実施形態に類似している。以下、相違点を中心に説明する。
6. Sixth Embodiment A sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 21 to 23. FIG. This embodiment is similar to the fifth embodiment with respect to the protruding
第1実施形態では、分断工程において薄肉部4b2の一部を損壊させた後に、全周分断工程を行うことによって、成形体本体4aとバリ本体4b1を分離しているが、本実施形態では、一工程で、成形体本体4aとバリ本体4b1を分離する。
In the first embodiment, the molded body
本実施形態では、図21に示すように、分断機構6bは、突出機構9aとバリ取り機構8を備える。
In this embodiment, as shown in FIG. 21, the
本工程は、以下の方法で実施可能である。まず、第1実施形態と同様の方法によって、成形体4とバリ取り機構8を図21に示すように配置する。
This step can be carried out by the following method. First, the compact 4 and the
次に、図21の状態から突出部9a1が開口8b内に向かう方向に突出部9a1と当接体8aを相対移動させると、ある時点で、図22に示すように、突出部9a1の先端が薄肉部4b2に当接し、且つ当接体8aがバリ本体4b1に当接する状態となる。
Next, when the projecting portion 9a1 and the
図22の状態から突出部9a1と当接体8aとをさらに相対移動させると、図23に示すように、成形体本体4aの全周において薄肉部4b2が損壊されて、成形体本体4aとバリ本体4b1が分離される。一例では、薄肉部4b2は、突出部9a1の先端において最初に損壊され、損壊されて部位が起点となって、その他の部位が損壊される。
When the protruding portion 9a1 and the
突出部9a1と当接体8aの相対移動は、当接体8aのみを移動させてもよく、突出部9a1のみを移動させてもよく、両方を移動させてもよい。また、突出部9a1を移動させる方法としては、突出機構9aの全体を移動させてもよく、アクチュエータ9a2を駆動して突出部9a1のみを移動してもよい。
The relative movement between the projecting portion 9a1 and the contacting
7.第7実施形態
図24を用いて、本発明の第7実施形態について説明する。本実施形態は、第6実施形態に類似しており、突出機構9aの位置の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
7. Seventh Embodiment A seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment is similar to the sixth embodiment, and the main difference is the position of the projecting
本実施形態では、図24に示すように、突出機構9aの先端が成形体本体4aの周縁4a2に接するか、又は非常に近接するように配置されている。この場合、成形体本体4aとバリ本体4b1を分離したときに、薄肉部4b2の大部分又は全てがバリ本体4b1に繋がった状態となり、薄肉部4b2が、成形体本体4aにほとんど又は全く残らないようになる。この場合、薄肉部4b2の残骸を成形体本体4aから除去する後工程を省略することができる。
In this embodiment, as shown in FIG. 24, the tip of the protruding
8.第8実施形態
図25~図27を用いて、本発明の第8実施形態について説明する。本実施形態は、第7実施形態に類似しており、分断機構6bの構成の違いが主な相違点である。以下、相違点を中心に説明する。
8. Eighth Embodiment An eighth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 25 to 27. FIG. This embodiment is similar to the seventh embodiment, and the main difference is the configuration of the
本実施形態のロボットシステム11では、分断機構6bは、突出機構9aとバリ取り機構8を備える。バリ取り機構8の下側には、傾斜面13aを有する傾斜部材13が配置されている。傾斜面13aには貫通孔13bが設けられている。突出機構9aは、傾斜面13aの下側に配置されている。突出部9a1は、貫通孔13bを通じて、傾斜面13aから突出可能になっている。好ましくは、複数の突出機構9aが設けられ、複数の突出機構9aは、互いに離れた位置に配置される。
In the
本実施形態では、分断工程は、以下の方法で実施可能である。 In this embodiment, the dividing step can be implemented by the following method.
まず、図4~図6及び図25に示すように、第1実施形態と同様の方法によって、保持機構6aが成形体4を保持する。より具体的には、本体保持機構6a1が保持面4a3において成形体本体4aを保持する。
First, as shown in FIGS. 4 to 6 and 25, the
次に、図25に示すように、一対の当接体8aの間の開口8bを十分に大きくした状態で、成形体4が開口8bを通過するように成形体4を移動させて、バリ4bが当接体8aよりも低い位置に配置されるようにする。
Next, as shown in FIG. 25, with the
次に、図26に示すように、突出部9a1を伸ばして、保持面4a3に対向する対向面4a1に突出部9a1の先端を当接させる。これによって、バリ4bと当接体8a1を衝突させたときに成形体本体4aが本体保持機構6a1から外れることが抑制される。また、成形体本体4aが通過可能で且つバリ4bが当接体8aに衝突するように開口8bの大きさを設定する。
Next, as shown in FIG. 26, the projecting portion 9a1 is extended and the tip of the projecting portion 9a1 is brought into contact with the facing surface 4a1 facing the holding surface 4a3. As a result, when the
この状態で、図27に示すように、当接体8aを保持面4a3から対向面4a1に向かう方向(図26の矢印X方向)に移動させる。これによって、バリ4bと当接体8a1が衝突してバリ4bが成形体本体4aから分断される。分断されたバリは、傾斜面13a上に落下し、傾斜面13aに沿って滑り、傾斜面13aの下流側に配置されたコンベア14に向かって搬送される。コンベア14上に載置されたバリ4bは、バリ粉砕機(不図示)に搬送され、バリ粉砕機において粉砕されて再利用される。なお、バリ4bが突出部9a1に引っ掛かる場合がある(バリ4bが成形体本体4aの全周にある場合は突出部9a1に必ず引っ掛かる)が、その場合は、分断工程後に突出部9a1を後退させて傾斜面13aから突出しないようにした時点でバリ4bが傾斜面13aを滑り落ちる。
In this state, as shown in FIG. 27, the
成形体本体4aは、バリ4bを除去した後も本体保持機構6a1に保持された状態になっており、そのままの状態で、ロボットアーム7が成形体本体4aを次の工程を行う場所に移動させる。例えば、成形品がダクトである場合には、次の工程は、袋部の切除工程であるので、袋部の切除機構を設けられた場所に成形体本体4aが移動される。
The molded
バリ4bを分断した後に、突出機構9aとバリ取り機構8は、図25に示す状態に復帰し、次の成形体4の処理が行われる。
After cutting off the
なお、上記実施形態では、図26の状態から当接体8aを下方に移動させることによって、バリ4bと当接体8a1を衝突させているが、図26の状態から成形体4を上方に移動させることによって、バリ4bと当接体8a1を衝突させてもよく、当接体8aと成形体4の両方を互いに近づくように移動させてもよい。
In the above embodiment, the
また、上記実施形態では、図26に示すように、バリ4bが当接体8a1の下側にある状態から当接体8aを下方に移動させているが、バリ4bが当接体8a1の上側にある状態から当接体8a1を上方に移動させたり、成形体4を下方に移動させたりしてもよい。この場合、開口8bの大きさは、可変でなくてもよく、一対の当接体8aの代わりに、成形体本体4aが通過可能で且つバリ4bが当接体8aに衝突するような大きさの開口を有する1つの当接体8aを用いることができる。また、この場合、成形体本体4aが本体保持機構6a1から外れる方向に力が加わりにくいので、突出機構9aは省略可能である。
In the above-described embodiment, as shown in FIG. 26, the
9.その他実施形態
本発明は、以下の態様でも実施可能である。
・突出機構6b1,9aのアクチュエータは不要な場合は省略してもよい。
9. Other Embodiments The present invention can also be implemented in the following aspects.
- If the actuators of the projecting mechanisms 6b1 and 9a are not required, they may be omitted.
1 :第1金型
1a :キャビティ
1b :ピンチオフ部
1c :アンダーカット構造部
2 :第2金型
2a :キャビティ
2b :ピンチオフ部
3 :パリソン
4 :成形体
4a :成形体本体
4a1 :対向面
4a2 :周縁
4a3 :保持面
4b :バリ
4b1 :バリ本体
4b2 :薄肉部
4b21 :領域
4b22 :領域
4b23 :残骸
4c :係合部位
5 :ヘッド
6 :ロボットハンド
6a :保持機構
6a1 :本体保持機構
6a2 :バリ保持機構
6a21 :挟持部
6a22 :アクチュエータ
6b :分断機構
6b1 :突出機構
6b11 :突出部
6b12 :アクチュエータ
6c :ベース
6d :ベース
6e :アクチュエータ
7 :ロボットアーム
8 :バリ取り機構
8a :当接体
8b :開口
9a :突出機構
9a1 :突出部
9a2 :アクチュエータ
9b :ベース
10 :バリ挟持機構
11 :ロボットシステム
12 :当接部材
13 :傾斜部材
13a :傾斜面
13b :貫通孔
14 :コンベア
1:
Claims (10)
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに装着され、
前記保持機構は、前記ロボットハンドに設けられ、かつ成形体を保持するように構成され、
前記成形体は、成形体本体と、その周囲に設けられたバリを備え、
前記分断機構は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成され、
前記保持機構は、前記成形体本体を保持する本体保持機構を備え、
前記分断機構は、当接体を有するバリ取り機構を備え、
前記本体保持機構が前記成形体本体を保持した状態で前記バリと前記当接体を衝突させることによって前記バリと前記成形体本体を分断するように構成され
前記バリ取り機構は、前記当接体を一対備え、
前記一対の当接体は、前記一対の当接体の間の開口の大きさが可変になっており、
前記成形体本体が前記開口を通過可能で且つ前記バリが前記当接体に衝突するように前記開口の大きさを設定した状態で前記バリと前記当接体を衝突させる、ロボットシステム。 A robot system comprising a robot arm, a robot hand, a holding mechanism, and a dividing mechanism,
The robot hand is attached to the robot arm,
The holding mechanism is provided in the robot hand and is configured to hold a compact,
The molded body comprises a molded body body and burrs provided around it,
The dividing mechanism is configured to divide the flash and the molded body while the holding mechanism holds the molded body,
The holding mechanism includes a main body holding mechanism that holds the molded body,
The dividing mechanism includes a deburring mechanism having a contact body,
The main body holding mechanism is configured to separate the burr and the molded body by causing the burr and the contact body to collide with each other while holding the molded body body, and the deburring mechanism is configured to separate the burr from the contact body. a pair of
The pair of contact bodies has a variable opening size between the pair of contact bodies,
A robot system in which the burr and the contact body are made to collide with each other in a state in which the size of the opening is set so that the molded body body can pass through the opening and the burr collides with the contact body.
前記分断機構は、少なくとも1つの突出機構を備え、
前記突出機構は、突出部を備え、
前記本体保持機構が前記成形体本体を保持する保持面に対向する対向面に前記突出部が当接した状態で、前記当接体を前記保持面から前記対向面に向かう方向に移動させることによって、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステム。 The robot system according to claim 1 ,
The dividing mechanism comprises at least one protruding mechanism,
The protrusion mechanism includes a protrusion,
By moving the abutting body in a direction from the holding surface toward the opposing surface in a state where the main body holding mechanism is in contact with the opposing surface facing the holding surface that holds the molded product body. , a robot system configured to separate the burr and the compact body.
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに装着され、
前記保持機構は、前記ロボットハンドに設けられ、かつ成形体を保持するように構成され、
前記成形体は、成形体本体と、その周囲に設けられたバリを備え、
前記分断機構は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成され、
前記保持機構は、前記成形体本体を保持する本体保持機構を備え、
前記分断機構は、当接体を有するバリ取り機構を備え、
前記本体保持機構が前記成形体本体を保持した状態で前記バリと前記当接体を衝突させることによって前記バリと前記成形体本体を分断するように構成され、
前記分断機構は、少なくとも1つの突出機構を備え、
前記突出機構は、突出部を備え、
前記本体保持機構が前記成形体本体を保持する保持面に対向する対向面に前記突出部が当接した状態で、前記当接体を前記保持面から前記対向面に向かう方向に移動させることによって、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステム。 A robot system comprising a robot arm, a robot hand, a holding mechanism, and a dividing mechanism,
The robot hand is attached to the robot arm,
The holding mechanism is provided in the robot hand and is configured to hold a compact,
The molded body comprises a molded body body and burrs provided around it,
The dividing mechanism is configured to divide the flash and the molded body while the holding mechanism holds the molded body,
The holding mechanism includes a main body holding mechanism that holds the molded body,
The dividing mechanism includes a deburring mechanism having a contact body,
The body holding mechanism is configured to separate the burr and the molded body by causing the burr and the contacting body to collide with each other while holding the molded body,
The dividing mechanism comprises at least one protruding mechanism,
The protrusion mechanism includes a protrusion,
By moving the abutting body in a direction from the holding surface toward the opposing surface in a state where the main body holding mechanism is in contact with the opposing surface facing the holding surface that holds the molded product body. , a robot system configured to separate the burr and the compact body.
傾斜面を備える傾斜部材をさらに備え、
前記傾斜面は、前記バリ取り機構の下側に配置されており、
前記バリ取り機構によって分断された前記バリが前記傾斜面に沿って滑って搬送される、ロボットシステム。 The robot system according to claim 2 or 3 ,
further comprising an inclined member comprising an inclined surface;
The inclined surface is arranged below the deburring mechanism,
A robot system, wherein the burrs cut by the deburring mechanism are slidably transported along the inclined surface.
前記突出機構は、前記傾斜面の下側に配置されており、
前記突出部は、前記傾斜面に設けられた貫通孔を通じて前記傾斜面から突出する、ロボットシステム。 The robot system according to claim 4 ,
The projecting mechanism is arranged below the inclined surface,
The robot system according to claim 1, wherein the protruding portion protrudes from the inclined surface through a through hole provided in the inclined surface.
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに装着され、
前記保持機構は、前記ロボットハンドに設けられ、かつ成形体を保持するように構成され、
前記成形体は、成形体本体と、その周囲に設けられたバリを備え、
前記分断機構は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記バリと前記成形体本体を分断するように構成され、
前記バリは、バリ本体と薄肉部を備え、
前記薄肉部は、前記バリ本体よりも肉厚が小さく、かつ前記成形体本体の周縁に沿って設けられ、
前記分断機構は、少なくとも1つの突出機構を備え、
前記突出機構は、突出部を備え、
前記突出部は、前記保持機構が前記成形体を保持した状態で、前記突出部の先端を前記薄肉部に当接させ、前記先端で前記薄肉部を損壊させて前記バリ本体と前記成形体本体を分断するように構成される、ロボットシステム。 A robot system comprising a robot arm, a robot hand, a holding mechanism, and a dividing mechanism,
The robot hand is attached to the robot arm,
The holding mechanism is provided in the robot hand and is configured to hold a compact,
The molded body comprises a molded body body and burrs provided around it,
The dividing mechanism is configured to divide the flash and the molded body while the holding mechanism holds the molded body,
The burr has a burr body and a thin portion,
The thin portion has a thickness smaller than that of the burr main body and is provided along the peripheral edge of the molded body main body,
The dividing mechanism comprises at least one protruding mechanism,
The protrusion mechanism includes a protrusion,
In the state where the holding mechanism holds the compact, the tip of the protrusion is brought into contact with the thin-walled portion, and the thin-walled portion is damaged by the tip to break the burr body and the compact body. A robotic system configured to disrupt the
前記分断機構は、前記突出機構を複数備え、
前記複数の突出機構は、前記成形体本体の周縁に沿って間隔を空けて配置される、ロボットシステム。 The robot system according to claim 6 ,
The dividing mechanism includes a plurality of the projecting mechanisms,
The robot system, wherein the plurality of protruding mechanisms are spaced apart along the periphery of the compact body.
前記保持機構は、前記バリ本体を保持するバリ保持機構を備える、ロボットシステム。 The robot system according to claim 6 or 7 ,
The robot system, wherein the holding mechanism includes a burr holding mechanism that holds the burr body.
開閉可能な第1及び第2金型を備え、
第1及び第2金型は、パリソンを成形して前記成形体を形成可能に構成され、
前記成形体を形成した後に第1金型に前記成形体が保持された状態で、前記保持機構は、前記成形体を保持する、ロボットシステム。 The robot system according to any one of claims 1 to 8 ,
Equipped with first and second molds that can be opened and closed,
The first and second molds are configured to mold the parison to form the compact,
The robot system, wherein the holding mechanism holds the molded body in a state where the molded body is held by the first mold after the molded body is formed.
第1金型は、第2金型よりも前記成形体と係合されやすくなっている、ロボットシステム。 The robot system according to claim 9 ,
The robotic system, wherein the first mold is more readily engaged with the compact than the second mold.
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