JP7244677B2 - ブラシレス直流モータの転流制御方法、装置及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本願は、モータ制御技術分野に関し、特にブラシレス直流モータ（ＢＬＤＣＭ：Ｂｒｕｓｈ Ｌｅｓｓ Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｍｏｔｏｒ）の転流制御方法、装置及び記憶媒体に関する。

高速で小型化したＢＬＤＣＭは、現在では、ますます多くの分野、特に、手持ち式真空掃除機のような小型電動工具などの分野に広く適用される。

図１に示すように、関連技術において、一般的には、３相６状態のパルス幅変調（ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）駆動信号を３相フルブリッジ回路に印加することで、３相フルブリッジ回路における対応するブリッジアームスイッチングデバイスのオンオフを制御し、更に、ＢＬＤＣＭの転流制御を実現させる。

しかしながら、実際に適用する場合、ＰＷＭ駆動信号がＢＬＤＣＭを、タイムリーに転流を行うように制御できないという問題がある。

関連技術的課題を解決するために、本願の実施例は、ＢＬＤＣＭのタイムリーな転流を実現させることができるＢＬＤＣＭの転流制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。

本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御方法を提供する。前記方法は、
前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出することであって、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成される、ことと、
検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定することであって、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を特徴づける、ことと、
ＰＷＭ駆動信号を更新することであって、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する、ことと、
更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御することと、を含む。

上記技術的解決手段において、ＰＷＭ駆動信号を更新することであって、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する、ことは、
前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することと、
前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含む。

上記技術的解決手段において、前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することは、
前記第１駆動方式を利用して、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を決定することと、
決定された各スイッチングデバイスの作動電圧を利用して、前記各スイッチングデバイスに対応する各ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することと、を含む。

上記技術的解決手段において、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスに対して、相応のＰＷＭ駆動信号のデューティー比に対応する第１レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新する。

上記技術的解決手段において、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することを含む。

上記技術的解決手段において、ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
前記第２レジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、特定値に設定することで、更新された搬送波信号を得ることと、
更新された搬送波信号を利用して、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含む。

上記技術的解決手段において、前記方法は、
前記ＢＬＤＣＭの逆起電力信号を取得することと、
取得された逆起電力信号に基づいて、前記ＢＬＤＣＭの逆起電力のゼロクロスタイミングを決定することと、
前記逆起電力のゼロクロスタイミングの後の第１時間長の時、前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定することと、を更に含む。

上記技術的解決手段において、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定することは、
第１マッピングテーブルにおいて、前記検出されたロータの位置に対応する駆動方式を検索することと、
検索された駆動方式を前記第１駆動方式とすることと、を含む。

上記技術的解決手段において、前記ＰＷＭ駆動信号のＰＷＭ変調方式は、Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ、Ｈ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ、ＯＮ－ＰＷＭ又はＰＷＭ－ＯＮである。

本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御装置を更に提供する。前記装置は、
前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出するように構成される第１決定ユニットであって、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成される、第１決定ユニットと、
検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定するように構成される第２決定ユニットであって、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を特徴づける、第２決定ユニットと、
ＰＷＭ駆動信号を更新するように構成される更新ユニットであって、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する、更新ユニットと、
更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御するように構成される制御ユニットと、を備える。

本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御装置を更に提供する。前記装置は、プロセッサと、プロセッサで実行できるコンピュータプログラムを記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する時、上記いずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成される。

本願の実施例は、記憶媒体を更に提供する。前記記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムはプロセッサにより実行される時、上記いずれか１つに記載の方法のステップを実現させる。

本願の実施例で提供されるＢＬＤＣＭの転流制御方法、装置及び記憶媒体は、前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出し、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成され、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定し、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を表し、ＰＷＭ駆動信号を更新し、前記更新は、前記第１駆動方式を参照し、更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御する。本願の実施例で提供される技術的解決手段は、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要がある場合、第１駆動方式を利用して、ＰＷＭ駆動信号が更新して得られることによって、転流動作を直ちに有効にすることができる。このように、ＢＬＤＣＭの転流の適時性及び転流周期の安定性を確保することができる。

関連技術におけるＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の駆動の概略図である。 関連技術におけるＨ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ変調方式の概略図である。 関連技術におけるＨ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ変調方式の概略図である。 関連技術におけるＯＮ－ＰＷＭ変調方式の概略図である。 関連技術におけるＰＷＭ－ＯＮ変調方式の概略図である。 関連技術における搬送波信号、理想的な転流信号、実際の転流信号及び各相の駆動信号の概略図である。 本願の実施例によるＢＬＤＣＭの転流制御方法の概略フローチャートである。 本願の適用実施例によるＢＬＤＣＭが電子機器に適用されるハードウエアシステムの構造的概略図である。 本願の適用実施例によるＢＬＤＣＭの転流制御システムの構造的概略図である。 本願の適用実施例によるＢＬＤＣＭの転流制御方法の実現プロセスにおける搬送波転流同期更新、変調波信号、搬送波信号、理想的な転流信号及び各相の駆動信号の概略図である。 本願の適用実施例によるＢＬＤＣＭの転流の実現の概略フローチャートである。 本願の実施例によるＢＬＤＣＭの転流制御装置の構成の構造的概略図である。 本願の実施例によるＢＬＤＣＭの転流制御装置のハードウエアの構成の構造的概略図である。 本願の実施例の技術的解決手段を使用しない条件下での搬送波信号、理想的な転流信号、実際の転流信号、端子電圧及び端子電流の概略図である。 本願の実施例の技術的解決手段を使用した条件下での搬送波信号、理想的な転流信号、実際の転流信号、端子電圧及び端子電流の概略図である。

本願の実施例の目的、技術的解決手段及び利点をより明確にするために、以下、本願の実施例の図面を参照しながら、発明の具体的な技術的解決手段を更に詳しく説明する。下記の実施例は、本願を説明するためのものであるが、本願の範囲を限定するものではない。

本願の実施例におけるＰＷＭ駆動信号のＰＷＭ変調方式は、Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ、Ｈ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ、ＯＮ－ＰＷＭ又はＰＷＭ－ＯＮなどの、高速ＢＬＤＣＭに適する変調方式である。図２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄはそれぞれ、上記Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ、Ｈ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ、ＯＮ－ＰＷＭ、ＰＷＭ－ＯＮ変調方式を示す。これらはそれぞれ、図１に示す３相フルブリッジ回路における６個のスイッチングデバイスＳ１－Ｓ６の駆動方式に対応する。下記の記述において、Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮであるＰＷＭ変調方式を例とする。

関連技術において、ＢＬＤＣＭの転流技術では、高速の場合に、ＰＷＭ駆動信号がＢＬＤＣＭを、タイムリーに転流を行うように制御できないという問題がある。ＢＬＤＣＭがタイムリーに転流を行うことができないと、転流遅延、転流の不均一、逆起電力のゼロクロス点が消失するなどの一連のネガティブな現象を更に引き起こす。

ここで、タイムリーに転流を行うことができないことは、図３に示される。図３に示すように、理想的な転流信号３０２は、ＰＷＭ搬送波信号３０１の任意の位置に出現する可能性がある。しかしながら、ＰＷＭ駆動信号は、ＰＷＭ搬送波信号３０１が最小値（例えば、ゼロ）又は最大値（例えば、周期値）である場合のみ、ＰＷＭ状態を更新することができる（即ち、ＰＷＭ搬送波信号の幅が最小値又は最大値である場合のみ、ＰＷＭ駆動信号に対応するスイッチングデバイスの状態を更新することができる）。ここで、ＰＷＭ状態をゼロ点で更新することを例とする。理想的な転流信号３０２が出現した場合、搬送波信号３０１にゼロ点が生じるまで、ＰＷＭ状態をタイムリーに更新できない。従って、実際の転流信号３０３は、理想的な転流信号３０２よりも持続的に遅れている。３０４、３０５及び３０６はそれぞれ、Ａ、Ｂ及びＣ相の駆動信号を示す。ＢＬＤＣＭがタイムリーに転流を行うことができないことによる影響は、以下のとおりである。

１、転流遅延
ＢＬＤＣＭがタイムリーに転流を行うことができないため、ＢＬＤＣＭの転流操作は、現在の搬送波のゼロ点に遅延する必要がある。この場合、ＢＬＤＣＭの転流に、最大の１つのＰＷＭ周期の遅延が出現する。また、ＢＬＤＣＭの回転数の上昇、搬送波比（即ち、搬送波周波数とＢＬＤＣＭ運転周波数との比）の低下に伴い、遅延時間長が占める割合（即ち、遅延時間長と搬送波信号周期との割合）は増加する。この場合、ＢＬＤＣＭの電流は激しく増加し、効率は低下する。

２、転流の不均一
ＢＬＤＣＭがタイムリーに転流を行うことができないため、図３において、実際の転流信号３０３の周期は、搬送波信号３０１の周期の整数倍でなければならないが、理想的な転流信号３０２の周期は、搬送波信号３０１の周期の２．７倍である。従って、実際の転流信号３０３の周期に、２個のＰＷＭ搬送波周期（３０９及び３１２）又は３個のＰＷＭ周期（３０８、３１０、３１１及び３１３）が出現する可能性があり、即ち、転流の不均一を引き起こす。また、ＢＬＤＣＭの回転数が向上すると、各セクタの実際のＰＷＭ波の数が少なくなり、転流の不均一の現象が厳しくなる。この場合、ＢＬＤＣＭの電流の振動が大きくなり、雑音が大きくなる。

３、ゼロクロス点の消失
ＢＬＤＣＭがタイムリーに転流を行うことができないため、短い転流周期（例えば、図３における３０９及び３１２）時のＢＬＤＣＭのフリーホィーリング終了時刻の遅延を引き起こす。この場合、ゼロクロス点の消失が出現する可能性があり（ここで、当業者には理解されるように、理想的な場合に、ＢＬＤＣＭは、０°、６０°、１２０°などの位置の時刻で転流を行い、３０°、９０°、１５０°などの位置の時刻でゼロクロス点を検出できる。ＢＬＤＣＭの転流フリーホィーリング時間が、ＢＬＤＣＭが２０°回転することに対応する時間を占める必要があるとすれば、ＢＬＤＣＭが０°位置の時刻で転流した後、２０°位置の時刻でフリーホィーリングを終了する。この場合、３０°位置の時刻でゼロクロス点を検出することができる。ＢＬＤＣＭに転流遅延が出現する場合、元々０°位置の時刻で発生すべき転流は、１５°位置の時刻に遅延して実行されると、フリーホィーリング終了時間は、３５°（１５°＋２０°＝３５°）位置の時刻になる。この場合、３０°位置の時刻でのゼロクロス点が検出されなくなる。これは、ゼロクロス点の消失の現象である）、ひいては、ＢＬＤＣＭの位置センサレスの方策の安定性が失われる。

これによれば、本願の様々実施例において、前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出し、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成され、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定し、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を表し、ＰＷＭ駆動信号を更新し、前記更新は、前記第１駆動方式を参照し、更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御する。それにより、タイムリーな転流を最大限実現させることができる。

本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御方法を提供する。図４に示すように、下記ステップを含む。

Ｓ４０１において、前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出し、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成される。

実際に適用する場合、ＢＬＤＣＭのロータの位置は、０－３６０°であり、６０度ごとに１つのセクタとし、計６個のセクタがある。そのうち、第０°～６０°は、第Ｉセクタであり、第６０°～１２０°は、第ＩＩセクタであり、第１２０°～１８０°は、第ＩＩＩセクタであり、第１８０°～２４０°は、第ＩＶセクタでり、２４０°～３００°は、第Ｖセクタであり、第３００°～３６０°（０°）は、第ＶＩセクタである。

ここで、前記検出が更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成されることは、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する時、対応する検出動作を実行すると理解されてもよい。前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要がある時は、ＢＬＤＣＭの理想的な転流が必要な時刻であり、即ち、ＢＬＤＣＭのロータの位置が６０°である時刻、１２０°である時刻、１８０°である時刻、２４０°である時刻、３００°である時刻又は３６０°（０°）である時刻である。この場合、ＢＬＤＣＭが何番目のセクタから何番目のセクタに転流するかを決定するように、前記ＢＬＤＣＭのロータの具体的な位置を更に検出する必要がある。例えば、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°、３６０°（０°）である時刻が検出されると、前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定することができる。この場合、ＢＬＤＣＭのロータの位置が６０°であることが更に検出されると、ＢＬＤＣＭが第Ｉセクタから第ＩＩセクタに転流すると決定することができる。

実際に適用する場合、ＢＬＤＣＭのロータの位置は、センサレス技術により取得されてもよく、ＢＬＤＣＭのロータ位置センサ（ホールセンサ、光電コードディスクなど）により直接的に読み取られてもよい。

一実施例において、センサレス技術により、ＢＬＤＣＭのロータの位置を取得する具体的な方式は、前記ＢＬＤＣＭの逆起電力信号を取得することと、取得された逆起電力信号に基づいて、前記ＢＬＤＣＭの逆起電力のゼロクロスタイミングを決定することと、前記逆起電力のゼロクロスタイミングの後の第１時間長の時、前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定することと、を含む。

ここで、前記第１時間長は、ＢＬＤＣＭのロータの位置が３０°変動するために消費される時間である。センサレス技術によりＢＬＤＣＭのロータの位置を取得する方式は、ロータ位置センサを読み取る方式に比べて、センサを別途配置する必要がなく、ハードウエアコストを低減させ、信頼性をある程度向上させる。

Ｓ４０２において、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定し、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を特徴づける。

ここで、実際に適用する時、前記第１駆動方式は、ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の理想的な駆動方式（例えば、図２ａに示すＨ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ変調方式に対応する３相フルブリッジ回路における６個のスイッチングデバイスＳ１－Ｓ６の駆動方式）を表すことができ、他のＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の最適化した駆動方式であってもよい。

実際に適用する場合、何番目のセクタから何番目のセクタに転流するかを決定した後、プログラムにおいて予め設定されたマッピングテーブルに対して検索を行うことによって、第１駆動方式を取得することができ、他の方式により取得することもでき、ここでは限定しない。

ここで、一実施例において、テーブルに対して検索を行うことによって第１駆動方式を取得するための具体的な方式は、第１マッピングテーブルにおいて、前記検出されたロータの位置に対応する駆動方式を検索することと、検索された駆動方式を前記第１駆動方式とすることと、を含む。

ここで、前記第１マッピングテーブルは、ＢＬＤＣＭのロータの位置と対応する第１駆動方式とのマッピング関係が確立されており且つ予め記憶されたテーブルである。

Ｓ４０３において、ＰＷＭ駆動信号を更新し、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する。

ここで、前記ＰＷＭ駆動信号は、ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路に印加されるＰＷＭ駆動信号である。実際の適用において、３相フルブリッジ回路における６個のスイッチングデバイスはそれぞれ、異なるＰＷＭ駆動信号に対応し、即ち、３相６状態ＰＷＭ駆動信号に対応する。各スイッチングデバイスのＰＷＭ駆動信号は、対応するスイッチングデバイスの作動状態を制御することができる。

関連技術におけるＰＷＭ駆動信号について、ＰＷＭ搬送波信号の幅値が最小値又は最大値である場合のみ、ＰＷＭの駆動信号の状態を更新することができる。従って、関連技術におけるＰＷＭ駆動信号を用いると、転流遅延が発生する。ここで、第１駆動方式を利用して、ＰＷＭ信号を更新すると、更新されたＰＷＭ駆動信号は、転流動作を直ちに有効することができる。

本願の実施例において、ＰＷＭ駆動信号を更新することであって、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する、ことは、
前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することと、
前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含む。

ここで、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、前記ブラシレス直流モータが転流を行う必要があると決定する時刻で行われる。

一実施例において、前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することは、
前記第１駆動方式を利用して、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を決定することと、
決定された各スイッチングデバイスの作動電圧を利用して、前記各スイッチングデバイスに対応する各ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することと、を含む。

ここで、実際に適用する時、前記ＢＬＤＣＭのＰＷＭ駆動信号を更新することは、具体的には、ソフトウェアにおけるレジスタを更新するという方式により実現される。
これによれば、一実施例において、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスに対して、ＰＷＭ駆動信号デューティー比に対応する第１レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新する。

一実施例において、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することを含む。

一実施例において、ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
前記第２レジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、特定値に設定することで、更新された搬送波信号を得ることと、
更新された搬送波信号を利用して、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含む。

ここで、前記特定値は、第２レジスタの最大値又は最小値である。

Ｓ４０４において、更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御する。

ここで、更新されたＰＷＭ駆動信号は、対応するスイッチングデバイスの作動状態（例えば、オン又はオフ）を制御することで、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御することができる。

本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御方法を提供する。前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出し、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成され、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定し、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を特徴づけ、ＰＷＭ駆動信号を更新し、前記更新は、前記第１駆動方式を参照し、更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御する。本願の実施例で提供される技術的解決手段は、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要がある場合、第１駆動方式を利用して、ＰＷＭ駆動信号が更新して得られることによって、転流動作を直ちに有効にすることができる。

このように、ＢＬＤＣＭの転流の適時性及び転流周期の安定性を確保することができる。

なお、本願の実施例の解決手段において、ハードウエアの改良を行う必要がなく、ソフトウェア方式のみにより、ＢＬＤＣＭのタイムリーな転流を実現させることで、ハードウエアコストを増加させることなく、実現しやすく、便利である。

以下、具体的な適用実施例を参照しながら、本願を詳しく説明する。

適用実施例において、ＢＬＤＣＭは、６個のセクタを有し、且つ図５に示すＢＬＤＣＭが電子機器に適用されるハードウエアシステムにより実現される。図５に示すように、該システムは、ＢＬＤＣＭ５０１と、３相フルブリッジ回路５０２と、直流リンクコンデンサ５０３と、バッテリ５０４と、ＰＷＭ駆動信号５０５と、マイクロ制御ユニット（ＭＣＵ：Ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）５０６と、逆起電力検出回路５０７と、を含む。

実際に適用する場合、前記ＭＣＵ５０６は、中央プロセッサ（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。ここで、ＭＣＵ５０６は、ＢＬＤＣＭ逆起電力信号に対してサンプリングを行い、駆動信号により、３相フルブリッジ回路５０２を制御することで、ＢＬＤＣＭ５０１を駆動することを担う。

適用実施例において、図６に示すＢＬＤＣＭの転流制御システムにより実現される。図６に示すように、前記制御システムは、ＢＬＤＣＭ５０１と、３相フルブリッジ回路５０２と、ＰＷＭモジュール６０３と、転流論理６０４と、タイマー６０５と、逆起電力ゼロクロス検出モジュール６０６と、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ：Ａｎａｌｏｇ－ｔｏ－Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）サンプリングモジュール６０７と、を含む。
ＡＤＣサンプリングモジュール６０７により、ＢＬＤＣＭの逆起電力信号に対してサンプリングを行い、続いて、ゼロクロス検出モジュール６０６により、ゼロクロス点の位置を持続的に検出する。ゼロクロス点が検出されると、タイマー６０５を直ちに起動して、転流信号のトリガを３０°遅延させる。転流信号が出現する時（前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する時に相当する）、転流論理６０４（第１マッピングテーブルに相当する）を検索することによって、ＰＷＭモジュール６０３におけるＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新し、ＰＷＭモジュール６０３における搬送波信号幅の更新をトリガする。ＰＷＭモジュール６０３は、更新されたＰＷＭ駆動信号のデューティー比及び搬送波信号に基づいて、更新されたＰＷＭ駆動信号を得る。ＰＷＭ駆動信号を３相フルブリッジ回路５０２に印加することによって、ＢＬＤＣＭ ５０１に、タイムリーな転流の目的を最終的に実現させる。

適用実施例において、ＰＷＭ駆動信号がＢＬＤＣＭを、タイムリーな転流を行うように制御できることを実現させるために、まず、ＰＷＭ駆動信号で特徴づけられる駆動方式の正確性を確保し、続いて、ＰＷＭ駆動信号に、正確な時刻でＢＬＤＣＭを転流を行うように制御することを実行させる。

ここで、ＰＷＭ駆動信号のデューティー比は、ＰＷＭ駆動信号の幅を直接的に反映するためのものであり、３相フルブリッジ回路におけるスイッチングデバイスの作動方式を制御するように構成される。

ＰＷＭ駆動信号のデューティー比の更新の実現形態について、実際に適用する時、ＭＣＵ５０６において、転流論理テーブル（第１マッピングテーブルに相当する）を予め設定して記憶する必要がある。本願の適用実施例において、転流論理テーブルは、表１に示すとおりである。ＢＬＤＣＭのロータの位置は、０°～３６０°であり、６０°ごとに１つのセクタとし、各セクタで、ドライバーは、対応する駆動方式を出力する必要がある。表１における駆動方式のうち、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ、ＢＬＤＣＭのＡ相、Ｂ相、Ｃ相を表し、＋、－はそれぞれ、各相の上スイッチングデバイスと下スイッチングデバイスを表す。

ここで、図２ａにおけるＨ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ変調方式を例として、図２ａにおける各スイッチングデバイスの状態は、ＰＷＭ状態（図２ａに示すＳ１、Ｓ３、Ｓ５における矩形波の部分に対応する）、完全オン状態（図２ａに示すＳ２、Ｓ４、Ｓ６における矩形波の部分に対応する）、オフ状態（図２ａに示すＳ１～Ｓ６における矩形波がない部分）という３つの状態がある。ここでの３つの状態は、各スイッチングデバイスに印加される作動電圧を直接的に反映する。

ここで、表１、図１及び図２を参照しながら、例を挙げて、ＰＷＭ駆動信号のデューティー比の更新の具体的な実現形態を説明する。

例１において、第ＶＩセクタから第Ｉセクタに転流することを例とする。

ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する時、ＢＬＤＣＭのロータの位置が０°であることが検出されると、表１から、ＢＬＤＣＭのロータの位置０°に対応する駆動方式を検索する。検索された駆動方式Ａ＋Ｂ－を前記第１駆動方式とする。即ち、この場合、図１におけるＡ相の上スイッチングデバイスＳ１とＢ相の下スイッチングデバイスＳ４をオンにし、他の４つのチューブＳ２、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６をオンにしない。図２ａにより、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を得る。即ち、Ａ相の上スイッチングデバイスＳ１は、ＰＷＭ状態にあり、Ｂ相の下スイッチングデバイスＳ４は、完全オン状態にあり、他のスイッチングデバイスＳ２、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６は、オフ状態にある。この場合、Ａ相の上スイッチングデバイスＳ１に対応するレジスタにＭ（例えば、０から１の間のある値）をパディングし、Ｂ相の下スイッチングデバイスＳ４に対応するレジスタに最大値（例えば、１）をパディングし、他の４個のチューブＳ２、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６に対応する４個のレジスタにいずれも最小値（例えば、０）をパディングする。

例２において、第Ｉセクタから第ＩＩセクタに転流することを例とする。

ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する時、ＢＬＤＣＭのロータの位置が６０°であることが検出されると、表１から、ＢＬＤＣＭのロータの位置６０°に対応する駆動方式を検索する。検索された駆動方式Ａ＋Ｃ－を前記第１駆動方式とする。即ち、この場合、図１におけるＡ相の上スイッチングデバイスＳ１とＣ相の下スイッチングデバイスＳ６をオンにし、他の４つのチューブＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５をオンにしない。図２ａにより、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を得る。即ち、Ａ相の上スイッチングデバイスＳ１は、ＰＷＭ状態にあり、Ｃ相の下スイッチングデバイスＳ６は、完全オン状態にあり、他のスイッチングデバイスＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５は、オフ状態にある。この場合、Ａ相の上スイッチングデバイスＳ１に対応するレジスタにＭ（例えば、０から１の間のある値）をパディングし、Ｃ相の下スイッチングデバイスＳ６に対応するレジスタに最大値（例えば、１）をパディングし、他の４個のチューブＳ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５に対応するレジスタにいずれも最小値（例えば、０）をパディングする。

デジタル化ＰＷＭ技術の実現プロセスにおいて、各スイッチングデバイスに対応するＰＷＭ駆動信号のデューティー比が、プロセッサにおいて一連の変換演算により、各スイッチングデバイスの作動電圧に対応することに留意されたい。

例１及び例２における各スイッチングデバイスに対応するレジスタは、第１レジスタである。ここで、ＰＷＭ駆動信号のデューティー比の更新を完了した。

ＰＷＭ駆動信号の位相の更新の実現形態について、実際に適用する時、ＭＣＵ５０６において、ＰＷＭモジュール６０２の初期化配置を予め設定する必要がある。ＰＷＭモジュール６０２の主な機能は、ＰＷＭ変調波信号（ここで、ＰＷＭ変調波信号とＰＷＭ駆動信号のデューティー比は同一の概念である）及びＰＷＭ搬送波信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成することである。本願の適用実施例において、ＰＷＭモジュール６０２の初期化配置において、以下のような設定を行う。
１、搬送波信号における搬送波として、単調増加波（例えば、のこぎり波）を用いる。
２、搬送波信号のゼロ点で、ＰＷＭ駆動信号は、ハイレベルを出力し始める。
３、搬送波信号が変調波信号に等しい場合、ＰＷＭ駆動信号は、ローレベルを出力し始める。
４、搬送波のゼロ点で、各スイッチングデバイスの第１レジスタの値を更新する（即ち、各スイッチングデバイスの状態であるＰＷＭ状態、完全オン状態、オフ状態を更新する）。

図７は、搬送波転流同期更新を示す概略図である。搬送波転流同期更新信号７０１と、ＰＷＭ変調波信号７０２と、ＰＷＭ搬送波信号７０３と、理想的な転流信号７０４と、Ａ相の駆動信号７０５と、Ｂ相の駆動信号７０６と、Ｃ相の駆動信号７０７と、を含む。図７において、上記ＰＷＭモジュール６０２の初期化配置ルールに応じて、７０２ＰＷＭ変調波信号及び７０３ＰＷＭ搬送波信号により、ＰＷＭ駆動信号を生成する。

ここで、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する時、即ち、理想的な転流信号７０４が出現する時、搬送波転流同期信号７０１を生成し、同期してＰＷＭ搬送波信号７０３の幅を強制的に更新する。ここで、ＰＷＭ搬送波信号７０３の幅を強制的に更新することは、具体的には、ＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタの値を強制的に設定することによって、実現されることができる。具体的に実施する時、前記ＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、特定値に設定することができる。ここでの特定値は、最大値（例えば、周期値）又は最小値（例えば、ゼロ）である。本適用実施例において、前記ＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタの値をゼロに設定する。各スイッチングデバイスの状態がＰＷＭ搬送波信号７０３のゼロ点で更新されるため、ＰＷＭ搬送波信号７０３の幅を強制的に同期して更新した後、ＰＷＭ駆動信号の位相は、直ちに変わる。これにより、搬送波信号と転流信号が同期しないという問題を解消する。

デジタル化ＰＷＭ技術の実現プロセスにおいて、ＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタは、計数器の方式により実現される。即ち、ＰＷＭ搬送波信号は、予め設定された周期に応じて、０から周期値まで順次計数し、周期値に達した後に、０から周期値まで再計数する。このように繰り返す。本適用実施例において、前記ＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、直接的に０に設定し、続いて、０から周期値まで計数し、その後、繰り返す。図７に示すように、ＰＷＭ搬送波信号７０３におけるのこぎり波について、２つの大きいのこぎり波の後に、レジスタにおける値が強制的に０に設定される時、１つの小さいのこぎり波が出現する。

各スイッチングデバイスに対応するＰＷＭ搬送波信号に対応するレジスタは、第２レジスタであり、ここで、ＰＷＭ駆動信号の位相の更新を完了した。

図８は、本願の実施例によるＢＬＤＣＭの転流の実現のプロセスフローチャートである。図８に示すように、前記プロセスは以下を含む。
（１）において、転流信号が検出され、中断に入る。
ここで、転流信号が検出され、即ち、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定する。それと同時に、ロータの位置を更に決定する。
（２）において、転流論理テーブルに対して検索を行う。
決定されたロータの位置に基づいて、転流論理テーブルにおいて、対応する第１駆動方式を検索する。
（３）ＰＷＭ信号のデューティー比レジスタにパディングを行う。
ここで、決定された第１駆動方式に基づいて、３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を決定し、各スイッチングデバイスの作動電圧を利用して、各スイッチングデバイスに対応する変調波幅をパディングする（前に述べたように、ここでの変調波幅とＰＷＭデューティー比は同一の概念である）。
（４）ＰＷＭ搬送波信号レジスタにパディングを行う。
ここで、各スイッチングデバイスに対応するＰＷＭ搬送波信号のレジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、０に設定する。ここで、ＰＷＭ搬送波信号が最小値である場合、ＰＷＭ駆動信号の位相は、直ちに更新される（即ち、各スイッチングデバイスの状態は直ちに更新される）。それと同時に、更新されたＰＷＭ駆動信号を得た。
（５）転流を実行する。
更新されたＰＷＭ駆動信号に基づいて、転流操作を実行する。
（６）中断を終了する。

上記（１）－（６）を繰り返して実行することによって、ＢＬＤＣＭのタイムリーな転流を実現させることができる。

上記の記述から分かるように、本願の実施例において、ＢＬＤＣＭが転流を行う必要がある時、正確な駆動方式を確保する前提で、ＰＷＭ搬送波信号の幅値を強制的に最小値に設定することによって、ＢＬＤＣＭに、タイムリーな転流を実現させるように、ＰＷＭの駆動信号の状態を直ちに更新する。それにより、ＢＬＤＣＭの転流の適時性及び転流周期の安定性を確保することができ、ＰＷＭの固有の更新メカニズムによる制限を突破する。
一方では、図１１ａ及び図１１ｂに示すように、本願の実施例の技術的解決手段を用いる条件下で、実際の転流信号の波形は均一であり、理想的な転流信号に、更に近い。端子電圧の検出プロセスにおいて、ゼロクロス点の消失が出現することなく、且つ端子電流の振動幅はより小さい。つまり、本願の実施例は、転流周期の安定性を確保し、ＰＷＭ状態の変動時にフリーホィーリングチューブのフリーホィーリング終了時間を相対的に安定させ、それにより、ゼロクロス検出の可能性を確保すると同時に、ＢＬＤＣＭの電流振動、作動効率の低下、雑音の増加、ＢＬＤＣＭの制御の安定性の喪失などの問題を軽減する。

本願の実施例の方法を実現させるために、本願の実施例は、ＢＬＤＣＭの転流制御装置を更に提供する。図９は、本願の実施例による装置の構成の構造的概略図である。図９に示すように、前記装置９００は、第１決定ユニット９０１と、第２決定ユニット９０２と、更新ユニット９０３と、制御ユニット９０４と、を備え、そのうち、
第１決定ユニット９０１は、前記ＢＬＤＣＭのロータの位置を検出するように構成され、前記検出は更に、前記ＢＬＤＣＭの転流によりトリガされるように構成され、
第２決定ユニット９０２は、検出されたロータの位置に対応する前記ＢＬＤＣＭの第１駆動方式を決定するように構成され、前記第１駆動方式は、前記ＢＬＤＣＭの３相フルブリッジ回路の作動方式を表し、
更新ユニット９０３は、決定された第１駆動方式に基づいて、ＰＷＭ駆動信号を更新するように構成され、
制御ユニット９０４は、更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ＢＬＤＣＭを転流を行うように制御するように構成される。
一実施例において、前記更新ユニット９０３は、第１更新モジュールと、第２更新モジュールと、を備え、
前記第１更新モジュールは、前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新するように構成され、
前記第２更新モジュールは、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新するように構成される。
一実施例において、前記第１更新モジュールは、前記第１駆動方式を利用して、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を決定し、
決定された各スイッチングデバイスの作動電圧を利用して、前記各スイッチングデバイスに対応する各ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新するように構成される。
一実施例において、前記第１更新モジュールは、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスに対して、ＰＷＭ駆動信号のデューティー比に対応する第１レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新するように構成される。

一実施例において、第２更新モジュールは、ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新するように構成される。

一実施例において、第２更新モジュールは、前記第２レジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、特定値に設定することで、更新された搬送波信号を得て、
更新された搬送波信号を利用して、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新するように構成される。

一実施例において、前記第１決定ユニット９０１は、前記ＢＬＤＣＭの逆起電力信号を取得し、取得された逆起電力信号に基づいて、前記ＢＬＤＣＭの逆起電力のゼロクロスタイミングを決定し、前記逆起電力のゼロクロスタイミングの後の第１時間長の時、前記ＢＬＤＣＭが転流を行う必要があると決定するように構成される。

一実施例において、前記第２決定ユニット９０２は、第１マッピングテーブルにおいて、前記検出されたロータの位置に対応する駆動方式を検索し、
検索された駆動方式を前記第１駆動方式とするように構成される。

一実施例において、前記ＰＷＭ駆動信号のＰＷＭ変調方式は、Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ、Ｈ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ、ＯＮ－ＰＷＭ又はＰＷＭ－ＯＮである。

実際に適用する時、前記第１決定ユニット９０１、第２決定ユニット９０２、更新ユニット９０３及び制御ユニット９０４は、ＢＬＤＣＭの転流制御装置におけるプロセッサにより実現されてもよい。

上記実施例で提供されるＢＬＤＣＭの転流制御装置がＢＬＤＣＭの転流制御を行う場合、上記各プログラムモジュールの分割のみを例として説明するが、実際の適用において、必要に応じて、異なるプログラムモジュールにより上記処理を完成することができ、つまり、装置の内部構造を異なるプログラムモジュールに分割することで、上述説明された全て又は一部の処理を完成することに留意されたい。なお、上記実施例で提供されるＢＬＤＣＭの転流制御装置とＢＬＤＣＭの転流制御方法は、同一の構想に属し、その具体的な実現プロセスは、方法の実施例を参照する。ここで、詳細な説明を省略する。

上記プログラムモジュールのハードウエアの実現を基に、本願の実施例の方法を実現させるために、本願の実施例は、ＢＬＤＣ逆起電力ゼロクロス閾値の決定装置を提供する。図１０に示すように、前記装置１０００は、プロセッサ１００１と、プロセッサで実行できるコンピュータプログラムを記憶するように構成されるメモリ１００２と、を備え、
前記プロセッサ１００１は、前記コンピュータプログラムを実行する時、上記１つ又は複数の技術的解決手段で提供される方法を実行するように構成される。

実際に適用する時、図１０に示すように、前記装置１０００における各ユニットは、バスシステム１００３を介して結合される。バスシステム１００３は、これらのユニット間の接続通信の実現に用いられることが理解されるべきである。バスシステム１００３は、データバスに加えて、電源バス、制御バス及び状態信号バスを更に含む。明確に説明するために、図１０において、各種のバスをいずれもバスシステム１００３と表記する。

例示的な実施例において、本願の実施例は、記憶媒体を更に提供する。該記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、コンピュータプログラムを含むメモリ１００２である。上記コンピュータプログラムは、前記方法に記載のステップを完了するように、ＢＬＤＣ逆起電力ゼロクロス閾値の決定装置１０００のプロセッサ１００１により実行され得る。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、磁気ランダムアクセスメモリ（ＦＲＡＭ：ｆｅｒｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、登録商標）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラマブル読み出し専用メモリ（ＰＲＯＭ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ：Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、電気的消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気表面メモリ、光ディスク、又はコンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ：Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリであってもよい。

「第１」、「第２」などは、類似した対象を区別するためのものであり、特定の順番又は優先順位を説明するためのものではないことを説明すべきである。

なお、矛盾しない限り、本願の実施例に記載の技術的解決手段を任意に組み合わせることができる。

以上は、本願の好適な実施例だけであり、本願の保護範囲を限定するものではない。

５０１ ＢＬＤＣＭ
５０２ ３相フルブリッジ回路
５０３ 直流リンクコンデンサ
５０４ バッテリ
５０５ ＰＷＭ駆動信号
５０６ マイクロ制御ユニット
６０３ ＰＷＭモジュール
６０４ 転流論理
６０５ タイマー
６０６ 逆起電力ゼロクロス検出モジュール
６０７ ＡＤＣサンプリングモジュール

Claims (12)

1. ブラシレス直流モータの転流制御方法であって、
   前記ブラシレス直流モータのロータの位置を検出することであって、
   前記ブラシレス直流モータの逆起電力信号を取得することと、
   前記取得された逆起電力信号に基づいて、前記ブラシレス直流モータの逆起電力のゼロクロス点の位置を検出することと、
   前記ゼロクロス点の位置が検出されると、タイマーを起動することと、
   前記タイマーで検出された時刻に基づいて、前記ロータの位置を決定することとを含む、ことと、
   前記検出されたロータの位置に対応する前記ブラシレス直流モータの第１駆動方式を決定することであって、前記第１駆動方式は、前記ブラシレス直流モータの３相フルブリッジ回路の駆動方式を表し、前記駆動方式は、前記検出されたロータの位置に応じたＰＷＭ（パルス幅変調）駆動信号に対応するスイッチデバイスの作動状態に基づく、ことと、
   前記第１駆動方式および前記各スイッチデバイスの作動電圧に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号を更新することと、
   更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ブラシレス直流モータを転流を行うように制御することと、を含む、
   ブラシレス直流モータの転流制御方法。
2. ＰＷＭ駆動信号を更新することであって、前記更新は、前記第１駆動方式を参照する、ことは、
   前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することであって、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比は、前記各スイッチングデバイスの作動電圧に対応することと、
   前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含むことを特徴とする、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記第１駆動方式に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することは、
   前記第１駆動方式を利用して、前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスの作動電圧を決定することと、
   決定された各スイッチングデバイスの作動電圧を利用して、前記各スイッチングデバイスに対応する各ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することと、を含むことを特徴とする、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記３相フルブリッジ回路における各スイッチングデバイスに対して、相応のＰＷＭ駆動信号のデューティー比に対応する第１レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号のデューティー比を更新することを特徴とする、
   請求項３に記載の方法。
5. 前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
   ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することを含むことを特徴とする、
   請求項２に記載の方法。
6. ＰＷＭ搬送波信号に対応する第２レジスタの値を更新することによって、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することは、
   前記第２レジスタの値を、転流を行う必要があると決定する時刻で、特定値に設定することで、更新された搬送波信号を得ることと、
   更新された搬送波信号を利用して、前記ＰＷＭ駆動信号の位相を更新することと、を含むことを特徴とする、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記方法は、
   前記逆起電力のゼロクロスタイミングの後の第１時間長のとき、前記ブラシレス直流モータが転流を行う必要があると決定することと、を更に含むことを特徴とする、
   請求項１に記載の方法。
8. 検出されたロータの位置に対応する前記ブラシレス直流モータの第１駆動方式を決定することは、
   第１マッピングテーブルにおいて、前記検出されたロータの位置に対応する駆動方式を検索することと、
   検索された駆動方式を前記第１駆動方式とすることと、を含むことを特徴とする、
   請求項１に記載の方法。
9. 前記ＰＷＭ駆動信号のＰＷＭ変調方式は、Ｈ－ＰＷＭ－Ｌ－ＯＮ、Ｈ－ＯＮ－Ｌ－ＰＷＭ、ＯＮ－ＰＷＭ又はＰＷＭ－ＯＮであることを特徴とする、
   請求項１に記載の方法。
10. ブラシレス直流モータの転流制御装置であって、
    前記ブラシレス直流モータのロータの位置を検出するように構成される第１決定ユニットであって、
    前記ブラシレス直流モータの逆起電力信号を取得し、
    前記取得された逆起電力信号に基づいて、前記ブラシレス直流モータの逆起電力のゼロクロス点の位置を検出し、
    前記ゼロクロス点の位置が検出されると、タイマーを起動し、
    前記タイマーで検出された時刻に基づいて、前記ロータの位置を決定する、第１決定ユニットと、
    前記検出されたロータの位置に対応する前記ブラシレス直流モータの第１駆動方式を決定するように構成される第２決定ユニットであって、前記第１駆動方式は、前記ブラシレス直流モータの３相フルブリッジ回路の駆動方式を表し、前記駆動方式は、前記検出されたロータの位置に応じたＰＷＭ（パルス幅変調）駆動信号に対応するスイッチデバイスの作動状態に基づく、第２決定ユニットと、
    前記第１駆動方式および前記各スイッチデバイスの作動電圧に基づいて、前記ＰＷＭ駆動信号を更新するように構成される更新ユニットと、
    更新されたＰＷＭ駆動信号を利用して、前記ブラシレス直流モータを転流を行うように制御するように構成される制御ユニットと、を備える、
    ブラシレス直流モータの転流制御装置。
11. ブラシレス直流モータの転流制御装置であって、
    プロセッサと、プロセッサで実行できるコンピュータプログラムを記憶するように構成されるメモリと、を備え、
    前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行するとき、請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の方法のステップを実行するように構成される、
    ブラシレス直流モータの転流制御装置。
12. 記憶媒体であって、
    前記記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶され、前記コンピュータプログラムはプロセッサにより実行されるとき、請求項１から９のうちのいずれか一項に記載の方法のステップを実現させる、
    記憶媒体。

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